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Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Diagrama de Bode
Outros Processos de Separao custo

Profa Ninoska Bojorge

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Informao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

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Papel Bode 1

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

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Papel Bode 2

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

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Papel Bode 3

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

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Resposta de Frequncia
Lembrando!!

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

X(s)

G(s)

Y(s)

Se x(t) = Asen t ento y(t) = A sen ( t + ) A funo de transferncia senoidal G(j) uma funo complexa e pode ser representada pela magnitude e ngulo de fase com a frequncia como parmetro.

Lembrando!!
Funo deTransferncia:

Polos e Zeros e Funo deTransferncia


Uma funo de transferncia definida como a razo entre a transformada de Laplace da sada para a entrada com todas as condies iniciais iguais a zero. Funes de transferncia so definidos apenas para sistemas lineares invariantes no tempo A Funo de transferncia pode geralmente ser expressa como a razo de dois polinmios na varivel complexa, s. A funo de transferncia pode ser fatorada na seguinte forma:

Consideraes:

Fatorao:

G (s) =

K ( s + z )( s + z ) ... ( s + z ) ( s + p )( s + p ) ... ( s + p )
1 2 m 1 2 n

As razes do polinmio no numerador so chamados zeros. As razes do polinmio do denominador so chamados plos.

Lembrando!!
Exemplo:

Polos e Zeros e Funo deTransferncia


Dada a seguinte funo de transferncia. Mostrar o plos e zeros no plano s.

G (s) =

( s + 8)( s + 14) s ( s + 4)( s + 10) eixo

Plano S

o
-14

x
-10

o
-8

x
-4

origem

x
0

eixo

wlg

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Preparao do Diagrama de Bode

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Diagrama de Bode usa a funo de transferncia em malha aberta O diagrama um par de parcelas correspondente a magnitude e a fase.

A representao da magnitude logartmica 20 log |G(j)| em dB.

A principal vantagem: multiplicao convertida em adio

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Fatores bsicos de G(j)

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Ganho K Derivada e fatores integral (jw)1 Fator de primeira ordem (1+jwT)1 Fator Quadrtico [1+2z(jw/wn)+(jw/wn)2]1

Deve-se prestar ateno para a freqncia de corte e da forma da equao deve ser montado acima

Ganho K

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

s a parte real no do ngulo de fase O log de magnitude uma linha reta em 20 log (K)
se K > 1, ento a magnitude positiva If K < 1, ento a magnitude negativa

Variando K influencia apenas na parcela do log da magnitude, o ngulo de fase continua a ser o mesmo. Inclinao 0 na frequncia de quebra (ou canto)

Processo Integral

(jw)-1

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

20 log

1 1 = 20 log = 20 log( ) j

Tem apenas parte imaginria Log da magnitude = - 20 log (w) ngulo de fase = 90 (constante)
= tan-1(1 /0) = tan-1() = 90

Inclinao: -20 dB/dcada na frequncia de quebra w = 1 rad/s

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Funo Derivativa (jw)

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

20 log j = 20 log = 20 log( )


Tem somente parte imaginria Log da magnitude: 20 log (w) ngulo de fase: 90o (constante) Inclinao 20 dB/dcada na frequncia de corte

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Primeira Ordem

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Bode Diagram 0 -5 Magnitude (dB) -10 -15 -20 -25 -30 0

Inclinao: 20dB/dec 45o

Phase (deg)

-45

-90

10

-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

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Termo quadrtico

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Integral:
Frequncia de quebra =n Inclinao: 40 dB/dcada ngulo de fase -90o na frequncia de quebra

Derivativo:
Frequncia de quebra =n Inclinao: 40 dB/dcada ngulo de fase -90o na frequncia de quebra

Frequncia Ressonante:

r = n 1 2 2

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Termo quadrtico

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Bode Diagram 0

-20 Magnitude (dB)

j ( j ) 2 + 1 + 2 2
n = 2
Inclinao = 40dB/dec

-40

-60

-80 0 -45 Phase (deg) -90 -135 -180

Freq corte em 90o n = 2

10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Lembrando!!

Polos e Zeros e Funo de Transferncia

Caracterizao:

Considerando-se a funo de transferncia do slide anterior. Note que temos 4 diferentes tipos de termos na forma anterior geral da funo de transf. fatorada: Estes so:
K ,
B

1 1 , , s ( s / p + 1)

( s / z + 1)

Expressando em dB:

Dada a funo de transferncia:


G ( jw) = K ( jw / z +1) ( jw)( jw / p +1)
B

20 log | G ( jw | = 20 log K + 20 log | ( jw / z + 1) | 20 log | jw | 20 log | jw / p + 1 |


B

wlg

Polos e Zeros e Funo de Transferncia Ou seja:

Temos que considerar 4 termos distintos: 20logKB 20log|(jw/z +1)| -20log|jw| -20log|(jw/p + 1)|

wlg

Clique para editar os estilos do texto mestre 1 1 1


Segundo nvel
Terceiro nvel

Quarto Esta uma folha de papel semi-log de 5 nvel ciclos. Este o tipo de papel geralmente utilizado para a preparao de Diagramas de Bode.

Magn dB

Fase (graus)

wlg

(rad/seg)

Polos e Zeros e Funo de Transferncia Mtodo: O termo ganho, 20logKB, apenas tantos dB e esta uma linha reta no papel de Bode, independente do mega (frequncia em rad). O termo - 20log | jw | = - 20logw, quando plotados em papel semi-log uma linha reta inclinada em - 20dB/dcada. Ele tem uma magnitude de 0 em w = 1.

20 0 -20

-20db/dec

wlg

=1

Polos e Zeros e Funo de Transferncia Mtodo:


o termo, - 20log|(jw/p + 1), traado seguindo a aproximao: Se w < p usamos a aproximao que 20log|(jw/p + 1 )| = 0 dB, uma linha reta no Bode. Se w > p usamos a aproximao de 20log(w/p), que se inclina com -20dB/dec iniciando em w = p. como ilustrado abaixo.

20 0 -20 -40

-20db/dec

=p

wlg

Polos e Zeros e Funo de Transferncia Mtodo: Quando temos um termo de 20log|(jw/z + 1)| ns aprox. a ser uma linha reta de pendente 0 dB/dec quando w < z. Aproximamos como 20log(w/z) quando w > z, a que uma linha reta no Diag. Bode com uma inclinao de +20dB/dec. Ilustrada abaixo:

20

+20db/dec
0 -20 -40

=z

Exerccio 1:

Dada a:

G ( jw) =

50, 000( jw + 10) ( jw + 1)( jw + 500)

Primeiro: Sempre, sempre, sempre obter os plos e zeros de uma forma tal que as constantes sejam associadas com os termos JW. No exemplo acima fazemos isso fatorando 10 no numerador e 500 no denominador

G ( jw) =
Segundo:

50, 000 x10( jw /10 + 1) 100( jw /10 + 1) = 500( jw + 1)( jw / 500 + 1) ( jw + 1)( jw / 500 + 1)

Quando voc no tem plos nem zeros em 0, inicie o Bode em 20log10K = 20log10100 = 40 dB neste caso.
wlg

Exerccio 1: (contin.)

jw + 1) 10 G ( jw ) = jw + 1) ( jw + 1 )( 500 Terceiro: Observar a ordem em que os plos e zeros ocorrem. Este o segredo de ser capaz de esboar rapidamente o Bode. Neste exemplo primeiro temos um plo ocorrendo em 1, que faz com que o Bode quebrar em 1 com uma inclinao de 20 dB/dec. Logo, vemos um zero ocurre em 10 e faz com uma inclinao de +20 dB/dec que anula em 20 dB/dec, resultando uma linha reta ( 0 db/dec). Finalmente, temos um plo que ocorre em w = 500, que faz com que o Bode incline para baixo, com 20 dB/dec. 100 (

Agora estamos prontos para desenhar o Bode. Antes de desenhar o Bode devemos observar o intervalo em que a funo de transferncia tem plos ativos e zeros. Isto determina a escala ns escolhemos para o w (rad/s) na parte inferior do Bode. A escala dB depende da magnitude do grfico e da experincia!
wlg

Diagrama de Bode
1 1 1 1 1

60

jw + 1) 10 G ( jw ) = jw + ( jw + 11 )( 1) 1 1 500 1 1 1 100 (

40

20

Magnitude dB

dB Mag
0

Phase (deg)

-20

-60

-60 0.1 1 10

(rad/sec) 1000 100 (rad/s)

10000

wlg

Usando Matlab para Resposta de Frequncia


Instruo: Podemos usar Matlab para executar a resposta de frequncia para o exemplo anterior. Colocaremos a funo de transferncia, sob a forma :
5000( s +10) [ 5000 s + 50000 ] = ( s +1)( s + 500) [ s + 501s + 500]
2

Programa no Matlab num = [5000 50000]; den = [1 501 500]; Bode (num,den)
No slide a seguir, os grficos resultantes (exato) da amplitude e fase so mostrados na cor (azul). As assntotas aproximadas para a magnitude so mostradas em linhas mais grossas (vermelha).
wlg

B ode Diagram s
From: U(1) 40 30 20

P hase (deg); M agnitude (dB )

10 0 -10 0 -20 To: Y (1) -40 -60 -80 -100 10 -1

10

100

500

Bode para: G ( jw) =


10 0 10 1

100(1 + jw / 10) (1 + jw)(1 + jw / 500)


10 2 10 3 10 4

Frequenc y (rad/sec )
wlg

Fase do Diagrama de Bode


Observao:

Geralmente, a fase de um diagrama de Bode de 2da-ordem no to fcil de plotar. Neste curso (TEQ102), vamos utilizar um mtodo analtico mais fcil para determinao da fase. Considere a funo de transferncia do examplo anterior. Expressamos o ngulo de fase como:
G ( jw) = tan ( w / 10) tan ( w / 1) tan ( w / 500)
1 1 1

Ilustrao:

Estamos essencialmente tomando o ngulo de cada plo e zero. Cada um destes so expressos como o tan-1(parte j /parte real) Normalmente, cerca de 10 a 15 clculos so suficientes para determinar uma boa ideia do que est acontecendo com a fase (plote diretamente no Bode).

wlg

Exerccio 2 :
Exerccio 2:

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Plote o diagrama de Bode para a seguinte funo de transferncia :


G (s) = 10( s + 3) s ( s + 2)( s 2 + s + 2)

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Soluo:
Exerccio 2: 1) Substituia s por jw! Temos

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

G (s) =

10( j + 3) ( j )( j + 2)(( j ) 2 + j + 2)

2) Re-escreva na forma padro Pronto!!!

j 7,5 + 1 3 G ( s) = 2 ( ) j j j ( j ) + 1 + + 1 2 2 2

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Soluo:
Exerccio 2:

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

do

G (s) =

( j )

j 7,5 + 1 3 2 j ( j ) j + 1 + + 1 2 2 2

temos:
7,5

j + 1 3

( j ) 1

j + 1 2

( j ) 2 j 2 + 2 + 1

com = 0.35

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Soluo:

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

7,5 o ganho K
Log da magnitude = 20 log (7,5) Fase = 0o

j O termo no numerador + 1 3
Inclinao = 20 dB/dcada Fase = 45o em = 3 rad/s

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Soluo:

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

O termo ( j ) 1
Inclinao = -20 dB/dcada Fase = -90o (constante)

j O termo + 1 2

Inclinao = -20 dB/dcada Fase = - 45o em = 2 rad/s

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Soluo:

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

O termo

( j ) 2 j 2 + 2 + 1

Inclinao = - 40 dB/dcada Fase = -90o em = 2 rad/s

O prximo passo consiste em combinar as assntotas da magnitudes e fases, respectivamente, em seguida, adicionar todos elas a partir do esboo do diagrama de Bode (continuem!)

Exercicio 3: Dada a funo de transferncia. Plote a magnitude de Bode.


G (s) = 100(1 + s / 10) s (1 + s / 100)
2

Considere primeiro somente o termo de


100 jw

O que , qdo expressado em dB, so; 20log100 20 logw. o que plotado abaixo.
a uma linha de tentativa usamos at que encontramos o primeiro polo (s) ou zero (s) no na origem.
wlg

40 -20db/dec

dB

20 0 -20

(rad/sec)

Exemplo 3: (contin). O diagrama completo mostrado abaixo.


G (s) =
60
1 1 1

100(1 + s / 10) s (1 + s / 100)


2

-20db/dec
40

20

dB Mag Magn

-40 db/dec

-20

G (s) =
-40

100(1 + s / 10) s (1 + s / 100)


2

-60 0.1 1 10 100 1000


wlg

(rad/sec)

Exemplo 4: Dada a FT:


1

G ( jw) =
1

10(1 jw / 2) (1 + j 0.025w)(1 + jw / 500) 2


1 1 1 1

60

40

+ 20 dB/dec
20

-40 dB/dec

dB Magn

-20

-40

-60 0.1 1
2

10

100

1000

(rad/sec)

Identificao Problema: Exemplo 5

Obter G(s) dada o seguinte diagrama de Bode

40

30 dB

20

+40 dB/dec

-40dB/dec

dB mag

0.1

rad/sec

10

30

100

1000

900

wlg