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TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Modelos de Processos Linearizao de modelos no lineais

Profa. Ninoska Bojorge

Prof Ninoska Bojorge

Seguindo a malha de controle feedback...

Controlador

Atuador

PROCESSO

Sensor

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Funo de Transferncia
3

Relembrando...

Representao conveniente de um modelo linear dinmico.


A funo de transferncia (FT) relaciona uma entrada e uma sada:

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y (t ) x (t ) ys te m s Processo X (s ) Y (s )
Emprega-se a seguinte terminologia x entrada funo fora causa y sada resposta efeito

Funo de transferncia
4

Relembrando...

Seja G(s) a funo de transferncia da entrada, x, e de uma sada, y. Ento, por definio
G (s)
=

Y (s)

X (s)

onde:
Y (s) = L y ( t ) X (s) = L x ( t )
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Modelagem do Processo
5

O objetivo da modelagem determinar uma representao

matematicamente tratvel para o processo fsico/qumico.


A essa representao damos o nome de modelo. Portanto, um modelo uma idealizao da realidade que retm

suas principais caracterstica e que matematicamente tratvel.


A modelagem uma etapa importante no projeto de sistemas de

controle, posto que o xito dessa tarefa depender do modelo criado para o sistema em questo.
A modelagem matemtica de um sistema dinmico constituda

por um conjunto de equaes diferenciais que representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de uma forma aceitvel.
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Mtodos para Determinao de Modelos Matemticos

Existem dois mtodos bsicos de modelagem: 1) Modelagem Terica (ou Fenomenolgica) Utiliza os princpios da fsica e da qumica e/ou biolgico para obter as equaes diferenciais que regem o processo a ser modelado. 2) Modelagem Experimental (ou Emprica) Usa a observao direta dos dados operacionais do processo para obter as equaes diferenciais que o descrevem. Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e mede-se a sada correspondente.
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Modelos tericos de processos


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Equaes de conservao Base fundamental para o desenvolvimento do modelo Conservao de massa, energia & momentum EDOs No-lineares Relaes constitutivas relaes semi-empricos necessrias para completar o modelo Taxa cinticas, taxa de calor, etc. Equaes algbricas no lineares Estimao de parmetros Necessrios para determinar os parmetros desconhecidos Constantes de velocidade de reao, os coeficientes de transferncia de calor, etc., etc. Estimao do valores dos parmetros que melhor se encaixam os dados disponveis
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Variveis de Estado
8

As variveis de estado so o conjuntos de variveis que permitem representar o comportamento dinmico do sistema. O valor deste conjunto de variveis de estado num determinado instante de tempo chamado de estado. As equaes que relacionam as variveis de estados s perturbaes so ditas de equaes de estados e so derivadas das equaes que resultam da aplicao dos princpios de conservao.

Grau de Liberdade, NL
9

NL = NV NE
NL : nmero de variveis que podem ser especificadas independentemente. NV : nmero total de variveis desconhecidas . NE : nmero de equaes (diferenciais e algbricas.) A soluo depende do NL:

NL = 0 Sistema determinado. Soluo nica. (caso satisfatrio) NL > 0 Sistema sub-determinado, ou seja NV > NE. Infinita solues. NL podem especificar-se arbitrariamente. NL < 0 Sistema sobre-determinado. Tm menos variveis que equaes. Sistema no tem soluo.

Formulao da modelagem
10

Formulao da modelagem de processos Os princpios tericos nos quais se baseiam os modelos do processo para sua modelagem dinmica e de controle de processos so fundamentalmente baseadas nas Leis de Conservao.

Modelos tericos de processos


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Equaes de conservao base fundamental para o desenvolvimento do modelo Conservao de massa, energia & momentum EDOs No-lineares Relaes constitutivas relaes semiempricas necessrias para completar o modelo taxas cinticas, taxas de calor, etc. equaes algbricas no lineares Estimao de parmetros necessrios para determinar os parmetros desconhecidos tais como: constantes de velocidade de reao, os coeficientes de transferncia de calor, etc., etc. estimao dos valores dos parmetros que mais se aproximam aos dados disponveis
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Leis de Conservao
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Considere-se um processo, onde tem-se n entradas e n sadas e onde as letras Q e W representam calor e trabalho realizado pelo Entradas sistema, respectivamente.

Sadas

O principio de conservao estabelece qualquer quantidade acumulada dentro do limite de contorno de um sistema a diferencia entre o que foi adicionado e o que foi retirado do sistema, mais o que foi gerado dentro do sistema. ou ainda, filosoficamente falando, "Na natureza nada se cria, nada se perde, tudo se transforma".

Leis de Conservao
13

Resumindo:
Entradas

Sadas

Acumulado = entra sai + gerado consumido

Leis de Conservao
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Balano de Massa Global (massa/tempo)
Taxa de Taxa de Taxa de massa = massa massa acumulada entra sada

Balano por Componente (mol/tempo)


Taxa da variao molar vazo molar vazo molar velocidade de do componente A = do componente A do componente A + formao do compon. A sa no Sistema na entrada na sada

Balano de Energia

(Joule/tempo)
Taxa de Taxa de energa energa gasta pelo gerada trabalho realizado

Taxa de Taxa de Taxa de energa = energa energa + acumulada entrada sada

Balano de Movimento
Taxa da variao taxa movimento taxa movimento taxa de de movimento com = que entra que sa + gerao de respeito ao tempo ao sistema do sistema movimento

Relaes constitutivas

Balano de Massa
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ou:

Taxa de Taxa de Taxa de massa = massa massa acumulada entrada sada

Sadas Entradas

Em termos matemticos,
dm = dt me m S

mentra

dm dt

Sada

m : massa total = V me: taxa mssica entra = Fee ms: taxa mssica sa = Fss F: vazo volumtrica (volume/tempo) : densidade (massa/volume)

dV = Fe e FS S dt

Balano por componentes


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velocidade de vazo molar Taxa da variao molar vazo molar = do componente A do componente A + formao do do componente A compon A sa na sada na entrada no Sistema .

dn A = Fe C Ae FS C A + rA V S dt
sendo nA = CAV n rA = k[CA] k : coeficiente cintico , depende da ordem da reao [tempo]-1[concentrao]1-n

d (C AV ) = Fe C Ae FS C AS + k C A V dt

Balano de Energia
Em sistema de engenharia qumica, as variaes de energia cintica (EK) e potencial (E) so geral// desprezveis, e por tanto 17

Taxa de Taxa de Taxa de energa = energa energa + acumulada entrada sada

Taxa de Taxa de energa energa gasta pelo gerada trabalho realizado


Energia entra

Sada Energia

d ( VE ) d (U E + Eke + Ee) V = dt dt

dE dt

nS d ( VE ) nE = Fee(U E + Eke + Ee) Fss (U S + Eks + Es ) + Q W dt i =i i =i

EU,W0 Definindo, entalpia H = U + P

V =V /

H = VH

Balano de Energia (cont.)


18

com

Cp =

H T

H = Cp (T - Tref )
Energia entra

Sada Energia

Logo, cada termo pode ser substitudo por : Termo de acmulo: Termo de entrada e sada:

dT d ( V H ) VCp dt dt

dE dt

FiiHi FiiCp (Ti Tref )


i

ni

Termo de transferncia de calor:

Q = UA (Tc - Tref )

Termo de calor devido reao: rQ =

i (H )

ri

Balano de Energia (cont.)


19

Assim, o balano simplificado de energia , considerando que o calor especifico cte e o trabalho mecnico realizado pelo sistema nulo. Energia entra Tem-se que:

Sada Energia

dE dt

VCp

dT = FCp (Tin T ) + VrQ + UA(Ta T ) dt

onde as unidades de cada termo da equao de balano so unidades de energia/tempo (Joule/s). Esta equao pode ser aplicada a reatores batelada, batelada alimentada e contnuos

Balano de Movimento
20

Equaes de balano de movimento so importante em problemas que envolvem escoamento de fluidos. Momentum (movimento) definido como o produto da massa e sua velocidade, tal como afirmado pela segunda lei de Newton, a fora de um sistema em movimento igual massa pela acelerao, tambm, igual a taxa da variao do movimento. A equao de equilbrio geral para a transferncia de movimento expressa por:
taxa de Taxa da variao taxa movimento taxa movimento + gerao de que sa de movimento com = que entra movimento do sistema ao sistema respeito ao tempo
ou Taxa da var iao
soma de todas de movimento com = as foras atuando no sistema respeito ao tempo
n d ( M i ) = Fij dt i =1

Assim:

i : velocidade na direo i Fij : j- sima fora atuando na direo i

Relaes constitutivas
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Equao de estado termodinmico: Leis dos gases ideais: Eq. de van der Waals
Entalpia : dado Cp = A1 + A2T Liquido:

PV = nRT
P= RT a 2 V-b V

h = CpdT
T0

Vapor : H = h + V

h=

XjhjMj
j =1

NC

XjMj
j =1

NC

Xj : frao molar Mj: peso molecular

Equao de equilbrio termodinmico:


Lei de Dalton: Lei de Raoult Pi = Yi.P Pi = Xi.P (vapor) (Liquido) K = Koexp(-E/RT) E: energia de ativao R : Cte. dos gases

Equaes cinticas Arrhenius

Metodologia de Modelagem
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A modelagem de processos pode ser realizada de duas formas: Metodologia Emprica (informao contida nas variveis de processo registradas ao longo do tempo) . Metodologia Fenomenolgica (Leis fundamentais de fsica e qumica),

das quais nenhuma destas metodologias autocontida e simplesmente foram definidas de forma diferentes levando em considerao a nfase que se d fonte primria de informao ou conhecimento.

Metodologia de Modelagem
23

a)

Metodologia Emprica (Identificao de Processos) O nmero e tipo de equaes a serem utilizadas em um modelo emprico determinado de acordo com o comportamento dinmico do processo. Uma anlise quantitativa e qualitativa dos efeitos experimentais apresentados nas variveis do processo (sadas) quando introduzidas perturbaes nas condies de operao (entradas), conjuntamente com critrios de projeto, permitem determinar a estrutura do modelo (nmero e tipo de equaes) e os parmetros associados.

Metodologia de Modelagem
24

a)

Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

1 ordem 2 ordem ... 3 ordem 1 ordem + tmorto

Proposta do Modelo

ycalc = f(x, a0, a1...) a0, a1... ycalc

Modelo
x

Parametrizao

Processo

Metodologia de Modelagem
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a)

Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

minimizar (y ycalc)
ycalc
ycalc : sada calculada de acordo com o modelo proposto. y : sadas do processo

Modelo
x

Parametrizao

Processo

Metodologia de Modelagem
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Metodologia Analtica Utiliza os princpios fundamentais (leis fsicas, qumicas e fsicoqumicas) tais como as leis de conservao de massa, energia e momento, para determinar as equaes diferenciais e algbricas que compem o modelo.
b)

Metodologia de Modelagem
27

b)

Metodologia Analtica
Diagrama esquemtico do processo Definir limites fsicos Selecionar variveis perturbao e resposta Formular hipteses simplificadoras Fixar as variveis de operao e parmetros (ctes) Aplicar as leis para descrever estados em regime estacionrio /dinmico Verificar a consistncia matemtica do modelo Verificar os resultados

Modelagem Dinmica de Processos


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Um modelo matemtico analtico de um sistema dinmico gerado em duas etapas: 1. Especificar o sistema e imaginar um modelo fsico cujo comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema real. Neste estgio, as simplificaes so assumidas e as variveis de entrada e sada escolhidas. 2. Derivar um modelo matemtico para representar o modelo fsico, isto , escrever as equaes dinmicas do modelo fsico. Para tanto, as leis fsicas, qumicas e/ou biolgicas apropriadas so aplicadas para gerar um conjunto de equaes diferenciais ordinrias nas variveis de entrada e de sada. Com o modelo matemtico obtido analiticamente, pode-se estudar o comportamento dinmico do sistema, atravs da soluo das EDOs que o descrevem e projetar estratgias de controle para obter-se o comportamento desejado.
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Modelagem Dinmica de Processos


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A habilidade para simplificar a ponto de no invalidar o modelo o

ponto crucial em sua elaborao.


Os seguintes tipos de aproximao so possveis:

Desprezar pequenos efeitos; Assumir que o ambiente em torno do sistema no seja afetado por ele; Substituir caractersticas distribudas por concentradas; Assumir relaes lineares de causa e efeito entre as variveis fsicas; Assumir que os parmetros fsicos no variem com o tempo; Desprezar incertezas e rudos.

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Modelagem Dinmica de Processos


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Para obter as equaes dinmicas de um processo, os seguintes passos devem ser seguidos: 1) Definio das variveis significativas (de entrada e de sada); 2) Escrever as relaes sistmica (relaes de equilbrio ou de compatibilidade inter-elementos); 3) Escrever as relaes constitutivas para cada elemento (so puramente empricas) ; e 4) Combinar as relaes obtidas, obtendo as equaes dinmicas.

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Modelagem Dinmica de Processos


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Sistemas de nvel de lquido so aqueles que envolvem o

fluxo de fluidos e o seu armazenamento em tanques.


Exemplo tpico desse tipo de sistema um tanque com

vazo de entrada e vazo de sada, sendo esse ltimo regulado por uma vlvula (Sistema Real). Modelamento Fsico
Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico

mostrado a seguir:

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Modelagem Dinmica de Processos


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Modelamento Fsico

h(t)

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Modelagem Dinmica de Processos


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Sistemas de Nvel de Lquido Obteno das Equaes Dinmicas Variveis utilizadas: Vazo, Q(t) e Nvel, h(t). Equao de Sistema - balano de massa

m = m Ah dm dh = m A = eQe s Qs dt dt
Assumindo que: A massa especfica do fluido constante, isto , m = e = s; As dilataes trmicas do tanque so desprezvel, portanto, sua rea constante. Ento: dh Qent - Qsai = dt A
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Modelagem Dinmica de Processos


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Equao Constitutiva - vazo por uma vlvula como

funo da perda de presso: Qs = Cv P = Cv ( Pm Pa ) Para escoamento laminar: Para escoamento turbulento: Qs = Cv P = Cv ( Pm Pa ) onde o parmetro Cv uma caracterstica da vlvula Porm, sabendo que:

Pm = Pa + gh
Para escoamento laminar: Qs = Cv gh Para escoamento turbulento: Qs = Cv gh
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Modelagem Dinmica de Processos


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Equao Dinmica - introduzindo a equao constitutiva

na

equao de sistema, temos: dh Qe Cv gh Para escoamento laminar: =

dt

Para escoamento turbulento: dh = Qe Cv gh


dt A

Parmetro do sistema: Cv, , g e A; Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que a equao tenha soluo: Qe(t); Incgnita: h(t); Condio inicial: h(0); e Caso se tome dh(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.

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Desenvolvimento da funo de transferncia de um processo


Exemplo 2: Sistema de aquecimento de um tanque agitado : so aqueles que envolvem troca de calor entre dois corpos. Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma tanque para aquecimento de uma dada substncia (Sistema Real).
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Ti wi
Sistema de aquecimento

T w

Figura - Processo de um tanque agitado com aquecimento a V constante.

Obteno das Equaes Dinmicas


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Hipteses:
O tanque termicamente isolado; No h armazenamento de calor no isolamento; O lquido no tanque est perfeitamente misturado, isto , a temperatura uniforme e igual a temperatura de sada. Variveis utilizadas: Temperatura: T(t) [C] Quantidade de calor armazenado em um corpo: q(t) [kcal] Fluxo de calor: Q(t) [kcal/s] Relaes de Sistema: Quando dois corpos de temperaturas diferentes so postos em contato, fluir calor do mais quente para o mais frio, at que as temperaturas do dois se igualem.

o modelo dinmico, assumindo Vliq. e vazes constantes:

dT V C = wC (Ti T ) + Q dt
Suponha que a condies iniciais do processo em estado de equilbrio :

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(1)

T ( 0 ) = T , Ti ( 0 ) = Ti , Q ( 0 ) = Q

( 2)

onde T = valor em estado de equilibrio da T, etc. Para as condies em estado de equilibrio:

0 = wC (Ti T ) + Q
Subtraindo (3) de (1):

(3)

V C

dT Ti Ti ) (T T ) = wC ( + (Q Q ) dt

(4)

mas,

dT d (T T ) porque a uma constante (5) = because T is constant dt dt

39

Assim, substituindo em eq(4) obtem-se,

V C
onde:

dT = wC (Ti T ) + Q dt

(6)

T = T T , Ti = Ti Ti , Q = Q Q
variveis desvios, tambm chamada como variveis de perturbao. Aplicando TL em (6) :

VC [sT (s ) T (t = 0)] = wC Ti ( s ) + T (s ) + Q(s )


VC [sT (s ) T (0)] = wC Ti ( s ) + T (s ) + Q(s )

ou,

Avaliando T ( t = 0 ) .
40

Por definio,

T = T T . Assim em, t = 0,
T ( 0) = T ( 0) T (9)

Mas como assumiu-se que a condio inicial do processo era que inicialmente estava em estado estacionrio, i.e. T ( 0 ) = T , decorre de (9) que:

T ( 0 ) = 0.
Nota: A vantagem de utilizar variveis de desvio que o termo condio inicial torna-se zero. Isto simplifica a anlise posterior.

Reordenando (8) para resolver para T ( s ) :


K 1 + T ( s) = Q s ( ) Ti ( s ) s +1 s +1 (10)

41

onde

K=
ou

1 V and e = wC w

T (s)=G1(s)Q(s) + G2(s)Ti(s)

A funo de transferncia entre Q e T :


42

Suponha que

Ti uma constante no estado de equilbrio. Ento,

Ti ( t ) = Ti Ti( t ) = 0 Ti( s ) = 0. Ento, podemos substituir em (10)


e reordenando a FT desejada:

T ( s ) K = Q ( s ) s + 1

(12)

A funo de transferncia entre T e Ti : . Suponha-se Q uma constante no estado de equilbrio:


Q ( t ) = Q Q ( t ) = 0 Q ( s ) = 0
43

Assm, reordenando
T ( s) 1 = Ti( s ) s + 1 (13)

Obs: 1. As FT das eqs (12) e (13) mostram o efeito individual de Q e Ti sobre T. Qual seria a resposta para mudanas simultneas em Q e Ti ?

44

Resposta: Da eq.(10), a mesma FT valida para mudanas simultneas

K 1 T ( s) = Q s + ( ) Ti ( s ) s +1 s +1

(10)

Note que eq (10) mostra os efeitos das mudanas tanto em Q como em Ti e so aditivos. Isso sempre ocorre para, os modelos dinmicos lineares (como FT) porque o princpio da superposio vlido.

2. O modelo FT nos permite determinar a resposta de sada a qualquer mudana na entrada. 3. Emprega-se as variveis de desvio para eliminar as condies iniciais dos modelos em FT.

Exemplo 3 : Se o sensor de temperatura instalado na corrente de sada do tanque aquecido (atraso de transporte)
45

Tempo morto:

A.L L = w f

L = comprimento ou distncia, m A = rea transversal da tubulao, m2 f = fluxo volumtrico, m3/s

w = velocidade do fludo, m/s

Tanque:

G1 =

K1 T(s) = U(s) 1+ 1s

Funo transferncia global :

Tm (s) K H e-s = Sensor: G H = T(s) 1+ Hs

Tm Tm T K1K H e s = = GH G1 = U T U (1 + 1s )(1 + H s )

Tempo morto
46

O tempo morto puro (tm ou ) uma quantidade finita de tempo que o

liquido leva para se mover da sada do reservatrio ao ponto onde est o sensor. Em geral, nos equipamentos que modelamos por parmetros distribudos, i. e, a varivel do processo distribuda por todo o equipamento. As funes de transferncia para tais sistemas geralmente contm no mnimo, um termo de tempo morto, o qual s para simplificar clculos, desconsideramos. Uma estimativa de aproximao do tempo morto realizada utilizando a aproximao de Pad de primeira ordem, dada por
s

1 1+


2 2

s
(14)

Propriedades da Funo de Transferncia dos Modelos


1. Ganho em estado de equilbrio

47

A FT em estado de equilbrio pode ser usado para calcular a resposta (sada) no estado estacionrio devido a uma mudana de estado na entrada. Por exemplo, suponha que conhecemos dois estados estacionrios para a entrada, u, e da sada, y. Ento, podemos calcular o ganho em estado estacionrio, K, a partir da entrada, u, e da sada, y. Logo, podemos calcular o ganho em estado de equilbrio, K, como:

K=

y2 y1 u2 u1

(15)

(4-38)

Para um sistema linear, K uma constante. Mas, para um sistema nolinear, K vai depender da condio operacional ( u , y ) .
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Calculo do ganho do Processo, K


48

Se um modelo FT tem um ganho em estado estacionrio, ento :


K = lim G ( s )
s 0

(16) (14)

Este importante resultado consequncia do Teorema do Valor Final

Nota: Alguns modelos de FT no tm ganho em estado de equilbrio (Exemplo: processo integrador).

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Ordem do Modelo da Funo de Transferncia


49

Considere EDO linear geral de ordem n, :

an

dny dt
n

+ an1 bm1

dy n1 dt n1
m 1

dy d mu + K a1 + a0 y = bm m + dt dt du + b0u dt (4-39)

(17)

d m1u dt

+ K + b1

Aplicando TL, e assumindo que as condies iniciais so zero. Reordenando, resulta na seguinte FT:

bi s i Y ( s ) i =0 G (s) = = U (s)
n i =0
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(4-40) (18)

ai si

Definio
50

A ordem da FT definida para ser a ordem do polinmio do denominador. obs.: A ordem da FT do denominador igual ordem da EDO. Viabilidade Fsica: Para qualquer sistema fsico, n m em (18). Caso contrrio, o sistema de resposta a uma entrada degrau ser um impulso.(Isso no pode acontecer) Exemplo:

a0 y = b1

du e mudana degrau em + b0u and u u (4-41) step change in dt

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Propriedade Aditiva
51

Suponha que uma sada influenciada por duas entradas e que as funes de transferncia so conhecidos:

U1 ( s )

Y (s)

e = G1 ( s ) and

U2 ( s)

Y (s)

= G2 ( s )

Logo, a resposta s mudanas em ambos U1 e U2 pode ser escrita como:

Y ( s ) = G1 ( s )U1 ( s ) + G2 ( s )U 2 ( s )
A representao grfica (ou diagrama de blocos) :
U1(s) U2(s)
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G1(s) Y(s) G2(s)

Propriedade multiplicativa
52

Suponha que,

U2 ( s)
Logo,

Y (s)

= G2 ( s ) and e

U2 ( s) U3 ( s )

= G3 ( s )

e U ( s ) = G ( s )U ( s ) Y ( s ) = G2 ( s )U 2 ( s ) and 2 3 3 Substituindo,

Y ( s ) = G2 ( s ) G3 ( s )U 3 ( s )
ou,

U3 ( s )
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Y (s)

= G2 ( s ) G3 ( s )

U3 ( s )

G2 ( s )

G3 ( s )

Y (s)

Converso entre tipos de modelos


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No-linear

Primeiro Modelo (Princpios) Linearizao Transformada Laplace

Linear

Modelo varivel de estado

Realizao

Modelo Funo de Transferncia

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Linearizao de Modelos no lineares


54

At agora, temos enfatizado modelos lineares que podem ser transformados em modelos FT. Mas a maioria dos processos fsicos e modelos da engenharia qumica so modelos no-lineares. - que durante um pequeno intervalo nas condies de operao, o comportamento pode ser aproximadamente linear. - Concluso: aproximaes lineares podem ser teis. A aproximao de modelos lineares podem ser obtidas analiticamente atravs da tcnica chamada de "linearizao, baseada na srie de Taylor de uma funo no-linear sobre um ponto de operao
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especificado.

Linearizao de Modelos no lineares


55

Uma boa aproximao se obtm-se perto de um determinado ponto de operao. O Ganho e a constante de tempo podem mudar com o ponto de operao. Considere um modelo dinmico no linear, relacionando 2 variveis do processo, u e y:

dy = f ( y, u ) dt

(19)

Expanso da Srie de Taylor: f f f ( y, u ) f ( y, u ) + ( y y) + y y ,u u


Equilbrio (ponto de operao)

(u u )
y ,u

(20)

Substituindo e subtraindo a equao do estado de equilbrio, o modelo dinmico linearizado :

dy f f y + u = dt y s u s
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(21)

Linearizao de Modelos no lineares


56

Aproximao Linear da Expanso de Srie de Taylor, truncada para primeira ordem:

y (t ) = g ( x1o , x2o ,..., xn o ) +

g x1

x = x0

( x1 x1o ) +

g x2

x = x0

( x2 x2o ) + ... +

g xn

x = x0

( xn xn o )

A expanso em Serie de Taylor em torno do ponto de operao x1,x2,...,xn, til para se obter uma aproximao linear da funo no linear

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Exemplo 3: qi V h q
Bomba

q: vazo de sada, qi: vazo de entrada (perturbao) h: nvel do tanque (VC)

dh = qi q dt

(3.1)

Soluo: usando T.L

AsH ( s ) = qi ( s ) q0 ( s )

(desvios)

Supondo q constante, de modo que q

=0,

obtm-se:

AsH ( s ) = qi ( s ),

H(s) 1 = Q i ( s ) As

Integrador puro (rampa), para a mudana degrau de qi

Mas, se q fosse manipulada por uma vlvula de controle, ento...

Exemplo 3b: qi
V
58

h q Caso a) A vazo de sada, q, funo linear da resistncia da vlvula e h, temos:

q=

1 h RV

RV: resistncia linear na linha

dh 1 = qi h dt RV

EDO linear

Caso b) A vazo de sada funo do Cv e h

q = Cv h
elemento no linear

Nvel, h

Caso b) A vazo de sada funo do Cv e h .... Cont. Linearizando o termo anterior e substituindo-o na eq. (3.1) , tem-se:

dh 1 = qi Cv + h h dt 2 h

59

(3.2)

a equao (3.1) em estado de equilbrio :

0 = qi Cv h
Subtraindo (3.3) de (3.2) e fazendo resulta o modelo linearizado:

(7) (3.3 )

qi = qi qi , notando que dh = dh
dt dt

dh 1 = qi h A dt R

(3.4)

(8)

Exemplo 3b. contin.


60

Assim, a EDO linearizada ser:

Cv dh h = q 0 * dt 2 h

dh Cv h = q + 0 dt 2 h*

2 h* 2 A h * dh q + h= Cv 0 Cv dt

Logo, aplica-se TL ....contin.

Exemplo CSTR Isotrmico


61

Modelo EDO no linear

2A B

dC A q 2 = (C Af C A ) kC A = f (C A , C Af ) dt V
No estado estacionrio

f (C A , C Af ) =

q 2 2 2 = (C Af C A ) (1)C A =0 (C Af C A ) kC A V 2

2 2 CA + C A C Af = 0 C A + CA 2 = 0

1 12 ( 4)(1)( 2) 1 3 CA = = =1 ( 2)(1) 2
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Exemplo CSTR Isotrmico cont.


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Linearizando prximo ao ponto de estado estacionrio


' f f dC A ' ' C + C f (C A , C Af ) + A Af C 14 24 3 dt Af C A ( C A ,C Af ) ( C A ,C Af ) 0 ' dC A ' ' ' ' [ C A 2C A ]C A + (1)C Af = 3C A + C Af dt

Funo de transferncia
' CA (s) 1 = ' C Af (s) s + 3

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Reator CSTR no-isotrmico


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Fe, CAe, CBe

Fws, Tws

Fwe, Twe Fs, CA, CB, T

Em um reator no isotrmico contnuo de tanque agitado, geralmente so dados do problema : Geometria do reator, i.e, dimetro do tanque conhecido A alimentao do reagente puro determinada temperatura de alimentao, com determinada concentrao e vazo volumtrica, No reator acontece uma reao de primeira ordem, segunda ordem, etc, Calor da reao conhecido. O reator munido de camisa de troca trmica para controlar a temperatura do reator, com coeficiente global de transferncia de calor U conhecido. Para a mistura reacional pode-se considerar massa especfica constante e calor especfico constante Se conhece a caracterstica da vlvula na linha de manipulao: como abertura linear, abertura rpida ou de igual porcentagem, (Kv e V).
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Dadas as seguintes hipteses:

mistura perfeita no reator e na camisa; trabalho transferido pelo agitador desprezvel; (-rA) = k CA; massa especfica constante no reator e na camisa; coeficiente global de troca trmica constante; calor especfico constante no reator e na camisa; fluidos incompressveis; perdas de calor para as vizinhanas desprezveis; (energia interna) (entalpia); variao de energias potencial e cintica desprezveis; volume da camisa constante;

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parede metlica fina e com capacidade calorfica desprezvel.

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Como exerccio: determinar a FT que relaciona CA com CAf

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Como exerccio: determinar a FT que relaciona T com Tf e Q supondo a const de reao como K = Ae-Ea/(RT) A e Ea so ctes.

Outros Exercicios ver o exemplo propostos no Cap 2 68 (Smith & Corripio ou Cap 4 (Seborg) de tanques em sries.

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