Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Aula Processos 08 Outros de Separao

custo

Malhas de Controle Realimentado (Feed-Back) Diagrama de Blocos

Profa Ninoska Bojorge

Controlador
SUMRIO Bloco do Controlador

Transmissor de Temperatura

Controlador
Vapor

Atuador

PROCESSO

Sensor

Prof Ninoska Bojorge

Controlador

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Sistema de Controle
A varivel controlada, toma valores em uma faixa continua, se mede e atua-se continuamente sobre uma faixa de valores do atuador
varivel de perturbao

Unidade a Montante
varivel controlada

1,8m
hsp = 2,5 m
EFC, 1 ordem, v = 90s Unidade a Jusante

Fs

varivel manipulada

Implementao de controlador utilizando um computador

Configurao tpica do controle de processo utilizando computador.
serial port u(t)
Personal Computer

D/A converter y(t) A/D converter

Controlador
Afluente DO sensor

Processo
Efluente

Atuator
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Malha de Controle Feedback

Controlador
Objetivo: manter variveis do processo em valores pr-determinados (setpoints); Implementa um algoritmo de controle: Recebe medida do sensor; Compara com a referncia; Calcula sinal de correo, com base em algoritmo pr-definido; Envia sinal de ajuste para o atuador.

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Controle On-Off.
A sada do controlador do controlador on-off :

umax , se e 0 uon off (t ) = umin , se e < 0

onde u max e u min denota valores de liga e desliga, respetivamente. O controlador On-off pode ser considerado um caso especial do controlador P com um ganho do controlador muito alto. Vantagem : Controladores Simples e baratos. Desvantagens No verstil e ineficiente em muitos casos. Ciclo contnuo da varivel controlada e com o tempo h desgaste do elemento final de controle. Uso : Termostatos no sistema de aquecimento. Refrigerador domstico. Aplicaes industriais no-crticas Prof Ninoska Bojorge

Controle On-Off.

Varivel Controle

sada

Banda morta

Varivel manipulada ON

entrada
OFF tempo

Controle liga / desliga com intervalo diferencial ou zona morta.

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Controle Realimentado: Algoritmo de controle PID

PID o controlador que tem os trs modos bsicos de controle Proporcional (P), Integral(I), e Derivativo(D). Controladores PID so ainda amplamente utilizados na indstria devido sua simplicidade, robustez e sucesso em aplicaes prticas. Apesar do desenvolvimento de vrios algoritmos de controle avanado, mais do 90% dos controladores no campo industrial so controlador PID.

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Controle Realimentado: Algoritmo de controle PID

Figura 5.3. Sistema de Controle da vazo.

Figura 5.4. Diagrama esquemtico do controle feedback. (Sedborg) Prof Ninoska Bojorge

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Controle Realimentado: Algoritmo de controle PID

Controle da Concentrao Controle da Temperatura

11 Controle PID

O controle PID calcula inicialmente o erro entre a varivel controlada (medida no processo) e seu valor desejado (setpoint) e em funo deste erro gera uma sinal de controle, visando eliminar este desvio. O algoritmo PID usa o erro em trs mdulos distintos para produzir a sua sada ou varivel manipulada. Principais modos de ao: Controlador Proporcional (P) Controle Proporcional e integral (PI) Controle Proporcional e Derivativo (PD) Controle Proporcional Integral e Derivativo (PID)
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Controle PID

VP

Diagrama de Bloco da malha de controle PID Varivel do processo, valor medido de alguma propriedade fsica. Na configurao do tanque, esta o nvel medido a partir do LT. Erro (e): diferena algbrica entre a varivel do processo e o valor de referncia (SP). Este o erro da malha de controle, e igual a zero quando a varivel do processo igual ao setpoint (valor desejado). A / D: conversor analgico-digital (ADC). Ele transforma o valor analgico em sua representao digital. D / A: conversor analgico para digital (DAC). Transforma o valor digital em sinal analgico. Sada de Controle: A produo do controlador PID, que normalmente um valor entre 0% e 100%. Este sinal controla a quantidade de energia para dissipar no LT. VP :

13 Controle Proporcional (P)

Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta proporcional amplitude do valor do sinal de erro.

u (t ) = u0 + K c e(t )
onde

(1)

u(t) : ao corretiva ou sinal de controle u0 : constante que representa o valor do sinal de controle quando o desvio nulo (bias) KC : ganho proporcional do controlador (parmetro de sintonia a ser selecionado) e(t) : erro ou desvio, ou seja, a diferena entre o setpoint e o valor medido de VC 14

Controle Proporcional (P)

Outra forma de sintonizar um controlador proporcional atravs da banda proporcional

BP =

100% Kc

(2)

Assim, se em um dado instante, o valor da sada do processo ser: menor (maior) que o valor da referncia, i.e, e(t) >0, ( e(t)<0) De modo que, o controle a ser aplicado ser positivo (negativo) e proporcional ao mdulo de e(t).

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Efeito da reduo do PB no comportamento da PV

Controle Proporcional (P)

Uma caracterstica do controle proporcional no conseguir manter a VC no setpoint, pois este no consegue eliminar um desvio em regime permanente (offset).
sem controle (KC=0) Aumenta KC

Varivel controlada

off-set

set-point

tempo
Ao proporcional: KC=1(azul), KC=2(verde), KC=4(turquesa)

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Controle Proporcional (P)

Ao do controlador A ao do controlador deve ser escolhida em funo do processo para que o controlador funcione adequadamente. Ao direta: Quando a PV ,ento, a sada do controle, SC . Ao reversa: Quando a PV , ento, a sada do controle, SC
LC LT LC LT

Controlador de ao Direta Kc < 0 Se PV ento a SC , abre a vlvula

Controlador de ao Reversa KC > 0 Se PV ento a SC, fecha a vlvula 18

Controle Integral
A ao integral corresponde o sinal de correo depende da integral do desvio, seu efeito corresponde a um somatrio do valor do desvio de forma a eliminar o offset sempre empregada associada ao proporcional, (P+I).

u (t ) = u0 + K c e(t ) +

Kc e(t )dt Ti

(3)

onde Ti : tempo integral, intervalo de tempo onde, a ao integral incrementada do valor do desvio (s, repeties por segundo), reset-time = 1/Ti (repeties por segundo ou min.) : Integral do desvio, somatrio dos valores de desvio

19

Controle Integral

A ao integral funciona da seguinte maneira: A intervalos regulares, a ao integral corrige o valor da MV, somando a esta o valor do desvio (SP- PV). Este intervalo de atuao se chama tempo Integral, que pode tambm ser expresso por seu inverso, chamado de taxa integral (Ir). O aumento da taxa integral Ir aumenta a atuao do integral no controle de processo.

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Controle Integral

Se e = cte. t

K u(t) = c e()d Ti
0

Kc ed Ti
Kc e t Ti = 1 repetio

Ti tempo que tarda a ao integral em igualar ao proporcional (uma repetio ) se e = cte.

Kc ed = Ti

Kc et = Kce t =Ti Ti
21

Controle Integral

Efeito da incluso da ao Integral

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Desempenho do controlador PI
Resposta a uma mudana de perturbao degrau: efeito da KC Malha aberta (KC=0) o offset eliminado Aumenta KC :
a resposta do processo acelerada o sistema pode oscilar

Varivel controlada

fixo aumenta KC

CUIDADO
Para grandes valores do ganho de controle, a resposta em malha fechada pode ser instvel!

set point

tempo

Desempenho do controlador PI
Resposta a uma perturbao degrau: efeito do I
Aumenta I : oscilaes so amortecida a resposta do processo se torna mais lento

Varivel controlada

KC fixo

aumenta I

CUIDADO

set point

Para pequenos valores de tempo integral, a resposta em malha fechada pode ser instvel!

tempo

A saturao da Ao Integral (windup)

Quando o setpoint est fora do alcance do sistema de controle pode ocorrer que a ao integral ultrapasse os 100% da VM de maneira que a parcela integral do controle cresce rapidamente, mesmo aps o setpoint tornar-se acessvel o controlador pode perder a capacidade de controlar o sistema. A soluo para este problema uma ao de reset na parcela integral (ao anti-windup), recurso que, atualmente, est presente na maioria dos controladores.

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Controle Proporcional Integral

Controlador ysp
+-

e y

1 u (t ) = K C e edt + T i

u Processo
Atuador

Transmissor

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Ao Derivativa

u ( t ) = K c Td

de dt

PD Kc e

Se e= a t t

e t Td

Kc Td a

A ao derivativa, por ser proporcional a variao do erro, nunca usada sozinha, uma vez que s responde a regime transiente. A adio da ao derivativa ao modo proporcional resulta num controlador altamente sensvel. Melhora a estabilidade. Permite o uso de Kc mais elevado menor erro estacionrio. Prof Ninoska Bojorge

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Ao Proporcional-Derivativo ( PD)

Esta ao implementada quando o sinal de controle est em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.

28

Ao Proporcional-Derivativo ( PD)

A estrutura bsica do controlador PD dada por:

d e (t ) u ( t ) = K c e (t ) + Td dt
como:

(4)

e ( t + Td ) e ( t ) + Td
ento,

d e (t ) dt

u (t ) K c e (t + Td )

(5)

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Ao Proporcional-Derivativo ( PD)

Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instante

Interpretao da ao proporcional-derivativa

Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria do mesmo mais rpida. Na prtica, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-frequncias atravs do acrscimo de um polo .

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Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) O controlador PID gera a sua sada proporcionalmente ao erro, proporcionalmente integral do erro e proporcionalmente a derivada do erro.

u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c

de(t ) 1 + e t dt K T ( ). c D TI dt

(6)

Controlador baseado em sinal, no incorpora conhecimento explcito do processo 3 parmetros de sintonia Kc, Ti, Td Existem diversas modificaes

31

Estruturas do controlador PID :

Parte Proportional (P): Parte Integral(I) : Parte Derivative(D) :

(7) u P (t ) = K c ( y sp (t ) y (t )) k t u I (t ) = c ( y sp (t*) y (t*)) dt * (8) I 0 d ( y sp ( t ) y ( t )) (9) u D ( t ) = k c D dt

onde y sp ( t ) e y ( t ) denota o setpoint (sada desejada do processo) e a sada atual do processo. As constantes k c , I , D so ganho proporcional, tempo integral e tempo derivativo, respetivamente. Controlador PID a soma das trs partes acima como segue.

u PID (t ) = u P (t ) + u I (t ) + u D (t )

= kc ( y s (t ) y (t ))+

I 0 d ( y s (t ) y (t )) + kc D dt

kc

( y s (t*) y (t*)) dt *

(10)

32

Resposta tpica de Sistemas de Controle Feedback

Figura - Resposta Tpica do controle feedback.

Sem controle feedback faz o processo atingir lentamente o novo estado de equilbrio. Controle Proporcional aumenta a velocidade de resposta do processo e reduz o offset. Controle Integral elimina o offset mas tende a fazer a resposta oscilatria. Controle Derivativo reduz tanto o grau de oscilao como o tempo de resposta.

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Efeito do ganho do controlador, KC

Figura- Resposta do processo com Controle Proporcional.

Se o ganho do controlador Aumenta: resposta do processo menos lenta. Se ganho do controlador Muito grande: grau de oscilao indesejveis ou at mesmo resposta instvel. Se ganho do controlador tem um valor intermedirio: melhor resultado de controle.

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Efeito do tempo derivativo, I

Figura . Controle PI : (a) efeito do tempo integral (b) efeito do ganho do controlador .

Se

aumenta:

resposta do processo mais lenta. Se I muito grande. tempo muito longo para atingir o set point depois de ocorrer uma variao na carga ou no set-point. Teoricamente, offset sero eliminados para todos os valores de I .

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Efeito do tempo derivativo, D

Figura - Controle PID: efeito do tempo derivativo

Se o tempo de Derivativo Aumenta: melhor resposta, reduzindo o desvio mximo, tempo de resposta e o grau de oscilao. Se o tempo de derivativo muito grande: Sob medio de rudo tende a ser amplificada e a resposta pode ser oscilatrio. Valor intermedirio de D desejvel. Prof Ninoska Bojorge

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Cuidado com a medio de rudo!

A ao derivativa requer derivao da medio da sada y em relao ao tempo:

d e d( ysp y ) = dt dt
Varivel controlada controlled variable

+100% +50% 0 -50% -100%

Tempo time

Varivel manipulada manipulated variable

Se a sada medida ruidosa, a sua derivada no tempo pode ser grande, e isso faz com que a varivel manipulada esteja sujeita a mudanas abruptas atenuar ou suprimir a ao derivativa

Tempo time

Controlador PID ideal

1. Funo de Transferncia

U PID ( s ) 1 = kc 1 + + D s E (s) Is

(11)

Dispositivo Eletrnico ou pneumtico que fornece ao derivativa ideal no pode ser construdo ( fisicamente irrealizvel). Os controladores comerciais aproximam o comportamento ideal da seguinte forma:

I s +1 Ds +1 UPID(s) = kc 1 + E(s) s s I D
onde um numero pequeno, tipicamente entre 0,05 e 0.2.

(12)

38

Algoritmos PID: formas principais

Alguns PID tem opo de ao proporcional e/ou derivativa no erro ou somente na PV (varivel de processo). Evita overshoot em mudana de set-point. Normalmente os PID comerciais tem filtro na ao derivativa. Reduz o efeito do rudo sobre a ao derivativa. Em geral a constante do filtro funo do termo derivativo. Prof Ninoska Bojorge

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Algoritmo PID Padro ISA

E
erro

Kc

Is

U
sada

+ +

Ds
Equao no tempo Funo de transferncia (Laplace)

de 1 u = Kc e + edt + D dt I
Parmetros de sintonia

K c I D s 2 + I s + 1 1 G ( s ) = K c 1 + + Ds = s s I I

Kc Ganho do controlador ou Banda Proporcional, BP = 100/Kc I tempo integral (ou tempo reset) ou taxa de reset K I = 1/ I D tempo derivativo Prof Ninoska Bojorge

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Algoritmo PID srie

Ds
1
+

Is
+ +

E
erro

Kc

U
sada

Equao no tempo

D de 1 u = Kc e edt 1 + + + D dt I I
Parmetros de sintonia

Funo de transferncia (Laplace)

1 K c ( D s + 1)( I s + 1) G ( s ) = K c ( D s + 1) + 1 s = s I I

Kc Ganho do controlador ou Banda Proporcional, BP = 100/Kc I tempo integral (ou tempo reset) ou taxa de reset K I = 1/ I D tempo derivativo

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Algoritmo PID paralelo

Kc

E
erro

KI

U
sada

+ +

KDs
Equao no tempo

Funo de transferncia (Laplace)

u = K c + K I edt + K D

de dt

K D s 2 + Kc s + K I 1 G(s) = Kc + K I + K D s = s s

Parmetros de sintonia Kc Ganho Proporcional KI Ganho Integral KD Ganho Derivativo

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Parmetros PID

Kc : Ganho ou Termo proporcional % span controle / % span varivel controlada banda proporcional PB=100/ Kc Ti : Tempo integral ou Termo integral minutos ou seg. (por repetio) (reset time) repeties por min = 1/ Ti Td: tempo derivativo ou Termo derivativo minutos ou segundos
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Questo: Duas maneiras possveis de projetar uma malha de controle de vazo apresentada nas figuras abaixo. Suponha que em ambos os sistemas, I e II, o transmissor de vazo de ao direta (ou seja, aumenta a sinal com o aumento da taxa de fluxo). No entanto, a vlvula de controle no sistema I ar-para-abrir, ou seja, se o sinal de presso do controlador aumenta abertura da vlvula maior e por tanto, aumenta a vazo do fluido, por outro lado, a vlvula de controle no sistema II ar para fechar. A dinmica para ambas as vlvulas so desprezveis. a) para cada uma das vlvulas, qual o sinal do seu ganho, Kv; b) Qual controlador deve atuar reverso e qual direto? c) ...sinal de Kc?

sistema I

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sistema II

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Soluo: a) Sistema I : (vlvula ar-abrir): Kv positivo.

Sistema II : (vlvulas ar para fechar): Kv negativo. b) Sistema I: Vazo muito alta necessidade de fechar a vlvula sada do controlador deve diminuir ao reversa Sistema II: Vazo muito alta necessidade de fechar a vlvula aumenta a sada do controlador ao direta.

c) Sistema I: Kc positivo Sistema II: Kc negativo

sistema I

sistema II

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