Control notas de clase Ing.

Leonardo Bermeo

Control: una idea egoltrica

Control: Se debe lograr que unas variables de salida de un sistema se comporten de acuerdo a nuestro deseo. La fuerza del ego humana puesta al servicio de la ingeniera

u (t )

Sistema

y (t )

Salida = Valor deseado (Referencia)

para todo el tiempo posible!!! y (t ) r (t )

Tipos de Sistemas en Control Controlador en lazo abierto:

r (t ) referencia

Controlador

Sistema

u (t )

Seal de control

y (t ) S a lid a

En el control en lazo abierto no se usa informacin de la seal de salida actual para el control del sistema

Tipos de Sistemas en Control Controlador en lazo cerrado

Sistema G

r (t )
+ -

e (t )

C
Controlador

e (t )

P
Planta

y (t )

Actuador

H
Sensor

Seales: r(t) : referencia, seal deseada y(t ) :salida bajo control u(t ) :seal de control e(t ) :seal de error

S u b s is te m a s C : c o n tr o la d o r A lg o r itm o o c ir c u ito G : s is te m a b a jo c o n tro l p la n ta + a c tu a d o r H : sensor p a r a m e d ir la s a lid a

Caracterstica del control en lazo cerrado

Como se aprecia en el diagrama anterior, en el control en lazo cerrado se tiene informacin de la salida y(t) a travs del sensor H. Se detecta la diferencia entre la referencia r(t) y la salida actual y(t).
error: e(t ) = r (t ) y (t )

Con base en este error e(t), un sistema analgico o digital procesa el error para inyectar una seal de control u(t) al sistema G(s) que se pretende controlar.

Ejemplos de controladores simples

Posicin por tiempo de banda transportadora
r (t )
co n tro la d o r ( tem p o riza d o r )

u (t )

m o to r + b a n d a

y (t )

t
y1 y2 y3

u (t )
T1 T2 T3

Ejemplos de controladores simples

Temperatura por tiempo

Horno

r (t )

control voltaje timer

T (t )
resistencia
Horno
Temperatura

u (t )

Actuador

Planta

Control de Lazo cerrado temperatura del bao

Llave de agua fra

r (t )
+

Sistema nervioso

Mano

Llave agua fra

y (t )

Controlador

Actuador

Retroalimentacin de temperatura

Sensores en la piel

Esto lo podemos convertir en un automatismo de control ON-OFF.

Sensor de temperatura LM35
10V

+ 1V/10

Amplif. de potencia
Motor + Llave - Fra

1V/10C

OPAMP.

Actuador

Planta

Procesamos seales elctricas para controlar la temperatura

Ahora hacemos la conversin de esto a diagramas de bloques, usados en control:

Sistema G(s)
Temperatura 50

r (t )
4V (40)
+

e(t )

Controlador

u (t )

y (t )

5V (50) Sensor de 1V/10

La ley de control para este tipo de sistemas:

u (t )

umax si e > 0 u(t ) = umin si e < 0

r (t )
+

umax

t
umin

e(t )

u (t )
Control ON OFF

G ( s)

y (t )

Sistema

Normalmente el actuador, se demora cierto tiempo en activar la seal de control, que representamos con un bloque adicional en el sistema de control, el retardo en el control.
u (t )
ur (t )

r (t )
+

u (t )
-

ur (t )
planta

y (t )

control

actuador y retardo

La inercia de estos sistemas y el hecho de que los actuadores no proveen una accin instantanea producen un ciclo limite.
Ciclo lmite

y (t )

Ciclo lmite: oscilacin estable alrededor de un punto de equilibrio.

A veces el actuador tiene que conmutar con unas velocidades increbles y esto puede producir su destruccin o la del sistema que maneja.

u (t )

A este fenmeno lo llamaremos a propsito Sobreactuacin del actuador

Histresis en el controlador ON-OFF

La sobreactuacin del actuador conlleva que en sistemas lentos (por ejemplo sistemas trmicos) debamos incluir un ciclo de histresis en el controlador. Este ciclo de histresis en el controlador no es otra cosa que hacer que las acciones de encendido y apagado del actuador se produzcan en valores distintos del error e(t ) de la salida y (t ).

Histresis en el controlador ON-OFF

referencia e(t )

ymax

Fuera del intervalo de histresis umax ,si y (t ) < ymin umin ,si y (t ) > ymax En el invervalo [ymin , ymax ] umax , si y (t ) < ymax , & y (t ) es creciente umin , si y (t ) > ymin ,& y (t ) es decreciente

ymin
salida y(t )

t
E1
error e(t )

umax Fuera del intervalo de histresis

u max ,si e(t ) > E1
umin ,si e(t ) < E2

E2

En el invervalo [E1 , E2 ] umax , si e(t ) > E2 , & e(t ) es decreciente umin , si e(t ) < E1 ,& e(t ) es creciente

control u(t )

umin

Histresis en el controlador ON-OFF

El controlador con histresis lo representamos en un diagrama de control as:
u (t )

E2 umin

umax

E1

e(t )

Accin del controlador ON-OFF con histresis y su simbolismo.

r (t )
+

u (t )

ur (t )

y (t )
P
planta

controlador con histresis

actuador y retardo

Ejemplo didactico de control ON OFF Regulador de voltaje en circuito RC

seal de control

controlador
referencia
actuador

planta P
R
C

salida

Ejemplo didactico de control ON OFF Regulador de voltaje en circuito RC en cascada

seal de control

controlador

referencia

actuador
R
C

salida
R
C

planta P

Ejemplo didctico de control ON OFF Regulador de voltaje en circuito RC en cascada

Obsrvese el aumento del ciclo lmite

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis

Es relativamente simple realizar un controlador con histresis analgico usando un amplificador con realimentacin positiva como se ilustra en la Figura
R2

e(t ) e(t )
u (t )
R1
10 8 9

u (t )
D2

controlador con histresis

D1
5.1V

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis
R2

e(t )

R1

10 8 9

u (t )
D2 D1
5.1V

Definamos
= E1 E2 : error mximo permisible
U max : mxima seal de control U min : mnima seal de control

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis

La presencia de los zener limitara la salida u(t) del amplificador operacional a los valores:
U max = U min = Vz + Vd

Donde
Vz : es el voltaje en el zener Vd : es el voltaje de caida en el diodo tpicamente 0.7V

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis

Para este sistema se tiene la frmula de diseo

U max U min R2 = R1 R2 = R1

Es decir:
Vz + Vd ((Vz + Vd )) 2(Vz + Vd )

R2 = R1

Ecuacin de diseo

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis-Ejemplo

Implementar un controlador con histresis para un voltaje de 0.25V , sobre la referencia de r=5V
Solucin:

Elegimos diodos zener de 4.7 V, con lo cual

Vz = 4.7 Vd = 0.7

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis-Ejemplo

Ademas

= E1 E2 = 0.25 (0.25) = 0.5V

Es la desviacin mxima permisible por encima o por debajo.

Usando la ecuacin de diseo

2(Vz + Vd )

2(4.7 + 0.7) R2 = = 0.5 R1

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis-Ejemplo

De aqu que 10.8 R2 = 0.5 R1

R2 = 21.6 R1

Si, por ejemplo

R1 = 10k R2 = 216k

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis-Ejemplo
R2 = 216k
R2 RA 10k
RA(1)

RA 10k +8V

RA 10k

6 7 5

RA 10k RA 10k

9 8 10

R1

13 3 1 2 1 2 3 4

y (t )
14 salida

R 47k

r (t )

I=0 12

40106 D2 VDD=+8V VSS=-8V -8V D1

40106 VDD=+8V VSS=-8V C 100nF

R1 = 10k

r (t )
+

u (t )

ur (t )

y (t )
P
planta

controlador con histresis

actuador y retardo

Ejemplo didctico de control ON OFF Implementacin electrnica del controlador con histresis-Ejemplo R2 = 216k Seguidor y (t ) r (t ) R1 = 10k +
R2 RA RA 10k 10k +8V
RA(1)

RA

6 5

10k

RA

10k RA

R1

13

3 2

10

14

I=0 12

47k

salida

10k

40106

40106

D2

VDD=+8V VSS=-8V

VDD=+8V VSS=-8V

100nF

-8V

D1

El seguidor de voltaje es necesario colocarlo para que el voltaje en el condensador no se vea afectado por la impedancia del sumador. Lo nico que hace, es desacoplar el sensor.

Ejemplo bsico de control ON OFF Regulador Buck Switcheado ON-OFF.

En este sistema se pretende regular la tensin procedente de a un valor menor , fijado por la tensin de referencia
1
u (t )

V0
+

SW

Si:

V1

12V

R
Si:

V0 < Vref switch a 1 V0 > Vref switch a 2

Vref

C ir c u ito d e c o n tr o l

Regulador Buck Switcheado ON-OFF.

El diagrama de bloques de control del sistema anterior est representado en el diagrama.

Vref
+

e (t )

u (t )

u r (t )
L R

1 s + 1

V0

comparador

actuador y retardo

planta R-L

transistor

Si e(t ) > 0 u = V1 e(t ) = Vref V0 u (t ) = Si e(t ) < 0 u = 0

Implementacin prctica del regulador Buck Switcheado ON-OFF.

Actuador Tip 127 Planta P Salida V(t)

Control y detector de error

Objetivos en control: una primera mirada

r (t ) y(t )
eee (t ) = 0, error de estado estacionario cero

Ts : tiempo de establecimiento=0

Se desea que el error de estado estacionario sea cero. Se desea que esto ocurra instantneamente.

Lo que es posible lograr en control

y(t )
eee (t ) : error de estado estacionario

r (t )

Ts : tiempo de establecimiento.

Lograremos, inyectando una gran cantidad de energa, que el tiempo de establecimiento sea pequeo (depender de que tanta energa) La salida tender a la referencia, para valores de tiempo grandes. (Rastreo asinttico) o existira algun error estacionario remanente

Controladores continuos: principios bsicos Controlador proporcional

u (t ) := u = k ( r y ) e=ry u = k e : seal de control proporcional

e
+

G ( s)

Mediante el control proporcional no inyectamos todo el control, sino dosificamos la cantidad de control. A ms error, mas seal de control y viceversa.

Controladores proporcional: ejemplo prctico Controlador proporcional de un motor D.C.

r (t )
+

k
-

A
actuador

Gm
motor

Kp
potencimetro

ym (t )

G (s) =

k s ( s + 1)

Controlamos la posicin del motor a travs de la variable elctrica ym (t ).

Controladores proporcional: ejemplo prctico Controlador proporcional de un motor D.C.

r (t )

A
a ctu a d o r

Gm
m o to r

y m (t )
p

p o ten ci m etro

G (s) =

k s ( s + 1)

A : Ganancia del actuador Gm : Motor K : Cte del potenciometro Kp = 5V

rad , para el caso

K : ganancia del controlador

Controlador proporcional de un motor D.C. Control del ngulo

Actuador y motor

r
+

k
-

A Kp

Gm

ym

Podemos torcer el diagrama de bloques, para ilustrar el hecho de que lo que controlamos es el ngulo

Controlador proporcional de un motor D.C. Implementacin prctica

De esto, se obtiene el diagrama elctrico, donde se hace evidente que la variable que se controla es realmente ym .

r
R9
10k 5 6

G (s)

RP2
50k-100k

R10
10k

R6
10k

R4
10k

motor

U3:C
7

R8
10k

9 8 10

RP1
13 10k 12 10k LF347 14

R5
6 7

U4:B
LF347

R11
10k

U3:D
LF347

Amplificador De potencia

ym
Potencimetro (sensor)

U3:B
LF347

ym

Debido a que lo que controlamos es la salida del sensor, se prefiere pensar que la realimentacin es unitaria y que controlamos la variable elctrica ym

Controlador proporcional El error estacionario Sin embargo evidenciemos en un problema que se presenta con el control proporcional.
ke(t )
1m3 /V
r (t ) = 3v

qi

e(t )

hreferencia (t ) = 3m
herror = 1m
Sensor de nivel

- + e(t ) = 1V
y(t ) = 2v

hactual ( t ) = 2 m

e(t ) = r (t ) y (t ) e(t ) = 3V 2V = 1V

q0

Controlador proporcional El error estacionario

u = ke(t )
1m3 /V
r(t ) = 3v

qi
= 1V
Sensor de nivel

qi flujo entra qo flujo sale

m3 m3

e(t )

-+ e

ee

y(t) = 2v

q0
En el estado estacionario, el flujo que entra es igual al flujo que sale, ambos no nulos

qi q0 0

Controlador proporcional El error estacionario

La seal de control es:

u = ke(t )
Para el ejemplo, cada voltio en la entrada de la 3 1 m motobomba, implica de caudal de salida.

qi = 1.u = u 0 u = ke(t )
Y en estado estacionario tenemos el error de estado estacionario eee

u = keee

Controlador proporcional El error estacionario

De donde

eee = u / k eee 0 u 0

De aqu tenemos una conclusin importante. Para sistema de primer orden (y como veremos despus sistemas de cualquier orden que no incluyan integradores) un controlador proporcional mantiene un error estacionario en la respuesta del sistema

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

Ahora supongamos que se cambia el sistema por uno con la vlvula Tapada
u = ke(t )
1m3 /V
r(t ) = 3v

qi
= 1V
Sensor de nivel

e(t )

-+ e

ee

y(t) = 2v

q0 = 0

La experiencia nos muestra que este sistema se puede fcilmente llenar hasta donde queremos

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

En este sistema cuando se llega al nivel

qi = 0 u = 0 e = 0

Por balance de materia,

A h = q i ( t ) t

Cambio en volumen=Flujo que entra Flujo que sale

dh A = qi (t ), dt

Tomando el lmite diferencial

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

1 1 h (t ) = qi (t ) sH ( s ) = Qi ( s ) A A H (s) 1 = el sistema es un integrador Q ( s ) As

Este sistema es un integrador y tiene error estacionario nulo, cuando se coloca un controlador proporcional para una referencia paso.

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

integrador

e
+

u 11
sA

La inclusin de un integrador en el lazo produce

eee = 0

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

Lo anterior es algo por completo general: incluyendo un integrador en la seal de control eliminamos el error de estado estacionario si la referencia es un paso. Para mostrar esto, supongamos que en el lazo de control hemos incluido un integrador de la seal de error
r (t )
+

u (t ) = ki e dt
0

e(t ) ki u (t ) G ( s) =
s

10 s+5

y (t )

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

y(t )
eee

r (t )

t
Ts : tiempo de establecimiento.
uee = ki e(t )dt
0 Ts

u (t ) = uee + ki e(t )dt

Ts

control u(t ) eee error e(t )

Control de accin integral El error estacionario y los integradores

La seal de control debe ir hacia un valor constante. (De lo contrario el sistema seria inestable). Si tomamos la integral del error desde el momento en que se alcanza el estado estacionario:
u (t ) = constante=uee + ki eee dt u (t ) = uee + ki eee (t Ts ), t > Ts
Ts t

Esta ecuacin debe ser vlida para todo t, esto solo si

eee = 0

Accin derivativa Un comportamiento predictivo Otra mejora importante que se hace en un controlador es introducir un accin anticipativa, que de cierta manera prevea el futuro.

Puesto que una derivada aproximada de puede calcular como la diferencia

de(t ) e(t + Td ) e(t ) dt Td

Podemos, dentro de cierto horizonte, prever el comportamiento futuro a partir de la derivada

e(t ) e(t + Td ) e(t ) + Td d dt

Accin derivativa Un comportamiento predictivo

Prediccin con base en la derivada

e (t )

e(t + Td )

Td t + Td

La idea central de la insercin de la accin derivativa en un controlador, es lograr un efecto de futurismo, de prediccin. Adivinar, en cierto manera, que pasar con la salida e iniciar una accin correctiva antes.

Controlador PID Accin Proporcional+Integral+Derivativa

Cada accin del PID se puede ver en un horizonte de la seal de error.

P
e(t )

Los tres horizontes del PID

I
pasado

D
futuro

Accin Proporcional: reaccin al error presente Accin Integral: depende del error pasado. Accin derivativa: intenta predecir el error futuro

presente

Controlador PID Accin Proporcional+Integral+Derivativa

La seal de control en un PID esta dada por

de(t ) u (t ) = k p e(t ) + ki e(t )dt + kd 0 dt

t

Tomando la transformada de Laplace

ki U (s) = k p E (s) + E (s ) + k d sE (s ) s Q u e p o d e m o s e s c rib ir c o m o : ki U (s) = k p + + kd s E (s) s

Controlador PID Accin Proporcional+Integral+Derivativa

En el argot industrial se suele escribir la ecuacin anterior como 1 t de (t ) u (t ) = k e (t ) + e (t ) dt + Td 0 T dt i Con las definiciones:
k = kp Ti = Td = kp ki kd kp

1 U ( s ) = k 1 + + Td s E ( s ) Ti s

Controlador PI Aspecto de un controlador PI

k
R
+

E (s)
ki s

U (s)

G ( s)

u (t ) = k p e(t ) + ki e( ) d
0

ki U (s) = k p + E (s) s

Controlador PID Aspecto de un controlador PID k

ki + s + kd s

G(s)
10 s ( s + 3)

El 95% de los problemas de control en el mundo del control de procesos se resuelven con PIDs!!!.