You are on page 1of 6

JCGE01, Colloque des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique, Nancy, 13-14 no.

2001

PRESENTATION ET PRE-DIMENSIONNEMENT DUN MOTEUR/GENERATEUR SYNCHRONE POUR ACCUMULATEUR ELECTROMECANIQUE DENERGIE Nicolas BERNARD Laboratoire dElectricit, Signaux et Robotique (LESiR UPRESA CNRS 8029) Antenne de Bretagne de lEcole Normale Suprieure de Cachan Campus de Ker Lann 35170 BRUZ Bernard@bretagne.ens-cachan.fr

Rsum : Aprs avoir dcrit la structure et le principe de fonctionnement dune machine discode de conception innovante pour le stockage lectromcanique de lnergie, cet article prsentera une dmarche gnrale doptimisation partir dune machine lmentaire du mme type afin dtablir des lois gnrales de dimensionnement [BER-th]. Les pertes dans le convertisseur dalimentation sont aussi modlises et prises en compte pour loptimisation. Alors que les algorithmes de dimensionnent fournissent des rsultats de plus en plus complexes interprter, une telle tape est trs utile dans la conception dun actionneur. 1. INTRODUCTION

Celui-ci cre un champ magntique qui circule dans larbre et se referme (aux fuites prs) par les dents des disques suprieur et infrieur (voir Fig.1 : exemple de ligne de champ idalise). Ces disques tournants et magntiss constituent une succession de ples magntiques nots par convention N+ et N- puisquen effet, linduction gnre dans lentrefer par linducteur est homopolaire et module en amplitude par les dentures. Ce champ magntique tournant interagit avec le champ tournant cr par le bobinage de linduit (aliment par un systme de courants triphas) situ sous la zone dente des deux disques. Dans ce type dactionneur, les efforts crs sont principalement du type forces de Laplace si le centrage est parfait [GER].

Dans le contexte actuel de la multiplication et de la diversification des moyens de production de llectricit, le stockage lectromcanique dnergie long cycle de fonctionnement connat un regain dintrt. Un accumulateur lectromcanique dnergie est constitu dun moteur/gnrateur lectrique, dun volant dinertie, et, dans certains cas, de paliers magntiques et dune enceinte sous vide. La machine prsente ici, est une machine de type synchrone excitation homopolaire et bobine au stator. Il sagit dune topologie indite [BEN] et conue spcialement pour rpondre aux exigences propres au stockage lectromcanique dnergie. Lutilisation dun rotor passif, cest dire sans aimant ni bobinage permet les vitesses leves requises. Par ailleurs, lutilisation de balais sous vide savre peu fiable. Le fonctionnement hautes vitesses est donc possible et principalement limit par la vitesse priphrique admissible du matriau utilis pour le volant [KER]. 2. DESCRIPTION ET PRINCIPE DE FONCTIONEMENT DE LA MACHINE Les figures 1 et 2 reprsentent la structure discode. Cette machine est constitue de deux disques dents ferromagntiques tournants dont le nombre de dents correspond au nombre de paires de ples (ici p=4). Les bobinages inducteur et induit placs dans lentrefer et sur un support amagntique (poxy par exemple) sont fixes. Le bobinage intrieur de forme solnodale reprsente linducteur aliment par un courant continu.

Fig. 1 : Reprsentation schmatique du prototype tudi

Fig. 2: Vue du prototype tudi (bobinage induit visible uniquement)

JCGE01, Colloque des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique, Nancy, 13-14 no. 2001

Concernant la ralisation du bobinage, la solution technologique retenue consiste rpartir celui-ci sur une plaque dpoxy en utilisant par exemple le principe de la gravure des circuits imprims. Le chevauchement des ttes de bobine est alors contourn grce lutilisation et lempilement de plusieurs circuits imprims doubles faces comme le montre la figure 3.
epoxy
S S N N N S S S N N N S N N

couche infrieure

dimensionnement gnrales qui ne dpendent en rien de la complexit du modle utilis et dont le but est de montrer par exemple les ventuelles conditions dgalit respecter entre les diffrents types de pertes. Cette tape de pr-dimensionnement est en outre ncessaire la bonne interprtation des rsultats complexes qui seront fournis plus tard lors de loptimisation partir du modle complet de la machine. Dans cette optique donc, les bobinages inducteur et induit sont reprsents chacun sous la forme dune nappe de courant dont la densit est homogne (voir Fig. 4).
aR

R
nappe de courant inducteur

couche suprieure

bobinage inducteur bobinage induit

Ja
nappe de courant induit

Jf

he

axe magntique

Fig.3 : Reprsentation du principe utilis pour le bobinage Ce principe permet en outre dobtenir facilement la forme de force magntomotrice souhaite grce la possibilit de graver des pistes de section radiale variable. La figure 2 montre la rpartition de ces pistes dans le cas o la f.m.m. dsire est sinusodale. Notons enfin que lespace libre au niveau des ttes de bobines extrieures peut tre avantageusement utilis en augmentant la largeur des conducteurs et permettre ainsi de rduire de faon significative les pertes Joule dans cette zone. 3. PRESENTATION ET MODELISATION SIMPLIFIEE DE LACTIONNEUR

Fig.4 : Machine discode lmentaire Les ttes de bobine (zones hachures sur la Fig. 4) seront, dans le cadre de ltude, supposes infiniment minces (=0) et les pertes associes ngliges. Le courant induit est donc suppos radial partout et sinusodal selon . Dans une structure discode, courant donn, la densit de courant est une fonction inverse du rayon. En prenant pour rfrence la densit de courant au rayon extrieur tel que Ja(R)max soit gale JaM, on peut alors crire : J a (r, ) = R .J aM . cos( p. 0 ) r (1)

Lobjectif final, est de dfinir les paramtres gomtriques et de commande optimaux de la machine. Cest dire ceux pour lesquels le dispositif de stockage prsentera le bilan nergtique le plus favorable pour lensemble des cycles de charge/dcharge. Contrairement aux commandes classiques [MES], loptimisation de ce bilan par la minimisation des pertes Joule (fonctionnement id = 0) nest pas un critre suffisant pour notre application. En effet, pour des vitesses leves (de lordre de 20000 tr/mn), les pertes magntiques par courants de Foucault cres dans le bobinage de linduit deviennent non ngligeables voir prpondrantes par rapport aux pertes Joule. Larticle va donc montrer quil est intressant de combiner la dsexcitation par action sur langle dautopilotage et par action sur le courant dexcitation. Llaboration de modles fiables est bien sr ncessaire pour mener bien cette optimisation. Une modlisation semi-analytique 2-D base sur lutilisation des permances surfaciques [BER] a donn des rsultats satisfaisant pour ce type de structure. Mais une premire dmarche doptimisation, partir dune machine dite lmentaire (Fig.4) a t entreprise. Lobjectif consiste dans un premier temps dgager des lois de

Si les pistes du bobinage dexcitation sont de section constante, la densit de courant inducteur sexprime : J f () = J f (2)

En premire approximation en introduisant un coefficient de fuite et en ngligeant lentrefer mcanique devant he, lexpression de la composante fondamentale de linduction calcule partir du thorme dAmpre scrit : Bf = 2 . 0 . .J f .R.( a ). sin( p) (3)

Parce que les effets de saturation et de couplages magntiques ont t ngligs dans cette approche, lamplitude de linduction dans lentrefer est indpendante de la hauteur dentrefer.

JCGE01, Colloque des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique, Nancy, 13-14 no. 2001

Expression du couple lectromagntique En appliquant le formalisme de Laplace, on montre que lexpression du couple lectromagntique scrit : Cem = 0 ..h e .R 4 .(1 3 )( a ).J aM .J f . cos( ) (4) Expression des pertes Joule Les pertes Joule de linduit et de linducteur sexpriment par les relations : 1 2 p Ja = ..h e .R 2 . ln .J aM p Jf = ..h e .R .(
2 2 2 2 a ).J f

la surface totale dchange thermique du bobinage avec lair ambiant (la temprature est suppose homogne dans tout le bobinage). Enfin, les contraintes mcaniques [KER] imposent une valeur minimale et a que nous fixerons respectivement ici 0.5 et 0.2. B axe = .B RM 1 2 . . cos() 1 T 2 a (9)

pertes 100 C h.S th

(10)

(5) (6)

Avec h : coefficient dchange thermique. (h = 8 W/m.K)

Expression des pertes magntiques Dans la configuration tudie ici, seul le bobinage de linduit, plong dans un champ variable, est le sige de pertes par courants de Foucault. Ces pertes sont dues la composante alternative de linduction rsultante (note BR). Exprimes en fonction dun coefficient de pertes volumiques note kF et du volume du bobinage de linduit not Va, elles scrivent : p F = k F .Va .( p.) 2 .B 2 R (7)

4. OPTIMISATION DE LACTIONNEUR POUR UN VOLUME DENTREFER DONNE Parce que les disques en aciers solidaires du volant dinertie participent au stockage de lnergie et parce que lobjectif recherch est la maximisation du rendement de lactionneur, leur paisseur et leur masse ne seront pas prises ici en considration. Les premiers rsultats prsents sont donc obtenus pour un volume fix dentrefer. Cest dire pour un rayon extrieur R et une paisseur dentrefer he donns. Les variables optimiser dans ce paragraphe sont les paramtres de commande Ja, Jf et langle dautopilotage , et le seul paramtre gomtrique . Loptimisation, dont lalgorithme est prsent figure 6, seffectue pour une puissance lectromagntique constante sur la plage de vitesse comprise entre min et max. Le nombre de paires de ples est fix pour ce paragraphe et pour les suivants quatre.
Pem

Le champ rsultant BR est une combinaison des champs de linduit et de linducteur (Fig.5). Le champ de linduit Ba se calcul comme le champ inducteur en appliquant le thorme dAmpre. En considrant que les inductions dentrefer varient sinusodalement : BR =
2 B fM 2 + B aM

+ 2.B fM .B aM . sin

(8)

[ min , max ]
(J f , J aM , , )
Optimisation (Algorithme gntique)
Contraintes - mcanique - thermique - magntique fonction minimiser pertes

O est langle dautopilotage (Fig.5).

q champ induit

Ba

BR

Bf

champ rsultant d

Modle analytique pertes Baxe

champ inducteur
Fig.5 : Reprsentation vectorielle des champs Les contraintes Quatre contraintes sont ici prises en compte. La contrainte de saturation dans laxe, la contrainte thermique et deux contraintes mcaniques. La contrainte de saturation est dduite de la loi de conservation des flux et la contrainte thermique est exprime par une loi linaire modlisant les changes thermiques par convection entre

(J f , J aM , , )opt
Fig.6 : Algorithme doptimisation

Premires rgles doptimisation La figure 7 montre le rsultat de loptimisation lorsque les contraintes ne sont pas sollicites et pour un fonctionnement puissance lectromagntique constante sur toute la plage de vitesse. La courbe bleue est obtenue lorsque seules les pertes Joules sont prises en compte et la

JCGE01, Colloque des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique, Nancy, 13-14 no. 2001

courbe rouge est obtenue avec la somme des pertes Joule et des pertes magntiques.
0,66

40 pertes (W) 30 20 pertes Joule 10 0 1 40 pertes (W) 30 20 10 1 1.5 pertes par courants de Foucault 2 2.5 3 4 x 10 pertes totales

alpha opt.

0,65

0,64 10000 15000 20000 25000 30000

vitesse (tr/min)
pJ uniquement pJ + pF

terme de pertes proportionnel JaM

Fig.7 : Optimisation gomtrique pour diffrentes vitesses (p=4, he= 10 mm, R = 0.1 m, a = 0.2) La Fig.7 illustre, pour les vitesses comprises entre la vitesse de base et la vitesse maximale, comment la prise en compte des pertes magntiques peut modifier la gomtrie optimale. Ce premier rsultat montre quil est important doptimiser lactionneur sur cycle [PER-th]. Dans la mesure o ces cycles de fonctionnement sont alatoires la gomtrie optimale ne peut tre dgage de faon systmatique. Une technique, dj propose [BIA], consiste pondrer chaque point de fonctionnement par un coefficient. A partir dun relev sur un grand nombre de cycles, les poids les plus forts sont attribus aux points de fonctionnement les plus frquents. Dans ce cas, la fonction minimiser nest plus la fonction pertes mais lnergie dissipe cumule.
4.5 Densits (A/mn) 4
Jf

terme de pertes proportionnel Jf 1.5 2 vitesse (tr/min) 2.5 x 10 3


4

Fig.9: Evolution des pertes avec la vitesse (en fonctionnement pertes minimales) La figure 9 montre enfin une proprit intressante. Loptimum est obtenu lorsque le terme de pertes proportionnel au carr de la densit de courant induit est gal au terme de perte proportionnel au carr de la densit de courant inducteur. Dune manire gnrale, on montre [BER-th] que, gomtrie donne et sans terme de pertes dans le convertisseur, lexpression des pertes minimales peut scrire sous la forme simplifie :
2 2 p min = a.J aM + b.J f c.f (J aM .J f , )

x 10

(11)

3.5 3
JaM

2.5 1 0 -20
y ( )

1.5

2.5 x 10

3
4

O a, b et c sont des constantes dduites des quations 1 8 et o le troisime terme traduit la contribution du produit crois BaM.BfM de lquation 8. Lgalit des termes de pertes proportionnels J2aM et J2f est donc une condition ncessaire mais pas suffisante pour un fonctionnement pertes minimales. 5. OPTIMISATION DE LACTIONNEUR A VOLUME DENTREFER VARIABLE Un simple calcul partir des relations 1 8 montre que le rendement de lactionneur est directement proportionnel au carr du rayon R et quil est indpendant de la hauteur dentrefer he.

-40 -60 -80 1 1.5 2 vitesse (tr/min) 2.5 x 10 3


4

(R ) R

(12)

et

(h e ) = cste

(13)

Fig.8: Optimisation des paramtres de commande optimaux La figure 8 prsente le rsultat de loptimisation du point de vu des grandeurs de commande. Elle montre quil est intressant de combiner, contrairement aux commandes classiques le dfluxage par laction sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage.

Ce premier rsultat montre donc clairement lintrt de la forme discode pour ce type dactionneur. De plus, en toute rigueur, linduction dans lentrefer nest pas homogne sur toute la hauteur [GER]. Avec laugmentation de la frquence, linduction dcrot lorsque lon pntre vers lintrieur du bobinage et dgrade ainsi les performances. Pour cette raison, la hauteur maximale de lentrefer est limite. Il est raisonnable de ne pas dpasser deux fois la profondeur de peau.

JCGE01, Colloque des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique, Nancy, 13-14 no. 2001

6. OPTIMISATION GLOBALE DE LACTIONNEUR AVEC SON CONVERTISSEUR Loptimisation globale incluant les pertes dans le convertisseur statique dalimentation est intimement lie loptimisation du nombre de spires dans lactionneur. Un nombre de spires important rduit la contrainte courant commut par les semi-conducteurs et donc les pertes qui leurs sont associes mais rduit le degr doptimisation du courant dalimentation dans la machine et augmente les pertes Joule (section plus faible). On introduit maintenant dans la modlisation : le nombre de spires par ple et phase, les pertes dans le convertisseur dalimentation.

p com = k com .f d .I aM

(18)

O fd est la frquence de dcoupage (prise ici 50 kHz) et kcom un terme de proportionnalit fonction du type de semi-conducteur utilis (on prendra 0.2 mJ/A). Evolution des pertes avec le nombre de spires n A couple et gomtrie donns, les expressions des pertes en fonction de la f.m.m. maximale, du nombre de spires et des constantes (a, b ,c) drives des expressions 4 6 scrivent : E2 p Ja = a. aM k2 ra E2 E p cvs = b. aM + c. aM 2 n n
1 0,8 rendement

pour les pertes Joule de linduit

Nombre de spires/ple/phase En introduisant la force magntomotrice maximale EaM produite par le bobinage de linduit et le coefficient de remplissage kra pour linduit, il possible dcrire lgalit suivante [BER-th] :
h e / 2p

pour les pertes convertisseur

p / 2p J aM . cos( p.).k ra R.d.dz = . E aM . cos(p.).d / 2p 0 / 2p (14)

0,6 0,4 0,2 0 0 10 20 30 40 50 nombre de spires

La f.m.m. totale de linduit est lie, dans le cas o la rpartition de la densit de courant est parfaitement sinusodale, au nombre n de spires par ple et par phase par la relation : E aM = 3 .n.I aM 2 (15)

Fig 10: Evolution du rendement avec le nombre de spires (Pem = 500 W 10000 tr/min) Daprs ces deux quations, les pertes dcroissent avec le nombre de spires. En pratique, le nombre de spires est donc choisi le plus grand possible et limit uniquement par la valeur maximale de la tension dalimentation.
3.5 Courant induit(A)

Finalement : J aM = 3.p .n.I aM 2..k ra .R.h e (16)

Expression des pertes par conduction Elles dpendent en ralit beaucoup du type de modulation. On considre ici, pour simplifier la dmarche, des semi-conducteurs du type I.G.B.T + diodes parfaitement symtriques (mme caractristique de conduction pour les transistors et pour les diodes pour rduire le nombre de paramtres). Le modle de pertes par conduction pour un convertisseur triphas peut alors scrire sous la forme classique : I2 2.I p cond = 6.rT . aM + VT . aM 2 Nous utiliserons les valeurs typiques suivantes : RT = 40 m et VT = 2V. Expression des pertes par commutation Les pertes par commutation peuvent se modliser en premire approximation par une expression du type : (17)

3 2.5 2 1 0

1.5

2.5 x 10

3
4

y ( )

-10 -20 -30 1

1.5

2 vitesse (tr/min)

2.5 x 10

3
4

Fig.11: Paramtres de commande optimaux (nmax = 50 spires; Pem = 500 W)

JCGE01, Colloque des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique, Nancy, 13-14 no. 2001

La figure 11 prsente les grandeurs de commandes optimales qui minimisent les pertes pour un fonctionnement puissance lectromagntique constante sur un plage de vitesse comprise entre 10000 et 20000 tr/min. Pour cet exemple le rsultat de loptimisation donne une gomtrie optimale fixe sur toute la plage de vitesse. On obtient : opt = min = 0.5, a opt = a min = 0.2, Ropt = Rmax = 0.1 m, he opt = he max = 10 mm.
60 pertes convertisseur pertes (W) 40 20 0 1 30 terme de pertes proportionnel Jf pertes (W) 20 10 0 1 pertes par courant de Foucault pertes Joule 2

introduisant notamment les ttes de bobines ( 0) doit pour cela tudie.

Rfrences : [BEN] BEN AHMED H., KERZREHO C., COGNARD J.Y., DELAMARRE J., MULTON B., BERNARD N. Moteur/gnrateur rluctance excite et bobinage dans lentrefer, brevet international PCT/FR00/003459, dpos le 8 dec. 2000. [KER] C. KERZREHO, J.Y. COGNARD, G. DUMONT, Dfinition et optimisation de la structure d'une batterie lectromcanique intgre 14me Congrs Franais de Mcanique, Toulouse, septembre 99 [BER ] BERNARD N., BEN AHMED H, MULTON B, Semi-analytical inductance calculation on an axial-field synchronous machine for a flywhell storage system using surfacic permeances IEEE IEMDC2001, Boston, juin 2001. [MES] MESTRE P., ASTIER S., A Comparison of Synchronous drives for the Electric Vehicle ICEM98, Proc. vol 3, pp 2060-2064, sept. 98. [BIA] BIAIS F.,LANGRY P., Optimization of a permanent magnet traction motor for electric vehicle EVS15, Bruxelles, oct. 98. [GER] O. GERGAUD, H. BEN AHMED, B. MULTON, N. BERNARD, Nouvelle architecture lectromagntique rluctance variable excite pour accumulateur lectromcanique dnergie Revue Internat. de Gnie Electrique, vol. 4, n3-4, pp 367-390 juin 2001. [PER-th] PERTUSA C., Contribution la dfinition de moteurs aimants permanents pour un vhicule lectrique hybride routier Thse soutenue lENSEEIHT le 9 fvrier 96. N1138. [BER-th] BERNARD N., Conception et dimensionnement dun moteur/gnrateur synchrone excitation homopolaire dans lentrefer pour accumulateur lectromcanique dnergie Thse soutenir lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan, fin 2001.

1.5

2.5 x 10

3
4

terme de pertes proportionnel JaM 1.5 2 vitesse (tr/min) 2.5 x 10 3


4

Fig.12 : Evolution des pertes optimales (nmax = 50 ; Pem = 500 W, p = 4, R = 0.1, he = 10 mm) Enfin, comme le montre la figure 12, la condition dgalit entre les terme de pertes proportionnels J2aM et J2f nest plus vrifie. Cette modification est due lintroduction dans la modlisation du terme de pertes par commutation qui est proportionnel IaM.

7. CONCLUSION La dmarche propose dans cet article a montr quelles taient les principales tapes et les principaux points aborder lors dun processus doptimisation. Cette tude a montr notamment que le fonctionnement pertes minimales tait obtenu lorsque le terme de pertes proportionnel J2aM tait gal au terme de pertes proportionnel Jf2 seulement lorsque lon ne considre que les pertes dans la machine. Cette condition est ncessaire mais pas suffisante, les pertes peuvent tre en effet encore minimises en dfluxant par laction combine sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage. Quant la gomtrie, elle doit tre optimise pour un cycle type de fonctionnement complet. Enfin, en complment de ce travail, une optimisation incluant le nombre de paires de ples doit tre aborde. Lutilisation de modles plus fins