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38 Captulo 3.

Respuesta temporal

3.2 Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros
Herramienta interactiva: 3.2. t_segundo_orden Conceptos analizados en la cha Modelado de sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo mediante una ecuacin diferencial lineal de segundo orden. Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden a partir de una ecuacin diferencial lineal. Anlisis de la respuesta temporal de un sistema dinmico lineal de segundo orden cuando la entrada es una seal en forma de escaln. Concepto de ganancia esttica y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema cuando la entrada es una seal en forma de escaln. Concepto de factor de amortiguamiento relativo y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema. Concepto de frecuencia natural no amortiguada y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema. Concepto de sistema de segundo orden sobreamortiguado, crticamente amortiguado, subamortiguado, crticamente estable e inestable. Anlisis de la estabilidad de sistemas lineales de segundo orden. Teora Los sistemas de segundo orden, tal y como su nombre indica, se pueden describir mediante una ecuacin diferencial normalizada de segundo orden del tipo: d2 y ( t ) dy(t) 2 2 + n + 2n y ( t ) = k n u(t) dt dt2 (3.9)

donde y(t) y u(t) son la salida y la entrada del sistema respectivamente. Existen sistemas con dinmicas de segundo orden puras o formadas por la combinacin de dos sistemas de primer orden en serie (producto de dos funciones de transferencia de primer orden4 ). La funcin de transferencia estndar de un sistema de segundo orden viene dada por: G (s) =
2 k n 2 s2 + 2n s + n

(3.10)

en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico J (s), cuyas races (solucin de la ecuacin caracterstica J (s) = 0) son los polos de la funcin de transferencia, que en este caso pueden ser reales o complejos conjugados. Los parmetros que denen la funcin de transferencia son: k es la ganancia cannica o ganancia esttica del sistema, que representa el cociente entre la amplitud de la respuesta del sistema en rgimen estacionario y la amplitud del escaln de entrada al mismo. Se puede obtener haciendo s = 0 en la funcin de transferencia, G (0) = k.
4 Como se analizar en el Captulo 6, la funcin de transferencia de dos sistemas en serie G ( s ) y G ( s ) es el producto de ambas 2 1 G1 (s) G2 (s), consecuencia de la aplicacin de las propiedades de la transformada de Laplace.

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es el coeciente, razn o factor de amortiguamiento relativo del sistema (adimensional), que determinar la forma de la respuesta transitoria. En funcin de su valor se puede deducir si el sistema es inestable ( < 0), crticamente estable o no amortiguado ( = 0), subamortiguado (0 < < 1), crticamente amortiguado ( = 1) o sobreamortiguado ( > 1). n es la frecuencia natural no amortiguada (rad/s), que corresponde a la frecuencia con la que oscilara el sistema si no existiese amortiguamiento ( = 0, respuesta de tipo senoidal). Evidentemente, para que se obtenga una respuesta limitada cuando la seal de entrada tiene forma de escaln (seal acotada), los polos del sistema deben estar en la parte izquierda del plano s. Si alguna de sus races est en el semiplano derecho s, el sistema ser inestable. Si la ecuacin caracterstica del 2 = 0) tiene las races sobre el eje imaginario (eje j ), la salida en estado sistema ( J (s) = s2 + 2n s + n estacionario cuando la entrada es una seal en escaln tendr oscilaciones mantenidas, a menos que la entrada sea una sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitud de las races del eje j . Para este caso, la salida est sin acotar. A tal sistema se le denomina marginalmente estable, debido a que nicamente algunas entradas limitadas (sinusoides de la frecuencia de los polos) harn que la salida no est acotada. La respuesta temporal cuando la entrada tiene forma de escaln de amplitud Ue (U (s) = Ue /s) se puede obtener a partir de: 2 Ue k n (3.11) Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = 2 2 s + 2n s + n s aplicando la transformada inversa de Laplace, y(t) = L1 {Y (s)}, o bien resolviendo la ecuacin diferencial con: 0, t<0 u(t) = , Ue , t 0 siendo necesario diferenciar los casos: 0 < 1, 1 y < 0. En todos ellos, la respuesta temporal de los sistemas de segundo orden comienza en t = 0 con pendiente nula. Se puede comprobar fcilmente haciendo dy(t)/dt|t=0 . Sistema subamortiguado: Para el caso 0 < 1 se obtiene que los polos del sistema (races de = la ecuacin caracterstica) son complejos conjugados, (s1 = n + jn 1 2 y s1 n 2 jn 1 ) y la respuesta temporal a entrada en escaln es: y(t) = kUe 1 en t cos d t + 1 2 send t , t0 (3.12)

donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar cmo la componente compleja de los polos produce una respuesta temporal con presencia de senos y cosenos que dan lugar a oscilaciones que se amortiguan con la envolvente exponencial. Al producto = n se le denomina factor de amortiguamiento, que es una constante que determina las propiedades de amortiguamiento de un sistema. Determina la velocidad de crecimiento o decaimiento de la respuesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden subamortiguado. Sistema sobreamortiguado: Cuando el factor de amortiguamiento relativo 1, los polos del sistema de segundo orden sern reales (s1 = 1/1 = n n 2 1 y s2 = 1/2 = n + n 2 1) . La funcin de transferencia en este caso viene dada por: G (s) = k (1 s + 1)(2 s + 1) (3.13)

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donde 2 es la constante de tiempo asociada al polo ms cercano al eje imaginario, que provoca la exponencial ms lenta (2 > 1 ) y la respuesta temporal se puede obtener por tanto como la combinacin de dos sistemas de primer orden: y(t) = kUe 1 1 2 t t e 2 + e 1 2 1 2 1 , t0 (3.14)

Cuando = 1, las dos races son iguales s1 = s2 (1 = 2 ) y al sistema se le denomina crticamente amortiguado. Su funcin de transferencia viene dada por: G (s) = k ( s + 1)2 (3.15)

y la respuesta a escaln tiene la siguiente expresin analtica: y(t) = kUe 1 e


t

t t e

t0

(3.16)

Sistema crticamente estable: Como se puede observar en la ecuacin (3.12), cuando = 0 los dos polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario (con parte real nula) y se obtiene una respuesta con una oscilacin mantenida dada por: y(t) = kUe (1 cos (n t)) , t0 (3.17)

Sistema inestable: En el caso < 0 el sistema ser inestable. Tendr dos polos complejos conjugados con parte real en el semiplano derecho si 1 < < 0 (respuesta inestable oscilatoria) o bien dos polos reales en el semiplano derecho si 1 (respuesta inestable de tipo exponencial). Tanto en el caso subamortiguado como en el sobreamortiguado, un anlisis interesante consiste en estudiar la localizacin de los polos de un sistema de segundo orden en funcin de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia. A partir de dichos parmetros, se pueden encontrar relaciones con determinadas caractersticas puntuales de la respuesta temporal del sistema (que, como se analizar en el Captulo 7, adems pueden ser utilizadas como especicaciones de funcionamiento en lazo cerrado en el diseo de sistemas de control). Las caractersticas de la respuesta temporal ms extendidas son (ver Figura 3.1): Sobreoscilacin (SO( %)): Representa el sobrepico o sobreelongacin del sistema en %, que es la diferencia entre el mximo valor de pico de la respuesta y el valor de rgimen estacionario, relativa a dicho valor de rgimen estacionario (en %). Para el caso subamortiguado, derivando la ecuacin (3.12) e igualando a cero se puede obtener el valor mximo de y(t) que dene la sobreoscilacin, as como el tiempo en el que se alcanza dicho mximo (tiempo de pico). El valor de la sobreoscilacin viene dado por: (3.18) SO( %) = 100 exp 1 2 Como es lgico, su denicin tiene sentido nicamente en el caso subamortiguado. Tiempo de pico (t p (s)): Tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar su valor de pico medido desde el instante en que se introduce el escaln. Derivando la ecuacin (3.12) e igualando a cero para obtener el mximo se obtiene el valor del tiempo de pico: tp = = d n 1 2 (3.19)

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Figura 3.1 Parmetros que caracterizan la respuesta temporal y la representacin en el plano complejo de un sistema de segundo orden subamortiguado

Tiempo de subida (ts (s)): En el caso subamortiguado, es el tiempo que transcurre desde que empieza a evolucionar la salida hasta que alcanza por primera vez su valor de rgimen estacionario: ts = d (3.20)

con = cos( ), siendo el ngulo que forman los polos complejos conjugados con el eje de abscisas. En sistemas sobreamortiguados se dene como el tiempo que tarda la respuesta en evolucionar entre el 10 % y el 90 % de su valor de rgimen estacionario. Tiempo de establecimiento (te (s)): Tiempo que transcurre desde que la salida del sistema comienza a evolucionar hasta que la respuesta se sita establemente en torno al 2 % del valor de rgimen estacionario. Viene dado por: 4 (3.21) te = n En el caso sobreamortiguado ( 1), su valor viene dado por te 4(1 + 2 ). Se pueden analizar los efectos que produce la variacin de la localizacin de los polos en un sistema de segundo orden subamortiguado con una expresin en funcin de la parte real e imaginaria de las races [35] (ver Figura 3.1), donde | | = n y d = n 1 2 . La constante de tiempo de la envolvente exponencial de la curva de respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado es = 1/| |. G (s) =
2 + 2 2 d n = 2 2 + 2 ) s2 + 2n s + n s2 + 2 s + ( d

Caso I: Efectos de aumentos en (con d constante) La parte imaginaria de los polos permanece constante y aumenta (en valor absoluto) la parte real. El tiempo de establecimiento disminuye. El tiempo de subida disminuye porque la distancia del polo al origen aumenta.

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Respuesta temporal

La sobreoscilacin disminuye, pues aumenta. El tiempo de pico permanece constante porque d se ha jado. El ancho de banda5 aumenta porque es proporcional a n . Caso II: Efectos de aumentos en d (con constante) La parte real de los polos permanece constante y se aumenta la parte imaginaria. El tiempo de establecimiento permanece constante. La sobreoscilacin y el ancho de banda aumentan. El tiempo de pico y el tiempo de subida disminuyen. Caso III: Efectos de aumentos en n (con constante) Los polos se mueven radialmente alejndose del origen. La sobreoscilacin permanece constante. Los tiempos de subida, pico y establecimiento disminuyen. El ancho de banda aumenta. Caso IV: Efectos de aumentos de (con n constante) El tiempo de subida aumenta. La sobreoscilacin y el tiempo de establecimiento disminuyen. El tiempo de pico aumenta.
Bibliografa [7] Bolzern, P., R. Scattolini y N. Schiavoni. Fundamentos de control automtico. Mc Graw Hill, ISBN: 978-84481-6640-3. Captulo 4, seccin 4, apartado 4, pginas 105-111, 2009. [9] Dorf, R. C. y R. H. Bishop. Sistemas de control moderno. Dcima Edicin. Pearson Prentice Hall. ISBN: 84-205-4401-9. Captulo 5, pginas 247-253, 315-316, 2005. [13] Franklin, G. F., J. D. Powell y A. Emani-Naeni. Feedback control of dynamic systems. Sexta Edicin. Pearson. ISBN: 978-0-13-500150-9. Captulo 3, seccin 4, pginas 134-137, 315-316, 2010. [31] Ogata, K. Ingeniera de control moderna. Quinta edicin. Pearson Prentice Hall, ISBN: 978-84-8322-660-5. Captulo 5, seccin 3, pginas 164-179, 2010. [35] Shahian, B. y M. Hassul. Control system design using Matlab. Primera edicin. Prentice Hall, ISBN: 0-13-174061-X. Captulo 1, seccin 5, apartado 2, pginas 11-16, 1993.

5 Concepto que se analizar en el captulo 4 relacionado con la rapidez de respuesta del sistema (a mayor ancho de banda, ms rpida es la respuesta).

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Aplicacin
Herramienta interactiva: 3.2. t_segundo_orden

Respuesta temporal: Segundo orden El objetivo principal de esta cha es analizar la respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo de segundo orden a una entrada en forma de escaln, en funcin de sus parmetros caractersticos. El rea superior izquierda de la herramienta est dedicada a la denicin de los Parmetros k, y n , que determinan la funcin de transferencia del sistema (que se muestra tambin de forma simblica normalizada). Los valores de los parmetros se pueden modicar sobre el cuadro de texto correspondiente (introduciendo por teclado un valor numrico) o bien utilizando la barra de desplazamiento (slider) asociada. Bajo la seccin Parmetros se ubica la dedicada a las Caractersticas de la respuesta temporal. La respuesta temporal de un sistema de segundo orden subamortiguado est caracterizada por los siguientes parmetros: SO [ %]: Sobreoscilacin, sobrepico o sobreelongacin del sistema en %. t p [s]: Tiempo de pico del sistema. ts [s]: Tiempo de subida del sistema. te [s]: Tiempo de establecimiento.

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Respuesta temporal

Aplicacin...
En el caso en que se introduzca un valor de 1, se produce un cambio en el rea de los Parmetros para describir una respuesta sobreamortiguada denida por la ecuacin (3.14), donde 1 y 2 representan las constantes de tiempo caractersticas de los dos polos reales del sistema. La ganancia esttica k sigue teniendo el mismo signicado. En este caso la representacin simblica de la funcin de transferencia tambin cambia. En la zona de Caractersticas ya nicamente tiene un valor el tiempo de establecimiento, que viene dado por 4(1 + 2 ). En la zona inferior izquierda de la aplicacin est ubicada la Representacin polo-cero, representacin del plano s o plano complejo. Esta grca permite analizar los cambios en la dinmica del sistema debidos a la modicacin de la posicin de los polos del sistema (representados mediante el smbolo ). Se pueden arrastrar con el ratn a otra localizacin del plano complejo. Cuando se sita el ratn sobre cualquiera de los polos, se muestra su posicin en la esquina inferior izquierda de la herramienta. En esta grca se puede pasar del caso subamortiguado al sobreamortiguado y viceversa acercando o alejando los polos del eje real respectivamente (como se puede observar, se actualizan las representaciones en el rea de Parmetros que se ha descrito previamente). Por omisin, la herramienta muestra un nico sistema de segundo orden, pero es posible Mostrar mltiples sistemas simultneamente (cinco sistemas) seleccionando la opcin que se encuentra sobre la grca de la Representacin polo-cero. La seleccin del sistema activo se realiza pinchando con el ratn sobre sus polos o respuesta temporal descriptiva y se representa en color negro y lnea con trazo ms grueso. El resto de sistemas se dibujan usando los colores denidos en la librera. El tringulo inferior permite cambiar simultneamente las escalas horizontal y vertical, pinchando a su izquierda o derecha. La zona derecha de la herramienta representa la Respuesta temporal del sistema en la zona superior cuando se introduce una entrada en forma de escaln, denida en la zona inferior derecha (Seal de entrada). Desde la grca de Respuesta temporal es posible observar la relacin entre la respuesta temporal del sistema y sus parmetros caractersticos, pudiendo cambiar sus valores interactivamente. Por ejemplo, es posible modicar la sobreoscilacin de la respuesta temporal y por tanto el factor de amortiguamiento relativo y la posicin de los polos del sistema cambiando la posicin del crculo negro que aparece en el punto de valor mximo de la respuesta temporal (existe una relacin biunvoca entre la sobreoscilacin y el factor de amortiguamiento relativo). Por otro lado, es posible modicar la frecuencia natural no amortiguada desplazando a izquierda o derecha la lnea vertical discontinua que pasa por el punto de valor mximo de la respuesta temporal y que se muestra en la gura, as como la ganancia esttica del proceso desplazando en direccin vertical la lnea horizontal de trazo discontinuo. En el caso que el sistema posea dos polos reales, aparecern dos lneas discontinuas verticales representando las constantes de tiempo asociadas y que permitirn modicar su valor interactivamente en la grca de Respuesta temporal. En esta gura se puede pasar del caso subamortiguado al sobreamortiguado arrastrando el punto asociado a la sobreoscilacin hacia abajo (se llegara al caso crticamente amortiguado donde = 1 y a partir de ah al caso sobreamortiguado arrastrando a derecha o izquierda las lneas verticales discontinuas que representan las constantes de tiempo representativas de los dos polos). Sin embargo, no se puede pasar del caso sobreamortiguado al subamortiguado (problema multivaluado), siendo necesario hacerlo en el rea de Parmetros o en la grca de Representacin polo-cero tal y como se ha explicado previamente. Cuando se accede a cualquiera de los elementos interactivos de la grca, sus valores asociados se representan tambin en la esquina inferior izquierda de la herramienta.

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Aplicacin...
En la parte inferior derecha se muestra la Seal de entrada en forma de escaln introducida al sistema que produce las respuestas mostradas en la grca superior. Hay dos crculos negros asociados al cambio en forma de escaln. Accediendo con el ratn sobre el crculo superior se puede modicar la amplitud del escaln (tambin desplazando verticalmente la lnea discontinua horizontal que marca el valor nal del escaln), mientras que el crculo inferior permite modicar el instante de activacin de la seal (o bien un desplazamiento horizontal de la lnea vertical discontinua que pasa por ese punto). En la esquina inferior izquierda de la herramienta se visualiza tambin el instante en que se introduce el escaln y la amplitud del mismo. Tanto en la grca de la Respuesta temporal como en la de la Seal de entrada, cuando se sita el ratn sobre las curvas de evolucin temporal, se hace visible una etiqueta que indica el valor del tiempo (t) y la salida (y) en el primer caso y del tiempo (t) y la entrada (u) en el segundo. Las escalas de las guras pueden ser modicadas haciendo uso de los tringulos de color negro que aparecen en los ejes de abscisas y ordenadas, como se explic en la Seccin 1.6 del Captulo 1. Con la opcin Mostrar mltiples sistemas, el sistema activo para el cual se muestran sus parmetros en el rea Parmetros se puede seleccionar pulsando sobre la localizacin de los polos correspondientes (en la grca Representacin polo-cero) o sobre la respuesta temporal deseada (grcas Respuesta temporal). Esta opcin habilita los siguientes ejemplos incluidos en el men Opciones:
Efecto factor amortiguamiento: Se comparan sistemas de segundo orden con la misma n , dibujndose en la grca de Representacin polo-cero un crculo que representa el lugar geomtrico

de los puntos con n constante y sobre l se ubican los polos de los cinco sistemas representativos, de modo que de un simple vistazo se puede observar cmo vara la respuesta temporal en funcin del factor de amortiguamiento relativo . Los polos se pueden desplazar a lo largo del crculo para visualizar el efecto que dicho desplazamiento produce sobre los otros parmetros del sistema dinmico y sobre la respuesta temporal del mismo (el sistema activo siempre se muestra en trazo de color negro y lnea ms gruesa). Para modicar el valor de n que describe el lugar geomtrico se puede pinchar con el ratn sobre cualquier punto del crculo (representado en lnea discontinua) y arrastrar hacia el exterior (incremento de n ) o hacia el interior (decremento de n ). Lgicamente el nuevo valor de n se actualiza en el rea de Parmetros y en la representacin simblica de la funcin de transferencia del sistema activo, modicndose tambin las respuestas temporales asociadas en la grca de Respuesta temporal. Este ejemplo permite analizar el caso IV de estudio descrito en el resumen de teora de esta cha.
Efecto frecuencia no amortiguada: Se comparan sistemas de segundo orden con el mismo y dis-

tintos valores de n (correspondiente al caso III tratado al nal del resumen de teora), visualizndose en la grca de Representacin polo-cero dos lneas discontinuas que parten del origen y que denen el lugar geomtrico de los puntos con constante (ntese que el ngulo que forman esas lneas con el eje de abscisas est relacionado con a travs de cos( ) = ). Una vez que se selecciona uno de los cinco sistemas se pueden desplazar los polos a lo largo de esa lnea para ver cmo se modica la frecuencia natural asociada y su efecto sobre las respuestas temporales. Si se mantiene pulsado el ratn sobre la lnea discontinua, se puede modicar el ngulo que dicha lnea forma con el eje de abscisas y por tanto , vindose afectadas las cinco grcas de respuestas temporales y los valores de los parmetros asociados al sistema activo y mostrados en el rea de Parmetros.

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Respuesta temporal

Aplicacin...
Parte imaginaria constante: Se comparan sistemas de segundo orden cuyas races tienen la misma parte imaginaria y distinta parte real. Al seleccionar esta opcin, sobre la grca de Representacin polo-cero aparecen dos lneas horizontales discontinuas que representan el lugar geomtrico

de los polos que tienen la misma parte imaginaria (las races del polinomio caracterstico tienen la misma parte imaginaria). El valor de dicha parte imaginaria se puede modicar desplazando verticalmente las dos lneas discontinuas y sobre dichas lneas se pueden mover los polos de los sistemas activos, actualizndose automticamente los valores de los parmetros en el rea representativa de los mismos y la respuesta temporal asociada. Este ejemplo se corresponde al caso I de estudio tratado al nal del resumen terico de esta cha.
Parte real constante: Se comparan sistemas de segundo orden cuyas races tienen la misma parte real y distinta parte imaginaria (caso II de estudio del resumen de teora). La Representacin polo-cero incluye el lugar geomtrico de las races con el mismo valor de la parte real que es

una lnea vertical de trazo discontinuo que se puede desplazar a derecha o izquierda arrastrndola con el ratn. Los polos se pueden desplazar verticalmente para analizar el efecto que dicho desplazamiento produce sobre la respuesta temporal en la grca Respuesta temporal y sobre los parmetros representativos del sistema, mostrndose siempre los del sistema activo seleccionado (en trazo negro ms grueso).

Ejercicios 1. Utilizando la herramienta 3.2. t_segundo_orden estudie y describa el efecto de los parmetros tpicos de un sistema de segundo orden sobre la respuesta temporal frente a entrada en escaln: a) Seleccione = 0.1, k = 1 y analice de forma comparativa qu valores se obtienen en la sobreoscilacin, el tiempo de subida, el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento cuando n = 1, n = 2 y n = 4 rad/s. Indique tambin la posicin de los polos del sistema en cada caso, relacionndola con los valores de y n .

b) Elija los valores n = 1 rad/s, k = 1 y analice de forma comparativa qu valores se obtienen en la sobreoscilacin, el tiempo de subida, el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento cuando = 0.1, = 0.5 y = 0.8. Indique tambin la ubicacin de los polos del sistema en cada caso, relacionndola con los valores de y n . 2. Para un sistema de segundo orden con ganancia esttica unidad, = 0.4 y n = 2 rad/s, estime utilizando la respuesta temporal que se muestra en la grca de Respuesta temporal los valores de la sobreoscilacin, el tiempo de pico, el tiempo de subida y el tiempo de establecimiento asociado y compare los valores obtenidos con los que se muestran en la seccin Caractersticas de la herramienta. Se dispone de un sistema que frente a entrada en escaln posee ganancia esttica unitaria, una sobreoscilacin del 12 % y un tiempo de pico de 2.5 s. Obtenga de forma analtica los parmetros caractersticos de este sistema y corrobore el comportamiento temporal haciendo uso de la herramienta. Para un valor de n = 2 rad/s y k = 1, analice la respuesta temporal y la localizacin de los polos de un sistema de segundo orden para los valores de = 2, = 0.3, = 0, = 0.3, = 0.7, = 1 y = 2. Indique el tipo de respuesta obtenida y describa su relacin con la localizacin de los polos del sistema.

3.

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Tal y como se observ en el ejercicio anterior, el valor del parmetro inuye en gran medida en la respuesta temporal del sistema. Existe un valor por encima del cual el sistema deja de ser oscilatorio y por debajo del cual se obtiene una respuesta oscilatoria. Haciendo uso de la herramienta intente determinar dicho valor. Del mismo modo, para = 0 compruebe haciendo uso de la herramienta que la frecuencia de oscilacin coincide con la frecuencia natural no amortiguada n . Las opciones de la herramienta interactiva permiten analizar que, para valores constantes de n , al variar en el rango 0 < < 1, se modica el ngulo que la localizacin de los polos complejos forma con la horizontal. De la misma forma, para valores constantes de , al variar n se observa cmo varia la distancia de los polos con respecto al origen (hipotenusa del tringulo que forman los polos complejos con respecto al origen). Por tanto, dado un valor concreto de dos polos complejos = j , intente relacionar las partes real e imaginaria de dichos polos con los s1 = + j y s1 parmetros y n de un sistema de segundo orden. Utilice la herramienta para comprender y analizar los resultados. En el caso sobreamortiguado > 1, dejando uno de los polos en una localizacin ja, analice el efecto que tiene desplazar el otro polo por el eje real en la respuesta transitoria. Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Parte imaginaria constante. Con la conguracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico, tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando la misma parte imaginaria, qu factor de amortiguamiento (| | = |n |) deben tener las races para que la sobreoscilacin sea del 1 %? Cul es el valor del tiempo de establecimiento en ese caso? Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Parte real constante. Con la conguracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico, tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando la misma parte real, qu frecuencia natural amortiguada (d ) deben tener las races para que la sobreoscilacin sea del 1 %? Cul es el valor del tiempo de establecimiento en ese caso? Se modica el tiempo de establecimiento al cambiar la parte imaginaria de las races? Justique la respuesta. Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Efecto factor amortiguamiento. Con la conguracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico, tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando la frecuencia natural no amortiguada constante, qu posicin deben tener los polos complejos conjugados para que la sobreoscilacin sea del 1 %? Cul el el valor del tiempo de establecimiento en ese caso? Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Efecto frecuencia no amortiguada. Con la conguracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico, tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando el factor de amortiguamiento relativo constante, qu posicin deben tener los polos complejos conjugados para que el tiempo de establecimiento sea de 2 s? Cul es el valor de la sobreoscilacin? Introduzca en la herramienta un sistema con funcin de transferencia: 2 G (s) = ( s + 1)2 Introduzca una seal en forma de escaln unitario a la entrada. Compruebe analticamente y haciendo uso de la herramienta que: a) La salida parte con pendiente nula. b) Cuando t = la salida alcanza el valor y( ) = 0.5284.

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