Ing. Eduardo Orcs P.

Sistemas de Control

Clase 14



Ing. Eduardo Orcs P.

Enero 15/2014
2013-II
Ing. Eduardo Orcs P.
TEMAS
Componentes de los Sistemas de Control

Ejercicios sobre controladores PID

Ajuste o Sintonizacin de los Controladores
Retroalimentados


2013-II
Sistemas Neumticos
Fuelle neumtico
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Amplificador neumtico de tobera-obturador y
Curva caracterstica
Vlvula neumtica de control de
flujo
Control de Temperatura
2013-II
Ing. Eduardo Orcs P.
Sistemas Neumticos
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Posicionador electroneumtico de vlvula
Ejemplo: En el controlador neumtico mostrado en la figura, se
compara el desplazamiento
o
, producido por algn sensor
(elemento bimetlico, fuelle, etc.) que mide la variable controlada,
con el desplazamiento
i
que indica el valor del punto de control. Se
produce una seal de error , la cual a travs de las palancas
produce un desplazamiento x
i
del obturador de la tobera, el cual a
su vez produce un cambio en la presin de salida del controlador p
o
.
La relacin p
o
/ constituye la accin de control del controlador.
Demuestre lo siguiente:
(a) si se cierra la vlvula R
D
, la accin es proporcional (P).
(b) si se cierra la vlvula R
I
y se deja la R
D
parcialmente
abierta, la accin es PD.
(c) si se abre la vlvula R
D
, y se deja la R
I
parcialmente abierta, la
accin es PI.
2013-II
Ing. Eduardo Orcs P.
2013-II
Ing. Eduardo Orcs P.
Solucin:
(a) Si R
D
est cerrada, entonces y = 0. Si se asumen pequeos
desplazamientos, podemos escribir las siguientes relaciones:
, u
|
.
|

\
|
+
=
b a
b
z
i o f i
Gx p z L x = = ,
y la accin es proporcional (P).
c
f
o
K
b a
b GL
p
=
+
=
u
(b) Si R
I
est cerrada y se deja R
D
parcialmente abierta, entonces el
desplazamiento causado por y se resta al de . Entonces:
, y
b a
a
b a
b
z
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
= u
i o f i
Gx p z L x = = ,
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Haciendo un balance de masa y una suma de fuerzas en el fuelle,
se obtiene:
A p
L
y
k
dt
dp
C
R
p p
D
b
D
D
D
D o
=
|
|
.
|

\
|
=

,
Obtenemos la relacin entre p
o
y , eliminando y de las ecuaciones
anteriores:
u
|
.
|

\
|
+
=
(

|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
+
b a
b
GL p
C R k
A L
b a
a
GL
f o
D D
b
f
1
1
1
El instrumento es diseado de tal manera que ,
obtenindose entonces la accin PD:
1 >>
k
A L GL
b f
( ) u u ) 1 ( 1 D T K D C R
a
b
A L
k
p
d c D D
b
o
+ = +
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
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Ejercicio 14.1: Demuestre que el siguiente regulador
de velocidad de un motor tiene accin PI.
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Sistemas Electrnicos
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Control Proporcional con un Op-Amp
Sistemas Electrnicos
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Control Integral con un Op-Amp
Sistemas Electrnicos
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Circuito sumador con un Op-Amp
Sistemas Electrnicos
2013-II Ing. Eduardo Orcs P.
Implementacin de un Control PI con
Op-Amps
Ejercicio 14.2: Considere una planta de primer orden
con una constante de tiempo de 5 min y una ganancia
de 0.8. Obtenga la respuesta escaln del sistema de LC
con un controlador PI con los siguientes valores de los
parmetros:
(a) K
c
= 1, T
i
= 10, 1, 0.1
(b) T
i
= 0.1, K
c
= 0.1, 1, 5, 10
(c) T
i
= 1, K
c
= 0.1, 1, 5, 10, 50

Puede usted explicar los resultados observados? Para
simular el sistema puede usar y modificar el siguiente
programa en Matlab.
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% Controlador PI

Kc= 1 % Ganancia y tiempo integral del controlador
Ti= 10 % (parmetros a ser variados)

Gc = tf(Kc*[Ti 1],[Ti 0]); % FT del controlador PI

Gp = tf(0.8,[5 1]); % FT del Proceso

Glc = feedback(Gc*Gp,1); % FT de LC con retroalimentacin unitaria

step(Glc) % Respuesta escaln
hold on
Programa en Matlab
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Mtodos de Ziegler y Nichols
Los mtodos de Ziegler y Nichols son mtodos empricos
que fueron desarrollados para ajustar (sintonizar) los
controladores de procesos industriales en el propio lugar
de operacin (in situ).
El primer mtodo, llamado el mtodo de la ganancia
ltima, tiene una base terica ms slida y consiste en
llevar al sistema controlado en LC hasta el lmite de
estabilidad. Este mtodo solo funciona para sistemas
que pueden desestabilizarse en LC.
El segundo mtodo, llamado de la curva de reaccin del
proceso, es un mtodo de prueba en LA y est basado
en asumir una FT del proceso de la forma de POMTM.
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1. Mtodo de la Ganancia Ultima
(a) Se deja solo la accin P (T
i
, T
d
= 0).
(b)





Se coloca el sistema en AUTO, se incrementa K
c
en
pequeos escalones desde un valor muy bajo hasta
obtener una respuesta de amplitud lo ms constante
posible. Se hacen pequeas perturbaciones al punto de
control para poner a oscilar al sistema en LC.
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(c) Una vez obtenida la oscilacin de amplitud constante,
se determina la ganancia ltima K
cu
y se mide el
periodo ltimo T
u
de la curva de respuesta del sistema.
(d) Con estos dos valores (K
cu
,T
u
), se obtienen los
ajustes recomendados por Z/N para obtener en LC
una respuesta de de amplitud (correspondiente a
un amortiguamiento de = 0.42).
K
c
T
i
T
d

P
0.5K
cu

- -
PI
0.45K
cu
0.833T
u

-
PID
0.588K
cu
0.5T
u
0.125T
u

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Ejercicio 14.3: En el sistema de control de temperatura
del intercambiador de calor analizado anteriormente,
obtenga los ajustes de Z/N y grafique las respuestas del
sistema ante entradas escaln. Asuma un controlador
PID.
Analice tambin las respuestas que se producen con los
siguientes ajustes:
(a) K
c
= 0.333 K
cu
, T
i
= 0.5 T
u
, T
d
= 0.333 T
u

(b) K
c
= 0.200

K
cu
,

T
i
= 0.5

T
u
,

T
d
= 0.333

T
u


Puede utilizar el siguiente programa en Matlab.

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% Programa PID
% Controlador PID de un intercambiador
alfa = 0.1 ; % PID real
Kc= 14 % Ganancia del controlador
Ti= 14.4 % Tiempo integral
Td= 3.6 % Tiempo derivativo
Gc = tf(Kc*[Ti*Td (Ti+Td) 1],[alfa*Ti*Td Ti 0]); % Controlador
Gv = tf(0.016,[3 1]); % VC
Gs = tf(50,[30 1]); % Sistema (Intercambiador)
H = tf(1,[10 1]); % Transmisor
Glc = feedback(Gc*Gv*Gs,H); % FT de LC
step(Glc) % Respuesta escalon
hold on
Programa en Matlab
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Se aplica un escaln de entrada al proceso, en LA, y se
observa la respuesta del mismo hasta que se estabilice,
sin oscilar. Para que esto suceda es necesario que el
proceso sea tipo cero y sobreamortiguado, lo cual ocurre
para la mayora de los procesos industriales (T, P, F, etc.)
Para obtener los parmetros de ajuste, Ziegler y Nichols
asumieron una planta de primer orden ms tiempo
muerto (POMTM):
2. Mtodo de la Curva de Reaccin del
Proceso
1
) (
+
=

s
Ke
s G
s t
p
o
t
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Curva de Reaccin del Proceso:
De la curva de reaccin se obtienen el tiempo muerto t
o

y la constante de tiempo , equivalentes. Tambin se
obtiene la ganancia del proceso K = C
s
/ m. Con
estos valores se puede entrar a la siguiente Tabla donde
se muestran los ajustes recomendados por Z/N para
obtener una respuesta en LC.
t
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0.5 t
o
2 t
o

PID
-
3.33 t
o

PI
- - P
T
d
T
i
K
c

|
|
.
|

\
|
o
t K
t 1
|
|
.
|

\
|
o
t K
t 9 . 0
|
|
.
|

\
|
o
t K
t 2 . 1
Ajustes de Ziegler y Nichols:
En los casos en los que el proceso tarda mucho en
estabilizarse, se puede usar una estimacin de la
pendiente mxima S = K / , en la tabla anterior. t
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Ejemplo de diseo:
Se debe disear un servocontrolador para un sistema de tinturado en
que se mezclan tintes para teir telas tipo bluejean. Para esto, se
inyecta un tinte azul en una corriente de agua, y se utilizan
mezcladores estticos para dar el matiz apropiado. Se instala un
fotodetector aguas abajo del inyector para monitorear la concentracin
del tinte. La seal del detector es enviada a un controlador, el cual a
su vez enva una seal a la vlvula de inyeccin de tinte. La ubicacin
del fotodetector es importante porque debe estar a suficiente distancia
para asegurar una buena lectura de la corriente mezclada. Sin
embargo, si est muy alejado se produce un tiempo muerto que puede
afectar la estabilidad del sistema.


CT CC
Inyeccin de tinte
Mezcladores
Q


L
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Datos de los equipos utilizados:
Flujo de agua = 2 L/s, Seccin de la tubera = 5 cm
2
VC: Caracterstica lineal, K
v
= 0.6 mLs
-1
mV
-1
, = 0.2 s
Proceso de mezcla: K
p
= 0.8 ppm s mL
-1
, t
s
16 s (t.estabilizacin)
Fotodetector: V (voltios) = 0.3 + 2.6 C (ppm), respuesta rpida
Ubicacin del FD: 290 cm aguas abajo del punto de inyeccin

Funciones de transferencia:

t
s t
h
v
v
v
p
p
p
o
e K H
s
K
G
s
K
G

=
+
=
+
= ,
1
,
1 t t

Los valores de los diferentes parmetros son:
K
p
= 0.8 ppm s mL
-1
, 16/4 = 4 s,
K
v
= 0.6 mL s
-1
mV
-1
, = 0.2 s
K
h
= 2.6 mV/ppm
Velocidad de flujo = 2000/5 = 400 cm/s
t
o
= 290/400 = 0.725 s
p
t
v
t
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Diagrama de Bloques: Q L/s


R + mV mV mL/s + C

ppm - + ppm


mV

K
h
G
c
G
v
G
p

H
G
d

Controlador PID:




Z/N: K
c
= (1.2/1.25)(4/0.9) = 4.3
T
i
= 2(0.9) = 1.8
T
d
= 0.5(0.9) = 0.45
1 4
25 . 1
) 1 2 . 0 )( 1 4 (
) 6 . 2 )( 6 . 0 )( 8 . 0 (
9 . 0 725 . 0
+
~
+ +
=

s
e
s s
e
G
s s
LA
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% Programa PIDTM
% Controlador PID de un mezclador de tintes, con tiempo muerto
alfa = 0.1 ; % PID real
Kc= 4.3 % Parametros del controlador
Ti= 1.8
Td= 0.45
Gc = tf(Kc*[Ti*Td (Ti+Td) 1],[alfa*Ti*Td Ti 0]);
Gv = tf(0.6,[0.2 1]); % VC
Gp = tf(0.8,[4 1]); % Proceso de mezcla
to = 0.725; % Tiempo muerto
Kh = 2.6; % Mover Kh al lazo directo
H = tf([-to/2 1],[to/2 1]); % Aproximacion de Pade para el
% tiempo muerto
Glc = feedback(Kh*Gc*Gv*Gp,H); % FT de LC
step(Glc) % Respuesta escalon
% hold on
Programa en Matlab
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