You are on page 1of 13

1 SISTEMAS MECNICOS: MQUINAS E MECANISMOS Os sistemas mecnicos resultam, em geral, da associao de subsistemas estruturais e mecnicos com o objetivo de transmitir

esforos e movimento. Um sistema mecnico pode ser definido como um conjunto de corpos rgidos e/ou flexveis interligados por juntas cinemticas e acionados por foras e momentos. As foras e momentos aplicados ao sistema podem resultar da ao de molas, amortecedores, atuadores, ou ainda de foras exteriores, como, por exemplo, as foras gravitacionais e as foras de contato, entre outras. Os sistemas mecnicos podem incluir um conjunto de mquinas e de mecanismos mais ou menos complexos. Quando se projeta um sistema mecnico, ou quando se analisa um sistema j existente, o problema pode dividir-se em duas partes distintas. Em primeiro lugar, as dimenses de cada um dos componentes e a sua ligao devem permitir que cada um tenha o seu prprio e determinado movimento. Em segundo lugar, cada um dos componentes deve ser capaz de resistir cabalmente s solicitaes que sobre ele atuam. Por tudo isso, a cinemtica e a dinmica, desempenham um papel preponderante no estudo dos mecanismos e das mquinas.

Fig. 1 - Disciplinas que constituem a mecnica: esttica, cinemtica e dinmica A esttica a disciplina em que se estudam as leis de composio das foras e as condies de equilbrio dos corpos materiais submetidos ao de foras e/ou momentos. O conhecimento de tais condies permite estudar a estabilidade das estruturas. Na prtica, a anlise esttica tambm vlida e aplicvel quando nos mecanismos as velocidades e aceleraes em jogo so baixas. Para velocidades elevadas, a anlise dinmica mais apropriada, uma vez que os efeitos de inrcia das massas em movimento tm uma importncia preponderante nos esforos globais desenvolvidos. A cinemtica a rea da Mecnica que se ocupa das leis do movimento dos corpos independentemente das causas que o provocam. Neste tipo de anlise apenas se estudam os aspectos puramente geomtricos do movimento, no sendo considerados os esforos envolvidos no processo. Definir cinematicamente um mecanismo ou formular a lei do movimento de um corpo definir ou determinar, para cada instante, a posio, a velocidade e a acelerao, em relao a um referencial previamente definido.

Por ltimo, a dinmica dedica-se ao estudo da relao entre o movimento dos corpos e as aes ou causas que o provocam. Ao contrrio da cinemtica, na dinmica, ao estudar-se o movimento dos corpos, consideram-se no s os esforos que atuam sobre os corpos, mas tambm a sua inrcia. A dinmica permite prever o movimento causado por determinadas aes ou vice-versa. O estudo dinmico baseia-se em leis que generalizam resultados de inmeras experincias e observaes feitas sobre o movimento dos corpos. A alavanca a mais simples e natural das mquinas. Todos os movimentos do corpo humano so proporcionados por um sistema de alavancas (os ossos) que so acionadas pelos msculos, como ilustra esquematicamente a Fig. 2a. Outro exemplo de uma mquina simples uma tesoura que constituda por duas alavancas unidas por intermdio de um pino que possibilita o movimento de rotao, como mostra a figura 2b.

Fig. 2 Alavancas: (a) Ossos do corpo e (b) Tesoura 2. NOES BSICAS SOBRE MECANISMOS Nos mecanismos, os componentes ou elementos susceptveis de transmitir fora e movimento so denominados ligaes ou barras. Para que o movimento possa ser transmitido, finalidade bsica de um mecanismo, os elementos devem ser ligados entre si. O conjunto das superfcies que estabelece o contato entre as diversas barras de um mecanismo designa-se junta cinemtica ou par cinemtico. Os diferentes tipos de componentes e de juntas cinemticas que constituem os mecanismos sero objeto de estudo mais detalhado nas seces seguintes. A ttulo elucidativo, na figura 3 ilustra-se o mecanismo biela-manivela com corredia, o qual constitudo por quatro elementos, o fixe1 (1), a manivela (2), a biela (3) e a corredia (4), e que esto unidos por trs juntas de rotao (R12, R23, R34) e uma junta de translao (T14).

Fig.3 Mecanismo Biela-manivela com corredia 3 TIPOS DE LIGAES:

Fig. 4 Tipos de Ligaes Num mecanismo, o elemento que recebe o movimento que se pretende transmitir ou transformar designa-se rgo (ou elemento) motor. Ao elemento que recebe o movimento que se pretende utilizar chama-se rgo (ou elemento) movido ou seguidor. As barras que rodam ou oscilam em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas, e as barras que fazem a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma corredia chamam-se bielas. Os mecanismos podem ser classificados como abertos (Fig. 5b) ou fechados (Fig. 5a). Num mecanismo fechado, o movimento dos seus elementos depende diretamente do movimento de outros elementos. Ao passo que num mecanismo aberto, o movimento fixe ou bloco, que o corpo que est rigidamente ligado estrutura, , em geral, referencidado com o nmero 1. dos seus elementos pode no ter como consequncia o movimento dos demais elementos

Fig. 5 Mecanismos: (a) quatro barras e (b)came-seguidor. Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e, por outro lado, se fixa uma barra anteriormente livre, diz-se que o mecanismo foi invertido. A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas modifica o movimento absoluto de cada uma das barras relativamente a um referencial fixo. Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras, pelo fato de ter quatro elementos significa que h trs inverses possveis, correspondentes fixao das barras 2, 3 e 4. A Fig. 6 mostra as inverses do mecanismo de quatro barras.

Fig. 6 Inverso do mecanismo de quatro barras: (a) Sistema de manivela barra oscilante; (b) Sistema de dupla manivela; (c) Sistema de manivela barra oscilante; (d) Sistema duplamente oscilante. 4 TIPOS DE MOVIMENTO No atinente ao estudo dos mecanismos, torna-se importante e necessrio distinguir os diferentes tipos de movimento descritos pelos seus elementos constituintes.

Fig. 7 Tipos de movimentos possveis. No movimento plano ou bidimensional, todos os pontos de um dado corpo em movimento descrevem trajetria no mesmo plano ou em planos paralelos, isto , no movimento plano, todos os pontos de um corpo ou mecanismo permanecem a uma distncia constante relativamente a um plano de referncia. O movimento rotao quando todos os pontos descrevem trajetria circulares em torno de uma reta perpendicular ao plano de rotao, designada eixo de rotao. No movimento de rotao, todos os pontos de um corpo permanecem a uma distncia constante em relao ao eixo de rotao. Quando a rotao alternada dentro de uma certa amplitude limite, o movimento de rotao denominado oscilante. A fig. 8 mostra o mecanismo de quatro barras em que a barra 2 descreve movimento de rotao em torno de um eixo imaginrio que passa pelo ponto A, enquanto que a barra 4 oscila em torno de D, entre as posies limite C e C. Este mecanismo , por isso, chamado mecanismo de manivela e barra oscilante.

Fig. 8 Quadriltero articulado: movimento plano de rotao e oscilante. O movimento plano de translao quando todos os pontos descrevem trajetria paralelas de tal modo que as linhas que unem dois quaisquer pontos de um corpo permanecem sempre paralelas relativamente posio inicial. Quando os pontos de uma barra descrevem trajetria retas e paralelas entre si, diz-se que o movimento de translao retilnea (fig. 9).

Fig. 9 Mecanismo biela-manivela: movimento de translao retilnea. No movimento de translao, quando os pontos de uma barra descrevem trajetria curvas e paralelas entre si, diz-se que o movimento realizado de translao curvilnea. O movimento de barra 4 do quadriltero articulado de fig. 10 exemplifica este tipo de movimento, cujo raio de curvatura R.

Fig. 10 Quadriltero articulado: movimento de translao curvilneo O movimento plano designa-se geral ou misto quando nele co-existem as propriedades dos movimentos de rotao e de translao (Fig. 1). Nestes casos, o movimento pode ser decomposto como a soma de uma rotao e uma translao, traduzindo a lei de Chasles.

Fig. 1 Movimento plano geral ou misto. Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h dois tipos bsicos de movimento a considerar, o movimento esfrico e o movimento helicoidal. No primeiro caso, cada ponto de uma barra que descreve movimento esfrico mantm-se a uma distncia constante de um ponto fixo, como o caso do movimento descrito pela barra 3 do mecanismo representado na fig.12a. No movimento helicoidal, os pontos de uma barra movem-se com rotao em torno de um eixo fixo e com translao na direo desse mesmo eixo, como se ilustra na fig.12b. O movimento descrito por um ponto que pertence a uma porca, enquanto est a ser aparafusada num parafuso ou perno, um exemplo de movimento helicoidal.

Fig. 12 Movimento espacial ou tridimensional: (a) Movimento esfrico; (b) Movimento helicoidal. A transmisso de movimento pode ser levada a cabo de duas formas distintas, a saber: por contato direto ou por ligao intermediria. Nas transmisses por contato direto o movimento transmitido atravs do contato entre as superfcies dos rgos motor e movido. Neste grupo esto includos, por exemplo, os sistemas de transmisso por engrenagens e os mecanismos do tipo came-seguidor. No segundo grupo esto os sistemas em que a transmisso do

movimento efetuada atravs de um corpo intermedirio que liga o rgo motor ao rgo movido (fig. 13).

Fig. 13 Transmisso de movimento por ligao intermdia: (a) Ligao rgida; (b) Ligao flexvel por correia; (c) Ligao flexvel por corrente. 5 JUNTAS CINEMTICAS Num mecanismo, para que o movimento seja transmitido, as barras devem estar ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. As juntas impem constrangimentos ou restries nos movimentos dos corpos. Cada tipo de junta tem as suas prprias caractersticas geomtricas, as quais determinam o tipo de movimento existente entre os corpos As juntas cinemticas podem ser classificadas segundo vrios critrios. De acordo com Reuleaux2 , as juntas podem agrupar-se em duas grandes classes: as juntas superiores e as juntas inferiores. Enquanto que nas juntas superiores o contacto pontual ou linear, como ilustra na fig. 14a, nas juntas inferiores o contacto entre os elementos uma superfcie, como mostra a fig. 14b. O critrio usado por Reuleaux baseia-se no tipo de contato entre os elementos. Contudo, este critrio pode ser enganador quando se trata, por exemplo, de um rolamento de rolos ou agulhas em que o mais importante o tipo de movimento relativo permitido, e no a natureza do contacto entre os rolos ou as agulhas e as pistas. Pode dizer-se que, na prtica, no existem juntas superiores em virtude das deformaes que ocorrem na zona de contacto sendo, deste modo, limitada a capacidade de carga deste tipo de junta.

Fig. 14 (a) Junta cinemtica superior; (b) Junta cinemtica inferior Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores, nomeadamente: - Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao. Numa junta de rotao existe somente um grau de liberdade;

- Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativo de translao. A junta de translao tem um s grau liberdade; - Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trs eixos coordenados. Numa junta esfrica h trs graus de liberdade; - Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto , rotao e translao. Numa junta cilndrica h dois graus de liberdade; - Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaes e uma rotao. Uma junta plana possui trs graus de liberdade; - Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma translao e uma rotao. Numa junta helicoidal h apenas um grau de liberdade devido ao escorregamento relativo entre as superfcies em contacto. O critrio de Reuleaux tem como base a seguinte considerao, uma junta em cujo contacto linear ou pontual , do ponto de vista da sua obteno, mais nobre e complexa. Ao passo que, as juntas inferiores so, pela mesma ordem de ideias, mais fcies de obter, menos nobres e, por isso, inferiores. A fig. 15 ilustra e resume as diferentes juntas cinemticas inferiores bem como as suas principais caractersticas. As juntas cinemticas de rotao e de translao so as mais correntemente utilizadas para ligar as barras dos mecanismos.

Fig. 15 Juntas cinemticas inferiores. Os trs critrios de classificao e caracterizao das juntas cinemticas, esto resumidos na Fig. 16, so critrios complementares no que caracterizao das juntas diz respeito.

Fig. 16 Critrios de classificao das juntas cinemticas.

As juntas cinemticas representam-se, usualmente, por uma letra maiscula, que simboliza o tipo de movimento permitido, seguida pelos nmeros das barras que por elas so unidas. Assim, por exemplo, no mecanismo biela-manivela da fig. 17, R12 representa uma junta cinemtica de rotao ou rotide que une as barras 1 e 2, e T41 simboliza uma junta cinemtica de translao ou deslizante que liga os corpos 4 e 1, isto a corredia e o fixo. Este mecanismo pode, portanto, ser caracterizado como mecanismo do tipo RRRT.

Fig. 17 Caracterizao das juntas cinemticas do mecanismo biela-manivela. Na fig. 18 esto representadas e caracterizadas algumas das juntas cinemticas mais frequentemente utilizadas em construo mecnica.

(a) Chumaceira radial de escorregamento de 360: junta rotide inferior fechada; (b) Chumaceira radial de escorregamento < 180 : junta rotide inferior aberta; (c) Chumaceira de rolamentos de esferas: junta rotide inferior fechada; (d) Came radial e seguidor oscilante de prato: junta translacional superior aberta; (e) Parafuso de transmisso de movimento: junta helicoidal inferior fechada; (f) Transmisso de movimento por cilindro com mbolo: junta translacional inferior fechada. Fig. 18 Caracterizao de juntas cinemticas utilizadas em construo mecnica. 7. GLOSSRIO DE TERMOS Acelerao - Taxa de variao da velocidade por unidade de tempo. Anlise cinemtica Determinao das caractersticas geomtricas, posio, velocidade e acelerao, de um dado movimento. ngulo de transmisso - ngulo medido entre a barra intermdia e a barra movida. Articulao - Junta ou par cinemtico que permite aos rgos rodar ou oscilar num nico plano. Biela - rgo mecnico que estabelece a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma corredia. Binrio de foras - Sistema formado por duas foras de mdulo igual que

atuam em linhas de ao paralelas mas em sentidos opostos. Bloco - Elemento que num mecanismo se considera fixo. Came - rgo mecnico cuja finalidade transmitir, por contato direto, um determinado movimento a outro rgo, denominado elemento movido ou seguidor. Centro de gravidade ou de massa - Ponto de um corpo atravs do qual atua a resultante devido a ao de um campo gravitacional. Se este for uniforme, o centro de gravidade coincide com o centro de massa. Centro instantneo de acelerao - Ponto de uma seco de um corpo, animado de um movimento que no seja de translao, que, num dado instante, tem acelerao nula. Centro instantneo de rotao - Ponto de uma seco de um corpo que, num dado instante, tem velocidade nula. Choque - Variao da acelerao com o tempo. Ciclo Repetio das caractersticas de um movimento em intervalos de tempo sucessivos. Cinemtica - Disciplina da mecnica em que se estuda o movimento, independentemente das causas que o provocam. Conexo - Conjunto de superfcies que estabelece o contacto entre os elementos de um mecanismo. Constrangimento - Ligao entre corpos que tem por objetivo reduzir ou restringir o nmero de graus de liberdade. Corpo rgido ou inelstico - Corpo em que as distncias entre as suas partculas permanecem constantes quando sujeito ao de uma fora exterior. Um corpo rgido conserva, portanto, a forma e a dimenso durante o movimento. Deslocamento Trajetria contnua descrita por um ponto em movimento relativamente a um referencial. Diagrama do corpo livre - Esquema do corpo, isolado do sistema (estrutura, mecanismo, mquina), sobre o qual se representam as aes que nele atuam. Dimensionamento Estabelecimento das dimenses caractersticas dos elementos que constituem os sistemas mecnicos, de modo a que estes possam resistir satisfatoriamente durante toda a sua vida aos esforos aplicados. Dinmica - Disciplina da mecnica em que se estudam as leis dos movimentos dos corpos sujeitos aco de foras e momentos. Dispositivo Elemento motor Componente que, num mecanismo, recebe o movimento que se pretende transmitir ou transformar. Elemento movido - Componente que, num mecanismo, segue o movimento de elemento. Esttica - Disciplina da mecnica em que se estudam as leis de composio das foras e as condies de equilbrio dos corpos materiais sujeitos aco de esforos. Estrutura - Conjunto de corpos rgidos capazes de suportar esforos sem que haja movimento relativo entre as suas partes. Excntrico - rgo mecnico, de forma circular, que roda em torno de um eixo paralelo ao eixo que passa pelo centro de gravidade. Fase - Posio instantnea de um mecanismo. Fixe - Ver bloco. Fora - Grandeza fsica que d a medida quantitativa da interao mecnica dos corpos. Fora aplicadas - Foras de natureza fsica que no dependem da geometria do sistema e podem ser determinadas experimentalmente. Fora de ligao Foras de natureza geomtrica que resultam de restries ao movimento dos vrios corpos que constituem o sistema. Graus de liberdade - Nmero de movimento independentes. Nmero de variveis ou coordenadas necessrio para caracterizar ou descrever a configurao de um mecanismo. Impulso - Ver choque. Inrcia - Propriedade que os corpos materiais possuem e que se caracteriza pelo fato de estes se oporem variao do estado de movimento, sob a ao de foras que lhes so aplicadas. Inverso de um mecanismo - Situao que ocorre quando, num mecanismo, se liberta a barra fixa e se fixa uma barra anteriormente livre. Junta cinemtica - Conjunto de superfcies que ligam os corpos entre si. Junta primria - Junta cinemtica que retira ou constrange dois graus de liberdade. Junta secundria - Junta cinemtica que retira ou constrange apenas um grau de liberdade. Ligao - Componente, elemento ou barra que num mecanismo susceptvel de transmitir fora e movimento. Ligao

binria - Ligao que possui apenas dois elementos de par cinemtico. Ligao ternria Ligao que possui trs elementos de par cinemtico. Manivela - Elemento que roda ou oscila em torno de um eixo fixo. Mquina - Sistema mecnico cujo objetivo transmitir ou transformar movimento, fora e produzir trabalho til. Massa - Quantidade de matria que existe num dado corpo. Mecnica Cincia em que se estuda as leis do movimento dos corpos, quer do ponto de vista da sua descrio geomtrica, quer da sua causa e leis. Mecnica clssica - Parte da Fsica em que se estuda o aspecto experimental e as leis tericas fundamentais dessa cincia. Mecnica de Newton - Ver mecnica clssica. Mecnica quntica - Teoria fundamental dos fenmenos fsicos em escala microscpica, tais como os movimentos dos eltrons. Mecanismo - Conjunto de corpos, sendo um deles fixo, ligados entre si de modo a transmitir ou transformar movimento. Mecanismos equivalentes - Dois mecanismos designam-se equivalentes quando so cinematicamente equivalentes, isto , quando os elementos motores e movidos tm o mesmo movimento. Mobilidade - Ver graus de liberdade. Momento de uma fora - Grandeza que mede o efeito rotativo da fora em torno de um eixo. Movimento - Variao temporal da posio relativa dos corpos no espao. Movimento bidimensional - Ver movimento plano. Movimento contnuo - Movimento que um ponto ou corpo descreve indefinidamente no mesmo sentido. Movimento espacial - Movimento durante os qual os corpos descrevem trajetrias no espao tridimensional. Movimento intermitente - Movimento de ponto ou corpo descreve que interrompido por perodos de repouso. Movimento plano - Movimento durante o qual os pontos de um corpo rgido se deslocam paralelamente a um plano. Movimento tridimensional - Ver movimento espacial. Par cinemtico - Ver junta cinemtica. Par deslizante - Par cinemtico em que o movimento relativo dos corpos de translao, o rgo fixo designa-se guia e o movido corredia. Par inferior - Par cinemtico em que o contacto uma superfcie. Par primrio - Ver junta primria. Par secundrio - Ver junta secundria. Par superior - Par cinemtico em que o contacto uma linha ou um ponto. Perodo - Intervalo de tempo necessrio para completar um ciclo. Ponto de interesse - Ponto de um corpo cujas caractersticas do movimento so de particular interesse. Ponto material - Ponto geomtrico a que se associa um nmero chamada massa. Ponto morto - Posio em que o rgo motor e o rgo movido se encontram alinhados ficando o sistema numa fase de instabilidade na medida em que, a partir desta posio, o rgo movido poder rodar em sentidos diferentes. Posio - Local adquirido aps ter efetuado um deslocamento. Restries cinemticas - Limitaes ou constrangimentos nos movimentos de um corpo ou mecanismo impostas por juntas cinemticas ou condies de fronteira. Rotao - Movimento no qual cada ponto de um corpo rgido permanece a uma distncia constante de um eixo normal ao plano do movimento. Rotide - Ver articulao. Rtula - Junta ou par cinemtico esfrico em que os rgos podem rodar ou oscilar no espao tridimensional. Seguidor - Ver elemento movido. Sntese cinemtica - Determinao da geometria que um determinado mecanismo deve ter para ser capaz de produzir um movimento com caractersticas cinemticas previamente especificadas. Sistema material - Conjunto de pontos materiais. Sistema mecnico - Arranjo de corpos no qual a posio ou o movimento de cada corpo depende da posio e do movimento do demais corpos. Tecnologia - Conjunto de conhecimentos cientficos, dos processos e dos mtodos usados na produo, distribuio e utilizao de bens e servios. Grupo de processos, mtodos e instrumentos usados numa arte, numa tcnica ou ofcio. Trajetria - Ver deslocamento. Translao - Movimento durante o qual

qualquer segmento de reta que une dois pontos de um corpo rgido se desloca mantendo-se paralelo a si mesmo. Velocidade - Taxa de variao da posio com o tempo.