Cap 1 2 3 4 5 6 7 2013

NOTAS DE CLASE DE MECANICA ANAL ITICA
Carlos Quimbay
Profesor Asociado, Departamento de F sica Universidad Nacional de Colombia Bogot a, D. C., Abril 2013
Indice general
0. Introducci on 1. Formulaci on newtoniana de la Mec anica Cl asica 1.1. Aspectos b asicos de Cinem atica . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Notaci on vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. Vector posici on y cambio de sistema de coordenadas 1.1.4. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5. Vector aceleraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.6. Velocidad angular y aceleraci on angular . . . . . . . 1.1.7. Rotaci on innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Leyes de movimiento de Newton . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Primera ley de movimiento (ley de la inercia) . . . . 1.2.2. Segunda ley de movimiento (ley de fuerza) . . . . . 1.2.3. Tercera ley de movimiento (ley de acci on y reacci on) 1.3. Movimiento rotacional: leyes de Newton rotacionales . . . . 1.4. Trabajo y energ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Fuerza conservativa y energ a potencial . . . . . . . . . . . . 1.6. Conservaci on del momento lineal y del momento angular . . 2. Formulaci on Lagrangiana de la mec anica cl asica 2.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Conjunto propio de coordenadas generalizadas . 2.3.1. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . 2.4. Espacio de conguraci on . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Ligaduras holon omicas . . . . . . . . . . . 2.5.2. Ligaduras no-holon omicas . . . . . . . . . 3 1 3 3 4 5 6 8 9 10 11 12 12 13 14 14 15 17 21 23 24 25 27 28 32 32 33 37
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INDICE GENERAL
2.6.
2.7. 2.8. 2.9.
2.5.3. Ligaduras escleron omicas . . . . . . . . . . . . . 2.5.4. Ligaduras reon omicas . . . . . . . . . . . . . . . Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange . . . 2.6.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3. Principio de trabajo virtual . . . . . . . . . . . . 2.6.4. Formulaci on equivalente del principio de trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.5. Fuerzas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.6. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . 2.6.7. Ecuaciones de Lagrange a partir del principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Energ a cin etica en coordenadas generalizadas . . . . . . Momento generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenada generalizada c clica o ignorable . . . . . . .
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39 40 42 42 43 44 48 49 53 55 60 62 76
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3. Principio variacional de Hamilton y ecuaciones de EulerLagrange 79 3.1. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.2. Ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.3. Algunos antecedentes hist oricos del principio de Hamilton . . 85 3.4. Funci on de disipaci on de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.4.1. Fuerzas de fricci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.5. Integrales de movimiento y leyes de conservaci on . . . . . . . 92 3.6. Homogeneidad del espacio y conservaci on del momento lineal 93 3.7. Isotrop a del espacio y conservaci on del momento angular . . 96 3.8. Homogeneidad del tiempo y conservaci on de la energ a . . . . 99 3.9. Invariancia de las ecuaciones de Euler Lagrange . . . . . . . . 107 4. Fuerzas no conservativas y m etodo de los multiplicadores de Lagrange 111 4.1. Fuerzas dependientes de las velocidades . . . . . . . . . . . . 111 4.1.1. Part cula cargada en presencia de un campo electromagn etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 4.2. Fuerzas impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 4.2.1. Principio de impulso y momento lineal . . . . . . . . . 115 4.2.2. Obtenci on del principio de impulso y momento lineal en el formalismo Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . 116 4.3. M etodo de los multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . 119 4.3.1. Para sistemas no-holon omicos . . . . . . . . . . . . . . 121
INDICE GENERAL
4.3.2. Para sistemas holon omicos
. . . . . . . . . . . . . . . 124
5. Movimiento bajo una fuerza central 139 5.1. El problema de los dos cuerpos y masa reducida . . . . . . . 139 5.2. Propiedades del movimiento bajo una fuerza central . . . . . 147 5.2.1. Movimiento connado a un plano . . . . . . . . . . . . 149 5.2.2. El momento angular una constante de movimiento . . 152 5.2.3. Ley de areas iguales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 5.2.4. Energ a una constante de movimiento . . . . . . . . . 154 5.3. Potencial efectivo y clasicaci on de o rbitas . . . . . . . . . . . 157 k Movimiento en un campo de fuerza F (r) = 2 . . . 159 r 5.4. Soluci on general al problema del movimiento en un campo de fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 5.4.1. M etodo de la energ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 5.4.2. M etodo lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 5.5. Ley del inverso del cuadrado de la distancia . . . . . . . . . . 168 5.6. Leyes de Kepler del movimiento planetario . . . . . . . . . . . 175 6. Formulaci on hamiltoniana 179 6.1. Hamiltoniano de un sistema din amico . . . . . . . . . . . . . 179 6.2. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 6.3. Transformaci on de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 6.4. Ecuaciones can onicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 186 6.4.1. Ecuaciones de Hamilton a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 6.5. Coordenadas c clicas y teoremas de conservaci on . . . . . . . 190 6.6. Notaci on simpl ectica de las ecuaciones de Hamilton . . . . . . 193 6.7. Propiedades del hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 6.8. Integral jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 6.9. M etodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 6.10. Ecuaciones de Hamilton a partir de principio variacional . . . 209 6.11. Principio de m nima acci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 7. Transformaciones can onicas 219 7.1. Transformaciones can onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 7.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 7.2.1. Ecuaciones de movimiento en forma de corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 7.2.2. Corchetes de Poisson e integrales de movimiento . . . 229 7.2.3. Invariancia de los corchetes de Poisson . . . . . . . . . 230
INDICE GENERAL
7.3. Transformaci on can onica innitesimal . . . . . . . . . . . . . 231 7.4. Ecuaci on de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Indice de guras
1.1. Sistema de coordenadas cartesianas indicando los vectores unitarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Vector r (t) de posici on de una part cula en movimiento en un sistema de coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Cambio de coordenadas por rotaci on. . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Cambio del vector de posici on de una part cula con el tiempo. La l nea tangente a la trayectoria en el punto P indica la direcci on del vector v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. La fuerza realizada por la part cula 1 sobre la part cula 2 (F21 ) es igual en magnitud pero de sentido contrario a la fuerza realizada por la part cula 2 sobre la part cula 1 (F12 ). 1.6. Una part cula es desplazada del punto A al punto B a lo largo de un camino arbitrario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Torque actuando a trav es de un a ngulo d. . . . . . . . . . . 1.8. Diferentes caminos para ir de (0, 0, 0) a (1, 1, 1) . . . . . . . . 2.1. Sistema de N part culas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistema de tres part culas conectadas por tres varillas r gidas. 2.3. Localizaci on del tri angulo en t erminos de las tres coordenadas cartesianas de un punto sobre este y los tres a ngulos de Euler. 2.4. Part cula restringida a moverse en una trayectoria circular de radio a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Espacio de conguraci on de un sistema de dos dimensiones. . 2.6. Dos part culas conectadas por una varilla de longitud l. . . . 2.7. Espacio de conguraci on para un sistema de dos part culas unidas por una varilla de longitud l. . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Disco de radio a rotando sobre una supercie sin deslizarse. . 2.9. P endulo de longitud b inextensible. . . . . . . . . . . . . . . . 2.10. P endulo de longitud b variable en el tiempo. . . . . . . . . . . 7
4 5 6
14 16 17 18 24 26 27 31 32 34 36 38 40 40
INDICE DE FIGURAS
2.11. Part cula que se mueve sobre un alambre r gido que est a rotando uniformemente alrededor de uno de sus ejes jos. . . . 2.12. Dos part culas conectadas por una varilla r gida sin masa. . . 2.13. Cuerpo desliz andose sobre una supercie S . . . . . . . . . . . 2.14. Disco rodando sin deslizarse sobre una supercie plana. . . . 2.15. Sistema de part culas en reposo relativo. . . . . . . . . . . . . 2.16. Barra de masa uniforme recostada contra una pared. . . . . . 2.17. Part cula simple movi endose libremente en una dimensi on. . . 2.18. P endulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.19. Masa de Hook. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.20. Masa de Hook sujeta a una fuerza senosoidal. . . . . . . . . . 2.21. Part cula movi endose en el plano xy sujeta a una fuerza atractiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.22. M aquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23. Plano inclinado desliz andose sobre una supercie horizontal y part cula desliz andose sobre la supercie inclinada. . . . . .
41 46 47 47 49 51 63 65 66 68 69 72 74
3.1. Diferentes trayectorias en el espacio de conguraci on del sistema que conectan la conguraci on q1 en t1 con la conguraci on q2 en t2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.2. Un sistema cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 3.3. Desplazamiento del sistema de coordenadas en una cantidad r . Esto es equivalente a desplazar cada part cula del sistema en una cantidad r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 3.4. Rotaci on en el espacio de un sistema. . . . . . . . . . . . . 97 3.5. Anillo de masa m desliz andose sobre un alambre circular de radio a que rota alrededor del punto O con una velocidad angular . 3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 3.6. P endulo esf erico de longitud ell y masas m del ejemplo 3.3. . 105 4.1. Part cula movi endose sobre un hemisferio. . . . . . . . . . . . 4.2. Bloque de masa M desliz andose sobre una supercie horizontal y bloque de masa m desliz andose sobre la supercie inclinada del primer bloque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Coordenada generalizada x3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Componentes de la velocidad v . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Aro rodando sin deslizarse sobre una supercie inclinada. . . 125
128 131 132 135
INDICE DE FIGURAS
5.1. Sistema conservativo de dos part culas interactuantes de masas m1 y m2 , cuyas posiciones est an descritas por los vectores r 1 y r 2 , respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Sistema de la gura 5.1, ahora descrito por el vector posici on del centro de masa R y el vector separaci on entre las dos part culas r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Posiciones de las part culas de masas m1 y m2 referidas al centro de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Trayectorias de las dos part culas. . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Movimiento descrito por r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Centro de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Fuerza sobre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Movimiento de la part cula de masa connado a un plano. . 5.9. Coordenadas polares (r, ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.10. Ilustraci on de la segunda ley de Kepler. Bajo la acci on de una fuerza central como en el caso de un planeta describiendo una orbita alrededor del sol, el vector de posici on bare a reas iguales en tiempos iguales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.11. Movimiento bajo una fuerza central visto desde 0. . . . . . . 5.12. Potencial efectivo para el ejemplo 5.1. . . . . . . . . . . . . . 5.13. Trayectoria hiperb olica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.14. Cuando no es una fracci on racional de 2 , la trayectoria no se cierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.15. Clase de orbita seg un la excentricidad, para fuerza atractiva. 5.16. Dispersi on de part culas alfa por n ucleos pesados. Geiger y Marsden, 1909. Este es el tipo de o rbita en el caso de fuerza repulsiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.17. Orbitas el pticas de los planetas con el sol en uno de los focos de la elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8. Espacio de conguraci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacio de conguraci on formulaci on lagrangiana. . . . . . . Espacio de conguraci on formulaci on hamiltoniana. . . . . . . Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masa sometida a una fuerza de Hook. . . . . . . . . . . . . . Trayectoria cl asica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Camino correcto y variado para una variaci on en el espacio de conguraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
140
141 142 146 147 148 149 150 151
154 157 159 161 163 174
175 176 180 182 182 183 187 199 210 213
10
INDICE DE FIGURAS
7.1. Transformaciones de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 220
Cap tulo 0
Introducci on
La Mec anica Cl asica es la teor a f sica que estudia el movimiento de los cuerpos a nivel macrosc opico. Esta teor a f sica est a basada en las cuatro leyes de Newton (las tres leyes del movimiento y la ley de gravitaci on universal) y en los principios de conservaci on del momento lineal (momentum), del momentum angular y de la energ a mec anica total. La Mec anica Cl asica en su versi on newtoniana, fue desarrollada por Isaac Newton durante el siglo XVII, a partir del planteamiento de las tres leyes del movimiento (ley de inercia, ley de fuerza y ley de acci on y reacci on), teniendo como precedente los estudios cinem aticos sobre el movimiento de los cuerpos desarrollados por Galileo Galilei. La consolidaci on de la mec anica newtoniana, como teor a f sica, se present o con la deducci on de las leyes del movimiento planetario de Kepler a partir de la aplicaci on de la ley de gravitaci on universal de Newton en la descripci on newtoniana del movimiento de los cuerpos celestes en el sistema solar. La Mec anica Cl asica en su versi on anal tica ha sido formulada a trav es de los formalismos de Lagrange y de Hamilton, los cuales son f sicamente equivalentes a la formulaci on newtoniana. Sin embargo, mediante estos dos formalismos se logra una formalizaci on que permite la incorporaci on de nuevos conceptos y la construcci on de un marco conceptual bastante riguroso para el desarrollo de la Mec anica Cl asica y de otras teor as de la f sica. El rango de validez de la Mec anica Cl asica se da en el dominio macrosc opico, sin embargo en el ambito microsc opico el papel de esta teor a f sica lo asume la Mec anica Cu antica. Para fen omenos que involucran velocidades cercanas a la velocidad de la luz, la Mec anica Cl asica ha sido modicada mediante la Teor a de la Relatividad Especial. Las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mec anica Cl asica son 1
CAP ITULO 0. INTRODUCCION
el punto de partida para el desarrollo respectivamente de los formalismos funcional y can onico de la Mec anica Cu antica, as como de la Mec anica Estad stica y de la Teor a de Campos Cu anticos. De igual forma, diversos aspectos del comportamiento no lineal, es decir, del caos y del movimiento estoc astico tienen su punto de partida en los formalismos anal ticos de la mec anica cl asica. El principal objetivo de estas notas de clase es presentar los conceptos fundamentales, los principios b asicos y la estructura te orica de las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mec anica Cl asica. Para esto, en el primer cap tulo se realiza un recuento de los principales aspectos presentes en la mec anica newtoniana, con el n de incorporar la notaci on b asica y los conceptos fundamentales a partir de los cuales se desarrollan los formalismos anal ticos que se estudian en estas notas de clase. Concretamente, en los cap tulos dos a cuatro se desarrolla el formalismo lagrangiano, mientras que el formalismo hamiltoniano se desarrolla en el capitulo siete. Algunas aplicaciones de estas formulaciones anal ticas se presentan en el cap tulo cinco (movimiento bajo una fuerza central), en el cap tulo seis (movimiento del cuerpo r gido) y en el capitulo ocho (peque nas oscilaciones). En el capitulo dos, se presenta el principio de DAlembert, que corresponde a la extensi on del principio de trabajo virtual incorporando los efectos de fuerzas inerciales, se dene la funci on de Lagrange o lagrangiano y se obtienen las ecuaciones de movimiento de Lagrange. En el cap tulo tres, se obtienen las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange a partir del principio variacional de Hamilton, el cual est a fundamentado en la minimizaci on de la funcional acci on (integral sobre el tiempo del lagrangiano) y se extiende el formalismo lagrangiano para el caso de sistemas en los que est an presentes fuerzas disipativas. En el cap tulo cuarto, se extiende el formalismo lagrangiano al caso de sistemas con fuerzas no conservativas y se estudia el m etodo de los multiplicadores de Lagrange. En el capitulo siete, se introduce la funci on de Hamilton o hamiltoniano asociado a un sistema din amico y se obtienen las ecuaciones de movimiento de Hamilton, se relaciona la funci on de Lagrange con la funci on de Hamilton mediante las transformaciones de Legendre, se introducen los teoremas de conservaci on y simetr as en el formalismo hamiltoniano. As mismo, se obtienen las ecuaciones de movimiento de Hamilton a partir del principio variacional modicado de Hamilton y se introducen los conceptos de transformaci on can onica y corchetes de Poisson.
Cap tulo 1
Formulaci on newtoniana de la Mec anica Cl asica

Los conceptos m as b asicos para el estudio del movimiento son los de espacio y tiempo. En la mec anica cl asica estos conceptos son absolutos. Se asume que la escala de tiempo es universal en el sentido de que los observadores quienes han sincronizado sus relojes siempre coincidir an en el tiempo de cualquier evento y que la geometr a del espacio es euclidiana. Un cuerpo tiene masa y extensi on, mientras que una part cula es un cuerpo cuyas dimensiones pueden ser despreciadas en la descripci on de su movimiento. As , una part cula newtoniana posee masa sin tener extensi on f sica. En este capitulo se presenta una versi on resumida de la formulaci on newtoniana de la Mec anica Cl asica. Primero, se presentan algunos aspectos b asicos de la Cinem atica y posteriormente se desarrollan algunos de la Din amica. La rama de la Mec anica que describe el movimiento, y que no requiere de un conocimiento de su causa se llama Cinem atica , mientras que la rama de la mec anica que concierne al mecanismo f sico que causa el movimiento se llama Din amica.
1.1.
Aspectos b asicos de Cinem atica
La Cinem atica es la rama de la Mec anica que estudia el movimiento de los cuerpos sin dar cuenta de la causa que origina dicho movimiento. Un cuerpo se encuentra en movimiento, si su posici on relativa respecto a un sistema de referencia que est a denido en un punto dado del espacio, cambia con el transcurrir del tiempo. Por lo tanto, para poder hablar de movimiento se requieren de la denici on conceptos cinem aticos tales como 3
NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA
posici on, velocidad aceleraci on, los cuales tienen un car acter vectorial y est an denidos respecto a un sistema de coordenadas.
1.1.1.
Notaci on vectorial
Se introduce una notaci on vectorial que no se reere expl citamente a un sistema de coordenadas particular. Una cantidad vectorial se denotar a por A, mientras que su magnitud | A | por A. x3 P (x 1 , x 2 , x 3 ) A e3 x3 e1 e2 x2 x1 x1
Figura 1.1. Sistema de coordenadas cartesianas indicando los vectores unitarios.
x2
Un vector unitario en la direcci on del vector A se denota por la correspondiente letra con un acento circunejo (gorro) sobre ella, es decir A= A . A (1.1)
Un vector puede especicarse por sus componentes y los vectores unitarios a lo largo de los ejes. En el sistema de coordenadas cartesianas, un vector arbitrario A puede expresarse como
3
A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 =
i=1
Ai ei ,
(1.2)
donde ei , para (i = 1, 2, 3), representa los vectores unitarios a lo largo de los ejes rectangulares xi (x1 = x, x2 = y , x3 = z en la Figura 1.1). Otra forma de expresar el vector A es mediante A = (Ax , Ay , Az ). (1.3)
1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA
Los productos escalar y vectorial de dos vectores A y B se escriben respectivamente como A B y A B .
1.1.2.
Sistemas de referencia
Para describir el movimiento de una part cula es necesario especicar su posici on en el espacio como funci on del tiempo. Para poder realizar lo anterior, es necesario usar un cuerpo, o grupo de cuerpos, como un sistema de referencia relativo al cual el movimiento de la part cula puede ser descrito. En mec anica se usa un sistema de coordenadas como sistema de referencia. El tipo b asico de sistema de referencia corresponde al sistema de coordenadas cartesiano o rectangular. Seg un la Figura 1.2, el vector r que representa la posici on de una part cula en el instante dado de tiempo t est a dado por
3
r ( t) = x 1 ( t) e 1 + x 2 ( t) e 2 + x 3 ( t) e 3 =
i=1
x i ( t) e i .
(1.4)
En problemas con simetr as particulares, es conveniente usar coordenadas no rectangulares. En el caso de que el sistema posea una simetr a dado, por ejemplo axial o esf erica, entonces resulta adecuado usar coordenadas cil ndricas o coordenadas esf ericas, respectivamente, de acuerdo al caso. x3
t0
0 0 P 0 ( x0 1 , x2 , x3 )
r0 e3 e1 e2 r ( t)
P ( x1 , x2 , x3 )
x2
x1
Figura 1.2. Vector r (t) de posici on de una part cula en movimiento en un sistema de coordenadas cartesianas.
Un sistema de referencia puede escogerse arbitrariamente de muchas formas y la descripci on del movimiento en cada uno de los sistemas de referencia
ser a, en general, diferente. Existen sistemas de referencia denidos a partir de cuerpos que no interact uan con otros cuerpos y que se mueven uniformemente en una l nea recta. Sistemas de referencia que no interact uan con otros cuerpos y que se mueven en l nea recta con velocidad constante se llaman sistemas inerciales de referencia. Cualquier objeto movi endose a velocidad constante, con respecto a un sistema inercial de referencia, tambi en es un sistema inercial de referencia. x3
x3
r = r
x1
x2
x2
x1
Figura 1.3. Cambio de coordenadas por rotaci on.
1.1.3.
Vector posici on y cambio de sistema de coordenadas
En la Figura 1.3, el punto P representa la posici on de una part cula en un instante dado t. Respecto al sistema de referencia O, la posici on de la part cula se puede representar mediante el vector posici on r , mientras que en el sistema de referencia rotado O , teniendo el mismo punto de origen que el sistema de referencia O, la posici on de la part cula queda representada a trav es del vector posici on r . Teniendo en cuenta que el vector posici on de la part cula en el punto P , respecto al sistema de referencia O, est a dado por
3
r = x 1 e1 + x 2 e2 + x 3 e 3 =
i=1
x i ei
(1.5)
y respecto al sistema de referencia O por

3
e3 = e2 + x 3 e1 + x 2 r = x1
xi ei ,
i=1
(1.6)
entonces una transformaci on ortogonal de coordenadas se realiza como se indica a continuaci on. Primero, se toma el producto escalar de (1.6) con e1 y usando la relaci on ei ej = ij = 0; 1; i = j, i = j, (1.7)
donde ij es el delta de Kronecker, se obtiene

x1 = r e1 .
(1.8)
De igual forma, se toma el producto interior de (1.6) con e2 y con e3 , lo cual conduce a x2 = r e2 ,
(1.9) (1.10)
x 3 = r e3 ,
de tal forma, que estos tres resultados se pueden escribir de forma compacta como xi = r ei , (1.11)
con i = 1, 2, 3. Segundo, en la u ltima expresi on se reemplaza r , usando (1.5), con lo cual se obtiene que la transformaci on ortogonal de coordenadas queda denida como
3
xi =
j =1 3
xj ej ei ei ej xj ij xj . (1.12)
=
j =1 3
=
j =1
donde (i = 1, 2, 3). Las cantidades ei ej = ij son los coecientes de la transformaci on, los cuales satisfacen ei ej = ij = cos(xi , xj ); (i, j = 1, 2, 3). (1.13)
1.1.4.
Vector velocidad
Una part cula describiendo la trayectoria mostrada en la Figura 1.4, en un tiempo dado t se encuentra localizada, mediante el vector posici on r , en el punto P . Transcurrido un tiempo t, la part cula ahora se encuentra localizada en el punto Q. El vector velocidad v de la part cula se dene como x3
Q
r
P
r ( t + t ) r ( t) x2 e3 e2 x1 e1
Figura 1.4. Cambio del vector de posici on de una part cula con el tiempo. La l nea tangente a la trayectoria en el punto P indica la direcci on del vector v .
v (t) = l m
t 0
dr r ( t + t ) r ( t ) = , t dt
(1.14)
de tal forma que la velocidad es un vector tangente a la trayectoria de la part cula, como se observa en la Figura 1.4. El vector velocidad se puede escribir como v = v et , siendo et = v . v (1.16) (1.15)
Ya que el vector posici on r se escribe como r = r ( t) = x ( t) e 1 + y ( t) e 2 + z ( t) e 3 , (1.17)
entonces v= dx dy dz dr = e1 + e2 + e3 , dt dt dt dt (1.18)
con lo cual, la magnitud v del vector velocidad v es v = |v| =

dx 2 dt
dy dt
dz 2 dt
ds . dt
(1.19)
1.1.5.
Vector aceleraci on
El vector aceleraci on a se dene como el cambio del vector velocidad v con respecto al tiempo, es decir a = l m dv d2 r v = = 2. t 0 t dt dt (1.20)
Debido a que la velocidad puede variar en el tiempo tanto en magnitud como en direcci on, entonces el vector aceleraci on tiene dos componentes: (i) Una paralela a la velocidad; (ii) la otra perpendicular a la velocidad. Para determinar estas componentes del vector aceleraci on, se reemplaza v en (1.20) por v = v et , de tal forma que a= d(v et ) dv det det = = a t et + v , et + v dt dt dt dt (1.21)
donde se ha denido la magnitud de la componente tangencial de la aceleraci on at como at = | at | = dv . dt (1.22)
Puesto que et es un vector constante de magnitud uno et et = 1, entonces d(e t et ) = 0, dt (1.24) (1.23)
10
o, equivalentemente et de donde se obtiene que 2et es decir et por lo tanto, el vector de det det ds det en , = =v =v dt ds dt ds dt donde en es un vector unitario normal al camino de movimiento y (1.28)
d e dt
det det + et = 0, dt dt
(1.25)
det = 0, dt
(1.26)
det , dt
(1.27)
et , representa la curvatura del camino de movimiento. El la magnitud de ddt segundo t ermino de (1.21) es un vector normal al camino de movimiento, el cual est a siempre apuntando al centro de curvatura sobre el lado c oncavo del camino de movimiento. La componente normal de la aceleraci on es llamada la aceleraci on centr peta, cuya magnitud est a dada por an = v 2 /, siendo el radio de la trayectoria. Por lo anterior, el vector aceleraci on en t erminos de sus componentes tangencial at y normal an se escribe como
a = a t + a n = a t et + a n en =v et +
v2
en ,
(1.29)
dv representa la magnitud de la componente tangencial de la donde v = dt aceleraci on. (1.30)
11
1.1.6.
Velocidad angular y aceleraci on angular
Las cantidades b asicas del movimiento traslacional son el desplazamiento espacial r , la velocidad traslacional v y la aceleraci on traslacional a, mientras que las del movimiento angular son el desplazamiento angular , la velocidad angular y la aceleraci on angular . La correspondencia entre las cantidades de los dos tipos de movimiento se representa de la siguiente manera: Mov. traslacional desplazamiento velocidad aceleraci on Mov. rotacional desplazamiento angular velocidad angular aceleraci on angular
La magnitud del desplazamiento angular , el cual puede ser medido en grados o en radianes, se dene como s = , r (1.31)
donde s es la longitud de arco de la circunferencia y r es el radio de la misma. La velocidad angular se dene como = l m d = , t dt (1.32)
t 0
mientras que la aceleraci on angular queda denida por = l m d . = t dt (1.33)
t 0
1.1.7.
Rotaci on innitesimal
A partir de la transformaci on identidad xi = xi , donde i = 1, 2, 3, se dene la rotaci on innitesimal (que es una transformaci on ortogonal innitesimal) como
3
xi = xi +
j =1
ij xj ,
(1.34)
12
donde reescribiendo la transformaci on identidad se tiene

3
xi =
j =1
(ij + ij )xj ;
(i = 1, 2, 3).
(1.35)
La rotaci on innitesimal en notaci on matricial se escribe de la siguiente manera x = (I + ), (1.36)
donde la matriz identidad I y la matriz de transformaci on ortogonal innitesimal est an dadas por I = [ij ] = 0 1 0 , 0 0 1 11 12 13 1 0 0
(1.37)
= [ij ] = 21 22 23 . 31 32 33
(1.38)
1.2.
1.2.1.
Leyes de movimiento de Newton

Primera ley de movimiento (ley de la inercia)
El momento lineal (o momentum) p de una part cula, de masa m y que se desplaza con velocidad v , se dene como p = m v, (1.39)
donde la masa de la part cula corresponde a la constante de proporcionalidad entre el momentum p y la velocidad v , con lo cual se dice que la masa m es una medida de la inercia asociada a la part cula. La primera ley de movimiento de Newton, o ley de la inercia, establece que si sobre una part cula dada no act uan fuerzas netas (lo cual quiere decir que si llegasen a actuar varias fuerzas sobre la part cula, la suma vectorial de las fuerzas se debe anular), entonces como consecuencia la part cula permanece movi endose con el momentum p que tiene de forma constante,
1.2. LEYES DE MOVIMIENTO DE NEWTON
13
describiendo una trayectoria rectil nea uniforme con velocidad constante. Esta ley se enuncia matem aticamente como d dp = (m v ) = 0 p = cte, dt dt (1.40)
implicando que es una ley de la naturaleza que una part cula de masa m mantenga su estado de movimiento rectil neo uniforme con velocidad constante, es decir su momentum p permanezca constante en el tiempo, siempre y cuando no existan fuerzas netas actuando sobre la part cula. Si se tiene un conjunto de part culas aisladas, este sistema tiene asociado un momento lineal total p dado por p = p1 + p 2 + + pn = pi = cte,
i
(1.41)
donde pi representa el momento de la part cula i-esima. Si la part cula se mueve con una velocidad relativista, entonces su momento relativista se escribe como p= m0 v 1 v 2 /c2 , (1.42)
donde m0 es la masa en reposo, es decir la masa para el caso en que v = 0. El momento relativista de forma equivalente se puede escribir de la forma p = m(v )v , donde la masa relativista m(v ) est a dada por m(v ) = m0 1 v 2 /c2 . (1.44) (1.43)
1.2.2.
Segunda ley de movimiento (ley de fuerza)
La segunda ley de movimiento de Newton o ley de fuerza establece que el cambio del momentum dp con respecto al tiempo dt es igual a la fuerza externa F aplicada, de tal forma que la part cula se mueve en la direcci on en la que la fuerza act ua, es decir F = dp . dt (1.45)
14
Si la inercia m de la part cula es constante, entonces la part cula se mueve con una aceleraci on a que es proporcional a la fuerza externa F = d 2 r ( t) m dv = ma = m , dt dt2 (1.46)
implicando que es una ley de la naturaleza que si sobre una part cula de masa m act ua una fuerza neta F , entonces como consecuencia de la fuerza neta la part cula se mueve con una aceleraci on a dada por a = F /m. F12 m1 F21 m2
Figura 1.5. La fuerza realizada por la part cula 1 sobre la part cula 2 (F21 ) es igual en magnitud pero de sentido contrario a la fuerza realizada por la part cula 2 sobre la part cula 1 (F12 ).
1.2.3.
Tercera ley de movimiento (ley de acci on y reacci on)
La tercera ley de movimiento de Newton o ley de acci on y reacci on establece que las fuerzas que dos part culas ejercen la una a la otra son siempre iguales en magnitud y opuestas en direcci on (ver Figura 1.5), es decir F 12 = F 21 . (1.47)
Teniendo en cuenta la segunda ley de Newton, la anterior ley implica que dp dp 1 = 2, dt dt y si las masas de las part culas son constantes en el tiempo, entonces m1 dv 1 dv 2 = m2 , dt dt (1.49) (1.48)
con lo cual se satisface la siguiente relaci on entre las masas y las magnitudes de la aceleraciones de las dos part culas: m2 | a1 | = . m1 | a2 |
1.3. MOVIMIENTO ROTACIONAL: LEYES DE NEWTON ROTACIONALES
15
1.3.
Movimiento rotacional: leyes de Newton rotacionales
La primera ley de movimiento rotacional plantea que el momento angular p , denido como p = r p = m r v , es una constante de movimiento si no act uan momentos de fuerza netos sobre el sistema, es decir dp = 0, p = cte. dt (1.50)
La segunda ley del movimiento rotacional plantea que si sobre un sistema act ua un momento de fuerza o torque neto , denido como = r F , entonces la variaci on del momento angular del sistema dp durante el tiempo dt, est a dado por d d2 r dr dr dp = (r p) = r m 2 + m dt dt dt dt dt =rm d2 r = r F = . dt2 (1.51)
(1.52)
Para el caso especico de una part cula de masa m, describiendo una trayectoria circular de radio r alrededor de un punto 0, sobre la cual act ua una fuerza central F , se tiene que la velocidad tangencial v es v = | v | = r , por lo cual, la magnitud del momento angular es = I = I, p = | p | = | r p | = mr2 (1.54) (1.53)
donde se ha denido el momento de inercia I como I = mr2 . De esta forma el torque sobre la part cula es =I d = I. dt (1.55)
1.4.
Trabajo y energ a
Si una part cula est a sujeta a una fuerza en una determinada regi on del espacio y en cualquier punto del mismo, se dice que existe un campo de fuerza en dicha regi on del espacio. Ahora se supone que una part cula se
16
encuentra inicialmente en un punto A y es transportada a lo largo de una trayectoria arbitraria a un punto B (tal como se indica en la Figura 1.6). El trabajo dW hecho por la fuerza sobre la part cula al desplazarla un elemento diferencial dr sobre la trayectoria es dW = F dr . campo de fuerza A dr F B
Figura 1.6. Una part cula es desplazada del punto A al punto B a lo largo de un camino arbitrario.
Se puede mostrar que el trabajo realizado sobre la part cula se maniesta como un incremento de su energ a cin etica. Para esto, se toma el producto escalar de los vectores involucrados en la segunda ley con el vector v dt, te v dt se puede escribir como tal forma que la cantidad m v v dt = F v dt = F dr = dW, mv (1.56)
es decir, esta cantidad corresponde al trabajo realizado por la fuerza sobre la part cula. Pero alternativamente, tal como se muestra a continuaci on, esta cantidad tambi en se puede escribir como v dt = mv m 2 d(v v ) dt dt = d mv 2 2 = dT, (1.57)
donde dT representa el cambio en la energ a cin etica de la part cula, con la 2 energ a cin etica denida como T = mv . Por lo anterior, se ha mostrado que 2 si sobre una part cula es realizado un trabajo, entonces como consecuencia se produce un cambio en la energ a cin etica de la part cula. Cuando el elemento de trabajo dW = F dr es negativo, lo cual sucede cuando el momento de la part cula posee una direcci on opuesta a la de la fuerza, entonces la fuerza act ua en contra del movimiento de la part cula y el resultado es una disminuci on en la energ a cin etica. Independiente del tipo de fuerza, el trabajo realizado por la fuerza F en un desplazamiento nito de la part cula, desde un punto A a un punto
1.4. TRABAJO Y ENERG IA
17
vecino B sobre un camino arbitrario, est a dado por la integral de linea

B B B
W =
A
dW =
A
F dr =
A
dT = TB TA ,
(1.58)
lo cual quiere decir que este trabajo es igual al cambio en la energ a cin etica de la part cula. Por otra parte, el trabajo puede ser escrito en t erminos de las componentes de la fuerza a lo largo de los ejes de coordenadas, como
3 3 3 3
con lo cual, es posible mostrar que el trabajo realizado realizado por la fuerza F en el desplazamiento sobre un camino arbitrario, desde el punto A al punto vecino B , est a dado por
B B B
dW =
j =1
ej Fj
ek dxk
Fj dxk jk =
Fj dxj ,
(1.59)
k=1
k=1
j =1
W =
A
F1 dx1 +
A
F2 dx2 +
A
F3 dx3 = W1 + W2 + W3 ,
(1.60)
con lo cual se puede concluir que este trabajo corresponde a la suma de los trabajos realizados por cada una de las componentes de la fuerza. F d r
Figura 1.7. Torque actuando a trav es de un angulo d.
En el caso de un movimiento rotacional, la acci on del torque sobre la part cula es producir un desplazamiento angular innitesimal d (tal como se representa en la Figura 1.7). Para este caso, la fuerza se escribe como F = F eT , mientras que el desplazamiento innitesimal por dr = rdeT , siendo eT el vector unitario tangente a la trayectoria circular. Por lo anterior, el trabajo realizado es dW = F dr = F r d = d. (1.61)
18
De esta forma, el trabajo realizado por el torque para realizar un desplazamiento angular desde 1 hasta 2 es
2
W =
1
d,
(1.62)
siendo = F r el torque.
1.5.
Fuerza conservativa y energ a potencial
En general, el trabajo hecho por una fuerza sobre una part cula depende de la trayectoria que describa la part cula. Para ejemplicar esta armaci on, vamos a suponer que sobre una part cula act ua una fuerza F dada por F = (3x2 + 6yz ) e1 + (2y + 3xz ) e2 + (1 + 5xyz 2 ) e3 . z
(1, 1, 1)
(0, 0, 0)
x
Figura 1.8. Diferentes caminos para ir de (0, 0, 0) a (1, 1, 1)
El trabajo realizado por esta fuerza a lo largo de diferentes trayectorias que vayan de la posici on inicial en (0, 0, 0) a la posici on nal en (1, 1, 1), depende de la trayectoria descrita por la part cula. Por ejemplo, si la part cula sigue la trayectoria denida por x = y = z , entonces el trabajo es
1 1 1
W =
0
(3x + 6yz )dx +

0
(2y + 3xz )dy +

0
(1 + 5xyz 2 )dz
1.5. FUERZA CONSERVATIVA Y ENERG IA POTENCIAL
19
=
0
9x dx +
0
(2y + 3y )dy +
0
(1 + 5z 4 )dz
= 7 unidades de trabajo,
(1.63)
mientras que si la part cula sigue la trayectoria denida po x2 = y = z , el trabajo realizado por la fuerza es
1 1 1
W =
0 1
(3x2 + 6yz )dx +

0 1
(2y + 3xz )dy +

0
(1 + 5xyz 2 )dz
=
0
(3x + 6x )dx +
0
(2y + 3y
3/2
)dy +
0
(1 + 5z 7/2 )dz
= 6,4 unidades de trabajo,
(1.64)
siendo claro que el valor del trabajo realizado por la fuerza depende de la trayectoria seguida por la part cula para desplazarse entre dos puntos dados. Cuando se considera una fuerza cuyo trabajo sobre una part cula depende de la trayectoria, el principio de trabajo no es usado a menos que la trayectoria descrita por la part cula se conozca. Sin embargo, si F dr es una diferencial exacta de una cierta funci on de la variable de integraci on r, o sea, V (r), tal que F dr = dV (r), (1.65)
entonces la integral de l nea para el trabajo F dr es independiente del camino de integraci on y depende u nicamente de las posiciones inicial y nal de la part cula, es decir
B B
W =
A
F dr =
A
dV = VA VB ,
(1.66)
donde VA es la energ a potencial de la part cula en el punto A y VB es la energ a potencial en el punto B . Fuerzas cuyo trabajo es independiente de la trayectoria seguida por la part cula para desplazarse entre dos puntos dados se llaman fuerzas conservativas y el movimiento bajo la acci on de estas fuerzas se llama movimiento
20
conservativo. De la ecuaci on (1.65) se observa que F = grad V (r) = V (r), (1.67)
es decir la fuerza es el gradiente de cierta funci on escalar, siendo el gradiente un operador diferencial que se dene como = e1 + e2 + e3 = x1 x2 x3
3
ei
i=1
. xi
(1.68)
Es f acil mostrar que el rotacional del gradiente de cualquier funci on escalar (V ) es cero, debido a que e1 e2 e3 2V 2V (V ) = x1 x2 x3 = e1 ( ) + = 0, (1.69) x2 x3 x3 x2 V V V x1 x2 x3 con lo cual, para una fuerza conservativa se cumple que F = 0. (1.70)
Lo anterior implica que el trabajo realizado por un campo de fuerzas conservativo, alrededor de un camino cerrado l, es cero, es decir F dl = 0, (1.71)
resultado que se puede escribir, mediante el uso del Teorema de Stokes, de una forma equivalente como ( F ) ds = F dl , (1.72)
donde s es el vector cuya magnitud es igual a la supercie encerrada por el camino l y su direcci on es perpendicular a la supercie. Teniendo en cuenta que para una fuerza conservativa es v alido que
B B
W =
A
F dr =
A
dV = VA VB ,
(1.73)
DEL MOMENTO LINEAL Y DEL MOMENTO ANGULAR 1.6. CONSERVACION
21
mientras que para cualquier tipo de fuerza se cumple que

B B
W =
A
F dr =
A
dT = TB TA ,
(1.74)
entonces, para el caso de una fuerza conservativa se cumple que TB T A = V A V B , o de forma equivalente que TB + V B = T A + V A . (1.76) (1.75)
Si se dene la energ a mec anica total E como E T + V , entonces el u ltimo resultado implica que EB = EA , (1.77)
lo cual quiere decir que para el caso de una fuerza conservativa, la energ a mec anica total en el punto A es igual a la energ a mec anica total en el punto B. La expresi on (1.77) representa el llamado principio de conservaci on de la energ a mec anica total.
1.6.
Conservaci on del momento lineal y del momento angular

dv . dt
Se parte de la segunda ley de Newton expresada en la forma F =m (1.78)
La expresi on (1.78) es integrada con respecto al tiempo, entre t1 y t2 , de tal forma que
t2 t2
F dt = m
t1 t1
dv dt = m dt
v2
dv
v1
= mv 2 mv 1 = p2 p1
22
= p ,
(1.79)
donde p se conoce como el impulso producido sobre la part cula por la fuerza F , mientras que esta act ua durante el intervalo de tiempo t. Si se cumple que no existen fuerzas netas actuando sobre el sistema, es decir F = 0, entonces el impulso lineal p es cero, por lo tanto p2 p1 = 0, cumpli endose que p1 = p2 = p = cte, (1.81) (1.80)
es decir el momento lineal (o momentum) de la part cula tiene el mismo valor en los tiempos t1 y t2 , lo cual signica que es una cantidad que se conserva (siempre y cuando no existen fuerzas netas actuando sobre el sistema). Este resultado corresponde al principio de conservaci on del momento lineal. La cantidad an aloga al impulso lineal en el movimiento traslacional es el impulso angular en el movimiento rotacional. Se parte en este caso de la segunda ley de Newton rotacional, escrita como dp . (1.82) dt Se integra esta u ltima expresi on respecto al tiempo, entre t1 y t2 , con lo cual se obtiene =
t2 t2
dt =
t1 t1
dp dt = dt
t2
dp
t1
= p (t2 ) p (t1 ) = p,2 p,1 = p , siendo p el impulso angular. Si se cumple que no existen torques netos actuando sobre el sistema, es decir = 0, entonces p = 0 y por lo tanto p (t2 ) = p (t1 ) = p = cte, (1.84) es decir el momento angular p en los tiempos t1 y t2 tiene el mismo valor, lo cual signica que es una cantidad que se conserva (siempre y cuando no existan torques netos actuando sobre el sistema). Este resultado es conocido como el principio de conservaci on del momento angular. (1.83)
Cap tulo 2
Formulaci on Lagrangiana de la mec anica cl asica

Las leyes de movimiento de Newton describen la mec anica de un sistema f sico reriendo el movimiento a un marco (o sistema) inercial de referencia. Si se usan coordenadas cartesianas y el sistema no esta sujeto a ligaduras externas, las ecuaciones de movimiento se pueden obtener f acilmente. Pero, por el contrario, si existen ligaduras en el sistema, la obtenci on de las ecuaciones de movimiento es un poco mas complicado. Para el caso en que existan ligaduras en el sistema, el procedimiento para la obtenci on de las ecuaciones de movimiento se simplica si se usan coordenadas generalizadas qi , las cuales se denir an m as adelante. La introducci on de este tipo de coordenadas resulta ventajoso si existen ligaduras en el sistema din amico. La existencia de ligaduras en un sistema din amico es un hecho que reeja la existencia de restricciones en el movimiento del sistema, trayendo como consecuencia dos dicultades para la descripci on mec anica del problema. La primera, es que las coordenadas del sistema din amico est an conectadas por las ecuaciones de las ligaduras, as que ellas no son completamente independientes. Como consecuencia de lo anterior, las ecuaciones de movimiento tampoco son independientes. La segunda, es que las fuerzas asociadas a las ligaduras son usualmente muy complejas o nada conocidas y por lo tanto no se pueden escribir sus ecuaciones de movimiento. Para estos casos se han desarrollado formulaciones alternativas a la formulaci on newtoniana. Estas formulaciones est an basadas en la idea del trabajo y la energ a. Cada formulaci on est a expresada en t erminos de coordenadas generalizadas. 23
24
n Lagrangiana de la meca nica cla sica CAP ITULO 2. Formulacio
En este capitulo se presenta una discusi on sobre la din amica lagrangiana desarrollada por Joseph Louis Lagrange (1736-1813) y otros.
2.1.
Introducci on
El principal prop osito de este cap tulo es describir el movimiento de un sistema de N part culas respecto a un sistema inercial de referencia dado haciendo uso de las coordenadas generalizadas. Si cada part cula est a localizada mediante el vector posici on r i , entonces las ecuaciones de movimiento del sistema de N part culas se pueden escribir a partir de la segunda ley de Newton i = F i + Ri ; mi r i = 1, 2, . . . , N,
donde F i representa la fuerza externa aplicada sobre la part cula i-esima y Ri representa la fuerza de ligadura que mantiene restringido el movimiento de la part cula respecto a las otras. z
ri y
x
Figura 2.1. Sistema de N part culas.
Estas ecuaciones de movimiento se pueden escribir en componentes cartesianas como mi x i = Fix + Rix ; mi y i = Fiy + Riy ; i = 1, 2, . . . , N 3N dimensiones. mi z i = Fiy + Riz ;
2.2. GRADOS DE LIBERTAD
25
Si se hace un cambio en la notaci on de las coordenadas cartesianas de la primera part cula escribi endolas como (x1 , x2 , x3 ), las de la segunda part cula como (x4 , x5 , x6 ), y as sucesivamente, y teniendo en cuenta que la masa es la misma para las tres componentes espaciales de cada una de las part culas, es decir m3k2 = m3k1 = m3k , entonces las ecuaciones de movimiento se pueden escribir como mi x i = Fi + Ri ; i = 1, 2, . . . , 3N. (2.2) (2.1)
Para la situaci on en que no haya ligaduras, es decir Ri = 0, las componentes de fuerza de Fi se expresan como funciones de la posici on, la velocidad y el tiempo. En esta situaci on, el sistema de N part culas est a descrito por 3N ecuaciones diferenciales de segundo orden, que para el caso de part culas sin ligaduras son todas independientes. Aunque estas ecuaciones pueden ser solucionadas, en principio, con el prop osito de obtener la posici on de cada part cula como funci on del tiempo, las ecuaciones no siempre son completamente integrables de forma cerrada. Por lo cual, en general, la soluci on de las 3N ecuaciones diferenciales se realiza de forma num erica mediante el el uso de un computador. Ahora, si hay k ligaduras actuando sobre el sistema, entonces las fuerzas pueden ser funciones no solo de la posici on, velocidad y el tiempo, sino tambi en de las k variables adicionales conocidas como multiplicadores de Lagrange. En este caso hay un total de (3N + k ) variables para ser obtenidas como funciones del tiempo, usando 3N ecuaciones diferenciales y k ecuaciones de ligadura. Lo anterior signica que al escribir las ecuaciones de movimiento, para un sistema de N part culas, usando coordenadas cartesianas conduce a tener una gran cantidad de ecuaciones diferenciales no lineales. Sin embargo, en ciertos casos, el an alisis puede simplicarse al usar un conjunto de coordenadas diferente, envolviendo pocas ligaduras, o quiz as eliminando las ligaduras. La selecci on adecuada del conjunto de coordenadas mas apropiado para describir la din amica de un sistema f sico y el uso de transformaciones entre variables es un aspecto fundamental para el planteamiento de la Mec anica Anal tica que se tratar a en este capitulo.
2.2.
Grados de libertad
Los grados de libertad son una caracter stica importante de un sistema mec anico dado. El n umero de grados de libertad es igual al n umero total de
26
coordenadas menos el n umero de ligaduras. Los grados de libertad representan el m nimo numero de coordenadas independientes a partir de las cuales se puede describir completamente la din amica del sistema. Si en la conguraci on de un sistema de N part culas, que se mueven en el espacio tridimensional y que est a descrito por 3N coordenadas cartesianas, hay k ligaduras (relacionando las coordenadas), entonces existen s = 3N k grados de libertad (coordenadas independientes). Por ejemplo, para un sistema de tres part culas (N = 3) conectadas por tres varillas r gidas formando un tri angulo (gura 2.2), se tiene que el n umero total de coordenadas cartesianas es 3N = 9, el n umero de ligaduras es k = 3, con lo cual el n umero de coordenadas independientes es s = 3N k = 6. Este objeto (tri angulo) es un cuerpo r gido y como tal est a descrito por s = 6 grados de libertad. 2 x3 l12 1
(x 1 , x 2 , x 3 ) (x 4 , x 5 , x 6 )
l23 3 l13
(x 7 , x 8 , x 9 )
x2 x1
9 coordenadas independientes 3 ligaduras N umero de grados de libertad= 9 3 = 6
Figura 2.2. Sistema de tres part culas conectadas por tres varillas r gidas.
El n umero de grados de libertad es una caracter stica intr nseca del sistema y por tal motivo no depende del tipo particular de coordenadas que sea usado para describir la din amica del sistema. Por ejemplo, para el tri angulo de la gura 2.2, la localizaci on de este puede darse alternativamente al especicar las tres coordenadas cartesianas de un punto arbitrario de este cuerpo (por ejemplo, el punto de localizaci on de una de las tres part culas) y los tres angulos de Euler que describen su orientaci on (ver Figura 2.3). En general, los grados de libertad representan al conjunto de coordenadas independientes con las cuales se puede describir la conguraci on (o estado) de un sistema. Es decir, el n umero de grados de libertad corresponde al n umero de coordenadas independientes que se deben especicar para denir un vocamente la conguraci on de un sistema. Si se tiene el caso de un sistema constituido por N part culas libres
2.3. CONJUNTO PROPIO DE COORDENADAS GENERALIZADAS
27
x3
(, , ) (x 1 , x 2 , x 3 )
x2 x1
Figura 2.3. Localizaci on del tri angulo en t erminos de las tres coordenadas cartesianas de un punto sobre este y los tres angulos de Euler.
(las part culas no interact uan entre s ), entonces para este caso se requieren 3N coordenadas independientes para describir las conguraciones de este sistema. Por el contrario, si existen k fuerzas de ligadura que restringen el movimiento de algunas de las part culas del sistema entre si (con lo cual ahora los movimientos de estas part culas que presentan ligaduras no son independientes entre si), entonces hay k ligaduras impuestas sobre el sistema y por lo el n umero de coordenadas independientes se reduce a s = 3N k, con s el n umero de grados de libertad. (2.3)
2.3.
Conjunto propio de coordenadas generalizadas
Un conjunto propio de coordenadas generalizadas est a formado por el conjunto de n coordenadas generalizadas independientes que no est a limitado por ninguna restricci on y que representa a los grados de libertad, m as el conjunto de m par ametros contantes que representan a las m ecuaciones de ligaduras presentes en el sistema. El n umero total de coordenadas generalizadas es igual al n umero de grados de libertad mas el n umero de ligaduras. Es posible usar varios conjuntos de coordenadas para especicar la conguraci on de un sistema dado. Estos conjuntos no necesariamente tienen el
28
mismo n umero de coordenadas o el mismo n umero de ligaduras. Se puede pasar de un conjunto de coordenadas a otro, a trav es de una transformaci on de coordenadas.
2.3.1.
Coordenadas generalizadas
Los par ametros o cantidades que puedan ser usados para especicar la conguraci on (o estado) del sistema, se denen como coordenadas generalizadas. Por lo anterior, las coordenadas generalizadas son cantidades susceptibles de ser conocidas en todo instante de tiempo, mediante las cuales se determina completamente el estado de movimiento del sistema. Estas coordenadas no siempre son cantidades geom etricas. Las coordenadas generalizadas se denotan como qi y sus derivadas con respecto al tiempo (velocidades generalizadas) como q i = dqi /dt, siendo i = 1, 2, . . . , n. Se debe enfatizar que se tienen coordenadas generalizadas, pero no sistema de coordenadas generalizadas. Ahora se considera un sistema f sico formado por N part culas libres que puede ser descrito mediante dos tipos de coordenadas: las coordenadas cartesianas x1 , x2 , . . . , x3N y las coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn . Es posible pasar de un sistema de coordenadas al otro mediante transformaciones, que se asume tienen la forma xj = xj (q1 , q2 , . . . , qn , t); j = 1, 2, . . . , 3N, (2.4)
es decir, se pueden escribir las 3N coordenadas cartesianas en t erminos de las n coordenadas generalizadas. Ahora vamos a asumir que en el sistema existen k ligaduras. Para el caso en que la din amica del sistema f sico sea descrita mediante coordenadas cartesianas, se pueden plantear k ecuaciones de ligadura. Por otra parte, si la din amica del sistema est a descrita mediante coordenadas generalizadas, para este caso se pueden plantear m ecuaciones de ligadura. Para ambos casos, el n umero de grados de libertad s del sistema es el mismo y est a dado por s = 3N k o s = n. El n umero total de coordenadas generalizadas es igual a las n coordenadas independientes que representan a los grados de libertad, mas las m coordenadas que toman valores constantes que representan a las ecuaciones de ligadura. Si el determinante del jacobiano de (2.4) es diferente de cero, entonces qi = qi (x1 , x2 , . . . , x3N , t); i = 1, 2, . . . , n + m, (2.5)
lo cual signica que las coordenadas generalizadas se pueden escribir en t erminos de las coordenadas cartesianas. Cada una de las coordenadas se
29
puede escribir en t erminos de las otras, as q1 = q1 (x1 , x2 , . . . , x3N , t), q2 = q2 (x1 , x2 , . . . , x3N , t), x 2 = x 2 ( q1 , q2 , . . . , q n + m , t) , . . . . . . qn+m = qn (x1 , x2 , . . . , x3N , t). x3N = x3N (q1 , q2 , . . . , qn+m , t), (2.6) Como un ejemplo, consid erese que se tienen 3N ecuaciones y de ellas l son ecuaciones de ligadura. Las l ecuaciones de ligadura se representan por funciones constantes dadas por x 1 = x 1 ( q1 , q2 , . . . , q n + m , t) , Fj (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = j ; j = 3N l + 1, . . . , 3N, (2.7)
con j representando par ametros contantes. Sean n coordenadas generalizadas qj , con j = 1, 2, . . . , n, escogidas de tal forma que sean independientes, esto es, el n umero de estas coordenadas es igual al n umero de grados de libertad, es decir n = 3N l. (2.8)
Ahora se dene un conjunto adicional de l coordenadas qj y se identican estas con las l funciones constantes Fj , tal que qj = Fj (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = j ; j = n + 1, . . . , 3N. (2.9)
Con lo anterior, las ecuaciones de transformaci on son x1 = x1 (q1 , q2 , . . . , q3N , t), x2 = x2 (q1 , q2 , . . . , q3N , t), . . . x3N = x3N (q1 , q2 , . . . , q3N , t). Si el jacobiano de la transformaci on satisface (x1 , x2 , . . . , x3N ) = 0, (q1 , q2 , . . . , q3N ) (2.11) (2.10)
entonces el sistema de ecuaciones dado por (2.10) se puede solucionar y obtener las coordenadas q1 , q2 , . . ., q3N , como funci on de las coordenadas
30
cartesianas x1 , x2 , . . ., x3N . En particular, para las n coordenadas generalizadas independientes que representan los grados de libertad del sistema se tiene que qj = j (x1 , x2 , . . . , x3N , t); j = 1, 2, . . . , n, (2.12)
mientras que para las l coordenadas restantes, que representan las ligaduras del sistema, se tiene que qj = j ; j = n + 1, . . . , 3N. (2.13)
Por lo anterior, el n umero total de coordenadas generalizadas es igual a n + l = 3N , de tal forma que n coordenadas generalizadas son independientes y representan los s = n grados de libertad del sistema, mientras que l coordenadas generalizadas son funciones constantes (tomando valores jos) y representan las ecuaciones de ligadura presentes en el sistema. Ejemplo 2.1. J
Para una part cula restringida a moverse en un trayectoria circular ja de radio a, deniendo apropiadamente las coordenadas generalizadas, encuentre las ecuaciones de transformaci on de coordenadas cartesianas a coordenadas generalizadas. El sistema f sico de este ejemplo se ilustra en la Figura 2.4. En este caso se tiene una part cula (N = 1) que se mueve en el plano, por lo que su posici on se debe describir a trav es del uso de dos coordenadas (2N = 2). El hecho de que la part cula siempre se encuentra a la misma distancia del origen del sistema de referencia (el radio a), determina que existe una ligadura en el sistema (k = 1). Por lo tanto, en este caso solamente existe un grado de libertad (s = n = 2N k = 1), con lo cual n = 1. La coordenada generalizada q1 , la cual representa el grado de libertad, se toma como el angulo polar que puede variar libremente sin que exista una violaci on de la ligadura. La coordenada generalizada q2 , que representa la ligadura, se toma como el radio de la trayectoria circular a. Por lo tanto, las coordenadas generalizadas q1 y q2 se denen como q1 = 1 (x1 , x2 ) = , q2 = a. (2.14) (2.15)
31
Las coordenadas cartesianas x1 y x2 escritas en t erminos de las coordenadas generalizadas q1 y q2 son x1 = q2 cos q1 , x2 = q2 sen q1 . El jacobiano de la transformaci on (x 1 , x 2 ) = = q2 sen q1 cos q1 q2 cos q1 sen q1 ( q1 , q2 ) x2 x2 q1 q2 = q2 (sen2 q1 + cos2 q1 ) = q2 , (2.18) x1 x1 q1 q2 (2.16) (2.17)
es diferente de cero, lo cual signica que es posible realizar la transformaci on x2
2 x2 1 + x2 = a
q2 = a q1 = a
x1
Figura 2.4. Part cula restringida a moverse en una trayectoria circular de radio a.
inversa, es decir, se puede escribir las coordenadas q1 y q2 en t erminos de las coordenadas cartesianas x1 y x2 . Cabe aclarar que la transformaci on inversa no se podr a realizar si el jacobiano fuera nulo, lo cual ocurrir a si se tuviera que el radio de la circunferencia fuera nulo (q2 = a = 0), lo que implicar a que la coordenada angular q1 = en este caso no se podr a denir. La transformaci on inversa es entonces q1 = tan1 x2 x1 ; 0 q1 < 2, (2.19)
32
q2 =
2 x2 1 + x2 = a
0 < q2 < .
(2.20) J
2.4.
Espacio de conguraci on
La conguraci on de un sistema puede ser especicada por los valores de las n coordenadas generalizadas independientes q1 , q2 , . . . , q n . (2.21)
Resulta conveniente asumir estos n n umeros como las coordenadas de un espacio simple n-dimensional puntual, donde las q forman los ejes coordenados. Este espacio n-dimensional se conoce como el espacio de conguraci on. Para el caso de un espacio de conguraci on bi-dimensional, es decir n = 2, las coordenadas generalizadas que denen el espacio de conguraci on son q1 y q2 . En el Ejemplo 2.1, donde la part cula est a restringida a moverse describiendo una trayectoria circular, el espacio de conguraci on se muestra en la Figura 2.5. En este caso se ha asumido que el radio de la circunferencia pueda variar libremente, de tal forma que ahora las dos coordenadas generalizadas q1 y q2 representan grados de libertad. q2 0 q1 < 2 0 < q2 <
q1
Figura 2.5. Espacio de conguraci on de un sistema de dos dimensiones.
La evoluci on del sistema en el tiempo est a dado por una curva en el espacio de conguraci on, lo cual corresponde a la trayectoria de movimiento. Cada punto en la curva representa la conguraci on del sistema en un instante dado de tiempo.
2.5. LIGADURAS
33
2.5.
Ligaduras
Se ha visto que un sistema de N part culas tiene a lo m aximo 3N grados de libertad debido a la presencia de ligaduras. Cuando el movimiento de un sistema din amico no est a permitido a extenderse libremente en tres dimensiones, se dice que el sistema esta sujeto a ligaduras. Es decir, las ligaduras imponen restricciones geom etricas a los movimientos posibles del sistema y estas restricciones son originadas f sicamente por la existencia de fuerzas de ligadura en el sistema. Las ligaduras se clasican en cuatro clases: Holon omicas, no holon omicas, escleron omicas y reon omicas. A continuaci on se presenta la descripci on matem atica de estos cuatro tipos de ligaduras.
2.5.1.
Ligaduras holon omicas
Si se supone que la conguraci on del sistema din amico est a especicado por n coordenadas generalizadas independientes q1 , q2 , . . . , q n . (2.22)
Asumiendo que existen k condiciones de ligadura impuestas sobre el movimiento del sistema y que estas k condiciones de ligadura se pueden expresar como ecuaciones independientes que conectan a las coordenadas del sistema din amico y el tiempo en la forma Fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0; i = 1, 2, . . . , k, (2.23)
entonces se dice que las ligaduras son holon omicas. Un ejemplo de ligadura holon omica se tiene para el caso de una part cula describiendo una trayectoria circular de radio a (Ejemplo 2.1) dada por x2 + y 2 = a. (2.24)
Las ligaduras holon omicas tambi en se conocen como ligaduras integrables. El t ermino integrable signica que la ecuaci on (2.23) es equivalente a una ecuaci on diferencial de la forma
n k=1
Fj dqk = 0. qk
(2.25)
En el caso de la situaci on f sica descrita por (2.24), se obtiene que x dx + y dy = 0. (2.26)
34
De los resultados obtenidos en el Ejemplo 2.1, se tiene que para la coordenada generalizada que representa el grado de libertad q1 se satisface q1 = = tan1 y x ; 0 q1 < 2, (2.27)
mientrar que para la coordenada generalizada que representa a la ligadura q2 se cumple que q2 = a = x2 + y 2 ; 0 < q2 < , (2.28)
de donde se observa que tanto q1 como q2 pueden variar independientemente, o sea, no existe una dependencia entre s . Si en un sistema din amico dado, descrito por n + m coordenadas generalizadas, existen m ecuaciones de ligadura no relacionadas entre si, entonces cada una de las m coordenadas generalizadas describiendo las ligaduras del sistema pueden variar independientemente entre s , con lo cual se dice que el sistema es holon omico. En consecuencia, un sistema en el que todas sus ecuaciones de ligadura son holon omicas se denomina como sistema holon omico. Ejemplo 2.2. Movimiento en el plano xy de dos part culas conectadas por una varilla de longitud l (Figura 2.6). y (x 3 , x 4 ) (x1 , x 2 ) (x, y ) x3 x1 x
Figura 2.6. Dos part culas conectadas por una varilla de longitud l.
Por estar conectadas las dos part culas por una varilla de longitud l, la ecuaci on de ligadura es (x3 x 1 )2 + (x 4 x 2 )2 l 2 = 0 (2.29)
x4 x2
2.5. LIGADURAS
35 (2.30)
(x 3 x 1 )2 + (x 4 x 2 )2 = l
Para este caso N = 2. El n umero total de coordenadas cartesianas es 2N = 4 y existe un ligadura k = 1, por lo tanto el n umero de grados de libertad es 2N k = 3. Dado que en este caso hay cuatro coordenadas y una ecuaci on de ligadura, se podr a usar esta ecuaci on de ligadura para eliminar una de las variables en las ecuaciones de movimiento. Este procedimiento frecuentemente conlleva a dicultades algebraicas y raramente es usado. Lo que se hace, por el contrario, es buscar un conjunto de coordenadas generalizadas independientes, ya que es conocido que estas coordenadas existen para todo sistema holon omico. Para este caso, dado que el n umero de grados de libertad es s = 3, entonces el n umero de coordenadas generalizadas es entonces n = s = 3. Estas coordenadas generalizadas, por ejemplo, pueden ser escogidas como las coordenadas cartesianas del centro de la varilla (x, y ) y el angulo entre la varilla y el eje x, es decir
q1 = x, q2 = y, q3 = ,
(2.31) (2.32) (2.33)
con lo cual, se puede escoger como cuarta coordenada a la ligadura
q4 =
(x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 = l.
(2.34)
Por lo anterior, las ecuaciones de transformaci on son 1 x1 = q1 q4 cos q3 , 2 1 x2 = q2 q4 sen q3 , 2 1 x3 = q1 + q4 cos q3 , 2 1 x4 = q2 + q4 sen q3 . 2
(2.35) (2.36) (2.37) (2.38)
36
Puesto que el jacobiano de la transformaci on es x1 x1 x1 x1 q1 q2 q3 q4 (x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ) = 0, = ( q1 , q2 , q3 , q4 ) x3 x3 x3 x3 q1 q2 q3 q4 x4 x4 x4 x4 q1 q2 q3 q4 siendo diferente de 0, entonces se puede obtener la transformaci on inversa q1 = q2 = x1 + x3 ; 2 x2 + x4 ; 2 x4 x2 ; x3 x1 0 < q1 < , 0 < q2 < , 0 q3 < 2, (2.39) (2.40) (2.41) (2.42) x2 x2 x2 x2 q1 q2 q3 q4
q3 = tan1
q4 = [(x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 ]1/2 = l;
0 < q4 < ,
de donde se observa que las coordenadas q1 , q2 , q3 , q4 pueden variar independientemente, por lo tanto, el sistema es holon omico. Respecto a la ligadura existente en el problema, escrita como F (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 l2 = 0, (2.43)
teniendo en cuenta que se puede escribir la ecuaci on de ligadura de forma diferencial, a partir de (2.43) es posible obtener que (x3 x1 )dx1 (x4 x2 )dx2 + (x3 x1 )dx3 + (x4 x2 )dx4 = 0, (2.44) con lo cual la ecuaci on de ligadura dada por (2.43) es integrable y es equivalente a la ecuaci on diferencial (2.44). J
2.5. LIGADURAS
37
q4 l 0 0 0 0 < < < < q1 q2 q3 q4 < < < 2 <
q3
q1 , q2
Figura 2.7. Espacio de conguraci on para un sistema de dos part culas unidas por una varilla de longitud l.
2.5.2.
Ligaduras no-holon omicas
Si las ligaduras no se pueden expresar como Fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0, (2.45)
entonces se dicen que son ligaduras no-holon omicas. En general, un sistema de m ligaduras, que sean escritas como ecuaciones diferenciales no integrables de la forma
n
ajk dqk + ajt dt = 0;

k=1
j = 1, . . . , m,
(2.46)
se dice que son ligaduras no-holon omicas. Los coecientes a son funciones de las coordenadas q y eventualmente del tiempo t. El problema radica en que no se pueden integrar estas ecuaciones para obtener funciones de la forma Fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0. Como resultado de la naturaleza no integrable de estas ecuaciones diferenciales, no se pueden obtener las funciones Fi y usar estas para eliminar alguna de las variables. Por lo tanto, no es posible encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas independientes. Normalmente los sistemas din amicos no-holon omicos est an descritos por m as coordenadas que los grados de libertad. Ejemplo 2.3.
38
Un ejemplo cl asico de ligadura no-holon omica es el caso de un disco de radio a rotando sobre una supercie sin deslizarse (Figura 2.8).
C 0 s x s = a ds = ad a P (x, y ) y
Figura 2.8. Disco de radio a rotando sobre una supercie sin deslizarse.
Las coordenadas generalizadas que se escogen son el punto de contacto P (x, y ), el angulo de rotaci on del disco alrededor de un eje perpendicular al centro del disco y el a ngulo entre el plano del disco y el plano yz . El disco se mueve a lo largo de la curva C denida sobre el plano 0x y 0y . Si se supone que la posici on del disco var a de la siguiente forma (x, y, , ) (x + dx, y + dy, + d, + d), (2.47)
entonces el requerimiento de rotar sin deslizarse implica que se cumplen las siguientes ecuaciones de ligadura dx = (ad) sen ; dy = (ad) cos . (2.48)
En este ejemplo hay cuatro coordenadas y dos ecuaciones independientes de ligadura, por lo que se tiene solamente dos grados de libertad. Sin embargo, es de notar, que el espacio de conguraci on cuadri-dimensional completo es accesible, esto signica, que es imposible llegar a alguna conguraci on (x, y, , ), (2.49)
desde cualquier otra conguraci on sin escoger adecuadamente el camino.
2.5. LIGADURAS
39
Se sabe que la integrabilidad de una forma diferencial requiere que esta sea una diferencial exacta, o sea que sea posible convertir una diferencial exacta a trav es de la multiplicaci on por un factor de integraci on, que normalmente es alguna funci on de las variables. Las condiciones necesarias y sucientes para la exactitud de la formas diferenciales (2.48) son dajk daji = ; dqi dqk dajk dajt = ; dt dqk i, k = 1, 2, . . . , n (2.50)
i, k = 1, 2, . . . , n
(2.51)
Puesto que las ligaduras (2.48) se escriben como dx (ad) sen = 0; dy (ad) cos = 0, (2.52)
se observa que los coecientes de d en (2.52) son funciones de , pero los coecientes de d son cero. Por lo tanto, es claro que el factor de integraci on no puede ser encontrado y que la expresi on resultante no cumple las condiciones (2.50) y (2.51). Por lo tanto las dos ligaduras son no holon omicas. Las relaciones (2.52) muestran que las variaciones dx, dy en x y y dependen de las variaciones d en . As el sistema es no-holon omico. Las ecuaciones (2.52) no son integrables, ya que es arbitrario. J Las ligaduras no holon omicas pueden aparecer en forma de desigualdades, tal como sucede para una part cula movi endose sobre la supercie de una esfera de radio a, donde se satisface la condici on de desigualdad dada por x2 + y 2 + z 2 a2 .
Un sistema es no-holon omico si al menos una ligadura es no-holon omica. Como se ha visto, en los sistemas no-holon omicos las coordenadas no pueden variar independientemente. As en estos sistemas, el n umero de grados de libertad es menor al n umero m nimo de coordenadas necesarias para especicar la conguraci on del sistema. En el ejemplo 2.3 del disco que rota, se requieren 4 coordenadas para especicar su conguraci on, dos para la posici on del punto P (punto de contacto) y dos para su orientaci on. Pero estas cuatro coordenadas no var an libremente, puesto que cuando el disco rota un a ngulo d, las dos coordenadas de posici on, del punto P , x y y cambian.
40
2.5.3.
Ligaduras escleron omicas
Se dice que una ligadura es escleron omica si la ecuaci on de ligadura es independiente del tiempo. Ejemplos de ligaduras escleron omicas son los siguientes: a ) Para part cula en movimiento circular de radio a
2 x2 1 + x2 = a.
(2.53)
b ) Para dos part culas movi endose en el plano x, y sujetos por una varilla de longitud l (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 = l. c ) Para el disco de radio a rotando en el plano x, y dx a sen d = 0, (2.55) (2.56) (2.54)
dy a cos d = 0.
d ) Para el p endulo de longitud b inextensible, como el mostrado en la Figura 2.9. x b = cte
y
Figura 2.9. P endulo de longitud b inextensible.
x 2 + y 2 = b2 .
2.5.4.
Ligaduras reon omicas
Una ligadura se dice reon omica si la ecuaci on de ligadura depende expl citamente del tiempo. Por ejemplo, para el p endulo de longitud variable con el tiempo que se muestra en la Figura 2.10, se satisface que x2 + y 2 = (b0 at)2 ,
2.5. LIGADURAS
41 x
b = b0 at
y
Figura 2.10. P endulo de longitud b variable en el tiempo.
es decir la ecuaci on de ligadura depende expl citamente del tiempo. Los t erminos escleron omico y reon omicos pueden ser aplicados a los sistemas mec anicos. Se dice que un sistema es escleron omico si se cumplen las siguientes condiciones: 1. Ninguna de las ecuaciones de ligadura contiene al tiempo expl citamente. 2. Las ecuaciones de transformaci on u nicamente dan las coordenadas x como funci on de las coordenadas q . Si alguna de las ecuaciones de ligadura o de transformaciones contienen al tiempo, el sistema es reon omico. Algunas veces, las coordenadas generalizadas pueden ser escogidas de tal manera que no hay ecuaciones de ligadura, o quiz as u nicamente condiciones escleron omicas, y a un as las ecuaciones de transformaci on contienen al tiempo expl citamente. Un ejemplo de este comportamiento es el de una part cula sometida a moverse en un alambre r gido que est a rotando uniformemente alrededor de uno de sus ejes jos (Figura 2.11). La coordenada generalizada simple es la posici on de la part cula relativa al alambre. Aqu no hay ecuaciones de ligadura pero el sistema es reon omico, es decir x = r cos t, y = r sen t. (2.57) (2.58)
Hasta el momento se han presentado dos m etodos que pueden ser usados en el an alisis de sistemas con ligaduras holon omicas, esto es, la eliminaci on de variables usando las ecuaciones de ligadura y el uso de las coordenadas generalizadas independientes. Sin embargo, es posible tener un tercer m etodo, que puede aplicarse tanto a sistemas holon omicos como no-holon omicos,
42
denominado de multiplicadores de Lagrange. Este m etodo representa a las ligaduras por la introducci on de las correspondientes fuerzas de ligadura que son expresadas en t erminos de k par ametros variables j , conocidos como multiplicadores de Lagrange. Este m etodo se explicar a m as adelante. y
Figura 2.11. Part cula que se mueve sobre un alambre r gido que est a rotando uniformemente alrededor de uno de sus ejes jos.
2.6.
Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange
El principio de DAlembert se fundamenta en los conceptos de desplazamiento virtual y trabajo virtual. Estos conceptos son extra dos directamente de los m etodos de energ a que son aplicados tanto en la derivaci on de las ecuaciones de movimiento, como en el estudio de la estabilidad. En general, el concepto de trabajo virtual es esencial en el planteamiento de la mec anica anal tica. Dado que este concepto est a asociado a un desplazamiento virtual, se considera primero la naturaleza de un desplazamiento virtual.
2.6.1.
Desplazamiento virtual
Vamos a suponer que la conguraci on de un sistema de N part culas est a descrita por las 3N coordenadas cartesianas x1 , x2 , . . . , x3N , las cuales son medidas con respecto a un sistema inercial de referencia dado, y tambi en que el sistema puede estar sujeto a ligaduras. En un tiempo dado, se asume que cada una de las 3N coordenadas cambian mediante desplazamientos innitesimales x1 , x2 , . . . , x3N , que son virtuales o imaginarios en el sentido en que ellos ocurren sin que el tiempo transcurra y no necesariamente conforme a las ligaduras. Este peque no cambio r = (x1 , x2 , . . . , x3N ) en la conguraci on del sistema se
2.6. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE
43
conoce como un desplazamiento virtual. En general, un desplazamiento virtual est a denido de manera consistente con la ligadura instant anea, esto es, cualquier ligadura en movimiento se asume que es est atica durante el desplazamiento virtual. Por ejemplo, si se supone que el sistema en consideraci on es holon omico y tiene k ligaduras holon omicas, entonces j (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = 0; Tomando el diferencial total de j se obtiene
3N
j = 1, 2, . . . , k.
(2.59)
dj =
i=1
j j dxi + dt = 0; xi dt
j = 1, 2, . . . , k.
(2.60)
Un desplazamiento virtual que es consistente con estas ligaduras, tiene las x relacionadas a trav es de las k ecuaciones
3N i=1
j xi = 0; xi
j = 1, 2, . . . , k,
(2.61)
donde se ha reemplazado las dx por x y se ha omitido el t ermino dt debido que el tiempo es jo durante el desplazamiento virtual. Por otra parte, para un sistema no-holon omico con m ligaduras noholon omicas de la forma
3N
aji dxi + ajt dt = 0;

i=1
j = 1, 2, . . . , m,
(2.62)
cualquier desplazamiento virtual que sea consistente con estas ligaduras debe tener las x relacionadas a la m ecuaciones en la forma
3N
aji xi = 0;
i=1
j = 1, 2, . . . , m.
(2.63)
Es u til responder la pregunta de bajo que circunstancias un desplazamiento virtual puede ser tambi en un posible desplazamiento real, el cual est a descrito por un conjunto de dx que se asume ocurre durante el incremento de tiempo dt. Tanto a partir de (2.60) y (2.61) como de (2.62) y (2.63) se concluye que en ambos casos las ligaduras deben ser escleron omicas, esto es j = 0; t j = 1, 2, . . . , k ; para ligaduras holon omicas, (2.64)
44
ajt = 0;
j = 1, 2, . . . , m;
para ligaduras no-holon omicas.
(2.65)
Debido a que normalmente estas condiciones no se conocen, en general se tiene que un desplazamiento virtual no es un desplazamiento real. Por lo anterior, los desplazamientos virtuales se caracterizan por lo siguiente: a ) Son ininitesimales. b ) Ocurren en un instante dado en el tiempo (no hay cambios en el tiempo, t = 0). c ) Son consistentes con las ligaduras. d ) Corresponden a desplazamientos reales si y solamente si las ligaduras son escleron omicas.
2.6.2.
Trabajo virtual
Volviendo al sistema de N part culas cuya conguraci on est a dada en t erminos de las coordenadas cartesianas x1 , x2 , . . . , x3N , se supone que las componentes de la fuerza F1 , F2 , . . . , F3N son aplicadas a las correspondientes coordenadas en un sentido positivo. Supongamos que el sistema est a en equilibrio, es decir la resultante de las fuerzas que act uan sobre cada una de las part culas es nula F i = 0; para i = 1, 2, . . . , N, (2.66)
por lo tanto el producto interior de F i con el desplazamiento virtual sobre cada una de las N part culas r i es F i r i = 0; para i = 1, 2, . . . , N, (2.67)
con lo cual la suma de estos productos interiores sobre todas las part culas tambi en es cero. Por lo anterior, el trabajo virtual W realizado por estas fuerzas en un desplazamiento virtual est a dado por
N 3N
W =
i=1
F i ri =
Fj xj = 0.
j =1
(2.68)
Se observa por lo tanto, que la formulaci on del trabajo virtual no depende de la escogencia particular del sistema de coordenadas, donde se ha asumido que el movimiento es medido relativo a un sistema de referencia inercial.
45
La fuerzas F i se asumen que permanecen constantes a trav es del desplazamiento virtual. Esto es cierto, a un si las fuerzas F i cambian dr asticamente como resultado de un desplazamiento virtual. Un cambio s ubito de las fuerzas con la posici on, puede ocurrir, como ejemplo, en ciertos sistemas no lineales. Las expresiones de trabajo virtual son denidas para ser inerciales en los desplazamientos virtuales, en otras palabras, el trabajo virtual es similar a una primera variaci on.
2.6.3.
Principio de trabajo virtual
Consideremos a continuaci on un sistema escleron omico constituido por N part culas y en el que existen ligaduras. La fuerza total actuando sobre la part cula i- esima se puede separar en dos partes: la fuerza externa aplicada (e) F i y la fuerza de ligadura Ri . Por lo anterior, la fuerza F i se escribe como F i = F i + Ri . El trabajo virtual producido por estas fuerzas es
N N (e)
(2.69)
W =
i=1
F i ri =
i=1
F i ri +
(e)
N i=1
Ri r i = 0,
(2.70)
por lo que el trabajo virtual debido a la fuerza de ligadura es

N
Wl =
i=1
Ri r i .
(2.71)
Muchas de las ligaduras de inter es pertenecen a la clase conocida como ligaduras sin trabajo. Se puede denir una ligadura sin trabajo como una ligadura tal que el trabajo virtual, de la correspondiente fuerza de ligadura, es cero para cualquier desplazamiento virtual (lo cual es consistente con la ligadura), es decir
N i=1
Ri r i = 0.
(2.72)
Por lo tanto, la relaci on (2.70) se reduce a

N
W =
i=1
Fi
(e)
r i = 0.
(2.73)
46
As , si para todo desplazamiento virtual r i el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura Ri desaparece, por lo que el trabajo virtual de las fuerzas (e) externas aplicadas F i tambi en desaparece y en consecuencia el sistema est a en equilibrio. A este hecho se le conoce como principio de trabajo virtual. A continuaci on se presentan algunos ejemplos de fuerzas de ligadura que producen un trabajo virtual nulo. Ejemplo 2.4. Dos part culas de masas m1 y m2 conectadas por una varilla r gida sin masa. m2 r1 m1 R1
Figura 2.12. Dos part culas conectadas por una varilla r gida sin masa.
er R2 r2
Debido a la tercera ley de Newton, la fuerzas ejercidas por la varilla sobre las part culas son iguales en magnitud pero de signo contrario, es decir R 2 = R2 e r = R 1 , (2.74)
siendo R1 la fuerza de ligadura realizada por la varilla sobre la part cula 1, R2 la fuerza de ligadura realizada por la varilla sobre la part cula 2 y er el vector unitario a lo largo de la varilla. Puesto que la varilla es r gida, las componentes del desplazamiento de las part culas en la direcci on de la varilla son iguales, por lo tanto er r 1 = er r 2 . Por lo anterior, el trabajo virtual de la fuerza de ligadura es Wl = R1 r 1 + R2 r 2 , (2.76) (2.75)
donde al tenerse en cuenta que las fuerzas de ligadura R1 y R2 son iguales en magnitud pero de sentido contrario y que las componentes de los desplazamientos de las part culas en la direcci on de la varilla tambi en son iguales, se obtiene que = R 2 e r r 1 + R2 e r r 2 (2.77)
47 (2.78) J
= R2 e r r 2 + R2 e r r 2 = 0
Ejemplo 2.5. Un cuerpo B desliz andose sin fricci on sobre una supercie S . B
P R S
Figura 2.13. Cuerpo desliz andose sobre una supercie S .
La fuerza de ligadura R es normal a la supercie en el punto de contacto P , siendo el desplazamiento virtual tangente al plano en aquel punto. Es decir, los dos vectores son perpendiculares entre s R r, con lo cual se satisface que R r = 0. Por lo tanto el trabajo virtual es Wl = R r = 0. (2.81) J Ejemplo 2.6. Disco de radio a rodando sin deslizarse sobre una supercie plana. La fuerza total realizada por la supercie sobre el disco es R = Rn + Rf , (2.82) (2.80) (2.79)
48
a P Rf Rn R f = f F f
Figura 2.14. Disco rodando sin deslizarse sobre una supercie plana.
donde Rn es la fuerza normal y Rf es la fuerza de fricci on est atica que act uan sobre el disco instant aneamente en el punto de contacto P . Sin embargo, instant aneamente el punto P no se mueve como resultado de un desplazamiento virtual , si se hace la suposici on de que los innitesimales de m as alto orden desaparecen, cumpli endose que r = 0. (2.83)
Por lo tanto, el trabajo virtual realizado por la fuerza de ligadura R es cero debido a que R r = 0. (2.84) J
Las ligaduras sin trabajo se caracterizan por que no realizan un trabajo sobre el sistema, visto como un todo, en un desplazamiento virtual. Sin embargo este tipo de fuerzas de ligadura si realizan un trabajo sobre las part culas individuales del sistema. Por ejemplo, las fuerzas de ligadura son las responsables de la transferencia de energ a de una part cula a otra en un cuerpo r gido, a medida que la part cula cambia su velocidad en alg un movimiento del cuerpo r gido como un todo. Se puede decir en general, a no ser que se diga expl citamente lo contrario, que el t ermino fuerza de ligadura se puede interpretar como fuerza de ligadura sin trabajo.
49
2.6.4.
Formulaci on equivalente del principio de trabajo virtual
Vamos a asumir que el mismo sistema de N part culas, considerado en las secciones anteriores, se encuentra inicialmente en reposo relativo respecto a un sistema de referencia espec co, pero que ahora no se encuentra en equilibrio. Lo anterior signica que sobre una o m as part culas del sistema est a actuando una fuerza neta aplicada y en concordancia con la segunda ley de Newton, el sistema se comenzar a a mover aceleradamente en la direcci on en que act ua esta fuerza.
F (e) en reposo
Figura 2.15. Sistema de part culas en reposo relativo.
Ya que el movimiento debe ser compatible con las ligaduras, se puede siempre escoger un desplazamiento virtual en la direcci on del movimiento en cada punto. En este caso, el trabajo virtual es positivo, esto es
N
W =
i=1
F i ri +
(e)
N i=1
Ri ri > 0,
(2.85)
pero ya que las fuerzas de ligadura son sin trabajo, es decir, se cumple que Ri r i = 0, (2.86)
entonces, el trabajo realizado por la fuerza neta externa es positivo, con lo cual
N
W =
i=1
F i r i > 0.
(e)
(2.87)
Teniendo presente el anterior hecho, se puede plantear una forma alternativa de denir el principio de trabajo virtual de la siguiente manera: La condici on necesaria y suciente para que exista el equilibrio est atico de un
50
sistema escleron omico, el cual inicialmente se asume que se encuentra en reposo y en el que est an actuando fuerzas de ligadura sin trabajo, es que el trabajo virtual hecho por las fuerzas externas aplicadas sea cero durante el movimiento a trav es de un desplazamiento virtual arbitrario que satisface la ligadura. Si existe equilibro est atico en el sistema, la expresi on (2.73) se satisface. En estas condiciones, los coecientes r i en (2.73) no pueden ser diferentes, en conjunto, de cero. Este hecho se explica si se tiene en cuenta que los r i no son del todo independientes y est an conectados por las ecuaciones de ligadura. Para poder igualar los coecientes a cero, se debe transformar (2.73) de tal forma que los desplazamientos virtuales involucrados, qi , sean independientes.
2.6.5.
Fuerzas generalizadas
Teniendo en cuenta que las ecuaciones de transformaci on de coordenadas generalizadas q a coordenadas cartesianas x se escriben como r j = r j (q1 , q2 , . . . , qn , t); j = 1, 2, . . . , N, (2.88)
entonces las variaciones de las coordenadas cartesianas r i en t erminos de las variaciones de las coordenadas generalizadas qi est an dadas por
n
ri =
j =1
ri qj
qj ;
i = 1, 2, . . . , N.
(2.89)
Se puede notar que las variaciones del tiempo t no est an involucradas aqu , por denici on del desplazamiento virtual. Reemplazando (2.89) en (2.73) se obtiene
N
W =
i=1
(e) Fi
ri =
(e) Fi
i=1 j =1
ri qj = qj
Qj qj = 0,
j =1
(2.90)
donde se ha denido la fuerza generalizada Qj correspondiente a la coordenada qj como

N
Qj =
i=1
Fi
(e)
ri . qj
(2.91)
En general las Qj no tienen dimensiones de fuerza, sin embargo los productos | Qj qj | siempre tienen dimensiones de trabajo. Ya que las qj son
51
arbitrarias e independientes, la condici on de equilibrio se tiene si se cumple que Qj = 0, j. (2.92)
La importancia del principio de trabajo virtual es que constituye un principio simple en el que se fundamenta la est atica. Ejemplo 2.7. Una barra de masa uniforme m y longitud 2b est a recostada contra una pared y forma un angulo con la supercie del piso, tal como representa en la Figura 2.16). La parte m as baja de la barra est a conectada a la base de la pared con una cuerda inextensible sin masa. Cu al es la tensi on de la cuerda? A y C N1 b
mg y x T B N2
x D
Figura 2.16. Barra de masa uniforme recostada contra una pared.
En este ejemplo se muestra un sistema escleron omico con ligadura sin trabajo. Las fuerzas de ligadura externas son las fuerza de reacci on que realiza la pared a la barra N 1 en el punto A y la que realiza el piso a la barra N 2 en el punto B . El punto medio de la barra se encuentra a una distancia y sobre el piso, y el punto m as bajo de la barra se encuentra a una distancia x de la pared.
52
De esta forma se satisface que: x = 2b cos ; y = b sen . (2.93)
Las fuerzas que act uan sobre la barra son: La tensi on de la cuerda (T ), el peso de la barra (mg ) y las fuerzas normales ejercidas por la pared y el piso (N 1 y N 2 ). Ahora suponemos un desplazamiento virtual horizontal x, de B a D. Como consecuencia, el centro de la barra se desplaza hacia abajo una distancia y . A partir de las expresiones dadas por (2.93), se concluye que los desplazamientos x y y son | x | = 2b sen , | y | = b cos . (2.94) (2.95)
Debido a que la pared y el piso son supercies lisas (no hay fricci on entre la barra y estas supercies), entonces las fuerzas de ligadura N 1 y N 2 no realizan trabajo. Por lo anterior, y teniendo en cuenta que el sistema se encuentra en equilibrio est atico, entonces el principio de trabajo virtual se expresa como T | x | + mq | y | = 0, (2.96)
donde T | x | tiene signo negativo debido a que T y x tienen sentidos opuestos, siendo as el trabajo negativo, mientras que y y mg tienen el mismo sentido, siendo el trabajo realizado por el peso mg positivo. Del anterior resultado se encuentra que T = mg | x | . | y | (2.97)
Al reemplazar los desplazamientos x y y previamente obtenidos, se encuentra que la tension de la cuerda es T = mg 1 b cos = mg tan . 2b sen 2 (2.98) J Ejemplo 2.8. Consid erese el movimiento de una part cula de masa m en un plano. Usando las coordenadas polares (r, ) como coordenadas generalizadas, encuentre:
53
a ) Los desplazamientos x y y . b ) Las fuerzas generalizadas para la part cula sometida a una fuerza F = Fx + Fy . (2.99)
a ) Las coordenadas generalizadas son q1 = r y q2 = . Teniendo en cuenta que las coordenadas cartesianas se pueden escribir en t erminos de las coordenadas generalizadas, se encuentra que x = x(r, ) = r cos ; y = x(r, ) = r sen ; x = cos ; r y = sen ; r x = r sen , y = r cos ,
por lo anterior, los desplazamiento x y y en t erminos de las coordenadas generalizadas son x = y = x x r + = cos r r sen , r y y r + = sen r + r cos . r (2.100) (2.101)
b ) La condici on de fuerza generalizada es

N
Qj =
i=1
Fi
(e)
ri . qj
(2.102)
Para una part cula simple N = 1, entonces Qj = F 1 Qj = Fx

(e)
r , qj (2.103)
x y + Fy . qj qj
Reemplazando en la anterior expresi on los valores de las derivadas parciales previamente obtenidos, se encuentra que las las fuerzas generalizadas son: Qr = Fx y x + Fy = Fx cos + Fy sen = Fr , r r (2.104)
54
Q = Fx
x y + Fy = rFx sen + rFy cos
(2.105) (2.106) J
= r(Fx sen + Fy cos ) = rF .
2.6.6.
Principio de DAlembert
Ya que el principio de trabajo virtual se puede aplicar solamente a sistemas en equilibrio est atico, el prop osito a continuaci on es plantear un principio que de forma general se aplique a sistemas en movimiento. Tal principio fue primero sugerido por Bernoulli y luego desarrollado por J. DAlembert en su tratado Trait e de Dynamique en 1742. Aunque el se refer a a velocidades m as que a fuerzas, estableci o que las fuerzas de ligadura (que signican fuerzas de interacci on) forman un sistema en equilibrio est atico. Como una consecuencia de este principio, las fuerzas aplicadas y de inercia juntas forman un sistema que tambi en est a en equilibrio, en el sentido de que
N
W =
i=1
i ) r i = 0, (F i mi r
(2.107)
donde el sistema f sico es el previamente considerado, es decir el sistema formado por N part culas. Teniendo en cuenta la segunda ley de movimiento de Newton, se concluye que la anterior expresi on es valida para cualquier desplazamiento virtual r si la fuerza resultante sobre la part cula i-esima Fi es nula, es decir F i = Fi dpi = 0. dt (2.108)
pi Si se considera a ddt como una fuerza efectiva inercial o de reacci on, co mo la denominaron Bernoulli y DAlembert, que adicionada a F i produce equilibrio, entonces la situaci on din amica de este caso se puede reducir a la situaci on est atica previamente considerada. Luego, el principio de trabajo virtual queda escrito como N i=1
i ) r i = 0. (F ip
(2.109)
55
Ahora, si se supone que la fuerza F i se puede descomponer en dos partes, tal que F i = F i + Ri ,
(e) (e)
(2.110)
tal que la fuerza Fi representa la fuerza externa que act ua sobre la part cula i-esima, mientras que Ri representa la fuerza de ligadura que act ua sobre la misma part cula. Debido a que las fuerzas de ligadura Ri , en general, satisfacen que Ri r i = 0, es decir son fuerzas sin trabajo, entonces
N i=1
(2.111)
i ) r i = 0. (F i p
(e)
(2.112)
La ecuaci on (2.112) da la forma lagrangiana del principio de DAlembert: La suma de todas las fuerzas reales e inerciales, actuando sobre cada part cula del sistema es cero.
2.6.7.
Ecuaciones de Lagrange a partir del principio de DAlembert
El principio de DAlembert es el punto de partida de la mec anica anal tica y a partir de este se pueden obtener las ecuaciones de movimiento o ecuaciones de Lagrange. Para poder realizar lo anterior, primero se escriben los desplazamientos virtuales r i , que aparecen en (2.112), en t erminos de las coordenadas generalizadas, as
n
ri =
j =1
ri qj
qj ;
r i = r i ( q1 , q2 , . . . , q N , t) .
(2.113)
El trabajo realizado por la fuerza F (fuerza externa aplicada), i = Fi escrita en t erminos de las coordenadas generalizadas, es
N
(e)
W =
i=1
F i ri =
(e)
Qj qj ,
j =1
(2.114)
56
donde las fuerzas generalizadas Q son

N
Qj =
i=1
Fi
(e)
ri . qj
(2.115)
Ahora se escribe el t ermino de la fuerza de inercia, que aparece en (2.112), como

N i=1 N n
i ri = p
i=1 j =1
i mi r
ri qj . qj
(2.116)
Si se tiene en cuenta que ri ri d d i i i =r r +r dt qj qj dt entonces es posible escribir i r ri d d ri i r = r qj dt qj dt ri qj , (2.118) ri qj , (2.117)
resultado que al ser reemplazando en (2.116), conduce a

N i=1 n N
i ri = p
qj
j =1 i=1
mi
d dt
i r
r qj
i r
d dt
ri qj
(2.119)
A partir de la ecuaci on de transformaci on de coordenadas r i = r i (q1 , q2 , . . . , qn , t); es posible obtener que

n
i = 1, 2, . . . , N,
(2.120)
dr i =
l=1 n
ri ri dql + dt ql t ri ri q l + ql t (2.121)
i = r
l=1
i ( q1 , q2 , . . . , q n ; q =r 1 , q 2 , . . . , q n ; t).
57
Tomando la derivada de (2.121) con respecto a la variaci on en el tiempo de las coordenadas generalizadas, se obtiene i r = q j q j
n n l=1
ri ri q l + ql t ri ql ri q l + ql qj q j ri t
(2.122)
=
l=1 n
q j
q l +
(2.123)
=
l=1
ri ri lj = , ql qj
(2.124)
con lo que se concluye que i ri r = . q j qj (2.125)
Ahora, ya que las variables que aparecen en par entesis en (2.119) son f sicamente independientes, entonces cada una puede ser especicada en un tiempo t independiente. Tomando el primer t ermino de (2.119) y reemplazando por (2.125), se obtiene
N
mi
i=1
d dt
i r
ri qj
=
i=1
mi
d dt 1 2
i r
N i=1
i r q j
d dt
mi
i=1
q j
i r i r 2
d dt q j
i |2 mi | r
d T , dt q j
(2.126)
donde la energ a cin etica del sistema T esta dada por 1 T = 2

N i=1
1 i | = mi | r 2
2
2 mi r i.
i=1
(2.127)
Si se manipula el segundo t ermino de (2.119) de la siguiente manera

N i=1
i mi r
d dt
ri qj
=
i=1 N
i mi r
l=1
2 ri 2 ri q l + ql qj qj t
n l=1
=
i=1
mi r i qj
ri ri q l + ql t
58
=
i=1 N
i mi r mi qj
N
i r qj i r i r 2 2 r i 2 1 = 2
N
=
i=1
mi
i=1
i |2 |r qj
qj
mi
i=1
T, qj
(2.128)
entonces al reemplazar (2.126) y (2.128) en (2.119), se obtiene

N i=1 n
i ri = p
qj
j =1
d T T dt q j qj
(2.129)
Finalmente, si se reemplazan los resultados (2.114) y (2.129) en el principio de DAlembert dado por (2.112), se encuentra que
n
W =
j =1
Qj
d T T dt q j qj
qj = 0.
(2.130)
Puesto que para un sistema holon omico todas las qj son independientes, entonces cada uno de los coecientes en la u ltima expresi on debe desaparecer por separado, por lo tanto Qj d T T dt q j qj = 0, (2.131)
de donde se obtiene que las ecuaciones de movimiento est an dadas por d T T = Qj ; dt q j qj j = 1, 2, . . . , n, (2.132)
siendo n el n umero de grados de libertad del sistema. (e) Para el caso en que las fuerzas externas F i sean conservativas, la ecuaci on (2.132) se puede simplicar. Lo anterior se puede realizar si se tiene en cuenta que una fuerza conservativa se puede escribir en t erminos de una funci on energ a potencial V de la siguiente manera F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ) = i V (r 1 , r 2 , . . . , r N ),
(e)
(2.133)
59
por lo cual, para este caso, las fuerzas generalizadas asociadas a la fuerza conservativa se escriben como
N
Qj =
i=1
(e) Fi
ri = qj
N i=1
i V
ri . qj
(2.134)
Teniendo en cuenta que V es funci on de las coordenadas cartesianas, es decir V = V (r 1 , r 2 , . . . , r N ), entonces V V r i ri = = i V , qj r i qj qj por lo tanto las fuerzas generalizadas quedan escritas como Qj = V . qj (2.136) (2.135)
Como consecuencia de lo anterior, la ecuaci on de movimiento (2.132) adquiere la forma d dt T q j V T = qj qj j = 1, 2, . . . , n, (2.137)
o equivalentemente, se escribe como d dt T q j (T V ) =0 qj j = 1, 2, . . . , n. (2.138)
Si V es funci on de la posici on u nicamente, entonces es independiente de las velocidades generalizadas q j , y por lo tanto se cumple que T (T V ) = . q j q j (2.139)
Este u ltimo resultado permite, para el caso de energ as potenciales V que solamente dependan de las coordenadas generalizadas, escribir la ecuaci on de movimiento (3.23) como d (T V ) (T V ) = 0; dt q j qj j = 1, 2, . . . , n. (2.140)
60
Si se dene la funci on de Lagrange o lagrangiano del sistema L como L = T V , es decir L ( qi , q i , t) = T (qi , q i , t) V (qi ), (2.141)
entonces, en t erminos de la funci on de Lagrange o lagrangiano, las ecuaciones de movimiento (2.140) est an dadas por d dt L q j L = 0; qj j = 1, 2, . . . , n. (2.142)
Las ecuaciones (2.142) se conocen como las ecuaciones de movimiento del sistema o ecuaciones de Lagrange, las cuales son v alidas para un sistema din amico holon omico conservativo. Si alguna de las fuerzas externas que act uan en el sistema no es conservativa, las ecuaciones de Lagrange se escriben en la forma d dt L q j L = Qj ; qj j = 1, 2, . . . , n, (2.143)
donde L contiene al potencial asociado a la fuerza conservativa y Qj representa la fuerza generalizada asociada a la fuerza no conservativa. Ejemplos de fuerzas no conservativas son las fuerzas de fricci on y las fuerzas que dependen expl citamente del tiempo.
2.7.
Energ a cin etica en coordenadas generalizadas
De la forma m as general, la energ a cin etica se considera que es funci on de la coordenadas generalizadas, de las velocidades generalizadas y eventualmente del tiempo, es decir T = T (qi , q i , t). En coordenadas rectangulares, la energ a cin etica esta dada por T = 1 2
N 2 mi r i , i=1
(2.144)
por lo tanto es una funci on cuadr atica de las velocidades. Teniendo en cuenta que la derivada de r con respecto al tiempo, se puede escribir como
n
i = r
j =1
ri ri q j + , qj t
(2.145)
2.7. ENERG IA CINETICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS
61
de donde es posible obtener que n r r i i i )2 = (r i r i) = q j + (r qj t

j =1 n
n l=1
ri ri q l + ql t
=
j, l=1
ri ri q j q l + 2 qj ql
n j =1
ri ri ri ri q j + , qj t t t
(2.146)
entonces la energ a cin etica T , dada por (2.144), escrita en t erminos de las coordenadas generalizadas, se convierte en
n n
T (q, q, t) =
j, l=1
ajl q j q l +
j =1
bj q j + c,
(2.147)
donde los coecientes ajl , bj y c se han denido como

N
ajl =
i=1 N
ri ri 1 mi , 2 qj ql ri ri , qj t
(2.148)
bj =
i=1 N
mi
(2.149)
c=
i=1
ri ri 1 mi . 2 t t
(2.150)
Para sistemas escleron omicos, el tiempo t no aparece expl citamente en la transformaci on de coordenadas, es decir r i = r i (q1 , q2 , . . . , qn ); i = 1, 2, . . . , N, (2.151)
entonces para estos sistemas se cumple que los coecientes bj = c = 0, con lo cual la energ a cin etica queda expresada por
n
T =
j, l=1
ajl q j q l ,
(2.152)
de donde se observan que la energ a cin etica es, como suced a en coordenadas rectangulares, una funci on cuadr atica de las velocidades generalizadas. Si en
62
este caso se diferencia T con respecto a q k , se tiene T = q k q k

n n
ajl q j q l
j, l=1
=
n
(ajl q j lk + ajl jk q l )
j, l=1 n
=
j =1
ajk q j +
l=1
akl q l .
(2.153)
Multiplicando el anterior resultado por q k y sumando sobre k se obtiene q k

k
T = q k
ajk q k q j +
k, j k, l
akl q k q l
=
k, j
ajk q k q j +
k, j
alk q k q j
=2
k, j
ajk q k q j = 2T,
(2.154)
resultado que es un caso especial del teorema de Euler. Este teorema establece que si F (yi ) es una funci on homog enea de yi , o sea de grado n, es decir F (yi ) = n F (yi ), entonces se cumple yi
i
(2.155)
F = nF. yi
(2.156)
Ejemplo 2.9. Part cula de masa m bajo la inuencia de una fuerza derivada de un potencial V que depende de la posici on. La energ a cin etica en coordenadas cartesianas es T = 1 m 2
3
x 2 i,
i=1
(2.157)
2.8. MOMENTO GENERALIZADO
63
siendo esta una funci on homog enea de xi , de tal forma que para este caso n = 2. De acuerdo al teorema de Euler se cumple que
3
x i
i=1
T = 2T, x i
(2.158)
con lo cual la funci on de Lagrange de este sistema es L=T V = 1 m 2

3 i=1
x 2 i V.
(2.159) J
2.8.
Momento generalizado
El momento pxi , en coordenadas cartesianas, se puede escribir en t erminos del lagrangiano que describe al sistema, de la siguiente manera L = mx i = px i . x i (2.160)
El momento generalizado pi , asociado con la coordenada generalizada qi , se dene como pi = L . q i (2.161)
Para el caso de un sistema holon omico conservativo, cuya ecuaci on de movimiento est a dada por (ver (2.142)) d dt L q i = L ; qi i = 1, 2, . . . , n, (2.162)
entonces, reemplazando (2.161) en la anterior ecuaci on, se obtiene L V d pi = = , dt qi qi o de forma similar dpi V =p i = , dt qi (2.164) (2.163)
64
donde la u ltima ecuaci on corresponde a la segunda ley de movimiento Newton. Por lo anterior, se puede concluir que las ecuaciones de Lagrange representan, tal como se hab a mencionado, las ecuaciones de movimiento del sistema. Ejemplo 2.10. Part cula simple de masa m movi endose libremente en una dimensi on (Figura 2.17). m x
Figura 2.17. Part cula simple movi endose libremente en una dimensi on.
La energ a cin etica del sistema es T = 1 2 m vx . 2 (2.165)
Dado que no hay fuerzas actuando sobre la part cula, entonces para este caso V = 0, con lo que el lagrangiano de la part cula libre es L=T V = 1 1 2 m vx = mx 2. 2 2 (2.167) (2.166)
La ecuaci on de Lagrange para este sistema es d dt lo cual se reduce a d (mx ) = 0, dt luego mx = 0. (2.170) (2.169) L x L = 0, x (2.168)
65
Por lo anterior, la ecuaci on de movimiento de la part cula libre es x = 0, cuya soluci on es de la forma x(t) = vt + x0 , (2.172) (2.171)
siendo v la velocidad constante con que se mueve la part cula y x0 la posici on de la part cula en el tiempo inicial t0 . (2.173) J
Ejemplo 2.11. P endulo simple de longitud l y masa m (Figura 2.18).
l cos
l m h = l(1 cos )
v = r = l
Figura 2.18. P endulo simple.
La fuerza externa que act ua sobre la part cula de masa m es F = mg uy , (2.174)
que por ser conservativa, se puede escribir en t erminos de la energ a potencial gravitacional V mediante F = dV uy , dy (2.175)
66
con lo cual se cumple que mg = dV , dy (2.176)
de donde se obtiene que la energ a potencial gravitacional est a dada por V (y ) = mgy. La energ a cin etica del p endulo es T = 1 1 )2 = 1 ml2 2 , mv 2 = m(l 2 2 2 (2.178) (2.177)
mientras que la energ a potencial se puede escribir como V = mgh = mg (l l cos ) = mgl(1 cos ), por lo cual, el lagrangiano del sistema es 1 2 2 ml mgl(1 cos ). (2.180) 2 Teniendo en cuenta que la coordenada generalizada es , entonces la ecuaci on de movimiento del p endulo se obtiene de L=T V = d dt L L = 0. (2.181) (2.179)
A partir de la funci on L se obtiene que L = mgl sen en consecuencia d dt L = ml2 . y L = ml2 ,
Por lo anterior, la ecuaci on de movimiento del p endulo es + mgl sen = 0 ml2 o escrita de forma equivalente + g sen = 0. l (2.182) J
67
Ejemplo 2.12. Oscilador arm onico libre correspondiente a la masa de Hook (Figura 2.19). k m x
Figura 2.19. Masa de Hook.
Para este caso, la fuerza externa que act ua sobre el sistema es la fuerza de Hook dada por F = kx ux , la cual, en t erminos de la energ a potencial queda escrita como F = de donde se obtiene que kx = dV , dx (2.185) dV ux , dx (2.184) (2.183)
por lo que, la energ a potencial del oscilador arm onico es V (x) = kx2 . 2 (2.186)
Teniendo en cuenta que la energ a cin etica del cuerpo de masa m es T = 1 mx 2, 2 (2.187)
entonces el lagrangiano del oscilador arm onico libre es L=T V = 1 mx 2. 2 (2.188)
Puesto que para este caso, la coordenada generalizada es x, entonces la ecuaci on de movimiento se obtiene de d dt L x L = 0. x (2.189)
68
Teniendo en cuenta la forma de L, para este caso se cumple que L = kx x y L = mx x
por lo tanto la ecuaci on de movimiento del oscilador arm onico libre est a dada por mx + kx = 0, o de forma equivalente, por x + k x = 0. m (2.190) J
Ejemplo 2.13. Masa de Hook sujeta a una fuerza senosoidal de la forma F0 sen t, tal como lo muestra la Figura 2.20. F0 sen t k m x
Figura 2.20. Masa de Hook sujeta a una fuerza senosoidal.
Teniendo en cuenta lo expuesto en el ejemplo anterior, para este sistema se cumple T = V = 1 mx 2, 2 1 2 kx , 2 mx 2 kx2 , 2 2
L=T V =
69
est ando dada la fuerza generalizada por Q = F0 sen t. La ecuaci on de Lagrange para este caso es d dt L x L = Q , x (2.192) (2.191)
de donde se obtiene que la ecuaci on de movimiento del sistema est a dada por mx + kx = F0 sen t. (2.193) J Ejemplo 2.14. Part cula de masa m, movi endose en el plano xy , sujeta a una fuerza atractiva proporcional al inverso de la distancia al cuadrado (Figura 2.21). Encontrar la ecuaci on de movimiento y las fuerzas generalizadas. y m r x
Figura 2.21. Part cula movi endose en el plano xy sujeta a una fuerza atractiva.
F = rk2 Ur
Como coordenadas generalizadas se eligen las coordenadas polares r y . Las coordenadas cartesianas x y y escritas en t erminos de estas coordenadas son x = r cos , y = r sen , de donde es posible obtener que x =r cos r sen , (2.196) (2.194) (2.195)
70
y =r sen + r cos . Para este sistema, la fuerza externa que act ua sobre la part cula es F = Fr ur = V ur r
(2.197)
(2.198)
donde k representa la constante de proporcionalidad entre la fuerza y el inverso de la distancia al cuadrado. Esta fuerza, escrita en terminos de la energia potencial V , es dV k = , r2 dr
de donde se encuentra que V est a dada por k V = . r (2.199)
La energ a cin etica de la part cula, en coordenadas polares, se escribe como T = = = 1 1 2 mv 2 = (x +y 2) 2 2 1 )2 + (r )2 ] m[(r cos r sen sen + r cos 2 1 sen cos + r2 sen2 2 m(r 2 cos2 2rr 2 sen cos + r2 cos2 2 ) +r 2 sen2 + 2rr de donde es posible obtener que T = 1 2 ). m(r 2 + r2 2 (2.200)
Por lo anterior, el lagrangiano del sistema queda escrito como L=T V = 1 2 ) + k . m(r 2 + r2 2 r (2.201)
71
Las ecuaciones de Lagrange del sistema son d dt d dt L r L L = 0, r L = 0. (2.202)
(2.203)
Con respecto a la coordenada r, se cumple que L = mr r y L 2 k , = mr r r2
por lo cual, la ecuaci on de movimiento de la coordenada r es 2 + k = 0 mr mr r2 o lo que es lo mismo 2 = Fr . mr mr Respecto a la coordenada , se cumple que L = mr2 y L = 0, (2.204)
por lo tanto, la ecuaci on de movimiento de la coordenada est a dada por + 2mrr = 0, mr2 o de forma equivalente, por + 2r = 0. r Se observa que para este sistema se cumple que d ) = 0 = dp , (mr2 dt dt (2.206) (2.205)
es una integral de movimiento, por lo tanto, el momento angular p = mr2 lo cual signica que = cte . p = mr2 (2.207)
72
As se concluye que en un campo de fuerza conservativo, el momento angular p es una constante de movimiento. Para este sistema, las fuerzas generalizadas son Qr = Fr y Q = rF ,
por lo cual las ecuaciones de movimiento son d dt d dt T r T T 2 , = Qr = Fr = mr mr r d T ). = Q = rF = (mr2 dt d ) = dp = 0 (mr2 dt dt J
Se observa que para la fuerza generalizada Q se cumple que Q = = rF =
es decir, el torque en el sistema es igual a cero. Ejemplo 2.15.
Considere una m aquina de Atwood cuya cuerda tiene longitud l y la polea radio a (Figura 2.22). Calcule la aceleraci on del sistema. Para este sistema hay un solo grado de libertad y . Las velocidades de los dos cuerpos de masas m1 y m2 , y la velocidad angular del disco son v1 = v2 = = donde v = |v1 | = |v2 | = y. (2.211) dy = y, dt d(l y ) = y, dt v , a (2.208)
(2.209) (2.210)
La energ a cin etica T , la energ a potencial V y el lagrangiano del sistema L son T = 1 1 1 1 1 1 y 2 m1 v1 + m2 v2 + I 2 = m1 y 2 + m2 y 2 + I 2 , 2 2 2 2 2 2 a (2.212)
73
ly
m2 m1
Figura 2.22. M aquina de Atwood.
V = m1 gh1 m2 gh2 = m1 g (h y ) + m2 g (h l + y ), L=T V = 1 2 m1 + m2 + I a2
(2.213)
y 2 + g (m1 m2 )y + m2 gl (m1 + m2 )gh. (2.214)
La ecuaci on de Lagrange est a dada por d dt A partir de L se obtiene que: L = y m1 + m2 + I a2 y y L = g (m1 m2 ), y L y L =0 y (2.215)
por lo cual, la ecuaci on de movimiento queda escrita como m1 + m2 + I a2 y g (m1 m2 ) = 0, (2.216)
de donde se obtiene que la aceleraci on del sistema es y = g (m1 m2 ) . I m1 + m2 + a 2 (2.217)
74
Para el caso en que la polea no tenga masa, es decir I = 0, la aceleraci on del sistema es y = (m1 m2 ) g, (m1 + m2 )
de donde se observa que si se cumple que m1 > m2 entonces el cuerpo de masa m1 desciende y el de masa m2 asciende, mientras que si m2 > m1 entonces el de masa m1 asciende y el de masa m2 desciende. J Ejemplo 2.16. Un plano inclinado de masa M est a desliz andose sobre una supercie horizontal, mientras que una part cula de masa m lo hace sobre la supercie inclinada (Figura 2.23). Escriba las ecuaciones de movimiento del plano inclinado y las aceleraciones de los dos cuerpos.
02 x2 M x1 01 m
1 x v 2 x
Figura 2.23. Plano inclinado desliz andose sobre una supercie horizontal y part cula desliz andose sobre la supercie inclinada.
El sistema tiene dos grados de libertad x1 y x2 . La velocidad de M respecto a 01 es x 1 y la velocidad de m respecto a 02 es x 2 . La velocidad v de m respecto a 01 es 1 +x 2 = v 1 , +v 2 v=x por lo que el cuadrado de su magnitud es v2 = x 2 2 1x 2 cos . 1+x 2 + 2x (2.219) (2.218)
75
La energ a cin etica T , la energ a potencia V y el lagrangiano L para este sistema son T = 1 1 Mx 2 m(x 2 2 1x 2 cos ), 1+ 1+x 2 + 2x 2 2 (2.220) (2.221)
V = mgh = mg (l x 2 sen ), L=T V =
1 1 Mx 2 m(x 2 2 1x 2 cos ) + mg x 2 sen mgl. 1+ 1+x 2 + 2x 2 2 (2.222)
Las ecuaciones de Lagrange est an dadas por dL d dL = 0, dt dx 1 dx1 dL d dL = 0. dt dx 2 dx2 Con respecto a la coordenada x1 se tiene dL = Mx 1 + mx 1 + mx 2 cos dx 1 de donde se obtiene que d dt dL dx 1 = (M + m) x1 + mx 2 cos = 0, (2.225) y dL = 0, dx1 (2.223)
(2.224)
por lo anterior la ecuaci on de movimiento para la coordenada x1 est a dada por (M + m)a1 + ma2 cos = 0. Para la coordenada x2 se tiene dL = mx 2 + mx 2 cos dx 2 y L = mg sen x2 (2.226)
por lo cual, la ecuaci on de movimiento para la coordenada x2 es mx 2 + mx 1 cos mg sen = 0, (2.227)
76
de donde se encuentra que la aceleraci on del cuerpo que se desliza sobre el plano inclinado es a2 = g sen a1 cos . Por otra parte, reemplazando (2.228) en (2.226) se obtiene (M + m)a1 + m cos (g sen a1 cos ) = 0, de donde se encuentra que la aceleraci on del plano inclinado est a dada por a1 = mg cos sen . m sen2 + M (2.229) (2.228)
Po lo anterior, la aceleraci on del cuerpo que se desliza sobre el plano inclinado queda escrita como a2 = g sen + mg cos2 sen m sen2 + M m cos2 m sen2 + M m(1 sin2 ) m sen2 + M (2.230) J
= g sen 1 +
= g sen 1 +
g (m + M ) sen . m sen2 + M
2.9.
Coordenada generalizada c clica o ignorable
La funci on de Lagrange en coordenadas generalizadas est a dada por L(q, q, t) = L ( q 1 , q2 , . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t), (2.231)
de tal forma que esta funci on, para sistemas escleron omicos y conservativos, queda escrita como L(q, q, t) = T ( q ) V (q )
2.9. COORDENADA GENERALIZADA C ICLICA O IGNORABLE
77 (2.232)
= T (q 1 , q 2 , . . . , q n ) V (q1 , q2 , . . . , qn ). Teniendo en cuenta que las ecuaciones de Lagrange est an dadas por d dt L q i = L ; qi i = 1, 2, . . . , n,
(2.233) L , q i
y recordando que el momento generalizado se ha denido como pi = entonces las ecuaciones de Lagrange se pueden reescribir as d L ( pi ) = . dt qi
(2.234)
Si se tiene en cuenta que L = T V , entonces la anterior expresi on se escribe como p i = (T V ), qi (2.235)
y ya que T no tiene dependencia respecto de las coordenadas generalizadas, entonces las ecuaciones de Lagrange se convierten en Fi = p i = V , qi (2.236)
siendo este ultimo resultado la segunda ley de movimiento de Newton o ecuaci on de movimiento. Si la funci on de Lagrange L no depende expl citamente de la coordeL nada generalizada qk , cuyo momento generalizado es pk = q k , entonces la ecuaci on de Lagrange para la coordenada generalizada qk es d dt y ya que L = 0, qk entonces la ecuaci on de Lagrange se convierte en d dt L q k = d pk = 0, dt (2.239) (2.238) L q k L = 0, qk (2.237)
78
por lo tanto el momento generalizado pk es una constante de movimiento, es decir pk = cte de movimiento. (2.240)
A la coordenada qk se le denomina coordenada c clica o ignorable. En el ejemplo de una part cula sujeta a una fuerza central, donde el lagrangiano tiene la forma 1 2 ) V (r ), L = T V = m(r 2 + r2 2 siendo V (r) el potencial central, las coordenadas generalizadas son q1 = r, q2 = . Los momentos generalizados correspondientes son obtenidos a partir de: L , q 1 L p2 = . q 2 p1 = Puesto que en la funci on Lagrangiana no aparece expl citamente la coordenada , por lo tanto p es una constante de movimiento, es decir p = L = cte . = mr2
Para el ejemplo del cuerpo que se desliza sobre un plano inclinado que a su vez se desliza sobre una supercie plana, el lagrangiano del sistema est a dada por 1 1 L = Mx 2 2 2 1x 2 cos ) + mgx2 sen mgl. 1 + m(x 1+x 2 + 2x 2 2 Las coordenadas generalizadas son: q1 = x 1 , q2 = x 2 , y sus momentos generalizados correspondientes se obtienen a partir de p1 = L , x 1
2.9. COORDENADA GENERALIZADA C ICLICA O IGNORABLE
79
p2 =
L . x 2
Puesto que la coordenada generalizada x1 no aparece expl citamente en L, entonces p1 = L = Mx 1 + mx 1 + mx 2 cos x 1 = (M + m)x 1 + mx 2 cos = cte .
80
Cap tulo 3
Principio variacional de Hamilton y ecuaciones de Euler-Lagrange

En este capitulo se plantea el principio variacional de Hamilton tomando como punto de partida el principio de DAlembert y se derivan las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton. El principio de Hamilton es una formulaci on variacional de las leyes de movimiento en el espacio de conguraci on. Las ecuaciones de Lagrange derivadas a partir del principio de Hamilton se conocen como ecuaciones de Euler-Lagrange, debido a que fue Euler quien primero las dedujo a trav es de un procedimiento variacional. El principio de Hamilton se considera m as fundamental que las ecuaciones de Newton y por tal motivo se puede aplicar a un gran rango de fen omenos f sicos cl asicos en los que est an involucrados campos y en los que las ecuaciones de Newton no se pueden aplicar.
3.1.
Principio de Hamilton
La funcional acci on o integral acci on S de un sistema f sico se dene como la integral en el tiempo de la funci on lagrangiana, denida entre dos tiempos espec cos, el inicial t1 y el nal t2 , es decir
t2
S=
t1
L dt,
(3.1)
81
82
CAP ITULO 3. Principio de Hamilton y ecuaciones de Euler-Lagrange
o haciendo expl cita la dependencia funcional, de la forma m as general posible para un sistema conservativo, la funcional acci on queda escrita como
t2 t2
S ( qk , q k , t) =
t1
L ( qk , q k , t) dt =
t1
[ T ( qk , q k , t) V (qk )] dt.
(3.2)
En otras palabras, la funcional S depende de las coordenadas generalizadas qk (t), con k = 1, 2, 3, ..., n (siendo n el n umero de grados de libertad del sistema), de las derivadas respecto al tiempo de las coordenadas generalizadas (velocidades generalizadas) q k (t) y eventualmente del tiempo t. El conjunto de coordenadas generalizadas qk (t), evaluadas en un instante de tiempo dado, representan la conguraci on espec ca del sistema en ese instante, es decir representa el estado f sico din amico del sistema. Lo anterior signica que, para el tiempo inicial t1 , la conguraci on inicial del sistema est a representada por qk (t1 ) = q1 , mientras que para el tiempo nal t2 la conguraci on del sistema est a representada por qk (t2 ) = q2 . t t2
t1 qk q1 = qk ( t1 ) q2 = qk ( t2 )
Figura 3.1. Diferentes trayectorias en el espacio de conguraci on del sistema que conectan la conguraci on q1 en t1 con la conguraci on q2 en t2 .
Puesto que la funcional S corresponde a la integral en el tiempo de la funci on lagrangiana denida entre dos tiempos espec cos, entonces el sistema f sico est a movi endose de una conguraci on inicial q1 en el tiempo t1 a una conguraci on nal q2 en el tiempo t2 . Lo anterior implica que la funcional S puede ser evaluada en cada una de las posibles trayectorias
3.1. PRINCIPIO DE HAMILTON
83
denidas en el espacio de conguraci on, donde las trayectorias posibles son aquellas que conducen al sistema de la conguraci on inicial q1 , en t1 , a la conguraci on nal q2 , en t2 , tal como se muestra en la Figura 3.1. Cada escogencia de una conguraci on qj proporciona un valor num erico dado para S = S (qj , q j , t), por ser la funcional acci on una funci on de la conguraci on. El principio de Hamilton establece que para sistemas din amicos holon omicos conservativos, el sistema se mueve de una conguraci on inicial q1 = qk (t1 ), en el tiempo t1 , a una conguraci on nal q2 = qk (t2 ), en el tiempo t2 , siguiendo la trayectoria en el espacio de conguraci on para la cual la funcional acci on toma un valor estacionario. En otras palabras, para un sistema din amico, en principio, sujeto a ciertas ecuaciones de ligadura, la trayectoria seguida por el sistema durante un intervalo de tiempo dado (llamada trayectoria din amica) es aquella para la cual el valor de la acci on es un extremo. Desde el punto de vista funcional, lo anterior signica que si un conjunto de funciones qk (t) conducen a un valor m nimo (o m aximo) de la integral acci on S , entonces el conjunto de funciones vecinas a qk (t), que se diferencian de esta por una cantidad qk (t), deben incrementar (o decrecer) la acci on S en una cantidad S . Lo anterior, en t erminos del c alculo variacional, signica que la variaci on de la acci on S debe ser cero para la trayectoria din amica, esto es
t2
S =
t1
L ( qk ( t) , q k (t); t) dt = 0,
(3.3)
donde las variaciones de las conguraciones posibles qk (t) y por lo tanto de las q k (t) en los extremos son tales que qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0 q k (t1 ) = q k (t2 ) = 0. Si la funcional acci on est a denida como S = S (qk , q k , t), una variaci on S de S se origina en una variaci on qk de la conguraci on qk , es decir
qk = qk + qk . Para una conguraci on arbitraria qk se cumple, en general, que S = S (qk ,q k , t) = S = S (qk , q k , t)
84
o de forma equivalente
,q k , t) S (qk , q k , t) = 0 S = S (qk
Si la conguraci on qk = qi , corresponde a la trayectoria f sica real (o sea la trayectoria din amica), entonces para: qi = qi + qi se cumple que: S (qi , q i , t) S (qi , q i , t) = 0 es decir, para la trayectoria din amica la funcional acci on toma un valor estacionario.
3.2.
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Ahora sup ongase que se toma una variaci on arbitraria qk sobre una conguraci on qk (t) dada, es decir: qk (t) = qk (t) + qk (3.4)
El inter es se centra en determinar cual es el efecto de la variaci on de la conguraci on qk en la funcional acci on S , o en otras palabras en obtener cual es la variaci on S producida por la variaci on qk , para lo cual se parte de evaluar S en la conguraci on qk , as : k + q k , t) k , t) = S (qk + qk , q S = S (qk , q donde al tener en cuenta la denici on de la funcional acci on, se tiene:
t2
(3.5)
S =
t1
L(qk + qk , q k + q k , t) dt
La funci on Lagrangiana L(qk + qk , q k + q k , t) se puede escribir como: L(qk + qk , q k + q k , t) = L(qk , q k , t) + L L 2 2 qk + q k + O(qk ) + O ( q k ) qx q k
donde los indices repetidos en el segundo y tercer t erminos, al lado derecho de la igualdad, est an indicando que existe una suma sobre el ndice k . A
3.2. ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE
85
partir de la expresi on anterior se obtiene que la variaci on de la funci on Lagrangiana L es: L = L(qk , q k , t) L(qk , q k , t) = L L qk + q k qk q k (3.6)
donde se han despreciando los t erminos de orden superior. Por lo anterior, la variaci on de la funcional acci on S est a dada por:
t2 t2
S =
t1
L dt =
t1 k
L L qk + q k qk q k
dt
(3.7)
El segundo t ermino de (3.7) se puede reescribir de la siguiente manera: L L dqk L d q k = = qk q k q k dt q k dt Si se tiene en cuenta que: d dt L qk q k = d dt L q k qk + L d k q k dt (3.8)
entonces, la expresi on (3.8) se puede escribir como: d L d qk = q k dt dt L qk qk d dt L q k qk
resultado que al ser reemplazado en (3.7) conduce a:

t2
S =
t1 k
d L qk + qk dt
L qk q k
d dt
L q k
qk dt
donde al reagrupar los t erminos se obtiene:

t2
S =
t1 k
L d qk dt
L q k
t2
qk dt +
t1
L qk q k
(3.9)
Si se realiza la segunda integral que aparece en (3.9), el resultado es:

t2
d
t1
L qk q k
L q k
t =t 2
qk (t2 )
L q k
qk (t1 ) = 0
t =t 2
86
ya que la conguraci on qk en los extremos no tiene variaciones, es decir qk (t2 ) = qk (t1 ) = 0. Por lo anterior (3.9) queda escrita como:
t2
S =
t1 k
d L qk dt
L q k
qk dt
(3.10)
habi endose obtenido, por lo tanto, la variaci on S en t erminos de la variaci on qk . El anterior resultado de forma equivalente, se puede escribir como: S = qk
t2
t1
L d qk dt
L q k
dt
El inter es se centra, a continuaci on, en encontrar la trayectoria en el espacio de conguraciones para la cual la funcional acci on es estacionaria, es S decir cuando se satisface que q = 0. Lo anterior implica que la trayectoria k din amica (o sea la trayectoria f sica que describe el sistema) es aquella en la que se cumple que: S = qk
t2
t1
L d qk dt
L q k
dt = 0
(3.11)
expresi on que se satisface, independientemente de la variaci on realizada, siempre y cuando el argumento de la integral sea cero, es decir: d L qk dt o equivalentemente d dt L q k L =0 qk L q k =0
Si se denomina a la trayectoria f sica como qk = qi , entonces las ecuaciones de movimiento o ecuaciones de Euler-Lagrange est an dadas por: d dt L q i L = 0; qi i = 1, 2, 3, . . . , n (3.12)
Se observa que cada uno de los grados de libertad del sistema, a partir de los cuales se dene una conguraci on espec ca del sistema, satisface una
3.3. ALGUNOS ANTECEDENTES HISTORICOS DEL PRINCIPIO DE HAMILTON
87
ecuaci on de Euler-Lagrange. Al solucionar estas ecuaciones para cada uno de los grados de libertad del sistema y obtener el conjunto de funciones qi = qi (t), entonces se puede conocer la conguraci on del sistema en cualquier instante de tiempo, es decir, se puede conocer la trayectoria din amica del sistema en el espacio de conguraciones.
3.3.
Algunos antecedentes hist oricos del principio de Hamilton
A lo largo de la historia de la humanidad l osofos y cient cos han intentado explicar la variedad de fen omenos de la naturaleza a partir de un m nimo de leyes y principios. Finalizando la edad media, el genio italiano Leonardo da Vinci (1452-1519) ya ve a que cuando un cuerpo cae en l nea recta el cuerpo toma el camino mas corto y en sus propias palabras dice natura semper agit por vias brevissimas. M as de un siglo despu es el l osofo y matem atico alem an Gottfried Leibniz (1646-1716) en el Discurso de la Metaf sica escribi o lo siguiente the greatest simplicity in its premises and the greatest wealth in its phenomena . As mismo, se nal o que: the perfectly acting being. . . can be compared to a clever engineer who obtains his eect in the simplest manner one can choose. Por la misma epoca, el l osofo frances Nicol as de Malenbranche (16381715) en su Recherche de la verit e plante o un punto de vista llamado la Econom a de la Naturaleza, del que se inere como los fen omenos de la naturaleza se presentan de la forma mas econ omica posible. Tambi en por la misma epoca, el matem atico franc es Pierre de Fermat (1601-1665) plante o el principio de m nimo tiempo para un rayo de luz que se reeja en un espejo. M as a un, de una forma complementaria, el f sico holand es Christian Huygens (1629-1695) prob o que el tiempo tomado por la luz para pasar entre dos puntos es un m nimo real, siendo esta prueba mas precisa que el principio planteado por Fermat. Unos a nos despu es, el f sico franc es Pierre Louis de Maupertuis (16981759) enunci o el denominado principio de m nima acci on, el cual arma que Lorsquil arrive quelque changement dans la Nature, la quantit e dactien n ecessaire pour ce changement, est la plus petite quil soit possible. El principio de m nima acci on fue primero publicado como un teorema exacto din amico por el matem atico suizo Leonhard Euler (1707-1783) en 1744. Su proposici on dice que cuando una part cula viaja a trav es de dos puntos jos esta toma el camino por el que vds es un m nimo, siendo v la velocidad de la part cula y ds el correspondiente elemento de curva. I am
88
dico lineam a corpore description a fore comparatan, ut inter omnes alias lineas resdem terminis contentns sit mdsv 2 seu, ob m constants, dsv 2 minimun. La correcta formulaci on del principio de m nima acci on para casos generales se atribuye al matem atico frances Joseph-Louis Lagrange (1736-1813). El consider o que para un sistema de part culas interactuantes, cuyas fuerzas pueden ser derivadas a partir de un potencial, la acci on de cada part cula puede ser denida como la integral vds. El principio lo plante o de la siguiente manera: el sistema se mueve de una conguraci on a otra de tal forma que
i
mi
vi dsi
= 0.
3.4.
Funci on de disipaci on de Rayleigh
Las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.12) son aplicables a sistemas holon omicos cuyas fuerzas generalizadas son derivables de una funci on potencial V (q ) en forma tal que: Qi = V qi
Si adicionalmente hay fuerzas aplicadas que sean funciones de las q , esto es fuerzas que dependen de las velocidades las cuales se representan por Qi , entonces las ecuaciones de movimiento toman la forma: d dt L q i L = Qi ; qi i = 1, 2, 3, . . . , n (3.13)
Sin embargo se puede plantear otra aproximaci on para tratar sistemas en los que act uan fuerzas disipativas Qi , al escribir estas fuerzas, de una forma mas general, de la siguiente manera:
n
Qi =
Cij (q, t)q j

j =1
(3.14)
donde los coecientes Cij se conocen como coecientes de amortiguaci on y dan lugar a una matriz real y sim etrica.
DE DISIPACION DE RAYLEIGH 3.4. FUNCION
89
3.4.1.
Fuerzas de fricci on
Las fuerzas generalizadas de fricci on son disipativas por naturaleza y dan lugar a una p erdida de energ a para cualquier Qi = 0. Se dene la funci on de disipaci on de Rayleigh F (q, q, t) como: 1 F = F (q, q, t) = 2
n n
Ckj q k q j
k=1 j =1
(3.15)
Las fuerzas generalizadas de fricci on se pueden escribir en t erminos de la funci on de Rayleigh dada por (3.15), como se observa a continuaci on: n n F 1 Qi = Ckj q k q j = q i q i 2
k=1 j =1
1 2
Ckj
k=1 j =1 n
dq j dq k q j + q k dq i dq i
1 = 2 1 = 2 1 2
[Ckj ki q j + Ckj q k ji ]
k=1 j =1 n j =1 n j =1 n
1 Cij q j 2 1 2
Cik q k
k=1 n
Cij q j
Cij q j
j =1 n
F = Qi = q i
Cij q j
j =1
(3.16)
obteni endose (3.14). Reemplazando (3.16) en (3.13), las ecuaciones de EulerLagrange quedan escritas como: d dt L q i L F + =0 qi q i (i = 1, 2, 3, . . . , n)
donde se ha asumido que las fuerzas de fricci on dadas son u nicamente fuerzas generalizadas que no pueden ser derivadas de una funci on potencial V .
90
La tasa en que las fuerzas generalizadas de fricci on realizan un trabajo sobre el sistema Pd , conocida como tasa de disipaci on de la energ a mec anica total, se dene como:
n
Pd =
i=1
Qi q i
donde al reemplazar (3.16) y comparar con (3.15) se encuentra:

n n
Pd = por lo cual:
i=1 j =1
Cij q i q j = 2F
F =
Pd 2
es decir, la funci on de disipaci on F es igual a la mitad de la tasa de disipaci on de la energ a mec anica total. La funci on F debe ser invariante bajo transformaci on de coordenadas ya que la energ a de disipaci on es independiente de las coordenadas usadas para describir las conguraciones del sistema. Una aplicaci on t pica de la funci on de disipaci on de Rayleigh se encuentra en el an alisis de las peque nas oscilaciones de un sistema natural al que se le ha adicionado un amortiguamiento. Ejemplo 3.1. Sup ongase un sistema descrito por la siguiente funci on Lagrangiana: L= 1 2
n n
i=1 j =1
mij q i q j
1 2
kij qi qj
i=1 j =1
donde las mij y kij son constantes y las correspondientes matrices m y k son sim etricas. Las ecuaciones de Euler-Lagrange de este sistema est an dada por: d dt L q l L = 0; ql l = 1, 2, . . . , n
91
A partir de L se encuentra que: n n d 1 1 L = mij q i q j = q l dq l 2 2

i=1 j =1
mij
i=1 j =1
dq j dq i q j + q i dq l dq l
1 = 2 1 = 2 1 2
(mij il q j + mij q i jl )
i=1 j =1 n j =1 n n
1 (mlj q j ) + 2 1 2
(mil q i )
i=1 n
(mli q i ) +
i=1
(mil q i )
i=1
y puesto que m es unaq matriz sim etrica, es decir mil mli , entonces L 1 = q l 2
n i=1
1 mli q i + 2
mli q i =
i=1 i=1
mli q i
Con este resultado se obtiene que: d L = dt q l

n
mli q i
i=1
De igual forma, a partir de L se obtiene que: d 1 L = ql dql 2

n n n
i=1 j =1
kij qi qj =
kli qi
i=1
Por lo anterior, las ecuaciones de movimiento son: (mli q i + kli qi ) = 0

i=1
1 = 1, 2, . . . , n
o escritas en forma matricial m q + kq = 0
92
Se observa que las soluciones de estas ecuaciones son funciones arm onicas. Ahora se estudiar a cual es el efecto de introducir un amortiguamiento en el sistema, es decir se introducen fuerzas disipativas de fricci on Ql en el sistema. Las ecuaciones de Euler Lagrange en este caso son: d dt L q l L = Ql ; ql l = 1, 2, . . . , n
Ya que las fuerzas de friction se pueden escribir en t erminos de la funci on de disipaci on de Rayleigh, como: Ql = F q l
donde la funci on de disipaci on F se escribe como: F = 1 2

n n
Cki q k q i
k=1 i=1
entonces las fuerzas disipativas de fricci on est an dadas por:

n
Ql =
Cli q i
i=1
Por lo cual, las ecuaciones de Euler Lagrange se escriben como:

n i=1 n
(mli q i + kli qi ) =
Cli q i ;
i=1
l = 1, 2, . . . , n
o equivalentemente, como:
n
(mli q i + Cli q i + kli qi ) = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
(3.17)
o de forma matricial (con matrices n n) como: + Cq + kq = 0 mq
93
Si se suponen que las soluciones de las ecuaciones de movimiento son de la forma: qi = Ai C et entonces se tiene que: q i = Ai C et = qi q i = 2 qi Resultados que al ser reemplazados en (3.17) conducen a:
n
(mli 2 qi + Cli qi + kli qi ) = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
donde al reemplazar la forma de la soluci on, se obtiene la ecuaci on:

n
(mli 2 Ai + Cli Ai + kli Ai )C et = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
la cual se satisface si:

n
(mli 2 Ai + Cli Ai + kli Ai ) = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
o equivalentemente si:
n
(mli 2 + Cli + kli )Ai = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
La u ltima ecuaci on escrita matricialmente es: ( 2 m + C + k ) A = 0 (3.18)
Las n ecuaciones algebraicas obtenidas tienen una soluci on no trivial si y solamente si el determinante de los coecientes es cero, esto es: | 2 m + c + k | = 0 Esta es la ecuaci on caracter stica para el sistema, la cual es de grado 2n en . Ya que los coecientes son reales, las 2n ra ces son reales u ocurren en pares conjugados complejos.
94
k) Haciendo la suposici on usual que A( = 1 para cada ra z k , se puede 1 resolver el problema para la correspondiente columna nodal A(k) en (3.18). La soluci on general de las vibraciones libres se obtiene por las correspondientes soluciones superpuestas para cada una de las 2n ra ces, esto es:
2n
qi =
k=1
k) donde Ajk A( j .
Aik Ck ek t ;
i = 1,2. . . . , n J
3.5.
Integrales de movimiento y leyes de conservaci on
Un sistema que no interact ua con ning un otro exterior, se llama sistema cerrado. Las part culas del sistema cerrado puede interactuar entre si o no hacerlo. En la gura 3.2 se representa un sistema cerrado de n grados de libertad.
Sistema cerrado de n grados de libertad
Figura 3.2. Un sistema cerrado.
Par este tipo de sistemas, las ecuaciones de movimiento de los grados de libertad son ecuaciones diferenciales de segundo orden, dadas por: d dt L q i L = 0; qi i = 1, 2, . . . , n
DEL MOMENTO LINEAL95 3.6. HOMOGENEIDAD DEL ESPACIO Y CONSERVACION
que se solucionan teniendo en cuenta las condiciones iniciales de los grados de libertad qi (t = 0) = a; q i (t = 0) = 0. En este sistema se tienen 7 constantes o integrales de movimiento, discriminadas as : 1. Momento lineal, que tiene tres componentes. 2. Momento angular, que tiene tres componentes. 3. Energ a mec anica total. Alguna veces las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser resueltas en t erminos de funciones conocidas, pero no siempre. En general, muchos problemas no siempre pueden solucionarse completamente o resulta muy tedioso hacerlo. Afortunadamente muy frecuentemente gran parte de la informaci on de inter es del sistema est a contenida en las integrales de movimiento del sistema. Las integrales primeras de movimiento son funciones de los grados de libertad qi , de las derivadas en el tiempo de los grados de libertad q i y eventualmente del tiempo t, es decir: Fi (qi , q i , t) = i = cte y son dependientes u nicamente de las condiciones iniciales del problema.
3.6.
Homogeneidad del espacio y conservaci on del momento lineal
El sistema f sico de 3N grados de libertad est a descrito por la funci on Lagrangiana y sus grados de libertad est an referidos a un sistema de coordenadas espec co, siendo N el n umero de part culas del sistema. La funci on Lagrangiana tiene la forma funcional: 1, r 2, . . . , r N , t) L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N ; r (3.19)
Si el origen del sistema de coordenadas es desplazado en una cantidad constante r = (1 , 2 , 3 ) o equivalentemente el sistema se desplaza respecto al origen del sistema de coordenadas en una cantidad r , cada part cula del sistema se desplazar a la misma cantidad r i = r (tal como se muestra en la gura 3.3), es decir:
96
x3
x3
x3
Sistema
r r
r r r x2
x2
r x2
x1
x1
x1
Figura 3.3. Desplazamiento del sistema de coordenadas en una cantidad r . Esto es equivalente a desplazar cada part cula del sistema en una cantidad r .
r i r i = r i + r i ;
3
i = 1, 2, . . . , N
donde el desplazamiento ri se escribe como: ri =

=1
xi e
(3.20)
siendo xi1 = 1 , xi2 = 2 y xi3 = 3 . Ahora se estudiar a cual es el efecto de esta transformaci on en la funci on Lagrangiana L del sistema. Para lo anterior, se tiene en cuenta que el espacio es homog eneo y por lo tanto una traslaci on en el espacio no debe afectar los fen omenos f sicos. En particular la din amica del sistema debe ser la misma por lo tanto, la funci on Lagrangiana no debe cambiar, es decir: L = L + L = L Es decir la variaci on L proveniente de xi = xi + xi debe ser cero L = 0 (3.21)
Si el sistema es invariante bajo la transformaci on traslaci on en el espacio entonces el sistema es sim etrico y L = 0. La funci on Lagrangiana L evaluada en la coordenadas transformadas es:
1 2 N L = L(r 1 , r2 , . . . , rN ;r ,r ,...,r , t)
DEL MOMENTO LINEAL97 3.6. HOMOGENEIDAD DEL ESPACIO Y CONSERVACION
donde al escribir expl citamente las traslaciones, se tiene: 1, r 2, . . . , r N , t) L = L(r 1 + r 1 , r 2 + r 2 , . . . , r N + r N ; r Realizando una expansi on en serie de Taylor, alrededor de las coordenadas r , se obtiene:
N 3
1, r 2, . . . , r N , t) + L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N ; r
i=1 =1
L xi xi
por lo tanto, la variaci on de L es:

N 3
L = L L =
i=1 =1
L xi xi
Ya que el sistema es invariante bajo traslaciones, se requiere que:

N 3
i=1 =1
L xi = 0 xi
resultado que es v alido, independientemente de la traslaci on, si se cumple que: L =0 xi (3.22)
El anterior resultado permite conocer cuales son las consecuencias que trae, en las ecuaciones de movimiento, la traslaci on constante que se realiza sobre el sistema. Si se tiene en cuenta que las ecuaciones de Euler-Lagrange est an dadas por: d dt L x i L = 0; xi i = 1, 2, . . . , 3N
donde al tener en cuenta que para la traslaci on constante se cumple (3.22), entonces estas ecuaciones de movimiento se convierten en: d dt L x i =0 (3.23)
98
Teniendo en cuenta que: T (x i ) L = [T ( x i ) V (xi )] = = mx i x i x i x i entonces nalmente se obtiene: L = pi x i siendo pi el momento lineal. De la ecuaci on de movimiento (3.23) se obtiene: d pi = 0 dt por lo tanto se cumple que: pi = cte; i = 1, 2, . . . , 3N
con lo cual se concluye que el momento traslacional es una constante de movimiento.
3.7.
Isotrop a del espacio y conservaci on del momento angular
El espacio es isotr opico, por lo tanto el sistema visto desde cualquier direcci on del espacio es el mismo. Esto signica que la funci on Lagrangiana no debe cambiar cuando se hace una rotaci on arbitraria en el espacio, esto es L. la rotaci on arbitraria se representa como = (, , ), donde , y son los denominados a ngulos de Euler, con los cuales se dene la rotaci on arbitraria. A partir de la gura 3.4, se observa que una rotaci on del vector de posici on de un sistema r , trae como consecuencia que la posici on del sistema cambie y esta nueva posici on queda representada mediante el vector posici on r , es decir: r r = r + r = r + r con lo cual, el vector variaci on en la posici on del sistema r es: r = r (3.25) (3.24)
DEL MOMENTO ANGULAR 3.7. ISOTROP IA DEL ESPACIO Y CONSERVACION
99
r r r + r
0
Figura 3.4. Rotaci on en el espacio de un sistema.
vector variaci on que escrito en componentes es:

3
r =
=1
x e
(3.26)
Similarmente el vector velocidad cambia por efecto de la rotaci on, as : r =r + r r es: por lo tanto la variaci on del vector velocidad r = r r variaci on que expresada en componentes se escribe como:
3
(3.27)
(3.28)
= r
=1
e x
(3.29)
La funci on Lagrangiana para el sistema rotado es:

1 2 N L = L(r 1 , r2 , . . . , rN ;r ,r ,r ; t)
1 + r 1, . . . , r N + r N ; t) = L(r 1 + r 1 , . . . , r N + r N , ; r 1 + r ,r 2 + r ,...,r N + r ; t) = L(r 1 + r , r 2 + r , . . . , r N + r , ; r donde se ha tenido en cuenta que la rotaci on es la misma para todas las part culas del sistema. Haciendo una expansi on en serie de Taylor alrededor de la posici on inicial, se encuentra que L se puede escribir como:
3
1, r 2, . . . , r N ; t) + L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N , ; r
=1
L x + x
3 =1
L x x
100
Por lo anterior, la variaci on de la funci on L es:

3
L =
=1
L x + x
3 =1
L x x
(3.30)
A partir de los resultados de la secci on anterior, se sabe que: L = p x d L = x dt L x =p
Reemplazando estos resultados en (3.30) y teniendo en cuenta que la rotaci on no produce una variaci on en la funci on Lagrangiana, se obtiene:
3 3
L =
=1
p x +
=1
p x = 0
(3.31)
o en notaci on vectorial r r + p =0 p Si se reemplaza (3.25) y (3.28) en (3.32) se obtiene: ( r ) + p ( r p ) = 0 ecuaci on en la que al hacer hacer permutaci on en orden c clico queda expresada como: (r p ) + (r p) = 0 o equivalentemente como: [(r p ) + (r p)] = d (r p) = 0 dt (3.32)
Puesto que representa una rotaci on arbitraria, entonces para que se satisfaga la anterior ecuaci on se debe cumplir que: d (r p ) = 0 dt de donde se obtiene que L r p = cte es decir, el momento angular L es una constante de movimiento.
DE LA ENERG 3.8. HOMOGENEIDAD DEL TIEMPO Y CONSERVACION IA
101
3.8.
Homogeneidad del tiempo y conservaci on de la energ a
Homogeneidad del tiempo signica que la funci on Lagrangiana L de un sistema f sico cerrado no depende expl citamente del tiempo, lo cual quiere decir que L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q n ). Lo anterior signica que si en el sistema f sico no existe una dependencia expl cita del tiempo entonces se cumple que: L =0 (3.33) t El inter es se centra en determinar, para un sistema f sico como el mencionado, cual es la variaci on en el tiempo de L. Lo anterior se logra diferenciando L con respecto al tiempo, es decir: dL = dt Teniendo en cuenta que: dL d L = dqi dt q i entonces (3.34) se convierte en: dL = dt
n i=1 n i=1
L dqi + q i dt
n i=1
L dq i q i dt
(3.34)
d dt
L q i
q i +
L d q i q i dt
(3.35)
En la anterior expresi on se observa que los dos t erminos del lado derecho se pueden escribir a trav es de una derivada total, es decir: dL = dt
n i=1
d dt
L q i q i
expresi on que puede escribirse equivalentemente como: d dt

n i=1
L q i L = 0 q i
La anterior igualdad se satisface si:

n i=1
L q i L = constante de movimiento q i
102
El anterior resultado se puede obtener de una forma complementaria, tal como se muestra a partir del siguiente procedimiento. Primero, si se tiene d L L = p i , entonces (3.35) se y por lo cual en cuenta que pi = q i dt q i puede escribir como: dL = dt
n
(p i q i + pi q i )
i=1
(3.36)
Segundo, a partir de una variaci on arbitraria de la funci on (3.36) se obtiene que: dL = dt

n n
(p i q i + pi q i )
i=1
=
i=1 n
(q i p i + p i q i + q i pi + pi q i )
n
=
i=1 n
d d i pi q i pi + q dt dt d (q i pi ) + dt d [ ( pi q i )] dt dL dt d dt
n i=1 n i=1
+
i=1
pi
d d q i + pi q i dt dt
=
i=1 n
d ( pi q i ) dt
=
i=1
Teniendo en cuenta que puede escribir como:
d (L) , entonces la anterior expresi on se dt
( pi q i ) L = 0
la cual de forma equivalente es: d dt

n i=1
pi q i L
=0
103
La igualdad obtenida se satisface si:

n
i=1
pi q i L
=0
es decir, la cantidad:
n i=1
pi q i L
no admite variaciones, por lo cual se puede considerar que es una constante de movimiento. Esta cantidad, que se denota con H , se llama la funci on Hamiltoniana o Hamiltoniano del sistema, es decir:
n
H (q, p)
i=1
pi q i L(q1 , q2 , . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q n )
(3.37)
Se puede demostrar que la funci on H representa la energ a mec anica total del sistema solamente si se cumplen, simult aneamente, las dos siguientes condiciones: (i) La energ a potencial V del sistema no depende del tiempo. (ii) Las ecuaciones que conectan las coordenadas generalizadas con las rectangulares no dependen expl citamente del tiempo. A partir de la primera condici on, si el sistema tiene N part culas, el potencial en coordenadas cartesianas est a dado por: V = V (xi ); i = 1, 2, . . . , 3N
o en coordenadas generalizadas, est a dado por: V = V (qj ); por lo anterior, se cumple que: V (qj ) =0 q j A partir de la segunda condici on, las trasformaciones de coordenadas son tales que: x i = x i ( qj ) j = 1, 2, . . . , n
104 o
qj = qj ( x i ) Con esta ecuaciones de trasformaci on, v alidas para sistemas escleron omicos, T q i = 2T . Teniendo en cuenta entonces del teorema de Euler se tiene que q i que L = T V , la funci on Hamiltoniana conduce entonces a:
n
H=
i=1 n
L q i L q i (T V ) q i (T V ) q i T q i (T V ) q i
=
i=1 n
=
i=1
= 2T (T V ) = T + V = E es decir, la funci on H es igual a la energ a mec anica total si H = H (q, p). De una forma m as general, para sistemas en los que exista dependencia expl cita del tiempo, la funci on Hamiltoniana H queda denida como:
n
H (q, p, t) Ejemplo 3.2.
i=1
L q i L(q1 , q2 , . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q n , t) q i
(3.38)
Un anillo de masa m se desliza sin fricci on libremente sobre un alambre circular de radio a que rota sobre un plano horizontal alrededor de un punto del alambre circular con una velocidad angular . Ignorando las fuerzas de fricci on y de gravedad, encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema. Se observa que este problema tiene solamente un grado de libertad dado por la coordenada generalizada . Respecto a un sistema de referencia O, tal como lo muestra la gura 3.5, las coordenadas cartesianas del anillo son: x = a cos t + a cos(t + ) y = a sen t + a sen(t + )
105
y a
m A
= t 0 x
z
Figura 3.5. Anillo de masa m desliz andose sobre un alambre circular de radio a que rota alrededor del punto O con una velocidad angular . 3.2.
Diferenciando estas coordenadas con respecto al tiempo, se obtiene que las componentes cartesianas de la velocidad del anillo est an dadas por: ) sen(t + ) x = a sen t a( + ) cos(t + ) y = a cos t + a( + Para este problema, la energ a potencial se toma como cero. La energ a cin etica es: T = m 2 (x +y 2) 2
Si en T se reemplazan las componentes cartesianas de la velocidad del anillo, previamente obtenidas, se obtiene: T = m ) sen(t + )]2 [a sen t a( + 2 ) cos(t + )]2 + [a cos t + a( + donde al desarrollar los cuadrados conduce a: T = m 2 2 ) sen t sen(t+)+a2 ( + )2 sen2 (t+) a sen2 t+2a2 ( + 2
) cos t cos(t + ) + a2 ( + )2 cos2 (t + ) + a2 2 cos2 t + 2a2 ( +
106
Teniendo en cuenta que: cos t cos(t + ) + sen t sen(t + ) = cos(t + t) = cos entonces la energ a cin etica queda expresada como: T = m 2 2 )2 + 2a2 ( + ) cos a + a 2 ( + 2
o equivalentemente como: T = m 2 2 )2 + 2 ( + ) cos a + ( + 2
Por lo anterior, la funci on Lagrangiana del sistema (anillo) es: L=T V = m 2 2 )2 + 2 ( + ) cos a + ( + 2
La ecuaci on de Euler Lagrange es: d dt L L =0
Conocida la funci on L se obtiene que: L ) + ma2 cos = ma2 ( + por lo cual: d dt L + ma2 sen = ma2
De igual forma se obtiene que: L ) sen = ma2 ( + Con los resultados anteriores, la ecuaci on de movimiento del anillo est a dada por: ma2 sen + ma2 ( + ) sen = 0 ma2
107
sen + 2 sen + sen =0 + 2 sen = 0 donde se observa que el anillo oscila alrededor de 0A de una forma similar a como lo hace un p endulo de longitud = g/ 2 . J Ejemplo 3.3. Encuentre las ecuaciones de movimiento del p endulo esf erico de masa m y longitud ell. z 0 z m y y x
Figura 3.6. P endulo esf erico de longitud ell y masas m del ejemplo 3.3.
v v
Tal como lo ilustra la gura 3.6, para este problema resulta conveniente usar coordenadas esf ericas. Los grados de libertad del problema est an dados por las coordenadas generalizadas q1 = y q2 = . Las componentes de la velocidad de la part cula en las direcciones y est an dadas por: v = v = ( sen ) en donde se ha tenido en cuenta que y = sen( ) = sen . La energ a cin etica de la part cula es por lo tanto: T = 1 1 2 2 2 + 2 sen2 2) m(v + v ) = m(2 2 2
108
Tomando el punto O (el punto de soporte del p endulo) como el nivel de referencia para la energ a potencial y teniendo en cuenta que z = cos , entonces la energ a potencial: V = mgz = mg cos Con lo anterior, la funci on Lagrangiana est a dada por: L= 1 2 + 2 sen2 ) mg cos m2 ( 2
La ecuaci on de movimiento para la coordenada se obtiene a partir de: d dt Conocido L se obtiene que: L = m2 por lo cual: d dt Adicionalmente se tiene que: L 2 sen cos + mg sen = m2 Con los resultados anteriores, la ecuaci on de movimiento para est a dada por: m2 2 sen cos mg sen = 0 m2 La ecuaci on de movimiento para la coordenada se obtiene a partir de: d dt Conocido L se obtiene que: L sen2 = m2 L L =0 L = m2 L L =0
3.9. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE EULER LAGRANGE
109
por lo cual: d dt L + 2m2 sen cos = m2 sen2
Adicionalmente se tiene que: L =0 Con los resultados anteriores, la ecuaci on de movimiento para est a dada por: + 2m2 sen cos =0 m2 sen2 Por lo anterior, para este problema se cumple que: d dt lo anterior se satisface si: L sen2 = cte = p = m2 siendo p el momento angular, el cual nalmente se puede escribir como: ) = y mv p = ( sen )m( sen L =0
3.9.
Invariancia de escala de las ecuaciones de Euler Lagrange
Es claro que si a las ecuaciones de Euler Lagrange, dadas por (3.12), se les multiplica por una constante c, las ecuaciones de movimiento no se ver an afectadas, es decir: c d dt L q i L = 0; qi i = 1, 2, . . . , n (3.39)
ecuaciones que equivalentemente se puede escribir como: d dt (cL) q i (cL) = 0; qi i = 1, 2, . . . , n (3.40)
110
lo cual quiere decir que para efectos de la obtenci on de las ecuaciones de movimiento, la funci on Lagrangian L es equivalente a la funci on cL. Esta propiedad que posee L se conoce como invariancia de escala. y en algunas ocasiones permite obtener u tiles resultados sin tener que integrar las ecuaciones. Para conrmar lo anterior, primero consid erese un sistema cuya energ a potencial V es una funci on homog enea de las coordenadas generalizadas q1 , q2 ,. . .,qn , es decir V = V (q1 , q2 , . . . , qn ). Si a las coordenadas espaciales se les realiza una transformaci on de escala, de la siguiente manera: qi qi = aqi ; i = 1, 2, . . . , n (3.41)
siendo a un par ametro constante sin dimensiones, entonces el efecto de esta transformaci on sobre el potencial es:
V ( q1 , q2 , . . . , q n ) V = V ( q1 , q2 , . . . , qn )
es decir: V = V (aq1 , aq2 , . . . , aqn ) = ag V (q1 , q2 , . . . , qn ) siendo g el grado de la funci on homog enea V . Si adicionalmente se realiza simult aneamente una trasformaci on de escala de la coordenada del tiempo de la siguiente manera: t t = bt (3.43) (3.42)
donde b es un par ametro constante sin dimensiones, entonces se tiene una transformaci on de escala simult anea de las coordenadas del espacio-tiempo y por lo tanto todas las velocidades se cambian por un factor a/b, es decir: q i = dq d(aqi ) a dqi a dqi q i = i = = = q i dt dt d(bt) b dt b (3.44)
Para sistemas escleron omicos, la energ a cin etica T es una funci on cuadr atica de las velocidades, por lo tanto, bajo estas transformaciones de escala, T est a dada por:
n
T =
i=1
1 2 mi q i 2
3.9. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE EULER LAGRANGE
111
se transforma como:
n
T T =
i=1
1 mi (q i )2 = 2
n i=1
1 a mi q i 2 b
es decir el efecto del escalamiento del espacio-tiempo, se maniesta sobre T como: T= a2 b2

n i=1
1 a2 2 mi q i = 2T 2 b
(3.45)
Teniendo en cuenta que la trasformaci on de escala cambia a V por un factor ag y si se cumple que: ag = o sea a2g = b2 entonces, de esta forma, el efecto del escalamiento del espacio-tiempo sobre la funci on Lagrangiana del sistema L es tal que la funci on Lagrangiana trans formada L es igual a la no transformada L multiplicada por una constante ag , es decir: L L = T V = a g T a g V = a g (T V ) = a g L (3.46)
a 2 b
y por lo tanto las ecuaciones de movimiento del sistema no cambian por efecto de la trasformaci on de escala del espacio tiempo. Por lo anterior, se puede concluir que para un potencial de grado g , bajo las transformaciones de escala: qi qi = aqi t t = a(2g)/2 t las ecuaciones de movimiento permanecen invariantes. Sin embargo, las ecuaciones de movimiento ahora son tales que existen diferentes trayectorias, en el espacio de conguraci on, geom etricamente similares diferenciadas solamente por un factor de escala o de tama no de la trayectoria. El tiempo t que tarda el sistema para moverse entre dos puntos correspondientes de la trayectoria est a relacionado con el tiempo escalado t de la siguiente manera: t = b = a(2g)/2 = t c c
(2g )/2
(3.47)
112
on de las dimensiones lineales de las trayectorias. La andonde cc es la raz terior relaci on permite hacer u tiles inferencias acerca de las propiedades del movimiento del sistema, sin que sea necesario solucionar las ecuaciones de movimiento del sistema, es decir sin que sea necesario tener que realizar las integrales de estas ecuaciones. Por ejemplo, se observa que para peque nas oscilaciones la energ a potencial es cuadr atica en las coordenadas y est a dada por: V (x) =
1 2
kx2
es decir, el grado de la funcion homogenea en las coordenadas espaciales es g = 2. Luego, a partir de (3.47) se encuentra que el per odo de las peque nas oscilaciones es independiente de sus amplitudes: t = t por lo tanto: t = t Para el caso de que exista interacci on de Coulomb o interacci on gravitacional en el sistema, el potencial es de la forma:
1 V (r ) = k r = kr
c c
=1
es decir es una funci on homog enea de grado g = 1. Luego de (3.47) se tiene que: t = t por lo cual t = c c c c
3/2
c c
3/2
t
3
(t )2 =
t2
es decir, se encuentra que el per odo de revoluci on en la o rbita es proporcional al cubo del tama no de la o rbita.
Cap tulo 4
Fuerzas no conservativas y m etodo de los multiplicadores de Lagrange

Los sistemas no conservativos son sistemas f sicos en los que act uan fuerzas no conservativas. Las fuerzas no conservativas son aquellas que no pueden ser derivadas a partir de una funci on energ a potencial que depende exclusivamente de las coordenadas del sistema. Para este tipo de sistemas las ecuaciones de Euler-Lagrange est an dadas por: d dt T q i T = Qi ; qi i = 1, 2, . . . , n (4.1)
donde Qi representa las fuerzas generalizadas del sistema. En este capitulo se estudian sistemas en los que est an presentes fuerzas no conservativas, tales como fuerzas dependientes de las velocidades y fuerzas impulsivas. Para el caso de fuerzas impulsivas se introduce el m etodo de los multiplicadores de Lagrange.
4.1.
Fuerzas dependientes de las velocidades
Cuando las fuerzas generalizadas Qi son obtenidas de una funci on potencial dependiente de la velocidad y eventualmente del tiempo M (q, q, t), de tal forma que: Qi = d dt M q i 113 M qi (4.2)
114
CAP ITULO 4. Sistemas no conservativos y multiplicadores de Lagrange
entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange quedan expresadas como: d dt T q i d T = qi dt M q i M ; qi i = 1, 2, . . . , n
donde al agrupar se obtiene: (T M ) d (T M ) = 0; dt q i qi i = 1, 2, . . . , n
Si se identica a T M como la funci on Lagrangiana del sistema L, as : L=T M entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange se escriben como: d dt L q i L = 0; qi i = 1, 2, . . . , n (4.4) (4.3)
La funci on potencial M = M (q, q, t) se conoce como el potencial generalizado del sistema.
4.1.1.
Part cula cargada en presencia de un campo electromagn etico
De particular inter es es el caso de una part cula cargada sometida a la acci on de un campo electromagn etico. Como consecuencia de lo anterior, sobre la part cula act ua una fuerza que depende de las velocidades y que no puede ser derivada a partir de un potencial ordinario V . Los campos el ectrico E y magn etico B puede ser expresados en el vac o como: B =A E =
1 A c t
siendo el potencial escalar, A el potencial vectorial y c la velocidad de la luz en el vac o. La fuerza sobre la part cula con carga el ectrica e que se mueve con velocidad v es: F =e E+ v B c
4.1. FUERZAS DEPENDIENTES DE LAS VELOCIDADES
115
Para mostrar como esta fuerza puede ser derivada de una funci on potencial M , teniendo en cuenta la segunda ley de Newton, se escribe la ecuaci on de movimiento: v d (mv ) = F = e E + B dt c = e Si se tiene en cuenta que: v ( A) = (v A)(v ) A la ecuaci on de movimiento se puede escribir como: 1 d (mv ) = e dt c = e ( A vA + v A + t c (4.5) 1 A v + ( A) c t c
1 dA vA ) c c dt
La forma de la ecuaci on (4.5) sugiere esta que se puede escribir a partir de una sola derivada respecto al tiempo, es decir: d vA e mv + A = e dt c c (4.6)
obteni endose una ecuaci on que tiene la forma general de un conjunto de ecuaciones de Euler-Lagrange dadas por: d dt L x i = L ; xi i = 1, 2, 3 (4.7)
Se observa que (4.6) es igual a (4.7) si: e L = mvi + Ai ; vi c es decir si e L = mv + A v c i = 1, 2, 3
116
y adem as si: vj Aj L = e xi xi c con lo cual vA L = e r c Para que lo anterior se cumpla, la funci on Lagrangiana L debe estar dada por: L= ev A 1 mv 2 e + 2 c (4.8)
donde el primer termino es la energ a cin etica T de la part cula y los otros dos t erminos representan el potencial generalizado M dado por: M = e ev A c (4.9)
Se observa que al depender M de la velocidad de la part cula v , entonces el momento lineal de la part cula p = mv se ha modicado debido a que: p= donde el t ermino
e c
L e = mv + A v c
(4.10)
A representa el momento del campo electromagn etico.
La energ a mec anica total de la part cula est a dada por: E = T + e = 1 mv 2 + e 2 (4.11)
Debido a que la fuerza magn etica e c v B no trabaja por ser perpendicular a la velocidad v , entonces el potencial vectorial A no aparece en la expresi on de la energ a. Si y A no son funciones expl citas del tiempo, el sistema es conservativo y la energ a mec anica total es constante.
4.2.
Fuerzas impulsivas
El estudio del movimiento impulsivo involucra un an alisis de la respuesta de los sistemas mec anicos a fuerzas de muy grande magnitud y corta
4.2. FUERZAS IMPULSIVAS
117
duraci on. Estas fuerzas, llamadas fuerzas impulsivas, frecuentemente surgen como resultado de un impacto o colisi on, pero tambi en se puede imaginar otras fuentes tales como una explosi on o la aplicaci on repentina de ligaduras. Si el sistema mec anico bajo consideraci on incluye cuerpos r gidos u otras ligaduras r gidas, la aplicaci on de fuerzas externas impulsivas normalmente resultar a en el desconocimiento de las fuerzas de ligadura impulsivas. Sin embargo, como se ha estudiado en los cap tulos anteriores, el m etodo de las ecuaciones de Euler-Lagrange frecuentemente lleva a calcular el movimiento del sistema sin tener que resolver las fuerzas de ligadura. Por lo anterior el uso del formalismo Lagrangiano es particularmente conveniente en el an alisis del movimiento impulsivo de sistemas con ligaduras r gidas.
4.2.1.
Principio de impulso y momento lineal
Sup ongase que se considera un sistema de N part culas cuyas posiciones relativas a un punto jo 0 en un sistema inercial de referencia, est an dadas por r 1 , r 2 , . . . , r N . La ecuaci on b asica de movimiento del centro de masa es: F =p (4.12)
donde F es la fuerza externa total que act ua sobre el sistema y p el momento lineal total, el cual puede escribirse como:
N
p=
i=1
i = mr c mi r
(4.13)
c la velocidad del centro de masa. siendo m la masa del sistema y r Integrando a ambos lados de la ecuaci on (4.12) con respecto al tiempo, en un intervalo de integraci on de t1 a t2 , se obtiene:
t2 t2
F dt =
t1 t1
dt = p(t2 ) p(t1 ) p
y deniendo el impulso total de las fuerzas externas F como:

t2
F =
t1
F dt
118
entonces se encuentra que: F = p 2 p1 (4.14)
es decir este resultado corresponde al denominado principio de impulso y momento lineal: el cambio en el momento lineal total de un sistema durante un lapso dado de tiempo es igual al impulso total de la fuerza externa actuando durante el mismo lapso de tiempo.
4.2.2.
Obtenci on del principio de impulso y momento lineal en el formalismo Lagrangiano
Se sabe que la conguraci on de un sistema mec anico est a especicada por el conjunto de grados de libertad del sistema. Estos grados de libertad corresponden a las coordenadas generalizadas independientes q1 , q2 , . . . , qn con las cuales se puede denir el estado din amico del sistema en cualquier instante de tiempo. Mediante la soluci on de las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema, dadas por: d dt T q i T = Qi ; qi i = 1, 2, . . . , n (4.15)
es posible conocer las coordenadas generalizadas como funci on del tiempo, y as la conguraci on del sistema en cualquier instante de tiempo. En las ecuaciones (4.15) las Qi denotan las fuerzas impulsivas aplicadas al sistema. Se asume que las fuerzas impulsivas son aplicadas durante un lapso de tiempo t y puesto que el momento generalizado pi asociado a la coordenada generalizada qi es: pi = T L = q i q i
entonces las ecuaciones (4.15) se pueden escribir como: d T pi = Qi dt qi o equivalentemente como: p i T = Qi ; qi i = 1, 2, . . . , n (4.16)
4.2. FUERZAS IMPULSIVAS
119
Integrando sobre el tiempo a ambos lados de la igualdad (4.16), en el intervalo t, se obtiene:

t1 +t
t1
T p i qi
t1 +t
dt =
t1
Qi dt
(4.17)
La contribuci on de la primera integral del lado derecho de la ecuaci on es:

t1 +t t1 +t
p i dt =
t1 t1
dpi dt = pi (t1 + t) pi (t1 ) = pi dt
mientras que la contribuci on de la segunda integral es:

t1 +t t 0
l m
t1
T dt = 0 qi
T puesto que la cantidad q es aproximadamente constante en el intervalo de i integraci on, para cuando t 0. La integral del lado derecho de las ecuaciones (4.17) corresponde al impulso generalizado Qi dado por: t2
Qi =
t1
Qi dt
Por lo anterior, las ecuaciones (4.17) quedan escritas como: p i = Q i ; i = 1, 2, . . . , n (4.18)
con lo cual se obtiene el principio de impulso y momento lineal antes mencionado. Ahora, n otese que la energ a T del sistema en coordenadas rectangulares xk est a dada por: 1 T = 2
3N
mk x 2 k
k=1
(4.19)
120
Puesto que las coordenadas cartesianas xk se escriben en t erminos de las coordenadas generalizadas q a trav es de las siguientes ecuaciones de transformaci on: xk = xk (q, t); k = 1, 2, . . . , 3N
entonces, las derivadas respecto al tiempo de las coordenadas cartesianas se escriben como:
n
x k (q, q, t) =
i=1
xk xk q i + qi t
(4.20)
Reemplazando (4.20) en (4.19) se obtiene: 1 T (q, q, t) = 2

3N n
mk
k=1 i=1
xk xk q i + qi t
(4.21)
de donde se observa que T se puede escribir de acuerdo al grado en q de la siguiente manera: T = T2 + T1 + T0 donde T2 est a dada por 1 T2 = 2 siendo
3N n n
(4.22)
mij q i q j
i=1 j =1
(4.23)
mij = mji =
k=1
mk
xk xk qi qj
mientras que T1 es:

n
T1 =
i=1
ai q i
(4.24)
siendo
3N
ai =
k=1
mk
xk xk qi t
4.3. METODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
121
y el t ermino T0 es: 1 T0 = 2 Teniendo en cuenta que: T = ( T2 + T 1 ) = pi = q i q i

n 3N
mk
k=1
xk t
(4.25)
mij q j + ai
j =1
(4.26)
donde mij y aj son funciones continuas de las q y las t, entonces a partir de (4.26) se obtiene que:
n
p i =
j =1
mij q j
(4.27)
Reemplazando (4.27) en (4.18) se encuentra que:

n
mij q j = Qi ;
j =1
i = 1, 2, . . . , n
(4.28)
donde el impulso generalizado Qi se puede obtener de una forma similar a como se hace para Qi . El anterior resultado en notaci on matricial queda escrito como: q = m 1 Q (4.29)
siendo m la matriz de inercia, la cual es denida positiva para que exista su inversa m1 .
4.3.
M etodo de los multiplicadores de Lagrange
Sup ongase que el sistema f sico en consideraci on es un sistema holon omico de N part culas, que est a descrito en coordenadas cartesianas, y sobre el cual se aplican impulsos F1 , F2 , . . . , F3N durante un peque no lapso de tiempo t. Las fuerzas generalizadas del sistema Qi se escriben como:
3N
Qi =
k=1
Fk
xk ; qi
i = 1, 2, . . . , n
(4.30)
122
Puesto que los impulsos Fk act uan durante un tiempo t, es decir:

t1 +t
Fk =
t1
Fk dt;
i = 1, 2, . . . , 3N
entonces los impulsos generalizados est an dados por

t1 +t
Qi =
t1
Qi dt;
i = 1, 2, . . . , n
Al integrar en el tiempo a ambos lados de la expresi on (4.30), desde t1 hasta t1 + t, se encuentra que:
3N
Qi =
k=1
xk Fk ; qi
i = 1, 2, . . . , n
(4.31)
donde las derivadas se calculan a partir de las ecuaciones de transformaci on de coordenadas: xk = xk (q1 , q2 , . . . , qn , t); k = 1, 2, . . . , 3N Si las coordenadas generalizadas qi son independientes y si adicionalmente las ligaduras sobre las coordenadas xk son sin trabajo, entonces los impulsos de ligadura no contribuyen a los impulsos generalizados Qi . En el caso de que sea de inter es conocer expl citamente las fuerzas de ligadura que act uan sobre el sistema, y teniendo en cuenta que el m etodo Lagrangiano se limita principalmente a fuerzas activas y efectos de fuerzas internas completamente ignorables debido a ligaduras de junturas, conectores y contactos, entonces es necesario desarrollar otro m etodo que supla esta limitaci on que tiene el m etodo Lagrangiano. El m etodo que se desarrolla a continuaci on, que se denomina m etodo de los multiplicadores de Lagrange, permite dar cuenta de las fuerzas de ligadura que act uan en el sistema. Resulta conveniente recordar que hasta el momento se han discutido dos m etodos que pueden ser usados en el an alisis de sistemas con ligaduras holon omicas, estos son: la eliminaci on de variables usando las ecuaciones de ligadura y el uso de coordenadas generalizadas independientes. Sin embargo, el m etodo de los multiplicadores de Lagrange, a desarrollar en esta secci on, comparado con estos dos m etodos, presenta una ventaja muy importante y es que puede ser tambi en aplicado a ciertos tipos de ligaduras no-holon omicas. Dado lo anterior, primero se introducir a el m etodo de los multiplicadores de Lagrange para sistemas no-holon omicas y luego se mostrar a que tambi en puede ser aplicado a sistemas holon omicos.
123
4.3.1.
Para sistemas no-holon omicos
La derivaci on de las ecuaciones de Lagrange en el caso de un sistema holon omico requiere que las coordenadas generalizadas sean independientes. Para el caso de un sistema no-holon omico se tiene un n umero de coordenadas generalizadas (n) mayor que el n umero de grados de libertad (n m), asumiendo que en el sistema existen m ligaduras. Por lo anterior, para este tipo de sistemas, las variaciones de las coordenadas generalizadas qi no son independientes de las dem as coordenadas cuando se hace un desplazamiento virtual consistente con las ligaduras. Sin embargo, es posible realizar un tratamiento Lagrangiano de los sistemas no-holon omicos si se tiene en cuenta que las ecuaciones de ligadura, en coordenadas cartesianas, son del tipo:
n
ajk dqk + ajt dt = 0;

k=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.32)
donde los coecientes ajk y ajt son funciones de las q y del tiempo t, es decir ajk = ajk (q1 , q2 , . . . , qn ) y ajt = ajt (q1 , q2 , . . . , qn ). O equivalentemente, las ecuaciones de ligadura en coordenadas cartesianas son:
3N
aji dxi + ajt dt = 0;

i=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.33)
donde los coecientes son de la forma aji = aji (x1 , x2 , . . . , x3N , t) y ajt = ajt (x1 , x2 , . . . , x3N , t). Un desplazamiento virtual xj debe ser tal que el trabajo virtual realizado por las fuerzas que act uan sobre el sistema W es:
3N 3N
W =
l=1
Fi xi =
i=1
(Fi
(e)
+ Ri )xi = 0
(4.34)
de tal forma que el trabajo virtual realizado por las fuerzas de ligadura satisface:
3N
Ri xi = 0
i=1
(4.35)
lo cual, escrito en coordenadas generalizadas, equivalentemente es:

n
Rk qk = 0
k=1
(4.36)
124
Por lo tanto, las ligaduras deben ser consistentes con los desplazamientos virtuales y en consecuencia, se debe cumplir que:
n
ajk qk = 0;
k=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.37)
Lo anterior signica que se tienen desplazamientos virtuales que no son independientes. La idea es usar (4.37) para reducir el n umero de desplazamientos virtuales a aquellos que sean independientes, mediante el uso del m etodo de los multiplicadores de Lagrange. Ya que (4.37) se cumple, tambi en se cumple que:
n
j
k=1
ajk qk = 0;
j = 1, 2, . . . , m
(4.38)
donde se ha multiplicado por algunas constantes no determinadas j , llamadas multiplicadores de Lagrange, que en general son funciones de las coordenadas q y el tiempo t. Si se suma (4.38) sobre j y se integra en el tiempo entre t1 y t2 , tambi en se satisface que:
t2 m n
j ajk qk dt = 0
t1 j =1 k=1
(4.39)
Sup ongase que el principio de Hamilton es v alido para sistemas no-holon omicos, es decir:
t2 t2 n
S =
t1
L dt =
t1
dt
k=1
L d L qk dt q k
qk = 0
(4.40)
Insertando (4.39) en (4.40) se obtiene:

t2 n
S =
t1
dt
k=1
L d L + qk dt q k
m j =1
j ajk qk = 0
(4.41)
Las variaciones q no son independientes entre si, ya que ellas est an conectadas a trav es de m relaciones de la forma (4.37). Si se escribe (4.41) como:
125
t2
S =
t1
dt
n m k=1
t2
L d L + qk dt q k
n
m j =1
+
t1
dt
k=nm+1
j ajk qk
m j =1
entonces los valores de los multiplicadores j se pueden conocer. Los multiplicadores se escogen de tal forma que el segundo t ermino de (4.42) desaparezca, lo cual sucede si: L d L + qk dt q k
m
L d L + qk dt q k
j ajk qk = 0 (4.42)
j ajk = 0
j =1
(4.43)
con k = nm+1, . . . , n, o equivalentemente k = 1, 2, . . . , m. Cumpli endose (4.43), se escogen libremente las coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qnm para que sean independientes y por lo tanto, se sigue de (4.42) que: t n m m L d L + S = dt (4.44) j ajk qk = 0 qk dt q k
t1 k=1 j =1
Se sabe que la acci on es estacionaria para la trayectoria que satisface: d L L + qk dt q k

m
j ajk = 0;
j =1
k = 1, 2, . . . , n m
(4.45)
Por lo tanto se observa que las m ecuaciones provenientes de (4.43) y las n m ecuaciones de (4.45) tienen la misma forma, con lo cual se puede agrupar como: d dt L q k L = qk
m
j ajk
j =1
k = 1, 2, . . . , n
(4.46)
Las n ecuaciones (4.46) con las m ecuaciones de ligadura (4.32) escritas como:
n
ajk q k + ajt = 0;
k=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.47)
126
constituyen las n + m ecuaciones con las cuales se pueden conocer las n coordenadas generalizadas qk y los m multiplicadores de Lagrange j . Pero, por qu e son signicativos los multiplicadores de Lagrange j ? La respuesta a esta pregunta nos remite a las ligaduras del sistema de tal forma que es posible jar el movimiento del sistema sin cambiar las fuerzas externas aplicadas Qk . Bajo la inuencia de estas fuerzas Qk , las ecuaciones de movimiento que describen el movimiento del sistema permanecen igual, y las fuerzas aplicadas Qk deben ser iguales a las fuerzas de ligadura, por lo tanto las ecuaciones de movimiento del sistema son: d dt L q k L = Qk ; qk k = 1, 2, . . . , n (4.48)
Al comparar (4.46) con (4.48) se identica a las fuerzas de ligadura con:

m
Qk =
j =1
j ajk ;
k = 1, 2, . . . , n
As , en el m etodo de los multiplicadores de Lagrange, las ligaduras entran en las ecuaciones de movimiento en la forma de fuerzas generalizadas de ligadura m as que en t erminos geom etricos y los multiplicadores de Lagrange est an linealmente relacionadas con las fuerzas generalizadas de ligadura.
4.3.2.
Para sistemas holon omicos
Para sistemas holon omicos en los que hay m as coordenadas generalizadas que grados de libertad, sup ongase que hay m ecuaciones holon omicas de ligadura de la forma: j ( q1 , q2 , . . . , q n , t) = 0 Tomando la diferencial de j se tiene
n
j = 1, 2, . . . , m
dj =
k=1
j j dqk + dt = 0 qk t
cuya forma es similar a (4.32), con lo cual se puede identicar los coecientes ajk y ajt con ajk = j qk
127
ajt =
j t
Por lo tanto, el m etodo de multiplicadores de Lagrange se puede usar en el tratamiento de sistemas holon omicos cuando: 1. Resulta inconveniente reducir todas las q a coordenadas dependientes. 2. Es interesante conocer las fuerzas de ligadura. Ejemplo 4.1. Una part cula de masa m se coloca sobre la supercie de un hemisferio de radio a (gura 4.1). (i)Encuentre la fuerza de reacci on R del hemisferio sobre la part cula. (ii) Encuentre la altura a la cual la part cula deja de tocar la supercie, suponiendo que la part cula se desliza sobre la supercie. y
a
mg
x
Figura 4.1. Part cula movi endose sobre un hemisferio.
(i) Las coordenadas generalizadas son: q1 = r ; q2 =
La energ a cin etica T la energ a potencial V y la funci on Lagrangiana L son: T = 1 2 ) m(r 2 + r2 2
V = mgr cos L=T V = 1 2 ) mgr cos m(r 2 + r2 2
128
La ecuaci on de ligadura es r=a o ra=0 la cual escrita de forma diferencial como: dr = 0 Los coecientes son ar = a = (r a ) = 1 r (r a ) = 0
por lo tanto, solo se requiere el empleo de un multiplicador de Lagrange. Las ecuaciones de Euler-Lagrange son: d dt d dt donde
1
L r L
L = Qr r L =0
Qr =
j =1
j ajk = 1 ar = ar =
Puesto que: L = mr r d dt L r = mr = 0
L 2 mg cos = mr r
129
L = mr2 d dt L = mr2
L = mgr sen entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange se convierten en: 2 + mg cos = ma mga sen = 0 ma2 , entonces Para resolver (4.49) y (4.50) se dene p = = d = dp = dp d = p dt dt d dt En t erminos de p, la ecuaci on (4.50) es: p dp d g sen = 0 a dp d (4.49) (4.50)
Esta ecuaci on tiene como soluci on: 2 = 2g cos + 2g p2 = a a

g donde la constante de inercia 2 a es obtenida ya que = 0 en = 0. Si se reemplaza esta soluci on en (4.49) se obtiene
ma por lo tanto
2g 2g cos + a a
+ mg cos =
= mg (3 cos 2) la cual corresponde a la fuerza de reacci on R.
130
(ii) La part cula deja de tocar la supercie cuando la fuerza de reacci on es nula, es decir cuando = 0. Lo anterior signica que cuando esto sucede se satisface: mg (3 cos 2) = 0 por lo tanto la altura h, a la cual la part cula deja de tocar la supercie, es: h = a cos donde: = cos1 2 3 J Ejemplo 4.2. Un bloque con una supercie inclinada de masa M se puede deslizar libremente sobre una supercie horizontal, mientras que otro bloque de masa m tambi en lo puede hacer libremente sobre la supercie inclinada del primer bloque, tal como lo indica la gura 4.2. Encuentre las aceleraciones de los dos bloques y la fuerza de interacci on entre ellos. 1 x 02 x2 M x1 01
Figura 4.2. Bloque de masa M desliz andose sobre una supercie horizontal y bloque de masa m desliz andose sobre la supercie inclinada del primer bloque.
v m 2 x
A partir de la la gura 4.2, se observa que el sistema tiene dos grados de libertad x1 y x2 . La velocidad del bloque de masa M se mide respecto al
131
1 , mientras que la velocidad del bloque de masa m se origen 01 , siendo x 2 . La velocidad v del bloque de masa m mide respecto al origen 02 , siendo x respecto a 01 es: 1 +x 2 v=x entonces v 2 = ( x 1 + x 2 cos )2 + (x 2 sen )2 =x 2 2 1x 2 cos 1+x 2 2x 1 1 2 T = Mx 2 1 + mv 2 2 1 1 = Mx 2 2 2 1x 2 cos ) 1 + m(x 1+x 2 2x 2 2 V = mgx2 sen 1 1 2 2 2 1x 2 cos ) + mgx2 sen L = T V = Mx 1 + m(x 1+x 2 2x 2 2 Las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema son: L d L =0 dt x 1 x1 d L L =0 dt x 2 x2 A partir de L se obtiene L = Mx 1 + mx 1 mx 2 cos x 1 d dt L x 1 = (M + m) x1 mx 2 cos
2 2 =x 2 1x 2 cos + x 2 2 1 2x 2 cos + x 2 sen
La energ a cin etica T , la energ a potencial V y la funci on Lagrangiana son:
L =0 x1
132
L = mx 2 mx 1 cos x 2 d dt L x 2 = mx 2 mx 1 cos
L = mg sen x2 Las ecuaciones de movimiento del sistema son: (M + m) x1 mx 2 cos = 0
mx 2 mx 1 cos mg sen = 0 o escritas en t erminos de las aceleraciones a1 y a2 son: (M + m)a1 ma2 cos = 0 a2 a1 cos g sen = 0 De la segunda ecuaci on de movimiento se despeja a2 , es decir: a2 = a1 cos + g sen Reemplazando a2 en (4.51) se obtiene (M + m)a1 + m cos (a1 cos + g sen ) = 0 (M + m m cos2 )a1 = mg sen cos por lo tanto la aceleraci on del bloque de masa M es: a1 = mg sen cos m sen2 + M (4.51) (4.52)
Reemplazando a1 en (4.52), se obtiene que la aceleraci on del bloque de masa m es: a2 = mg sen cos2 + g sen m sen2 + M mg sen cos2 + mg sen sen2 + M g sen m sen2 + M
133
es decir: a2 = (m + M )g sen m sen2 + M
Ahora haciendo uso del m etodo de los multiplicadores de Lagrange se obtendr a la fuerza entre los dos bloques. Esta fuerza de interacci on es normal a la supercie de contacto sin fricci on y puede ser considerada como la fuerza de ligadura generalizada correspondiente a la coordenada x3 (gura 4.3).
02
x2 m x3
M x1 01
Figura 4.3. Coordenada generalizada x3 .
Aunque ahora se usar an 3 coordenadas generalizadas, solamente hay 2 grados de libertad, debido a que hay una ecuaci on de ligadura holon omica dada por: x3 = 0 por lo cual x 3 = 0 Recordando que la forma general de las ligaduras no-holon omicas es:
n
aji q i + ajt = 0;
i=1
j = 1, 2, . . . , m
Para m = 1 se tiene: a11 x 1 + a12 x 2 + a13 x 3 + a 1t = 0
134
ya que x 3 = 0 entonces a11 = 0 a12 = 0 a13 = 1 a 1t = 0 La forma de las fuerzas generalizadas de ligadura es:
m
Qk =
j =1
j ajk ;
k = 1, 2, . . . , n
Q1 = 1 a11 = 0 Q2 = 1 a12 = 0 Q3 = 1 a13 = 1 El cuadrado de la velocidad por componentes es (ver gura 4.4): 3 x
1 x
2 x
Figura 4.4. Componentes de la velocidad v .
v 2 = ( x 1 + x 2 cos + x 3 sen )2 + (x 3 cos x 2 sen )2 + (x 3 cos x 2 sen )2
=x 2 1x 2 cos 2x 1x 3 sen + (x 2 cos + x 3 sen )2 1x
135
2 =x 2 1x 2 cos 2x 1x 3 sen + x 2 2x 3 cos sen 1 2x 2 cos + 2x
=x 2 2 2 1x 2 cos 2x 1x 3 sen 1+x 2+x 3 2x
2 2 2 +x 2 2 2x 3 cos sen + x 2 3 sen + x 3 cos 2x 2 sen
Por lo tanto la energ a cin etica T , la energ a potencial V y la funci on Lagrangiana son: T = = 1 1 Mx 2 mv 2 1+ 2 2 1 1 Mx 2 m(x 2 2 2 1x 2 cos 2x 1x 3 sen ) 1+ 1+x 2+x 3 2x 2 2
V = mg (x3 cos x2 sen ) L= 1 1 (M + m)x 2 m(x 2 2 1x 2 cos 2x 1x 3 sen ) 1+ 2+x 3 2x 2 2 mg (x3 cos x2 sen ) d dt d dt d dt L x 1 L x 2 L x 3 L = Q1 = 0 x1 L = Q2 = 0 x2 L = Q3 = 3 x3
Las ecuaciones de movimiento son:
Los diferentes t erminos de cada ecuaci on son: L = (M + m)x 1 mx 2 cos mx 3 sen x 1 d dt L x 1 = (M + m) x1 mx 2 cos mx 3 sen
L =0 x1 L = mx 2 mx 1 cos x 2
136
d dt
L x 2
= mx 2 mx 1 cos
L = mg sen x2 L = mx 3 mx 1 sen x 3 d dt L x 3 = mx 3 mx 1 sen
L = mg cos x3 Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento se pueden escribir como: (M + m) x1 mx 2 cos mx 3 sen = 0 mx 3 mx 1 sen + mg cos = 3 o equivalentemente, como: (M + m)a1 ma2 cos ma3 sen = 0 ma3 ma1 sen + mg cos = 1 y la ligadura x 3 = a3 = 0 Reemplazando (4.56) en las ecuaciones (4.53)-(4.55), se obtiene: (M + m)a1 ma2 cos = 0 ma1 sen + mg cos = 3 de donde se encuentra que las aceleraciones de los dos bloques son: a1 = mg cos sen m sen2 + M a2 a1 cos g sen = 0 (4.56) a2 a1 cos g sen = 0 (4.53) (4.54) (4.55) mx 2 mx 1 cos mg sen = 0
137
a2 =
(m + M )g sen m sen2 + M
A partir de lo anterior, se puede obtener que la fuerza de ligadura (correspondiente a la fuerza entre los dos bloques) est a dada por: Q3 = 3 = mg cos ma1 sen = mg cos m sen =
mg cos sen m sen2 + M
m2 g sen2 cos + mM g cos mg 2 sen2 cos m sen2 +M mM g cos m sen2 + M mg cos m 1+ M sen2 J
Ejemplo 4.3. Un aro de radio b y masa m rueda sin deslizarse sobre un plano inclinado, tal como se muestra en la gura 4.5. Obtener las aceleraciones y las fuerzas de ligadura. Qu e velocidad tendr a el aro en la parte m as baja del plano?
x b
l
Figura 4.5. Aro rodando sin deslizarse sobre una supercie inclinada.
138
Las coordenadas generalizadas del sistema son x, . Existe una ecuaci on de ligadura en el sistema dada por: b d = dx dx d = b dt dt b x =0 Las energ as y la funci on Lagrangiana son: T = Ttraslaci on del CM + Trotaci on del CM 1 1 2 = mx 2 + mb2 2 2 V = mg (l x) sen 2 mx 2 mb2 + mg (l x) sen 2 2 En este ejercicio hay dos grados de libertad n = 2 y una ecuaci on de ligadura m = 1. Ya que las ligaduras no-holon omicas tienen la forma general: L=T V =
n
aji q i + ajt = 0;
i=1
j = 1, 2, . . . , m
entonces para este caso se tiene: a11 q 1 + a12 q 2 + ajt = 0 es decir: + ax x a + at = 0 Teniendo en cuenta la ecuaci on de ligadura del sistema, se concluye entonces que: a = b ax = 1 at = 0 Las fuerzas generalizadas de ligadura est an dadas por:
m
Qk =
j =1
j ajk ;
k = 1, 2, . . . , n
139
Q = 1 a = b1 Qx = 1 a x = 1 Las ecuaciones de movimiento del sistema son: d dt d dt L L x L = Q = b1 L = Qx = 1 x
A partir de la funci on Lagrangiana L se encuentra que: L = mb2 d dt L = mb2
L =0 L = mx x d dt L x = mx
L = mg sen x Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento se escriben como: b1 = 0 mb2 (4.57) (4.58)
mx mg sen + 1 = 0 =x b
Estas dos ecuaciones, junto con la ecuaci on de ligadura dada por: (4.59)
forman un conjunto de 3 ecuaciones con 3 inc ognitas. Derivando (4.59) respecto al tiempo se tiene: =x b
140
resultado que al ser reemplazado en (4.57) se obtiene = 1 mb mx = 1 Ahora, reemplazando (4.60) en (4.58) 1 mg sen + 1 = 0 se encuentra que el multiplicador de Lagrange 1 est a dada por: 1 = mg sen 2 (4.60)
Si se reemplaza el valor de 1 en (4.60), se encuentra que la aceleraci on traslacional del aro es: mx = x = mg sen 2 1 g sen 2
siendo este valor la mitad de la aceleraci on que tendr a el aro si, en vez de rotar, se deslizara. De forma equivalente, la aceleraci on angular del aro es: = 1 g sen 2b La fuerza de rozamiento de ligadura es: 1 Qx = 1 = mg sen 2 mientras que el torque del aro es: Q = 1 b = b mg sen 2
La velocidad nal del aro se calcula as : x = dv dv ds dv 1 = =v = g sen dt ds dt ds 2
expresi on que se puede escribir como: 1 v dv = (g sen )ds 2
141
Integrando a ambos lados de la anterior igualdad, se encuentra que: v2 2

vf
=
v0
1 (g sen )s 2
xf x0
Al tener en cuenta las condiciones iniciales: v0 = 0; x0 = 0; xf = l
se obtiene que la velocidad que tendr a el aro en la posici on mas baja del plano es: vf = lg sen J
142
Cap tulo 5
Movimiento bajo una fuerza central

Una fuerza central es una fuerza cuya l nea de acci on pasa a trav es de un punto simple o centro, que se encuentra en reposo o en movimiento con velocidad constante, y cuya magnitud depende u nicamente de la distancia desde el centro. Algunos ejemplos de fuerzas centrales son la fuerza gravitacional y las fuerza electrost atica. Entre los sistemas f sicos que involucran fuerzas centrales se encuentra el movimiento planetario alrededor del sol, el a tomo de Bohr, y la dispersi on de part culas alfa por n ucleos. Un aspecto com un, para los sistemas f sicos mencionados, es que en todos ellos existe una fuerza de interacci on entre dos cuerpos, de tal forma que el centro de fuerza est a localizado aproximadamente en la posici on de uno de los dos cuerpos, es decir la masa de uno de los dos cuerpos es mucho mas grande que la del otro cuerpo. En este capitulo se estudia el movimiento de una part cula sometida a la acci on de una fuerza central. Lo anterior se realiza, teniendo en cuenta que el problema de dos cuerpos auto-interactuantes se reduce al problema de un cuerpo de masa reducida sometido a la acci on de una fuerza central.
5.1.
El problema de los dos cuerpos y masa reducida
Consid erese un sistema conservativo de dos part culas de masas m1 y m2 y posiciones r 1 y r 2 , tal como se indica en la gura 5.1, de tal forma que existe una fuerza de interacci on mutua entre las dos part culas. La magnitud de la mencionada fuerza depende de la distancia de separaci on entre las dos part culas | r 2 r 1 |. La fuerza que realiza la part cula 1 sobre la part cula 143
144
CAP ITULO 5. Movimiento bajo una fuerza central
2 es F 12 , mientras que la que realiza la part cula 2 sobre la part cula 1 es F 21 . Estas dos fuerzas tienen igual magnitud y sentidos contrarios, es decir: F 12 = F 21 F12 = | F 12 | = | F 21 | = F21 (5.1) (5.2)
Este sistema puede describirse mediante seis coordenadas generalizadas independientes x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , a trav es de los vectores de posici on r 1 = (x1 , y1 , z1 ) y r 2 = (x2 , y2 , z2 ), los cuales est an denidos respecto al sistema inercial de referencia 0. La funci on Lagrangiana de este sistema est a dada por: 1, r 2) = L = L(r 1 , r 2 , r 1 1 2 2 m1 r m2 r 1+ 2 V (| r 2 r 1 | ) 2 2 (5.3)
o en t erminos de las coordenadas generalizadas y sus derivadas por: L=

1 2 2 2 2 2 m1 (x 2 1 +z 1 )+ 1 2 2 +z 2 ) 1+y 2+y 2 m2 (x
V ( x 2 x 1 , y2 y1 , z 2 z 1 ) z
m1 F 21 F 12 m2
r1 r2 0
x
Figura 5.1. Sistema conservativo de dos part culas interactuantes de masas m1 y m2 , cuyas posiciones est an descritas por los vectores r 1 y r 2 , respectivamente.
De forma alternativa, para describir este problema se puede usar otro sistema de coordenadas independientes, tal como el sugerido por la gura 5.2. Este sistema de coordenadas queda denido mediante las tres coordenadas
5.1. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS Y MASA REDUCIDA
145
z
m1 r
cm R
m2
x
Figura 5.2. Sistema de la gura 5.1, ahora descrito por el vector posici on del centro de masa R y el vector separaci on entre las dos part culas r .
xR , yR , zR que denen la posici on del centro de masa del sistema de las dos part culas y mediante las tres coordenadas xr , yr , zr que denen el vector separaci on entre las dos part culas r . El vector posici on del centro de masa del sistema R queda denido como: R = ( x R , yR , z R ) (5.4)
mientras que el vector separaci on de las dos part culas r queda denido por: r = r 1 r 2 = ( x r , yr , z r ) (5.5)
El objetivo es describir la din amica del sistema a partir de la funci on Lagrangiana dada en t erminos de los vectores r , R y de sus derivadas temporales , es decir L = L(r , R ; r ). Se pueden referir las posiciones de las , R ,R r part culas de masas m1 y m2 respecto el centro de masa, como se ilustra en la gura 5.3 a trav es de los vectores r 1 y r2 , relacionados entre si por:
r = r1 r2
(5.6)
con los cuales se satisfacen las expresiones:

r1 = R + r1 r2 = R + r2
(5.7) (5.8)
146
z
m1
r1 r2
r1 R r2 0
m2
x
Figura 5.3. Posiciones de las part culas de masas m1 y m2 referidas al centro de masa.
El vector centro de masa de las dos part culas est a denido por: R= m1 r 1 + m2 r 2 m1 + m2 (5.9)
Reemplazando (5.7) y (5.8) en (5.9), se encuentra que:

m1 r 1 + m2 r 2 =0
(5.10)
A partir de (5.10) se obtiene:

r1 =
m2 r m1 2 m1 r = r2 m2 1
(5.11) (5.12)
Al reemplazar (5.12) en (5.6) se encuentra:

r = r1 +
m1 m1 + m2 r = r1 m2 1 m2
de donde se obtiene:
r1 =
m2 r m1 + m2
(5.13)
147
resultado que al ser reemplazando en (5.7), conduce a: r1 = R + m2 r m1 + m2 (5.14)
De igual forma, reemplazando (5.11) en (5.6) se obtiene r= de donde se encuentra que

r2 =
m2 m1 m2 r r2 = r2 m1 2 m1
m1 r m1 + m2
(5.15)
resultado que al ser reemplazado en (5.8) conduce a: r2 = R m1 r m1 + m2 (5.16)
Derivando con respecto al tiempo (5.14) se obtiene + 1 = R r m2 r m1 + m2
expresi on que al ser elevada al cuadrado se escribe como: 2 + 2 1 r 1 = R r 1 = r 2m2 m2 2 R r 2 + r 2 (m1 + m2 ) m1 + m2 (5.17)
As mismo, derivando con respecto al tiempo (5.16) se obtiene 2 = R r m1 r m1 + m2
resultado que al expresarse al cuadrado conduce a: 2 + 2 2 r 2 = R r 2 = r 2m1 m2 1 R r 2 r 2 (m1 + m2 ) m1 + m2 (5.18)
Reemplazando (5.17) y (5.18) en (5.3), se obtiene que la funci on Lagrangiana del sistema est a dada por:
148
L=
m2 2m2 1 2 2 + R m1 R r 2 + r 2 2 (m1 + m2 ) m1 + m2 + 1 m2 2m1 1 V (| r 1 r 2 | ) 2 + R r m2 R r 2 2 2 (m1 + m2 ) m1 + m2
Despu es de realizar algunos pasos algebraicos, la funci on Lagrangiana queda escrita como: L= 1 2 + 1 m1 m2 r (m1 + m2 ) R 2 V (| r 1 r 2 | ) 2 2 m1 + m2 (5.19)
m1 m2 la masa reducida,1 m1 + m2 entonces la funci on Lagrangiana se puede reescribir como Llamando M = m1 + m2 , la masa total y = 1 2 + 1 r MR 2 V (| r 1 r 2 | ) (5.20) 2 2 2 2 Ya que r 1 r 2 = r , entonces | r 1 r 2 | = | r | = r = x2 r + yr + zr , por lo tanto la funci on Lagrangiana se escribe como: L= )= ,R L(r , r 1 2 + 1 r MR 2 V (r ) 2 2 (5.21)
o en t erminos de las coordenadas, como: L= 1 1 2 2 2 2 M (x 2 R +z R ) + ( x 2 r +z r ) V ( x r , yr , z r ) R + y r + y 2 2 (5.22)
Las ecuaciones de movimiento del sistema son: d L L = 0; dt x R xR L d L = 0; dt x r xr d L L = 0; dt y R yR d L L = 0; dt y r yr d L L =0 dt z R zR d L L =0 dt z r zr
Se observa que L no depende de xR , yR , zR (son coordenadas c clicas), por lo tanto: L L L = = =0 xR yR zR

1
(5.23)
1 m1
La masa reducida tambi en se escribe de la forma
1 . m2
149
As , las ecuaciones de movimiento para las coordenadas del centro de masa se escriben como: d L d L d L = = =0 dt x R dt y R dt z R o equivalentemente como: d d d px = py = pz = 0 dt R dt R dt R (5.25) (5.24)
de donde se encuentra que el vector momento del centro de masa pR es una constante de movimiento: pR = (pxR , pyR , pzR ) = cte (5.26)
Lo anterior signica que el centro de masa, localizado respecto al sistema de referencia 0 mediante el vector R, tiene asociado un momento lineal pR = cte, de donde se puede concluir que el centro de masa est a en reposo relativo o se mueve con velocidad constante respecto a 0. Por lo tanto, el centro de masa puede tomarse como un sistema inercial de referencia y el movimiento de las part culas m1 y m2 referirse al centro de masa. Teniendo en cuenta lo anterior, si el origen del sistema de referencia se ubica en el centro de masa, entonces se tiene que R = 0 y por lo tanto se = 0 en (5.21) y de esta forma, escribir la funci puede tomar R on Lagrangiana efectiva del sistema como: ) = L = L(r , r 1 2 r V (r ) 2 (5.27)
y as poder describir el movimiento del cuerpo de masa reducida respecto al centro de masa del sistema. Obs ervese que el sistema f sico del problema ahora corresponde a una part cula de masa movi endose en un campo de fuerza central descrito por V (r). Es decir, el problema de los dos cuerpos de masas m1 y m2 , interactuando entre si a trav es de una fuerza mutua que depende de su distancia, descrito por la funci on Lagrangiana (5.3), se ha reducido al problema descrito por la funci on Lagrangiana (5.4), correspondiente al de un solo cuerpo de masa reducida sometido a la acci on de un potencial central V (r), tal como se ilustra en la gura 5.4. Si a partir de la ecuaci on de movimiento se encuentra la trayectoria del cuerpo de masa reducida r = r (t), inmediatamente se pueden encontrar las
150
m1
r1
r2
m2
Figura 5.4. Trayectorias de las dos part culas.
trayectorias de los cuerpos de masas m1 y m2 a trav es de las expresiones (5.13) y (5.15). Por ejemplo si m2 = 2m1 , entonces:
r1 =
2m1 2 r= r 3m1 3 1 m1 r= r 3m1 3
= r2
La masa reducida es: = m1 m2 2m2 2 1 = = m1 m1 + m2 3m1 3
Tomando el origen en el centro de masa, R = 0

r1 = R + r1 = r1 r2 = R + r2 = r2 m1 r 1 + m2 r 2 =0
r2 =
1 m1 r = r1 m2 1 2
entonces r2 = 1 2 r1
5.2. PROPIEDADES DEL MOVIMIENTO BAJO UNA FUERZA CENTRAL
151
r2 = r2 =
1 2
r1 =
1 2
r1
3 2
r = r1 r2 = r1 r2 = r1 1 2 r1 =
r1
5.2.
Propiedades generales del movimiento bajo una fuerza central

z
m1 F 21
er
F 12 m2
r1 r2 0
Figura 5.5. Movimiento descrito por r .
Las ecuaciones de movimiento de las dos part culas son: F 12 = F 21 Recordando que r = r 1 r 2 , r = | r | = | r 1 r 2 |, se tiene: F12 = F21 = F (r) con er = r r: 1 = F (r ) e r m1 r 2 = F (r ) e r m1 r Restando (5.28) y (5.29) 1 r 1 = r 1 1 + m1 m2 F (r )e r (5.28) (5.29)
152
m1 m2 2 ) = F (r ) e r ( r1 r m1 + m2 Con la denici on de la masa reducida dada en la p agina 144: r = F (r ) e r

m1
(5.30)
r1 =
m2 m1 +m2
cm R = 0
r
1 r 2 = m1m +m2 r
m2
Figura 5.6. Centro de masa.
Ya que si R = 0 entonces: r1 = R + r2 = R m2 m2 r= r m1 + m2 m1 + m2 (5.31) (5.32)
m1 m1 r= r m1 + m2 m1 + m2
Obs ervese que si m2 m1 entonces 1 1 1 1 = + m1 m2 m1 entonces m1
153
y (5.31) y (5.32) son r1 r r2 0 y la ecuaci on (5.30) se reduce a m1 r = F (r ) e r Es decir al problema de un solo cuerpo. Pero en general, la ecuaci on de movimiento es r = F (r ) e r
5.2.1.
Movimiento connado a un plano

F (r ) e r
z r 0
Figura 5.7. Fuerza sobre .
Sea el torque sobre la masa reducida = d d d = (r p) = (r mv ) dt dt dt =rm dv + v mv dt
154
dv = ma = r dt vv =0
= Ya que r
d =rF dt
F , rer F (r)er = 0, entonces = d =0 dt
entonces = r p = cte As = e1 = cte implica que es una constante y en es constante. z
= e z y r
0
Figura 5.8. Movimiento de la part cula de masa connado a un plano.
As , el movimiento de la part cula de masa est a connado a un plano que es perpendicular a como se ilustra en la gura 5.8. El movimiento se ha simplicado a dos dimensiones. En el plano xy es conveniente usar coordenadas polares (r, ) (gura 5.9), de tal forma que la ecuaci on de movimiento (5.30) es: r = F (r ) e r (5.33)
155
er
r x
Figura 5.9. Coordenadas polares (r, ).
De acuerdo a la gura 5.9, los vectores unitarios er y e (er e ) est an dados por: er = cos + sen e = sen + cos der = sen + cos = e d de = cos sen = er d El vector de posici on es r = rer por lo tanto v= dr d = (r er ) dt dt dr der er + r dt dt der d d dt
=r er + r
156
e =r er + r a= luego 2 )er + (r + 2r )e = a = ( r r r Reemplazando en (5.33) 2 ) e r + ( r + 2r )e = F (r ) e r ( r r Luego, las ecuaciones de movimiento son 2 ) = F (r ) ( r r y + 2r ) = 0 ( r (5.35) (5.34) d dv e ) = (r er + r dt dt
5.2.2.
El momento angular una constante de movimiento
El lagrangiano en coordenadas cartesianas, sabiendo que el movimiento est a restringido a un plano es: L= L= En coordenadas polares es: L= Pero e ) (r e ) v 2 = v v = (r er + r er + r 2 v2 = r 2 + r2 luego: L=
1 2 1 2 1 2 1 2
r 2 V (r ) (5.36)
( x 2 + y 2 ) V (x, y )
v 2 V (r)
2 ) ( r 2 + r2
(5.37)
157
Las ecuaciones de movimiento son d dt d dt L L r L =0 L =0 R (5.38)
(5.39)
Se observa que no aparece expl citamente en el lagrangiano, luego es una coordenada c clica y por lo tanto L =0 De (5.38) se tiene entonces: d dt luego d ) = r2 + 2rr =0 (r2 dt Esta es la primera ecuaci on de movimiento que coincide con (5.35). d p = 0 dt entonces p = cte p = L = = r2 (5.40) L =0
Esta cantidad se dene el momento angular y es la primera integral de movimiento.
5.2.3.
Ley de areas iguales
El anterior resultado, = cte, tiene una simple interpretaci on geom etrica: El radio vector r barre un area dA en un tiempo dt dA =
1 2
r(rd) =
1 2
r2 d
158
t r d rd t + dt
orbita del planeta
Figura 5.10. Ilustraci on de la segunda ley de Kepler. Bajo la acci on de una fuerza central como en el caso de un planeta describiendo una orbita alrededor del sol, el vector de posici on bare areas iguales en tiempos iguales.
La tasa en que el radio vector barre esta a rea es: dA 1 d 1 = r2 = r2 = = cte dt 2 dt 2 2 Esta es la expresi on de la segunda ley de Kepler del movimiento planetario deducida emp ricamente por Kepler en 1609 a partir del estudio de los resultados de Tycho Brahe sobre el movimiento de Marte. Por lo tanto, la conservaci on del momento angular implica la constancia en el barrido de area por unidad de tiempo, o sea constancia en la velocidad areolar dA dt . Esta ley implica que un planeta se mueve m as r apido cerca del sol que lejos de este.
5.2.4.
Energ a una constante de movimiento
De la segunda ecuaci on de movimiento d dt L r L =0 r
dL = r dr
159
Entonces d dt L r = r
dL 2 V = r dr r Luego, la segunda ecuaci on de movimiento es: 2 + V = 0 r r r 2 = r r Pero ya que F (r) = V : r 2 = F (r ) r r La cual coincide con (5.34). Haciendo uso de la primera ecuaci on de movimiento, o sea = r2 2 = 2 2 r 4 2 = r Entonces (5.41) es: r 2 = F (r ) r3 2 r3 (5.41) V r
Ecuaci on diferencial de segundo orden que solo contiene a r r = r = 2 dV + 2 dr r (5.42)
d 1 2 V (r ) + dt 2 r2
160
Multiplicando por r a ambos lados de (5.42), el primer t ermino r r = El primer t ermino r r = Y el segundo t ermino dg dr d g (r ) = dt dr dt o sea d dt es decir d 1 2 1 2 r + + V (r ) = 0 dt 2 2 r2 por lo cual 1 2 1 2 r + + V (r) = cte 2 2 r2 y teniendo en cuenta que: 2 1 2 1 r2 2 4 2 = r = 2 r2 2r2 2 Entonces (5.43) es: 1 2 1 2 2 r + r + V (r) = E 2 2 Esta es la expresi on de la ley de conservaci on de la energ a. (5.44) (5.43) 1 2 r 2 = d dt V (r ) + 1 2 r2 d 1 2 r dt 2 1 2 d V (r ) + dt 2 r2 r
DE ORBITAS 5.3. POTENCIAL EFECTIVO Y CLASIFICACION
161
5.3.
Potencial efectivo y clasicaci on de orbitas
La relaci on (5.44) coincide con: E = T + V (r ) = con = r2 E= 1 2 2 r + + V (r) = cte 2 2r2 (5.45) 1 2 ) + V (r ) ( r 2 + r2 2
se puede denir el potencial efectivo U (r) como: U (r ) = V (r ) + Entonces F= 2 U = F (r ) + 3 r r 2 2r2 (5.46)
y entender el sistema descrito por (5.44) como el movimiento de una part cula de masa en un campo de fuerza central descrita por el potencial efectivo (5.46). Seg un el observador 0, quien siempre est a siendo rotado de cara a la part cula.
y r d 0 x rd
Figura 5.11. Movimiento bajo una fuerza central visto desde 0.
162
Tal observador es un sistema de referencia rotante, y el t ermino de energ a potencial adicional en (5.46) conduce a una fuerza nueva Fc = d dr 2 2r2 = 2 r3 (5.47)
(5.47) se puede escribir como y teniendo en cuenta que = r2 2 = v Fc = r r

2
Esta es la fuerza centr fuga. La fuerza inercial Fc siempre entra en consideraci on al ver el movimiento desde el punto de vista de un sistema rotante de referencia. Mientras que la fuerza inercial Fc es una fuerza central, esta depende de la velocidad angular del sistema de referencia relativa a un sistema inercial de referencia. Unicamente en el caso especial, cuando la fuerza real es central, as que el momento angular es constante, se puede eliminar la velocidad angular y derivar la fuerza inercial Fc de una energ a potencial. Sin necesidad de resolver expl citamente las ecuaciones de movimiento, a partir de la ley de fuerza (5.45) se pueden deducir caracter sticas generales del movimiento. De (5.45) se tiene: 1 2 2 r =EV 2 2r2 r = Ya que r 2 EV 2 2r2 = 2 E U (r ) (5.48)
0 siempre, entonces U (r ) V (r ) + 2 2r2 E (5.49)
y los valores m nimo y m aximo de r para los que r = 0, est an dados por la igualdad en (5.49): V (r ) + 2 =E 2r2
163
y estos puntos corresponden a los puntos de retorno o distancias menor y mayor sobre el eje de la orbita. Cuando U (r) tiene un valor m nimo y es igual al valor m nimo, entonces r es cero durante el movimiento entero de la o rbita. El movimiento es por lo tanto circular y ning un movimiento es posible para valores menores que E . Ejemplo 5.1. Movimiento en un campo de fuerza F (r) = U (r ) E1
2r 2
k r2
E 2 r1
r1 r2
E3 T k r
E4 = Um n
Figura 5.12. Potencial efectivo para el ejemplo 5.1.
Dado que F (r ) = entonces F (r ) = dV dr k dr r2 k r2
dV = F (r) dr =
164
k V (r) = , con k > 0 r Luego, el potencial efectivo, para este caso es: 2 k U (r ) = + r 2r2 U (r ) < 0 para r grande U (r ) 0 para r U (r ) Para r 0. Diferentes posibilidades a ) para E1 > 0, movimiento hiperb olico (gura 5.13). b ) Para E2 = 0 hay una distancia m nima radial pero no una m axima. c ) Para 0 > E3 < U(m ptico. n) . Movimiento el Hay un m aximo r2 y un m nimo r1 radial para los cuales ocurre que r = 0, o sea V (r ) = Teniendo en cuenta que: = = r2 entonces = r2 d = d dt (5.51) L 2 =E 2r2 (5.50)
dt r2
165
r1
Figura 5.13. Trayectoria hiperb olica.
Se sabe que r = dr = dt 2 dt =
2
EV
2 2r2 1
2 E U (r ) dr (5.52)
EV
2 2r 2
Reemplazando (5.52) en la expresi on (5.51) se obtiene d = r2 1

2
dt
2 2r 2
EV r2
d =
2(E V )
2 r2
dr
166
Integrando se tiene: = r2 2(E V )

2 r2
dr + cte
(5.53)
Durante el tiempo en que r var a de rm n = r1 a rm ax = r2 , el radio vector barre un a ngulo dado por
r2
= 2
r1
r2 2(E V )
2 r2
dr
El camino es una curva cerrada cuando el a ngulo es una fracci on racional de 2 , as que = 2
m n
con m y n enteros.
En este caso, despu es de n per odos, el radio vector de la part cula habr a completado m revoluciones completas y ocupa su posici on original, as que el camino es cerrado. Cuando no es una fracci on racional de 2 , el camino tiene una forma de una roseta (gura 5.14). d ) Para E4 = Um n , movimiento circular. r1 y r2 coinciden. En tal caso el movimiento es solo posible para un radio. En este caso U (r) m nimo, o sea F= 2 U = 0 = F (r ) + 3 r r 2 2 = r r3
F (r ) =
Fuerza aplicada es igual en magnitud y signo opuesto a la fuerza efectiva invertida o fuerza centr peta. e ) Para E5 < Um sicamente posible pues r 2 n , el movimiento no es f ser a negativa, o sea r imaginaria. J
GENERAL AL PROBLEMA DEL MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE 5.4. SOLUCION FUERZA CENTRAL 167
rm ax
rm n
Figura 5.14. Cuando no es una fracci on racional de 2 , la trayectoria no se cierra.
5.4.
5.4.1.
Soluci on general al problema del movimiento en un campo de fuerza central

M etodo de la energ a
De la conservaci on de la energ a mec anica total se tiene: E= 1 2 2 r + + V (r ) 2 2r2
de donde se puede despejar: dr = dt 2 2 2r2 (5.54)

2 2r 2
r =
EV dr
dt =
2
EV
168 Integrando:
t=
2
dr EV
2 2r 2
+ t0
(5.55)
lo cual conduce a la soluci on general del problema en la forma t = t(r). Con una inversi on se tendr a r = r(t). De la conservaci on del momento angular se ten a: = r2 = r2 Entonces: d = reemplazando (5.54) se obtiene d = r2 dr
2
d dt
dt r2
EV
2 2r 2
Integrando: = /r2 2(E V ) = cte ya que = r2 = = cte r2 no puede cambiar de signo nunca y siempre var Luego a monotonamente con el tiempo. La integral (5.56) se puede reescribir a trav es del cambio de variable u= 1 ; r du = 1 dr r2
2 r2
dr + 0
(5.56)
n general al problema en un campo de fuerza central 5.4. Solucio
169
reemplazando en (5.56) se obtiene = 2 du EV + 0 u2 (5.57)
2 2
Si la fuerza central var a como F (r) = rn entonces V = siendo y n constantes. En t erminos de u, V (r) es: V = u(n+1) n+1 (5.59) F (r) dr = rn dr = rn+1 n+1 (5.58)
Reemplazando (5.59) en (5.57) se tiene = 2 du + 0 u2
E+
un1 n+1
2 2
donde n = 1, con lo cual se tiene = (r). Se puede demostrar que con n = 1, 2, 3; F (r) = r, r 2 , r 3 la integral se puede evaluar en t erminos de funciones trigonom etricas. Cuando n = 5, 3, 0, 4, 5, 7; F (r) = r5 , r3 , , r on 4 , r 5 , r 7 la funci se puede evaluar en t erminos de funciones el pticas. En particular para n = 2; F (r) = = 2 r2 du E u
2 2
+ 0 u2
5.4.2.
Con
M etodo lagrangiano
L=
1 2 1 2 2 r + r V (r) 2 2
170
Se hab an obtenido las ecuaciones de movimiento d dt L L =0
(5.60)
= = cte r2 y d dt L r L =0 r (5.61) 2 ) = r ( V = F (r ) r
Con el cambio de variable u = 1 on es: r , la primera ecuaci

2 = = u r2
(5.62)
Teniendo en cuenta que dr d = dt dt 1 u = u 2 du d du du = u 2 = u 2 dt d dt d u2 du du = d d (5.63)
dr = u 2 dt Diferenciando una vez mas r = d2 r d = 2 dt dt du d =
d2 u u2 d2 u d2 u d = = , d2 dt d2 d2 u
2
r =
d2 u d2
(5.64)
Reemplazando (5.62) y (5.64) en (5.61) se tiene que la segunda ecuaci on de movimiento tiene la forma: u
2
d2 u 1 d2 u
u2
2 1 ) = F(u
n general al problema en un campo de fuerza central 5.4. Solucio
171
2 u2 d2 u 2 u3 1 = F(u ) d2 (5.65)
1 d2 u 1 + u = 2 2 F(u ) 2 d u Esta es la ecuaci on diferencial de la o rbita r = r() Ejemplo 5.2.
Una part cula de masa , bajo la acci on de una fuerza describe una o rbita espiral r = r0 e . Determinar la forma de la fuerza. M etodo lagrangiano: u= 1 1 = e ; r r0 du 1 = e ; d r0 d2 u 1 = e d2 r0
reemplazando en (5.65) 1 2 2 1 1 e + e = 2 r0 e F(u) r0 r0 entonces

1 )= F(u
22 3 3 22 r0 e = 3 r 22 r3
o sea F (r ) = seg un (5.63) d dr = dt dt r 2 = 2 2 du d

2
1 u 2 2
du d
2
1 e r0
2 2 u 2
Con el m etodo de la energ a: La ecuaci on de o rbita indica que la part cula est a en un campo de fuerza central. Luego la energ a E = T + V de la part cula es constante E= 2 1 2 r + + V (r ) 2 2r2
172
reemplazando r 2 y 1/r2 se tiene E= luego V (u) = E La fuerza es F (r ) = dV 22 = 3 dr r 2 2 u2 = E 2 = V (r ) r 1 2 2 2 u 2 + 2 2 2 2 u + V (u) = u + V (u) 2
5.5.
Ley del inverso del cuadrado de la distancia
La fuerza central mas importante es la fuerza que var a con el inverso del cuadrado de la distancia F (r ) = o V (r ) = k r k r2
Siendo k > 0 para fuerza atractiva (por ejemplo k = Gm1 m2 ), y k < 0 para fuerza repulsiva. La ecuaci on de la orbita = (r) obtenida en forma general es (5.57) = 2 du EV du
2 (E 2 2 2
+ 0 u2
= 0 Para este caso V = k r = 0
V ) u2
du
2E 2
2ku 2
(5.66) u2
5.5. LEY DEL INVERSO DEL CUADRADO DE LA DISTANCIA
173
Teniendo en cuenta que en general: dx + x + con q = 2 4 . Por comparaci on, las constantes , , y q para nuestro caso son: = = 2E ; 2 2k ; 2 x2 = 1 + 2x arc cos q
= 1 ; q= 2k 2
2
4(1)
2
2E 2 2E2 k 2
q=
2k 2
1+
Realizando la integral en (5.66) se obtiene = 0 + 2u 1 arc cos q
2u = 0 arc cos q entonces 2u 0 = arc cos q 2u | 0 | = arc cos q 2u cos( 0 ) = q
174
q cos( 0 ) = + 2u
1 2
u=
q cos( 0 ) 1+ 2E2 k 2 cos( 0 )
u= o sea
1 2k 2k + 2 2 2
Es decir
1 k = 2 1 + r 2 k 1 +
1+
2E2 k 2
cos( 0 )
r=
1 1+
2E2 k2
(5.67) cos( 0 )
llamando a= y 2E2 k 2 2 k
= se puede reescribir (5.67) como r=
1+
a 1 + cos( 0 )
(5.68)
De una forma equivalente, a partir de la ecuaci on de o rbita tambi en se puede obtener este resultado.
2 La ecuaci on (5.65) para este caso, con F ( 1 r ) = ku , es:
1 d2 u + u = 2 2 (ku2 ) d2 u
175
k d2 u +u= 2 2 d Ecuaci on que se puede resolver con el cambio de variable y =u la cual queda d2 y +y =0 d2 cuya soluci on inmediata es y = A cos( 0 ) siendo A y 0 constantes de integraci on. Esta soluci on en funci on de r es: u k = A cos( 0 ) 2 k 2
k 1 = 2 + A cos( 0 ) r 1 k = 2 r r= con g= A2 ; k a= 2 k 1+ A2 cos( 0 ) k (5.69)
a 1 + g cos( 0 )
Comparando (5.68) con (5.69) se identica a con g . Esto se puede demostrar partiendo de la ecuaci on de conservaci on de la energ a: E= 1 2 2 k r + 2 2 2r r
176
Cuando r tiene un valor m nimo, entonces r = 0, y la ecuaci on anterior se reduce a E= k 2 2 2rm r m n n (5.70)
La ecuaci on (5.69) se puede escribir como rm n = a 1+g (5.71)
colocando cos( 0 ) = 1 (v alido en el m nimo). Reemplazando (5.71) en (5.70) se obtiene E= 2 2

(1+g )2 a2
k
a 1+g
E=
2 (1 + g )2 k (1 + g ) 2a2 a
E=
2 (1 + 2g + g 2 ) k (1 + g ) 2a2 a
E=
2 + 2g2 + 2 g 2 2ak 2akg 2a2
2 + 2g2 + 2 g 2 2ak 2akg 2a2 E = 0 g2 + 2 1 Pero recordando que a= 2 k 2 4 E=0 2 2 k 2 ak 2 g+1 2ak 2a2 2 E=0 2
g 2 2(1 1)g + 1 2 g2 = 1 +
2E2 k 2
177
g=
1+
2E2 = k 2
Escogiendo 0 = 0 la ecuaci on de la trayectoria queda descrita como r= a 1 + cos (5.72)
ecuaci on general de una secci on c onica, y = r/d es la excentricidad de la c onica. Es obvio que para r = rm aximo, esto es cuando = 0. n , cos es un m As escoger 0 = 0 signica medir desde rm on se conoce con . Esta posici mo el pericentro (perihelio). La posici on de rm se conoce como el apocentro ax (apohelio). Para una fuerza atractiva k > 0 y as a= 2 >0 k
Es evidente de (5.72) que las condiciones < 1 y = 1 son posibles, ya que | cos | 1, as que r ser a positivo. Entonces se tiene o rbitas parab olicas y el pticas. Si > 1, se debe tener 1 + cos > 0, o 1 < cos < 1 y la orbita es hiperb olica con centro de fuerza en el foco interior. En la tabla 5.1 y la gura 5.15 se resume todo lo anterior.
Cuadro 5.1. Clases de orbitas y su relaci on con la excentricidad y el valor de la energ a.
Excentricidad >1 =1 0<<1 =0
Energ a E = Eh > 0 E = Ep = 0 E = Ee < 0 E = Ec = k 2 /22
Trayectoria hiperb olica parab olica el ptica circular
178
=1 >1
<1 =0 rm ax rm n
Figura 5.15. Clase de orbita seg un la excentricidad, para fuerza atractiva.
Para fuerza repulsiva, k es negativo y por lo tanto < 0. Bajo estas condiciones el denominador (1 + cos ) siempre es menor que cero, debido a que r es positivo. Esto no puede suceder para 1. Por lo tanto o rbitas parab olicas y el pticas no son posibles para una fuerza repulsiva. Si > 1, se debe tener 1 < cos < 1/ de tal forma que 1 + cos < 0 As el valor de est a restringido al rango cos1 (1/) < < 2 cos1 (1/)
5.6. LEYES DE KEPLER DEL MOVIMIENTO PLANETARIO
179
cos1 (1/) rm n k>0 0
Figura 5.16. Dispersi on de part culas alfa por n ucleos pesados. Geiger y Marsden, 1909. Este es el tipo de o rbita en el caso de fuerza repulsiva.
La orbita es una hip erbola con el centro de fuerza en el foco exterior, como en el caso de la dispersi on de part culas alfa por n ucleos pesados (gura 5.16). rm n = 2 a = 1 k (1 )
5.6.
Leyes de Kepler del movimiento planetario
1. Los planetas se mueven en o rbitas el pticas con el sol en uno de los focos (gura 5.17). 2. El radio vector dibujado desde el sol a un planeta barre a reas iguales en tiempos iguales. 3. El cuadrado del per odo de revoluci on alrededor del sol es proporcional al cubo del eje mayor de la o rbita. La excentricidad es: = distancia interfocal 2OF = eje mayor 2a
180
y P r r F1
0
F2
a
Figura 5.17. Orbitas el pticas de los planetas con el sol en uno de los focos de la elipse.
o OF 2 = a = OF 1 La gura 5.17 revela que el valor m nimo de r ocurre en = 0 rm n = a OF 2 = a(1 ) mientras que se hab a obtenido rm n = Igualando = a(1 ) 1+ El eje mayor a es: a= El eje menor b es: b=a 1 2 = 1 2| E | k k = = 2 1 2E 2| E | a 1+
5.6. LEYES DE KEPLER DEL MOVIMIENTO PLANETARIO
181
Un punto de la elipse tendr a r + r = 2a o [x (a)]2 + y 2 + de donde y2 x2 + =1 a2 a2 (1 2 ) As el eje menor b es: b = a 1 2 se tiene entonces la ecuaci on de la elipse: x2 y 2 + 2 =1 a2 b El area total de la elipse est a dada por: A= tasa en que el vector radial barre un a rea per odo del movimiento = El area de la elipse es
2
(x a)2 + y 2 = 2a
A
dA dt
A=
0
1 2 r d = 2
1 a(1 2 ) 2 1 + cos
d = a2 (1 2 ) = ab
r2 dA = = dt 2 2 reemplazando en la expresi on de = A
dA dt
ab = 2 /2
1/2
a3/2
182 o sea
2 = 4 2 para k = Gm1 m2 , =
m1 m2 m1 +m2 :
3 a k
2 = Las excentricidades van de 0,007 Venus . . . 0,017 Tierra . . . 0,249 Plut on . . . 0,967 Halley
4 2 a3 G(m1 + m2 )
6 rm n = 91 10 millas 6 rm n = 95 10 millas
perihelio = 55 105 millas
a=
k 2| E |
Para c rculo a = b k 2a
E= V =
k = 2E a k = E 2a
T =EV =
Cap tulo 6
Formulaci on hamiltoniana
on lagrangiana Formulaci Mec anica anal tica Formulaci on hamiltoniana Formulaci on de Hamilton-Jacobi
La formulaci on hamiltoniana de la mec anica anal tica no introduce nueva f sica (leyes de Newton) sino simplemente es un m etodo (m as potente) para trabajar con los principios f sicos ya establecidos. Los m etodos de Hamilton no son superiores a las t ecnicas de Lagrange para trabajar problemas mec anicos. La utilidad del punto de vista de Hamilton es que proporciona un marco para extensiones te oricas en muchos campos de la f sica, por ejemplo en la mec anica cl asica constituye la base para la teor a de Hamilton-Jacobi, y fuera de esta sirve de base en la mec anica cu antica y mec anica estad stica.
6.1.
Hamiltoniano de un sistema din amico
Un sistema cl asico holon omico de n grados de libertad est a descrito en la formulaci on lagrangiana por un lagrangiano L, que depende de las variables qj y q j L = L ( q1 , q2 , . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) y su din amica se conoce a partir de las n ecuaciones de Euler-Lagrange asociadas, las cuales son unas ecuaciones diferenciales de segundo orden. d L L =0 dt q j qj 183 j = 1, 2, . . . , n
184
HAMILTONIANA CAP ITULO 6. FORMULACION
El m etodo generalizado conjugado a la coordenada generalizada qj se dene como: pj = L qj j = 1, 2, . . . , n
Como las ecuaciones diferenciales son de segundo orden, el movimiento del sistema quedar a siempre completamente determinado cuando se especican 2n valores iniciales, por ejemplo, las n qi y las n q i en un instante particular de tiempo t1 o las n qi en dos instantes particulares de tiempo t1 y t2 . Los estados del sistema en diferentes tiempos quedan representados por una trayectoria en el espacio de conguraci on (gura 6.1). t
q = ( q1 , q2 , . . . , q n )
Figura 6.1. Espacio de conguraci on.
Ahora se introducir a un nuevo m etodo que permite describir completamente las conguraciones o estados del sistema din amico pero no a partir de conocer variables independientes sino a partir de conocer variables independientes qi = qi ( t) pi = pi ( t) i = 1, 2, . . . , n qi = qi ( t) q i = q i (t) i = 1, 2, . . . , n
Este formalismo se conoce como formalismo hamiltoniano y fue desarrollado por William R. Hamilton. Hamilton reemplaz o la funci on lagrangiana con una funci on H , externa llamada funci on de Hamilton o hamiltoniano a partir de la siguiente denici on
6.2. ESPACIO DE FASE
185
L = L ( q1 , q2 , . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) Siendo la transformaci on de Legendre

n
H = H ( q 1 , q2 , . . . , q n ; p1 , p2 , . . . , p n ; t)
H=
j =1 n
pj q j L pj q j L(q ; q j ; t)
H ( q ; p; t ) =
j =1
H ( q1 , q2 , . . . , q n ; p1 , p2 , . . . , p n ; t) =
j =1
pj q j
L ( q1 , q2 , . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t)
6.2.
Espacio de fase
En la formulaci on lagrangiana L = L ( q1 , q2 , . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) con (q, q ) variables independientes d L L =0 dt q i qi i = 1, 2, . . . , n
Para conocer qi = qi (t) se necesitan 2n condiciones iniciales n qi nq i n qi nq i En la formulaci on hamiltoniana H = H ( q 1 , q2 , . . . , q n ; p1 , p2 , . . . , p n ; t) en en en en t0 t0 t1 t1
186
q = ( q1 , q2 , . . . , q n )
t
Figura 6.2. Espacio de conguraci on formulaci on lagrangiana.
con (q, p) variables independientes. Se tendr a 2n ecuaciones diferenciales de primer orden, n para q y n para p. Para conocer
q = q ( t) p = p( t )
se requieren 2n condiciones iniciales, n para las q y n para las p. q = ( q1 , q2 , . . . , q n ) p = ( p1 , p2 , . . . , p n )
t
Figura 6.3. Espacio de conguraci on formulaci on hamiltoniana.
El estado del sistema queda determinado si se conoce en cada instante de tiempo simult aneamente q y p (sistema determinista). Estos estados se pueden representar en un espacio 2n dimensional conocido como espacio de fase gura 6.4.
DE LEGENDRE 6.3. TRANSFORMACION
187
q = ( q1 , q2 , . . . , q n )
p = ( p 1 , p2 , . . . , p n )
t
Figura 6.4. Espacio de fase.
6.3.
Transformaci on de Legendre
Consid erese una funci on F continua y diferenciable de segundo orden de las variables x1 , x2 , . . . , xn , ; y1 , y2 , . . . , yn y t F = F ( x 1 , x 2 , . . . , x n , ; y 1 , y2 , . . . , y n ; t ) Su diferencial total dF es
n
dF =
j =1
F F dxj + dyj xj yj
F dt t
Llamando Uj = F xj F yj F t
Vj =
w= la diferencial total queda escrita como

n
dF =
j =1
(Uj dxj + Vj dyj ) + w dt
188
donde las pareja (Uj , xj ) y (Vj , yj ) son llamadas pares de variables conjugadas. Sup ongase que a partir de la funci on F se quiere construir una nueva funci on g de tal forma que las variables yj sean reemplazadas por sus variables conjugadas Vj , o sea F = F (x1 , x2 , . . . , xn , ; y1 , y2 , . . . , yn ; t)
g = g ( x 1 , x 2 , . . . , x n , ; V1 , V2 , . . . , V n ; t)
Para obtener la nueva funci on g solo se tiene que sustraer la funci on F del producto de los pares de variables conjugadas
n
g=
j =1
V j yj F
siendo esta la transformaci on de Legendre de F en g . La diferencial total dg es:

n
dg =
j =1 n
(Vj dyj + yj dVj ) dF

n
=
j =1 n
(Vj dyj + yj dVj )
j =1
(Uj dxj + Vj dyj ) w dt
dg =
j =1
(yj dVj Uj dxj ) w dt
(6.1)
donde se observa que en (6.1) no aparece diferencia dyj , luego g no depende de y sino solamente de x, V y t. O sea g = g ( x 1 , x 2 , . . . , x n , ; V1 , V2 , . . . , V n ; t) La diferencial total es:
n
dg =
j =1
g g dxj + dVj xj Vj
g dt t
(6.2)
DE LEGENDRE 6.3. TRANSFORMACION
189
Comparando (6.1) con (6.2) se concluye Uj = yj = g xj (6.3)
g Vj
g t g es llamada la transformaci on de Legendre de F con respecto a la variable y. Ahora sup ongase que F es w= L = L ( q1 , q2 , . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) la transformaci on de Legendre, con la identicaci on x i = qi yi = q i L pi = q i ser a
n
H ( q1 , q2 , . . . , q n ; p1 , p2 , . . . , p n ; t) =
j =1
pj q j
L ( q1 , q2 , . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) O sea H es la transformaci on de Legendre de L con respecto a q i

n
H=
j =1
pj q j L
y de acuerdo a (6.3) pj = q j = H qj
H pj H t
w=
190
6.4.
6.4.1.
Ecuaciones can onicas de Hamilton

Ecuaciones de Hamilton a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange
La funci on de Hamilton o hamiltoniano es una funci on de q, p y t H = H (q, p, t) Entonces su diferencial total ser a: dH =
i
H dqi + qi
H H dpi + dt pi t + H dt t (6.4)
=
i
H H dqi + dpi qi pi
Ya que H=
i
pi q i L
su diferencial total da dH =
i
( pi d q i + q i dpi ) dL ( pi d q i + q i dpi ) pi d q i + q i dpi L L dqi + dq i qi q i L L dqi dq i qi q i L dt t
=
i
=
i L q i
L dt t
ya que pi = entonces el primer termino de la sumatoria se cancela con el u ltimo. Teniendo en cuenta que d L = qi dt L q i = d ( pi ) = p i dt
y reemplazando en el tercer t ermino de la sumatoria se obtiene dH =

i
(q i dpi p i dqi )
L dt t
(6.5)
6.4. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON
191
Comparando (6.4) con (6.5) se concluye que q i = H pi i = 1, 2, . . . , n H p i = qi y q = q (t) n condiciones iniciales (6.6)
p = p(t) n condiciones iniciales H L = t t donde (6.6) son 2n ecuaciones diferenciales de primer orden conocidas como ecuaciones can onicas de Hamilton o ecuaciones de Hamilton. Es u til imaginar el movimiento del sistema din amico como el representado por el movimiento de un punto representado en un espacio 2n dimensional (espacio de fase, gura 6.5). p( t )
q ( t)
Figura 6.5. Espacio de fase.
Las ecuaciones representan el movimiento del punto en el espacio de fase. Formalismo lagrangiano: 1. Mec anica cu antica lagrangiana (integral de camino de Feynman). 2. Teor a cu antica de campos. 3. Teor a cu antica de campos a temperatura nita. Formalismo hamiltoniano:
192
1. Teor a de Hamilton-Jacobi. 2. Teor a de perturbaciones Para sistemas en que no se puede obtener soluci on exacta a las ecuaciones de movimiento 3. Mec anica cu antica hamiltoniana. 4. Mec anica estad stica Ya se hab a visto que para sistemas mec anicos cerrados, o sea sistemas en los que L =0 t y L = L(q, q ) debido a la homogeneidad del tiempo, la energ a mec anica total se conserva. En este caso la energ a mec anica total E corresponde al hamiltoniano L = L ( q1 , q2 , . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) como L =0 t entonces L = L ( q1 , q2 , . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q n ) y dL = dt
n i=1 n
L dqi i L dq + qi dt q i dt d dt L q i L d q i q i dt
=
i=1
q i +
6.4. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON
193
=
i=1
d dt
L q i q i
lo que quiere decir que d dt entonces

n i=1 n i=1
L q i L q i
=0
pi q i L = H = cte
H corresponde a la energ a mec anica total si se cumple: a ) La energ a potencial V no depende expl citamente del tiempo V = V (qi ). b ) Las ecuaciones que conectan coordenadas generalizadas con rectangulares no dependen expl citamente del tiempo. xi = xi (qj ) o qj = qj (xi ) Ligaduras holon omicas no dependientes del tiempo. Del teorema de Euler
n i=1
T q i = 2T q i
Para un sistema holon omico conservativo:

n
H=
i=1 n
L q i L q i (T V ) q i (T V ) q i
=
i=1
194
=
i=1
T q i (T V ) q i
= 2T T + V =T +V =E
6.5.
Coordenadas c clicas y teoremas de conservaci on

H pi H qi
Las ecuaciones de Hamilton son: q i = i = 1, 2, . . . , n (6.7)
p i = con la relaci on
i = 1, 2, . . . , n
(6.8)
L H = t t En particular se observa que p i = L H = qj qj
(6.9)
si la coordenada es c clica, entonces p i = y pi = cte Por tanto esta coordenada tambi en estar a ausente en el hamiltoniano y su momento conjugado se conservar a. Por tanto los teoremas de conservaci on de momento lineal y momento angular son v alidos en la formulaci on hamiltoniana. L H = =0 qj qj
6.5. COORDENADAS C ICLICAS Y TEOREMAS DE CONSERVACION
195
Se dec a que si en general H = H ( q 1 , q2 , . . . , q n ; p1 , p2 , . . . , p n ; t) entonces su diferencial es:

n
dH =
i=1
H H dqi + dpi qi pi
H dt t
(6.10)
Para el caso en el que el sistema no dependa expl citamente del tiempo, L no contiene expl citamente el tiempo, osea L = 0 y por lo tanto H t t = 0 seg un (6.9). En general dH = dt
n i=1
H dqi H dpi + qi dt pi dt
H t
reemplazando (6.7) y (6.8) se obtiene H L dH = = dt t t Luego si t no aparece expl citamente en L tampoco aparecer a en H . En este caso (6.10) se reduce a: dH = dt
n i=1
H dqi H dpi + qi dt pi dt
(6.11)
reemplazando en (6.11) las expresiones (6.7) y (6.8) dH = dt entonces H = cte Luego H es una constante de movimiento si no contiene expl citamente el tiempo. Cuando H depende expl citamente del tiempo, H no se conserva, pero a un es la energ a mec anica total del sistema H = E , siempre y cuando se cumpla (a) y (b), y esto es v alido para sistemas escleron omicos.
n i=1
H H H H + qi pi pi qi
=0
196
Sup ongase que se tiene un sistema holon omico, pero parte de las fuerzas que act uan en el sistema no son conservativas. En tal caso las ecuaciones de Euler-Lagrange son: d L L = Qi dt q i qi o sea d L pi = + Qi dt qi p i = L + Qi qi (6.12) i = 1, 2, . . . , n
Luego, las ecuaciones de Hamilton para este caso son: q i = H pi i = 1, 2, . . . , n
p i =
H + Qi qi
i = 1, 2, . . . , n
(6.13)
Para un sistema no-holon omico descrito por las ecuaciones de Euler-Lagrange en la forma (donde act uan fuerzas no conservativas): p i = L + qi
m
j aji + Qi
j =1
i = 1, 2, . . . , n
(6.14)
se tiene que las ecuaciones de Hamilton son: q i = H pi H + qi

m
p i =
j aji + Qi
j =1
i = 1, 2, . . . , n
(6.15)
donde las ecuaciones de ligadura son

n
aji q i + ajt = 0
i=1
j = 1, 2, . . . , m
SIMPLECTICA 6.6. NOTACION DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
197
6.6.
Notaci on simpl ectica de las ecuaciones de Hamilton
Para un sistema de n grados de libertad, se puede construir una matriz columna con 2n elementos tales que: i = qi i+1 = pi
H
An alogamente, la matriz columna H =

i
tiene como elementos =

i+ n
H qi
H pi
Con la introducci on de la matriz J cuadrada 2n 2n J= 0 1 1 0
en donde 0 es la matriz n n con elementos cero y 1 es la matriz unidad n n. Las ecuaciones de Hamilton q i = H pi i = 1, 2, . . . , n
p i = se pueden escribir como =J
H + Qi qi
i = 1, 2, . . . , n
siendo esta u ltima ecuaci on las ecuaciones de movimiento de Hamilton en notaci on matricial o notaci on simpl ectica. Donde J tiene como propiedades J2 = 1 JJ = 1 matriz ortogonal J = J = J 1
198
6.7.
Propiedades del hamiltoniano
Para construir la hamiltoniana de un sistema a trav es de la formulaci on lagrangiana, se requiere la siguiente secuencia de pasos: 1. A partir de elegir las coordenadas generalizadas, se construye la funci on lagrangiana L(qi , q i , t).
L 2. A partir de pi = on q i , se denen los momentos conjugados en funci de qi , q i , t; o sea p = p(qi , q i , t).
3. A partir de la transformaci on de Legendre

n
H (q, p, t) =
i=1
q i pi L(q, q, t)
se construye H = H ( qi , q i , pi , t) 4. A partir de pi = q i = q i (q, p, t).

L q i ,
se invierte estas ecuaciones para obtener
5. Reemplazando q i = q i (q, p, t) en H se pueden eliminar las q de H y de esta manera obtener H = H (q, p, t). Si se estudian las propiedades de la funci on hamiltoniana, es posible que no sea necesario en algunos sistemas f sicos, seguir la secuencia de pasos anterior. Se hab a visto que la energ a cin etica en coordenadas rectangulares es: T = 1 2
3N
mk x 2 k
k=1
(6.16)
y teniendo en cuenta la ecuaci on de transformaci on: x k = x k ( q1 , q2 , . . . , q n , t)

n
k = 1, 2, . . . , 3N (6.17)
x k =
i=1
xk xk q i + qi t
6.7. PROPIEDADES DEL HAMILTONIANO
199
Reemplazando (6.17) en (6.16) se obten a 1 T (q, q, t) = 2

3N n
mk
k=1 i=1
xk xk q i + qi t
T (q, q, t ) = T 2 + T1 + T0 con T2 = 1 2
n n
mij q i q j
i=1 j =1
donde
3N
mij = mji =
k=1 n
mk
xk xk qi qj
T1 =
i=1
ai q i
donde
3N
ai =
k=1
mk
xk xk qi t
y 1 T0 = 2 ya que pi = T L = = ( T2 + T 1 + T 0 ) qi q i qi
n 3N
mk
k=1
xk t
=
j =1
mij q j + ai
(6.18)
200
Por lo tanto, el t ermino del hamiltoniano

n n n n
pi q i =
i=1 i=1 j =1
mij q i q j +
i=1
ai q i = 2T2 + T1
y el hamiltoniano es:
n
H=
i=1
pi q i L
= 2T2 + T1 (T V ) = T2 T 0 + V
= 2T2 + T1 T2 T1 T0 + V
(6.19)
De la relaci on (6.18) se podr a despejar los q y obtener

n
pi a i =
mij q j
j =1
p a = mq donde m es la matriz cuyos elementos son mij . Multiplicando a ambos lados por la matriz inversa m1 m1 (p a) = q O en notaci on de componentes
n
q i =
j =1
bij (pj aj )
(6.20)
donde los bij (q, t) son los elementos de la matriz b = m1 . Ya que T2 = en notaci on matricial 1 T T2 = q mq 2 1 2
n n
mij q i q j
i=1 j =1
6.7. PROPIEDADES DEL HAMILTONIANO
201
con q = b(p a) donde b = m1 Luego 1 T2 = (p a)T b m b(p a) 2 1 T2 = (p a)T b(p a) 2 que al expandirse conduce a 1 T2 = 2
n n n n n n
i=1 j =1
bij pi pj
i=1 j =1
1 bij ai pj + 2
bij ai aj
i=1 j =1
ya que T0 y V son funciones de las q y t, al reemplazar T2 en (6.19) se obtiene: H (q, p, t) = 1 2

n n n n
i=1 j =1
bij pi pj
bij ai pj
i=1 j =1
1 + 2
i=1 j =1
bij ai aj T0 + V
Si se agrupa de acuerdo al grado en p, se puede escribir H (q, p, t) = H2 + H1 + H0 donde 1 H2 = 2 H1 = H0 = 1 2

n n
bij pi pj bij ai pj
i=1 j =1 n n
i=1 j =1 n n i=1 j =1
bij ai aj T0 + V
202
Si el sistema es escleron omico, esto es, las ecuaciones de transformaci on de coordenadas cartesianas a coordenadas generalizadas no contienen expl citamente al tiempo, se obtiene que T1 = T 0 = 0 y las
3N
ai =
k=1
mk
xk xk =0 qi t
y T = T2 Y por lo tanto: 1 H (q, p, t) = 2

n n
bij pi pj + V (q, t)
i=1 j =1
H (q, p, t) = T + V Por lo tanto la funci on hamiltoniana de un sistema escleron omico es igual a la energ a mec anica total.
6.8.
Integral jacobiana
De la ecuaci on (6.19), se observa que esta es igual a la integral de Jacobi, esto es: H = T2 T0 + V = h Y para un sistema natural, esto es, el caso T0 = 0 H =T +V =h Ejemplo 6.1. Para el sistema de la gura 6.6 encuentre las ecuaciones de movimiento usando el procedimiento hamiltoniano.
6.8. INTEGRAL JACOBIANA
203
k m
Figura 6.6. Masa sometida a una fuerza de Hook.
Las energ as y el lagrangiano son: T = V = 1 mx 2 2 1 2 kx 2 1 1 mx 2 kx2 2 2
L=T V =
La idea es escribir T = T (p). Para esto p= entonces x = luego T = As , el hamiltoniano es: H (x, p) = px L =p p m 1 p m 2 m
2
L = mx x
p m
1 p 1 mx 2 = m 2 2 m
p2 2m
1 2 kx 2
204
p2 1 p2 1 2 + kx m 2 m 2 1 p2 1 2 + kx 2 m 2 p H = p m H = kx x
Las ecuaciones de movimiento son: x =
p =
Estas dos ecuaciones son equivalentes a la ecuaci on de Euler-Lagrange mx + kx = 0 x + k x=0 m
d k (x ) + x = 0 dt m d p k + x=0 dt m m p k + x=0 m m entonces p = kx J Ejemplo 6.2. Una part cula de masa m es atra da a un punto jo 0 por una fuerza inverso al cuadrado de la distancia Fr = con k constante. k r2
205
Derive la expresi on para el hamiltoniano y las ecuaciones de movimiento. Usando coordenadas polares (generalizadas) las energ as y el lagrangiano son: T = 1 2 ) m(r 2 + r2 2 F dr = k k dr = 2 r r 1 2 ) + k m(r 2 + r2 2 r (6.21) (6.22)
V =
L = L(r, r, ) = T V =
(6.23)
en (6.21) por pr y p La idea es remplazar r y pr = o sea r = y p = o sea = p mr2 Luego la energ a cin etica es: T = Por lo tanto: H =T +V = O equivalentemente
2
L = mr r pr m
L = mr2
1 m 2
pr m
+ r2
p mr2
p2 p2 r + 2m 2mr2
p2 p2 k r + 2m 2mr2 r
H (q, p) =
i=1
pi q i L
206
L = pr r + p 2 = mr 2 + mr2 = 1 1 2 k mr 2 mr2 2 2 r
1 1 2 k mr 2 + mr2 2 2 r p2 k p2 r + 2 2m 2mr r H qk
= Siendo
p k = q k = se tiene p r = p = entonces
H pk
p2 H k = 3 2 r mr r H =0
p = cte y r = luego pr = mr por u ltimo = H = p p mr2 pr H = pr m
207
as p = mr2 J Ejemplo 6.3. Encontrar las ecuaciones de movimiento de una part cula cargada en un campo electromagn etico F =e E+ B =A E = 1 A c t v B c
La funci on lagrangiana que se obtuvo es: L=T V = 1 vA mv 2 e 2 c
El momento can onicamente conjugado es: p= L e = mv + A v c e Ai c
pi = mvi + entonces vi = El hamiltoniano en este caso es:

3
1 m
pi
e Ai c
H=
i=1
pi v i L e 1 mv 2 + e v A 2 c
=pv
208
= mv + = = =
1 e e A v mv 2 + e v A c 2 c
1 mv 2 + e 2 e e 1 1 pi Ai pi Ai + e m 2 m2 c c 1 e p A 2m c
2
+ e
De las ecuaciones de Hamilton q i = En notaci on de componentes x = H 1 e = px Ax px m c e 1 H py Ay = py m c H 1 e = pz Az pz m c H pi
y =
z =
En notaci on vectorial v= y de p i = En notaci on de componentes p x = e H = e + x x cm px e Ax Ax c x H qi e 1 p A m c
6.9. METODO DE ROUTH
209
+ py e H = e + y y cm
Ay e e Az Ay + pz Az c x c x
p y =
px
e Ax Ax c y Ay e Az e + py Ay + pz Az c y c y e Ax Ax c z Ay e e Az + py Ay + pz Az c z c z
p z =
e H = e + z z cm
px
o en notaci on vectorial = + p e (v A) c J
6.9.
M etodo de Routh
La formulaci on de Hamilton no es particularmente u til para la soluci on directa de problemas mec anicos. A menudo se puede resolver las 2n ecuaciones de primer orden tan s olo eliminando algunas de las variables, por ejemplo, las variables p, lo cual conduce r apidamente a las ecuaciones de movimiento de Lagrange de segundo orden. En cambio, el m etodo de Hamilton resulta especialmente apropiado para tratar problemas en los que intervienen coordenadas c clicas. Sup ongase un sistema f sico de n grados de libertad y una coordenada c clica qc su lagrangiano tiene la forma diferencial L = L ( q 1 , q2 , . . . , q n 1 ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t) Se sabe que d dt L q c L =0 qc
210 ya que
L =0 qc se tiene d ( pc ) = 0 dt entonces pc = cte = Luego, la forma de hamiltoniano que describe este sistema es: H = H ( q 1 , q 2 , . . . , q n 1 ; p1 , p2 , . . . , p n 1 ; ; t) Por lo tanto, el hamiltoniano describe un problema que solo contiene n 1 coordenadas y el cual se puede resolver ignorando por completo la coordenada c clica, salvo que esta se maniesta como una constante de integraci on la cual puede determinarse a partir de las condiciones iniciales. El comportamiento de la propia coordenada c clica con el tiempo, se encuentra integrando la ecuaci on de movimiento q c = H
La ventaja de la formulaci on de Hamilton con respecto al manejo de las coordenadas c clicas se puede combinar con el procedimiento lagrangiano mediante un m etodo ideado por Routh, solo para coordenadas c clicas. La idea es mediante una transformaci on interna que lleve de la base q, q a la base q, p obteniendo sus ecuaciones de movimiento en forma hamiltoniana mientras que las restantes coordenadas vienen regidas por las ecuaciones de Euler-Lagrange. Notando que las coordenadas c clicas est an representadas por qs+1 , qs+2 , . . . , qn e introduciendo una funci on R llamada routhiana de la forma R ( q1 , q2 . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q s ; ps+1 , ps+2 , . . . , pn ; t) =
6.9. METODO DE ROUTH
211
n i=s+1
pi q i L(q1 , q2 . . . , qc ; q 1 , q 2 , . . . , q n ; t)
La diferencial total de R es:

n n
dR =
n
i=c+1
(q i dpi + pi dq i )
n
i=1
L dqi qi
n i=1
n i=1
L L dq i dt q i t
s i=1
=
i=c+1 n
q i dpi +
i=s+1
L dq i qi
L dqi qi
L dq i qi
i=s+1 n
L L dq i dt qi t
s
=
i=s+1
q i dpi
i=1
L dq i qi
n i=1
L L dqi dt qi t
(6.24)
La diferencial de R = R ( q 1 , q2 . . . , q n ; q 1 , q 2 , . . . , q c ; pc+1 , pc+2 , . . . , pn ; t) es

n
dR =
i=1
R dqi + qi
s i=1
R dq i + q i
n i=s+1
R R dpi + dt pi t
(6.25)
y comparando (6.24) y (6.25) se deduce R L = qi qi L R = q i q i R = p i qi R =q i pi i = 1, 2, . . . , s (6.26) i = 1, 2, . . . , s
i = s + 1, s + 2, . . . , n (6.27) i = s + 1, s + 2, . . . , n
212
Luego se puede concluir a partir de (6.26) que las s coordenadas no ignorables obedecen las ecuaciones de Euler-Lagrange d dt d dt L q i R qi L =0 qi R =0 qi i = 1, 2, . . . , s
i = 1, 2, . . . , s
(6.28)
y a partir de (6.27) se concluye que las n s coordenadas c clicas obedecen las ecuaciones de movimiento de Hamilton donde R hace el papel del hamiltoniano R = p i qi R =q i pi i = s + 1, s + 2, . . . , n
i = s + 1, s + 2, . . . , n
Pero, por ser c clicas las n s = r coordenadas c clicas no aparecen expl citamente en H , o sea, R. Luego R = 0 = p i qi entonces pi = cte = i i = s + 1, s + 2, . . . , n
donde las i se determinan con las condiciones iniciales. De esta forma las u nicas variables de la routhiana son las s coordenadas no c clicas y sus velocidades generalizadas R = R ( q 1 , q2 . . . , qn ; q 1 , q 2 , . . . , q s ; 1 , 2 , . . . , r ; t) Ahora se pueden resolver las ecuaciones de movimiento (6.28) para las coordenadas no c clicas sin tener en cuenta el comportamiento de las coordenadas c clicas, exactamente como en el formalismo de Hamilton. El problema se ha reducido a un problema de Lagrange para m sistemas de s grados de libertad y salvo los r par ametros constantes j , se pueden ignorar los restantes grados de libertad.
6.10. ECUACIONES DE HAMILTON A PARTIR DE PRINCIPIO VARIACIONAL
213
6.10.
Ecuaciones de Hamilton a partir de un principio variacional
A partir del principio de Hamilton denido en el espacio de conguraci on hab a sido posible obtener variacionalmente las ecuaciones de movimiento de un sistema cl asico. El principio de Hamilton dec a que la trayectoria de conguraciones f sicas en el espacio de conguraci on que lleva al sistema f sico de un estado inicial qi en un tiempo t1 a un estado nal qf en un tiempo t2 , es aquella que hace que la acci on sea un extremo, o sea S = 0 donde la acci on se hab a denido como
t2
S=
t1
L dt
Al considerar la variaci on S con las condiciones de los dos extremos qi = q (t1 ) = qf = q (t2 ) = 0 se obten a d L L =0 dt q i qi i = 1, 2, . . . , n
De igual forma, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton a partir del principio de Hamilton denido en el espacio de fase (principio de Hamilton modicado). El principio de Hamilton modicado establece que la trayectoria de conguraciones f sicas (trayectoria cl asica) en el espacio de fase que conduce a un sistema f sico de un estado inicial (qi , pi ) en un tiempo t1 a un estado nal (qf , pf ) en un tiempo t2 es tal que la acci on es un extremo, o sea s = 0. Ya que
n
H=
i=1
pi q i L
214 entonces
L=
i=1
pi q i H
Por lo cual
t2 t2 n i=1
S=
t1
L dt =
t1
pi q i H
dt
(6.29)
La variaci on S de S es:
t2 n i=1 n
S =
t1
( pi q i + q i pi )
i=1
H H qi + pi qi pi
dt
(6.30)
Para obtener la trayectoria cl asica (ver gura 6.7), o sea, el conjunto de p = ( p1 , p2 , . . . , p n ) t2 t1 ( q0 , p0 ) q = ( q1 , q2 , . . . , q n )

Figura 6.7. Trayectoria cl asica.
c asi cl
( qf , pf )
conguraciones f sicas que llevan al sistema de (q0 , p0 ) a (qf , pf ), se debe extremisar la acci on, con la condici on q0 = q (t1 ) = qf = q (t2 ) = 0 p0 = p(t1 ) = pf = p(t2 ) = 0 O sea
t2 n i=1
t1
pi q i + q i pi
H H qi pi qi pi
dt = 0
(6.31)
6.10. ECUACIONES DE HAMILTON A PARTIR DE PRINCIPIO VARIACIONAL
215
con q (t1 ) = q (t2 ) = 0 p(t1 ) = p(t2 ) = 0 Integrando el primer t ermino:

t2 n t2 n
pi q i dt =
t1 i=1 t1 i=1 t2 n
pi
d qi dt dt
t2 n t1 i=1
=
t1 i=1 n
d (pi qi ) dt dt
t2 n
dpi qi dt dt
=
i=1
2 pi qi |t t1
p i qi dt
t1 i=1 t2 n
=
i=1
pi [qi (t2 ) qi (t1 )]
p i qi dt
t1 i=1
t2 n
p i qi dt
t1 i=1
Reemplazando en (6.31) se obtiene

t2 n t1 i=1 t2 n i=1
p i qi + q i pi
H H qi pi qi pi
dt = 0
t1
q i
H pi
pi p i +
H qi
qi dt = 0
Ya que esto es igual a cero, la u nica forma es que: q i H =0 pi i = 1, 2, . . . , n
216 entonces
q i = y p i + luego
H pi
i = 1, 2, . . . , n
H =0 pi
i = 1, 2, . . . , n
p i =
H pi
i = 1, 2, . . . , n
6.11.
Principio de m nima acci on
Otro principio variacional asociado a la formulaci on hamiltoniana es el llamado principio de m nima acci on. Contiene un nuevo tipo de variaci on, que se llamar a . A diferencia de la variaci on usada con el principio de Hamilton donde en los extremos q (t1 ) = q (t2 ) = 0 o en el principio de Hamilton modicado donde en los extremos q (t1 ) = q (t2 ) = 0 p(t1 ) = p(t2 ) = 0 En el caso de variaciones es posible que haya variaciones en los extremos, o sea, es menos restrictiva; en general, el camino variado a lo largo del cual se calcula la integral puede terminar en XXX diferentes que el camino correcto y puede haber variaci on de las coordenadas en los extremos. Una familia de caminos variables posibles est a denida por: qi (t, ) = qi (t, 0) + i (t) donde es un par ametro innitesimal que se anula para el camino correcto. Las funciones i no tienen que anularse necesariamente en los puntos extremos, sea el original o el variado. Se requiere es que las i sean continuas y derivables.
6.11. PRINCIPIO DE M INIMA ACCION
217
qi t 2 + t t 2 ( = 0) ( = 0) t1 t 1 + t t1
q
t2
qj
Figura 6.8. Camino correcto y variado para una variaci on en el espacio de conguraciones.
En la gura 6.8 se observa el camino correcto y el variado para una variaci on en el espacio de conguraciones. A continuaci on se eval ua la variaci on en la integral de acci on.
t2 t2 +t2 t2
t1
L dt =
t1 +t1
L() dt
a lo largo del camino variables
L(0) dt
t1 a lo largo del camino correcto
t2
t2
t1
L dt = L(t2 ) t2 L(t1 ) t1 +
L t
t1
donde la variaci on q no se anula en los extremos.

t2 t2 n
L dt =
t1 t1 i=1
L d qi dt
L q i
qi dt +
i=1
L qi q i
2 1
Seg un las ecuaciones de Euler-Lagrange d L qi dt entonces

t2 n 2
L q i
=0
t1
L dt =
L t +
i=1
pi qi
1
218
Teniendo en cuenta que la variaci on puede escribirse como: qi = qi + q i t entonces qi = qi q i t por lo cual
t2 n n 2
t1
L dt =
L t
pi q i t +
i=1 i=1
pi q i
1
o sea
t2 n 2
t1
L dt =
i=1
pi q i H t
con
n
H=
i=1
pi q i L
Para obtener el principio de m nima acci on se considerar an las siguientes condiciones: 1. Solo se consideran sistemas para los cuales L, o sea H , no sean funciones explicitas del tiempo y por lo tanto H se conservar a. 2. La variaci on es tal que H se conserva tanto sobre el camino variado como sobre el camino real. 3. Los campos variados se limitan a un m as exigiendo que en los puntos extremos se limite qi (pero no t)
t2
t1
L dt = H (t2 t1 )
(6.32)
219
Pero en las mismas condiciones

t2 t2 n
L dt =
t1 t1 i=1
pi q i dt H (t2 t1 )
y su variaci on es:
t2 t2 n
t1
L dt =
t1 i=1
pi q i dt H (t2 t1 )
(6.33)
Comparando (6.32) con (6.33) se obtiene nalmente el principio de m nima acci on.
t2 n
t1 i=1
pi q i dt = 0
Para el caso de part culas interactuando cuya fuerza puede derivarse de un potencial
t2 n
t1 i=1
mi vi
dSi dt = 0 dt
t2
mi
i=1 t1
vi dSi = 0
En mec anica cl asica no relativista, si el sistema es escleron omico, la energ a cin etica en general ser a funci on cuadr atica de las q i T = 1 2 mij (q )q i q j
i, j
y si adem as, el potencial no depende de las velocidades, las cantidades de movimiento can onico se derivar an solo de T y en consecuencia del teorema de Euler
n i=1
T q i = 2T qi
220 con
pi = entonces
n
T q i
pi q i = 2T
i=1
Luego el principio de m nima acci on tambi en puede escribirse como:

t2
t1
2T dt = 0
o
t2
t1
T dt = 0
entonces
t2
t1
L dt = S = 0
Para un espacio de conguraciones para el cual los coecientes mij forman el tensor m etrico, en este caso el espacio ser a en general curvo y no ortogonal. El elemento de longitud en dicho espacio estar a denido por: (d)2 =
i, j
mij dqj dqk
En este caso d d =
i, j
mij dqi dqj dqi dqj dt dt
d d = dt dt
mij
i, j
221
d dt Luego
=
i, j
mij q i q j
T = esto es por lo cual
1 2
d dt
2T =
d dt
d dt = 2T Por lo tanto el principio de m nima acci on se podr a escribir como:

t2
t1
d = 2T 2T
2T d =
1
T d = 0
y teniendo en cuenta que H = T (q ) + V (q ) lo que implica T = H V (q ) entonces

2
H V (q ) d = 0
Y esta es la forma de Jacobi del principio de m nima acci on. Usado en la optica geom etrica y en la o ptica electr onica. Se reere al camino del punto gurativo del sistema en un espacio de conguraciones curvo especial caracterizado por el tensor m etrico de elementos mij .
222
El punto gurativo del sistema recorre el camino en este espacio de conguraciones con una velocidad (rapidez) dada por 2T . Si sobre el cuerpo no se ejercen fuerzas, T es constante y el principio de Jacobi dice que el punto gurativo del sistema se mueve a lo largo del camino m as corto en el espacio de conguraciones. Dicho de otro modo el movimiento del sistema es tal que su punto gurativo se mueve a lo largo de las geod esicas del espacio de conguraciones. De aqu el principio de Hertz de la m nima curvatura, el cual dice que una part cula no sometida a fuerzas exteriores se mueve a lo largo del camino de m nima curvatura. Seg un el principio de Jacobi, tal como debe ser una geod esica.
Cap tulo 7
Transformaciones can onicas

Como se ha observado en los cap tulos anteriores la identicaci on y uso de las coordenadas c clicas trae muchas ventajas (m etodo de Routh). Sin embargo, en general es imposible obtener mas que un n umero limitado de tales coordenadas. Sup ongase el problema en el cual el hamiltoniano del sistema sea una constante de movimiento y todas las coordenadas qi son c clicas. En estas condiciones, las cantidades de movimiento conjugados pi son todas constantes pi = i y en este caso H = H (1 , 2 , . . . , n ) = cte En consecuencia las ecuaciones de Hamilton, simplemente ser an q i = H = i i (7.1)
donde las i = i (1 , 2 , . . . , n ) = cte. La soluci on de (7.1) es: q i = i t + i Siendo i constantes de integraci on determinadas por condiciones iniciales. Este es un problema acad emico, que en la pr actica dif cilmente se presenta. Normalmente un sistema puede describirse por mas de un conjunto de coordenadas generalizadas. 223
224
CAP ITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS
Ejemplo 7.1. Part cula movi endose en un plano Se podr a elegir como coordenadas generalizadas cartesianas (x, y ) o mejor en coordenadas generalizadas polares (r, ). En el segundo caso, si act uan fuerzas centrales sobre la part cula (x, y ) no son coordenadas c clicas, mientras que si lo es, o sea p = cte. J As se observa que el n umero de coordenadas c clicas depende de la escogencia de las coordenadas generalizadas y para cada problema puede haber una elecci on particular para la cual todas las coordenadas sean c clicas. Como las coordenadas generalizadas obvias sugeridas por el problema no ser an normalmente c clicas es necesario deducir primero un m etodo para pasar de un sistema de variables a otro que sea mas conveniente. qi Qi
t
(a) Transformaci on del espacio de conguraci on. p (p 1 , p 2 , . . . , p n ) P (P1 , P2 , . . . , P n )
q (q 1 , q 2 , . . . , q n ) (b) Transformaci on del espacio de fase
Q (Q 1 , Q 2 , . . . , Q n )
Figura 7.1. Transformaciones de coordenadas.
Las transformaciones de coordenadas vistas en los cap tulos anteriores implican pasar de un sistema de coordenadas qi a un nuevo sistema Qi
7.1. TRANSFORMACIONES CANONICAS
225
(gura 7.1(a)), mediante ecuaciones de transformaci on de la forma qi Qi = Qi (q, t) En la formulaci on de Hamilton los momentos pi son tambi en variables y por lo tanto el concepto de transformaci on de coordenadas debe ampliarse para que incluya la transformaci on de momentos, o sea que en general se tienen las transformaciones del espacio de conguraci on (gura 7.1(a)) y del espacio f asico (gura 7.1(b)): qi Qi = Qi (q, p, t) pi Pi = Pi (q, p, t) (7.2)
En la mec anica nos interesamos solamente en aquellas transformaciones en las cuales (Q, P ) son coordenadas can onicas y cuando esto es cierto existe cierta funci on H(Q, P, t) tal que las ecuaciones de movimiento en el nuevo sistema tienen la forma de Hamilton i = H ; Q Pi i = H P Qi (7.3)
donde la funci on H desempe na el papel del hamiltoniano del sistema de coordenadas generalizadas transformadas H (q, p, t) H(Q, P, t) (7.4)
7.1.
Transformaciones can onicas
Las transformaciones de coordenadas que conducen de un sistema de coordenadas (q, p) a uno nuevo (Q, P ) preservando la forma de las ecuaciones de movimiento de Hamilton se conocen como transformaciones can onicas. H i = H q i = Q pi Pi (7.5) H H Pi = p i = Qi qi
Ya que las ecuaciones de movimiento de Hamilton en el sistema de coordenadas sin transformar (q, p) pueden derivarse del principio de Hamilton modicado, esto es:
t2 n i=1
t1
pi q i H (q, p, t) dt = 0
(7.6)
226
entonces el sistema de coordenadas can onicas transformadas (Q, P ) tambi en puede derivarse del principio de Hamilton modicado, o sea
t2 n i=1
t1
i H(Q, P, t) dt = 0 Pi Q
(7.7)
Comparando (7.6) y (7.7), se observa que sus integrandos est an relacionados por
n n
i=1
pi q i H =
i=1
i H + dG Pi Q dt
(7.8)
o equivalentemente
n n
i=1
pi dqi H dt =
i=1
Pi dQi H dt + dG
(7.9)
donde G es una funci on cualquiera de las coordenadas del espacio f asico con segundas derivadas continuas y es una constante independiente de las coordenadas y del tiempo. La funci on G se conoce como funci on generatriz de la transformaci on can onica y puede depender del par de variables (q, Q); (q, P ); (p, Q); (p, P ). Ejemplo 7.2. Si qj y pj est an relacionadas a Qj y Pj por las siguientes relaciones (cambio de escala) Qi = qi ; el hamiltoniano H es v alido si H = H i = H = (H ) = H = q i Q Pi pi pi entonces Qi = qi i i = H = (H ) = H = P P Qi qi qi Pi = pi
227
entonces Pi = pi Los integrandos de los correspondientes principios de Hamilton modicados est an relacionados por:
n n
i=1
pi q i H
=
i=1
i H Pi Q
donde = . Se puede escoger siempre = 1, o sea H=H y entonces (7.9) es:

n i=1 n
pi q i H =
i=1
i H + Pi Q
dG dt
(7.10)
De las opciones de dependencia funcional de G, supongamos que G es funci on de q , Q y t G = G1 = G1 (q, Q, t) entonces: dG1 = dt
n i=1
G1 dqi G1 dQi + qi dt Qi dt
G1 t
y a partir de (7.10) se tiene:

n i=1
i ) + (H H ) = G1 ( pi q i Pi Q t
n
=
i=1
G1 dqi G1 dQi + qi dt Qi dt
G t
228
de donde se concluye que: Pi = G1 qi G1 Qi G1 t
Pi = HH =
(7.11)
siendo G1 la funci on generatriz de esta transformaci on can onica. Un ejemplo es la transformaci on can onica generada por
n
G1 = qQ =
i=1
qi Qi
en este caso: pi = Q i , Pi = qi , H=H ya que G1 =0 t
Otras opciones que se podr an generar son: G2 (q, P, t) ; G3 (p, Q, t) ; G4 (p, P, t)
Las funciones G2 , G3 y G4 pueden generarse de G1 a trav es de una transformaci on de Legendre. Sup ongase que en (7.10)
n i=1 n
pi q i H =
i=1
i H + G Pi Q t
(7.12)
La funci on G es tal que (con G = G1 ):

n
G = G2 (q, P, t)
Qi Pi
i=1
(7.13)
229
la derivada total es: dG = dt

n i=1
G2 G2 q i + Pi qi Pi
d G2 t dt
Qi Pi
i=1
reemplazando en (7.12) se tiene:

n i=1
i ) + (H H ) = ( pi q i Pi Q
G t
n
=
i=1
G2 G2 q i + Pi qi Pi d G2 t dt
n
Qi Pi
i=1
n i=1
pi q i Pi
dQi d + (Qi Pi ) dt dt
i Qi P
+ (H H )
=
i=1 n i=1 n
G2 t
i + (H H ) = pi q i + Qi P
i=1
G2 t
De donde se puede identicar Pi = G2 qi G2 Pi G2 t
Qi = HH =
(7.14)
230 Ejemplo 7.3.
Sea la transformaci on can onica generada por:

n
G2 = qP =
i=1
qi Pi
Entonces: Pi = G2 = Pi qi G2 = qi Pi
Qi =
H=H Esta es la transformaci on can onica identidad. La funci on generatriz G3 se dene como:
n
G=
i=1 dG dt
qi pi + G3 (p, Q, t)
(7.15)
reemplazando
en (7.12) se obtiene qi = Pi = HH = G3 pi G3 Qi G3 t
(7.16)
La funci on generatriz G4 se dene como:

n
G=
i=1
(qi pi Qi Pi ) + G4 (p, P, t)
(7.17)
7.2. CORCHETES DE POISSON
231
reemplazando
dG dt
en (7.12) se obtiene qi = Qi = G4 pi G4 Pi G4 t
(7.18)
HH =
Si la funci on generatriz de la transformaci on G1 , G2 , G3 o G4 no contiene expl citamente el tiempo entonces se observa que H=H o sea que el nuevo hamiltoniano H es simplemente el anterior pero con las q s y ps reemplazadas por las correspondientes Qs y P s. Luego, si esto sucede de (7.12) se observa
n i=1 n
pi q i H =
i=1
i H + Qi P
dG dt
Con H = H entonces
n n
pi p i =
i=1 n i=1 i=1
i + dG Pi Q dt
(pi dq Pi dQ) = dG
(7.19)
Permite probar cuando una transformaci on es can onica.
7.2.
Corchetes de Poisson
Introducidos por Simeon Denis Poisson en 1809. Sean A = A(q, p, t)
232
B = B (q, p, t) El corchete de Poisson de las dos funciones A y B es { A, B }q,p A B A B qi pi pi qi
Las propiedades fundamentales son: 1. { A, A } = 0 2. { A, B } = { B, A } 3. { A, B + C } = { A, B } + { A, C } 4. { A, BC } = { A, B }C + B { A, C } 5. { A, { B, C } } + { B, { C, A } } + { C, { A, B } } = 0 (Identidad de Jacobi) donde A, B, C son funciones de variables can onicas y del tiempo. Ejemplos: { qj , qk } = 0 { pj , pk } = 0 { qj , pk } = jk Estos son los corchetes de Poisson fundamentales
7.2.1.
Ecuaciones de movimiento en forma de corchetes de Poisson

n i=1
q j =
H = { qj , H } = pj
n
qj H qj H qi pi pi qi
q j =
i=1
ji
H H = pi pj
7.2. CORCHETES DE POISSON
233
H p j = = { pj , H } = qj
n
n i=1
pj H pj H qi pi qi qi
p j =
ji
i=1
H H = qi qj
7.2.2.
Corchetes de Poisson e integrales de movimiento

n
Sea H el hamiltoniano de un sistema y F = F (q, p, t) { F, H } =

n
i=1
F H F H qi pi pi qi dF F dt t
{ F, H } = o equivalentemente
i=1
F F q i + p i qi pi
F dF = { F, H } + dt t Si F representa una integral de movimiento entonces dF =0 dt o sea F + { F, H } = 0 t Si F no depende expl citamente del tiempo, entonces: F =0 t luego { F, H } = 0 Si G es otra constante de movimiento, entonces G dG = + { G, H } = 0 dt t
234 entonces
G = { G, H } t y junto a dF F = + { F, H } = 0 dt t entonces F = { F, H } t d { F, G } { F, G } = { { F, G }, H } + dt t = { { F, G }, H } + G F , G + F, t t
= { { F, G }, H } + { { F, H }, G } { F, { G, H } } = { { F, G }, H } + { { H, F }, G } + { { G, H }, F } = 0 Entonces { F, G } = cte Este es el teorema de Poisson: Si F, G representan dos integrales de movimiento entonces su corchete de Poison es una constante.
7.2.3.
Invariancia de los corchetes de Poisson
Se puede demostrar que si F y G son funciones de (q, p) y si (Q, P ) son variables can onicas relacionadas con (q, p) a trav es de una transformaci on can onica, entonces { F, G }q,p = { F, G }Q,P luego { Qi , Qj } = 0 { Pi , Pj } = 0 { Qi , Pj } = ij
CANONICA 7.3. TRANSFORMACION INFINITESIMAL
235
7.3.
Transformaci on can onica innitesimal
La funci on generatriz G2 tiene como forma funcional G2 = G2 (q, P, t). Se hab a observado que pi = G2 qi HH = Con la particular escogencia de
n
Qi = G2 t
G2 Pi
(7.20)
G2 = qP =
i=1
qi Pi
(7.21)
Se tiene que pi = G2 = Pi qi G2 = qi Pi
pi Pi = pi qi Qi = qi
Qi =
(7.22)
H=H
Se tiene la transformaci on identidad. La transformaci on can onica innitesimal caracterizada por un par ametro innitesimal 1, se dene como: pi Pi = pi + O() qi Qi = qi + O ( ) y ser a generada por una funci on generatriz G2 que depende de de la forma:
n
(7.23)
G2 =
i=1
qi Pi + g (q, p) + O(2 )
(7.24)
donde el primer t ermino es la funci on generatriz de la transformaci on can onica identidad.
236
La funci on g (q, p) que depende completamente del sistema de variables can onicas originales se llama el generador de la transformaci on can onica innitesimal. Reemplazando (7.24) en (7.20) se tiene: pi = G2 = qi qi
n i=1
qi Pi + g (q, p) + O(2 )
n i=1
= Pi +
g qi
Qi =
G2 = Pi Pi
qi Pi + g (q, p) + O(2 )
Qi = qi +
g g g = qi + = qi + Pi [pi + O()] pi g g qi = pi pi (7.25)
Luego las variaciones de las variables can onicas son: qi = Qi qi = qi +
g g pi = Pi pi = pi pi = qi qi Teniendo en cuenta la denici on de los corchetes de Poisson, las variaciones anteriores se pueden escribir como:
n
qi = { qi , g } =
j =1 n
qj g qi g qj pj pj qj pi g pi g qj pj pj qj g g = pj pi (7.26)
pi = { pi , g } =
j =1 n
qi =
j =1 n
ij
pi =
ij
j =1
g g = qj qi
CANONICA 7.3. TRANSFORMACION INFINITESIMAL
237
Proposici on 1. Sea una funci on de las variables can onicas q, p; F = F (q, p). Una variaci on innitesimal F de la funci on F causada por una transformaci on can onica innitesimal con generador g (q, p) y par ametro est a dada por: F (q, p) = { F (q, p), g } Demostraci on. La transformaci on can onica innitesimal es g pi Pi = pi + pi = pi qi qi Qi = qi + qi = qi + g pi (7.27)
esta variaci on en la funci on F se maniesta como:

n
F F = F + F = F +
i=1
F F qi + pi qi pi
luego, la variaci on F proveniente de las variaciones q y p en la funci on F es:

n
F =
i=1 n
F F qi + pi qi pi F g F g qi pi pi qi F (g ) F (g ) qi pi pi qi
=
i=1 n
=
i=1
F = { F, g } que es la ecuaci on (7.27) Se hab a obtenido que la derivada total en el tiempo de una funci on F = F (q, p) que no dependa expl citamente del tiempo es: dF = { F, H } dt (7.28)
Comparando (7.27) con (7.28) observamos que el hamiltoniano es el generador de las traslaciones innitesimales en el tiempo H = g .
238
7.4.
Ecuaci on de Hamilton-Jacobi
Consideremos ahora un tipo especial de transformaci on can onica que mapea las variables (q, p) en otro conjunto (Q, P ) que son independientes en el tiempo (constantes). q q = Q = cte p p = P = cte En este caso, el conocimiento de las ecuaciones de transformaci on q = q (Q, P, t) p = p(Q, P, t) (7.30) (7.29)
es equivalente a la soluci on din amica del problema ya que Q y P son constantes que pueden ser identicadas con las condiciones iniciales q = q ( q 0 , p0 , t) p = p( q 0 , p 0 , t ) (7.31)
La idea es buscar la funci on que genera la transformaci on can onica mencionada. Ya que se requiere que dQ dP = =0 dt dt el nuevo hamiltoniano H no depende de Q y P . El hamiltoniano H puede ser una constante con o sin dependencia en el tiempo. Tomando el caso m as sencillo H = 0, entonces H=H+ se convierte en: H= Si G = G1 = G1 (q, Q, t) entonces pi = G1 ; qi Pi = G1 Qi (7.33) G t (7.32) G t
DE HAMILTON-JACOBI 7.4. ECUACION
239
Es decir (7.32) se puede escribir como: H (q, p, t) = H q, p = G1 ,t q G1 (q, Q, t) t G1 (q, Q = cte, t) t
Por notaci on llamando G1 = S = S (q, Q = cte, t), entonces (7.32) se escribe como: H q, p = S ,t t = S (q, Q = cte, t) t (7.34)
Esta es la ecuaci on de Hamilton-Jacobi. S es una soluci on de (7.34) y se S conoce como funci on principal de Hamilton, con pi = q y tambi en de (7.34) i se tiene: Pi = cte = S (q, Q, t) Q q = q (Q, P, t)
Q=cte
ecuaci on que al ser invertida la q en funci on de Q, P y t y por lo tanto solucione el problema din amico. Puesto que S = S (q, Q = cte, t), su derivada total en el tiempo es: dS = dt dS = dt
n n i=1
S dqi S + qi dt t
pi
i=1
dqi H (q, p, t) = L(q.q, t) dt
(7.35)
Integrando (7.35) se obtiene:

t2
S=
t1
L(q, q, t) dt
(7.36)
lo cual indica que S es la acci on tomada como una funci on de q (t) y q (t1 ) = Q = cte, en la situaci on en que la soluci on del problema ya se conoce y esta ha sido insertada en L y la integraci on realizada.
240
Por lo tanto, se ha obtenido el resultado central: La acci on S es la funci on generatriz de una transformaci on can onica que transforma el sistema de variables de un tiempo a otro. Esta es la raz on, por la cual en el formalismo de la integral de camino de Feynman de la mec anica cu antica la amplitud de probabilidad de ir de un estado inicial q (t1 ) = Q en el tiempo t1 a un estado nal q (t2 ) en el tiempo t2 es: q ( t1 ) | Q e i Ejemplo 7.4. Las ecuaciones de transformaci on entre dos conjuntos de coordenadas son: Q= q 2 + p2 , 2 P = arctan q p
S (q,Q,t)
a ) Muestre que Q y P son variables can onicas si q y p lo son. b ) Obtenga la funci on generatriz G que genera esta transformaci on. a ) Ya que las ecuaciones de transformaci on no dependen del tiempo, entonces G no debe depender del tiempo entonces G =0 t y por tanto HH = luego H=H y entonces:
n i=1 n
G =0 t
pi q i H =
i=1
i H + Pi Q
G t
por lo tanto
n i=1
dqi pi = dt
Pi
i=1
dQi dG + dt dt
241
n i=1
(pi dqi Pi dQi ) = dG
Relaci on que permite probar cuando una trasformaci on es o no can onica. Con Q= entonces dQ = qdp + pdp luego pdq P dQ = dG pdq P (qdq + pdp) = dG (p qP )dq pP dp = dG p + q arctan q p dq + p arctan q dp = dG p q 2 + p2 2
Ahora hay que probar cuando esta expresi on es exacta o no. La condici on necesaria y suciente para que la expresi on A(x, y ) dx + B (x, y ) dy sea exacta es que se cumplan las relaciones de Cauchy, o sea A B = y x Luego, aplicando la condici on de Cauchy al caso tratado p p + q arctan q p = q p arctan q p = p2 q 2 + p2
Luego, se tiene una transformaci on can onica y Q y P son variables can onicas.
242
b ) Ahora se obtendr a la funci on generatriz G. p + q arctan por lo tanto q G = p + q arctan q p G q = p arctan p p Integrando con ayuda de xn (arctan ax) dx = se obtiene G=
1 2 q (q 2 + p2 ) arctan p +1 2 qp
q p
dq + p arctan
G G q dp = dG = dq + dp p q p
a xn+1 (arctan ax) n+1 n+1
xn+1 dx , 1 + a2 x2
n = 1
Ya que G debe ser funci on de una variable nueva y una vieja, se elimina p de G y se obtiene: G1 (q, Q) = Q arctan El nuevo hamiltoniano es H=H Si el viejo hamiltoniano es H= entonces:
2 2 H= 1 2 (q + p ) = Q 1 2
q 2Q q2
1 q 2
2Q q 2
( q 2 + p2 )
y las ecuaciones de movimiento son: = H = 0 ; Q P entonces: q = cte P = t + P0 J = H = 1 P Q
243
Ejemplo 7.5. Considere el oscilador arm onico unidimensional. Por conveniencia tome m = k = 1. H= o sea
1 2 ( q + p2 ) H=2
p2 kq 2 + 2m 2
(7.37)
Ahora realice la siguiente transformaci on can onica. 1 Q = (q + ip) ; 2i Muestre que: a ) La transformaci on (7.38) es can onica. b ) Encuentre la funci on generatriz G. c ) H = H = iQP . = iQ, P = iP d) Q a ) Ya que en la transformaci on no aparece t expl citamente, entonces G =0 t luego H=H entonces pdq P dQ = dG 1 dQ = (dq + idp) 2i 1 P = (q ip) ; 2i i= 1 (7.38)
244 as :
1 1 pdq + (q ip) (dq + idp) = dG 2i 2i pdq +

1 2i 1 2
qdq +
1 2i
iqdp
1 2
1 2i
ipdq +
1 2 2i i pdp
= dG
pdq +
1 2i
1 i qdq + 2 qdp + 2 pdp = dG i q+2 p dp = dG
1 2
i p 2 q dq +
Esta expresi on es exacta si se satisface la condici on de Cauchy, o sea: p b) pdq P dQ = entonces 1 i G = p q q 2 2 luego G = y G 1 i = q+ p p 2 2 luego G = por lo tanto G=
1 2 i pq + 4 ( p2 q 2 ) 1 2 i 2 pq + 4 p 1 2 i 2 pq 4 q 1 2 i p 2 q dq + 1 2 i q+2 p dp = dG = 1 2 i p 2 q =
1 2
i q+2 p =
1 2
G G dq + dp q p
245
Ya que G es funci on de una variable antigua y una nueva, se elimina p de G, o sea de (7.38) ip = entonces p= 2i 1 q i i 2 Q + iq i 2i Q q
p= luego p2 = y reemplazando en G G= 1 q 2 2 Q + iq i + i 4
2 2 Q + 2i i
2 Qq q 2 i
2 2 Q + 2i i
2 Qq q 2 q 2 i i 2 Qq q 2 i 2
1 1 1 i G = qQ + q 2 + Q2 2 2 2 2i
1 1 1 G = qQ + Q2 Qq 2 2i 2i G= No sirve. entonces de (7.38) se toma ip = As : p= 2i 1 P+ q i i 2iP + q 1 2 Q 2
246
p= luego: p2 = y reemplazando en G G= 1 q 2 2 P iq i + i 4
2 P iq i
2 2 P 2i i
2 qP q 2 i
2 2 P 2i i
2 qP q 2 q 2 i 1 i qP q 2 2i 2 1 i P + q2 2 i
2
G=
1 i 1 qP q 2 + P 2 + 2i 2 2 2 qP = i
1 G2 (q, P ) = P 2 iq 2 + 2
c ) Despejando de q y p en t erminos de Q y P se tiene p= 2 Q + iq i 2 P iq i
p= sumando: 2p =
2 (Q + P ) i
1 p = (Q + P ) 2i Se tiene tambi en 2i Q ip q = 2i P + ip q=
247
al sumar 2q = q= Entonces H=H= 1 2 1 (p + q 2 ) = 2 2 1 i Q2 + 2QP + P 2 + Q2 2QP + P 2 2i 2 2i(Q P ) i (Q P ) 2
H=
1 i i Q2 2QP + P 2 Q2 + 2QP + P 2 + 2 2 2 H = iQP
d) = H = iQ Q P = H = iP P Q J
Sup ongase que la funci on generatriz G es de la forma G1 G1 = q 2 cot Q para este caso pi = G1 qi G1 Qi
Pi =
ya que el problema tiene dos grados de libertad p= entonces P = G1 = q 2 cosec2 Q Q G1 = 2q cot Q q
248 luego
q2 = entonces
P P 1 = sen2 Q 2 cosec Q
q= por lo tanto p = 2
P sen Q
cos Q P sen Q = sen Q P sen Q
4P cos Q
q=
reemplazando en el hamiltoniano H y ya que H = H, entonces

P 2 p2 kq 2 4P cos2 Q k sen Q H=H= + = + 2m 2 2m 2
H= con =
mk 2 ,
kP 2
sen2 Q +
42 cos2 Q mk
entonces H= kP 2
mk 2
(sen2 Q + cos2 Q)
H= y en este caso Q es coordenada c clica.
k m
Luego las ecuaciones de movimiento son: = H = 0 P Q
249
entonces P = cte = = H = Q P en consecuencia Q= k t+ m k m
siendo una constante de integraci on. Reemplazando P y Q en q q= P sen Q = m sen m k t+ m k t+ m
p= con
4P cos Q =
4 cos
= Ejemplo 7.6. Considere la transformaci on Q=
km 2
e2q p2 ;
{ Q, Q } = 0 ; { Q, P } =
P = arc cos(peq )
Usando el corchete de Poisson muestre que esta es can onica. { P, P } = 0
Q P Q P p p p q ; p
Q = q
e2q p2
e2q
e2q p2
250 lo cual da
{ Q, p } = 1 Luego la transformaci on es can onica. Ejemplo 7.7. Muestre que la siguiente transformaci on es can onica. Q= 2q et cos p ; P = 2q et sen p J
1 1 1 1/2 t Q 2q e cos p = et cos p = q 2 2 q P 1 1 = et sen p q 2 q Q = p P = p 2q et sen p 2q et cos p
{ Q, Q } = 0 { P, P } = 0 { Q, P } = 1 { Q, P } = et cos p 2 q Q P Q P q p p q 1 2q et sen p et sen p 2q
2q et cos p +
{ Q, P } = cos2 p + sen2 p = 1 Luego la transformaci on es can onica. J

Cap 1 2 3 4 5 6 7 2013

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NOTAS DE CLASE DE MECANICA ANAL ITICA

2.7. 2.8. 2.9.

4.3.2. Para sistemas holon omicos

128 131 132 135

141 142 146 147 148 149 150 151

154 157 159 161 163 174

7.1. Transformaciones de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 220

CAP ITULO 0. INTRODUCCION

Formulaci on newtoniana de la Mec anica Cl asica

Aspectos b asicos de Cinem atica

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

Los productos escalar y vectorial de dos vectores A y B se escriben respectivamente como A B y A B .

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

Vector posici on y cambio de sistema de coordenadas

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

y respecto al sistema de referencia O por

donde ij es el delta de Kronecker, se obtiene

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

Ya que el vector posici on r se escribe como r = r ( t) = x ( t) e 1 + y ( t) e 2 + z ( t) e 3 , (1.17)

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

con lo cual, la magnitud v del vector velocidad v es v = |v| =

donde se ha denido la magnitud de la componente tangencial de la aceleraci on at como at = | at | = dv . dt (1.22)

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

dv representa la magnitud de la componente tangencial de la donde v = dt aceleraci on. (1.30)

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

Velocidad angular y aceleraci on angular

mientras que la aceleraci on angular queda denida por = l m d . = t dt (1.33)

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

donde reescribiendo la transformaci on identidad se tiene

La rotaci on innitesimal en notaci on matricial se escribe de la siguiente manera x = (I + ), (1.36)

Leyes de movimiento de Newton

1.2. LEYES DE MOVIMIENTO DE NEWTON

Segunda ley de movimiento (ley de fuerza)

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

Tercera ley de movimiento (ley de acci on y reacci on)

1.3. MOVIMIENTO ROTACIONAL: LEYES DE NEWTON ROTACIONALES

Movimiento rotacional: leyes de Newton rotacionales

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

1.4. TRABAJO Y ENERG IA

vecino B sobre un camino arbitrario, est a dado por la integral de linea

Figura 1.7. Torque actuando a trav es de un angulo d.

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

Fuerza conservativa y energ a potencial

(3x + 6yz )dx +

(2y + 3xz )dy +

1.5. FUERZA CONSERVATIVA Y ENERG IA POTENCIAL

(3x2 + 6yz )dx +

(2y + 3xz )dy +

= 6,4 unidades de trabajo,

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

conservativo. De la ecuaci on (1.65) se observa que F = grad V (r) = V (r), (1.67)

DEL MOMENTO LINEAL Y DEL MOMENTO ANGULAR 1.6. CONSERVACION

mientras que para cualquier tipo de fuerza se cumple que

Conservaci on del momento lineal y del momento angular

Se parte de la segunda ley de Newton expresada en la forma F =m (1.78)

NEWTONIANA DE LA MECANICA CAP ITULO 1. FORMULACION CLASICA

Formulaci on Lagrangiana de la mec anica cl asica

n Lagrangiana de la meca nica cla sica CAP ITULO 2. Formulacio

2.2. GRADOS DE LIBERTAD

n Lagrangiana de la meca nica cla sica CAP ITULO 2. Formulacio

9 coordenadas independientes 3 ligaduras N umero de grados de libertad= 9 3 = 6

2.3. CONJUNTO PROPIO DE COORDENADAS GENERALIZADAS