C

´
ALCULO INTEGRAL
V´ıctor Manuel S´ anchez de los Reyes
Departamento de An´alisis Matem´ atico
Universidad Complutense de Madrid
´
Indice
1. Integraci´on 5
1.1. Funciones integrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. El teorema de Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Propiedades de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. El teorema de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5. El teorema del cambio de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6. Integrales impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2. Integral de l´ınea y de superficie 33
2.1. La integral de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. La integral de l´ınea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4. El teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Integrales de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6. El teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.7. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Bibliograf´ıa 59
3
Tema 1
Integraci´ on
1.1. Funciones integrables
Sea f : A ⊂ R
n
−→R una funci´on acotada siendo A acotado. Elijamos un rect´ angulo
B = [a
1
, b
1
] [a
n
, b
n
] que contenga a A. Adem´ as, definamos la funci´on f sobre todo
B d´ andole el valor 0 fuera de A. Sea P una partici´ on de B obtenida al dividir cada [a
i
, b
i
]
mediante los puntos a
i
= x
i
0
< x
i
1
< < x
i
m
i
= b
i
formando los m
1
. . . m
n
subrect´ angulos
[x
1
j
1
, x
1
j
1
+1
] [x
n
j
n
, x
n
j
n
+1
]
con 0 ≤ j
i
≤ m
i
−1. Definimos el volumen de B, v(B), como el producto de las longitudes
de las aristas de B, es decir,
v(B) = (b
1
−a
1
) . . . (b
n
−a
n
).
Definimos la suma inferior de f para P, s(f, P), como
s(f, P) =

R∈P
´ınf
x∈R
f(x) v(R)
donde la suma se realiza sobre todos los subrect´ angulos R de P. An´ alogamente, definimos
la suma superior de f para P, S(f, P), como
S(f, P) =

R∈P
sup
x∈R
f(x) v(R).
Algunas propiedades de s(f, P) y de S(f, P) son las siguientes:
1. s(f, P) ≤ S(f, P).
5
2. s(f, P) ≤ s(f, P

) y S(f, P

) ≤ S(f, P) donde P

es un refinamiento de P, es
decir, cada subrect´angulo de P

est´ a contenido en uno de P. Esto es debido a que
el ´ınfimo (supremo) de f en un rect´angulo es menor (mayor) o igual que el ´ınfimo
(supremo) de f en un rect´ angulo contenido en ´el.
3. s(f, P

) ≤ S(f, P

) siendo P

y P

dos particiones cualesquiera de B. En efecto, si
P es una partici´on de B que refina a P

y a P

, lo cual podemos conseguir usando
todos los puntos de divisi´on de ambas, entonces
s(f, P

) ≤ s(f, P) ≤ S(f, P) ≤ S(f, P

).
4. Los conjuntos ¦s(f, P) : P partici´ on de B¦ y ¦S(f, P) : P partici´ on de B¦ est´ an
acotados inferiormente por ´ınf
x∈B
f(x) v(B) y superiormente por sup
x∈B
f(x) v(B). Esto
se tiene gracias a que f y B est´ an acotados. Usando la propiedad anterior se tiene
que
sup¦s(f, P) : P partici´ on de B¦ ≤´ınf¦S(f, P) : P partici´ on de B¦.
Definici´ on 1.1.1. Si f es una funci´on acotada definida en un conjunto acotado A, se
define la integral inferior de f sobre A como
_
A
f = sup¦s(f, P) : P partici´on de B¦
y la integral superior de f sobre A como
_
A
f =´ınf¦S(f, P) : P partici´on de B¦
donde B es cualquier rect´angulo que contenga a A. As´ı, f es integrable (Riemann)
sobre A si
_
A
f =
_
A
f y definimos la integral de f sobre A,
_
A
f, como su valor com´ un.
Proposici´on 1.1.2 (Condici´ on de Riemann). Sea f : A ⊂ R
n
−→R una funci´on acotada
con A acotado. Entonces f es integrable si y solo si para todo > 0 existe una partici´on
P

tal que
S(f, P

) −s(f, P

) < .
Demostraci´on. Supongamos en primer lugar que f es integrable. Dado > 0 existe una
partici´ on P

tal que
S(f, P

) <
_
A
f +

2
.
Esto es debido a que
_
A
f = ´ınf¦S(f, P) : P partici´ on de B¦. An´alogamente existe una
partici´ on P

tal que
s(f, P

) >
_
A
f −

2
.
6
Sea P

= P

∪ P

. Entonces
_
A
f −

2
< s(f, P

) ≤ S(f, P

) <
_
A
f +

2
de lo que se obtiene el resultado.
Rec´ıprocamente, dado > 0 existe una partici´on P

tal que S(f, P

) − s(f, P

) < ,
con lo que
_
A
f −
_
A
f <
para todo > 0 y, por tanto,
_
A
f =
_
A
f.
Ejemplo 1.1.3. Toda funci´on f : A ⊂ R
n
−→ R continua siendo A un rect´angulo, es
integrable.
En efecto, por la continuidad uniforme de f en A, dado > 0 existe δ > 0 tal que si
x = (x
1
, . . . , x
n
) ∈ A, y = (y
1
, . . . , y
n
) ∈ A y [x
i
−y
i
[ < δ para todo 1 ≤ i ≤ n, entonces
[f(x) −f(y)[ <

v(A)
.
Si A = [a
1
, b
1
] [a
n
, b
n
], sea P
i
una partici´on de [a
i
, b
i
] tal que la distancia entre dos
puntos consecutivos de la misma sea menor que δ. Tomando P

= P
1
P
n
se tiene
que
S(f, P

) −s(f, P

) =

R∈P

_
sup
x∈R
f(x) −´ınf
x∈R
f(x)
_
v(R) ≤

v(A)
v(A) =
con lo que aplicando la proposici´on anterior obtenemos que f es integrable.
Existe una importante caracterizaci´ on de la integrabilidad Riemann, dada por el si-
guiente teorema:
Teorema 1.1.4 (Darboux). Sea f : A ⊂ R
n
−→ R una funci´on acotada con A acotado
y contenido en alg´ un rect´angulo B y extendamos f a B defini´endola como 0 fuera de A.
Entonces f es integrable con integral I si y solo si para todo > 0 existe δ > 0 tal que si
P es cualquier partici´on de B en subrect´angulos B
1
, . . . , B
N
con lados de longitud menor
que δ y x
i
∈ B
i
para todo 1 ≤ i ≤ N, entonces
¸
¸
¸
¸
¸
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) −I
¸
¸
¸
¸
¸
< .
Decimos que
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) es una suma de Riemann de f.
7
Demostraci´on. Supongamos que f es integrable con integral I. En primer lugar, dados una
partici´ on P de B y > 0, demostraremos que existe δ > 0 tal que para cada partici´on P

en subrect´ angulos con lados menores que δ, la suma de los vol´ umenes de los subrect´angulos
de P

que no est´ an totalmente contenidos en alg´ un subrect´ angulo de P es menor que .
En efecto, para n = 1 basta tomar δ = /N siendo N el n´ umero de puntos de P. De
hecho, la longitud de los subintervalos de P

que no est´ an contenidos en un subintervalo
de P es a lo sumo Nδ = . Si n > 1, denotando por T al ´area total de las caras situadas
entre cualesquiera dos subrect´ angulos de P, basta tomar δ = /T pues si P

es cualquier
partici´ on de B en subrect´angulos con lados menores que δ, la suma de los vol´ umenes de
los subrect´ angulos de P

que no est´an totalmente contenidos en alg´ un subrect´ angulo de
P es menor que δT = .
Como f es acotada, existe M > 0 tal que [f(x)[ < M para todo x ∈ B. Existen
particiones P
1
y P
2
de B tales que I − s(f, P
1
) < /2 y S(f, P
2
) − I < /2. Elegimos
un refinamiento P de ambas con lo que I − s(f, P) < /2 y S(f, P) − I < /2. Existe
δ > 0 tal que para toda partici´on P

en subrect´angulos con lados menores que δ, la
suma de los vol´ umenes de los subrect´ angulos de P

que no est´ an totalmente contenidos
en alg´ un subrect´ angulo de P es menor que /4M. Sean B
1
, . . . , B
N
una partici´ on de B
en subrect´angulos con lados de longitud menor que δ y x
i
∈ B
i
para todo 1 ≤ i ≤ N.
Entonces, si B
1
, . . . , B
k
son los subrect´angulos no contenidos en alg´ un subrect´angulo de
P, se tiene que
N

i=1
(f(x
i
) +M)v(B
i
) =
k

i=1
(f(x
i
) +M)v(B
i
) +
N

i=k+1
(f(x
i
) +M)v(B
i
)
≤ S(f +M, P) + 2M

4M
= S(f +M, P) +

2
con lo que
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) ≤ S(f, P) +

2
< I +.
An´ alogamente,
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) ≥ s(f, P) −

2
> I −
con lo que
¸
¸
¸
¸
¸
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) −I
¸
¸
¸
¸
¸
< .
Probemos ahora el rec´ıproco. Mostraremos que
I =
_
A
f =
_
A
f.
8
Para ello, dado > 0 construiremos una partici´ on P tal que [S(f, P) −I[ < con lo que
_
A
f ≤ I. An´ alogamente, tendremos I ≤
_
A
f. Para ello, elegimos δ > 0 tal que si P es una
partici´ on de B en subrect´ angulos B
1
, . . . , B
N
con lados de longitud menor queδ y x
i
∈ B
i
para todo 1 ≤ i ≤ N, entonces
¸
¸
¸
¸
¸
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) −I
¸
¸
¸
¸
¸
<

2
.
Elegimos los x
i
tales que
¸
¸
¸
¸
f(x
i
) − sup
x∈B
i
f(x)
¸
¸
¸
¸
<

2Nv(B
i
)
.
Entonces
[S(f, P) −I[ ≤
¸
¸
¸
¸
¸
S(f, P) −
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
)
¸
¸
¸
¸
¸
+
¸
¸
¸
¸
¸
N

i=1
f(x
i
)v(B
i
) −I
¸
¸
¸
¸
¸
<

2
+

2
= .
El caso de las sumas inferiores es an´alogo.
Ejercicios
1. Sea f : [0, 1] [0, 1] −→R definida por
f(x, y) =
_
_
_
0 si x ,∈ Q
0 si x ∈ Q e y ,∈ Q
1
q
si x ∈ Q e y =
p
q
∈ Q irreducible
Prueba que f es integrable y calcula su integral.
2. Sea f : [0, 1] [0, 1] −→R definida por
f(x, y) =
_
1 si x ∈ Q
2y si x ,∈ Q
Estudia la integrabilidad de f.
3. Sea f : A ⊂ R
n
−→ R integrable siendo A un rect´ angulo, con f(x) ≥ c > 0 para
todo x ∈ A. Prueba que 1/f es integrable.
4. Sean A ⊂ R
n
un rect´angulo y f : A −→R una funci´on integrable. Prueba que para
cada a ∈ R
n
la funci´on f
a
(x) = f(x −a) esintegrable sobre A +a y
_
A+a
f
a
=
_
A
f.
9
1.2. El teorema de Lebesgue
Definici´on 1.2.1. Sea A ⊂ R
n
un conjunto acotado. Decimos que A tiene volumen
o contenido (o que es medible Jordan) si la funci´on caracter´ıstica de A definida
por
χ
A
(x) =
_
1 si x ∈ A
0 si x ,∈ A
es integrable, y el volumen de A es
v(A) =
_
A
χ
A
.
Si n = 1 decimos que v(A) es la longitud de A, y si n = 2 el ´area.
Decimos que A tiene volumen cero o contenido cero si v(A) = 0. Esto es equi-
valente a que para cada > 0 existe un recubrimiento finito de A mediante rect´angulos,
B
1
, . . . , B
m
(es decir, A ⊂
m

i=1
B
i
) tal que
m

i=1
v(B
i
) < .
En efecto, supongamos que A tiene volumen cero y sea > 0. Sea B un rect´angulo
que contiene a A. Por hip´otesis existe una partici´ on P de B tal que S(χ
A
, P) < . Sea P
0
la colecci´on de los subrect´ angulos de P que intersecan a A. Entonces
S(χ
A
, P) =

R∈P
0
v(R)
obteniendo lo que busc´ abamos.
Rec´ıprocamente, supongamos que dado > 0 existe un recubrimiento finito de A
mediante rect´ angulos, B
1
, . . . , B
m
tal que
m

i=1
v(B
i
) < . Sean B un rect´angulo que contiene
a A y P una partici´ on de B tal que cada subrect´angulo est´ a contenido en alg´ un B
i
o a lo
m´ as tiene frontera com´ un con algunos B
i
(definimos la partici´ on usando todas las aristas
de los B
i
). Entonces
S(χ
A
, P) ≤
m

i=1
v(B
i
) <
con lo que
´ınf¦S(χ
A
, P) : P partici´ on de B¦ = 0.
Como
0 ≤ sup¦s(χ
A
, P) : P partici´ on de B¦ ≤´ınf¦S(χ
A
, P) : P partici´ on de B¦ = 0
10
se tiene que A tiene volumen cero.
Es ´ util permitir el uso de recubrimientos numerables al igual que finitos:
Definici´ on 1.2.2. Un conjunto A ⊂ R
n
(no necesariamente acotado) tiene medida
cero si para cada > 0 existe un recubrimiento de A, B
1
, B
2
, . . ., mediante una cantidad
numerable (o finita) de rect´angulos (es decir, A ⊂

i=1
B
i
) tal que

i=1
v(B
i
) < .
Este concepto depende del espacio en el que se trabaje como muestra el siguiente
ejemplo:
Ejemplo 1.2.3. La recta real considerada como subconjunto de R
2
tiene medida cero,
pero como subconjunto de R no.
En efecto, dado > 0 tomamos para cada i ∈ N el rect´angulo
B
i
= [−i, i]
_


i2
i+3
,

i2
i+3
_
.
Es claro que B
1
, B
2
, . . . recubren A. Adem´as se tiene que

i=1
v(B
i
) =

i=1

2
i+1
=

2
< .
Est´a claro que R como subconjunto de s´ı mismo no tiene medida cero ya que al recubrirla
mediante intervalos la longitud total de los mismos ser´a +∞.
Es evidente que si A tiene volumen cero, entonces tiene medida cero, y que si A tiene
medida cero y B ⊂ A, entonces B tambi´en tiene medida cero.
La principal ventaja de la medida cero sobre el volumen cero aparece en el siguiente
teorema:
Teorema 1.2.4. Si los conjuntos A
1
, A
2
, . . . tienen medida cero en R
n
, el conjunto

i=1
A
i
tambi´en.
Demostraci´on. Sea > 0. Para cada i ∈ N existe un recubrimiento de A
i
, B
i1
, B
i2
, . . ., tal
que

j=1
v(B
ij
) <

2
i
.
11
La colecci´on numerable ¦B
ij
: i, j ∈ N¦ es un recubrimiento de

i=1
A
i
y

i,j=1
v(B
ij
) =

i=1

j=1
v(B
ij
) <

i=1

2
i
=
donde la primera igualdad se tiene gracias a que la serie doble se puede reordenar para
que sea una serie absolutamente convergente con lo que la serie doble tambi´en lo es (ver
[A, Theorem 8.42]).
Del teorema anterior se obtiene que cualquier conjunto formado por una cantidad
numerable de puntos tiene medida cero, como por ejemplo Q en R.
Estudiemos ahora uno de los resultados m´ as importantes de la teor´ıa de integraci´ on:
el teorema de Lebesgue.
Teorema 1.2.5 (Teorema de Lebesgue). Sea f : A ⊂ R
n
−→ R una funci´on acotada
con A acotado. Exti´endase f a todo R
n
defini´endola como 0 fuera de A. Entonces f es
integrable si y solo si los puntos de discontinuidad de f forman un conjunto de medida
cero.
Demostraci´on. Consid´erese alg´ un rect´ angulo B que contenga a A. Entonces debemos
demostrar que f es integrable si y solo si los puntos de discontinuidad de la funci´on g que
es igual a f en A y 0 fuera forman un conjunto de medida cero.
Definimos la oscilaci´on de una funci´ on h en x
0
como
O(h, x
0
) =´ınf¦sup¦[h(x
1
) −h(x
2
)[ : x
1
, x
2
∈ U¦ : U entorno (abierto) de x
0
¦.
Se tiene que O(h, x
0
) ≥ 0. Adem´ as, O(h, x
0
) = 0 si y solo si h es continua en x
0
. En
efecto, h es continua en x
0
si y solo si para todo > 0 existe un entorno U de x
0
tal que
sup¦[h(x
0
) −h(x
1
)[ : x
1
∈ U¦ <
y esto es equivalente a que O(h, x
0
) = 0.
Supongamos primero que los puntos de discontinuidad de la funci´ on g forman un
conjunto de medida cero. As´ı, si
D

= ¦x ∈ B : O(g, x) ≥ ¦
con > 0, y
D = ¦x ∈ B : g es discontinua en x¦
entonces D

⊂ D. Si y es un punto de acumulaci´ on de D

, cada entorno de y contiene un
punto de D

. Entonces cada entorno U de y es un entorno de un punto de D

, luego
sup¦[g(x
1
) −g(x
2
)[ : x
1
, x
2
∈ U¦ ≥ .
12
Esto implica que y ∈ D

, es decir, D

es un conjunto cerrado. Como D

⊂ B, D

es
acotado y, por lo tanto, compacto. Como es de medida cero existe un recubrimiento finito
de D

mediante rect´ angulos abiertos, B
1
, . . . , B
m
tal que
m

i=1
v(B
i
) < .
El´ıjase ahora una partici´ on de B. Refin´ andola suficientemente podemos conseguir que
cada rect´angulo de ella pertenezca a una de las dos siguientes colecciones (o a las dos):
C
1
= ¦los rect´angulos contenidos en un B
i
¦ y C
2
= ¦los rect´angulos disjuntos con D

¦.
Para cada rect´ angulo S ∈ C
2
se tiene que O(g, x) < para todo x ∈ S. Por lo tanto,
existe un entorno U
x
de cada x ∈ S de modo que
sup
y∈U
x
g(y) − ´ınf
y∈U
x
g(y) < .
Como S es compacto, una cantidad finita de conjuntos abiertos U
x
i
recubre S. El´ıjase una
partici´ on refinada de S, P
S
, de modo que cada rect´ angulo de la partici´ on est´e contenido
en alg´ un U
x
i
. Si hacemos esto para cada S ∈ C
2
obtenemos una partici´on P tal que
S(g, P) −s(g, P) ≤

S∈C
1
_
sup
x∈S
g(x) −´ınf
x∈S
g(x)
_
v(S)
+

S∈C
2

R∈P
S
_
sup
x∈R
g(x) −´ınf
x∈R
g(x)
_
v(R)
< v(B) +

S∈C
1
2Mv(S)
< (v(B) + 2M)
donde M es una cota de f. Como es arbitrario, la condici´ on de Riemann muestra que
g, y por lo tanto f, es integrable.
Supongamos ahora que g es integrable. El conjunto de puntos de discontinuidad de g
es el conjunto de puntos de oscilaci´ on positiva, es decir,

i=1
D
1/i
. Dado > 0 existe una
partici´ on P de B tal que S(g, P) − s(g, P) < . Por otro lado, los puntos de D
1/i
est´ an
en ∂S o en int(S) para alg´ un S de P. El primero de estos conjuntos, S
1
, tiene medida
cero. Sea C la colecci´ on de rect´ angulos de P que tienen un punto de D
1/i
en su interior.
Entonces
1
i

S∈C
v(S) ≤

S∈C
_
sup
x∈S
g(x) −´ınf
x∈S
g(x)
_
v(S) ≤ S(g, P) −s(g, P) < .
Por lo tanto, C recubre al segundo conjunto, S
2
, y

S∈C
v(S) < i
luego S
2
, y entonces D
1/i
, tiene medida cero con lo que concluye la demostraci´on.
13
Corolario 1.2.6. Un conjunto acotado A ⊂ R
n
tiene volumen si y solo si la frontera de
A tiene medida cero.
Demostraci´on. Basta ver que el conjunto de puntos de discontinuidad de χ
A
es ∂A. Si
x ∈ ∂A, entonces cualquier entorno de x interseca a A y a A
c
. Por lo tanto, existen puntos
y en dicho entorno tales que [χ
A
(x) − χ
A
(y)[ = 1 con lo que χ
A
no es continua en x. Si
x ,∈ ∂A, entonces existe un entorno de x totalmente contenido en A o en A
c
con lo que
χ
A
es constante en dicho entorno y, por tanto, continua en x.
Corolario 1.2.7. Sea A ⊂ R
n
acotado y con volumen. Una funci´on acotada f : A −→R
con una cantidad finita o numerable de puntos de discontinuidad es integrable.
Demostraci´on. Los puntos de discontinuidad de la extensi´on de f son los de f y tal vez
alguno m´ as contenido en ∂A. Como ambos conjuntos tienen medida cero, se obtiene el
resultado.
Teorema 1.2.8.
1. Sean A ⊂ R
n
acotado y con medida cero, y f : A −→R cualquier funci´on integrable.
Entonces
_
A
f = 0.
2. Sean A ⊂ R
n
acotado y f : A −→R integrable, no negativa y con
_
A
f = 0. Entonces
el conjunto ¦x ∈ A : f(x) ,= 0¦ tiene medida cero.
Demostraci´on.
1. Sea B un rect´ angulo que contiene a A y extendamos f a B de la manera usual. Sea
P cualquier partici´ on de B en subrect´angulos B
1
, . . . , B
m
y M una cota superior de
f. Entonces
s(f, P) ≤ M
m

i=1
´ınf
x∈B
i
χ
A
(x) v(B
i
).
Los rect´angulos de P no pueden estar contenidos en A con lo que s(f, P) ≤ 0. Ya
que S(f, P) = −s(−f, P) se tiene que S(f, P) ≥ 0. Como P era arbitraria
_
A
f ≤ 0 ≤
_
A
f
y al ser f integrable obtenemos el resultado.
2. Dado m ∈ N consideremos el conjunto A
m
= ¦x ∈ A : f(x) > 1/m¦. Sea > 0. Sea
B un rect´angulo que contiene a A y extendamos f a B de la manera usual. Sea P
14
una partici´on de B tal que S(f, P) < /m. Si B
1
, . . . , B
k
son los subrect´ angulos de
P que cortan a A
m
, entonces
k

i=1
v(B
i
) < m
k

i=1
sup
x∈B
i
f(x) v(B
i
) < .
Por tanto, A
m
tiene volumen cero. Ya que
¦x ∈ A : f(x) ,= 0¦ =

_
m=1
A
m
se obtiene el resultado.
Ejemplo 1.2.9. Sea
f(x, y) =
_
x
2
+ sen
1
y
si y ,= 0
x
2
si y = 0
Se tiene que f es integrable en A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+y
2
< 1¦.
En efecto, esto es debido al teorema de Lebesgue combinado con el Ejemplo 1.2.3.
Ejercicios
1. Demuestra que A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+y
2
= 1¦ tiene volumen cero.
2. Sea f : A ⊂ R
n
−→R integrable. Prueba que su gr´ afica
G(f) = ¦(x, y) ∈ R
n
R : x ∈ A, f(x) = y¦
tiene volumen cero en R
n+1
.
3. Demuestra que el plano XY en R
3
tiene medida cero.
4. Prueba que la definici´ on de conjunto de medida cero es equivalente a la que resulta
de sustituir rect´ angulos cerrados (los utilizados hasta ahora) por abiertos.
5. Sea
f(x, y) =
_
1 si x ,= 0
0 si x = 0
Demuestra que f es integrable en A = [0, 1] [0, 1].
6. Calcula
_
A
f donde f y A son como en el ejercicio anterior.
7. Sean A ⊂ R
n
un conjunto abierto con volumen y f : A −→R una funci´on continua
no negativa tal que f(x
0
) > 0 para alg´ un x
0
∈ A. Demuestra que
_
A
f > 0.
15
1.3. Propiedades de la integral
Las propiedades de la integral de Riemann est´an contenidas en el siguiente resultado:
Teorema 1.3.1. Sean A, B ⊂ R
n
acotados, c ∈ R y f, g : A −→R funciones integrables.
Entonces:
1. f +g es integrable y
_
A
(f +g) =
_
A
f +
_
A
g.
2. cf es integrable y
_
A
(cf) = c
_
A
f.
3. Si f ≤ g, entonces
_
A
f ≤
_
A
g.
4. [f[ es integrable y
¸
¸
_
A
f
¸
¸

_
A
[f[.
5. Si A tiene volumen y [f[ ≤ M, entonces
¸
¸
_
A
f
¸
¸
≤ Mv(A).
6. (Teorema del valor medio para integrales) Si f es continua y A tiene volumen y es
compacto y conexo, entonces existe x
0
∈ A tal que
_
A
f = f(x
0
)v(A).
A
1
v(A)
_
A
f se le denomina promedio de f sobre A.
7. Sea f : A∪B −→R. Si A∩B tiene medida cero y f[
A
, f[
B
y f[
A∩B
son integrables,
entonces f tambi´en lo es y
_
A∪B
f =
_
A
f +
_
B
f.
Demostraci´on. Sea R un rect´angulo que contiene a A y extendamos f y g a R de la
manera usual.
1. Sea > 0. Ya que f y g son integrables existen particiones P y P

de R tales que
S(f, P) −s(f, P) <

2
y
S(g, P

) −s(g, P

) <

2
.
Tomando un refinamiento de P y de P

, P

, se tiene que
S(f +g, P

) −s(f +g, P

) ≤ S(f, P

) +S(g, P

) −s(f, P

) −s(g, P

)
≤ S(f, P) +S(g, P

) −s(f, P) −s(g, P

)
<
16
con lo que f + g es integrable. La igualdad integral se obtiene tomando ´ınfimos y
supremos respectivamente en P en las desigualdades
S(f +g, P) ≤ S(f, P) +S(g, P)
y
s(f +g, P) ≥ s(f, P) +s(g, P).
2. La demostraci´ on de esta propiedad es similar a la de 1.
3. Basta con tomar ´ınfimos en P en la desigualdad S(f, P) ≤ S(g, P).
4. Si f es continua en un punto tambi´en lo es [f[ luego el teorema de Lebesgue nos da
la integrabilidad de [f[. Ahora, ya que −[f[ ≤ f ≤ [f[, aplicando 2 y 3 se obtiene el
resultado.
5. Dada una partici´ on P de R,
¸
¸
¸
¸
_
A
f
¸
¸
¸
¸

_
A
[f[ ≤ S([f[, P) ≤ MS(χ
A
, P)
con lo que concluye la prueba.
6. Sean f(x
1
) = ´ınf
x∈A
f(x) y f(x
2
) = sup
x∈A
f(x). Ya que
f(x
1
) ≤
1
v(A)
_
A
f ≤ f(x
2
)
el teorema de los valores intermedios demuestra la afirmaci´on.
7. Ya que f = f[
A
+f[
B
−f[
A∩B
, por 1 y 2 se tiene la integrabilidad de f y la igualdad
integral, esto ´ ultimo gracias a que
_
A∩B
f = 0.
Con una demostraci´on an´aloga a la del teorema del valor medio para integrales se
prueba el siguiente resultado:
Proposici´on 1.3.2. Dadas dos funciones f, g : A −→R siendo f continua, g integrable
y no negativa y A compacto y conexo, existe x
0
∈ A tal que
_
A
(fg) = f(x
0
)
_
A
g.
Observaci´ on 1.3.3. El teorema del valor medio para integrales se puede ver como un
corolario del resultado anterior considerando g = χ
A
.
17
En cuanto al intercambio de una operaci´ on de integraci´on y una de derivaci´on se tiene
el siguiente resultado de derivaci´on bajo el signo integral:
Proposici´on 1.3.4. Sea f : [a, b] [c, d] −→R continua tal que
∂f
∂y
existe y es continua.
Sea
F(y) =
_
b
a
f(x, y) dx.
Entonces F es derivable y
F

(y) =
_
b
a
∂f
∂y
(x, y) dx.
Demostraci´on. Se tiene que
¸
¸
¸
¸
F(y +h) −F(y)
h

_
b
a
∂f
∂y
(x, y) dx
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
_
b
a
_
f(x, y +h) −f(x, y)
h

∂f
∂y
(x, y)
_
dx
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
_
b
a
_
∂f
∂y
(x, c
x,h
) −
∂f
∂y
(x, y)
_
dx
¸
¸
¸
¸
para alg´ un c
x,h
entre y e y +h, usando el teorema del valor medio.
Como
∂f
∂y
es uniformemente continua al ser continua en un compacto, dado > 0 existe
δ > 0 tal que
¸
¸
¸
¸
∂f
∂y
(x
0
, y
0
) −
∂f
∂y
(x, y)
¸
¸
¸
¸
<

b −a
siempre que [x −x
0
[, [y −y
0
[ < δ.
Si [h[ < δ, entonces
¸
¸
¸
¸
F(y +h) −F(y)
h

_
b
a
∂f
∂y
(x, y) dx
¸
¸
¸
¸


b −a
(b −a) =
lo que concluye la prueba.
Corolario 1.3.5 (Regla de Leibniz para la derivaci´ on de integrales). Dadas una funci´on
f : [a, b] [c, d] −→ R continua tal que
∂f
∂y
existe y es continua en [a, b] [c, d], dos
funciones u, v : [c, d] −→[a, b] derivables y
F(t) =
_
v(t)
u(t)
f(x, t) dx
se tiene que
F

(t) = f(v(t), t)v

(t) −f(u(t), t)u

(t) +
_
v(t)
u(t)
∂f
∂t
(x, t) dx.
18
Demostraci´on. Basta aplicar adecuadamente la regla de la cadena.
Sean u = u(t), v = v(t) y w = t. Entonces
F(t) = g(u, v, w) =
_
v
u
f(x, w) dx.
As´ı,
F

(t) =
∂g
∂u
u

(t) +
∂g
∂v
v

(t) +
∂g
∂w
w

(t).
Las derivadas parciales de g con respecto a u y v se obtienen mediante el teorema funda-
mental del c´ alculo y la derivada parcial con respecto a w se obtiene derivando bajo el signo
integral mediante el resultado anterior, consiguiendo con todo ello la f´ormula deseada.
Ejercicios
1. Si A
n
tiene volumen para todo n ∈ N y A =

n=1
A
n
est´ a acotado, ¿tiene A volumen?
2. Sean A, B conjuntos con volumen y A ∩ B de medida cero. Demuestra que
v(A ∪ B) = v(A) +v(B).
3. Demuestra que
_

0
x sen(tx) dx =
sen(2πt) −2πt cos(2πt)
t
2
considerando la derivada de
_

0
cos(tx) dx con respecto a t.
4. Deriva
_

0
x cos(tx) dx con respecto a t.
1.4. El teorema de Fubini
Teorema 1.4.1 (Teorema de Fubini). Sean A ⊂ R
n
y B ⊂ R
m
rect´angulos y la funci´on
f : A B −→R integrable. Si
_
B
f(x, y) dy existe para cada x ∈ A, entonces
_
A×B
f =
_
A
__
B
f(x, y) dy
_
dx.
An´alogamente, si
_
A
f(x, y) dx existe para cada y ∈ B, entonces
_
A×B
f =
_
B
__
A
f(x, y) dx
_
dy.
19
Demostraci´on. Nos reduciremos al caso n = m = 1 ya que para dimensiones superiores
la demostraci´on es an´aloga. Por tanto A = [a, b] y B = [c, d].
En el primer caso, sea g : [a, b] −→ R la funci´ on dada por g(x) =
_
d
c
f(x, y) dy.
Debemos demostrar que g es integrable y que
_
A×B
f =
_
b
a
g(x) dx. Sea P = P
1
P
2
una
partici´ on de A B formada por los subrect´ angulos S
ij
= V
i
W
j
. Entonces
s(f, P) =

i

j
´ınf
(x,y)∈S
ij
f(x, y)v(W
j
)v(V
i
).
Para cada x ∈ V
i
se tiene que ´ınf
(x,y)∈S
ij
f(x, y) ≤ ´ınf
y∈W
j
f
x
(y) donde f
x
(y) = f(x, y). Por lo
tanto,

j
´ınf
(x,y)∈S
ij
f(x, y)v(W
j
) ≤

j
´ınf
y∈W
j
f
x
(y)v(W
j
) ≤ g(x)
luego
s(f, P) ≤

i
´ınf
x∈V
i
g(x)v(V
i
) = s(g, P
1
).
A partir de un argumento similar para las sumas superiores obtenemos que
S(g, P
1
) ≤ S(f, P).
La integrabilidad de f nos da el resultado.
El otro caso es an´alogo.
Como es usual, podemos aplicar este resultado a una regi´ on no cuadrada extendiendo
f como cero fuera y aplicando el teorema a un rect´angulo que la contenga, aunque al
hacer la extensi´ on f puede desarrollar discontinuidades en la frontera de A B.
Corolario 1.4.2. Sean ϕ, ψ : [a, b] −→R continuas tales que ϕ ≤ ψ,
A = ¦(x, y) ∈ R
2
: a ≤ x ≤ b, ϕ(x) ≤ y ≤ ψ(x)¦
y f : A −→R continua. Entonces
_
A
f =
_
b
a
_
_
ψ(x)
ϕ(x)
f(x, y) dy
_
dx.
Demostraci´on. Basta con extender f de la manera usual y aplicar el resultado anterior.
La integrabilidad nos la da el teorema de Lebesgue teniendo en cuenta que las gr´ aficas de
ϕ y ψ tienen volumen cero.
Existe un resultado an´ alogo en el que se intercambian los papeles de x e y.
20
Es interesante ver c´ omo una demostraci´ on del teorema de Fubini para una funci´ on
f : [a, b] [c, d] −→ R continua se puede basar en el proceso de derivaci´on bajo el signo
integral:
La funci´on h(t, y) =
_
t
a
f(x, y) dx es continua en [a, b] [c, d], al igual que su derivada
parcial
∂h
∂t
(t, y) = f(t, y). La integral g(x) =
_
d
c
f(x, y) dy es una funci´ on continua en
[a, b]. Ahora solo necesitamos considerar la funci´ on
H(t) =
_
t
a
__
d
c
f(x, y) dy
_
dx −
_
d
c
__
t
a
f(x, y) dx
_
dy
con t ∈ [a, b]. Es obvio que H(a) = 0 y queremos mostrar que H(b) = 0. Pero
H(t) =
_
t
a
g(x) dx −
_
d
c
h(t, y) dy
de modo que
H

(t) = g(t) −
_
d
c
∂h
∂t
(t, y) dy = 0
para todo t ∈ [a, b]. As´ı, H es constante en [a, b] con lo que H(b) = 0, como quer´ıamos
demostrar.
Ejercicios
1. Calcula
_
A
f en los siguientes casos:
a) f(x, y) = (x+y)x y A es el cuadrado dado por A = ¦(x, y) ∈ R
2
: 0 ≤ x, y ≤ 1¦.
b) f(x, y) = 1 y A es el tri´angulo dado por A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x, y ≥ 0, x+y ≤ 1¦.
c) f(x, y) = [y −sen x[ y A = [0, π] [0, 1].
d) f(x, y) =
y
3
−2xy
2
+x
2
y+x−1
(x−y)
2
(x−1)
y A = [2, 3] [0, 1].
e) f(x, y) = x y A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+y
2
≤ 2x¦.
f ) f(x, y) = x
_
1 −x
2
−y
2
y A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x, y ≥ 0, x
2
+y
2
≤ 1¦.
2. Calcula
_
A
f en los siguientes casos:
a) f(x, y, z) = (x+y +z)
2
y A es el tetraedro de v´ertices (0, 0, 0), (1, 0, 0), (0, 1, 0)
y (0, 0, 1).
b) f(x, y, z) = x y A es la regi´on de R
3
acotada por los planos x = 0, y = 0 y
z = 2 y la superficie z = x
2
+y
2
.
3. En la integral
_
1
0
_
1
x
xy dy dx c´ ambiese el orden de integraci´ on y eval´ uese.
21
4. Dib´ ujese la regi´on correspondiente a la integral
_
1
0
_
e
x
1
(x + y) dy dx y eval´ uese.
Comprueba que al intercambiar el orden de integraci´on la respuesta no se altera.
5. Calcula el volumen de la bola abierta de R
n
de centro el origen y radio r.
6. Sean A = [0, 1] [0, 1] y f : A −→R la funci´on definida por
f(x, y) =
_
x si x > y
y
2
si x ≤ y
Prueba que f es integrable y calcular su integral.
7. Sea f : [0, 2] [0, 2] −→R definida por
f(x, y) =
_
x
[y]
y
[x]
si x ,= 0 e y ,= 0
0 si x = 0 o y = 0
Prueba que f es integrable y calcular su integral.
1.5. El teorema del cambio de variables
Teorema 1.5.1 (Teorema del cambio de variables). Sean A ⊂ R
n
un conjunto abierto,
acotado y con volumen y g : A −→ R
n
una transformaci´on C
1
e inyectiva tal que para
todo x ∈ A, Jg(x) ,= 0. Supongamos que [Jg[ y [Jg[
−1
est´an acotados en A y que g(A)
tiene volumen. Si f : g(A) −→ R est´a acotada y es integrable, entonces (f ◦ g)[Jg[ es
integrable en A y
_
g(A)
f =
_
A
(f ◦ g)[Jg[.
La demostraci´ on de este resultado requiere el establecimiento de varios lemas previos:
El primer paso es establecer la f´ ormula cuando g = L es una transformaci´ on lineal,
en cuyo caso JL = det L. Esto proporciona la interpretaci´ on geom´etrica de det L: es el
factor de cambio de los vol´ umenes bajo la transformaci´ on L.
Lema 1.5.2. Si L : R
n
−→ R
n
es una transformaci´on lineal y A ⊂ R
n
tiene volumen,
entonces L(A) tiene volumen y v(L(A)) = [det L[ v(A).
Demostraci´on. Primero consideramos el caso particular en que A es un rect´angulo y L es
una transformaci´ on lineal cuya matriz expresada en la base can´ onica es de uno de los dos
22
tipos siguientes:
L
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1
.
.
.
1
.
.
. c
.
.
.
.
.
.
1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
o
L
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1
.
.
.
1
1
.
.
. 1
.
.
.
.
.
.
1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
La matriz L
1
se obtiene reemplazando un 1 de la diagonal de la matriz identidad por una
constante c, y L
2
se obtiene escribiendo un 1 en la matriz identidad en cualquier parte
fuera de la diagonal.
´
Estas son las matrices elementales.
Si A = [a
1
, b
1
] [a
n
, b
n
] y c est´ a en la i-´esima fila, entonces
L
1
(A) = [a
1
, b
1
] [ca
i
, cb
i
] [a
n
, b
n
]
con lo que
v(L
1
(A)) = [c[ v(A) = [det L
1
[ v(A).
Si el 1 fuera de la diagonal est´a en la posici´ on (i, j), entonces
L
2
(A) = ¦(x
1
, x
2
, . . . , x
i−1
, x
i
+x
j
, x
i+1
, x
i+2
, . . . , x
n
) ∈ R
n
: x
k
∈ [a
k
, b
k
], 1 ≤ k ≤ n¦.
Aplicando el teorema de Fubini se tiene que
v(L
2
(A)) =
n

k = 1
k = i, j
(b
k
−a
k
)
_
b
j
a
j
_
_
x
j
+b
i
x
j
+a
i
dx
i
_
dx
j
= v(A) = [det L
2
[ v(A).
Sean ahora A un conjunto arbitrario con volumen y L
i
una de las matrices elementales
con det L
i
,= 0. Sea B un rect´ angulo que contiene a A y, dado > 0, sea P una partici´on
de B en subrect´angulos B
1
, . . . , B
N
de modo que
S(χ
A
, P) −v(A) <

2[det L
i
[
23
y
v(A) −s(χ
A
, P) <

2[det L
i
[
.
Si V

=

¦B
i
: B
i
⊂ A¦ y W

=

¦B
i
: B
i
∩ A ,= ∅¦, entonces
v(L
i
(V

)) = [det L
i
[ s(χ
A
, P)
y
v(L
i
(W

)) = [det L
i
[ S(χ
A
, P)
con lo que
v(L
i
(W

)) −v(L
i
(V

)) <
y, por tanto, L
i
(A) tiene volumen y
v(L
i
(A)) = [det L
i
[ v(A).
Si det L
i
= 0, entonces v(L
i
(B)) = 0 para cualquier rect´angulo B y v(L
i
(A)) = 0 para
cualquier conjunto A con volumen.
Si L es una transformaci´on lineal y A es un conjunto con volumen, entonces, ya que
cualquier matriz es el producto de matrices elementales, aplicando repetidamente lo que
acabamos de demostrar se tiene que L(A) tiene volumen y v(L(A)) = [det L[ v(A).
Lema 1.5.3. Si el teorema es cierto para la funci´on constante 1, entonces tambi´en es
cierto para cualquier funci´on integrable f.
Demostraci´on. Si el teorema es cierto para la funci´ on constante 1, entonces es cierto para
cualquier funci´ on constante. Sean f una funci´ on integrable en g(A), B un rect´ angulo que
contiene a g(A) y P una partici´on de B en rect´angulos B
1
, . . . , B
N
. Entonces
s(f, P) =
N

i=1
´ınf
x∈B
i
f(x)v(B
i
)
=
N

i=1
_
B
i
´ınf
x∈B
i
f(x)
=
N

i=1
_
g
−1
(B
i
)
_
´ınf
x∈B
i
f(x) ◦ g
_
[Jg[

N

i=1
_
g
−1
(B
i
)
(f ◦ g)[Jg[
=
_
A
(f ◦ g)[Jg[.
Por lo tanto,
_
g(A)
f ≤
_
A
(f ◦ g)[Jg[.
La desigualdad contraria se obtiene con S(f, P).
24
Lema 1.5.4. El teorema es cierto si g es una transformaci´on lineal.
Demostraci´on. Por el Lema 1.5.2,
_
g(A)
1 =
_
A
[det g[ =
_
A
[Jg[.
Luego, por el Lema 1.5.3,
_
g(A)
f =
_
A
(f ◦ g)[Jg[.
Proposici´on 1.5.5. Si el teorema es cierto para g : A −→ R
n
y para h : B −→ R
n
,
donde g(A) ⊂ B, entonces el teorema es v´alido para h ◦ g : A −→R
n
.
Demostraci´on. Basta con hacer el c´alculo siguiente:
_
(h◦g)(A)
f =
_
g(A)
(f ◦ h)[Jh[ =
_
A
(f ◦ h ◦ g)([Jh[ ◦ g)[Jg[ =
_
A
(f ◦ (h ◦ g))[J(h ◦ g)[.
Si x = (x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
, sea [x[ = m´ ax
1≤i≤n
[x
i
[. Y si A : R
n
−→R
n
es la transformaci´ on
lineal con matriz a
ij
, definimos
[A[ = m´ ax
1≤i≤n
n

j=1
[a
ij
[.
As´ı, se tiene que [A(x)[ ≤ [A[[x[. Tambi´en utilizaremos la matriz jacobiana j(x) = (j
ik
(x))
de la transformaci´on g(x) = (g
1
(x), . . . , g
n
(x)) donde
j
ik
(x) =
∂g
i
∂x
k
(x).
Si C es el cubo en el conjunto abierto A dado por C = ¦x ∈ R
n
: [x − c[ ≤ r¦ para
ciertos c ∈ R
n
y r ∈ R, entonces v(C) = (2r)
n
. Por el teorema del valor medio,
g
i
(x) −g
i
(c) =
n

k=1
j
ik
(c +θ
i
(x)(x −c))(x
k
−c
k
)
donde 0 ≤ θ
i
(x) ≤ 1 para todo 1 ≤ i ≤ n. As´ı,
[g(x) −g(c)[ ≤ r m´ ax
y∈C
[j(y)[
de modo que si g(C) tiene volumen, entonces
v(g(C)) ≤
_
m´ ax
y∈C
[j(y)[
_
n
v(C).
Para garantizar que g(C) tiene volumen demostraremos el lema siguiente:
25
Lema 1.5.6. Si h : U ⊂ R
n
−→ R
n
es una transformaci´on C
1
e inyectiva tal que
Jh(x) ,= 0 para todo x ∈ U, siendo U un conjunto abierto y acotado, y C es un conjunto
con volumen tal que C ⊂ U, entonces h(C) tiene volumen.
Demostraci´on. Basta probar que ∂h(C) tiene volumen cero. Para ello, mostraremos en
primer lugar que ∂h(C) ⊂ h(∂C). En efecto, sean x ∈ ∂h(C), y = h
−1
(x) y V un entorno
abierto de y tal que V ⊂ U. Entonces h(V ) es un entorno abierto de x, ya que h
−1
es continua. Como x ∈ ∂h(C), h(V ) contiene puntos de h(C) y de su complementario.
Y como h es inyectiva, V contiene puntos de C y de su complementario, de modo que
y ∈ ∂C, luego x ∈ h(∂C). Aplicando este argumento a h
−1
se tiene que ∂h(C) = h(∂C).
Ahora, dado > 0, recubrimos ∂C con rect´angulos B
1
, . . . , B
N
de volumen total a lo
sumo . Por la acotaci´ on previa al lema, h(∂C) est´ a recubierto con rect´ angulos de volumen
total a lo sumo
_
m´ ax
x∈B
1
∪···∪B
N
[Jh(x)[
_
n

con lo h(∂C) y, por tanto, ∂h(C) tienen volumen cero.
Demostraci´on del Teorema. Si L es una transformaci´on lineal y U tiene volumen, entonces
v(L
−1
(U)) = [det (L
−1
)[ v(U).
Si U = g(C), entonces
[det (L
−1
)[ v(g(C)) ≤
_
m´ ax
y∈C
[L
−1
j(y)[
_
n
v(C)
con lo que
v(g(C)) ≤ [det L[
_
m´ ax
y∈C
[L
−1
j(y)[
_
n
v(C).
Subdividamos el cubo C en un conjunto finito C
1
, . . . , C
M
de cubos que no se solapen, cen-
trados en x
1
, . . . , x
M
y sup´ ongase que δ es mayor que la longitud de un lado de cualquiera
de ellos. Aplicando la desigualdad anterior a cada C
i
, tomando L = j(x
i
) y sumando
obtenemos
v(g(C)) ≤
M

i=1
[det (j(x
i
))[
_
m´ ax
y∈C
i
[j
−1
(x
i
)j(y)[
_
n
v(C
i
).
Como j(x) es una funci´ on continua, j
−1
(z)j(y) tiende a la matriz identidad cuando z →y
y, por lo tanto,
_
m´ ax
y∈C
i
[j
−1
(x
i
)j(y)[
_
n
≤ 1 +φ(δ)
donde φ(δ) tiende a 0 con δ. As´ı,
v(g(C)) ≤ (1 +φ(δ))
M

i=1
[det (j(x
i
))[ v(C
i
).
26
Cuando δ tiende a 0 la suma de la derecha tiende a
_
C
[Jg(x)[ dx, y la desigualdad queda
v(g(C)) ≤
_
C
[Jg(x)[ dx.
La demostraci´on del Lema 1.5.3 junto con la desigualdad anterior produce
_
g(A)
f ≤
_
A
(f ◦ g)[Jg[.
Esta desigualdad se puede aplicar tambi´en a g
−1
obteni´endose
_
A
(f ◦ g)[Jg[ ≤
_
g(A)
(f ◦ g ◦ g
−1
)[Jg ◦ g
−1
[[Jg
−1
[
es decir,
_
A
(f ◦ g)[Jg[ ≤
_
g(A)
f
y el teorema queda demostrado.
Existen al menos dos formas de mejorar el teorema del cambio de variables:
Teorema 1.5.7. Sean B ⊂ R
n
un conjunto abierto y g : B −→ R
n
una transformaci´on
C
1
e inyectiva tal que Jg(x) ,= 0 para todo x ∈ B. Supongamos que B y g(B) tienen
volumen y sea A ⊂ g(B) con volumen. Si f : A −→R es integrable, entonces
_
A
f =
_
g
−1
(A)
(f ◦ g)[Jg[.
Demostraci´on. Extendemos f a g(B) defini´endola como 0 fuera de A. Por el teorema del
cambio de variables
_
g(B)
f =
_
B
(f ◦ g)[Jg[.
Como f se anula fuera de A, f ◦g se anula fuera de g
−1
(A), de donde se sigue la conclusi´ on.
Teorema 1.5.8. Sean A, B ⊂ R
n
con volumen y g : int A −→int B una transformaci´on
C
1
y biyectiva tal que Jg(x) ,= 0 para todo x ∈ int A. Si f : B −→ R es integrable,
entonces
_
B
f =
_
A
(f ◦ g)[Jg[.
Demostraci´on. Como B tiene volumen y ∂(int B) ⊂ ∂B, entonces int B tiene volumen.
Adem´ as, int B ∪ (∂B ∩ B) = B, de modo que
_
int B
f =
_
B
f.
Por lo tanto, obtenemos el resultado por el teorema del cambio de variables.
27
Una aplicaci´ on del teorema del cambio de variables viene dada por las coordenadas
polares. La funci´ on que pasa de ellas a coordenadas rectangulares es
g(r, θ) = (r cos θ, r sen θ)
cuyo jacobiano es r.
Otro cambio de variables de gran utilidad lo dan las coordenadas esf´ericas. La
funci´ on que pasa de ellas a coordenadas rectangulares es
g(r, ϕ, θ) = (r sen ϕcos θ, r sen ϕsen θ, r cos ϕ)
cuyo jacobiano es r
2
sen ϕ. El ´ angulo ϕ es el formado con la parte positiva del eje OZ.
Finalmente, la funci´on que pasa de coordenadas cil´ındricas a rectangulares es
g(r, θ, z) = (r cos θ, r sen θ, z)
cuyo jacobiano es r.
Ejercicios
1. Calcula
_
1
0
_
1
0
(x
4
−y
4
) dx dy usando el cambio de variables u = x
2
−y
2
, v = 2xy.
2. Calcula
_
A
f en los siguientes casos:
a) f(x, y) = x
2
+y
2
y Aes el disco unidad dado por A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+y
2
≤ 1¦.
b) f(x, y) = (y
2
−x
2
)
xy
(x
2
+y
2
) y
A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x, y > 0, a ≤ xy ≤ b, y
2
−x
2
≤ 1, x ≤ y¦
con 0 < a ≤ b.
c) f(x, y) = (x
2
+y
2
)
−3/2
y A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x ≤ y, x +y ≥ 1, x
2
+y
2
≤ 1¦.
d) f(x, y) = x
2
+y
2
y A = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+y
2
≤ 2y, x
2
+y
2
≤ 1, x ≥ 0¦.
e) f(x, y) = x
2
+y
2
y A = ¦(x, y) ∈ R
2
: (x
2
+y
2
)
2
≤ 4(x
2
−y
2
), x ≥ 0¦.
3. Calcula
_
A
f en los siguientes casos:
a) f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
y A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
< 1¦.
b) f(x, y, z) = ze
−x
2
−y
2
y A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ 1, 0 ≤ z ≤ 1¦.
c) f(x, y, z) = (1 +x
2
+y
2
+z
2
)
−1/2
y A la bola unidad.
d) f(x, y, z) = x
2
y
A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x ≥ 0, x
2
+y
2
+ (z −1)
2
≤ 1, 4z
2
≥ 3(x
2
+y
2
)¦.
28
e) f(x, y, z) = yz
_
x
2
+y
2
y
A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: 0 ≤ z ≤ x
2
+y
2
, 0 ≤ y ≤

2x −x
2
¦.
f ) f(x, y, z) = z y A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
≤ 2, x
2
+y
2
≤ z¦.
g) f(x, y, z) = z
2
y A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
≤ a
2
, x
2
+y
2
+z
2
≤ 2az¦.
4. Calcula el volumen de A en los siguientes casos:
a) A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
≤ a
2
, x
2
+y
2
≤ z
2
¦.
b) A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
≤ a
2
, x
2
+y
2
≤ ax, z ≥ 0¦.
1.6. Integrales impropias
Las integrales impropias son de dos tipos dependiendo de si es la funci´on o el dominio
lo que no est´a acotado. En primer lugar consideremos el segundo caso. Extenderemos las
funciones a todo el espacio de la manera usual.
Definici´ on 1.6.1. Sea f : A ⊂ R
n
−→ [0, ∞) una funci´on acotada e integrable en cada
cubo n-dimensional [−a, a]
n
= [−a, a] [−a, a]. Si l´ım
a→∞
_
[−a,a]
n
f es finito, lo llamamos
_
A
f y decimos que f es integrable sobre A.
Teorema 1.6.2. Sea f : A ⊂ R
n
−→[0, ∞) una funci´on acotada e integrable en cada cubo
[−a, a]
n
. Entonces f es integrable sobre A si y solo si para cada sucesi´on no decreciente
(B
k
)
k∈N
de conjuntos acotados con volumen tal que para cada cubo C se tiene que C ⊂ B
k
para k suficientemente grande, existe l´ım
k→∞
_
B
k
f. En este caso
l´ım
k→∞
_
B
k
f =
_
A
f.
Demostraci´on. Supongamos primero que f es integrable. Si [−a, a]
n
⊂ B
k
⊂ [−b, b]
n
,
entonces, gracias a que fχ
[−a,a]
n ≤ fχ
B
k
≤ fχ
[−b,b]
n, se tiene que
_
[−a,a]
n
f ≤
_
B
k
f ≤
_
[−b,b]
n
f
con lo que se tiene el resultado.
Rec´ıprocamente,
_
_
B
k
f
_
k∈N
es una sucesi´ on creciente convergente a C, luego para
cada a, como [−a, a]
n
⊂ B
k
para alg´ un k ∈ N suficientemente grande, se tiene que
_
[−a,a]
n
f ≤ C con lo que concluye la prueba al ser
_
[−a,a]
n
f una funci´on de a creciente y
acotada superiormente, luego convergente.
29
Obs´ervese que se tiene un criterio de comparaci´ on: si f es integrable, g es integrable
en cada cubo y 0 ≤ g ≤ f, entonces g tambi´en es integrable pues
_
[−a,a]
n
g es creciente
con a y est´a acotada por
_
A
f con lo que converge cuando a →∞.
A continuaci´on analizaremos el caso de una funci´ on f : A ⊂ R
n
−→[0, ∞) no acotada
siendo A posiblemente no acotado. Reducimos el problema al caso ya estudiado cortando
la gr´afica de f para obtener una funci´ on acotada.
Definici´ on 1.6.3. Para cada M > 0 sea
f
M
(x) =
_
f(x) si f(x) ≤ M
M si f(x) > M
Cada funci´on f
M
est´a acotada por M y 0 ≤ f
M
≤ f. Si f
M
es integrable para todo M > 0
y l´ım
M→∞
_
A
f
M
es finito, lo llamamos
_
A
f y decimos que f es integrable sobre A.
Como antes, tenemos el siguiente criterio de comparaci´ on: si 0 ≤ g ≤ f y f es
integrable, entonces g tambi´en es integrable.
Definici´ on 1.6.4. Dada una funci´on f : A ⊂ R
n
−→R sean
f
+
(x) =
_
f(x) si f(x) ≥ 0
0 si f(x) < 0
y
f

(x) =
_
−f(x) si f(x) ≤ 0
0 si f(x) > 0
las partes positiva y negativa de f, respectivamente. Si f
+
y f

son integrables decimos
que f es integrable sobre A y
_
A
f =
_
A
f
+

_
A
f

.
En el caso unidimensional tenemos el siguiente m´etodo para calcular integrales impro-
pias:
Teorema 1.6.5.
1. Sean f : [a, ∞) −→[0, ∞) acotada y continua y F una primitiva de f. Entonces f
es integrable si y solo si es finito l´ım
x→∞
F(x). En este caso,
_
[a,∞)
f =
_

a
f(x) dx = l´ım
x→∞
F(x) −F(a).
2. Una funci´on continua f : (a, b] −→[0, ∞) es integrable si y solo si es finito
l´ım
→0+
_
b
a+
f(x) dx.
En este caso, este l´ımite es igual a
_
b
a
f(x) dx.
30
Demostraci´on.
1. Ya que
_
b
−b
f(x) dx =
_
b
a
f(x) dx para b > [a[, se obtiene el resultado.
2. Demos dos pasos preliminares. Dado > 0, si M = sup
x∈[a+,b]
f(x), entonces
_
b
a+
f(x) dx ≤
_
b
a
f
M
(x) dx.
Ahora, dados , M > 0 se tiene que
_
b
a
f
M
(x) dx −
_
b
a+
f(x) dx ≤
_
a+
a
f
M
(x) dx ≤ M.
Supongamos primero que f es integrable. Es claro por el primer paso que
_
b
a+
f(x) dx
crece cuando → 0+ hacia algo menor o igual que
_
b
a
f(x) dx. Dado δ > 0, el´ıjase
M de modo que
_
b
a
f(x) dx −
_
b
a
f
M
(x) dx <
δ
2
.
Si =
δ
2M
, entonces, por el segundo paso,
_
b
a
f
M
(x) dx −
_
b
a+
f(x) dx ≤
δ
2
.
En consecuencia,
_
b
a
f(x) dx −
_
b
a+
f(x) dx < δ
con lo que se tiene el resultado.
El rec´ıproco se tiene gracias a que
_
b
a
f
M
(x) dx es una funci´ on no decreciente en M
y acotada superiormente por
1 + l´ım
→0+
_
b
a+
f(x) dx
ya que para M suficientemente grande
_
b
a
f
M
(x) dx =
_
a+1/M
a
f
M
(x) dx +
_
b
a+1/M
f
M
(x) dx.
Con frecuencia se dice que
_
A
f converge en vez de f es integrable.
31
Ejercicios
1. Demuestra que
a)
_

1
x
p
dx converge si p < −1 y diverge si p ≥ −1.
b)
_
a
0
x
p
dx converge si p > −1 y diverge si p ≤ −1.
c)
_

1
e
−x
x
p
dx converge para todo p ∈ R.
d)
_
a
0
e
1/x
x
p
dx diverge para todo p ∈ R.
e)
_
a
0
log x dx converge.
f )
_

1
1
log x
dx diverge.
g)
_

1
1

x
3
+1
dx converge.
h)
_
1
0
e
−x
x
p
dx converge si p > −1.
i )
_

1
sen x
x
2
+1
dx converge.
j )
_

0
x
p
1+x
p
dx converge si p < −1 y diverge si p ≥ −1.
2. Calcula
_

−∞
e
−x
2
dx.
3. Calcula
_
A
f en los siguientes casos:
a) f(x, y) = (xy)
−1/2
y A = (0, 4] (0, 4].
b) f(x, y) = (x
2
+y
2
+ 1)
−2
y A = R
2
.
c) f(x, y, z) = (x
2
+y
2
+z
2
)
−1/2
y A = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: 0 < x
2
+y
2
+z
2
≤ 1¦.
32
Tema 2
Integral de l´ınea y de superficie
2.1. La integral de trayectoria
Empecemos definiendo la longitud de una curva:
Definici´ on 2.1.1. Sea c : [a, b] −→R
n
una curva continua. Definimos la longitud de c
y la denotamos por l(c) como
l(c) = sup
_
m

i=1
|c(t
i
) −c(t
i−1
)| : P = ¦a = t
0
< t
1
< < t
m
= b¦ partici´on de [a, b]
_
.
Proposici´on 2.1.2. Si c : [a, b] −→ R
n
es una curva de clase C
1
a trozos, entonces
l(c) < ∞ y
l(c) =
_
b
a
|c

(t)| dt.
Demostraci´on. Podemos suponer que c = (c
1
, . . . , c
n
) es de clase C
1
ya que si es de clase
C
1
a trozos la podemos poner como uni´on de curvas de clase C
1
.
Sea P = ¦a = t
0
< t
1
< < t
m
= b¦ una partici´ on de [a, b]. Para cada 1 ≤ i ≤ m se
tiene que
|c(t
i
) −c(t
i−1
)|
2
=
n

k=1
(c
k
(t
i
) −c
k
(t
i−1
))
2
= (t
i
−t
i−1
)
n

k=1
c

k
(s
i
)(c
k
(t
i
) −c
k
(t
i−1
))
≤ |c

(s
i
)||c(t
i
) −c(t
i−1
)|(t
i
−t
i−1
)
donde la ´ ultima igualdad se obtiene aplicando el teorema del valor medio a la funci´ on
n

k=1
c
k
(t)(c
k
(t
i
) −c
k
(t
i−1
))
33
definida sobre [t
i−1
, t
i
], y la desigualdad es debida a la de Cauchy-Schwartz. As´ı,
m

i=1
|c(t
i
) −c(t
i−1
)| ≤
m

i=1
|c

(s
i
)|(t
i
−t
i−1
) ≤ S(|c

|, P).
Por tanto, tomando supremo e ´ınfimo en todas las particiones de [a, b] respectivamente
obtenemos que
l(c) ≤
_
b
a
|c

(t)| dt < ∞.
Veamos ahora la desigualdad contraria. Dado > 0 existe δ > 0 tal que si s, t ∈ [a, b]
con [s −t[ < δ, entonces
[c

k
(s) −c

k
(t)[ <


n
para todo 1 ≤ k ≤ n. Sea
P = ¦a = t
0
< t
1
< < t
m
= b¦
una partici´ on de [a, b] de di´ ametro menor que δ. Usando el teorema del valor medio se
tiene que
|c(t
i+1
) −c(t
i
)| =
_
n

k=1
c

k
(s
ik
)
2
(t
i+1
−t
i
)
2
_
1/2
=
_
n

k=1
c

k
(s
ik
)
2
_
1/2
(t
i+1
−t
i
)

_
_
_
|c

(t

)| −
_
n

k=1
(c

k
(t

) −c

k
(s
ik
))
2
_
1/2
_
_
_
(t
i+1
−t
i
)
≥ (|c

(t

)| −)(t
i+1
−t
i
)
con s
ik
∈ [t
i
, t
i+1
] para todo 1 ≤ k ≤ n y t

∈ [t
i
, t
i+1
] tal que |c

(t

)| = ´ınf
t∈[t
i
,t
i+1
]
|c

(t)|.
Por tanto,
l(c) ≥ s(|c

|, P) −(b −a).
Tomando supremo en P se obtiene el resultado.
Pasemos ahora a definir la integral de trayectoria:
Definici´on 2.1.3. Sean una funci´on escalar f : R
n
−→R y una trayectoria de clase C
1
c : [a, b] −→ R
n
tales que f ◦ c es continua en [a, b]. Definimos la integral de f a lo
largo de la trayectoria c como
_
c
f ds =
_
b
a
f(c(t))|c

(t)| dt.
34
Si c es C
1
a trozos o f ◦ c es continua a trozos, definimos
_
c
f ds partiendo [a, b] en
segmentos sobre los cuales f(c(t))|c

(t)| sea continua y sumando las integrales sobre los
segmentos.
Observaci´ on 2.1.4. Si f = 1, entonces
_
c
f ds = l(c).
La definici´ on de
_
c
f ds se puede justificar de la siguiente forma: dada una partici´ on de
[a, b], P = ¦a = t
0
< t
1
< < t
m
= b¦,
_
c
f ds se puede aproximar, usando el teorema
del valor medio, por
m

i=1
f(c(t

i
))|c

(t

i
)|(t
i
−t
i−1
)
donde t

i
∈ [t
i−1
, t
i
] es tal que
_
t
i
t
i−1
|c

(t)| dt = |c

(t

i
)|(t
i
−t
i−1
)
para todo 1 ≤ i ≤ m. Haciendo que el di´ametro de P tienda a 0 se obtiene
_
b
a
f(c(t))|c

(t)| dt.
Un caso particular importante de la integral de trayectoria se presenta cuando c descri-
be una curva plana. Supongamos que todos los puntos c(t) est´ an en el plano coordenado
XY y que f : R
2
−→ [0, ∞). La integral de f a lo largo de la trayectoria c tiene una
interpretaci´ on geom´etrica como el ´area de una pared cuya base es la imagen de c y altura
f(c(t)) en c(t), recorriendo c solo una vez su imagen.
Ejemplos f´ısicos de funciones escalares f son los campos de temperaturas o presiones,
o la densidad de un cuerpo. Supongamos que la trayectoria c representa un alambre cuya
funci´ on de densidad de masa es ρ(x, y, z). La masa m del alambre y su centro de masas
(x
0
, y
0
, z
0
) se definen como
m =
_
c
ρ ds
y
(x
0
, y
0
, z
0
) =
_
1
m
_
c
xρ ds,
1
m
_
c
yρ ds,
1
m
_
c
zρ ds
_
.
Ejercicios
1. Calcula la longitud de las siguientes curvas:
a) c(t) = (r cos t, r sen t) con t ∈ [0, 2π].
b) c(t) = (cos t, sen t, t
2
) con t ∈ [0, π].
35
c) c(t) = ([t[, [t −
1
2
[, 0) con t ∈ [−1, 1].
d) La cicloide c(t) = (t −sen t, 1 −cos t) con t ∈ [0, 2π].
e) c(t) = (cos t, sen t, cos 2t, sen 2t) con t ∈ [0, π].
f ) c(t) = (2 cos t, 2 sen t, t) si t ∈ [0, 2π] y c(t) = (2, t −2π, t) si t ∈ [2π, 4π].
g) c(t) = (t, t sen t, t cos t) entre (0, 0, 0) y (π, 0, −π).
h) c(t) = (2t, t
2
, log t) con t > 0 entre (2, 1, 0) y (4, 4, log 2).
i ) La cardioide cuya ecuaci´on en polares es r(t) = 1 −cos t con t ∈ [0, 2π].
j ) y = e
x
con x ∈ [0, 1].
k) y
2
= 4x con y ∈ [0, 2].
2. Calcula
_
c
fds en los siguientes casos:
a) f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
y c(t) = (cos t, sen t, t) con t ∈ [0, 2π].
b) f(x, y, z) = x +y +z y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
c) f(x, y, z) = x cos z y c(t) = (t, t
2
, 0) con t ∈ [0, 1].
d) f(x, y, z) = e

z
y c(t) = (1, 2, t
2
) con t ∈ [0, 1].
e) f(x, y, z) = yz y c(t) = (t, 3t, 2t) con t ∈ [1, 3].
f ) f(x, y, z) =
x+y
y+z
y c(t) = (t,
2
3
t
3/2
, t) con t ∈ [1, 2].
g) f(x, y, z) = y
−3
y c(t) = (log t, t, 2) con t ∈ [1, e].
h) f(x, y, z) = xyz y c(t) = (e
t
cos t, e
t
sen t, 3) con t ∈ [0, 2π].
i ) f(x, y, z) = xyz y c(t) = (cos t, sen t, t) con t ∈ [0, 2π].
j ) f(x, y, z) = xyz y c(t) = (
3
2
t
2
, 2t
2
, t) con t ∈ [0, 1].
k) f(x, y, z) = xyz y c(t) = (t,
1

2
t
2
,
1
3
t
3
) con t ∈ [0, 1].
l ) f(x, y, z) = x +y +yz y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
m) f(x, y, z) = x + cos
2
z y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
n) f(x, y, z) = x +y +z y c(t) = (t, t
2
,
2
3
t
3
) con t ∈ [0, 1].
˜ n) f(x, y) = xy y c es el borde del cuadrado [x[ +[y[ = 2.
o) f(x, y) = (x
2
+y
2
+ 4)
−1/2
y c es el segmento que une (0, 0) y (1, 2).
p) f(x, y, z) =
_
2y
2
+z
2
y c es la circunferencia de ecuaciones
c ≡
_
x
2
+y
2
+z
2
= 1
x = y
3. Muestra que si la trayectoria c viene dada en coordenadas polares por r = r(θ) con
θ
1
≤ θ ≤ θ
2
, entonces la integral de f(x, y) a lo largo de c
_
c
f ds =
_
θ
2
θ
1
f(r cos θ, r sen θ)
_
(r(θ))
2
+ (r

(θ))
2
dθ.
36
4. Halla la masa de un alambre formado por la intersecci´on de la esfera x
2
+y
2
+z
2
= 1
y el plano x + y + z = 0 si la densidad en (x, y, z) est´ a dada por ρ(x, y, z) = x
2
gramos por unidad de longitud del alambre.
2.2. La integral de l´ınea
Si F es un campo de fuerza en el espacio, entonces una part´ıcula de prueba (por ejem-
plo, una unidad de carga en un campo de fuerza el´ectrico o una masa unitaria en el campo
gravitacional) experimentar´a la fuerza F. Supongamos que la part´ıcula se mueve a lo largo
de la imagen de una trayectoria c mientras act´ ua sobre ella F. Un concepto fundamental
es el de trabajo realizado por F sobre la part´ıcula, conforme describe la trayectoria c. Si c
es un desplazamiento en l´ınea recta dado por el vector v y F es constante, entonces dicho
trabajo es F v. Si la trayectoria es curva, podemos imaginar que est´a formada por una
sucesi´ on de desplazamientos rectos infinitesimales o que est´ a aproximada por un n´ umero
finito de desplazamientos rectos. Entonces, aproximando c(t + ∆t) − c(t) por c

(t)∆t, el
trabajo es la integral de l´ınea de F a lo largo de la trayectoria c definida esta integral
como sigue:
Definici´ on 2.2.1. Sean un campo vectorial continuo F : R
n
−→ R
n
y una trayectoria
de clase C
1
c : [a, b] −→ R
n
. Definimos la integral de l´ınea de F a lo largo de la
trayectoria c como
_
c
F ds =
_
b
a
F(c(t)) c

(t) dt.
Si (F ◦c) c

es continua a trozos, definimos
_
c
F ds partiendo [a, b] en segmentos sobre
los cuales (F ◦ c) c

sea continua y sumando las integrales sobre los segmentos.
Definici´ on 2.2.2. Consideramos una funci´on biyectiva de clase C
1
h : [a, b] −→ [c, d]
y una trayectoria de clase C
1
a trozos c : [c, d] −→ R
n
. A p = c ◦ h : [a, b] −→ R
n
la
llamamos reparametrizaci´on de c.
Si h

(t) > 0 para todo t ∈ [a, b] se dice que p conserva la orientaci´on y una
part´ıcula que recorra p se mueve en la misma direcci´on que una que recorra c.
Si h

(t) < 0 para todo t ∈ [a, b] se dice que p invierte la orientaci´on y una part´ıcula
que recorra p se mueve en direcci´on opuesta que una que recorra c.
Ejemplos 2.2.3. Sea c : [a, b] −→R
n
una trayectoria de clase C
1
a trozos.
1. La trayectoria c

: [a, b] −→R
n
, c

(t) = c(a+b−t), llamada trayectoria opuesta
a c, es la reparametrizaci´on de c que se corresponde con el cambio de coordenadas
h : [a, b] −→[a, b], h(t) = a +b −t. La trayectoria c

invierte la orientaci´on.
37
2. La trayectoria p : [0, 1] −→R
n
, p(t) = c(a + (b −a)t), es la reparametrizaci´on de c
que corresponde al cambio de coordenadas h : [0, 1] −→ [a, b], h(t) = a + (b − a)t.
La trayectoria p conserva la orientaci´on.
Teorema 2.2.4. Sea F un campo vectorial continuo en la trayectoria c : [c, d] −→R
n
de
clase C
1
y sea p : [a, b] −→R
n
una reparametrizaci´on de c. Si p conserva la orientaci´on,
entonces
_
p
F ds =
_
c
F ds
y si la invierte, entonces
_
p
F ds = −
_
c
F ds.
Demostraci´on. Se tiene que
_
p
F ds =
_
b
a
F(p(t)) p

(t) dt =
_
b
a
F(c(h(t))) c

(h(t))h

(t) dt =
_
h(b)
h(a)
F(c(u)) c

(u) du.
Esta ´ ultima integral es
_
d
c
F(c(u)) c

(u) du =
_
c
F ds
si p conserva la orientaci´ on, y es
_
c
d
F(c(u)) c

(u) du = −
_
c
F ds
si p invierte la orientaci´ on.
El teorema anterior es cierto tambi´en si c es de clase C
1
a trozos, como podemos ver
si rompemos los intervalos en segmentos en los cuales las trayectorias sean de clase C
1
y
sumamos las integrales sobre dichos segmentos.
Para la integral de trayectoria, el resultado no varia bajo reparametrizaciones como
muestra el siguiente teorema, el cual se demuestra de manera an´aloga al anterior:
Teorema 2.2.5. Sean c una trayectoria de clase C
1
a trozos, f una funci´on escalar
continua definida en la imagen de c, y p cualquier reparametrizaci´on de c. Entonces
_
p
f ds =
_
c
f ds.
Recordemos que un campo vectorial F es un campo vectorial gradiente si F = ∇f
para alguna funci´on escalar f.
El siguiente resultado constituye una generalizaci´on del teorema fundamental del c´ alcu-
lo:
38
Teorema 2.2.6. Sean f : R
n
−→ R una funci´on de clase C
1
y c : [a, b] −→ R
n
una
trayectoria de clase C
1
a trozos. Entonces
_
c
∇f ds = f(c(b)) −f(c(a)).
Demostraci´on. Sea F(t) = f(c(t)) con t ∈ [a, b]. Aplicando la regla de la cadena se tiene
que F

(t) = ∇f(c(t)) c

(t) de lo que se sigue el resultado.
Expresemos ahora la teor´ıa anterior de forma independiente de la parametrizaci´ on.
Definici´ on 2.2.7. Definimos curva simple C como la imagen de una aplicaci´on inyec-
tiva c : [a, b] −→R
n
de clase C
1
a trozos. Llamamos a c parametrizaci´on de C.
La curva C tiene dos orientaciones asociadas. Llamamos a C junto con una orienta-
ci´on, curva simple orientada.
Si c(a) = c(b) y c no es necesariamente inyectiva en [a, b) llamamos a C curva
cerrada. Si adem´as c es inyectiva en [a, b) decimos que C es una curva cerrada simple.
An´alogamente se define curva cerrada simple orientada.
Definici´ on 2.2.8. Sean f : R
n
−→ R una funci´on escalar continua, F : R
n
−→ R
n
un campo vectorial continuo y C una curva (cerrada) simple orientada. Se definen las
integrales de trayectoria de f y de l´ınea de F sobre C respectivamente como
_
C
f ds =
_
c
f ds
y
_
C
F ds =
_
c
F ds
siendo c cualquier parametrizaci´on de C que conserve la orientaci´on.
Si C

es la curva C pero con orientaci´on opuesta, entonces
_
C
F ds = −
_
C

F ds.
Otros conceptos f´ısicos que se modelizan utilizando las integrales de l´ınea aparecen en
mec´ anica de fluidos y en electromagnetismo. Por ejemplo, si F es el campo de velocidades
de un fluido y C es una curva cerrada, la integral de l´ınea
_
C
F ds se denomina circulaci´on
de F a lo largo de C.
Ejercicios
1. Calcula
_
c
Fds en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (x, y, z) y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
39
b) F(x, y, z) = (x
2
, xy, 1) y c(t) = (t, t
2
, 1) con t ∈ [0, 1].
c) F(x, y, z) = (cos z, e
x
, e
y
) y c(t) = (1, t, e
t
) con t ∈ [0, 2].
d) F(x, y, z) = (sen z, cos z, −
3

xy) y c(t) = (cos
3
t, sen
3
t, t) con t ∈ [0,

2
].
e) F(x, y, z) = (x
3
, y, z) y c(t) = (0, cos t, sen t) con t ∈ [0, 2π].
f ) F(x, y, z) = (yz, xz, xy) y c est´ a formada por los segmentos de recta que unen
(1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
g) F(x, y, z) = (x
2
, −xy, 1) y c es la par´ abola z = x
2
, y = 0 de (−1, 0, 1) a (1, 0, 1).
h) F(x, y, z) = (y, 2x, y) y c(t) = (t, t
2
, t
3
) con t ∈ [0, 1].
i ) F(x, y, z) = (y, 3y
3
−x, z) y c(t) = (t, t
n
, 0) con t ∈ [0, 1] y n ∈ N.
2. Sean F(x, y, z) = (yz, xz, xy) y c(t) = (t, t
2
, t
3
) con t ∈ [−5, 10]. Calcula
_
c
Fds y
_
c

Fds.
3. Sean F(x, y, z) = (y, x, 0) y c(t) = (
1
4
t
4
, sen
3
(
π
2
t), 0) con t ∈ [0, 1]. Calcula
_
c
Fds
expresando F como un gradiente.
4. Calcula
_
C
Fds siendo F(x, y) = (x
2
, xy) y C el per´ımetro de [0, 1] [0, 1] orientado
en sentido contrario a las agujas del reloj.
5. Sean F : R
n
−→R
n
un campo vectorial continuo y c : [a, b] −→R
n
una trayectoria
de clase C
1
.
a) Sup´ongase que F es perpendicular a c

(t) en c(t) para todo t ∈ [a, b]. Demuestra
que
_
c
Fds = 0.
b) Sup´ongase que F es paralelo a c

(t) en c(t) para todo t ∈ [a, b] (es decir,
F(c(t)) = λ(t)c

(t) con λ(t) > 0 para todo t ∈ [a, b]). Demuestra que
_
c
Fds =
_
c
|F|ds.
6. Sean F : R
n
−→R
n
un campo vectorial continuo tal que |F| ≤ M y c : [a, b] −→R
n
una trayectoria de clase C
1
. Demuestra que
¸
¸
_
c
Fds
¸
¸
≤ Ml(c).
7. Sean c
1
, c
2
dos trayectorias de clase C
1
con los mismos puntos extremos y F un
campo vectorial continuo. Demuestra que
_
c
1
Fds =
_
c
2
Fds si y solo si
_
C
Fds = 0
donde C es la curva cerrada simple que se obtiene al moverse primero a lo largo de
c
1
y despu´es a lo largo de c
2
en sentido opuesto.
8. Sean c una trayectoria de clase C
1
y T el vector tangente unitario. ¿Qu´e es
_
c
Tds?
9. Sea F(x, y, z) = (z
3
+2xy, x
2
, 3xz
2
). Muestra que la integral de F sobre el contorno
del cuadrado de v´ertices (±1, ±1) es 0.
40
10. ¿Cu´al es el valor de la integral de un campo vectorial gradiente alrededor de una
curva cerrada simple C?
11. Calcula
_
C
Fds siendo F(x, y, z) = (2xyz, x
2
z, x
2
y) y C una curva simple orientada
que une (1, 1, 1) con (1, 2, 4).
12. Sea ∇f(x, y, z) = (2xyze
x
2
, ze
x
2
, ye
x
2
). Si f(0, 0, 0) = 5, calcula f(1, 1, 2).
2.3. Campos conservativos
Dado un campo vectorial F : R
3
−→R
3
de clase C
1
definimos su rotacional, rot F,
como
rot F = ∇F.
Teorema 2.3.1. Sea F : R
3
−→R
3
un campo vectorial de clase C
1
. Son equivalentes:
1.
_
c
F ds = 0 para toda trayectoria cerrada c de clase C
1
a trozos.
2.
_
c
1
F ds =
_
c
2
F ds para cualesquiera dos trayectorias c
1
y c
2
de clase C
1
a trozos
con los mismos puntos extremos.
3. F = ∇f para alguna funci´on escalar f.
4. rot F = 0.
Demostraci´on. Para ver que 1 implica 2 basta con utilizar la t´ecnica del Ejercicio 7 de la
secci´ on anterior.
Veamos ahora que 2 implica 3. Sea f(x, y, z) =
_
c
F ds donde c es la trayectoria
que une mediante segmentos (0, 0, 0) con (x, 0, 0), ´este con (x, y, 0) y finalmente ´este con
(x, y, z). Por tanto
f(x, y, z) =
_
x
0
F
1
(t, 0, 0) dt +
_
y
0
F
2
(x, t, 0) dt +
_
z
0
F
3
(x, y, t) dt
donde F = (F
1
, F
2
, F
3
). Se tiene que
∂f
∂z
= F
3
. Por hip´otesis, f(x, y, z) no var´ıa si unimos
primero (0, 0, 0) con (x, 0, 0), ´este con (x, 0, z) y finalmente ´este con (x, y, z). De esta forma
obtenemos que
∂f
∂y
= F
2
. An´alogamente se obtiene que
∂f
∂x
= F
1
.
Para ver que 3 implica 4 basta con calcular rot ∇f.
Finalmente, 4 implica 1. Como el Teorema 2.2.6 nos da 1 con 3 como hip´ otesis, basta
con obtener 3 a partir de 4. Sea f(x, y, z) =
_
c
F ds donde c(t) = t(x, y, z) con t ∈ [0, 1].
Entonces
f(x, y, z) =
_
1
0
F(tx, ty, tz) (x, y, z) dt.
41
Utilizando la Proposici´ on 1.3.4 y la hip´otesis se obtiene el resultado.
El teorema anterior es cierto tambi´en si consideramos R
n
en vez de R
3
debi´endose
entonces sustituir la condici´ on 4 por
∂F
i
∂x
j
=
∂F
j
∂x
i
para todos 1 ≤ i, j ≤ n. La demostraci´ on es an´ aloga.
Un campo vectorial que satisfaga una (y, por lo tanto, todas) de las condiciones del
teorema anterior se llama campo vectorial conservativo o irrotacional. A la funci´ on
f se le llama potencial para F.
Se define la divergencia de un campo vectorial F : R
3
−→ R
3
de clase C
1
, div F,
como
div F = ∇ F.
Teorema 2.3.2. Sea F = (F
1
, F
2
, F
3
) : R
3
−→R
3
un campo vectorial de clase C
1
tal que
div F = 0. Entonces existe un campo vectorial G : R
3
−→R
3
tal que rot G = F.
Demostraci´on. Sea G = (G
1
, G
2
, G
3
) con
G
1
(x, y, z) =
_
z
0
F
2
(x, y, t) dt −
_
y
0
F
3
(x, t, 0) dt
G
2
(x, y, z) = −
_
z
0
F
1
(x, y, t) dt
y
G
3
(x, y, z) = 0.
Utilizando la Proposici´ on 1.3.4 se obtiene que rot G = F.
Si G : R
3
−→R
3
es un campo vectorial de clase C
2
, entonces div rot G = 0.
Ejercicios
1. Muestra que el campo vectorial F(x, y, z) = (y, z cos yz +x, y cos yz) es irrotacional
y hallar un potencial para ´el.
2. Determina si los siguientes campos vectoriales son conservativos y halla cuando
exista un potencial para ellos:
a) F(x, y) = (e
xy
, e
x+y
).
42
b) F(x, y) = (2x cos y, −x
2
sen y). En este caso calcula
_
c
Fds siendo c la trayec-
toria dada por c(t) = (e
t−1
, sen
π
t
) con t ∈ [1, 2].
c) F(x, y) = (x, y).
d) F(x, y) = (xy, xy).
e) F(x, y) = (x
2
+y
2
, 2xy).
f ) F(x, y) = (cos xy −xy sen xy, −x
2
sen xy).
g) F(x, y) = (x
_
x
2
y
2
+ 1, y
_
x
2
y
2
+ 1).
h) F(x, y) = ((2x + 1) cos y, −(x
2
+x) sen y).
i ) F(x, y) = (xy
2
+ 3x
2
y, x
2
(x + y)). En este caso calcula
_
c
Fds siendo c la
trayectoria que une mediante segmentos (1, 1) a (0, 2) y ´este a (3, 0).
j ) F(x, y) =
_
2x
y
2
+1
, −
2y(x
2
+1)
(y
2
+1)
2
_
. En este caso calcula
_
c
Fds siendo c la trayectoria
dada por c(t) = (t
3
−1, t
6
−t) con t ∈ [0, 1].
k) F(x, y) = (cos xy
2
− xy
2
sen xy
2
, −2x
2
y sen xy
2
). En este caso calcula
_
c
Fds
siendo c la trayectoria dada por c(t) = (e
t
, e
t+1
) con t ∈ [−1, 0].
3. Muestra que cualesquiera dos potenciales para un mismo campo vectorial difieren
en una constante.
4. Sea F(x, y) = (xy, y
2
) y sea c la trayectoria y = 2x
2
que une (0, 0) con (1, 2) en R
2
.
Calcula
_
c
Fds. ¿Depende esta integral de la trayectoria que une (0, 0) con (1, 2)?
5. Halla cuando exista un potencial para los siguientes campos vectoriales:
a) F(x, y, z) = (2xyz + sen x, x
2
z, x
2
y). En este caso calcula
_
c
Fds siendo c la
trayectoria dada por c(t) = (cos
5
t, sen
3
t, t
4
) con t ∈ [0, π].
b) F(x, y, z) = (xy, y, z).
c) F(x, y, z) = (e
x
sen y, e
x
cos y, z
2
). En este caso calcula
_
c
Fds siendo c la tra-
yectoria dada por c(t) = (

t, t
3
, e

t
) con t ∈ [0, 1].
d) F(x, y, z) = (x, y, z).
e) F(x, y, z) = (x
2
+ 1, z −2xy, y).
6. En cada uno de los siguientes casos, dado el campo vectorial F halla otro G tal que
rot G = F:
a) F(x, y, z) = (xz, −yz, y).
b) F(x, y, z) = (y
2
, z
2
, x
2
).
c) F(x, y, z) = (xe
y
, −x cos z, −ze
y
).
d) F(x, y, z) = (x cos y, −sen y, sen x).
43
2.4. El teorema de Green
Definici´on 2.4.1. Se dice que D ⊂ R
2
es de tipo 1 si
D = ¦(x, y) ∈ R
2
: x ∈ [a, b], φ
1
(x) ≤ y ≤ φ
2
(x)¦
con φ
1
, φ
2
: [a, b] −→R.
Se dice que D ⊂ R
2
es de tipo 2 si
D = ¦(x, y) ∈ R
2
: y ∈ [c, d], ψ
1
(y) ≤ x ≤ ψ
2
(y)¦
con ψ
1
, ψ
2
: [c, d] −→R.
Se dice que D ⊂ R
2
es de tipo 3 si es de tipos 1 y 2 (por ejemplo, la bola unidad
cerrada).
A las regiones anteriores las llamaremos regiones elementales.
Dada C curva cerrada simple denotamos C con la orientaci´ on en sentido contrario a las
agujas del reloj (positiva) mediante C
+
, y con la orientaci´on opuesta (negativa) mediante
C

.
Lema 2.4.2. Sea D una regi´on de tipo 1 y C su frontera. Si P : D −→R es de clase C
1
,
entonces
_
C
+
(P, 0) ds = −
_
D
∂P
∂y
.
Demostraci´on. Sea D = ¦(x, y) ∈ R
2
: x ∈ [a, b], φ
1
(x) ≤ y ≤ φ
2
(x)¦ para ciertas
funciones φ
1
, φ
2
: [a, b] −→R. Usando el Corolario 1.4.2 se tiene que
_
D
∂P
∂y
=
_
b
a
_
φ
2
(x)
φ
1
(x)
∂P
∂y
(x, y) dy dx =
_
b
a
(P(x, φ
2
(x)) −P(x, φ
1
(x))) dx = −
_
C
+
(P, 0).
An´ alogamente se demuestra el siguiente
Lema 2.4.3. Sea D una regi´on de tipo 2 y C su frontera. Si Q : D −→R es de clase C
1
,
entonces
_
C
+
(0, Q) ds =
_
D
∂Q
∂x
.
Con los dos lemas anteriores se obtiene f´ acilmente el teorema de Green:
44
Teorema 2.4.4 (Teorema de Green). Sea D una regi´on de tipo 3 y C su frontera. Si
P, Q : D −→R son de clase C
1
, entonces
_
C
+
(P, Q) ds =
_
D
_
∂Q
∂x

∂P
∂y
_
.
La orientaci´ on positiva para las curvas frontera de la regi´ on D se puede determinar
mediante este recurso: si se camina a lo largo de C con la orientaci´ on positiva, D quedar´ a a
la izquierda.
El teorema de Green se aplica a regiones que no son de tipo 3 pero que se pueden
descomponer en subregiones de tipo 3. Por ejemplo, la bola unidad cerrada salvo la bola
abierta de centro el origen y radio 1/2.
Corolario 2.4.5. Sea D una regi´on de tipo 3 y C su frontera. Entonces el ´area de D se
puede calcular como
A(D) =
1
2
_
C
+
(−y, x) ds.
Teorema 2.4.6 (Teorema de la divergencia en el plano). Sea D una regi´on de tipo 3 y
C su frontera. Si P, Q : D −→R son de clase C
1
, entonces
_
C
(P, Q) n ds =
_
D
div(P, Q)
donde n es la normal unitaria exterior a C
+
.
Demostraci´on. Sea c : [a, b] −→ R
2
, c(t) = (x(t), y(t)), una parametrizaci´ on orientada
positivamente de C. Entonces
n(c(t)) =
1
|c

(t)|
(y

(t), −x

(t))
con t ∈ [a, b], luego
_
C
(P, Q) n ds =
_
C
+
(−Q, P) ds
lo cual es igual por el teorema de Green a
_
D
div(P, Q).
Ejercicios
1. Verifica el teorema de Green para P(x, y) = Q(x, y) = xy y D la bola unidad
cerrada.
2. Sean P(x, y) = xy
2
y Q(x, y) = x + y. Integra
∂Q
∂x

∂P
∂y
sobre la regi´on del primer
cuadrante acotada por las curvas y = x
2
e y = x.
45
3. Calcula
_
C
+
(y, −x)ds donde C es la frontera del cuadrado [−1, 1] [−1, 1].
4. Halla el ´area de la bola cerrada de centro el origen y radio r usando el teorema de
Green.
5. Verifica el teorema de Green para la bola anterior y las siguientes funciones:
a) P(x, y) = xy
2
, Q(x, y) = −yx
2
.
b) P(x, y) = x +y, Q(x, y) = y.
c) P(x, y) = Q(x, y) = xy.
d) P(x, y) = 2y, Q(x, y) = x.
6. Sean P(x, y) = y
3
y Q(x, y) = x
5
. Integra la componente normal de (P, Q) (es decir,
(P, Q) n) alrededor de [0, 1] [0, 1].
7. Comprueba directamente y usando el teorema de la divergencia en el plano que
_
C
(y, −x) nds = 0 donde C es la frontera de la bola unidad cerrada.
8. Halla el ´ area acotada por la cicloide c(t) = (t − sen t, 1 − cos t) con t ∈ [0, 2π] y el
eje OX.
9. En las condiciones del teorema de Green, demuestra que:
a)
_
C
+
(PQ, PQ)ds =
_
D
_
Q
_
∂P
∂x

∂P
∂y
_
+P
_
∂Q
∂x

∂Q
∂y
__
.
b)
_
C
+
_
Q
∂P
∂x
−P
∂Q
∂x
, P
∂Q
∂y
−Q
∂P
∂y
_
ds = 2
_
D
_
P

2
Q
∂x∂y
−Q

2
P
∂x∂y
_
, siendo P
y Q de clase C
2
.
10. Verifica el teorema de Green para las funciones P(x, y) = 2x
3
−y
3
, Q(x, y) = x
3
+y
3
en los siguientes casos:
a) D la bola unidad cerrada.
b) D = ¦(x, y) ∈ R
2
: a ≤ x
2
+y
2
≤ b¦ con a, b > 0.
11. En las condiciones del teorema de Green, demuestra que
_
C
+
_
∂f
∂y
, −
∂f
∂x
_
ds = 0
si f : R
2
−→R es arm´ onica, es decir, si su laplaciano ´f vale 0 siendo
´f =

2
f
∂x
2
+

2
f
∂y
2
.
46
12. Verifica el teorema de la divergencia en el plano para F(x, y) = (x, y) y D la bola
unidad cerrada.
13. Calcula la integral de la componente normal de F(x, y) = (2xy, −y
2
) alrededor de
la elipse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
14. Calcula
_
C
+
(y
2
+x
3
, x
4
)ds donde C es la frontera del cuadrado [0, 1] [0, 1].
15. Calcula el ´area de la elipse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
16. Sea D una regi´on de tipo 3 cuya frontera viene dada en coordenadas polares mediante
r = r(θ) con θ ∈ [a, b]. Demuestra que
A(D) =
1
2
_
b
a
r(θ)
2
dθ.
17. Calcula el ´ area de la rosa de cuatro p´etalos r = 3[ sen 2θ[ con θ ∈ [0, 2π].
18. Dadas D regi´ on de tipo 3 y f funci´ on escalar de clase C
2
demuestra que
_
C
f∇f nds =
_
D
(f´f +∇f ∇f).
19. Dadas f, g : R
2
−→R funciones de clase C
1
, sean los campos vectoriales F = (f, g)
y
G =
_
∂f
∂x

∂f
∂y
,
∂g
∂x

∂g
∂y
_
.
Calcula
_
D
(F G) siendo D la bola unidad cerrada y sabiendo que f(x, y) = 1 y
g(x, y) = y para todo (x, y) de la frontera de D.
2.5. Integrales de superficie
Empecemos definiendo superficie:
Definici´ on 2.5.1. Una superficie parametrizada es una funci´on φ : D ⊂ R
2
−→R
3
,
φ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
La superficie S que corresponde a φ es φ(D). Si φ es diferenciable o de clase C
1
llamamos
a S superficie diferenciable o C
1
.
Supongamos que φ es diferenciable en (u
0
, v
0
). La imagen de la funci´ on φ(u
0
, t) es una
curva sobre S cuyo vector tangente en φ(u
0
, v
0
) est´a dado por
T
v
=
_
∂x
∂v
(u
0
, v
0
),
∂y
∂v
(u
0
, v
0
),
∂z
∂v
(u
0
, v
0
)
_
.
47
An´ alogamente la imagen de la funci´ on φ(t, v
0
) es una curva sobre S cuyo vector tangente
en φ(u
0
, v
0
) est´a dado por
T
u
=
_
∂x
∂u
(u
0
, v
0
),
∂y
∂u
(u
0
, v
0
),
∂z
∂u
(u
0
, v
0
)
_
.
Por tanto, ambos vectores deben determinar el plano tangente a la superficie en φ(u
0
, v
0
),
es decir, T
u
T
v
debe ser normal a S.
Decimos que S es suave en φ(u
0
, v
0
) si T
u
T
v
,= 0 en (u
0
, v
0
) y que es suave si lo
es en todos los puntos. En los puntos en los que S sea suave podremos calcular su plano
tangente.
Consideraremos solo superficies suaves por pedazos que sean uniones de im´agenes de
superficies parametrizadas φ
i
: D
i
−→R
3
para las que:
1. D
i
es una regi´ on elemental.
2. φ
i
es de clase C
1
e inyectiva excepto, quiz´ a, en la frontera de D
i
.
3. S
i
= φ
i
(D
i
) es suave excepto, quiz´ a, en un n´ umero finito de puntos.
Para superficies de este tipo podemos definir su ´ area de la siguiente forma:
Definici´on 2.5.2. Definimos el ´area de una superficie S, A(S), como
A(S) =
_
D
|T
u
T
v
|.
Si S es una uni´on de superficies S
i
,
A(S) =

i
A(S
i
).
M´ as adelante veremos que la definici´on anterior no depende de la parametrizaci´on φ
de S.
La definici´ on anterior puede justificarse en t´erminos de sumas de Riemann. Por simpli-
cidad, supongamos que D es un rect´ angulo. Consideremos la n-´esima partici´ on regular de
D, y sea R
ij
el ij-´esimo rect´ angulo de la partici´ on con v´ertices (u
i
, v
j
), (u
i+1
, v
j
), (u
i
, v
j+1
)
y (u
i+1
, v
j+1
) para 0 ≤ i, j ≤ n −1. Los vectores ∆uT
u
i
y ∆vT
v
j
, tangentes a la superficie
en φ(u
i
, v
j
), forman un paralelogramo P
ij
contenido en el plano tangente a la superficie
en φ(u
i
, v
j
). Para n grande el ´area de P
ij
es una buena aproximaci´on del ´ area de φ(R
ij
).
Como el ´area del paralelogramo generado por dos vectores es el m´ odulo de su producto
vectorial, la suma
n−1

i=0
n−1

j=0
|T
u
i
T
v
j
|∆u∆v
48
aproxima el ´area de S. Haciendo tender n a ∞ se obtiene
_
D
|T
u
T
v
|.
Ahora estamos preparados para definir la integral de una funci´ on escalar f sobre una
superficie S. Este concepto es una generalizaci´ on natural del ´ area de una superficie, que
corresponde a la integral sobre S de la funci´on escalar f ≡ 1. Esto es an´alogo a considerar
la integral de trayectoria como una generalizaci´ on de la longitud de una curva.
Definici´ on 2.5.3. Sea S una superficie y f : S −→ R una funci´on escalar continua. Se
define la integral de superficie de f sobre S como
_
S
f dS =
_
φ
f dS =
_
D
f(φ(u, v))|T
u
T
v
| du dv.
Si S es uni´on de superficies S
i
que no se intersecan excepto, quiz´a, a lo largo de sus
fronteras, entonces
_
S
f dS =

i
_
S
i
f dS.
M´ as adelante veremos que la definici´on anterior no depende de la parametrizaci´on φ
de S utilizada.
La definici´on anterior puede justificarse tambi´en en t´erminos de sumas de Riemann.
Supongamos que D es un rect´ angulo. Consideremos la n-´esima partici´ on regular de D, y
sea R
ij
el ij-´esimo rect´angulo de la partici´on con v´ertices (u
i
, v
j
), (u
i+1
, v
j
), (u
i
, v
j+1
) y
(u
i+1
, v
j+1
) para 0 ≤ i, j ≤ n −1. Sea S
ij
= φ(R
ij
). El ´ area de S
i,j
es
_
R
ij
|T
u
T
v
|
lo cual, por el teorema del valor medio para integrales, es
|T
u

i
T
v

j
|∆u∆v
para alg´ un punto (u

i
, v

j
) ∈ R
ij
. Para n grande la suma
n−1

i=0
n−1

j=0
f(φ(u

i
, v

j
))|T
u

i
T
v

j
|∆u∆v
aproxima la integral
_
D
f(φ(u, v))|T
u
T
v
| du dv.
49
Las integrales de superficie de funciones escalares son ´ utiles para calcular la masa
total de una superficie cuando se conoce la funci´on m de densidad de masa (por unidad
de ´area). Dicha masa viene dada por la f´ ormula
M(S) =
_
S
m dS.
La extensi´ on natural de la definici´on anterior para funciones vectoriales es la siguiente:
Definici´on 2.5.4. Sea S una superficie y F : S −→R
3
un campo vectorial continuo. Se
define la integral de superficie de F sobre S como
_
S
F dS =
_
φ
F dS =
_
D
F(φ(u, v)) (T
u
T
v
) du dv.
Si S es uni´on de superficies S
i
que no se intersecan excepto, quiz´a, a lo largo de sus
fronteras, entonces
_
S
F dS =

i
_
S
i
F dS.
En cada punto de S hay dos normales unitarias con sentidos opuestos.
Definici´ on 2.5.5. Decimos que S es una superficie orientada si especificamos el sen-
tido que la parametrizaci´on φ debe inducir en la normal unitaria en cada punto de S. A
dicho sentido le llamamos orientaci´on de S.
Decimos que otra parametrizaci´on ψ de S conserva la orientaci´on si en cada punto
su normal unitaria es la misma que para φ, y que invierte la orientaci´on si en cada
punto su normal unitaria es la opuesta que para φ.
Teorema 2.5.6.
1. Sean S una superficie y F : S −→R
3
un campo vectorial continuo. Si dos parame-
trizaciones de S, φ y ψ inducen en ella la misma orientaci´on, entonces
_
φ
F dS =
_
ψ
F dS
y si inducen orientaciones opuestas, entonces
_
φ
F dS = −
_
ψ
F dS
2. Sean S una superficie, f : S −→ R una funci´on escalar continua y φ y ψ dos
parametrizaciones de S. Entonces
_
φ
f dS =
_
ψ
f dS.
50
El significado geom´etrico y f´ısico de la integral de una funci´ on vectorial F sobre una
superficie S se puede entender expres´andola como l´ımite de sumas de Riemann. Por sen-
cillez, suponemos que D es un rect´angulo sobre el que consideramos su n-´esima partici´on
regular, siendo R
ij
el ij-´esimo rect´ angulo de la partici´on con v´ertices (u
i
, v
j
), (u
i+1
, v
j
),
(u
i
, v
j+1
) y (u
i+1
, v
j+1
) para 0 ≤ i, j ≤ n−1. Adem´as, consideramos una parametrizaci´on
φ de S cuya normal unitaria apunta hacia afuera. El volumen del paralelep´ıpedo formado
por F(φ(u
i
, v
j
)), ∆uT
u
i
y ∆vT
v
j
es
[F(φ(u
i
, v
j
)) (∆uT
u
i
∆vT
v
j
)[ = [F(φ(u
i
, v
j
)) (T
u
i
T
v
j
)∆u∆v[.
Si pensamos F como el campo de velocidad de un fluido, F(φ(u, v)) apunta en la direcci´ on
en la cual se mueve el fluido a trav´es de la superficie cerca de φ(u, v). Adem´ as, el n´ umero
[F(φ(u
i
, v
j
)) (∆uT
u
i
∆vT
v
j
)[
mide la cantidad de fluido que pasa a trav´es del paralelogramo tangente, por unidad de
tiempo. Por tanto, la suma
n−1

i=0
n−1

j=0
F(φ(u
i
, v
j
)) (T
u
i
T
v
j
)∆u∆v
es una medida aproximada de la cantidad neta de fluido que fluye hacia afuera a trav´es
de la superficie, por unidad de tiempo, o raz´ on de flujo, es decir, la integral
_
φ
F dS.
Esta integral tambi´en se llama flujo de F a trav´es de S.
Ejercicios
1. Sea φ(u, v) = (ucos v, usen v, u
2
+v
2
) con (u, v) ∈ R
2
. ¿D´ onde existe plano tangente?
H´ allalo en φ(1, 0).
2. Si la superficie S es la gr´ afica de una funci´ on diferenciable f : R
2
−→R:
a) Muestra que S es suave.
b) Halla el ´area de S suponiendo que f es de clase C
1
.
3. Dado el hiperboloide de ecuaci´on x
2
+ y
2
− z
2
= 25, halla una parametrizaci´ on, la
normal unitaria y el plano tangente en (x
0
, y
0
, 0). Muestra tambi´en que las rectas
(x
0
, y
0
, 0) + t(−y
0
, x
0
, 5) y (x
0
, y
0
, 0) + t(y
0
, −x
0
, 5) est´an sobre la superficie y en el
plano tangente hallado.
4. Calcula el ´ area del cono parametrizado por φ(r, θ) = (r cos θ, r sen θ, r) siendo
(r, θ) ∈ [0, 1] [0, 2π].
51
5. Calcula el ´area del helicoide parametrizado por φ(r, θ) = (r cos θ, r sen θ, θ) donde
(r, θ) ∈ [0, 1] [0, 2π].
6. Halla el ´ area de las superficies generadas al girar alrededor de los ejes la gr´ afica de
una funci´on y = f(x). Expresa e interpreta los resultados a trav´es de integrales de
trayectoria.
7. Halla el ´area de la esfera de centro el origen y radio r.
8. Calcula el ´ area de un toro cuya secci´on transversal es una circunferencia de radio r.
9. Halla el ´area de la superficie definida por x +y +z = 1, x
2
+ 2y
2
≤ 1.
10. Calcula el ´ area de la parte del cono x
2
+ y
2
= z
2
con z ≥ 0 que est´ a dentro de la
esfera x
2
+y
2
+z
2
= 2rz con r > 0 y el ´ area de la parte de la esfera que est´ a dentro
del cono.
11. Calcula el ´ area de la parte del cilindro x
2
+ z
2
= a
2
que est´ a dentro del cilindro
x
2
+y
2
= 2ay con a > 0 y tambi´en en el octante positivo.
12. Calcula
_
S
fdS en los siguientes casos:
a) f(x, y, z) =
_
x
2
+y
2
+ 1 y S el helicoide del Ejercicio 5.
b) f(x, y, z) = x y S la superficie definida por z = x
2
+y con (x, y) ∈ [0, 1][−1, 1].
c) f(x, y, z) = z
2
y S la esfera unitaria.
d) f(x, y, z) = xy y S el tetraedro definido por y = z = 0, x +z = 1, x = y.
e) f(x, y, z) = xyz y S el tri´angulo de v´ertices (1, 0, 0), (0, 2, 0) y (0, 1, 1).
f ) f(x, y, z) = z y S la superficie definida por z = x
2
+y
2
, x
2
+y
2
≤ 1.
g) f(x, y, z) = z
2
y S la frontera del cubo [−1, 1] [−1, 1] [−1, 1].
13. Calcula
_
S
x
2
dS,
_
S
y
2
dS y
_
S
z
2
dS siendo S la parte del cilindro x
2
+y
2
= 4 entre
los planos z = 0 y z = x + 3.
14. Calcular
_
S
F dS en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (x, y, z) y S la esfera unitaria con la normal unitaria apuntando
hacia afuera.
b) F(x, y, z) = (x, y, z) y S el c´ırculo definido por x
2
+ y
2
≤ 25, z = 12 con la
normal unitaria apuntando hacia arriba.
c) F(x, y, z) = (x+3y
5
, y +10xz, z −xy) y S la semiesfera x
2
+y
2
+z
2
= 1, z ≥ 0
con la normal unitaria apuntando hacia arriba.
d) F(x, y, z) = (x
3
, 0, 0) y S el semielipsoide definido por
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1, z ≥ 0
con la normal unitaria apuntando hacia arriba.
52
e) F(x, y, z) = (x
2
, y
2
, z
2
) y S la parte del cono z
2
= x
2
+ y
2
con 1 ≤ z ≤ 2 y la
normal unitaria apuntando hacia afuera.
f ) F(x, y, z) = (x, y, −y) y S la superficie cil´ındrica x
2
+y
2
= 1, 0 ≤ z ≤ 1 con la
normal unitaria apuntando hacia afuera.
15. Establece una f´ormula para
_
S
F dS cuando S es la gr´afica de una funci´ on diferen-
ciable f : D ⊂ R
2
−→R.
16. Calcula
_
S
rot F dS en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (y, −x, zx
3
y
2
) y S est´ a definida por x
2
+ y
2
+ 3z
2
= 1, z ≤ 0 con
la normal unitaria apuntando hacia arriba.
b) F(x, y, z) = (x
2
+y−4, 3xy, 2xz+z
2
) y S est´ a dada por x
2
+y
2
+z
2
= 16, z ≥ 0
con la normal unitaria apuntando hacia arriba.
17. Halla
_
S
F n dS para F(x, y, z) = (1, 1, z(x
2
+ y
2
)
2
) y S la superficie definida por
x
2
+y
2
= 1, 0 ≤ z ≤ 1 donde n es la normal unitaria exterior.
2.6. El teorema de Stokes
Sea D ⊂ R
2
una regi´ on cuya frontera es una curva cerrada simple y a la que se le
puede aplicar el teorema de Green. Sea φ : D −→ R
3
una parametrizaci´ on inyectiva de
una superficie S. Si c es una parametrizaci´ on de la frontera de D con orientaci´ on positiva,
definimos la frontera geom´etrica de S, ∂S, como la curva cerrada simple orientada que es
la imagen de φ ◦ c.
Teorema 2.6.1 (Teorema de Stokes). Sea S una superficie orientada definida por una
parametrizaci´on φ : D −→R
3
inyectiva y de clase C
2
siendo D una regi´on cuya frontera
es una curva cerrada simple y a la que se le puede aplicar el teorema de Green. Si F es
un campo vectorial de clase C
1
en S, entonces
_
S
rot F dS =
_
∂S
F ds.
Demostraci´on. Si F = (F
1
, F
2
, F
3
), entonces
rot F =
_
∂F
3
∂y

∂F
2
∂z
,
∂F
1
∂z

∂F
3
∂x
,
∂F
2
∂x

∂F
1
∂y
_
.
Si φ(u, v) = (x, y, z), entonces
T
u
T
v
=
_
∂y
∂u
∂z
∂v

∂z
∂u
∂y
∂v
,
∂z
∂u
∂x
∂v

∂x
∂u
∂z
∂v
,
∂x
∂u
∂y
∂v

∂y
∂u
∂x
∂v
_
.
53
Por definici´ on,
_
S
rot F dS =
_
D
(rot F)(φ(u, v)) (T
u
T
v
) du dv.
Si c(t) = (c
1
(t), c
2
(t)) con t ∈ [a, b] es una parametrizaci´ on de la frontera de D con
orientaci´ on positiva, entonces
_
∂S
F ds es igual a
_
b
a
_
F
1
_
∂x
∂u
c

1
(t) +
∂x
∂v
c

2
(t)
_
+F
2
_
∂y
∂u
c

1
(t) +
∂y
∂v
c

2
(t)
_
+F
3
_
∂z
∂u
c

1
(t) +
∂z
∂v
c

2
(t)
__
dt
o, equivalentemente, a
_
b
a
__
F
1
∂x
∂u
+F
2
∂y
∂u
+F
3
∂z
∂u
_
c

1
(t) +
_
F
1
∂x
∂v
+F
2
∂y
∂v
+F
3
∂z
∂v
_
c

2
(t)
_
dt.
Aplicando el teorema de Green a esta ´ ultima integral se obtiene
_
D
_

∂u
_
F
1
∂x
∂v
+F
2
∂y
∂v
+F
3
∂z
∂v
_


∂v
_
F
1
∂x
∂u
+F
2
∂y
∂u
+F
3
∂z
∂u
__
du dv
la cual es igual a
_
S
rot F dS gracias a la igualdad de las derivadas parciales cruzadas por
ser φ de clase C
2
.
El teorema de Stokes generaliza al teorema de Green ya que este ´ ultimo se puede
obtener del primero si consideramos el campo (P, Q, 0).
Ejercicios
1. Muestra que la integral de F(x, y, z) = (ye
z
, xe
z
, xye
z
) sobre una curva cerrada
simple orientada C que es la frontera de una superficie S es 0.
2. Usa el teorema de Stokes para calcular
_
C
F ds donde F(x, y, z) = (−y
3
, x
3
, −z
3
) y
C es la intersecci´ on del cilindro x
2
+y
2
= 1 y el plano x+y+z = 1 con la orientaci´ on
contraria a las agujas del reloj en el plano XY .
3. Haz el Ejercicio 16 de la secci´on anterior usando el teorema de Stokes.
4. Verifica el teorema de Stokes en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (x, y, z) y S la semiesfera unitaria superior.
b) F(x, y, z) = (yz, xz, xy) y S el tri´ angulo de v´ertices (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
c) F(x, y, z) = (z, x, y) y S el helicoide dado por φ(r, θ) = (r cos θ, r sen θ, θ) con
(r, θ) ∈ [0, 1] [0,
π
2
].
54
d) F(x, y, z) = (3y, −xz, −yz
2
) y S la parte de la superficie 2z = x
2
+ y
2
debajo
del plano z = 2.
5. Calcula
_
S
rot F dS en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (xz+yz
2
+x, xyz
3
+y, x
2
z
4
) y S = S
1
∪S
2
donde S
1
es la superficie
cil´ındrica x
2
+y
2
= 1, 0 ≤ z ≤ 1 y S
2
es la semiesfera x
2
+y
2
+(z−1)
2
= 1, z ≥ 1.
b) F(x, y, z) = (x, y, z) (1, 1, 1) y S es la parte de la esfera unitaria tal que
x +y +z ≥ 1.
c) F(x, y, z) = (x
3
, −y
3
, 0) y S es la parte de la esfera unitaria tal que x ≥ 0.
d) F(x, y, z) = (sen xy, e
x
, −yz) y S es el elipsoide x
2
+y
2
+ 2z
2
= 10.
e) F(x, y, z) = (y, −x, x
3
y
2
z) y S es la semiesfera unitaria inferior.
6. Para una superficie S y un vector fijo v demuestra que
2
_
S
v dS =
_
∂S
(v F) ds
donde F(x, y, z) = (x, y, z).
7. Sean S una superficie y f, g : R
3
−→R funciones de clase C
2
. Muestra que:
a)
_
∂S
f∇g ds =
_
S
(∇f ∇g) dS.
b)
_
∂S
(f∇g +g∇f) ds = 0.
8. Si C es la frontera de una superficie S y v es un vector constante, demuestra que
_
C
v ds = 0. Muestra tambi´en que esto es cierto incluso cuando C no es la frontera
de una superficie S.
2.7. El teorema de Gauss
Definici´ on 2.7.1. Una regi´on elemental de R
3
es la que se define restringiendo una
de las variables a que est´e entre dos funciones continuas de las variables restantes, siendo
el dominio com´ un de estas funciones una regi´on elemental de R
2
.
Diremos que una regi´on elemental de R
3
es sim´etrica si se puede describir de las tres
maneras posibles.
La frontera de una regi´on elemental de R
3
es una superficie formada por un n´ umero
finito de superficies. Este tipo de superficie se llama cerrada, y se denominan caras a
cada una de las superficies que la componen.
55
Por convenci´on, le daremos a una superficie cerrada la orientaci´ on inducida por la
normal unitaria exterior.
Teorema 2.7.2 (Teorema de Gauss de la divergencia). Sea Ω una regi´on elemental
sim´etrica de R
3
y ∂Ω la superficie cerrada orientada que acota a Ω. Sea F : Ω −→R
3
un
campo vectorial de clase C
1
. Entonces
_

div F =
_
∂Ω
F dS.
Demostraci´on. Sea F = (F
1
, F
2
, F
3
).
Podemos describir Ω de la siguiente forma:
Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: (x, y) ∈ D, f
1
(x, y) ≤ z ≤ f
2
(x, y)¦
siendo D una regi´on elemental de R
2
y f
1
y f
2
continuas en D.
Se tiene que
_

∂F
3
∂z
=
_
∂Ω
(0, 0, F
3
) dS.
En efecto,
_

∂F
3
∂z
=
_
D
(F
3
(x, y, f
2
(x, y)) −F
3
(x, y, f
1
(x, y))).
Por otro lado,
_
∂Ω
(0, 0, F
3
) dS =
_
S
1
∪S
2
(0, 0, F
3
) dS
siendo S
i
= ¦(x, y, f
i
(x, y)) : (x, y) ∈ D¦ para i = 1, 2, ya que el resto de las caras tiene
la normal perpendicular al eje OZ. Ya que S
1
induce la orientaci´ on opuesta, se obtiene el
resultado.
El resto de la demostraci´on es an´alogo.
Ejercicios
1. Calcula
_
∂Ω
FdS en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (2x, y
2
, z
2
) y Ω es la bola unidad cerrada.
b) F(x, y, z) = (xy
2
, x
2
y, y) y Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ 1, −1 ≤ z ≤ 1¦.
c) F(x, y, z) = (x
3
, y
3
, z
3
) y Ω es la bola unidad cerrada.
d) F(x, y, z) = (x, y, z) y Ω = [0, 1]
3
.
e) F(x, y, z) = (1, 1, 1) y Ω = [0, 1]
3
.
f ) F(x, y, z) = (x
2
, x
2
, z
2
) y Ω = [0, 1]
3
.
56
g) F(x, y, z) = (y, z, xz) y Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ z ≤ 1¦.
h) F(x, y, z) = (y, z, xz) y Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ z ≤ 1, x ≥ 0¦.
i ) F(x, y, z) = (y, z, xz) y Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ z ≤ 1, x ≤ 0¦.
j ) F(x, y, z) = (3xy
2
, 3x
2
y, z
3
) y Ω es la bola unidad cerrada.
k) F(x, y, z) = (x, y, −z) y Ω = [0, 1]
3
.
l ) F(x, y, z) = (1, 1, z(x
2
+y
2
)
2
) y Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ 1, 0 ≤ z ≤ 1¦.
2. Demuestra que
_

(∇f F +f div F) =
_
∂Ω
fFdS
siendo f : R
3
−→ R una funci´ on escalar de clase C
1
y F : R
3
−→ R
3
un campo
vectorial de clase C
1
.
3. Demuestra que
_

|F|
−2
=
_
∂Ω
|F|
−2
FdS
siendo F(x, y, z) = (x, y, z).
4. Demuestra las identidades de Green
_
∂Ω
f∇gdS =
_

(f´g +∇f ∇g)
y
_
∂Ω
(f∇g −g∇f)dS =
_

(f´g −g´f)
siendo f, g : R
3
−→R funciones escalares de clase C
2
.
5. Demuestra la identidad
_
∂Ω
(F rot G) =
_

(rot F rot G−F rot rot G).
6. Comprueba el teorema de Gauss de la divergencia en los siguientes casos:
a) F(x, y, z) = (3x, xy, xz) y Ω = [0, 1]
3
.
b) F(x, y, z) = (xz, yz, 3z
2
) y Ω = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
≤ z ≤ 1¦.
7. Demuestra que si un campo vectorial F : R
3
−→ R
3
de clase C
1
es tangente a la
frontera de una regi´ on elemental sim´etrica Ω de R
3
entonces
_

div F = 0.
57
Bibliograf´ıa
[A] T.M. Apostol, Mathematical Analysis, 2
a
edici´ on, Addison Wesley (1981).
[BGMV] M. Besada, F.J. Garc´ıa, M.A. Mir´ as y C. V´azquez, C´alculo de varias variables.
Cuestiones y ejercicios resueltos, Prentice Hall (2001).
[BMV] F. Bombal, L.R. Mar´ın y G. Vera, Problemas de An´alisis Matem´atico, 3. C´alculo
Integral, AC (1987).
[FF] J.A. Facenda y F.J. Freniche, Integraci´on de funciones de varias variables,
Pir´ amide (2002).
[MH] J.E. Marsden y M.J. Hoffman, An´alisis cl´asico elemental, 2
a
edici´ on, Addison-
Wesley Iberoamericana (1998).
[MT] J.E. Marsden y A.J. Tromba, C´alculo vectorial, 4
a
edici´ on, Addison Wesley
Longman (1998).
[S] J. Stewart, C´alculo. Conceptos y contextos, International Thomson Editores
(1999).
59