INTRODUÇÃO

Na sociedade atual, há uma crescente necessidade de se realizar tarefas nas quais o grau de periculosidade é elevado ou que necessitem de alta precisão e produtividade em escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez mais necessária a presença de dispositivos automatizados que apresentem uma boa relação custo/beneficio, além de um alto grau de confiabilidade e adaptabilidade. A robótica é a área que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos, valendo-se de sua característica multidisciplinar busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs cada vez mais evoluídos. O projeto descrito ao longo deste trabalho teve como foco de pesquisa e instrumento de aprendizado, a eletrônica. Nele, foi projetado e implementado um braço robótico articulado com três juntas de rotação e uma garra, que foram controlados pelo microcontrolador Arduíno. Este trabalho por sua vez, descreve todas as etapas do desenvolvimento do braço citado, detalhando os passos do projeto e da implementação da parte mecânica, elétrica e de programação.

Figura1. Esquema de braço mecânico.

Atualmente devido aos inúmeros recursos que os sistemas de microcomputadores, os atuadores e os sensores nos oferece, a robótica atravessa uma época de contínuo crescimento que permitirá, em um curto espaço de tempo, o desenvolvimento de robôs inteligentes fazendo assim com que a ficção do homem antigo torne-se a realidade do homem atual. O objetivo de se substituir o ser humano em tarefas em que ele não poderia realizar, por causa de suas próprias limitações físicas, ou por envolverem condições desagradáveis ou extremas. Devido a essa necessidade que o no projeto consiste na construção de um braço robótico controlado pelo computador usando porta serial para esse controle.

Lista de Materiais            4 Motores de passo. • Testar seus movimentos. Jumpers macho e fêmea. Desmanchamos a impressora em busca de peças que seriam úteis para o projeto e separamos motores de passo encontrados. . com juntas do tipo rotacional e no seu órgão terminal será utilizado uma garra para que possa pegar pequenos objetos.OBJETIVOS Objetivo geral Utilizar um software de computador para controlar um manipulador robótico articulado. pois queríamos usar o maior numero de peças recicláveis ao invés de comprarmos. pois era o mais pesado e aguentaria toda a estrutura. • Implementar um sistema de software para o controle do braço. Os equipamentos utilizados foram impressoras e máquinas de xerox. E fizemos a estrutura física com placas de nylon e prendemos as partes da estrutura com parafusos. utilizamos o motor de passo de (colocar voltagem e peso). utilizamos peças recicladas que não estavam sendo utilizadas de equipamentos encontrados nas casas dos membros do grupo. Estrutura física de Nylon. Placa de circuito (protoboard) 8 Resistores de 1k Parafusos (Determinar quantidade) (completar lista) METODOLOGIA O projeto desenvolvido pelo nosso grupo foi um braço mecânico que simula os movimentos de um braço humano. Para montarmos a base do braço mecânico. Um computador 4 CIs ULN2003A 6 Botões 1 Arduino. Para montarmos esse braço. Objetivos específicos • Construir o braço robótico utilizando peças em nylon. Para programar utilizamos o software do microcontrolador Arduíno com porta serial.

Estrutura em nylon acoplada ao motor de passo. Estrutura em nylon. Figura-5. Estrutura em nylon acoplada ao motor de passo. Figura-4. (Por foto do circuito na protoboard) .Montagem do projeto Figura-3.

Figura-6. . O sinal de referência para o servo-motor é fornecida pelo circuito em ponte H onde será feito a inversão da corrente. Os motores de passo são dispositivos que integram um motor CC.sendo controlado através do PIC 16F628A. Visão Protoboard no software Fritzing. O ACIONAMENTO O robô é acionado por 6 motores de passo. com uma caixa de engrenagens para redução.

org.br www. significa que ele foi desenvolvido até o término. Esse ímã pode ser substituído por uma mão. Assim o braço mecânico poderá deixar de realizar apenas tarefas simples e poderá realizar tarefas mais complexas BIBLIOGRAFIA Revista Mecatrônica Atual Out/Nov 2001 Pagina 48-52 www.br www. Porém nós não acreditamos que o Projeto do braço mecânico esteja concluído.com. que faz com que o braço funcione.roboclube.mecatronicaatual. Um exemplo: O braço mecânico que nós desenvolvemos possui um imã na ponta para pegar os objetos.com. assim o braço mecânico poderá pega uma xícara.br www.CONCLUSÃO Sobre o braço mecânico. Se dissermos que o projeto foi concluído.mecatronicafacil. podemos dizer que sua parte “física” foi desenvolvida e também a parte do programa.com. etc.br . realizar tarefas domésticas. Acreditamos que o braço mecânico pode ser trabalhado e melhorado muito mais.institutoempreg.