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Control 1

Introduccin al Control Automtico

Motivacin a Ingeniera de Control Tipos de diseos de control Integracin de sistemas Ejemplo: control on-off

Motivacin a Ingeniera de Control

El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la direccin del viento. Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para su operacin correcta.

Una planta industrial moderna: una seccin de la refinera de petrleo austraca OMV.

La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. strom cita a Wilbur Wright (1901): Sabemos como construir aeroplanos. Sabemos como construir motores. El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los estudiantes del problema de vuelo. Cuando esta nica dificultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado, ya que todas las dems dificultades son de menor importancia.

Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!

De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control. Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial.

La fotografa muestra un regulador centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolucin industrial. La fbrica de telas est an en operacin.

Regulador centrfugo de Watt


(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)

Dnde se usa control?

Procesos industriales

Transporte - Autos - Trenes - Barcos - Aviones - Naves espaciales Generacin de energa

Transmisin de energa Mecatrnica Instrumentacin Artefactos electrnicos Economa Medicina

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad


y I I |

minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento de la capacidad instalada mayores mrgenes de seguridad Todas estos elementos son relevantes en el control de una

planta integrada como la planta de amonaco de la figura.

Tipos de diseos de control

El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos. L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las distintas etapas de la vida de un sistema de control, por ejemplo: Diseo inicial de base Construccin y ajuste Refinamiento y actualizacin Estudio forense

Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los problemas. Algunos de los elementos a tener en cuenta: la planta, el proceso a ser controlado los objetivos los sensores los actuadores las comunicaciones el cmputo la configuracin e interfaces los algoritmos las perturbaciones e incertidumbres

La planta

La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control. Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio. Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.

Objetivos

Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos de control.

Estos incluyen Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor producin, etc.). Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si se puede medir, se puede controlar.

Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

Roll Bcnding Actuator Roll Gap Position Actuator Spray Actuatars

Tren de laminacin moderno.

Las comunicaciones

La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que sebern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna.

El cmputo

En los sistemas de control modernos la interconeccin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una

computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo general. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.

UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control de procesos.

Configuracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo, mantenimiento, confiabilidad, etc. Tpica jerarqua de control

Nivel 4

Descripcin Optimizacin global de la planta

Meta

Tiempos C/da

Herramienta de diseo tpica Optimizacin esttica

Satisfacer los pedidos de los clientes y organizar el suministro de materiales C/hora Optimizacin esttica Optimizacin en Lograr la operacin eficiente de una unidad (e.g., rgimen permanente a columna de destilacin) nivel unidad operacional Control dinmico Lograr los puntos de C/minuto Control multivaria- ble a nivel unidad operacin especificados en (e.g., control predictivo opera- cional basado en modelo) el nivel 3 con rpida recuperacin de perturbaciones Control dinmico Lograr los caudales de flujo C/segundo Control monova- riable a nivel de especificados en el nivel 2 (e.g. PID) actuador mediante manipulacin de los actuadores disponibles

Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy fcil subestimar este aspecto final del problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito. En resumen: Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza.

Mejores sensores dan mejor visin

Mejores actuadores dan ms msculos

Mejor control da ms destreza al combinar y actuadores de forma ms inteligente

sensores

Perturbaciones e incertidumbre

Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.

Homogeneidad

Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo

sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil. Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximadamente comparable.

Anlisis costo-beneficio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justificar los gastos asociados. Esta justificacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-beneficio. Las etapas tpicas incluyen: Evaluacin de un rango de oportunidades de control. Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.

Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al medio ambiente. Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de produccin, de mantenimiento, etc.). Identificar los puntos claves de accin. Obtener informacin de desempeo de un caso base para comparacin ulterior. Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin. Actualizar actuadores, sensores, etc. Desarrollar de algoritmos. Probar algoritmos va simulacin. Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo rpido de prototipos. Obtener informacin de desempeo para comparar con el caso base. Realizar la implementacin definitiva.

Obtener informacin de desempeo final alcanzado. Realizar el informe final del proyecto.

Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable. El control es la clave tecnolgica para lograr - productos de mayor calidad
y I I |

- minimizacin de desperdicios - proteccin del medio ambiente - mayor rendimiento de la capacidad instalada - mayores mrgenes de seguridad El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)

El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

l-l INTRODUCCIN

El control automtico ha desempeado una funcin Vjtal en el avance de la ingeniera y la ciencia. Ademas de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una parte im
portante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de lossistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo. Panorama histrico. El

primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo xvm. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Mi
norsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el tr 1 mino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrollpor completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo. Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas,la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples Desde alrededor de 1960, debidoa que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el do minio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980,se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas determinfsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H y temas asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdi- COS, econmicos y socioeconmicos. Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.
Variable controlada y variable manipulada La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. En el estudio de la ingenierfa de control, necesitamos definir trminos adicionales que resultan necesarios para describir los sistemas de control. Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Eneste libro, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un homo de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).

Captulo 1

/ Introduccin a los sistemas de control

El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un re
Procesos.

sultado o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. En este libro llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.

Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sis
Sistemas.

temas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.


Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada. Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu slo se especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL En esta seccin presentaremos varios ejemplos de sistemas de control. Sistema de control de velocidad. El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina se ilustra en el diagrama esquemtico de la figura l-l. La cantidad

Combustible

figura 1-1 Sistema de control de velocidad

de t?<?n troi

Vlvula

Seccin 1-2 / Ejemplos de sistemas de control

de combustible que se admite para la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real. La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae abajo delvalor deseado debido a una per turbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin decombustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado. En-este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada esla velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad de seada y la velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin. Sistema de control de un robot. Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la operacin. Asimismo, puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas), en un ambiente de presin alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay robots especiales para la extincin de incendios, las exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos otros

El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinados. Por tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener
la fuerza suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. De hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s mismos en un espacio limitado en una fbrica. El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero un objeto y despus, mediante los microinterruptores, confirma la existencia del objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo. En un robot de nivel alto se usa un medio ptico (como un sistema de televisin) para

rastrear el fondo del objeto. El robot reconoce determina la presencia y orien

el

patrn y

tacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de patrones (vase figura 1-2). En algunas aplicaciones, el robot compu- tarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los njmeros de cdigo que se fijan a cada parte. A continuacin, el robot levanta la parte-yia mueve a un lugar conveniente para su ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien programada funciona como controlador. Sistema de control de temperatura. La figura 1-3 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a un controlador mediante una interfase.Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay una dis-

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

Seal de realimentacin

Figura 1-2 Robot que usa un proceso de reconocimiento de patrones. crepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs de una interfase, un amplificador y un relevador, para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado. Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La figura 1-4 muestra un diagrama funcional del control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La temperatura deseada, convertida a un voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura real del compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al controlador para que ste la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la transferencia trmica porradiacin del Sol, que no son constantes conforme se conduce el automvil, funcionau como perturbaciones. Este sistema emplea tanto un control realimentado como uno de prealimentacin. (El control prealimentado establece una accin correctiva antes de que las perturbaciones afecten el resultado.)

Seccin 1-2 / Ejemplos de sistemas de control

La temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil difiere considerablemente dependiendo del lugar en donde se mida. En lugar de usar sensores mltiples para medir la temperatura y promediar los valores, es econmico instalar un pequeo ventilador de succin en el lugar en donde los pasajeros normalmente detectan la temperatura. La temperatura del aire del aspirador es una indicacin de la temperatura del compartimiento del pasajero y se considera la salida del sistema.

Termmetro

Figura 1-3 Sistema de control de temperatura.

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

Temperatura
Sol ambiente

Figura 1-4 Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil.


Temperatur deseada Calefactor 0 aire acondicionado
Temperatura del compartimiento del pasajero (Salida)

S e n s

(Entrada)

or
Compartimiento del pasajero

El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores de las fuentes de perturbacin. El controlador enva una seal de control ptima al aire acondicionado o al calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente a fin de que la temperatura del compartimiento del pasajero se mantenga al valor deseado. Sistemas empresariales. Un sistema empresarial est formado por muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo representar un elemento dinmico del sistema. Para la correcta operacin de tal sistema deben establecerse mtodos de realimentacin para reportar los logros de cada grupo. El acoplamiento cruzadoentre los grupos funcionales debe re ducirse a un mnimo para evitar retardos de tiempo inconvenientes en el sistema. Entre ms pequeo sea dicho acoplamiento, ms regular ser el flujo de seales y materiales de trabajo. Un sistema empresarial es un sistema en lazo cerrado. Un buen diseo del mismo reducir el control administrativo requerido. Observe que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de materiales, la interrupcin de las comunicaciones, los errores humanos, etctera.

El establecimiento de un sistema bien fundado para obtener estimados, basado en estadsticas, es imprescindible para una administracin adecuada. (Observe que es un hecho
bien conocido que el desempeo de tal sistema mejora mediante el tiempo de previsin o anticipacin.) Con el propsito de aplicar la teora de control para mejorar el desempeo de tal sistema, debemosrepresentar caracterstica dinmica de los grupos componentes del sistema mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples. la

Aunque es ciertamente una dificultad obtener representaciones matemticas de los grupos de componentes, la aplicacin de tcnicas de optimizacin a los sistemas empresariales mejora significativamente el desempeo de tales sistemas.
1-3 CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON EL CONTROL EN LAZO ABIERTO Sistemas de control realimentados. Un

sistema que mantiene

una

relacin pres
crita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como

medio de control, se denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sera el sis-" tema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve en un nivel .cmodo sin considerar las condiciones externas Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado.Tanto la temperatura corporal como la presin sangunea se conservan constantes mediante una realimentacin fisiolgica. De hecho, la realimentacin realiza una funcin vital: vuelve el cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo habilita para funcionar en forma adecuada en un ambiente cambiante. Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se de nominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control re- alimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que esla diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (quepuede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de unaaccin de control realimentado para reducir el errordel sistema. Sistemas de control en lazo abierto. Los

sistemas

en los

cuales la salida no afecta


la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo practico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto. Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internasen los parmetros del sistema. Por componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. sistema de

contro

tanto,

es posible usar

Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms


fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Seccin 1-3 / Control en lazo cerrado en comparacin con el control en lazo abierto Debe1sealarse que, para los sistemas los que se conocen con anticipacin las entradas y en loscuales Captulo / Introduccin a los sistemas deen control es

7 no

hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sis tema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el costo, el peso yel tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.

1-4 DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, sies posible aproximarlos mediante modelosmatemticos lineales, podemos usar uno o ms mtodos de diseo bien desarrollados. En un sentido prctico, las especificaciones de desempeo determinadas para el sistema particular sugieren cul mtodo usar. Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de respuesta transitoria y/o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opcin que usar un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o la respuesta en frecuencia. (Estos mtodos se presentan en los captulos 6 al 9.) Si las especificaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos de las variables de estado, deben usarse los enfoques de control moderno. (Estos enfoques se presentan en los captulos ll al 13.) En tanto que el diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico de las races y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del sistema en el contexto de la teora de control moderna (mtodos en el espacio de estados) emplea formulaciones matemticas del problema y aplica la teora matemtica para disear los problemas en los que el sistema puede tener entradas y salidas mltiples y ser variantes con el tiempo. Aplicando la teora de control moderna, el diseador puede iniciar a partir de un ndice de desempeo, junto con las restricciones impuestas en el sistema, y avanzar para disear un sistema estable mediante un procedimiento completamente analtico. La ventaja del diseo basado en la teora de control moderna es que permite al diseador producir un sistema de control ptimo en relacin con el ndice de desempeo considerado. Los sistemas que pueden disearse mediante un enfoque convencional estn por lo general limitados a una entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo. El diseador busca satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de prueba y error.Despus dedisear un sistema, el diseador verifica si satis face todas las especificaciones de desempeo. Si no las cumple, repite el proceso de diseo ajustando los parmetros o modificando la configuracin del sistema hasta que se cumplan las especificaciones determinadas.Aunque el diseo se basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los conocimientos del diseador cumplen una funcin importante en un diseo exitoso. Un diseador experimentado ser capaz de disear un sistema aceptable sin realizar muchas pruebas.

Por lo general, es conveniente que el sistema diseado exhiba la menor cantidad posible de errores, en respuesta a la seal de entrada. A este respecto, debe ser razonable el
amortiguamiento del sistema. La dinmica del sistema debe ser relativamente insensible a variaciones pequeas en sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. [En general, la parte de alta frecuencia debe atenuarse rpido para que puedan atenuarse los ruidos de alta frecuencia (como ruidos de los sensores). Si se conoce el ruido o las frecuencias de perturbacin, pueden usarse filtros de ranura para atenuar estas frecuencias especficas.] Si el diseo del sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede hacerseuna eleccin ptima entre ellos a partir de consideraciones como el desempeo general proyectado, el costo, el espacio y el peso.

1-5 PANORAMA DEL LIBRO

A continuacin presentaremos del libro.

brevemente el orden y el contenido

El captulo 1 contiene el material introductorio sobre los sistemas de control. El captulo 2 presenta la teora de la transformada de Laplace, necesaria para el entendimiento de la teora de control que se presenta en el libro. El captulo 3 aborda el modelado matemtico de sistemas dinmicos mediante funciones de transferencia y ecuaciones en el espaciode estados. Este captulo incluye el anlisis de linealizacin de sistemas no lineales. El captulo 4 trata los anlisis de respuesta transitoria de sistemas de primer ysegundo or den. Este captulo tambin proporciona detalles de los anlisis de respuesta transitoria con MATLAB. El captulo 5 presenta, primero, las acciones bsicas de control y, despus, analiza los controladores neumticos, hidrulicosy electrnicos. Asimismo, este captulo se re fiere al criterio de estabilidad de Routh. E1 captulo 6 aporta un anlisis del lugar geomtrico de las races de los sistemas de control. Se presentan las reglasgenerales para desarrollar los lugares geomtricos de las races. Se incluyen anlisis detallados para grfica r lugares geomtricos de las races con MATLAB. El captulo 7 aborda el diseo de los sistemas de control mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races. Especficamente, se analizan en detalle los enfoques del lugar geomtrico de las races para el diseo de compensadores de adelanto, de atraso y de ade lanto-atraso. El captulo 8 ofrece el anlisis de la respuesta en frecuencia de los sistemas de control. Se revisan las trazas de Bode,las trazas polares, el criterio de estabilidad de Nyquist y la respuesta en frecuencia en lazo cerrado. El captulo 9 se dedica al diseo de sistemas

de control mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia. Aqu se usan las trazas de Bode para disear compensadores de adelanto, de atraso y de adelanto-atraso. El captulo
10 trata los controles PID bsicos y modificados. Los temas que se incluyen son las reglas para sintonizar los controladores PID, las modificaciones de esquemas de control PID, el control con dos grados de libertad y consideraciones de diseo para el control robusto. El captulo ll presenta el material bsico para el anlisis en el espacio de estados de sistemas de control. Se deriva la solucin de las ecuaciones de estado invariantes con el tiempo y se analizan conceptos de controlabilidad y observabilidad. El captulo 12 trata el diseo de sistemas de control en el espacio de estados. Este captulo empieza con problemasde ubicacin de polos,seguidos por el diseo de observadores de estados y concluye con el diseo de sistemas de seguimiento de tipo 1. Se utiliza MATLAB para resolver los problemas de ubicacin de polos, el diseo de observadores de estados y el diseo de sistemas de seguimiento. El captulo 13, que es el ltimo, presenta el anlisis de estabilidad de Liapunov y el control cuadrtico ptimo. Este captulo empieza con el anlisis de estabilidad de Liapunov. A Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control continuacin, se usa el enfoque de estabilidad de Liapunov para

10

Seccin 1-5 / Panorama del libro

disear sistemas de control con modelo dereferencia. Por ltimo, se analizanen detalle problemas de control cuadrtico ptimo. Aqu se emplea el enfoque de estabilidad de Lia- punov para derivar la ecuacin de Riccati para un control cuadrtico ptimo. Se incluyen soluciones de MATLAB para los problemas de control cuadrtico ptimo. El apndice resume los fundamentos necesarios para el uso efectivo de MATLAB. Este apndice se presenta especficamente para aquellos lectores que todava no estn familiarizados oon MATLAB. EJEMPLO DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES A-l-l. Haga una lista de las ventajas y desventajas principales de los sistemas de control en lazo abierto.

Las ventajas de los sistemas lazo abierto son las siguientes:


Solucin. 1. Una construccin sencilla y

de control
un mantenimiento fcil.

en

Son menos costosos que un lazo cerrado.


2. 3. No

sistema

equivalente

en

existe el problema de estabilidad. Sonconvenientes cuando es difcil medir la son factiblesen el aspecto econmico.

salidao

no

(Por ejemplo, en el sistema muy costoso ofrecer un


Las desventajas de los sistemas de

de una lavadora, sera dispositivo para


control en lazo abierto son las siguientes:

medir la calidad de la salida -la limpieza de la ropa- de la lavadora.)

Las perturbaciones y los cambios en la provocan errores y la salida puede


rente de lo que se busca.

calibracin ser dife

1. Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibracin de vez en cuando.

A-1-2. La figura l-5(a) es un diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de lquido. Aqu
el controlador automtico mantiene el nivel de lquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error mediante un ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. La figura 15(b) es un diagrama de bloques del sistema de control. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente para un sistema de control de nivel de lquido operado por personas.
Vlvula
neumtica Nivel deseado Nivel real

Flujo de entrada

Controlador

j. Vlvula
| neumtica

Tanque
de agua

Flujo de salida

Flotador

(a) Figura 1-5 (a) Sistema de control de nivel de lquido; (b) diagrama de bloques. 10 1 /Introduccin a lossistemas de control

(b)

Captulo

Figura 1-6 Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel de lquido operado por personas.

Solucin. En el sistema operado por personas, los ojos, el cerebro y los msculos corresponden al sensor, el controlador y la vlvula neumtica, respectivamente. La figura 1-6 muestra un dia grama de bloques. A-1-3. Un sistema de ingeniera organizacional est formado por los grupos principales, como son la administracin, la investigacin y el desarrollo, el diseo preliminar, los experimentos, el diseo y boceto de los productos, la fabricacin y el ensamble y las pruebas. Estos grupos se conectan entre s para formar la operacin completa. Para analizar el sistema, se reduce al conjunto de componentes ms elemental, necesario para

ofrecer el detalle analtico, y se representan las caractersticas dinmicas de cada componente mediante un grupo de ecuaciones simples. (El desempeo dinmico de tal sistema se determina de
la relacin entre el logro progresivo y el tiempo.) Dibuje un diagrama de bloques funcional que muestre un sistema de ingeniera organizacionai.

Solucin. Un diagrama de bloques funcional se dibuja mediante los bloques para representar las ac tividades funcionales y conectando lneas de seales para representar la salida de informacin o de productos de la operacin del sistema. Un diagrama de bloques posible se muestra en la figura 1-7.

Figura 1-7 Diagrama de bloques de un sistema de ingeniera organizacional.

PROBLEMAS B - l - l . En los hogares se encuentran muchos sistemas de control en lazo cerrado y en lazo abierto. D varios ejemplos y descrbalos. B - l - 2 . Proporcione dos ejemplos de sistemas de control re- alimentados en los cuales una persona acte como controlador. B - l - 3 . La figura 1-g muestra un sistema de control de tensin. Explique la secuencia de las acciones de control cuando la velocidad de alimentacin se modifica repentinamente durante un periodo breve. B - l - 4 . Muchas mauinas. como los tomos, las fresadoras y las esmeriladoras, cuentan con guas para reproducir el contorno de las plantillas. La figura 1-9 muestra un diagrama esquemtico de un sistema gua en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la parte de trabajo. Explique la operacin de este sistema. Problemas

13

Elemento de medicin

Figure 1-8 Sistema de control de tensin.

Figure 1-9 Diagrama esquemtico de un sistema gua.

14

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

1 introduccin

PALABRAS CLAVE V TEMAS


Sistemas de control A Realimentacin A Sistemas lineales vs. no lineales A Sistemas invariantes con el tiempo vs. sistemas variantes con el tiempo A Sistemas en tiempo discreto

1-1 Introduccin
El objetivo de este captulo es familiarizar al lector con el siguiente material:

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Qu es un sistema de control? Por qu son importantes los sistemas de control? Cules son los componentes bsicos de un sistema de control? Algunos ejemplos de aplicaciones de sistemas de control. Por qu se incluye la realimentacin en la mayora de los sistemas de control? Tipos de sistemas de control.

2 Captulo 1 Introduccin

Una de las preguntas que ms comnmente hace un novato en sistemas de control es: Qu es un sistema de control? Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo, en el mbito domstico, se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener un ambiente cmodo. Para transportacin, se requiere controlar que un automvil o un aeroplano se muevan de un lugar a otro en una forma segura y exacta. En la industria, los procesos de manufactura tienen un sinnmero de objetivos para productos que satisfacern requerimientos de precisin y costo. Un ser humano es capaz de realizar una gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones. Algunas de estas tareas tales como coger objetos y caminar de un punto a otro se realizan en una forma rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de estas tareas se realizan de la mejor forma posible. Por ejemplo, un atleta que corre una distancia de 100 metros tiene el objetivo de correr dicha distancia en el menor tiempo posible. Por otro lado, un corredor de maratn no slo debe correr la distancia lo ms rpido posible sino tambin debe controlar el consumo de energa y desarrollar la mejor estrategia para la carrera. La bsqueda para alcanzar tales objetivos requiere normalmente utilizar un si stema de control que implante ciertas estrategias de control. En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Prcticamente, cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn tipo de sistema de A Los sistemas de control control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria, tales como control de calidad se encuentran en forma de los productos manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas abundante en la de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros. Aun el control de civilizacin moderna. inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden visualizar a travs de la teora de control automtico.

1 -1 -1 Componentes bsicos de un sistema de control

Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:

1. 2. 3.

Objetivos de control. Componentes del sistema de control. Resultados o salidas.

La relacin bsica entre estos tres componentes se ilustra en la Fig. 1-1. En trminos ms tcnicos, los objetivos se pueden identificar como entradas, o seales actuantes u, y los resultados tambin se llaman salidas, o variables controladas, y. En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna forma prescrita mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de control.

Seccin 1-1 Introduccin 3

Objetivos ^

w SISTL'MA l>h
C( INTKOI.

Resultados Figura 1 -1 Componentes bsicos de un sistema de control

1 -1 -2 Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control Control de la direccin de un automvil


Como un ejemplo simple del sistema de control mostrado en la Fig. 1-1, se considera el sistema de control de la direccin de un automvil. La direccin de las dos ruedas delanteras se puede_visualizar como la variable controlada, o la salida, y; la direccin del volante es la seal actuante, o la entrada u. El sistema de control o proceso en este caso, est compuesto del mecanismo de la direccin y de la dinmica del automvil completo. Sin embargo, si el objetivo es controlar la velocidad del automvil, entonces la presin ejercida sobre el acelerador sera la seal actuante, y la velocidad del automvil sera la variable controlada. El sistema de control total simplificado de un automvil se puede ver como uno con dos entradas (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso las dos entradas y las dos salidas son independientes, pero en general, hay sistemas en que los controles estn acoplados. Los sistemas con ms de una entrada y ms de una salida son llamados sistemas multivariables. Control de la velocidad en ralent de un automvil Como otro ejemplo de un sistema de control, se considera el control de la velocidad en ralent de un automvil. El objetivo de tal sistema de control es mantener la velocidad en ralent del motor en un valor relativamente bajo (para economa de combustible) sin importar las cargas aplicadas al motor (transmisin, aire acondicionado, etc.). Sin el control de la velocidad en ralent, cualquier cambio sbito en la aplicacin de la carga del motor causa una cada en la velocidad del motor que puede provocar que el motor se detenga. Por tanto, los objetivos principales del control de velocidad en ralent son 1) eliminar o minimizar las cadas de velocidad cuando se aplica carga al motor, y 2) mantener la velocidad en ralent del motor en un valor deseado. La Fig. 1-2 muestra el sistema de control de la, velocidad en ralent desde el punto de vista de las entradas y salidas del sistema. En este caso, el ngulo del acelerador ay el par de carga T L (debido a la aplicacin del aire acondicionado, direccin hidrulica, transmisin, frenos de potencia, etc.), son las entradas, y la velocidad del motor cues la salida. El motor es el proceso controlado del sistema. Sistema de control de una rueda de impresin (margarita) La Fig. 1-3 muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de impresin (margarita) de un procesador de textos o una mquina de escribir electrnica. La margarita, que tpicamente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter deseado para colocarlo frente al martillo para la impresin por impacto. La seleccin del carcter se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un

4 Captulo 1 Introduccin

Figura 1-2 Sistema de control de la velocidad en Ralent.

microprocesador de control calcula la direccin y la distancia a recorrer y enva la seal lgica de control al amplificador de potencia que controla el motor que a su vez maneja la margarita. En la prctica, las seales de control generadas por el microprocesador de control deben ser capaces de mover la margarita de una posicin a otra lo suficientemente rpido y con una alta calidad de impresin, lo cual significa que la posicin de la margarita debe ser controlada con exactitud. La Fig. 1-4 muestra un conjunto tpico de entradas y salidas para este sistema. Cuando se proporciona la entrada de referencia, la seal se representa como un escaln. Como las bobinas elctricas del motor tienen inductancia y las cargas mecnicas tienen inercia, la margarita no puede responder a la entrada en forma instantnea. Tpicamente, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se establece en la nueva
MOTOR DEL CONTROL DE LA VELOCIDAD EN RALENT Par de carga Th

posicin despus de un tiempongulo del acelerador a

Velocidad del motor ) MOTOR -----------------------------

t x . La impresin no debe comenzar hasta que la margarita

haya alcanzado el alto total, si no, el carcter ser embarrado. La Fig. 1-4 muestra que despus que la margarita se ha detenido, el periodo de , a t 2 est reservado para la impresin, de tal forma que el sistema est listo para recibir un nuevo comando despus del tiempo t r Mquina de coser industrial El coser, como una operacin de ensamble bsica en el proceso de fabricacin de una prenda es, en principio, una operacin bastante complicada y laboriosa. Para tener un bajo costo y una alta productividad, la industria de la costura tiene que confiar en complejas mquinas de coser para incrementar la velocidad y exactitud de las operaciones de costura. La Fig. 1-5

Seccin 1-1 Introduccin 5

(b)

(c)

Figura 1-3 (a) Procesador electrnico de textos (b) Rueda de impresin (margarita), (c) Sistema de control en lazo abierto de un procesador de textos.

6 Captulo 1 Introduccin

muestra una mquina de coser tpica, la cual, en comparacin con una mquina de coser domstica, es estrictamente un dispositivo de un solo propsito y alta precisin. Slo puede producir un tipo de puntada pero es extremadamente rpida, con una velocidad tpica de 100 puntadas por segundo. Una puntada corresponde a una revolucin del eje principal 1 de la

Captulo 1 Introduccin

Figura 1-4 Entradas y salidas tpicas del sistema de control de la rueda de impresin.

mquina, el cual alcanza velocidades tan altas como 8000 rpm. Un perfil de velocidad ideal de un ciclo de arranque y paro de la mquina se presenta en la Fig. 1-6. Tpicamente, no debe existir un sobrepaso de velocidad en el punto A ni un sobrepaso negativo en el punto B. El tiempo de aceleracin t a , el tiempo de desaceleracin t b , y el tiempo de posicionamiento t , deben ser tan pequeos como sea posible. Cuando la mquina alcanza el punto de alto, C, no debe haber oscilaciones. Para alcanzar estos objetivos de desempeo, el sistema de control de la mquina debe ser diseado con especificaciones muy estrictas. Control del seguimiento del Sol de colectores solares Para alcanzar la meta de desarrollar energa elctrica econmicamente y combustibles no fsiles, el gobierno de EUA ha patrocinado muchas organizaciones en la investigacin y el desarrollo de mtodos de conversin de energa solar, que incluyen tcnicas de conversin mediante celdas solares. En la mayora de estos sistemas, la necesidad de alta eficiencia dict el empleo de dispositivos para el seguimiento del Sol. La Fig. 1-7 muestra un campo de colectores solares. La Fig. 1-8 muestra un mtodo conceptual de extraccin eficiente de agua mediante energa solar. Durante las horas del da, el colector solar produce electricidad para

Seccin 1-1 Introduccin

Figura 1-5 Mquina de coser industrial.

Seccin 1-1 Introduccin

VELOCIDAD Figura 1-6 Perfil de velocidad ideal de un ciclo de arranque y paro de una mquina de coser industrial.

bombear el agua desde los mantos de agua subterrneos hasta unos depsitos (quiz unas montaas y colinas cercanas), y en las horas de la maana, el agua puede dejarse salir hacia los sistemas de irrigacin. Una de las funciones ms importantes de los colectores solares es que el disco colector debe seguir al Sol en forma exacta. Por tanto, el movimiento del disco colector debe ser controlado por complejos sistemas de control. La Fig. 1-9 describe la filosofa general del

Seccin 1-1 Introduccin

Figura 1-7 Campo colectores solares.

de

8 Captulo 1 Introduccin

Figura 1-8 Mtodo conceptual para la extraccin eficiente de agua que emplea energa solar.

sistema seguidor del Sol junto con algunos componentes importantes. La filosofa bsica del sistema de control es que el ngulo del disco colector se modifica o ajusta a una velocidad deseada predeterminada mediante el error de posicin actual determinado por el detector del Sol. El controlador asegura que el colector est apuntando directamente al Sol durante la maana y le enva un comando de inicio de seguimiento. Durante el da, el controlador constantemente calcula la velocidad del Sol para los dos ejes de control (acimut y elevacin). El controlador emplea la velocidad del Sol y la informacin del detector del Sol como entradas para generar los comandos del motor para mover el disco colector.

Figura 1-9 Componentes importantes del sistema de control seguidor del Sol.

Seccin 1-1 Introduccin 9

1 -1 -3 Sistemas de control en lazo abierto (sistemas no realimentados)


El sistema de control de velocidad en ralent o el sistema de control de la rueda de impresin ilustrados en las Figs. 1-2 y 1-3 respectivamente, son sistemas no complejos que se denominan sistemas de control en lazo abierto. No es difcil ver que estos sistemas no pueden satisfacer requerimientos de desempeo crticos. Por ejemplo, si el ngulo del acelerador ares colocado en cierto valor inicial que corresponde a determinada velocidad de la mquina, cuando se aplica un par de carga Tv no existe forma de prevenir una cada en la velocidad del motor. La nica forma de hacer que el sistema trabaje es tener algunos medios para ajustar a en respuesta al cambio en el par de carga con el fin de mantener tu en el nivel deseado. De forma similar, no existe garanta de que la margarita se detenga en la posicin deseada una vez que se-ha dado el comando. La lavadora elctrica convencional es otro ejemplo de un sistema de control en lazo abierto porque, generalmente, el tiempo de lavado es determinado por el juicio o estimacin del operador humano. Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos partes: el controlador y el proceso controlado, como se muestra en la Fig. 1-10. Una seal de entrada o comando r se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante w; la seal actuante controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada y se desempee de acuerdo con estndares prestablecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro, u otro elemento de control. En los casos ms complejos, el controlador puede ser una computadora tal como un microprocesador. Debido a la simplicidad y economa de los sistemas de control en lazo abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones no crticas.

Los sistemas en lazo abierto son econmicos pero normalmente inexactos.

1-1-4 Sistema de control en lazo cerrado (sistemas de control realimentado)


Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para obtener un control ms exacto, la seal controlada y debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferencia de la entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms trayectorias de realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en lazo cerrado. Un sistema de control en lazo cerrado de la velocidad en ralent se presenta en la Fig. 1-11. La entrada de referencia cor proporciona la velocidad en ralent deseada. La velocidad del motor en ralent debe estar de acuerdo con el valor de la referencia a>r, y cualquier diferencia tal como la producida por el par de carga Tv es detectada por el transductor de velocidad y el
referencia r k CONTROLADOR

actuante u

l'KOCI/.SO COSIROLAIK)

controlada y

Figura 1-10 Elementos de un sistema de control en lazo abierto.

10 Captulo 1 Introduccin

Seccin 1-1 Introduccin 11 Detector de error


MtnOK

(o >

IKANSUl'dUR DE \ 11OODAD

Figura 1-11 Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad en ralent en lazo cerrado.

A Los sistemas en lazo


cerrado tienen muchas ventajas sobre los sistemas en lazo abierto.

detector de error. El controlador operar sobre la diferencia y producir una seal para ajustar el ngulo erdel acelerador para corregir el error. La Fig. 1-12 compara los desempeos tpicos de los sistemas de control de velocidad en ralent en lazo abierto y lazo cerrado. En la Fig. 1 -12(a), la velocidad en ralent del sistema en lazo abierto caer y se estabilizar en un valor inferior despus de aplicar un par de carga. En la Fig. l-12(b), la velocidad en ralent del sistema en lazo cerrado se recupera rpidamente a su valor prestablecido despus de la aplicacin de TL. El objetivo del sistema de control de velocidad en ralent ilustrado, conocido como sistema regulador, es mantener la salida del sistema en el nivel prestablecido. La Fig. 1-13 muestra un sistema de control de una rueda de impresin (margarita) con realimentacin. En este caso la posicin de la margarita se establece mediante un detector de posicin cuya salida se compara con la posicin deseada alimentada desde el teclado y procesada por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impresin en la posicin deseada en una forma exacta. La informacin de la velocidad de la margarita se puede procesar en el microprocesador a partir del dato de posicin de tal forma que el perfil de movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.
Velocidad en ralent deseada
(a) Aplicacin de TL Tiempo Tiempo (b)

Figura 1-12

(a)

Respuesta tpica del

Velocidad en ralent deseada

sistema de control de velocidad en ralent en lazo abierto, (b) Respuesta tpica del sistema de control de velocidad en ralent en lazo cerrado.

a>r

Figura 1-10 Elementos de un sistema de control en lazo abierto.

Seccin 1 -2 Qu es realimentacin y cules son sus efectos? 12

MIC KQPMX 1 SMHJR lOMROL MXJR

\MM 1HC a>Ok l)P POll 'CIA

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Realimentacin

Figura 1-13 Sistema de control de la rueda de impresin en lazo cerrado.

1-2 Qu es realimentacjn y cules son sus efectos?


El motivo de utilizar realimentacin, ilustrado por los ejemplos de la Sec. 1-1, es de alguna forma muy simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentacin es para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los efectos de la realimentacin en sistemas de control es ms complejo que los demostrados en estos ejemplos simples. La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms importantes que la realimentacin realiza sobre el sistema. En la siguiente seccin se mostrar que la realimentacin tambin tiene efectos en caractersticas del desempeo del sistema como la estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad. Para entender los efectos de la realimentacin sobre un sistema de control, es esencial examinar el fenmeno en el ms amplio sentido. Cuando la realimentacin es introducida en forma deliberada para propsitos de control, su existencia se identifica fcilmente. Sin embargo, existen numerosas situaciones en donde un sistema fsico, que normalmente se reconocera como un sistema inherentemente no realimentado, se vuelve uno realimentado cuando se observa de cierta manera. En general, se puede establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto existe entre las variables de un sistema, se dice que existe realimentacin. Este punto de vista admitir, inevitablemenfe, realimentacin en un gran nmero de sistemas que normalmente se identificaran como sistemas no realimentados. Sin embargo, con la disponibilidad de la realimentacin y de la teora de sistemas de control, esta definicin general permite que numerosos sistemas, con o sin realimentacin, sean estudiados en una forma sistemtica una vez que la existencia de la realimentacin en el sentido mencionado previamente sea establecida. Ahora se investigarn los efectos de la realimentacin en varios aspectos del desempeo de los sistemas. Sin los fundamentos matemticos necesarios de la teora de sistemas lineales, en este punto, slo se puede emplear la notacin de sistemas estticos para la explicacin. Se considera el sistema realimentado sencillo con la configuracin de la Fig. 1-14, donde r es la seal de entrada, y la seal de salida, e el error, y b la seal de realimentacin. Los parmetros G y H se pueden considerar como ganancias constantes. Mediante manipulacin algebraica simple, es fcil mostrar que la relacin entrada-salida del sistema es: M=-=
1+

La realimentacin existe donde hay una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto.

(1-1)

GH

Seccin 1-2 Qu +o-es realimentacin y cules son sus efectos? 13 -o+ -o o o


r

-O-

y -o-

< > II
Figura 1-14 Sistema realimentado.

Empleando las ecuaciones bsicas de las estructura de los sistemas realimentados, se pueden analizar algunos de los efectos significativos de la realimentacin.

1-2-1 Efecto de la realimentacin en la ganancia global


Como se observa en la ecuacin (1-1), la realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un factor de 1 + GH. El sistema de la Fig. 1-14 se dice tenerrealimentacin negativa, ya que un signo menos se asigna a la seal realimentada. La cantidad GH puede incluir el signo menos, por tanto el efecto general de la realimentacin es que puede incrementar o disminuir la ganancia G. En un sistema de control prctico, G y H son funciones de la frecuencia, por tanto, la magnitud de 1 + GH puede ser mayor que 1 en un intervalo de frecuencia pero menor que 1 en otro. En consecuencia, la realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de
frecuencia pero reducirla en otro.

La realimentacin puede incrementar la ganancia de un sistema en un intervalo de frecuencias pero reducirla en otro.

1-2-2 Efecto de la realimentacin en la estabilidad


Un sistema es inestable si su salida est fuera de control.

La estabilidad es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir el comando de entrada, o en general, si dicho sistema es til. En una forma rigurosa, un sistema se dice inestable si sus salidas salen de control. Para investigar el efecto de la realimentacin sobre la estabilidad, se hace referencia a la expresin de la ecuacin (1-1). Si GH = - 1, la salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita, y el sistema se dice inestable. Por tanto, se debe establecer que la
realimentacin puede ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable.

Evidentemente, la realimentacin es una arma de dos filos; cuando no se usa adecuadamente, puede ser daina. Se debe puntualizar que, sin embargo, se est tratando con el caso esttico, y en general, GH = -1 no es la nica condicin para la estabilidad. El tema de la estabilidad de sistemas se trata formalmente en el Cap. 6. Se puede demostrar que una de las ventajas de incorporar realimentacin es que puede estabilizar un sistema inestable. Supongamos que el sistema realimentado de la Fig. 1-14 es inestable debido a que GH = 1. Si se introduce otro lazo de realimentacin a travs de una ganancia negativa F, como se muestra en la Fig. 1-15, la relacin entrada-salida del sistema total es:
G
(1-2)

1+GH+GF

14 Captulo! Introduccin

Figura 1-15 Sistema realimentado con dos lazos de realimentacin.

La realimentacin puede mejorar la estabilidad o ser daina para la misma.

Es aparente que si bien las propiedades de G y H son tales que el sistema realimentado de lazo interno es inestable porque GH - -1, el sistema total puede ser estable mediante la seleccin apropiada de la ganancia F de lazo de realimentacin externo. En la prctica, GH es una funcin de la frecuencia, y la condicin para la estabilidad del sistema en lazo cerrado depende de la magnitud y la fase de GH. Por ltimo, la realimentacin puede mejorar la estabilidad o serle daina si
no se aplica adecuadamente.

1-2-3 Efecto de la realimentacin en la sensibilidad


A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseo de sistemas de control. Ya que todos los elementos fsicos tienen propiedades que cambian con el ambiente y la edad, no se pueden considerar a los parmetros de un sistema de control como completamente estacionarios durante la vida de operacin del sistema. Por ejemplo, la resistencia del embobinado de un motor elctrico cambia a medida que la temperatura del motor se eleva durante la operacin. La mquina de escribir electrnica descrita en la Sec. 1-1, algunas veces no funciona normalmente cuando se enciende por primera vez debido a que los parmetros estn cambiando durante el calentamiento. Este fenmeno es llamado enfermedad de las maanas. La mayora de las mquinas de duplicacin tiene un periodo de calentamiento durante el cual la operacin es bloqueada cuando se encienden por primera vez. En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los parmetros pero sensible a los comandos de entrada. Se van a investigar qu efectos tiene la realimentacin sobre la sensibilidad a la variacin de parmetros. En referencia al sistema de la Fig. 1-14, se considera a G como la ganancia de los parmetros, la cual puede variar. La sensibilidad de la ganancia del sistema total, M , con respecto a la variacin de G se define como:
d M / M porcentaje de cambio en M
G = T7^
=

-------------------------------- 7 ----- 7^

d G / G porcentaje de cambio en G

15 Captulo 1 Introduccin

La realimentacin puede incrementar o reducir la sensibilidad de un sistema.

en donde dM denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G, dG. Utilizando la ecuacin (1-1), la funcin de sensibilidad se escribe como
S

dGM 1+ GH

M =

MG

(1-4)

La relacin muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la funcin de sensibilidad se puede hacer arbitrariamente pequea cuando GH se incrementa, mientras el sistema permanece estable. Aparentemente, en un sistema en lazo abierto, la ganancia del sistema responde de una forma uno a uno respecto a la variacin en G (le., SQ= 1)- Nuevamente, se debe recordar que en la prctica GH es una funcin de la frecuencia; la magnitud de 1 + GH puede ser menor a uno para algunas frecuencias, por tanto, en algunos casos, la realimentacin puede ser daina a la sensibilidad de la variacin de parmetros. En general, la sensibilidad de la ganancia de un sistema realimentado a la variacin de los parmetros depende de donde estn localizados los parmetros. El lector puede obtener la sensibilidad del sistema de la Fig. 1-14 debido a la variacin de H.

1 -2-4 Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido


Todos los sistemas fsicos estn sujetos a algunos tipos de seales exgenas o ruido durante su operacin. Ejemplos de estas seales son el voltaje de ruido trmico en circuitos electrnicos y el ruido de conmutacin en motores elctricos. Las perturbaciones externas, tal como el viento que acta sobre una antena, son tambin muy comunes en sistemas de control. Por tanto, en el diseo de sistemas de control, se deben dar consideraciones para que el sistema sea insensible a ruido y perturbaciones externas y sensible a comandos de entrada. El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de en qu parte del sistema ocurren las seales exgenas. No se pueden obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la realimentacin puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeo del sistema. En referencia al sistema de la Fig. 1-16, en la que r denota la seal de comando y n es la seal de ruido. En ausencia de realimentacin, H = 0, la salida y debida a n actuando sola es:
y = G2n

La realimentacin puede reducir el efecto del ruido.

(1-5)

Con la presencia de realimentacin, la salida del sistema debido a n actuando sola es: G2 v = - ----------------- n 1 + G\G2H

(1-6)

Al comparar la ecuacin (1-6) con la (1-5) se observa que la componente de ruido en la salida de la ecuacin (1-6) se reduce por el factor 1 + GG2H si ste ltimo es mayor que la unidad y el sistema permanece estable.

16 Captulo! Introduccin

-o O
Figura 1-16 Sistema realimentado con una seal de ruido. A La realimentacin
tambin puede afectar el ancho de banda, la impedancia y las respuestas transitorias y en frecuencia.

oH o

En el Cap. 10 las configuraciones de controladores prealimentados y en la trayectoria directa se utilizan junto con la realimentacin para reducir los efectos de las perturbaciones y el ruido. En general, la realimentacin tambin tiene efectos sobre el ancho de banda, la impedancia, la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia. Estos efectos se vern ms adelante.

1-3 Tipos de sistemas de control realimentados


Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo del propsito de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo, los sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales, variantes con el tiempo o invariantes con el tiempo. De acuerdo con los tipos de seales usados en el sistema, se hace referencia a sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no modulados. A menudo, los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propsito principal. Por ejemplo, un sistema de control de posicin y un sistema de control de velocidad controlan las variables de salida de acuerdo con la forma como su nombre lo indica. En el Cap. 7 el tipo de un sistema de control se define de acuerdo con la forma de la funcin de transferencia en lazo abierto. En general, existen muchas formas de identificar un sistema de control de acuerdo con alguna funcin especial del sistema. Es importante que algunas de estas formas comunes de clasificar a los sistemas de control sean conocidas para obtener una perspectiva propia antes de embarcarse en su anlisis y diseo.

1 -3-1 Sistemas de control lineales vs. no lineales


Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son no lineales en algn grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un sistema de control estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes del

A La mayora de los
sistemas de la vida real tienen caractersticas no lineales.

Seccin 1-3 Tipos de sistemas de control realimentados 17

sistema exhiben una caracterstica lineal (i.e., se aplica el principio de superposicin), el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre dos miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador prendido-apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves espaciales. Tpicamente en estos sistemas, los motores de reaccin estn a los lados del vehculo para producir un par de reaccin para control de altitud. Estos motores de reaccin son controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados, por lo que una cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reaccin dado durante cierto tiempo para controlar la altitud del vehculo espacial. Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y anlisis. La mayora del material en este libro est enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el No hay mtodos diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear el controlador con base en un modelo de un sistema lineal generales para resolver despreciando las no linealidades del sistema. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema no lineal para su una amplia clase de evaluacin o rediseo mediante simulacin en computadora.
sistemas no lineales.

1 -3-2 Sistemas invariantes con el tiempo vs. variantes con el tiempo


Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operacin del sistema, el sistema se denomina sistema invariante con el tiempo. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Aunque un sistema variante en el tiempo sin no linealidades es an un sistema lineal, el anlisis y diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo.

Sistemas de control en tiempo continuo


Un sistema en tiempo continuo es aquel en el que las seales en varias partes del sistema son todas funciones de la variable continua tiempo t. Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A diferencia de la definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera elctrica, los sistemas de

18 Captulo! Introduccin

control de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de sistemas de control. Cuando se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa que las seales en el sistema estn moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado, cuando se hace referencia a un sistema de control de cd, no significa que todas las seales en el sistema sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control correctivo. Un sistema de control de cd simplemente implica que las seales no son moduladas, pero an son seales de ca de acuerdo con la definicin anterior. El esquema de un sistema de control en lazo cerrado se presenta en la Fig. 1-17. Las formas de ondas tpicas de las seales en respuesta a una funcin escaln de entrada se muestran en la figura. Los componentes tpicos de un sistema de control de cd son potencimetros, amplificadores de cd, motores de cd, tacmetros de cd, etctera. El esquema de un sistema de control de ca que desempea esencialmente la misma tarea que el de la Fig. 1-17 se presenta en la Fig. 1-18. En este caso, las seales en el sistema estn moduladas; esto es, la informacin se transmite mediante una seal portadora de ca. Observe que la variable controlada-salida permanece an similar a la del sistema de cd. En este caso, las seales moduladas son demoduladas por la caracterstica de paso bajo del motor de ca. Los sistemas de control de ca se utilizan en una forma extensa en aeronaves y sistemas de control de misiles, en los que el ruido y las perturbaciones a menudo crean problemas. Al utilizar sistemas de control de ca modulados con una portadora de 400 Hz o mayor, el sistema ser menos susceptible a ruido de baja frecuencia. Los componentes tpicos de un sistema de control de ca son: sincros, amplificadores de ca, motores de ca, giroscopios, acelermetros, etctera. En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema puede incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y demoduladores para acoplar las seales en varios puntos del sistema.

Sistemas de control en tiempo discreto


Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en uno o ms puntos del sistema son, ya sea en la forma de pulsos

O
Figura 1-17 Diagrama de un sistema tpico de cd en lazo cerrado.

Seccin 1-4 Resumen 19

Sincro-transformador de control

O AC

Figura 1-18 Diagrama de un sistema de control de ca tpico en lazo cerrado.

o un cdigo digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los que las seales estn en la forma de pulsos de datos. Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital en el sistema, de tal forma que las seales estn en cdigo digital, tal como un cdigo binario. Por ejemplo, el sistema de control de la rueda de impresin mostrada en la Fig. 1-13 es un sistema de control digital tpico, ya que el micro- procesador recibe y enva datos digitales. En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o informacin slo en forma intermitente en instantes especficos. Por ejemplo, la seal de error en un sistema de control se puede proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe informacin acerca del error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos. Estrictamente, un sistema de datos muestreados tambin se puede clasificar como un sistema de ca, ya que la seal del sistema est modulada por pulsos.

Entrada *)

Figura 1-19 Diagrama de bloques de un sistema de control de datos muestreados.

20 Captulo 1 Introduccin

Seccin 1-4 Resumen 21

Entrada

Altitud

Normalmente, los sistemas de control digital son menos susceptibles al ruido.

La Fig. 1-19 ilustra cmo funciona un sistema de datos muestreados. Una seal continua de entrada r(t) es aplicada al sistema. La seal de error e ( t ) es muestreada por un dispositivo de muestreo, el muestreador, cuya salida es una secuencia de pulsos. La velocidad de muestreo puede o no ser uniforme. Existen muchas ventajas al incorporar muestreo en un sistema de control. Una de ellas es que el costoso equipo que se utiliza en el sistema puede ser compartido en tiempo entre varios canales de control. Otra ventaja es que los datos en la forma de pulsos son menos susceptibles a ruido. Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibilidad. el control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos. Muchos sistemas de aeronaves contienen controladores digitales que a su vez contienen miles de elementos discretos en un espacio no mayor que el tamao de este libro. La Fig. 1 -20 muestra los elementos bsicos de un autopiloto digital para el control de un misil guiado.

1-4 Resumen
En este captulo se introdujeron algunos de los conceptos bsicos de lo que es un sistema de control y cul es su tarea. Se describieron los componentes bsicos de un sistema de control. Para demostrar los efectos de la realimentacin en una forma rudimentaria, se clarificaron las preguntas de por qu la mayora de los sistemas son en lazo cerrado. Lo ms importante es que la realimentacin es una arma de dos filos, puede beneficiar as como daar a un sistema de control. Estos puntos son las tareas y retos en el diseo de un sistema de control, el cual involucra consideraciones sobre criterios de desempeo como la estabilidad, sensibilidad, ancho de banda y exactitud. Finalmente, los varios tipos de sistemas de control se clasificaron de acuerdo con las seales que manejan, linealidad y objetivos del control. Se dieron varios ejemplos para ilustrar los puntos importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control. Se apunt el hecho de que la mayora de los sistemas que se encuentran en la vida real, son, de alguna manera, no lineales y variantes con el tiempo. La idea de concentrar el estudio a sistemas lineales es debido, en primera instancia, a la disponibilidad de mtodos analticos unificados y fciles de entender para el anlisis y diseo de sistemas lineales.

22 Captulo 1 Introduccin

3SiK'KcpWCWWWWWWBfl?rr3*fivfcvffitt^5SR

Preguntas de repaso
1. 2. 3. 4. 5. Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo abierto. Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo cerrado. Defina un sistema de control de ca y cd. Establezca las ventajas de un sistema de control digital sobre un sistema de control en tiempo continuo. Normalmente, un sistema de control en lazo cerrado es ms exacto que uno .en lazo abierto. Algunas veces, la realimentacin se utiliza para mejorar la sensibilidad de un sistema de control. Si un sistema en lazo abierto es inestable, al aplicar realimentacin siempre se mejora su estabilidad. La realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de frecuencias y disminuirla en otro. Algunas veces, elementos no lineales se introducen intencionalmente en un sistema de control para mejorar su desempeo. Los sistemas en tiempo discreto son ms susceptibles a ruido, debido a la naturaleza de sus seales.

(V) (V) (V) (V) (V) (V)

(F) (F) (F) (F) (F) (F)

6. 7.

8. 9.

10.

Respuestas a las preguntas de falso y verdadero

5. (V) 6. (V) 7. (F) 8. (V) 9. (V) 10. (F)

Introduccin a los sistemas de control


1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. 1.9. 1.10. 1.11. 1.12. 1.13. Introduccin 2 Historia del control automtico 4 Dos ejemplos del uso de la realimentacin 7 La prctica de la ingeniera de control 8 Ejemplos de sistemas modernos de control 9 Ensamblaje automtico Diseo en ingeniera 18 Sistemas mecatrncos 19 Diseo de sistemas de control 23 Ejemplo de diseo: Control de velocidad de una mesa giratoria 24 Ejemplo de diseo: Sistema de control para la dosificacin de insulina 26 Ejemplo de diseo secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco 27

y robots 16

La evolucin futura de los sistemas de control 17

SINOPSIS
En este captulo se describe un proceso general para disear un sistema de control. Se disea un sistema de control consistente en componentes interconectados para lograr un objetivo deseado. Para comprender el objetivo de un sistema de control es til examinar ejemplos de sistemas de control a travs del curso de la historia. Estos primeros sistemas incorporaban muchas de las ideas de realimentacin que se utilizan hoy da. La prctica de la ingeniera de control moderna comprende el uso de estrategias de diseo de control para mejorar los procesos de fabricacin, la eficiencia de uso de la energa y el control avanzado de automviles (incluyendo un trnsito rpido, entre otros). Se examinarn estas aplicaciones muy interesantes de ingeniera de control y se introducir el rea temtica de la mecatrnica. Tambin se decidir la nocin de un vaco de diseo. Es decir, el salto que existe entre el sistema fsico complejo que se est investigando y el modelo que se utiliza en la sntesis del sistema de control. La naturaleza iterativa del diseo permite manejar el vaco del diseo de manera efectiva mientras se cumplen los compromisos necesarios en complejidad, comportamiento y coste con el fin de cumplir las especificaciones. Finalmente

se

introduce el Ejemplo de diseo secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco. Este ejemplo se

considerar secuencialmente en cada captulo de este libro. Representa un problema de diseo de sistema de control prctico e importante que simultneamente sirve como una herramienta de aprendizaje til.

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

1.1. INTRODUCCION
La ingeniera trata de comprender y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad. El ingeniero de sistemas de control est interesado en el conocimiento y control de una parte de su medio, frecuentemente denominado sistema, con el fin de proporcionar productos econmicos tiles para la sociedad. Los objetivos gemelos de comprender y controlar son complementarios ya que, para poder controlar ms efectivamente, se precisa que los sistemas sean entendidos y modelados. Adems, la ingeniera de control con frecuencia debe considerar sistemas poco conocidos, como los procesos qumicos. El desafo actual para los ingenieros de control es el modelado y control de sistemas interrelacionados modernos y complejos, tales como los sistemas de control de trfico, procesos qumicos y sistemas robticos. Simultneamente, el ingeniero afortunado tiene la oportunidad de controlar muchos sistemas de automatizacin industriales tiles e interesantes. Quizs la cualidad ms caracterstica de la ingeniera de control sea la oportunidad de controlar mquinas y procesos industriales y econmicos en beneficio de la sociedad. La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las teoras de redes y de comunicacin. Por tanto, la ingeniera de control no est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sino que es igualmente aplicable a las ingenieras aeronutica, qumica, mecnica, del medio ambiente, civil y elctrica. Por ejemplo, un sistema de control incluye a menudo componentes elctricos, mecnicos y qumicos. Adems, al aumentar el conocimiento de la dinmica de los sistemas comerciales, sociales y polticos, tambin se incrementa la capacidad de control de estos sistemas. Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada. La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto para sus componentes. Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse mediante un bloque tal como se muestra en la Figura 1.1. La relacin entrada-salida representa la relacin entre causa y efecto del proceso, que a su vez representa un procesamiento de la seal de entrada para proporcionar una seal de salida, frecuentemente con una amplificacin de potencia. Un sistema de control en lazo abierto utiliza un regulador o actuador de control para obtener la respuesta deseada, tal como se muestra en la Figura 1.2. Un sistema en lazo abierto es un sistema sin realimentacin.

Ln sistema de control en lazo abierto ntiliza un dispositivo de actuacin para controlar el proceso directamente sin emplear realimentacin.

FIGURA 1.1 Proceso


a controlar. FIGURA 1.2 Sistema de control en lazo abierto (sin reallmentacin).

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

FIGURA 1.3

Sistema de control en lazo cerrado (con realimentacin).

En contraste-eon un sistema de control en lazo abierto, un sistema de control en lazo cerrado utiliza una medida adicional de la salida real, para compararla con la respuesta de la salida deseada. La medida de da salida se denomina seal de realimentacin. En la Figura 1.3 se muestra un sencillo sistema de control con realimentacin en lazo cerrado. Un sistema de control con realimentacin es aquel que tiende a mantener una relacin prescrita de una variable del sistema con otra, comparando funciones de estas variables y usando la diferencia como un medio de control. Para controlar un proceso, un sistema de control con realimentacin suele emplear una funcin de un relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia. A menudo, la diferencia entre la salida del proceso bajo control y la entrada de referencia se amplifica y se emplea para controlar el proceso, de manera que esta diferencia se reduce continuamente. El concepto de realimentacin es el fundamento para el anlisis y diseo de sistemas de control.

Un sistema de control en lazo cerrado usa una medida de la salida y la realimen- lucii. de esi: seal para compararla cm ia salida deseada 'recrentia u urden >.
Debido a la complejidad creciente del sistema bajo control y al inters en obtener comportamiento ptimo, en la pasada dcada ha crecido la importancia de la ingeniera de sistemas de control. Adems, conforme los sistemas se hacen ms complejos, deben considerarse en el esquema de control las interrelaciones de muchas variables controladas. En la Figura 1.4 se muestra un diagrama de bloques que representa a un sistema de

control multivariable.
Un ejemplo comn de un sistema de control en lazo abierto es un tostador elctrico en la cocina. Un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado es una persona que conduce un automvil (suponiendo que mantiene los ojos abiertos) al mirar la posicin del coche en la carretera y realiza los ajustes apropiados. La introduccin de la realimentacin permite controlar una salida deseada y puede mejorar la precisin*, pero-requiere que se preste atencin al tema de la estabilidad de la respuesta.

FIGURA 1.4
Sistema de control multivariable.

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

1,2. HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO


El uso de la realimentacin para controlar un sistema tiene una historia fascinante. Las primeras aplicaciones del control con realimentacin aparecieron en el desarrollo de los mecanismos reguladores con flotador desarrollados en Grecia en el periodo 300 a. C. [1, 2, 3]. El reloj de agua de Ktesibios usaba un regulador con flotador (vase el Problema 1.11). Una lmpara de aceite inventada por Philon aproximadamente en el ao 250 a. C., usaba un regulador de flotador para mantener un nivel constante de aceite. Hern de Alejandra, que vivi en el siglo I d. C., public un libro titulado Pneumtica, en el que describe varias formas de mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador [1], El primer sistema con realimentacin inventado en la Europa moderna fue el regulador de temperatura de Comelis Drebbe! (1572-1633) de Holanda [1], Dennis Papin (1647-1712) invent el primer regulador de presin para calderas de vapor en 1681. El regulador de presin de Papin fue una especie de regulador de seguridad similar a la vlvula de las ollas a presin. El primer controlador con realimentacin automtica usado en un proceso industrial, segn se acepta generalmente, fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1769 para controlar la velocidad de una mquina de vapor [1, 2j. El dispositivo completamente mecnico, que se muestra en la Figura 1.5, meda la velocidad del eje motor y utilizaba el movimiento centrfugo del volante para controlar la vlvula y, por tanto, la cantidad de vapor que entraba en la mquina. Cuando aumenta la velocidad, se elevan los contrapesos, alejndose del eje y cerrando la vlvula. Los contrapesos necesitan potencia de la mquina para girar, y por tanto hacen menos exacta la medida de la velocidad. El primer sistema con realimentacin de la historia reclamado por Rusia es el regulador de nivel de agua de flotador, que se dice fue inventado por I. Polzunov en 1765 [4], En la Figura 1.7 se muestra el sistema regulador de nivel. El flotador detecta el nivel de agua y controla la vlvula que tapa la entrada de agua en la caldera. El periodo que precede a 1868 se caracteriz por el desarrollo de sistemas de control automtico gracias a la capacidad de intuicin e invencin de sus creadores. Los esfuerzos para aumentar la exactitud de los sistemas de control condujeron a disminuir la atena-

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

cin de las oscilaciones transitorias e incluso a sistemas inestables. Por consiguiente, fue imperativo desarrollar una teora del control automtico. J. C. Maxwell formul una teora matemtica relacionada con la teora del control usando un modelo de ecuacin diferencial de un regulador [5], El estudio de Maxwell consider el efecto que tenan los diversos parmetros de un sistema en su comportamiento. Durante el mismo periodo, I. A. Vyshnegradskii formul una teora matemtica de los reguladores [6], Antes de la Segunda Guerra Mundial, la teora y la prctica del control se desarrollaron de forma diferente en Estados Unidos y en la Europa occidental que en Rusia y en la Europa del Este. Un impulso importante para el uso de la realimentacin en Estados Unidos fue el desarrollo del sistema telefnico y los amplificadores electrnicos con realimentacin llevado a cabo por Bode, Nyquist y Black en los laboratorios de la Bell Telephone [7-10, 12]. Se us principalmente el dominio de la frecuencia para describir la operacin de los amplificadores con realimentacin, en funcin del ancho de banda y otras variables de la frecuencia. En contraste, los eminentes matemticos y mecnicos aplicados de Rusia estimularon y dominaron el campo de la teora del control. Por tanto, la teora rusa tendi a utilizar una formulacin del dominio del tiempo usando ecuaciones diferenciales. Durante la Segunda Guerra Mundial, la prctica y la teora del control automtico recibieron un gran impulso, ya que fue necesario disear y construir pilotos automticos para aviones, sistemas de direccin de tiro, sistemas de control para las antenas de los radares y otros sistemas militares basados en los mtodos de control por realimentacin. La complejidad y el comportamiento esperado de estos sistemas militares necesitaron ampliar las tcnicas de control disponibles y fomentaron el inters en los sistemas de control y en el desarrollo de nuevos mtodos e ideas. Antes de 1940, en la mayora de los casos, el diseo de los sistemas de control era un arte que implicaba un procedimiento de prueba y error. Durante la dcada de 1940, se incrementaron en nmero y utilidad los mtodos matemticos y analticos, y la ingeniera de control se convirti en una disciplina de la ingeniera por derecho propio [10-12]. Despus de la Segunda Guerra Mundial, con. el mayor uso de la transformada de Laplace y el plano de frecuencia compleja, las tcnicas del dominio de la frecuencia continuaron dominando el campo del control. Durante la dcada de 1950, el nfasis en la teora de la ingeniera de control se centr en el desarrollo y uso de los mtodos en el plano s y, particularmente, en el mtodo del lugar de las races. Ms an, durante la dcada de 1980, la utilizacin de computadores digitales como componentes de control se ha convertido en una rutina. La tecnologa de estos nuevos elementos de control para efectuar clculos precisos y rpidos no estuvo inicialmente disponible para los ingenieros de control. En la actualidad, hay instalados en Estados Unidos ms de 400 000 com- putadores digitales para el control de procesos [14, 27]. Estos computadores se emplean principalmente para sistemas de control de procesos en los cuales se miden y controlan simultneamente muchas variables. Con el advenimiento del Sputnik y la era espacial, se dio otro nuevo impulso a la ingeniera de control. Fue necesario disear sistemas de control complejos y altamente precisos para proyectiles y sondas espaciales. Adems, la necesidad de minimizar el peso de los satlites y de controlarlos con gran precisin ha estimulado el importante campo del control ptimo. A causa de estas necesidades,

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

despertaron gran inters en la ltima dcada los mtodos del dominio-tiempo debidos a Liapunov, Minorsky y otros. Recientes teoras de control ptimo desarrolladas por L. S. Pontryagin en Rusia y R. Reliman en Estados Unidos, as como estudios actuales de sistemas robustos, han contribuido al inters en los

mtodos en el dominio del tiempo. Hoy da, resulta evidente que la ingeniera de control debe considerar simultneamente tanto el dominio-tiempo como el dominio-frecuencia en el anlisis y diseo de sistemas de control. En la Tabla 1.1 se resume una historia seleccionada del desairollo de los sistemas de control. Tabla 1.1. Desasroo histrico seleccionado de ios sistemas de tonGu! 1769 Mquina de vapor y controlador desarrollado por James Watt. La mquina de vapor de Watt se utiliza con frecuencia para marcar el comienzo de la Revolucin Industrial en Gran Bretaa. Durante la Revolucin Industrial, se produjeron grandes logros en el desarrollo de la mecanizacin una tecnologa que precede a la automatizacin. 1800 El concepto de Eli Whitney de fabricacin de piezas intercambiables se demostr en la produccin de fusiles. El desarrollo de Whitney se considera a menudo como el comienzo de la produccin en masa. J. C. Maxwell formula un modelo matemtico para el controlador de la mquina de vapor. Introduccin de la mquina de ensamblaje mecanizado de Henry Ford para la produccin de automviles. H. W. Bode analiza los amplificadores realimentados. H. Nyquist desarrolla un mtodo para analizarla estabilidad de sistemas. Control numrico (CN) desarrollado en el Massachusetts Institute of Technology para el control de ejes de mquinas de herramientas.. George Devol desarrolla el concepto de transferencia de artculos programados considerado como el primer diseo de robot industrial. Introducido el primer robot Unimate, basado en los diseos de Devol. Unimate se instal en 1961 para atender mquinas de fundicin. Desarrollados los modelos de variables de estado y el control ptimo. Estudios amplios sobre el diseo de sistemas de control robusto. Empresas de fabricacin orientadas a la exportacin apuestan por la automatizacin. Uso generalizado de los sistemas de control con realimentacin en los automviles. En los procesos de fabricacin se demandan sistemas fiables y robustos. El primer vehculo de exploracin autnoma, conocido como Sojourner, explora la superficie marciana. Avances en micro y nanotecnologa. Se desarrollan las primeras micromquinas inteligentes y se crean nanomquinas que funcionan;

1868 1913 1927 1932 1952 1954 1960 1970 1980 1990 1994 1997 19982003

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.3. DOS EJEMPLOS DEL USO DE LA REALIMENTACIN


En la Seccin 1.1 se describi el concepto de realimentacin utilizado para conseguir un sistema de control en lazo cerrado y se ilustra mediante el sistema de la Figura 1.3. Muchos ingenieros pioneros han utilizado los sistemas de control con realimentacin para conseguir el comportamiento deseado. En la Figura 1.7 se muestra el sistema con realimentacin. La diferencia (esto es el error) entre la respuesta de salida deseada y una medida razonablemente precisa de la salida real se calcula tal como se muestra en la figura. Los dos ejemplos siguientes ilustran el empleo de la realimentacin para mejorar la respuesta de un sistema. Harold S. Black, graduado en el Worcester Polytechnic Institute en 1921, comenz a . trabajar en los Laboratorios Bell de la American Telegraph and Telephone (AT&T). En 1921, la tarea fundamental a la que se enfrentaban los Laboratorios Bell era la mejora del sistema telefnico y la mejora en el diseo de amplificadores de seal. A Black se le asign la tarea de linealizar, estabilizar y mejorar los amplificadores que se utilizaban en tndem para efectuar conversaciones a distancias de algunos miles de millas. Black relata lo siguiente [8]: Entonces lleg la maana del martes, 2 de agosto de 1927, cuando el concepto del amplificador con realimentacin negativa me vino de forma repentina mientras estaba atravesando el ro Hudson en el ferry Lackawanna, de camino hacia el trabajo. Durante ms de 50 aos he pensado cmo y por qu me surgi la idea y no puedo decir hoy nada ms que lo
que hice esa maana. Lo nico que s es que despus de algunos aos de intenso trabajo sobre el problema, de repente me di cuenta de que, si alimentaba la salida del amplificador a su entrada invirtien- do su fase y sin que el sistema oscilase (cantase, tal como se deca entonces), tendra exactamente lo que necesitaba: una forma de cancelar la distorsin en la salida. Abr mi peridico de la maana y en una pgina del The New York Times dibuj un diagrama cannico simple de un amplificador con realimentacin negativa ms la ecuacin para la amplificacin con realimentacin. Firm el dibujo y 20 minutos ms farde, cuando llegu al laboratorio en el nmero 463 de West Street, fue atestiguado, comprendido y firmado por el fallecido Earl C. Blessing. Conceb este circuito de manera que condujera a amplificadores extremadamente lineales (de 40 a 50 dB de realimentacin negativa); pero una cuestin importante es la siguiente: cmo supe que se podan evitar autooscilaciones sobre un rango muy amplio de frecuencias cuando muchos incluso dudaban de que tales circuitos pudiesen ser estables? Mi confianza vena del trabajo que haba realizado dos aos antes sobre ciertos osciladores nuevos y tres aos antes al disear los circuitos terminales, incluyendo los filtros y desarrollando las matemticas de un sistema de telefona modulada para circuitos interurbanos.

Otro ejemplo del descubrimiento de una solucin de ingeniera a un problema de sistema de control fue el de la creacin de un director de tiro por Davis B. Parkinson de los Laboratorios Bell. En la primavera de 1940, Parkinson era un ingeniero de 29 aos encargado de mejorar el registrador de nivel automtico, un instrumento que utilizaba un registrador de banda de papel para dibujar el registro de un voltaje. Un componente crtico era un pequeo potencimetro utilizado para controlar la pluma del registrador mediante un actuador.
FIGURA 1.7 Sistema de realimentacin en tazo cerrado.
Respuesta deseada

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

Parkinson tuvo un sueo respecto de un can antiareo que estaba derribando aviones. Describa as la situacin [13]:
Despus de tres o cuatro disparos, uno de los hombres de la tripulacin me sonri y me haca seas para que me acercase al can. Cuando me aproxim, me seal hacia un soporte giratorio localizado en el lado izquierdo. Montado all estaba el potencimetro de control de mi registrador de nivel!

A la maana siguiente Parkinson se dio cuenta del significado de su sueo:


Si mi potencimetro pudiese controlar la pluma del registrador de forma algo parecida, con una ingeniera adecuada, se podra controlar un can antiareo.

Despus de considerable esfuerzo, se pudo entregar, el 1 de diciembre de 1941, un prototipo para su comprobacin al ejrcito norteamericano. A principio de 1943 se pas a la fase de produccin del sistema y se entregaban 300 controladores de caones. La entrada al controlador estaba proporcionada por un radar cuya finalidad era tomar los datos de la posicin presente del avin y calcular la posicin futura del objetivo.

1.4. LA PRCTICA DE LA INGENIERA DE CONTROL


La ingeniera de control trata del anlisis y diseo de sistemas orientados por objetivos. Como consecuencia, se ha incrementado la mecanizacin de planes de accin dirigidos por objetivo hasta establecer una jerarqua de sistemas de control orientados a un objetivo. La teora de control moderna tiene que ver con sistemas que poseen caractersticas de autoorganizacin, de adaptacin, de aprendizaje y ptimas. Entre los ingenieros de control, este inters ha sido todava mayor. El control de un proceso industrial (fabricacin, produccin y otros) por medios automticos en vez de manuales se suele conocer como automatizacin. La automatizacin es frecuente en las industrias qumica, de generacin de electricidad, papelera, automotriz y siderrgica, entre otras. El concepto de automatizacin es central para nuestra sociedad industrial. Las mquinas automticas se usan para aumentar la produccin de una planta por trabajador, a fin de compensar los salarios crecientes y los costos inflacionarios. Por esa razn, las industrias estn interesadas en la productividad de sus plantas por trabajador. La productividad se define como la relacin entre la salida fsica y la entrada fsica [26], En este caso se refiere a la productividad del trabajo, que es la produccin real por hora de trabajo. Adems, la industria busca proporcionar productos que son cada vez ms precisos, fiables, exactos y robustos. Por ejemplo, el control preciso y fiable del comportamiento de un automvil ha mejorado notablemente en las dcadas pasadas. En la breve historia de Estados Unidos, la transformacin de su fuerza laboral sigui la mecanizacin progresiva del trabajo, que transform la evolucin de la repblica agraria en una potencia industrial mundial. En 1820, ms del 70% de la fuerza de trabajo era agraria; hacia 1900, menos del 40% se dedicaba a la agricultura, y en la actualidad, esta proporcin no llega al 5% [15], En 1925 se requirieron 588 000 trabajadores, alrededor del 1.3% de la fuerza de trabajo del pas, para extraer dei subsuelo 520 millones de toneladas de carbn bituminoso y lignito. En 1980, esa produccin aument a 774 millones de toneladas, pero la fuerza de trabajo se redujo a 208 000 trabajadores, de los cuales slo 136 000 se dedicaron a operaciones de extraccin en el subsuelo. Con slor72 000 trabajadores, la altamente mecanizada y productiva minera superficial produjo 482 millones de toneladas, es decir, el 62% del total [27]. La suavizacin del trabajo humano que ha provocado la tecnologa, proceso que comenz en la prehistoria, est entrando en una nueva etapa. La aceleracin del ritmo de la innovacin

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

tecnolgica, iniciada por la Revolucin Industrial, ha dado como resultado principal hasta no hace mucho el desplazamiento de la fuerza muscular humana de las tareas de produccin. La actual revolucin en la tecnologa computacional est causando un cambio social igualmente importante: la expansin de la recogida y procesamiento de informacin a medida que los computadores extienden el alcance del cerebro humano [16]. Los sistemas de control se emplean para conseguir: (1) un incremento de productividad y (2) un mejor comportamiento de un dispositivo o sistema. La automatizacin se emplea para mejorar la productividad y obtener productos de alta calidad. La automatizacin es la operacin o el control automtico de un proceso, dispositivo o sistema. El control automtico de mquinas y procesos se emplea para fabricar productos dentro de ciertas tolerancias especificadas y lograr alta precisin [28]. El trmino automatizacin se populariz en primer lugar en la industria del automvil. Se acoplaron lneas de transferencia con mquinas de herramienta automticas para crear largas lneas de maquinaria que podan producir componentes de motores, como el bloque del cilindro, casi sin la intervencin del operador. En la fabricacin de elementos de la carrocera se acoplaron mecanismos de alimentacin automtica con prensas de estampado de alta velocidad para incrementar la productividad en el troquelado de chapa metlica. En muchas otras reas en las que los diseos permanecan relativamente estables, como la produccin de radiadores, las lneas totalmente automatizadas reemplazaron las operaciones manuales. Con la demanda de produccin flexible y a medida que est emergiendo en esta dcada, ha crecido la necesidad de una automatizacin flexible y de la robtica [17, 25]. En Estados Unidos hay aproximadamente 150 000 ingenieros de control, y un nmero similar en Japn y tambin en Europa. Slo en Estados Unidos, la industria de control realiza operaciones por ms de 50 billones de dlares al ao! La teora, prctica y aplicacin del control automtico es una disciplina de la ingeniera amplia, interesante y muy til. Por ello, es fcil comprender la motivacin para el estudio de los sistemas de control modernos.

1.5. EJEMPLOS DE SISTEMAS MODERNOS DE CONTROL


El control por realimentacin es un hecho fundamental de la industria y la sociedad modernas. Conducir un automvil es una tarea agradable cuando el coche responde rpidamente a las rdenes del conductor. Muchos automviles tienen direccin y frenos asistidos con amplificadores hidrulicos para aumentar la fuerza de los frenos o del volante de la direccin. En la Figura 1.8(a) se muestra un sencillo diagrama ue bloques del sistema de control de la direccin de un automvil. El rumbo deseado se compara con una medicin del rumbo real para generar una medida del error tal como se muestra en la Figura 1.8(b). Esta medida se obtiene por realimentacin visual y tctil (movimiento del cuerpo). Hay una realimentacin adicional de la sensacin percibida por la mano (sensor) sobre el volante de la direccin. Este sistema de realimentacin es una versin familiar del sistema de control de la direccin en un barco o los controles de vuelo en un gran avin. En la Figura 1.8(c) se muestra una tpica respuesta de la direccin del viaje. Los sistemas de control operan en una secuencia de lazo cerrado, como la que se muestra en la Figura 1.9. Con un sensor preciso, la salida medida es igual a la salida real del sistema. La diferencia entre las salidas real y deseada es igual al error, que se ajusta por el dispositivo de control (tal como un amplificador). La salida del dispositivo de

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

(a)

(b) FIGURA 1.S


(a) Sistema de control de la direccin de un automvil, (b) El conductor utiliza la diferencia entre direccin real y la direccin deseada para generar ajuste controlado del volante. (c) Respuesta tpica de la direccin del viaje. la un

FIGURA 1.9 Diagrama de bloque de un sistema con representa a un sistema de control bsico en lazo

(c)

realimentacn negativa que cerrado.

El dispositivo de control se denomina con frecuencia controlador.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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control hace que el actuador module el proceso para reducir el error. La secuencia es ta! que si la nave deriva incorrectamente hacia la derecha, se acta sobre el timn para dirigirla hacia la izquierda. El sistema de la Figura 1.9 es un sistema de control con realimentacin negativa, ya que la salida se resta de la entrada y la diferencia se usa como seal de entrada para el amplificador de potencia. En la Figura 1.10 se muestra un sistema bsico de lazo cerrado de control manual para regular el nivel de lquido en un depsito. La entrada es un nivel de referencia de lquido que debe mantener el operador. (El operador memoriza esta referencia.) El amplificador de potencia es el operador y el sensor es visual. El operador compara el nivel real con el deseado y abre o cierra la vlvula (actuador) ajustando as la salida de lquido para mantener el nivel deseado. Otros conocidos sistemas de control tienen los mismos elementos bsicos del sistema de la Figura 1.9. Un refrigerador tiene un ajuste de temperatura o temperatura deseada, un termostato para medir la temperatura real y el error, y un motor compresor para amplificacin de potencia. Otros ejemplos en el hogar son el homo, la cocina y los calentadores de agua. En la industria hay controles de velocidad, presin, temperatura, posicin, espesores, composicin y calidad, entre muchos otros [14, 17, 18]. En su concepcin moderna, la automatizacin se puede definir como una tecnologa que utiliza rdenes programadas para operar un proceso dado, combinado con realimentacin de informacin para determinar que las rdenes han sido ejecutadas adecuadamente. La automatizacin se emplea a menudo con procesos que previamente eran operados por humanos. Cuando se automatiza, el proceso puede operar sin ayuda o interferencia humana. De hecho, la mayora de los sistemas automatizados son capaces de realizar sus funciones con mayor fidelidad y precisin y en menos tiempo que los seres humanos. Un proceso semiautomatizado es aquel que incorpora tanto seres humanos como robots. Por ejemplo, muchas operaciones en las lneas de montaje de automviles requieren la cooperacin entre un operador humano y un robot inteligente. Un robot es una mquina controlada por computador que incorpora una tecnologa que est muy asociada con la automatizacin. La robtica industrial se puede definir como un campo particular de la automatizacin en el cual la mquina automatizada (esto es, el robot) se disea para sustituir mano de obra [18, 27, 33], As pues, los robots poseen ciertas caractersticas propias de los seres humanos. Hoy da, la caracterstica ms comn de los humanos es un manipulador mecnico que se asemeja algo al brazo y la mueca humana. Se reconoce que la mquina automtica est bien adaptada para algunas tareas, tal como se indica en la Tabla 1.2, y que, en cambio, otras tareas se realizan mucho mejor por los humanos.

FIGURA 1.10 Un sistema de control manual para regular el nivel de lquido en un depsito mediante el ajuste de la vlvula de salida. El operador observa el nivel del lquido a travs de una mirilla lateral del depsito.

Entrada de fluido

Vlvula

Salida de fluido

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

T&biu 1.2. Tarea difcl' Hu^no respecto a mquina duio^iica Tareas difciles para una mquina Tareas difciles para un humano
Cuidar nios pequeos en una guardera Inspeccionar un sistema en un ambiente Conducir un vehculo por un terreno accidentado txico Identificar las joyas ms caras en una bandeja Ensamblar de forma repetitiva un reloj de joyas Aterrizar un avin de noche con tiempo malo

Otra aplicacin muy importante de la tecnologa del control est en el control de los automviles modernos [19, 20]. Se han introducido sistemas de control para la suspensin, direccin y motor. Muchos coches nuevos tienen un sistema de direccin para las cuatro ruedas as como un sistema de control antideslizante. En la Figura 1.11 se muestra un sistema de control de tres ejes para inspeccionar obleas individuales de semiconductores. El sistema emplea un motor especfico para mover cada eje a la posicin deseada en los ejes x, y y z respectivamente. Este sistema de control es realmente importante para la industria de fabricacin de semiconductores. Recientemente se ha debatido mucho sobre la separacin existente entre la teora y la prctica en la ingeniera de control. Sin embargo, es natural que la teora preceda a las aplicaciones en muchos campos de la ingeniera de control. No obstante, es interesante observar que en la industria de generacin de energa elctrica, la industria ms impor-

Motor eje y FIGURA 1.11. Sistema de control de tres ejes para inspeccionar de forma individual obleas de semiconductor con una cmara de alta sensibilidad.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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FIGURA 1.12 Sistema de control

coordinado para un generador de


caldera. 02 y generacin deseadas

tante de Estados Unidos, este vaco es relativamente insignificante. Esta industria tiene como principal inters la conversin, control y distribucin de energa. Es crtico que el control por computador se aplique cada vez ms en la industria energtica para mejorar el uso eficiente de los recursos energticos. Tambin ha tenido un incremento importante el control de las centrales elctricas para minimizar la emisin de residuos contaminantes. Las plantas modernas de gran capacidad, que superan algunos cientos de mega- vatios, requieren sistemas de control automtico que consideren la interrelacin de las variables de proceso y la produccin ptima de potencia. Es comn manejar noventa o ms variables con un control coordinado. En la Figura 1.12 se da un modelo simplificado que muestra algunas de las variables importantes de control en un gran sistema generador de caldera. ste es un ejemplo de la importancia de medir mltiples variables, tales como presin y oxgeno, con el fin de proporcionar informacin al computador para los clculos de control. Se estima que en Estados Unidos se han instalado ms de 400 000 sistemas de control por computador [14, 16, 36, 39]. En la Figura 1.13 se muestra el diagrama de un sistema de control por computador; observe que el computador es el dispositivo de control. La industria de generacin elctrica ha utilizado los aspectos modernos de la ingeniera de control para aplicaciones significativas e interesantes. Parece que en la industria de proceso el factor que mantiene el vaco con respecto a las aplicaciones es la falta de instrumentacin para medir todas las variables importantes del

FIGURA 1.13
Sistema de control por computador.

proceso, incluidas la calidad y composicin del producto. Cuando se tengan disponibles estos instrumentos, se

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

incrementarn considerablemente las aplicaciones de la teora moderna del control a los sistemas industriales. Otra industria importante, la metalrgica, ha tenido considerables xitos a la hora de controlar automticamente sus procesos. De hecho, en muchos casos, las aplicaciones del control estn ms adelantadas que la teora. Por ejemplo, en una laminadora de chapas de acero en caliente, que supone una inversin de 100 millones de dlares, se controlan la temperatura, la anchura, el espesor y la calidad de la chapa. El rpido aumento en los costes de la energa, junto con las amenazas de una reduccin en la disponibilidad de sta, ha dado como resultado nuevos esfuerzos para una gestin automtica de la energa ms eficiente. Se emplea control por computador para regular el uso de la energa en la industria, y as estabilizar y conectar uniformemente las cargas para economizar combustible. Recientemente ha habido un considerable inters en aplicar los conceptos del control por realimentacin al control automtico del almacenamiento y de los inventarios. Adems, ha aumentado el inters por el control automtico de los sistemas agrcolas (granjas). Se han desarrollado y probado tractores y silos controlados automticamente. El control automtico de generadores de turbina elica, de sistemas solares de calor y fro, y del comportamiento de motores de automvil, son importantes ejemplos modernos [20, 21]. As mismo, se han hecho muchas aplicaciones de la teora de los sistemas de control a la experimentacin biomdica, el diagnstico, la prtesis y los sistemas de control biolgico [22, 23, 51], Los sistemas de control considerados abarcan desde el nivel celular hasta el sistema nervioso central e incluyen regulacin de temperatura y control neurol- gico, respiratorio y cardiovascular. La mayora de los sistemas de control fisiolgico son sistemas de lazo cerrado. Sin embargo, no se trata de un regulador, sino ms bien de una red de control dentro de otra, formando una jerarqua de sistemas. El modelado de la estructura de los procesos biolgicos plantea al analista un modelo de orden elevado y una estructura compleja. Las prtesis que auxilian a los 46 millones de disminuidos fsicos en Estados Unidos, que estn controladas automticamente, se disean para proporcionar los medios de ayuda al discapacitado [22, 27, 42], En la Figura 1.14 se muestra una mano artificial que emplea seales de fuerza con realimentacin y se controla por las seales de control bioelctrico del mun, que se conocen como seales electromio- grficas. Finalmente, ha sido de inters y utilidad intentar modelar los procesos de realimentacin esenciales en las esferas social, econmica y poltica. Este enfoque est poco desarrollado en la actualidad, pero parece tener un futuro interesante. La sociedad, por supuesto, est constituida por muchos sistemas de realimentacin y estructuras de regulacin como la Comisin de Comercio Interestatal y la Junta de la Reserva Federal, que son controladores que ejercen las fuerzas necesarias en la sociedad con el objeto de mantener una salida deseada. En la Figura 1.15 se muestra un modelo de parmetros concentrados sencillo del sistema de control con realimentacin de la renta nacional. Este tipo de modelo ayuda al analista a entender el efecto del control del gobierno siempre que exista y los efectos dinmicos de los gastos gubernamentales. Por supuesto, tambin existen muchos otros lazos que no aparecen, ya que, tericamente, el gasto del gobierno no puede exceder a la recaudacin de impuestos sin un dficit, el cual es por s mismo un lazo de control que contiene al Congreso y al Servicio de Rentas Pblicas Internas. Por supuesto, en un pas socialista lo que se promueve no es el lazo de los consumidores sino el control gubernamental. En ese caso, el bloque de medida debe ser exacto y debe responder rpidamente; ambas son caractersticas muy difciles de alcanzar en un sistema burocrtico. Este tipo de modelo con realimentacin poltico o social, aunque generalmente no es riguroso, s proporciona informacin y conocimiento. El rea de investigacin y desarrollo de las aeronaves no tripuladas (UAV) tiene un gran potencial para la aplicacin de los sistemas de control. En la Figura l.l se muestra

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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FIGURA 1.14
La mano diestra robtica Utab/MIT; Una mano rebotica diestra que tiene 18 grados de libertad, desarrollada como herramienta de investigacin por el Centro de Diseo de Ingeniera de la Universidad de Utah y el Laboratorio de Inteligencia Artificial del Instituto Tecnolgico de Massachusetts. Est controlada por cinco microprocesadores Motorola 68000 y activada por 36 actuadores electroneumticos de alta precisin, mediante tendones polimricos de alta resistencia. La mano tiene tres dedos y un pulgar. Emplea sensores

Inversiones de negocios privados

FIGURA 1.15
Un modelo de sistema de control con realimentcin de la renta nacional. y tendones tctiles para su control. (Fotografa de Michael Milochik. Cortesa de la Universidad de Utah.)

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

un ejemplo de un UAV. Los UAV aunque son vehculos no tripulados, no operan de forma autnoma. Su incapacidad para proporcionar el nivel de seguridad de un avin tripulado impide que vuele libremente en el espacio areo comercial. Generalmente, el UAV se controla mediante operadores que estn en tierra. Un reto significativo es desarrollar sistemas de control que eviten las colisiones en el aire. Bsicamente, el objetivo es emplear el UAV de forma autnoma en acciones tales como la obtencin de una fotografa area para asistir en operaciones de desastres, trabajos de reconocimiento para ayudar en proyectos en desarrollo, y supervisin de cosechas y del estado del tiempo. En un escenario militar, los UAV pueden realizar misiones de inteligencia, vigilancia y reconocimiento [83]. Aviones no tripulados inteligentes requerirn un empleo significativo de sistemas de control avanzado a travs de todo el espacio areo.

1.6. ENSAMBLAJE AUTOMTICO Y ROBOTS


Los sistemas de control con realimentacin se usan ampliamente en aplicaciones industriales. En la actualidad se utilizan miles de robots industriales y de laboratorio. stos pueden agarrar objetos que pesan cientos de libras y colocarlos con una precisin de una dcima de pulgada o ms [28]. Equipo de manejo automtico para el hogar, la escuela y la industria, resulta particularmente til para tareas peligrosas, repetitivas, tediosas o sencillas. Mquinas que automticamente cargan y descargan, cortan, sueldan o moldean se emplean por la industria para obtener precisin, seguridad, economa y productividad [14, 27, 28, 41]. El uso de computadores integrados con mquinas que realizan tareas como un trabajador humano ha sido previsto por algunos autores. En su famosa obra de , 1923, titulada R.U.R. [48], Karen Capek llam robots a los trabajadores artificiales, derivando la palabra del nombre checo robota, que significa trabajo. Como ya se ha dicho anteriormente, los robots son computadores programables integrados con mquinas que sustituyen con frecuencia a trabajadores humanos en tareas especficas que se repiten. Algunos dispositivos incluso tienen mecanismos antropomrficos, incluyendo aquellos que se podran reconocer como brazos mecnicos, muecas y manos [14, 27, 28]. En la Figura 1.17 se muestra un ejemplo de un robot antropomrfico.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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FIGURA 1.17 El robot humanoide Honda P3. P3

camina, sube escaleras y gira en


las esquinas. (Fotografa cortesa de American Honda Motor, Inc.)

1.7. LA EVOLUCIN FUTURA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL


El objetivo continuado de los sistemas de control es proporcionar una gran flexibilidad y un elevado nivel de autonoma. Dos conceptos de sistemas se aproximan a este objetivo por diferentes caminos de evolucin, tal como se ilustra en la Figura 1.18. Los robots industriales de hoy da se perciben como bastante autnomos una vez programados, normalmente no requieren ninguna otra intervencin. Debido a sus limitaciones sensoriales, estos sistemas robticos tienen una flexibilidad limitada para adaptarse a cambios en el entorno de trabajo que es la motivacin de la investigacin de visin por computador. El sistema de control es muy adaptable, pero descansa en la supervisin humana. Los sistemas robticos avanzados estn intentando conseguir la adaptabilidad a sus tareas a travs de una realimentacin sensorial mejorada. Las reas de investigacin se concentran en inteligencia artificial, integracin sensorial, visin por computador y programacin CAD/CAM fuera de lnea que harn los sistemas ms universales y econmicos. Los sistemas de control estn avanzando hacia operaciones autnomas como una mejora al control humano. Para reducir la carga de los operarios se estn llevando a cabo investigaciones en control supervisor y en el desarrollo de interfases hombre-mquina y con el fin de mejorar la eficiencia del operador humano se aborda la gestin de bases de datos. Muchas actividades de investigacin son comunes a la robtica y a los sistemas de control y estn orientadas a reducir los costes de implementacin y a ampliar el dominio de aplicacin. stos incluyen mtodos de comunicacin mejorados y lenguajes de programacin avanzados.

18
Alto

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

Automatizacin fija

Sistemas inteligentes

1.8. DISEO INGENIERIA

EN

El diseo es la tarea central del ingeniero. Es un. proceso complejo en el que la creatividad y el anlisis desempean un papel fundamental.

FIGURA 1.18
Evolucin futura de sistemas de control y robticos.
Herramientas extendidas Bajo Bajo Flexibilidad Alto

Disco es el proceso de concebir o inventar las formas, partes j detalles de un sistema para lograr un objetivo especfico.

Se puede pensar en la actividad de diseo como la planificacin para el nacimiento de un producto o sistema particular. Diseo es un acto innovador donde el ingeniero creativamente utiliza conocimiento y materiales para especificar la forma, funcin y contenido material de un sistema. Los pasos del diseo son; (1) determinar una necesidad que surge de los deseos de varios grupos, que cubren el espectro que va desde los creadores de polticas pblicas hasta los consumidores; (2) especificar en detalle cul debe ser la solucin a esa necesidad y dar forma a esos deseos; (3) desarrollar y evaluar diferentes soluciones alternativas para cumplir estas especificaciones, y (4) decidir cul de ellas debe ser diseada en detalle y fabricada. Un factor importante en un diseo realista es la limitacin de tiempo. El diseo tiene lugar bajo planificaciones impuestas que eventualmente establecen un diseo que puede no ser el ideal pero que se considera suficientemente bueno. En muchos casos, el tiempo es la nica ventaja competitiva. Un gran reto para el diseador es escribir las especificaciones para el producto tcnico. Especificaciones son sentencias que explcitamente dicen lo que el dispositivo o producto es y hace. El diseo de sistemas tcnicos tiene como finalidad lograr especificaciones de diseo apropiadas y descansa en cuatro caractersticas: complejidad, compromisos, desconocimiento en el diseo y riesgo. La complejidad del diseo es el resultado del amplio rango de herramientas, temas y conocimientos que hay que utilizar en el proceso. El gran nmero de factores que hay que considerar ilustra la complejidad de la actividad de especificacin del diseo, no so

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lamente en asignar a estos factores su importancia relativa en un diseo particular sino tambin en darles contenido en forma numrica, escrita o en ambas. El concepto del compromiso entraa la necesidad de hacer un juicio respecto de lo que se puede hacer entre dos criterios que estn en conflicto y que ambos son deseables. El proceso de diseo requiere un compromiso eficiente entre criterios deseables pero que compiten entre s. Al hacer un dispositivo tcnico, el producto final generalmente no sale igual que el que haba sido originalmente visualizado. Por ejemplo, la imagen del problema que se est resolviendo no es lo que aparece en la descripcin escrita y finalmente en las especificaciones. Tales diferencias son intrnsecas en la progresin desde una idea abstracta hasta su realizacin. Esta incapacidad para estar absolutamente seguros respecto de las predicciones del comportamiento de un objeto tcnico conduce a grandes incertidumbres acerca de los efectos reales de los dispositivos y productos diseados. Estas incertidumbres se engloban en la idea de consecuencias no previstas o riesgo. El resultado es que disear un sistema es una actividad que tiene riesgo. Complejidad, compromiso, desconocimiento y riesgo son inherentes al diseo de nuevos sistemas y dispositivos. Aunque se pueden minimizar al considerar todos los efectos de un diseo dado, estn siempre presentes en el proceso de diseo. Dentro del diseo de ingeniera, hay una diferencia fundamental entre los dos grandes tipos de pensamiento que deben tener lugar: anlisis y sntesis. La atencin se centra sobre los modelos de los sistemas fsicos que se analizan para proporcionar nuevas perspectivas y que indican las direcciones para mejorar. Por otra parte, se denomina sntesis al proceso por el cual se crean estas nuevas configuraciones fsicas. El diseo es un proceso que puede partir en muchas direcciones antes de encontrar la deseada. Es un proceso deliberado por el cual un diseador crea algo nuevo como respuesta a una necesidad reconocida tomando en consideracin restricciones realistas. El proceso de diseo es inherentemente iterativo hay que comenzar por algn punto. Los buenos ingenieros aprenden a simplificar adecuadamente los sistemas complejos con el objetivo del diseo y el anlisis. Es inevitable que exista desconocimiento entre el sistema fsico complejo y el modelo del diseo. Los desconocimientos en el diseo son intrnsecos en la progresin desde el concepto inicial al producto final. Se sabe intuitivamente que es ms fcil mejorar un concepto inicial incrementalmente que intentar crear un diseo final desde el principio. En otras palabras, el diseo de ingeniera no es un proceso lineal. Es un proceso iterativo, no lineal y creativo. El mtodo principal para los diseos de ingeniera ms efectivos es el anlisis y optimizacin de parmetros. El anlisis de parmetros est basado en los siguientes pasos: (l) identificacin de los parmetros claves, (2) generacin de la configuracin del sistema y (3) evaluacin de lo bien que la configuracin cumple las necesidades. Estos tres pasos forman un lazo iterativo. Una vez que se identifican los parmetros claves y se sintetiza la configuracin, el diseador puede optimizar los parmetros. Tpicamente, el diseador se esfuerza en identificar un conjunto limitado de parmetros que hay que ajustar.

1.9. SISTEMAS MECATRNICOS


Una etapa natural en el proceso evolutivo del diseo en la ingeniera moderna se encuadra en el rea conocida como mecatrnica [70]. El trmino mecatrnica se acu en Japn en los aos 1970 [7173]. Mecatrnica es la integracin sinergstica de sistemas mecnicos, elctricos y computadores, y ha evolucionado en los 30 ltimos aos, dando

20

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

FIGURA 1.19
Los elementos
claves de la mecatrnica [70],

lugar a una nueva familia de productos inteligentes. El control por realimentacin es un aspecto integral de los sistemas mecatrnicos modernos. Se puede comprender la extensin que la mecatrnica alcanza en las diferentes disciplinas considerando los componentes que constituyen la mecatrnica [74-77]. Los elementos claves de la mecatrnica son: (1) modelado de sistemas fsicos, (2) sensores y actuadotes, (3) seales y sistemas, (4) computadores y sistemas lgicos y (5) software y adquisicin de datos. El control por realimentacin contiene aspectos de los cinco elementos claves de la mecatrnica, pero se asocia en primer lugar con los elementos de seales y sistemas, tal como se ilustra en la Figura 1.19. Los avances en las tecnologas de hardware y software de los computadores acoplados con el deseo de incrementar la relacin comportamiento/coste ha revolucionado el diseo en ingeniera. Se estn desarrollando nuevos productos en la interseccin de disciplinas tradicionales de la ingeniera, la ciencia de la computacin y las ciencias naturales. Los avances en disciplinas tradicionales estn activando el crecimiento de los sistemas mecatrnicos al proporcionar tecnologas catalizadoras. Una tecnologa crtica de este tipo fue el microprocesador que ha tenido un efecto profundo sobre el diseo de productos de consumo. Se deberan esperar avances continuados en microprocesadores y microcontroladores, sensores y actuadores nuevos a un coste razonable impulsado por los avances en las aplicaciones de los sistemas microelectromecnicos (MEMS), las metodologas de control avanzado y los mtodos de programacin en tiempo real, las tecnologas de redes y de sistemas inalmbricos y las tecnologas maduras de la ingeniera asistida por computador (CAE) para el modelado de sistemas avanzados, el prototipado virtual y la verificacin. El desarrollo rpido y continuado en estas reas solamente acelerar el ritmo de productos inteligentes (esto es, controlados activamente). Un rea excitante para el desarrollo de los sistemas mecatrnicos del futuro en los cuales los sistemas de control desempearn un papel muy significativo es el campo de la produccin y utilizacin de energas alternativas. ;Los automviles de combustible hbrido y la generacin eficiente de energa elica sbn dos ejemplos de sistemas que se pueden beneficiar de los mtodos de diseo mecatrnicos. De hecho, la filosofa del diseo mecatrnico se puede ilustrar de forma efectiva con el ejemplo de la evolucin del automvil moderno [70]. Antes de 1960, la radio era el nico dispositivo electrnico significativo en un automvil. Hoy da, muchos automviles tienen de 30 a 60 micro- controladores, hasta 100 motores elctricos y alrededor de 200 libras de cables, una multitud de sensores y miles de lneas de cdigo.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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Un automvil moderno no puede ya clasificarse como una mquina estrictamente mecnica. Ha sido transformado en un sistema mecatrnico muy amplio.

EJEMPLO 1-1. Vehculos de combustible hbrido


La investigacin y el desarrollo reciente ha conducido a la prxima generacin de automviles de combustible hbrido, que se representa en la Figura l .20. El vehculo de combustible hbrido utiliza un motor de combustin interna convencional en combinacin con una batera (o cualquier otro dispositivo de almacenamiento de energa, como una pila de combustible o un volante) y un motor elctrico para lograr un sistema de propulsin capaz de doblar la economa de combustible respecto de los automviles convencionales. Aunque estos vehculos hbridos nunca sern de emisin cero (ya que tienen motores de combustin interna), pueden reducir el nivel de emisiones dainas desde un tercio a la mitad, y con las mejoras que estn pensadas para el futuro estas emisiones se pueden reducir an ms. Como ya se ha dicho, el automvil moderno requiere para poder operar muchos sistemas de control avanzado. Los sistemas de control deben regular el comportamiento del motor, que incluye la mezcla de combustible-aire, la temporizacin de la vlvula, las transmisiones, l control de traccin de las ruedas, los frenos antideslizantes y las suspensiones controladas electrnicamente, entre otras muchas responsabilidades. En el vehculo de combustible hbrido, hay funciones de control adicionales que deben satisfacerse. Especialmente necesario es el control de la potencia entre el motor de combustin interna y el motor elctrico, determinar las necesidades de almacenamiento de potencia e implementar la carga de la batera y preparar al vehculo para emisiones bajas durante el arranque. La efectividad global del vehculo de combustible hbrido depende de la combinacin de las unidades de potencia que se seleccionan (por ejemplo, batera frente a pila de combustible para el almacenamiento de energa). Finalmente, sin embargo, la estrategia de control que integra a los diferentes componentes elctricos y mecnicos en un sistema de transporte viable tiene una gran influencia sobre la aceptabilidad por parte del mercado del concepto de vehculo de combustible hbrido.

FIGURA 1.20
El automvil de combustible hbrido se puede ver como un sistema mecatrnico. (Utilizado con permiso de DOE/NREL. Crdito: Warren Gretz.)

El segundo ejemplo de un sistema mecatrnico es el sistema avanzado de generacin de energa elica. EJEMPLO 1.2. Energa elica Hoy da, muchos pases del mundo se enfrentan con suministros de energa inestables que a menudo llevan a subidas en los precios del combustible y a escasez de la energa. Adems, los efectos negativos de la utilizacin de combustibles fsiles sobre la calidad de nuestro aire estn bien documentados. El problema se halla en que muchas naciones tienen un desequilibrio entre el suministro y la demanda de energa. Bsicamente necesitan ms que lo que producen. Para atacar este desequilibrio, muchos ingenieros estn estudiando el desarrollo de sistemas avanzados para

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

acceder a otras fuentes de energa, incluida la elica. De hecho, la energa elica es una de las formas de crecimiento ms rpido de generacin de energa en los Estados Unidos y en otros lugares del mundo. En la Figura l.2l se ilustra una granja elica que est en produccin en el oeste de Texas. En el ao 2002, la capacidad de energa elica total instalada era de ms de 31 000 MW. En los Estados Unidos hay suficiente energa derivada del viento para abastecer de fluido a ms de 3 millones de hogares (de acuerdo con la Asociacin de Energa Elica Americana). De treinta aos a esta parte, los investigadores se han concentrado en desarrollar tecnologas que trabajan bien zonas de vientos fuertes (definidas como reas con una velocidad del viento de al menos 6.7 m/s a una altura de 10 m). La mayor parte de los lugares con vientos fuertes que son accesibles en los Estados Unidos se estn ya utilizando, y se deben producir avances en la tecnologa para conseguir que el coste sea incluso efectivo en zonas con vientos ms dbiles. Se requieren nuevos desarrollos en los materiales y en la aerodinmica de forma que puedan operar en estas zonas de vientos ms dbiles rotores de turbinas ms grandes, con un problema conexo: las torres que soportan a la turbina deben construirse ms altas sin que por ello tengan que aumentar los costes totales. Adems se tendrn que emplear controles avanzados para permitir el nivel de eficiencia requerido en el sistema de actuacin para la generacin de energa elica. Los avances en productos de energa alternativos tales como el automvil hbrido y la generacin eficiente de generadores de energa elica proporcionan ejemplos actuales de desarrollos mecatrnicos. Existen otros numerosos ejemplos de sistemas inteligentes concebidos para entrar en nuestra vida cotidiana, que incluyen aparatos inteligentes para el hogar (por ejemplo, los lavavajillas, las aspiradoras y los hornos de microondas), dispositivos activados por redes inalmbricas, mquinas amigables con los seres humanos [81] que efectan operaciones asistidas por robots y sensores y actuadores implantables.

FIGURA 1.21
Generacin de potencia elica eficiente en el Oeste de Texas. (Utilizado con permiso de DOE/NREL. Crdito: Lower Colorado River Authority.)

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


t

23

ja. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL


El diseo de sistemas de control es un ejemplo especfico de diseo de ingeniera. Otra vez, el objetivo del diseo en ingeniera de control es obtener la configuracin, especificaciones e identificacin de los parmetros claves de un sistema propuesto para satisfacer una necesidad real. El primer paso en el proceso de diseo consiste en establecer los objetivos del sistema. Por ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de manera precisa. El segundo paso es identificar las variables que se desean controlar (por ejemplo, la velocidad del motor). El tercer paso es escribir las especificaciones en funcin de la precisin que se debe alcanzar. Esta precisin de control requerida conducir entonces a la identificacin de un sensor para medir la variable controlada. Como diseadores, hay que proceder al primer intento para configurar un sistema que tenga el comportamiento de control deseado. La configuracin del sistema normalmente consistir en un sensor, el proceso bajo control, un actuador y un controlador, tal como se muestra en la Figura 1.9. El siguiente paso consiste en identificar un candidato para el actuador. Esto depender, por supuesto, del proceso, pero la actuacin escogida debe ser capaz de ajustar de forma efectiva el comportamiento del proceso. Por ejemplo, si se desea controlar la velocidad de rotacin de un volante, se seleccionar un motor como el actuador. El sensor, en este caso, deber ser capaz de medir de manera precisa la velocidad. Se obtiene entonces un modelo para cada uno de estos elementos. El paso siguiente es la seleccin de un controlador, que con frecuencia consiste en un amplificador de suma que comparar la respuesta deseada y la respuesta real, para luego transferir esta seal de medida del error a un amplificador. El paso final en el proceso de diseo es el ajuste de los parmetros del sistema con el fin de lograr el comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento deseado ajustando los parmetros se finalizar el diseo y se proceder a documentar los resultados. Si no es as, se necesitar establecer una nueva configuracin del sistema y quizs seleccionar un actuador y un sensor mejores. A continuacin se repetirn los pasos del diseo hasta que se cumplan las especificaciones o hasta que se decida que stas son demasiado exigentes y deberan relajarse. En la Figura 1.22 se resume el proceso de diseo del sistema de control. Las especificaciones de comportamiento describirn cmo debera funcionar el sistema en lazo cerrado e incluirn (1) buena regulacin frente a las perturbaciones, (2) respuesta deseable a las rdenes de entrada, (3) seales realistas del actuador, (4) baja sensibilidad y (5) robustez. El proceso de diseo se ha visto notablemente afectado por la aparicin de computadores potentes y econmicos y por un software eficaz para el anlisis y diseo de sistemas de control. Por ejemplo, el Boeing 777, que incorpora los ms avanzados sistemas de vuelo de cualquier avin comercial en Estados Unidos, fue casi enteramente diseado por computador [62, 63]. La verificacin de los diseos finales con simulaciones por computador de alta fidelidad resulta esencial. En muchas aplicaciones, la certificacin de los sistemas de control en simulaciones realistas representa un coste importante en tiempo y dinero. Los pilotos de prueba del Boeing 777 volaron alrededor de 2400 vuelos en simulaciones de alta fidelidad antes de que se contruyese el primer avin. Otro notable ejemplo de diseo y anlisis asistido por computador es el vehculo experimental DC-X de la McDonnell Douglas Delta Clipper, que fue diseado, construido y puesto en vuelo en 24 meses. Las herramientas de diseo asistido por computador y la

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FIGURA 1.22
Proceso de diseo de un

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

sistema de control.

un

un de

7. Optimizar ios parmetros y

generacin de cdigo automtico contribuyeron a un ahorro del 80% en los costes y del 30% en el tiempo de desarrollo [64], En resumen, el problema de diseo del controlador consiste en lo siguiente. Dado modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y actuadores) y un conjunto de objetivos de diseo, encontrar controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. Como sucede con la mayora los diseos en ingeniera, el diseo de un sistema de control con realimentacin es un proceso iterativo y no lineal. Un buen diseador debe considerar los fundamentos fsicos de la planta que est bajo control, la estrategia de diseo del control, la

i" '
configuracin y el actuador,

analizar el comportamiento

; i

Si el comportamiento no cumple las especificaciones, Si el comportamiento cumple las especificaciones, entonces iterar la entonces finalizar el diseo.

arquitectura del controlador (esto es, qu tipo de controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintona del controlador. Adems, una vez finalizado el diseo, el controlador se implementa con frecuencia en hardware, por lo que pueden aparecer problemas de comunicacin con dicho hardware. Cuando se consideran conjuntamente, estas diferentes fases del diseo de los sistemas de control hacen que la tarea de disear e implementar un sistema de control resulte bastante ardua [82].

1.11. EJEMPLO DE DISEO: CONTROL DE VELOCIDAD DE UNA MESA GIRATORIA


Muchos dispositivos modernos utilizan una mesa giratoria para rotar un disco a velocidad constante. Por ejemplo, un reproductor de CD, una unidad de disco de un computador y un tocadiscos requieren todos una velocidad constante de rotacin a pesar del desgast y variaciones del motor y otros cambios de sus componentes. El objetivo es disear un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure que la velocidad real de rotacin est dentro de un porcentaje especificado de la velocvidad

Batera

INTRODUCCIN A LOS Velocidad SISTEMAS DE CONTROL

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Motor cc

Amplificador cc

FIGURA 1.23
(a) Control de velocidad en lazo abierto (sin realimentacin) de ana mesa giratoria. (b) Diagrama de bloques.

. Velocidad deseada (voltaje)

1. .(; i!

1 w.
. Velocidad real

Amplificador

Motor cc (b )

Mesa giratoria

deseada [43, 46]. Se considerar un sistema sin realimentacin y un sistema con realimentacin. Para obtener la rotacin del disco, se seleccionar un motor cc como el actuador ya que proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado al motor. Para voltaje de entrada al motor, se seleccionar un amplificador que pueda proporcionar la potencia requerida. En la Figura 1.23(a) se muestra el sistema en lazo abierto (sin realimentacin). El sistema emplea una batera para proporcionar una tensin que es proporcional a la velocidad deseada. Este voltaje se amplifica y se aplica al motor. En la Figura 1.23(b) se muestra el diagrama de bloques del sistema en lazo abierto identificando el dispositivo de control, el actuador y el proceso. Para obtener un sistema realimentado con la forma general de la Figura 1.9, se necesitar seleccionar un sensor. Un sensor til es un tacmetro que suministra un voltaje de salida proporcional a la velocidad de su eje. As el sistema con realimentacin en lazo cerrado toma la forma que se muestra en la Figura 1.24(a). En la Figura 1.24(b) se muestra el diagrama de bloques del sistema con realimentacin. El voltaje de error se genera por la diferenta entre el voltaje de entrada y el voltaje del tacmetro.

Amplificador cc

L p .... ..... j

(a )

Actuador, Motor cc

p.v.ev Mesa giratoria

Error

Amplificador

Velocidad media (voltaje)

FIGURA 1.24

(b)

Velocidad real

(a) Control de velocidad en lazo cerrado de una mesa giratoria. (b) Diagrama de bloques.

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

Es de esperar que el sistema con realimentacin de la Figura 1.24 sea superior al sistema en lazo abierto de la Figura 1.23 porque el primero responder a los errores y operar para reducirlos. Con componentes de precisin, se podra conseguir reducir el error del sistema con realimentacin a una centsima del error del sistema en lazo abierto.

1.12. EJEMPLO DE DISEO: SISTEMA DE CONTROL PARA LA DOSIFICACIN DE INSULINA


Para este ejemplo y los ejemplos de diseo que siguen, se utilizar el proceso de diseo que se ilustra en la Figura 1.22. En el Captulo l, se desarrolla un plan de diseo preliminar llevando acabo los pasos del 1 al 4 del proceso de diseo de la Figura 1.22. As, para este ejemplo, (1) se establecer el objetivo del control, (2) se identificarn la variables de control, (3) se escribirn las especificaciones preliminares y (4) se establecern una o ms configuraciones posibles del sistema. Los sistemas de control han sido utilizados en el campo biomdico para crear sistemas automticos de dosificacin de medicamentos implantados en el paciente [29-31], Los sistemas automticos se pueden utilizar para regular la presin de la sangre, el nivel de azcar en sangre y el ritmo cardaco. Una aplicacin comn de la ingeniera de control est en el campo de los sistemas en lazo abierto de suministro de frmacos, en los cuales se utilizan modelos matemticos de la relacin dosis-efecto del frmaco. Un sistema de suministro de frmaco implantado en el cuerpo emplea un sistema en lazo abierto ya que todava no estn disponibles sensores de glucosa miniaturizados. Las mejores soluciones descansan en bombas de insulina de tamao de bolsillo que son programables y que pueden suministrar insulina de acuerdo con un plan temporal prefijado. Sistemas ms complicados usarn sistemas en lazo cerrado para la medida de los niveles de glucosa en la sangre. El objetivo (paso 1) es disear un sistema para regular la concentracin de azcar en la sangre de un diabtico. En la Figura 1.25 se muestran las concentraciones de glucosa en sangre y de insulina para una persona saludable. El sistema debe proporcionar la insulina desde un depsito implantado dentro de la persona diabtica. As pues, la variable que se desea controlar (paso 2) es la concentracin de glucosa en la sangre. La especificacin para el sistema de control (paso 3) es proporcionar un nivel de glucosa en la sangre para el diabtico que se aproxime mucho (siga) al nivel de glucosa de una persona saludable (Figura 1.25).

FIGURA 1.25
Niveles de glucosa en la sangre y de insulina para una persona sana.
Tiempo

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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FIGURA 1.26
(a) (b) Control en lazo abierto (sin realimentacin) y control en lazo cerrado de la glucosa en la sangre.

En el paso 4, se propone una configuracin preliminar del sistema. Un sistema en lazo abierto utilizara un generador de seal preprogramado y una bomba de motor en miniatura para regular la velocidad de suministro de insulina, tal como se muestra en la Figura l.26(b). El sistema de control de glucosa deseada por realimentacinNivel (b) empleara un sensor para medir el nivel de glucosa real y comparar ese nivel con el nivel deseado para mover as el motor de la bomba cuando se requiera, tal como se muestra en la Figura l.26(b)

(a)

1.13. EJEMPLO DE DISEO SECUENCIAL: SISTEMA DE LECTURA DE UNA UNIDAD DE DISCO


Este ejemplo de diseo, identificado con un icono en forma de flecha, se va a considerar dk secuencialmente en cada daptuio. Se utilizar el proceso de diseo de la Figura 1.22 en cada captulo para identificar los pasos que se van a realizar. Por ejemplo, en el Captulo 1 el inters se centra en los pasos 1, 2, 3 y 4, donde (1) determinar los objetivos de control, (2) identificar las variables a controlar, (3) escribir las especificaciones iniciales para las variables y (4) establecer la configuracin preliminar del sistema. La informacin se puede almacenar de forma rpida y eficiente en un disco magntico. Las unidades de disco se usan en los computadores cualquiera que sea su tamao y estn todas ellas esencialmente normalizadas tal como se define en las normas ANSI [54, 69]. Las ventas mundiales de unidades de disco se estima que son superiores a 250 millones de unidades en 2002 [55, 68]. En el pasado, los diseadores de unidades de disco se han centrado en aumentar la densidad de los datos y en los tiempos de acceso a dichos datos. De hecho, a comienzos de la dcada de 1990, las densidades de las unidades de disco aumentaban a velocidades por encima del 60% por ao y muy recientemente estos valores superan ya el 100% por ao. La figura 1.27 muestra las tendencias de densidad de las unidades de disco. Los diseadores estn ahora considerando emplear unidades de disco para realizar tareas histricamente delegadas a la unidad de procesamiento central (CPU), lo que va a llevar a mejoras en los entornos de computacin [69]. Estas reas de inteligencia que se estn investigando incluyen la recuperacin de errores fuera de lnea, avisos de fallos en unidades de disco y almacenamiento de datos a travs de mltiples unidades de disco. Considrese el diagrama bsico de una unidad de disco que se muestra en la Figura 1.28. El objetivo del dispositivo de lectura de la unidad de disco es posicionar la cabeza lectora con el fin de leer los datos almacenados en una pista del disco (paso 1). La variable a controlar de forma precisa (paso 2) es la posi-

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SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

cin de la cabeza de lectura (montada sobre un dispositivo de deslizamiento). El disco gira a una velocidad entre 1800 y 7200 rpm y la cabeza vuela por encima del disco a una distancia de menos de 100 nm. La especificacin inicial para la precisin de la posicin es de im (paso 3). Ms an, se desea, si es posible, poder mover la cabeza desde la pista a hasta la pista b dentro de un intervalos de 50 ms. De esta forma se establece la configuracin inicial que se muestra en la Figura 1.29. Este sistema en lazo cerrado propuesto emplea un motor para actuar (mover) el brazo a la posicin deseada en el disco. En el Captulo 2 se volver a considerar el diseo de la unidad de disco.
Produccin (ao)

FIGURA 1.27
Tendencia de la densidad de datos en una unidad de disco. (Fuente: IBM.)

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

29

FIGURA 1.28
(a) Una unidad de disco 1999 Quantum Corporation. Todos los derechos reservados. (b) Diagrama de una unidad de disco.

( b )

FIGURA 1.29
Sistema de control en lazo cerrado para una unidad de disco.

30

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

(Son aplicaciones directas de los conceptos del captulo.) Los siguientes sistemas se pueden describir mediante un dia- grama de bloques que muestra la relacin causa-efecto y la realimentacin (si est presente). Identificar las funciones de cada bloque y la variable de entrada deseada, la variable de salida y la variable medida. Donde resulte apropiado, utilcese la Figura 1.9 como modelo. E1<1< Una fuente precisa de seales pticas puede controlar el nivel de potencia de salida dentro de un margen del l% [32]. Un i(t)

rayo lser se controla mediante una entrada de corriente que produce la salida de potencia. Un microprocesador controla la corriente de entrada al lser. El microprocesador compara el nivel de potencia deseado con una seal medida proporcional a la salida de potencia del lser, que se obtiene de un sensor. Compltese el diagrama de bloques que representa este sistema de control de lazo cerrado que se muestra en la Figura El.I, identificando las variables de salida, entrada y medida y el dispositivo de control.

medida
FIGURA E1.1. Diagrama de bloque parcial de una fuente ptica.

E1J. El conductor de un automvil emplea un sistema de control para mantener la velocidad del vehculo a un nivel determinado. Dibjese un diagrama de bloques que ilustre este sistema de realimentacin. E1.3. La pesca con mosca es un deporte en el que requiere que la persona lanza una pequea mosca de plomo utilizando una barra ligera y una cuerda. El objetivo es colocar la mosca de forma precisa y ligera sobre la superficie distante de un ro [65]. Descrbase e! proceso de lanzar la mosca y un modelo de este proceso. E1.4. Una cmara con autofoco ajustar la distancia de la lente desde la pelcula utilizando un haz de infrarrojos o de ultrasonidos para determinar la distancia al objeto [45]. Dibjese un diagrama de bloques de este sistema de control en lazo abierto y expliqese brevemente su operacin. E1.5. Como un velero no puede navegar directamente siguiendo la direccin del viento y si lo hace en contra del viento es normalmente lento, la distancia de navegacin ms corta no suele ser la lnea recta. As pues, los veleros cambian de bordada en la direccin del viento el familiar rumbo en zigzag y cambian la escota de una vela cuando van contra el viento. Una decisin tctica de cundo cambiar de virada y hacia dnde ir puede determinar el resultado de una carrera. Describir el proceso del cambio de virada de un velero cuando el viento modifica su direccin. Represntese en un diagrama de bloques este proceso. U.S. Las autopistas automatizadas pueden ser predominantes en la prxima dcada. Considrense dos autopistas automatizadas cuyos carriles se funden en un nico carril y descrbase un sistema de control que asegure que los vehculos se van solapando con un espacio prefijado entre dos vehculos. E1.7. Descrbase el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de una moto con un conductor humano. E1.8. Descrbase el proceso de biorrealimentacin utilizado por los seres humanos para regular factores tales como dolores o la temperatura del cuerpo humano. La biorrealimentacin es una tcnica mediante la cual un ser humano puede, con algn xito, regular de forma consciente el pulso, la reaccin al dolor y la temperatura corporal. E1.9. Los aviones comerciales avanzados del futuro sern E-

activados. Esto permitir al avin tomar ventaja de las mejoras continuas en la potencia de los computadores y en el crecimiento de las redes. Los aviones pueden comunicar de forma continua su posicin, velocidad y parmetros de salud crtica a los controladores de tierra y reunir y transmitir datos meteorolgicos locales. Represntese un diagrama de bloques que muestre cmo los datos meteorolgicos de mltiples aviones se pueden transmitir a tierra, combinados mediante potentes redes de computadores con su base en tierra para crear un conocimiento preciso del tiempo en la zona y a continuacin volver a transmitirlo al avin para seguir una ruta ptima. E1.10. Se estn desarrollando vehculos areos no tripulados (UAV) para operar en el aire autnomamente por largos periodos de tiempo (vase la Seccin 1.5). Por autnomo, se quiere expresar que no hay interaccin con controladores humanos en tierra. Represntese un diagrama de bloques de un UAV autnomo cuya tarea es supervisar la cosecha utilizando fotografa area. El UAV debe fotografiar y transmitir en vuelo la superficie de tierra completa siguiendo una trayectoria preespecificada de forma tan precisa como sea posible.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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PRCELEA
(Los problemas requieren extender los conceptos de este captulo a nuevas situaciones.) Los sistemas siguientes se pueden describir mediante un diagrama de bloques que muestran la relacin causa-efecto y la realimentacin (si est presente). Cada bloque debera describir su funcin. Donde resulte apropiado utilcese la Figura 1.9 como modelo. P1.1. Muchos automviles de lujo tienen sistemas de acondicionamiento de aire controlados termostticamente para el confort de los pasajeros. Represntese un diagrama de bloques de un sistema de acondicionamiento de aire donde el conductor fija en el panel de instrumentacin la temperatura interior deseada. Identquese la funcin de cada elemento del sistema de enfriamiento controlado termostticamente. P1.2. En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques del sistema de control de la vlvula que se muestra en la Figura PI.2. P1.3. En un sistema de control de un proceso qumico es importante controlar la composicin qumica del producto.
Caudal de fluido FIGURA P1.2. Control de caudal de un fluido.

Vlvula

Para controlar la composicin, puede obtenerse una medicin de sta usando un analizador de infrarrojos del flujo, tal como se muestra en la Figura Pl.3. Puede controlarse la vlvula del flujo de aditivo. Compltese el lazo del control con realimentacin y dibjese un diagrama de bloques que describa la operacin del lazo de control.

Aditivo

Salida

FIGURA P1.3
Control de composicin qumica.

P1.4. El control preciso de un reactor nuclear es importante para los dos fotoclulas. Compltese el sistema de lazo cerrado de forma que sistemas de generacin de potencia. Suponiendo que el nmero de dicho sistema siga la fuente luminosa. neutrones presente es proporcional al nivel de potencia, se usa una cmara de ionizacin para medir dicho nivel. La corriente, i0, es proporcional al nivel de potencia. La posicin de las barras de control de grafito modera este nivel. Compltese el sistema de control del reactor nuclear que se muestra en la Figura Pl.4 y dibjese el diagrama de bloques que describe la operacin del lazo de control con realimentacin.

Barra (le control

Cmara de ionizacin
-Mi o

P1.5. En la Figura P1.5 se muestra un sistema de control mediante una luz que se emplea para rastrear el sol. El eje de salida accionado por el motor mediante un engranaje de reduccin, tiene unida una mnsula sobre la cual se montan FIGURA P1.5. Una fotoclula semonta en cada tubo. La luz que alcanza cada clula es la
FIGURA P1.4. Control de un reactor nuclear.

misma en ambas slo cuando la fuente de luz, tal como se muestra, se encuentra exactamente en la mitad.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

32

Un sistema con realimentacin no siempre es de realimentacin negativa. La inflacin econmica, que se caracteriza por una elevacin continua de los precios, es un siste- ma con realimentacin positiva. Un sistema de control con realimentacin positiva, tal como se muestra en la Figura pi aade la seal de realimentacin a la seal de entrada, y la seal resultante se usa como entrada del proceso. En la Figura Pl.6 se muestra un modelo simple de la espiral inflacio- naria de precios-salarios. Agregense lazos de realimentacin adicionales, tales como el control legislativo o el control de las tasas de impuestos, para estabilizar el sistema. Se supone que un aumento en los salarios de los trabajadores, despus de transcurrido algn tiempo, da como resultado un aumento de los precios. En qu condiciones podrn estabilizarse los precios falsificando o retrasando los datos sobre el valor del coste de la vida? De qu forma afectara al sistema de realimentacin un programa nacional de control econmico de precios y salarios?

el cronmetro del escaparate. Un da el sargento entr en el comercio y felicit al dueo por la exactitud del cronmetro. Est ajustado con las seales horarias de Arlington?, pregunt el sargento. No, contest el dueo, lo ajusto segn el caonazo de las 5 del fuerte. Dgame, sargento, por qu se detiene todos los das y comprueba la hora de su reloj?. El sargento contest: yo soy el artillero del fuerte. Es la realimentacin predominante en este caso positiva o negativa? El cronmetro del joyero se atrasa dos minutos cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa tres minutos cada 8 horas. Cul es el error total en la hora del can del fuerte despus de 12 das? M.S. El proceso de aprendizaje profesor-alumno es intrnsecamente un proceso con realimentacin cuyo objetivo es reducir a un mnimo el error del sistema. Con la ayuda de la Figura 1.3, constryase un modelo de realimentacin para el proceso de aprendizaje e identifiqese cada bloque del sistema. P1.9. Los modelos de los sistemas de control fisiolgicos son de gran ayuda para la profesin mdica. En la Figura Pl.9 [23, 24, 51] se muestra un modelo del sistema de control del ritmo cardaco. Este modelo incluye el procesamiento de las seales nerviosas por parte del cerebro. El sistema de control del ritmo cardaco es, de hecho, un sistema multivariable, donde x, y, w,v,zyu son variables vectoriales. En otras palabras, la variable x representa muchas variables xt, x2, x del corazn. Examnese el modelo del sistema de control del ritmo cardaco y adanse o suprmanse bloques, si es necesario. Determnese un modelo del sistema de control de uno de los siguientes sistemas de control fisiolgico: 1. 2. 3. 4. 5. Sistema de control respiratorio; Sistema de control de la adrenalina; Sistema de control del brazo humano;

Industri a
Precios

Aumento de salario

Coste de vida

Aumento automtico del coste de vida

FIGURA P1.6. Realimentacin positiva.

P1.7. La historia cuenta que un sargento se detena en una joyera


cada maana a las 9 en punto y ajustaba su reloj comparndolo con

Sistema de control del ojo; Sistema de control del pncreas y del nivel de azcar en la sangre; . Sistema circulatorio.

FIGURA P1.9. Control de la frecuencia cardaca.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

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P1.1Q. El pape! que desempean los sistemas de control de


trfico areo en Sos aeropuertos de alta afluencia cobra cada vez mayor importancia, en la medida en que el trfico areo aumenta. Los ingenieros estn desarrollando sistemas de control de vuelo, de control de trfico areo y de prevencin de colisiones utilizando los satlites de navegacin del Sistema de Poscionamento Global GPS [34, 61], GPS permite a cada avin conocer su posicin en el corredor de aterrizaje del espacio areo de manera muy precisa. Represntese un diagrama de bloques en el que se muestre cmo un controlador de trfico areo podra utilizar GPS para evitar las colisiones entre aviones,

P1.11. El control automtico del nivel de agua medante un


flotador se us en Oriente Medio para un reloj de agua [I, 11], El reloj de agua (Figura Pl.I l) se us desde antes de Cristo hasta el siglo XVII. Analcese la operacin del reloj de agua y establzcase cmo el flotador proporciona un control con realimentacin que conserva la exactitud del reloj. Dibjese un diagrama de bloques del sistema con realimentacin.

FIGURA P1.12. (Con permiso de Newton, Gould y Kaiser, Analytical Design of Linear Feedback Controls. Wiley.

New York, 1957.)

actividades; c = total de pagos en una actividad particular; q = afluencia de trabajadores dentro de una actividad especfica. Dibjese un sistema con realimentacin que lo represente.

P1.15. Para controlar las emisiones y obtener un mejor


rendimiento de combustible por kilmetro de los automviles, se emplean computadores pequeos. Un sistema de inyeccin de combustible controlado por computador que de forma automtica autoajusta la relacin de la mezcla aire- combustible puede mejorar el rendimiento de combustible por kilmetro y reducir de forma significativa la emisin de productos contaminantes no necesitados. Dibjese el diagrama de bloques de tal sistema para un automvil.

P1.16. Todos los seres humanos han experimentado fiebre


asociada con alguna enfermedad. La fiebre est relacionada con un cambio en la entrada de control del termostato corporal. Aunque las temperaturas del exterior flucten entre - 18 y 38 C o ms, este termostato, que se encuentra dentro de i cerebro, regula normalmente la temperatura cerca de los 36 C. Cuando se tiene fiebre, la entrada o temperatura deseada se incrementa. Muchos cientficos se sorprenden al saber que la fiebre en s no indica una anomala en el control de la temperatura corporal, sino una regulacin ingeniosa que opera a un nivel elevadode entrada deseada. Dibjese un diagrama de bloques del sistema de control de temperatura y expliqese cmo una aspirina disminuye la fiebre.

FIGURA P1.11. Reloj de agua. (Con permiso de Newton, Gould y Kaiser, Analytical Design of Linear Feedback Controls, Wiley. New York, 1957.)

P1.12. Hacia 1750, Meikle invent un engranaje de giro


automtico para molinos de viento [l, l!], El engranaje de cola que se muestra en la Figura Pl.I2 giraba automticamente al actuar el viento sobre el molino. El molino de viento de la cola situado en ngulo recto con las aspas principales, serva para girar la torre. La relacin del engranaje era del orden de 3000 a I. Analcese la operacin del molino de viento y establzcase la operacin de la realimentacin que mantiene a las aspas principales dentro del viento. P1.13. Un ejemplo comn de un sistema de control con dos entradas es una ducha que tiene llaves distintas para el agua caliente y el agua fra. El objetivo es obtener: (l) una temperatura deseada del agua de la ducha y (2) un flujo deseado de agua. Dibjese un diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado. P1.14. Adam Smith (1723-1790) analiz el tema de la libre competencia entre ios participantes de una economa en su libro La riqueza de las naciones. Puede decirse que Smith emple mecanismos de realimentacin social para explicar sus teoras [44]. Smith sugiri que (l) los trabajadores disponibles como un todo, comparan los diferentes empleos posibles y toman aquellos que ofrecen la mayor remuneracin, y (2) en cualquier empleo el pago disminuye segn aumenta el nmero de trabajadores solicitantes. Supongamos que r = total de pagos promediado en todas las

34 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO pj jf. Los jugadores de bisbol emplean la rea! mentacin para medir el vuelo de una pelota y para dar un golpe con el bate [35], Descrbase el mtodo que emplea un bateador nara juzgar la localizacin del lanzador de forma que pueda tener el bate en la posicin correcta para golpear la bola.
pl,1S- En la Figura Pl.18 se muestra un corte transversal de un regulador de presin de uso comn. La presin deseada se ajusta al girar el tomillo calibrador. Esto comprime el resorte y establece una fuerza que se opone al movimiento ascendente del diafragma. El lado inferior del diafragma est expuesto a la presin de agua que se va a controlar. De esta forma, el movimiento del diafragma es una indicacin de la diferencia entre la presin deseada y la real; esto es, acta como comparador. La vlvula se conecta al diafragma y se mueve de acuerdo con la diferencia de presin hasta que alcanza una posicin en la cual la diferencia es cero. Represntese un diagrama de bloques que muestre el sistema de control con la presin de salida como la variable controlada.
Tomillo

FIGURA P1.20. Coche de carreras de altas prestaciones con un alern ajustable.

una disposicin de mltiples montacargas donde dos helicpteros transportan conjuntamente cargas ha sido bautizado como montacargas gemelos. La Figura l.2l muestra una configuracin tpica de montacargas gemelos objeto pendiente de dos puntos en el plano lateral/vertical. Desarrllese el diagrama de bloques que describa la accin de los pilotos, la posicin de cada helicptero y la posicin de la carga.

FIGURA P1.18. Regulador de presin.

P1.19. Ichiro Masaka de General Motors ha patentado un sistema


que automticamente ajusta la velocidad de un coche para mantener una distancia de seguridad con el vehculo de delante. Utilizando una cmara de vdeo, el sistema detecta y almacena una imagen de referencia del coche que est delante. A continuacin compara esta imagen con un flujo de entrada de imgenes vivas cuando los dos coches se mueven por la autopista y calcula la distancia. Masaka sugiere que el sistema debera controlar la direccin as como la velocidad, permitiendo a los conductores seguir de forma automtica al coche que va delante y conseguir as un remolque computa- rizado. Represntese un diagrama de bloques del sistema de control,

FIGURA. P1.21. Dos helicpteros utilizados para levantar y mover una gran

carga.

P1.20. En la Figura Pl.20 se muestra un coche de carreras de altas


prestaciones con un alern ajustable. Desrrollese un diagrama de bloques que describa la capacidad del alern para mantener una adhesin a la carretera constante entre las ruedas del coche y la superficie de la pista de carrera. Por qu es importante mantener una buena adhesin a la carretera? P121. El potencial de emplear dos o ms helicpteros para transportar cargas que son demasiado pesadas para un nico helicptero es un tema que est bien planteado en la arena de los diseos civiles y militares de aviones con rotor [38]. Los requisitos globales se pueden satisfacer ms eficientemente con un avin ms pequeo utilizando mltiples montacargas para los picos de demandas que son poco frecuentes. De aqu que la motivacin principal de emplear mltiples montacargas se puede atribuir a la promesa de obtener una mejora en la productividad sin tener que fabricar helicpteros ms grandes y costosos. Un caso especfico de

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

35

36

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

P1.22. Los ingenieros necesitar, disear un sistema de control que permita que un edificio o cualquier otra estructura pueda reaccionar a la fuerza de un terremoto de la misma forma que lo hara un ser humano. La estructura cedera a la fuerza, pero slo lo suficiente antes de que la fuerza sea aceptada para ser rechazada. Desarrllese un diagrama de bloques de un sistema de control para reducir el efecto de la fuerza de un terremoto. P1.23. Los ingenieros de la Universidad de las Ciencias de Tokio estn desarrollando un robot con un rostro humano. [56]. El robot puede visualizar expresiones faciales de manera que puede trabajar cooperativamente con trabajadores humanos. Represntese un diagrama de bloques de su propio dise para el sistema de control de una expresin facial. P1.24. Una innovacin para un limpiaparabrisas de un automvil intermitente es el concepto de ajustar su ciclo de barrido de acuerdo con la intensidad de la lluvia [60], Represntese un diagrama de bloques del sistema de control del limpiaparabrisas. P1.25. Desde hace 40 aos, ms de 20 000 toneladas mtricas de hardware han sido colocadas en la rbita de la Tierra. Durante el mismo periodo de tiempo, ms de 15 000 toneladas mtricas de hardware han retornado a la tierra. Los objetos que permanecen en la rbita de la Tierra tienen un tamao que van desde una gran nave espacial operativa hasta pequeas manchas de pintura. Hay unos 150 000 objetos en la rbita de la Tierra de un tamao de 1 cm o mayor. Alrededor de 10 000 de los objetos que hay en el espacio son actualmente seguidos desde estaciones en la tierra. El control de trfico en el espacio [67] se est convirtiendo en un tema importante, especialmente para las compaas de satlites comerciales que piensan hacer volar sus satlites en rbitas en cuya altitud hay ya otros satlites en operacin y en zonas donde pueden existir concentraciones elevadas de escombros espaciales. Represntese un diagrama de bloques de un sistema de control de trfico espacial que puedan utilizarlo las compaas comerciales para mantener sus satlites libres de colisiones mientras operan en el espacio. P1.26. La NASA est desarrollando un vehculo explorador compacto para transmitir datos desde la superficie de un asteroide a la Tierra, tal como se ilustra en la Figura Pl.26. El vehculo explorador utilizar una cmara para tomar fotografas panormicas

,* ..........
FIGURA P1.26. Microvehculo diseado para explorar un

u.

asteroide.

(Fotografa cortesa de NASA.)

de la superficie del asteroide y podr po- sicionarse de forma que la cmara pueda apuntar directamente haca la superficie o hacia el cielo. Represntese un diagrama de bloques que ilustre cmo el vehculo explorador se puede posicionar para apuntar la cmara en la direccin deseada. Supngase que las rdenes de apuntamiento se retransmiten desde la Tierra al vehculo explorador y que la posicin de la cmara se mide y se retransmite de vuelta hacia la Tierra.

P1.27. Una pila de combustible de metanol es un dispositivo


electroqumico que convierte una solucin acuosa de metanol en electricidad [84]. Como las bateras recargables, las pilas de combustible convierten productos qumicos en energa; a menudo se las compara con las bateras, especficamente bateras recargables. Sin embargo, una diferencia significativa entre las bateras recargables y las pilas de combustible de metanol es que si se aade ms solucin acuosa de metanol, la pila de combustible se recarga de forma instantnea. Represntese un diagrama de bloques del sistema de recarga de la pila de combustible de metanol que utiliza realimentacin (vase la Figura 1.9) para monitorizar y recargar continuamente la pila de combustible.

PROBLEMAS AVANZADOS
(Los problemas avanzados representan problemas de complejidad creciente.) PAI.1^ El desarrol lo de dispositivus de nerucil ligia iuuu- ticos tendrn grandes implicaciones en procedimientos quirrgicos delicados en el cerebro y en los ojos. Los dispositivos de microciruga emplean control por realimentacin para reducir los efectos de las vibraciones de los msculos del cirujano. Los movimientos de precisin de un brazo robtico articulado pueden ser de gran ayuda para el cirujano al proporcionar una mano cuidadosamente controlada. En la Figura PA1.1 se muestra un dispositivo de este tipo. Los dispositivos microquirrgicos han sido evaluados en procedimientos clnicos y ahora se estn comercializando. Represntese un diagrama de bloques del proceso quirrgico con un dispositivo microquirrgico en el lazo que est siendo operado por un cirujano. Supngase que la posicin del efector final en el dispositivo microquirrgico se puede medir y est disponible para realimentacin.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

37

PA1.2. En muchos lugares del mundo se estn instalando sistemas


de energa elica avanzados como una forma que tienen las naciones de luchar contra el incremento de los precios del combustible y la escasez de energa y para reducir los efectos negativos de la utilizacin de combustibles fsiles sobre la calidad del aire (vase el Ejemplo l .2 en la Seccin 1.9). Los modernos molinos de viento se pueden ver como sistemas mecatrnicos. Considrese la Figura 1.19 que ilustra los elementos claves de los sistemas mecatrnicos. Utilizando la. Figura V. 19 como gua, pinsese en cmo un sistema de energa elica avanzado se diseara como un sistema meca- tronico. Relacinense los diferentes componentes de un sistema de energa elica y asocese cada componente con uno de los cinco elementos de un sistema mecatrnico: modelado de sistema fsico, seales y sistemas, computadores y sistemas lgicos, software y adquisicin de datos y sensores y actuadores.

FIGURA

PA1.1.

Manipulador

robtico

para

mtcrociruga. (Fotografa cortesa de NASA.)

PKDBLSIUIAS DE DiSEraQ
[Los problemas de diseo ponen de relieve la tarea de diseo. Los problemas de diseo continuo (PDC) construyen un problema de diseo de captulo en captulo.] fS* PDC1.1. Los requisitos cada vez ms exigentes de BA la moderna maquinaria de alta precisin estn colocando demandas crecientes sobre los sistemas de gua de deslizamiento [57], El objetivo es controlar de forma precisa la trayectoria deseada de la mesa que se muestra en la Figura PDCl.I. Represntese un modeiodel diagrama de blo-

PD1.2. Muchos coches estn equipados con un control de


velocidad que, al pulsar un botn, automticamente mantiene una velocidad fija. De esta forma, el conductor puede mantenerse en un lmite de velocidad o velocidad econmica sin tener que estar continuamente comprobando el velocmetro. Disese un control con realimentacin en forma de un diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad.

PD1.3. Como parte de la automatizacin de una granja lechera,


est en estudi la automatizacin del ordeo de las vacas [37]. Disese una ordeadora que pueda ordear vacas cuatro o cinco veces al da bajo demanda de la vaca. Represntese un diagrama de bloques e indquense los dispositivos en cada bloque.

PD1.4. En la Figura PDl.4 se muestra un gran brazo de robot


reforzado para soldar grandes estructuras. Represntese el diagrama de bloques de un sistema de control con realimentacin en lazo cerrado para controlar de manera precisa la localizacin de la punta de soldar.

RGURA PDC1.1. Mquina de herramienta con mesa.

ques de un sistema con realimentacin para conseguir el objetivo deseado. La mesa se puede mover en la direccin x tal como se muestra.

PD1.1. El ruido de la carretera y del vehculo que invade el


interior de un automvil acelera la fatiga de los ocupantes [66], Disese el diagrama de bloques de un sistema con realimentacin antirruido que reducir el efecto de los ruidos no necesitados. Indquese el dispositivo dentro de cada bloque.

38

SISTEMAS DE

CONTROL

MODERNO

Punta de soldadura

PDI.i. El control de traccin de un vehculo que incluye frenos antideslizantes y aceleracin antigiro puede mejorar el comportamiento y manejo de un vehculo. El objetivo de este control es maximizar la traccin de los neumticos evitando el bloqueo de los frenos as como el giro de los neumticos durante la aceleracin. El deslizamiento (patinaje) de las ruedas, la diferencia entre la velocidad del vehculo y la velocidad de la rueda, se escoge como la variable controlada debido a su fuerte influencia sobre la fuerza de traccin entre el neumtico y la carretera [19], El coeficiente de adhesin entre la rueda y la carretera alcanza un mximo cuando el deslizamiento es bajo. Desarrllese un modelo de diagrama de bloques de una rueda de un sistema de control de traccin.

PD1.6. El telescopio espacial Hubble se repar y modific en el


espacio en algunas ocasiones [47, 49, 52]. Un problema que plantea desafos en el control del Hubble es amortiguar la fluctuacin que hace vibrar la estructura espacial cada vez que entra o sale de la sombra de la Tierra. La peor vibracin tiene un periodo de unos 20 segundos o una frecuencia de 0.05 hercios. Disese un sistema con realimentacin que reducir la vibracin del telescopio espacial Hubble.

FIGURA PD1.4. Robot soldador.

TRMINOS Y CONCEPTOS
Automatizacin. Control de un proceso por medios automticos. Complejidad de diseo. Estructura complicada de partes entremezcladas y del conocimiento requerido. Compromiso. Resultado de emitir un juicio acerca del equilibrio que debe hacerse entre criterios que entran en conflicto. Diseo. Proceso de concebir o inventar las formas, partes y detalles de un sistema para lograr un objetivo especificado. Diseo en ingeniera. Proceso de disear un sistema tcnico. Especificaciones. Sentencias que explcitamente dicen lo que el dispositivo o producto tiene que ser o hacer. Un conjunto de criterios de comportamiento prescrito. Optimizacin. Ajuste de los parmetros para conseguir el diseo ms favorable o ventajoso. Planta. Vase Proceso. Proceso, Dispositivo, planta o sistema bajo control. Productividad. Relacin entre la salida fsica y la entrada fsica de un proceso industrial. Realimentacin negativa. La seal de salida se realimenta de forma que se resta de la seal de entrada. Realimentacin positiva. La seal de salida se realimenta de forma que se suma a la seal de entrada. Regulador de bolas. Dispositivo mecnico para controlar la velocidad de una mquina de vapor. Riesgo. Incertidumbres que se engloban dentro de las consecuencias no previstas de un diseo. Robot. Computadores programables integrados con un manipulador. Un manipulador multifuncional reprogramable empleado para una diversidad de tareas. Seal de realimentacin. Medida de la salida del sistema utilizada como realimentacin para controlar al sistema. Sntesis. Proceso mediante el cual se crea nuevas configuraciones fsicas. La combinacin de elementos o dispositivos separados para formar un todo coherente. Sistema. Interconexin de elementos y dispositivos para un objetivo deseado. Sistema de control. Interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada. Sistema de control con realimentacin en lazo cerrado. Sistema que utiliza una medida de la salida y la compara con la salida deseada. Sistema de control en lazo abierto. Sistema que utiliza un dispositivo para controlar el proceso sin usar realimentacin. As, la salida no tiene efecto sobre la seal de entrada al proceso. Sistema de control multivariable. Sistema con ms de una variable de entrada o ms de una variable de salida. Vaco en el diseo. Vaco o hueco entre el sistema fsico complejo y el mqdelo de diseo intrnseco a la progresin desde el concepto inicial hasta el producto final.

Modelos matemticos de los sistemas


2.1.
2.2. Introduccin 38 Ecuaciones diferenciales de sistemas fsicos 38 Aproximaciones lineales de sistemas fsicos 43 La transformada de Laplace 46 La funcin de transferencia de sistemas lineales Modelos de diagramas de bloques 63 Modelos de grafos de flujo de seal 72 Anlisis de sistemas de control por computador Ejemplos de diseo 79 La simulacin de sistemas utilizando MATLAB 89 Ejemplo de diseo secuencia!: Sistema de lectura de una unidad de disco 102 78 52

2.3.
2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. 2.10. 2.11. 2.12.

Resumen 105

SINOPSIS
Se utilizan modelos matemticos cuantitativos de sistemas fsicos para disear y analizar sistemas de control. La conducta dinmica se describe generalmente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. Se considerar un amplio rango de sistemas, incluidos los mecnicos, hidrulicos y elctricos. Como la mayora de los sistemas fsicos no son lineales, se estudiarn las aproximaciones de linealizacin que permiten utilizar los mtodos de la transformada de Laplace. A continuacin se proseguir para obtener la relacin entrada-salida de componentes y subsistemas en la forma de funciones de transferencia. Los bloques de la funcin de transferencia se pueden organizar en diagramas de bloques o grafos de flujo de seal para representar grficamente las interconexiones. Los diagramas de bloques (y los grafos de flujo de seal) son herramientas muy convenientes y naturales para disear y analizar complicados sistemas de control. El captulo concluye desarrollando modelos de funcin de transferencia de los diversos componentes del Ejemplo de diseo secuencia!: Sistema de lectura de una unidad de disco.

2. Principios de Realimentacin
Panorama Un ejemplo industrial motivador Formulacin bsica del problema de control La idea de inversin en la solucin de problemas de control De lazo abierto a lazo cerrado En este captulo veremos que la realimentacin es la herramienta clave que usan l@s ingenier@s en control para modificar el comportamiento de un sistema y as satisfacer las

especificaciones de diseo deseadas.

Un ejemplo industrial: proceso de colada continua

Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplificado, es esencialmente un problema real autntico. Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderrgica. Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especificacin de un comportamiento deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de compromiso, son comunes a los problemas de control en ge-

neral.

Parte del proceso integrado de produccin de acero de SIDERAR.

Mquina industrial de colada continua (BHP Newcastle, Au.)

Esquema del proceso industrial de colada continua


tundish with

continuousfy withdrawn, semi-solid strand

Colada continua: Planchn tpico (izquierda) y diagrama simplificado (derecha). Por ejemplo, los planchones producidos en SIDERAR son de 176/180 mm de espesor (t), 560/1525 mm de ancho (w), y 5780 mm de longitud mxima (l).

A
Debastes colados; cmara secundaria de enfriamiento.

Especificaciones de desempeo

Las metas principales de diseo para este problema son:

Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o vaciarse, ya que cualquiera de las dos situaciones implicara derramamiento de metal fundido, con consecuencias desastrosas. Rentabilidad: Los aspectos relevantes incluyen:

Calidad del producto Mantenimiento Rendimiento

Modelado
Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente, el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un modelo matemtico. Variables relevantes del proceso:

h*: nivel de acero de referencia en el molde h(t): nivel real de acero en el molde v(t): posicin de la vlvula a(t): velocidad de colado qn(t): caudal de material entrante al molde qout(t): caudal de material saliente del molde

Modelo simple como tanque


h

(0=/ (qT)- qout))d J

Diagrama de bloques de la dinmica simplificada del proceso de colada continua, sensores y actuadores.
o

Medicin de velocidad de colada 9 Caudal de salida(velocidad de colada)

+
Caudal de entrada (vlvula de control)

Nivel de moldeado h(t)

Ruido de medicin

Nivel de moldeado medido

Realimentacin y prediccin
Veremos ms adelante que la idea central en control es la de inversin. Por otra parte, convenientemente, la inversin puede lograrse a travs de dos mecanismos bsicos: realimentacin y prediccin. Estrategia de control sugerida:
9 Caudal de salida(velocidad de colada) Referencia de nivel h*
a

Medicin de velocidad de colada


+

Nivel de moldeado

O-

Caudal de entrada (vlvula de control)

I
Nivel de moldeado medido

o
Ruido de medicin

Este controlador combina una accin de realimentacin con una accin predictiva.

Una primer indicacin de compromisos de diseo

Simulando la operacin del control propuesto para nuestro modelo simplificado de la colada continua para valores de K = 1 y K = 5, vemos que cuanto ms pequea es la ganancia de control (K = 1), ms lenta resulta la respuesta del sistema a un cambio en el valor de set-point h*. Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K = 5), ms rpida es la respuesta obtenida, pero tambin son mayores los efectos del ruido de medicin evidente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos ms agresivos de la vlvula de control.

Valve command MoulcJ level

Time [s]

Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a cambios en set-point trae aparejados mayor sensibilidad a ruido de medicin y mayor desgaste del actuador.

Pregunta

Ser este compromiso inevitable... o podr mejorarse la situacin, por ejemplo con un mejor modelado, o un ms sofisticado diseo de control?

Este ser un tema central en el resto de nuestra discusin. (Nota: de hecho, el compromiso de diseo es fundamental, como veremos ms adelante.)

Definicin del problema de control


Abstrayendo del ejemplo anterior, podemos introducir la si-

guiente definicin. Problema de Control: El problema central en control es encontrar una forma tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado proceso de manera que ste tenga un comportamiento que se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como sea posible. Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la presencia de perturbaciones externas, incontrolables, actuando sobre el mismo.

Solucin prototipo del problema de control va inversin


Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo profunda, de pensar problemas de control es va la idea de inversin. Supongamos que sabemos qu efecto produce en la salida del sistema una accin en la entrada... Supongamos adems que tenemos un comportamiento deseado para la salida del sistema... Entonces, simplemente necesitamos invertir la relacin entre entrada y salida para determinar que accin es necesaria en la entrada para obtener el comportamiento de salida deseado. La idea de control conceptual por inversin se representa en el

diagrama de bloques

Controlador conceptual

Planta

En general, podra decirse que todos los controladores generan implcitamente una inversa del proceso, tanto como sea posible (es decir, una inversa aproximada). Los detalles en los que los controladores difieren son esencialmente los mecanismos usados para generar la inversa aproximada necesaria.

Realimentacin con ganancia elevada e inversin


Una propiedad bastante curiosa de la realimentacin es que puede aproximar la inversa implcita de transformaciones dinmicas.

El lazo implementa una inversa aproximada de f(o), es decir, u = f-1 (r) si r h1(u) ~ r.

Mas concretamente, del diagrama de bloques anterior, u = h(r z) = h(r f(u)), de modo que h~1(u) = r f (u), de donde obtenemos finalmente u = ^1(r h~l(u)). As, si h~ (u) es pequeo en comparacin con r, vemos que
1

u & f~1(r). Que hl(u) sea pequeo es lo mismo que decir que h(u) sea grande, es decir, que h(o) tenga ganancia elevada.

En conclusin: Puede generarse una inversa aproximada de la planta si colocamos un modelo de la misma en un lazo de realimenacin de ganancia elevada.

/(o): modelo de la planta h(o):

ganancia directa de lazo

Ejemplo: el modelo + 2VAt) = u(t )>

Supongamos una planta descripta por


dyjt) dt

y que se necesita una ley de control para asegurar que y(t) siga seales de referencia de variacin lenta. Una forma de resolver este problema es construir una inversa del modelo vlida dentro de un rango de bajas frecuencias (seales lentas). Usando la configuracin de control (a lazo abierto)

obtenemos una inversa aproximada si h(o) tiene ganancia elevada en el rango de bajas frecuencias. Una solucin simple es elegir h(o) como un integrador. La figura muestra la referencia r(t) (sinusoidal) y la correspondiente salida de la planta y(t) con este control.

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Time [s]

De lazo abierto a lazo cerrado

Desafortunadamente, la configuracin de control que hemos presentado no dar un solucin satisfactoria general del problema de control, a menos que el modelo en el que se basa el diseo de control sea una muy buena representacin de la planta, este modelo y su inversa sean estables, y las perturbaciones y condiciones iniciales sean despreciables. Esto nos motiva a buscar una solucin alternativa del problema de control reteniendo la esencia bsica de la solucin propuesta, pero sin sus limitaciones.

Controlador a lazo abierto

Control a lazo abierto con inversa aproximada incorporada

Controlador a lazo cerrado

Control a lazo cerrado

Control a lazo abierto versus control a lazo cerrado: Si el modelo representa a la planta exactamente, y todas la seales son acotadas (o sea, el lazo es estable), ento- ces ambas configuraciones son equivalentes con respecto a la relacin entre r(t) e y(t). Las diferencias principales se deben a perturbaciones y condiciones iniciales. En la configuracin a lazo abierto, el controlador incorpora la realimentacin internamente, o sea, se realimenta de A. En la configuracin a lazo cerrado, la seal realimentada depende directamente de lo que est pasando con la planta, ya que se realimenta la salida real de la planta de A'. La configuracin a lazo cerrado tiene muchas ventajas, que incluyen

insensibilidad a errores de modelado; insensibilidad a perturbaciones en la planta (no reflejadas en el modelo).


e(t)

Ganancia de realimentacin

u(t)

Planta

Controlador a lazo cerrado

Compromisos en la eleccin de la ganancia de realimentacin

De nuestra discusin hasta ahora, podra pensarse que todo lo que se necesita para resolver el problema de control es cerrar un lazo de ganancia elevada alrededor de la planta. Esto es estrictamente cierto, segn lo que discutimos. Sin embargo,

nada en la vida viene sin un costo, lo que tambin se aplica al empleo de una ganancia elevada de realimentacin. Por ejemplo, si alguna perturbacin afecta a la planta y produce un error e(t) distinto de cero, entonces la ganancia elevada producira una seal de control u(t) muy elevada tambin. Tal seal puede exceder el rango permitido de los actuadores e invalidar la solucin. Otro problema potencial con el empleo de ganancia elevada es que a menudo va acompaada de un riesgo muy considerable de inestabilidad. La inestabilidad se caracteriza por la presencia de oscilaciones sostenidas (o crecientes). Por ejemplo, una manifestacin de inestabilidad resultante de la excesiva ganancia de realimentacin es el silbido de alta frecuencia que se escucha cuando un parlante se coloca demasiado cerca de un micrfono.

Una manifestacin trgica de inestabilidad fue el desastre de Chernobyl.

Otra potencial desventaja del uso de elevada ganancia de lazo fue sugerida en el ejemplo de colada continua. All vimos que al incrementar la ganancia del controlador incrementbamos la sensibilidad a ruido de medicin lo que resulta ser cierto en general. En resumen, la elevada ganancia de lazo es deseable desde

muchos aspectos, pero es tambin indeseable desde otras perspectivas. En consecuencia, cuando se elige la ganancia de realimentacin debe arribarse a una solucin de compromiso en forma racional, teniendo en cuenta todos los factores enjuego. La ganancia de lazo elevada permite obtener una inversa aproximada, que es esencial en control. Sin embargo, en la prctica, la eleccin de la ganancia de realimentacin es parte de un complejo balance de compromisos de diseo. La comprensin y el balance adecuado de estos compromisos es la esencia del diseo de sistemas de control.

Mediciones

Finalmente pasamos a discutir las mediciones, es decir, lo que

usamos para generar una seal de realimentacin. La figura siguiente muestra una descripcin ms adecuada del lazo de realimentacin incluyendo sensores:

Propiedades deseables de los sensores


Confiabilidad.l Deben operar dentro de rangos adecuados. Exactitud. Para una variable de valor constante, la medicin debe estabilizarse en el valor correcto. Sensibilidad. | La medicin debe seguir los cambios de la variable medida. Una medicin demasiado lenta puede no slo afectar la calidad del control sino tambin inestabilizar el lazo, an cuando el lazo fuera diseado para ser estable asumiendo

medin exacta de la variable del proceso. Inmunidad a ruido. | El sistema de medicin, incluyendo los transmisores, no deben ser significativamente afectados por seales espreas como ruido de medicin. Linealidad. Si el sensor es no lineal, al menos la alinealidad debe ser conocida para que pueda ser compensada. No intrusividad. | El dispositivo de medicin no debe afectar en forma significativa el comportamiento de la planta.

En resumen, un lazo de realimentacin tpico, considerando sensores, presenta la configuracin de la figura


Referencia:

Ruido de medicin

Resumen
El control se ocupa de encontrar medios tecnolgica, ambiental, y comercialmente realizables de actuar sobre un sistema tecnolgico para controlar sus salidas a valores deseados manteniendo un nivel deseado de rendimiento. Concepto fundamental en ingeniera de control: inversin. Puede lograrse inversin en forma aproximada mediante una configuracin en realimentacin. Los objetivos de un sistema de control usualmente incluyen

maximizacin de rendimiento, velocidad, seguridad, etc. minimizacin de consumo de energa, produccin de desechos, emisiones, etc. reduccin del impacto de perturbaciones, ruido de medicin, incertidumbres, etc.

Hemos presentado una primer indicacin de que los objetivos de diseo deseados usualmente estn en conflicto entre s, por lo que es necesario tomar soluciones de compromiso. El diseo de un sistema de control es el proceso mediante el cual entendemos los compromisos de diseo inherentes al problema, tomamos decisiones deliberadas consistentes con estos compromisos de diseo, y somos capaces de traducir sistemticamente el objetivo de diseo deseado en un controlador. El proceso de realimentacin refiere al ciclo iterativo:

cuantificacin del comportamiento deseado,

medicin de los valores actuales de variables relevantes del sistema mediante sensores, inferencia del estado presente del sistema a partir de las mediciones, compararcin del estado inferido con el estado deseado, clculo de la accin correctora para llevar el sistema al estado deseado, aplicacin de la accin correctora al sistema por medio de actuadores, y finalmente, repetir los pasos anteriores.

Introduccin

Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy complejos y costosos, est hoy en da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas actividades las actividades de la Ingeniera Mecnica tienen una importancia primordial, pues estas van desde las maquinarias industriales, pasando por los automviles hasta llegar a los equipos simples de los hogares como hornos, neveras, calentadores, etc. A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y se ha vuelto una ciencia que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este dominio, sin embargo casi todos los ingenieros mecnicos se topan en su carrera con sistemas automatizados a los cuales debern operar, mantener o incluso modificar. En vista de esto la carrera de Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas referidas a esta ciencia, la primera los fundamentos primordiales del control de procesos. Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la carrera de Ingeniera Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los conocimientos primordiales que debera poseer un Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control de procesos en todos sus mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en el transcurso de un semestre acadmico. No pretende por lo tanto ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros fundamentales sobre el tema. Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos primordiales del control de procesos. Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las diversas formas de representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles para las diversas tcnicas existentes en el control de procesos, y adems comienza con una somera introduccin al control de procesos, esta se divide en cuatro temas: Tema 1 Introduccin a los sistemas de control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3 Formas de representacin de modelos matemticos y Tema 4 Diagramas de Bloque. Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los principales criterios de estudio en referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas representaciones. Esta incluye los siguientes temas: Tema 5 Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en frecuencia y Tema 8 Observabilidad y Controlabilidad. Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de control desde el punto de vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a los sistemas digitales. Esta unidad est organizada en los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control, Tema 10 Ajuste de Controladores PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema 12 Introduccin a los Sistemas Digitales.

Instrumentacin cuyo

objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de variables y la segunda Teora de Control cuyo objetivo es el aprendizaje de

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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control

Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control


Sistema de Control
Los controles automticos o sistemas de control constituyen una parte muy importante en los procesos industriales modernos, donde se les usa principalmente para regular variables tales como la presin, temperatura, nivel, flujo, viscosidad, densidad etc.

Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:

Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro sistema.

Ejemplo de un Sistema de Control.


Control de nivel de un tanque de agua.

Ventajas de un control automtico


Las ventajas de un control automtico son principalmente econmicas, ya que permite: Mejorar la calidad de los productos. Disminuir los tiempos de operacin. Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos. Reducir costos de produccin.

Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial. Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un resultado final que puede ser un producto. Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo. Cuando se tiene un

Elementos de un Sistema de Control


Proceso a controlar. Es

o regular. En

como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar el ejemplo del tanque

se trata de un proceso flujo a travs de un tanque en donde se quiere un nivel dado. Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condicin especfica deseada, es la que se quiere controlar. En el ejemplo es el nivel del lquido. Variable manipulada. Es la seal sobre la cual se acta o se modifica con el fin de mantener la variable controlada en su valor. Esta cambia continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor deseado. En el ejemplo es el flujo de entrada del lquido o la apertura de la vlvula.

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Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sera el nivel deseado del tanque. Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sera el error en el nivel deseado. Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada. En el ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc. Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el flotador. Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo seria el juego de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula, por el contrario si el nivel sube hace cerrar la vlvula. Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada. En el ejemplo es la vlvula. Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa, generalmente con el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la vlvula y la perturbacin. Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.

Clases de sistemas de control


Existen diversas formas de clasificar un sistema de control entre las cuales estn:

Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado.
Sistema de control Pasivo
Es cuando la variable el sistema se disea para obtener una determinada respuesta ante entradas conocidas, una vez diseado el elemento no existe ningn elemento que realice o modifique la accin de control. No existe un sistema de que modifique la accin de control en funcin de las variables del sistema. Algunos ejemplos de control pasivo son: El direccionamiento de flechas o cohetes pirotcnicos. En este caso el diseo de los elementos con una vara larga y unas plumas en la parte posterior permite direccionar las flechas o cohetes en direccin longitudinal.
Los sistemas de suspensin de vehculos. En este caso se disea un sistema de resorte y amortiguador que permite absorber el efecto de los defectos de la va. En algunos casos se ha sustituido este sistema pasivo por un sistema activo.

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Sistema de control de lazo abierto


Es cuando el sistema de control utiliza la informacin de la entrada para realizar una accin de control, sin tomar en cuenta el valor de la variable controlada. Este se puede esquematizar en el siguiente diagrama de bloques Perturbacin

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control de lazo abierto Un ejemplo de este tipo de control es un calentador de agua a gas.

Intercambiador de calor

El funcionamiento del calentador es el siguiente: Cuando se consume agua el diafragma siente una disminucin de presin y se desplaza hacia arriba de manera que la vlvula permite el paso de gas hacia el quemador, haciendo que este encienda, y caliente el agua. La lama ser proporcional al flujo de agua que pase por el calentador segn el ajuste dado

Entra agua fra Ajuste

Sale agua caliente

Diafragma

previamente al tornillo de ajuste. Pero este no mide si se est llegando o no al valor de la temperatura deseada.
Gas Quemador de gas

Esquema de un calentador de agua a gas

Otro ejemplo de este tipo de sistemas de control es por ejemplo una lavadora automtica. En este caso el aparato tiene un control que permite seleccionar el tipo de programa de lavado, seleccin que realiza el usuario en funcin del tipo y condiciones de la ropa a lavar. Una vez seleccionado el programa este se ejecuta independientemente de la limpieza obtenida para la ropa.

Sistema de control retroalimentado (Activo)


Es cuando la variable controlada se compara continuamente con la seal de referencia y cualquier diferencia produce una accin que tiende a reducir la desviacin existente. En otras palabras la accin de control realizada por el sistema de control depende del valor de la variable controlada en todo instante, por lo tanto tambin toma el nombre de control dinmico. Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los elementos que conforman un sistema de control retroalimentado.

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Perturbacin

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado Un ejemplo de sistema de control retroalimentado En donde: Proceso es el flujo de nivel a travs del tanque con un nivel constante. Controlador es el controlador neumtico. Elemento final de control es la vlvula de control. La variable manipulada es el caudal de entrada. Perturbacin puede ser un cambio en el caudal de salida, evaporacin o lluvia. Variable controlada es el nivel. Elemento de medicin es el transmisor de presin. Seal de referencia es la presin de referencia. Error es la diferencia entre la presin de referencia y la presin medida.
Sistema neumtico de control de nivel Vlvula de control

Sistema de Control Continuo Sistema de Control Discontinuo


Sistema de control continuo

vs.

Es aquel en que la modificacin de la variable manipulada se efecta continuamente. Por ejemplo un controlador de temperatura con vapor. Este instrumento calienta el agua con la ayuda de un serpentn por el cual pasa un flujo de vapor. Este flujo de vapor es aumentado o disminuido por una vlvula de control, la cual se abre o cierra suavemente en una cierta proporcin segn el mensaje enviado por el controlador, el cual trabaja con la diferencia entre una seal de referencia y el valor de la temperatura Esquema de un calentador de agua a vapor

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del agua de salida. La temperatura del agua es medida por un transmisor de temperatura. Como la apertura de la vlvula puede tomar una infinidad de valores entre totalmente cerrada y totalmente abierta, entonces el control es continuo.

Sistema de control discontinuo (ON-OFF)


Es aquel en que la modificacin de la variable manipulada no es continua sino que solo puede tomar un valor mximo o un valor mnimo. Estos pueden valores pueden ser: abierto o cerrado, conectado o desconectado, etc. Un ejemplo de estos sistemas es el calentador de agua elctrico.

El sistema funciona calentando agua mediante una resistencia elctrica la cual se conecta o se desconecta, segn el valor de la temperatura en el recipiente, la accin de un bimetlico por

(comnmente conocido como termostato), el cual al calentarse se deforma. Este elemento sirve a la vez de instrumento de medicin, controlador y elemento final de control. Ya que cuando el agua se calienta hasta el valor deseado su deformacin hace que se desconecte el circuito elctrico apagando la resistencia elctrica y cuando el agua se enfra se vuelve a enderezar conectando de nuevo el circuito con lo cual la resistencia vuelve a calentar el agua.

Sistema continuo

Sistema discontinuo

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Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales


Un sistema de control Analgico es aquel en que todas las variables son continuas y en funcin de un tiempo continuo. En cambio, en un sistema de control digital las variables son discretas, es decir solo pueden tomar valores predeterminados en funcin de la precisin del sistema, y estas variables se conocen solo en algunos instantes de tiempo. Los sistemas de control que usan una computadora son en esencia sistemas digitales.

Continua

Variable

Z5 SI

o
O

o
s_

Discreta

Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores Sistema Regulador


Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante Un ejemplo de este tipo de control es el regulador de Watt, que permite controlar la velocidad de motor, mantenindola en un valor constante cualquiera sea la carga.

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En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del motor aumenta entonces la fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta que la velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del motor disminuye.

Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la igualdad entre la variable controlada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste. Por ejemplo el control de direccin de un barco. En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un sistema hidrulico. La rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso cambia continuamente) y es el motor hidrulico el que se encarga de mover la pala.

Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo


Un sistema de invariante en el tiempo (con coeficientes constantes) es aquel en que los parmetros no varan en el tiempo. En cambio para un sistema de control variable en el tiempo los parmetros varan en el tiempo. Por ejemplo en un sistema de control de vehculo espacial, en el cual la masa disminuye al consumirse el combustible durante el vuelo,

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Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros distribuidos
Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son sistemas de control de parmetros concentrados. Mientras que los sistemas que requieren la utilizacin de ecuaciones diferenciales parciales para su representacin son sistemas de control de parmetros distribuidos.

I ----- I -------Parmetros Concentrados


Parmetros

Distribuids

Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales


Se denomina sistema lineal aquel la relacin entre la entrada y la salida puede definirse mediante una ecuacin lineal. Sistema Lineal:y = ax + Sistema No lineal: y = x3

Se dice que una ecuacin es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposicin. El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas es la suma de las respuestas individuales. Si s = f(e) entonces e = a + b ^ s = f(a) + f(b) Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la variacin de las variables del sistema no es amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango relativamente estrecho de valores de variables.

Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos anteriormente. Pero existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de una caldera en donde las variables controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales son controladas a travs de un flujo y del calentamiento.

SISO

MIMO

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Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos


Un sistema de control es sistema de control es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo el estocstico.

Sistema determinstico

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Estable Inestable

Sistema Estocstico

Caractersticas de los sistemas de control


En un sistema de control existen tres caractersticas fundamentales que son: La estabilidad, la exactitud y la velocidad de respuesta.

Estabilidad
Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde en forma limitada a cambios limitados en la variable controlada. Es decir si ocurre un cambio en la seal de referencia o se produce una Un sistema inestable en

perturbacin el sistema al principio se desviara de su valor y volver luego a alcanzar el valor correcto. cambio producir oscilaciones persistentes o de gran amplitud de la variable controlada.

Exactitud
Un sistema exacto es aquel capaz de mantener el error en un valor mnimo, o en todo caso aceptable. En la realidad no existen sistemas absolutamente exactos debido a las pequeas imperfecciones de sus
Exacto Inexacto

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componentes, pero se consideran sistemas exactos aquellos que satisfacen los requerimientos del sistema. Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.

Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia. Un sistema ya debe que responder aunque si a un cualquier entrada en un tiempo aceptable, exactitud valor. Por lo general la estabilidad y la velocidad es decir mientras ms rpido sea un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y viceversa.
Baja velocidad de respuesta

sistema sea estable y tenga la requerida, este es demasiado lento no tiene ningn

de

respuesta

son Alta velocidad de respuesta

caractersticas que se contraponen,

Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales


Existen disposiciones de los sistemas de control diferentes a la bsica, en donde pueden por ejemplo coexistir varios controladores, elementos de medicin u algn otro componente. Estas disposiciones o comnmente llamados lazos de control permiten controlar sistemas ms complejos de una manera prctica. Los lazos ms comunes son.

Control en cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un controlador secundario (esclavo). Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico

En este caso el controlador maestro acta de acuerdo a la diferencia entre el valor deseado y la temperatura del reactor, dando como

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Teora de Control

seal de salida el valor deseado en el controlador esclavo, es decir la temperatura necesaria para

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el agua de enfriamiento que se introducir al reactor. Este controlara la temperatura del agua de enfriamiento por intermedio de una vlvula de control que controla la proporcin de agua fra y agua caliente (recirculacin).

Control de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos variables en un valor especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las variables mientras que la otra permanece constante. Por ejemplo en un control de una mezcla de componentes se controla la proporcin de uno (o varios) de ellos en funcin del componente principal para as mantener constante la proporcin.

En este caso una de las variables es la controlada mientras que la otra se utiliza para generar el valor deseado. La no controlada es multiplicada por un coeficiente ajustable en un instrumento llamado estacin de relacin (RS). La seal de salida de la estacin de relacin es la seal de referencia del controlador de flujo.
Control de una mezcla de componentes

Control de rango partido


En este caso el controlador tiene una entrada y dos salidas. Una de las salidas actuar desde un valor A hasta uno B y el otro desde uno B hasta uno C.
Por ejemplo en un control de rango partido de temperatura.

(O
T

--------------------------------------------

( >
TT

Seal de referencia En este la seal de salida del controlador se conecta a dos vlvulas de control. Si la seal de salida del controlador esta en el rango de 3 a 15 psi, se ajustan las vlvulas de la siguiente forma:
Agua fra

1. 2.

La vlvula de vapor se mueve desde completamente abierta hasta La vlvula de agua fra se mueve entre
Vapor Producto fro

completamente cerrada cuando la seal oscile entre 3 y 9 psi. completamente cerrada y completamente abierta cuando la seal oscile entre 9 y 15 psi. El controlador se ajusta de tal manera que produzca una seal de 9 psi cuando error sea nulo. En este momento las dos vlvulas estarn cerradas,

Intercambiadores de calor

nnnnn IUUUUL IHU)

Producto caliente Drenaje

I
Condensado

Esquema de un control de temperatura de rango partido

cualquier variacin en el error abra un u otra vlvula para enfriar o calentar el producto.

Ejercicios

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