Respuesta en frecuencia Bode

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CONCEPTOS UTILES Definición de Decibelios.- La necesidad de comparar magnitudes en electrónica nos lleva a la utilización de decibelio que nos viene definido por: N º decibelios = 10·log escribir como:
V22 P R V R N º decibelios = 10·log 2 = 10·log 2 = 20·log 2 − 10·log 2 esta última formula es 2 P1 V1 R1 V1 R1 R la mas empleada. Por regla general se desprecia 10·log 2 . R1 También la salida se puede expresar en decibelios y viene expresada como:

P2 I 2 ·R I R = 10·log 22 2 = 20·log 2 + 10·log 2 P1 I1 R1 I 1 ·R1

o también se puede

N º decibelios = 20·logV2 Cuando el número de decibelios se mide en los aparatos electrónicos se compara con una potencia de 0.001 vatios y una resistencias de 600 Ω.( equivale a una tensión de 0.775 voltios).

Definición de octava y década con respecto a la frecuencia.- Con referencia a la frecuencias, estas también se comparan y su unidad es la octava y la década. Una frecuencia aumenta una octava cuando su frecuencia se duplica, y disminuye una octava cuando su frecuencia se hace la mitad.

Nos viene expresada por:

f final = 2 n · f inicial

n= nº de octavas

Una frecuencia aumenta una década cuando su frecuencia se multiplica por 10, y disminuye una década cuando su frecuencia se divide por 10 Nos viene expresada por:. f final = 10 n · f inicial n=nº de décadas

Nota: La frecuencia en el sistema Internacional nos viene expresada en radianes partido segundo (rad/s). La frecuencia en la mayoría de los casos viene expresadas en hercios que es vueltas partido por seg.(Hz). Ambas unidades están relacionada por 2·π Nº radianes = Nº vueltas por 2·π . ( ω = 2·π · f ).

2

. (es el valor absoluto de s.-Trazar el diagrama de bode de las siguientes funciones: g1(s)=(s+1) y g2(s)=1/(s+1).1. la primera en el numerador (cero) y la segunda en el denominador (polo). Su representación en matlab sería: 3 . para que me haga cero el numerador o denominador). Ambas funciones tiene una frecuencia de cruce con un valor de 1 rad/seg.5.

g1 los valores de la ganancia en dB son positivos. Nº dB=10·log(102+1)= 20 dB aproximadamente. ω= 1 rad/seg.12+1)= 0 dB aproximadamente. Nº dB=10·log(12+1)= 3 dB si se toma 0dB error de 3 dB. Nº dB=10·log(0. ang-g2=-tan-1(ω/1) N º dB = 20·log 1 ω +1 2 = −10·log(ω 2 + 1) en esta representación ω varíamos ente 0. son negativos. ang-g1=tan-1(ω/1) 1 N º dB = 20·log ω 2 + 1 = 10·log(ϖ 2 + 1) [g 2 ] = ω +1 2 .1 rad/seg. Para g2 todos los resultados de la ganancia en dB. ω= 0. 4 . son la manera de trazarla manualmente en un papel semilogaritmo. En el primer caso.Las líneas rectas en las figuras. ω= 10 rad/seg. Hacemos s → jω y calculamos modulo y ángulo: [g1] = ω 2 + 1 .1 y 100 rad/seg.

1 rad/seg. Referente a los ángulos se le dan todos los valores posibles a ω ente 0. Nº dB=-10·log(0. A partir de aquí g1 tendrá una pendiente de 20 dB/dec y g2 –20dB/dec. Para trazarlo se toma el punto 1 como (frecuencia de cruce. La ganancia en dB es 20·log(1) = 0 dB.12+1)= 0 dB aproximadamente. El valor de k en estas funciones es 1. siendo el nº de dB.(dentro de unos límites).ω= 0. Nº dB) y el punto 2 (frecuencia de cruce multiplicado por 10 .1 a 10 rad/seg. Y se unen los puntos. ω= 1 rad/seg. 5 . hasta llegar a la frecuencia de cruce (1). Nº dB=-10·log(12+1)= 3 dB si se toma 0dB error de 3 dB. En el caso de g1 son positivos los ángulos y en g2 negativos. Nº dB=-10·log(102+1)= 20 dB aproximadamente. ω= 10 rad/seg. Nº dB mas o menos 20dB(dependiendo sea en el numerador o denominador)).

1. Donde la recta se inicia en 20log(5·0..1 y ha terminado en 1 que corresponde a una década (es decir se unen los puntos (0.2.Dibuje las trazas de bode de la red de adelanto y de la red de atraso de la figura. RC 5 Su representación gráfica utilizando Matlab sería la siguiente figura: ω varia en a figura ente 0. –6) con (1. Tomar el valor de RC=5 seg C Eo(t) + Ei(t) + R + Ei(t) C Eo(t) + La transformada de Laplace de la función de transferencia de la primera figura. 14)). 6 . viene expresada por: Eo (s) R RCs = = 1 Ei ( s) RCs + 1 R+ s → iϖ Cs el módulo en decibelios nos viene expresado por: N º dB = 20 log 5ϖ y el ángulo por +1 ang = 90º − tan −1 (5ω ) (5ω ) 2 La frecuencia de cruce es 1 1 = = 0. Cuando llega a la próxima frecuencia de cruce tendrá una pendiente de : 20 dB/dec – 20dB/dec=0dB/dec (la que poduce la siguiente frecuencia de cruce es de –20 dB/dec.2 La recta se ha dibujado desde –6 a 14 cuya diferencia es 20 dB y con respecto a la frecuencia.(dentro de unos límites).2 para el polo y 0 para el cero. Las líneas rectas representa el trazado manual.5.).1 a 10 rad/seg.1)=-6 con una pendiente de 20 dB/dec y termina en la siguiente frecuencia de cruce que es 0. se ha empezado en 0. Referente a los ángulos se le dan todos los valores posibles a ω ente 0.1 y 10 rad/seg.

La transformada de laplace de la función de transferencia de la segunda figura. viene expresada por: 7 .

2 La recta se ha dibujado desde 0 dB con una pendiente de 0 dB/dec.2 Su representación gráfica utilizando Matlab RC 5 Donde la recta se inicia en 20·log(1)=0 con una pendiente de 0 dB/dec y termina en la siguiente frecuencia de cruce que es 0.1 a 10 rad/seg. 8 .Eo (s) = Ei ( s) 1 Cs R+ 1 Cs = 1 RCs + 1 s → iϖ Vamos a darle al valor de RC=5seg. Cuando llega a la frecuencia de cruce tendrá una pendiente de : 0 dB/dec – 20dB/dec=-20 dB/dec Referente a los ángulos se le dan todos los valores posibles a ω ente 0. el modulo en decibelios nos viene expresado por: N º dB = 20 log cruce es sería: 1 y el ángulo por +1 ang = − tan −1 (5ω ) La frecuencia de (5ω ) 2 1 1 = = 0.(dentro de unos límites).

5.3.5 rad/seg y 0dB con una pendiente de 20dB/dec (uno los puntos (0. luego es una recta que empieza en 0dB con pendiente 0 dB/dec.. 0dB) con (5. La ganancia k es uno.5 rad/seg. En la frecuencia 0. A partir de 1 rad/seg.5. que le corresponde una pendiente de –20dB/dec que sumado a la pendiente anterior nos dará 0 db/dec. tengo que representar (s+1)-1. ang − g 2( jω ) = tan −1 9 . hasta que llega la primera frecuencia de cruce.-Dibujar el diagrama de Bode de los siguientes sistemas: 2s + 1 2s − 1 g1( s ) = y g 2( s) = el primer sistema es de fase mínima y el s +1 s +1 segundo de fase no mínima. y 1 rd/seg. El modulo de ambos sistemas es: El ángulo es diferente: 2ω ω ang − g1( jω ) = tan −1 − tan −1 1 1 [g1( jω )] = [g 2( jω ] = 4ω 2 + 1 ω 2 +1 2ω ω − tan −1 −1 1 Las frecuencias de cruce son ½. 20) esta recta es valido solo hasta la siguiente frecuencia de cruce. que es 1rad/seg. Es decir una recta horizontal. Es una recta que empieza en 0. tengo que representar (2s+1).

Aquí se interpreta lo que es fase mínima y no mínima. 10 .

En ambos casos ωn =1 rad/seg.25 dB.7 rad / seg.5 1 − 0. si las raíces son imaginarias. darles valores para diferentes frecuencias (suficientes para trazarlos bien). siendo la frecuencia de cruce el valor de ω n y se calcula el valor de 2 s 2 + 2δω n s + ω n δ que es la relación de amortiguamiento. Aquí el sobreimpulso máximo es pequeño solo de 1. s + 0.25dB. hay que tener presente el sobrimpulso máximo a la frecuencia de resonancia. ϖ r = 1 1 − 2·0. A la hora del trazado. δ es igual a 0..25 respectivamente para g1(s) y g2(s). (No tener en cuenta). Su representación gráfica es la de la figura siguiente. 11 . donde los trazos rectos son los haríamos manualmente . Los curvas son los trazados con Matlab. comparamos con la siguiente expresión: 2 ωn .5 y 0. Para el primer caso se tiene: 1 Mr = expresada en dB − 20 log(2·δ 1 − δ 2 ) ϖ r = ω n 1 − 2δ 2 2 2·δ · 1 − δ dBM r = −20 log 2·0.5s + 1 2 1 y s + s +1 2 Lo primero que tenemos que hacer comprobar si el denominador tienen raíces reales o imaginarias.4.Trazar el diagrama de bode para la siguientes funciones g1( s ) = g 2( s) = 1 .5 2 = 0.5 2 = 1. Con respecto a los ángulos.5.

tener presente el sobreimpulso máximo y la frecuencia en que se produce: dBM r = −20 log 2·0.25 2 = 6.5 2 = 0.Para el segundo caso.93rad / seg. es decir muy próximo a 1a frecuencia de cruce. si sería conveniente para su trazado. Su representación gráfica sería: 12 .25 1 − 0. ϖ r = 1 1 − 2·02.3dB.

Aquí alrededor de la frecuencia de resonancia se incrementa la ganancia en Mr. expresada en dB. Con respecto a los ángulos. que se unan a las de 0 dB y –40 dB que será la nueva gráfica a tener en cuenta. igual que en el caso anterior. y se trazan unas rectas. 13 .

1 rad/seg. trazamos una recta desde 20 dB en 0.5. solo valido hasta llegar a 0. s( s + 1)(2 s + 1) El sistema está normalizado donde las frecuencias de cruce son 1 y ½.1 rad/seg con una pendiente de –20db/dec (unimos los puntos (0. dándole valores a la frecuencia.5.1)=20 dB. 20) con (1 . y por último en la siguiente frecuencia de cruce.1. G ( s ) H ( s) = . tenemos Nº DB=20log(1/0.5 rad que es la siguiente frecuencia de cruce. entonces tendremos una pendiente de –40 dB/dec. y que ganancia mínima tendríamos que multiplicar la función de transferencia 1 para que el sistema sea estable. con una pendiente de –60 deB/dec. 0)). 14 .Trazar el diagrama de Bode de la siguiente función de transferencia en lazo abierto.. Para su trazado ponemos en orden las frecuencias de cruce: Primero calculamos 1/s. Como empezamos en 0.. Angulo=-tang-1(ω/0)-tang-1(2ω)-tang-1(ω). (ver trazos rectos de la figura) Los ángulos los trazamos igual que en los anteriores problemas . después (2s+1)-1 y por último (s+1)-1. que es 1 rad/seg.

se toma la frecuencia a la que el ángulo tiene un valor de –180º y a esa misma frecuencia la ganancia me da un valor en dB. a esa mima frecuencia se toma el ángulo. el margen de ganancia nos da en cambio 3. pues ese valor cambiado de signo es el margen de ganancia. sería:  3.50  20  La siguiente figura muestra el diagrama de bode para k=1. luego k tiene que ser 1 (está en el limite de la estabilidad). y hay dos muy proximas). en nuestro caso es de 0 dB. se calcula de la siguiente manera. Para la gráfica en Matlab.5. se calcula de la siguiente manera.7 rad/seg (en las frecuencias de cruce el error es de 3 dB.52 dB es debido a que las frecuencias de cruce del sistema se encuentra muy próxima 0.52 dB. este ángulo sumado a 180º nos dará el margen de fase para este caso es cero. 15 .52 donde el margen de fase y ganancia es cero. Que expresado en la forma de ganancia k. que es la frecuencia que le corresponde a –180º el ángulo de la ganancia lazo. Para el margen de ganancia.. se toma la frecuencia a la que la ganancia es de 0 dB..52  k = log −1   = 1. luego para k<1 será el sistema estable (desplaza la gráfica de ganancia hacia abajo). para llegar al borde de la estabilidad le tendría que aumentar 3. En este caso el sistema es estable. un sistema es estable cuando el margen de fase y ganancia sea positivo.Para la segunda parte del problema. Para el margen de fase. 20·log k = 3.

5 s·( + 1)·(s + 1) 0.  s   s  2. Con respecto a los ángulos haremos una tabla para los diferentes valores de ω..1 0.5. 5   −1 que tiene una pendiente de –20db/dec.  + 1 .. 16 .5  −1 s  y  + 1 1  −1 Vamos a empezar su trazado en 0. que sumada a la anterior nos dará una pendiente de –40db/dec. s 2·( + 1) 10( s + 0. supongamos que k=1.Considere el sistema de la figura.5 rad/seg  + 1  0.  s  Le corresponde una línea horizontal hasta llegar a 0.1 k s + 0.5 10 s( s + 1) C ( s) La función de transferencia en lazo abierto la tenemos que normalizar. ordenemos las funciones por frecuencias de corte. con una pendiente de –20 dB/dec  s  Hasta llegar a la siguiente frecuencia de cruce que es 0.1 G ( s ) H ( s) = · · = s ( s + 0.5 Para su trazado. Para 2s-1 tenemos N º dB = 20 log( 2) − 20 log(100) = 46dB Luego empezamos en 46 dB.5  −1  s  que tiene una pendiente de –20db/dec.1 1 0.1   0..1) 0. para posteriormente trazar el diagrama de Bode.6. ¿Cuál es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k? R( s ) s + 0. Hasta llegar a 1 rad/seg.  + 1 0 . s-1.5 0.5) s ( s + 1) 0.01 rad/seg. Dibuje las trazas de Bode de la función de transferencia en lazo abierto y determine el valor de la ganancia k tal que el margen de fase sea de 50º .  + 1  0.1 en  + 1 0 . 1   que tiene una pendiente de 20 dB/dec que sumada con la anterior nos da 0dB/dec.

1º 10 89.4º -130.3º -5.7º -62º 1 84.3º -171. Luego la k tendría que valer: − 12bdB = 20·log k  12  k = log −1  −  = 0.4º -45º -114.01 5.1º -0.1 0.3º -131. un ángulo de -130º.1º -90º -76º -63.3º 1.1º -84.4º -142.45 rad/seg. y debería ser de 0 dB.4º − tan −1 − tan −1 − tan −1 ω 0 ω 0.5º -90º -87.5 ω 1 ∑ ángulos En la tabla de ángulos nos interesa.6º -56.ω rad/seg tan −1 ω 0.6º -85º 0.5 86. le corresponde una ganancia de aproximadamente 12 dB.7º -90º -0.25  20  El margen de ganancia para este valor es infinito.2 -90º -71. ya que.1 45º -90º -11.3º -90º -63. el ángulos de la función de transferencia en lazo abierto no llega a –180º (para valores reales).7º 1. 17 .9º 2 87.45 86º -90 71º 55. ya que el margen de fase deseado es de M f = 180º + ang = 50º luego ang = 50º −180º = −130º Como se observa en la frecuencia de 1.

1 con una pendiente de –20dB/dec.a) Trace el diagrama de Bode para la siguiente función de transferencia de lazo abierto para k=10.6º -11. Los primero es normalizar la función de transferencia. Cuando el ángulo vale 180º la ganancia es de –18 dB luego.1 -90º -2.9º -87. s-1 empieza en 20 log 1 = 20dB 0. hasta 5 rad/seg y a partir de aquí 40+20=60 dB/dec.7º -63.1º -94 1 -90º -26. 18 .9º 10 -90º -78.3º 31º 177. Con respecto al ángulo. habiéndolo conseguido para un valor de ω = 3. e indicar la estabilidad del sistema. haremos la tabla para diferentes valores de ω. nos interesa calcular la frecuencia..4 232.6 -180. trazar el diagrama polar y el diagrama de Nichols.7. s  s . d) A partir del diagrama de Bode para k=10. se puede calcular el margen de fase y el margen de ganancia. Según la gráfica.3º -127. para que el ángulo valga 180º.  + 1 2  -1 −1 s  y  + 1 5  −1 Vamos a empezar en una frecuencia de 0.2º 3 -90º -56.9º -1. Ordenemos las funciones por frecuencias de corte. Cuando la ganancia vale 0 dBel ángulo es de –125º. hasta llegar a 2 rad/seg que tendrá 20+20=40 dB/dec.2 rad/seg. el margen de ganancia es 18 dB.1º 100 -90º 88.6 0 − tan −1 ω 2 − tan −1 ω 5 ∑ ángulos b) Para calcular el margen de ganancia.3º 3.1º 266º 5 -90º -68.2 -90º -58º -32.5. c) ¿para que valores de k el sistema será estable?.1 rad/seg.2º -45º -203. 10 10 1 = = G ( s) H ( s ) = 2 5 s s ( s + 2)( s + 5)   s  s ( s + 2)( s + 5)· · s + 1 + 1 25  2  5  las frecuencias de cruce son 2 y 5 rad/seg. k G ( s) H ( s ) = s ( s + 2)( s + 5) b) Calcular el margen de fase y ganancia . luego el margen de fase es de M f = 180º + angulo = 180º −125º = 55º . ω rad/seg − tan −1 ω 0.

Vamos a tomar solo cuatro valores: 19 . c) El Sistema será estable hasta que. d) Para el trazado de Nychols el eje de las ordenas nos indica el nº de dB y el de las abscisa el ángulo para una misma frecuencia.97= 79. en –180º. luego a la ganancia se le puede aumentar 18 dB.El sistema es estable por tener el margen de ganancia y fase positivo. la ganancia valga 0 dB.7.  18  18 = 20·log k1 k1 = log −1   = 7.94 luego el valor de k máximo es de :  20  k=10·7. pero no positiva (si lo es el margen de ganancia es negativo).

-10dB equivale a una ganancia 0. Para ω = 1 rad/seg. 20 . ω = 2 rad/seg.5 Nº dB = -0 Nº dB = -10 Nº dB = -40 Para esos mismos valores vamos a trazar el diagrama polar: en el eje de la ordenada tenemos la parte imaginaria y en el eje de la abscisa la parte real de la función de transferencia.32 y ángulo –160º.9 y ángulo –110º. ω = 1 rad/seg.01 y angulo –240º. -40dB equivale a una ganancia 0. Para ω = 10 rad/seg.ω = 0. Para ω = 2 rad/seg. -0dB equivale a una ganancia 1 y ángulo –130º. ω = 10 rad/seg. ang = -110º ang = -130º ang = -160º ang = -240º Nº dB = 5.5 dB equivale a una ganancia 1. también se pueden representar por el modulo y ángulo: Para ω = 0. Su representación gráfica.5 rad/seg 5.5 rad/seg.

21 .

que equivale que la ganancia sea 1.8. nunca llegara a valer infinito. 22 . ang − G ( jω ) = tan −1 aω − 2·tan −1 Luego tan-1aω = 45º G ( jω ) = j +1 −ω 2 ω 0 = tan −1 aω − 180º = −135º a =1/ω 1+1 =1 aω = 1 cuyo modulo es 1 = 0..Considere el sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es as + 1 G ( s) = 2 s a) Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45º. cual será el margen de ganancia.19 ω 2 ω2 = 2 ω = 1. o llega cuando la frecuencia es infinito y entonces la ganancia vale menos infinito. luego el margen de ganancia vale infinito. y en esa frecuencia el ángulo de la función de transferencia debe ser ang-G(jω)=Mf – 180º = 45º-180º=-135º. b) Para ese valor de a.5.84 1.19 luego a = b) El ángulo de la función ganancia lazo. El margen de fase se consigue a la frecuencia en que la ganancia vale 0 dB.

5. k G ( s) = 2 s (s + s + 4 ) Determine el valor de la ganancia k tal que el margen de fase sea de 50º. ( ) 23 . Pongamos en primer lugar el modulo y el ángulo: G ( jω ) = k ang − G ( jω ) = − tan −1 ω 0 − tan −1 ω · (4 − ω 2 2 ) +ω2 ω 4 −ω 2 ang − G ( jω ) = −90º − tan −1 ω 4 −ω 2 Si el margen de fase es 50º tiene que cumplir Mf = 180-ang-G(jω)=50º ang − G ( jω ) = −90º − tan −1 ω = −130º 4 −ω 2 ω=1.26 dB.46 El margen de ganancia se calcula a la frecuencia en que el ángulo de G(jω) valga –180º ang − G ( jω ) = −90º − tan −1 ω = −180º 4 −ω 2 luego ω = 2 rad/seg tan(90º ) = ω = ∞ luego 4 − ω 2 = 0 2 4 −ω Si sustituimos en la ganancia de G(jω) tendremos: k 3.9.87 2 2 4 2 2 2 2 · ( 4 − 2 ) + 2 ω· 4 − ω + ω N º dB = 20·log 0.49 2 = 3.26 luego el margen de ganancia es 1.46 3.84 de aquí 4 −ω 2 a esta frecuencia la ganancia tiene que ser de 0 dB equivale que el modulo de G(jω)=1 G ( jω ) = k =1 ω · (4 − ω k = ω· 4 − ω 2 2 2 ) +ω 2 ( ) 2 + ω 2 = 1.46 G ( jω ) = = = = 0.87 = −1. Cual es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k.49 rad/seg tan(40º ) = ω = 0..Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en lazo abierto.49 ) 2 2 + 1.49 : (4 − 1.

47. >> bode(g1) Cuando el ángulo vale –180º el modulo es –1. trazamos el diagram de Bode.8 = 3.[1 1 4 0]). >> bode(g1) 10.28 dB.47 20 b) Para calcular el margen de ganancia. k = log −1 >> g1=tf(3. para ese valor de k.28 dB luego Mg = 1.Si este problema queremos resolverlo por matlab. 24 .[1 1 4 0]). >> g1=tf(1.