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Y DE COMPENSACION

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Y COMPENSACION TECNICAS DE DISENO

G Tecnicas para sistemas SISO invariantes en el tiempo G Basadas en el lugar de las raices y respuesta en frecuencia

Especicaciones de funcionamiento

G Exactitud o precision G Estabilidad relativa G Velocidad de respuesta


Dise no y compensaci on de sistemas

G Dise no de la planta para que cumpla las especicaciones de funcionamiento: estabilidad, tiempo de crecimiento, etc. G Suponemos que la planta es ja y no se puede modicar. A nadir elementos adicionales compensador.

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Compensaci on de ganancia

I La forma mas sencilla de modicar el comportamiento del sistema I Si con ajuste de ganancia no se logra las especicaciones (algunas veces el aumentar la ganancia para mejorar el comportamiento estacionario conlleva una pobre estabilidad) es necesario introducir un bloque compensador.

Compensaci on en serie y paralelo

Compensacion en serie mas facil de realizar Sin embargo necesita mas energ a

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Compensadores: Dispositivos f sicos (electricos, neumaticos, mecanicos, etc. que se comportan segun una funcion de transferencia deseada.

Tipos de compensadores:

red de adelanto red de atraso red de atraso-adelanto

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Etapas de dise no en un sistema de control

Planta real o sistema


Sistema f sico real Entradas y salidas Modelo f sico teorico conocido

Modelado matematico del sistema real


Leyes isicas ,! modelo matematico Simplicaciones, hipotesis Funcion de transferencia o espacio de estado

Identicacion del modelo


A partir de variables medibles y del comportamiento previsto Parametros reales de funcion de transferencia, normalmente lineal e invariante en el tiempo Criterios de bondad

Analisis del comportamiento en lazo abierto


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Se nales de prueba: impulso, escalon, rampa, etc. Comportamiento en frecuencia

Prediccion del comportamiento en lazo cerrado Estudio de los requerimientos exigidos Aplicacion de soluciones teoricas: Ganancia, compensador, otras Experimentacion. Puede ser necesarivo volver sobre pasos anteriores Optimizacion

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Consideraciones preliminares
de polos y ceros Efectos de la adicion

A nadir un polo:

 Desplaza el lugar de las raices a la derecha  Disminuye la estabilidad relativa  Aumenta el tiempo de establecimiento

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Consideraciones preliminares

A nadir un cero:

 Desplaza el lugar de las raices a la izquierda  Aumenta la estabilidad relativa  Disminuye el tiempo de establecimiento

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Dominio de la frecuencia

H Se especica de forma indirecta el funcionamiento de la respuesta transitoria: margen de fase, margen de ganancia, pico de resonancia, etc. H En el dise no de sistemas con ruidos de alta frecuencia, es convenienteel metodo de respuesta en frecuencia. H El diagrama de Bode se modica facilmente al incluir un compensador. H La region de baja frecuencia indica el comportamiento en regimen estacionario. H El dise no es un compromiso entre estabilidad relativa y exactitud en estado estacionario.

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Dominio de la frecuencia
Caracter sticas de los tipos de compensaci on

H Adelanto: Mejora la respuesta transitoria y modica un poco la exactitud en estado estacionario. Puede acentuar los efectos del ruido a altas frecuencias. H Atraso: Mejora la precision a expensas de un aumento del tiempo de la respuesta transitoria. Suprime los efectos de los ruidos a altas frecuencias. H Atraso-adelanto: Comparte caracter sticas de los dos tipos pero aumenta la complejidad del sistema.

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Compensaci on en adelanto

R1 R2 Z1 = R1C Z = 2 R2C2s+1 1 s+1


Como la corriente de entrada al amplicador es despreciable i1 = i2

Eis , E 0s E 0s , E s = Z1 Z2


Como E 0s = 0, se tiene

Z2 R2 R1C1s C1 s + R11C1 E s = , = , = , Eis Z1 R1 R2C2s + 1 C2 s + R21C2


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El inversor de signo tiene la funcion de transferencia de:

E0s R4 = , E s R3
La ganancia del inversor es ,R4 =R3 luego

E s R4C1 s + R11C1 = , Eis R3C2 s + R21C2


donde:

1 s+ T = Kc s + 1T

R1C1 T

4 C1 R2C2 Kc = R R3C2

Este es un circuito de adelanto si R1 C1

R2C2.

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Caracter sticas de los compensadores en adelanto


1 TS + 1 s+ T Kc = Kc Ts + 1 s + 1T

0

1

Tiene cero en s = ,1=T y polo en s = ,1= T . El cero esta siempre a la derecha del polo en el plano complejo.

Del diagrama polar:

sen m

1, 2 = 1+ 2

1, 1+
=

Diagrama de bode de red de adelanto para Kc


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1y

0:1

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wm es la media geometrica de las dos frecuencias de cruce:


log wm Por tanto:
=

1 1 log 2 T

log

wm = p

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Compensaci on en adelanto mediante lugar de las raices

De las especicaciones de funcionamineto se determinan la ubicacion deseada de los polos dominantes de lazo cerrado. Ver si con el ajuste de la ganancia se logra los polos en lazo cerrado deseados. Calcular la deciencia angular que se compensara con la red de adelanto. Suponer el compensador
1 TS + 1 s+T 0 Gc s = Kc = Kc 1 Ts + 1 s + 1T donde y T se determinan a partir de la deciencia angular y Kc se determina a partir del requisito de ganancia

de lazo abierto.

Determinar la ubicacion del polo y cero del compensador. Interesa un valor de lo mas grande posible. Determinar la ganancia de lazo a partir de la condicion de magnitud. Vericar que se cumplen las especicaciones de funcionamiento.

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Compensaci on en adelanto mediante respuesta en frecuencia

Suponer el compensador en adelanto:


1 TS + 1 s+T Gc s = Kc = Kc Ts + 1 s + 1T

0

1

Se dene Kc Entonces:

K: Gc s = K Ts + 1 Ts + 1

La F.T. del sistema compensado es:

GcsGs =

Ts + 1 KGs Ts + 1 KGs

Determinar el valor de K que satisface el coeciente de error estatico.

Trazar el diagrama de bode de margen de fase del sistema.

y determinar el

Determinar el angulo de fase necesario para agregar al sistema. Determinar el factor de atenuacion necesario . Determinar la frecuencia en que la magnitud del sistema no p compensado es igual a ,20 log1= . Esta frecuencia
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que corresponde a wm = 1= T  sera la nueva frecuencia de cruce de ganancia, y el maximo desplazamiento de fase se produce a esa frecuencia.

Determinar las frecuencias de cruce del compensador: Cero en adelanto: w = 1=T Polo en adelanto: w = 1= T  A partir del valor de K calculado en el paso 1 y el de calculado en el paso 4, calcular :

Kc =

K T

Vericar que el margen de fase es satisfactorio.

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Control Proporcional Derivativo: PD

H Es una version simplicada del compensador en adelanto. H Tiene una funcion de transferencia:

Gcs = Kp1 + Td s
donde el valor de Kp se determina para satisfacer requerimientos de estado estacionario.

H Se elige la frecuencia de cruce 1=Td tal que el adelanto de fase se produzca en la proximidad de la frecuencia de cruce de ganancia. H Se produce un incremento continuado de la magnitud indeseable pues amplica los ruidos de alta frecuencia (ltro paso altas). H La realizacion f sica puede presentar serios problemas en el caso de la red electronica por el proceso de diferenciacion. H Este tipo de controlador al igual que la red de adelanto mejora la respuesta transitoria (tiempo de crecimiento peque no y peque no sobreimpulso).
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Compensador en Atraso
Misma conguracion que el compensador en adelanto

1 E0s s+T TS + 1 = Kc = Kc Ei s Ts + 1 s + 1T

1

Caracter sticas

H El compensador tienen un cero en s = ,1=T y un polo en s = ,1 T . El polo a la derecha del cero. H El compensador en atraso es esencialmente un ltro paso bajas.

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Compensaci on en atraso mediante el metodo del lugas de las raices

Trazar el lugar de las raices para el sistema no compensado cuya funcion de transferencia de lazo abierto es G(s). Ubicar los polos dominantes de lazo cerrado en el lugar de las raices. Suponer que la F.T. del compensador en atraso es
1 TS + 1 s+ T Gcs = Kc = Kc Ts + 1 s + 1T

Entonces la F.T. del sistema compensado es GcsGs.

Calcular el coeciente de error estatico particular especicado en el problema. Determianr la magnitud del aumento en el coeciente estatico particular para satisfacer las especicaciones. Determinar el polo y cero del compensador en atraso que produce el aumento necesario en el coeciente estatico sin alterar en forma notoria el lugar de las raices. Trazar un nuevo lugar de las raices para el sistema compensado. Ubicar lospolos dominantes de lazo cerrado en el lugar de las raices. Si la contribucion angular de la red es peque na el lugar de las raices sera muy similar.
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Ajustar la ganancia Kc del compensador partiendo de la condicion de magnitud.

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Compensaci on en atraso por el m etodo de la respuesta en frecuencia

Suponiendo el compensador en atraso:


1 TS + 1 s+ T Gcs = Kc = Kc Ts + 1 s + 1T

1

Se dene Entonces

Kc

K Gc s = K Ts + 1 Ts + 1

La F.T. del sistema compensado es

Gc sGs = K

donde G1 s = KGs Determinar la ganancia K para satisfacer los requerimientos de la constante de error estatica dada.

TS + 1 TS + 1 Gs = G s Ts + 1 Ts + 1 1

Si el sistema no compensado G1 jw = KGjw no satisface las especicaciones en margenes de fase y ganancia, hallar el punto donde la F.T.L.A. es igual a -180 mas el margen de fase requerido. Se a naden de 5 a 12 grados para tener en cuenta el atraso de fase del compensa21

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dor. Elegir esta frecuencia como nueva frecuencia de ganancia.

Se puede elgir la frecuencia de cruce w = 1=T (correspondiente al cero del compensador) una decada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Determinar la atenuacion necesaria para bajar la curva de magnitud a 0 db la nueva frecuencia de cruce de ganancia. La atenuacion es ,20 log . La otra frecuencia de cruce correspondiente al polo estara en w = 1= T . Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determiando en el paso 5 calcular la constante Kc de

Kc =

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Comentarios sobre compensaci on en atraso

H Los compensadores en atraso son ltros paso bajas. Permiten ganancia grande a bajas frecuencias y reduce la ganancia a altas frecuecias de modo que mejora el margen de fase. H Se utiliza las caracter sticas de atenuacion de altas frecuencias mas que la caracter sticas de atraso de fase. H La ubicacion exacta del polo y cero no son cr ticas, siempre que esten cerca del origen y que la relacion z=p sea igual al factor que multiplica al coeciente de error estatico de velocidad. H La atenuacion debida al compensador desplaza la frecuencia de cruce de ganancia a un punto de menor frecuencia donde el margen de fase sea aceptable. H Se reduce el ancho de banda y la respuesta es mas lenta. H El compensador en atraso tiende a integrar la se nal de entrada, actua como un controlador proporcional e integral y tiende a tornarse menos estable. Para evitar esta caracter atica la constante de tiempo T debe ser superior a la mayor constante de tiempo del sistema.

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Controlador Proporcional Integral: PI

H Se caracteriza por la siguiente F.T.

Gcs = Kp 1 +

H Tiene un cero en s = ,1=Tis y un polo en s=0. H Tiene ganancia innita a frecuencia cero lo que mejora las caracter sticas de error estacionario. H Aumenta el tipo del sistema y lo hace menos estable. H La velocidad de respuesta es mas lenta porque se atenuan las componentes de alta frecuencia

Tis

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Compensaci on en atraso adelanto

H Necesario cuando se desea mejorar tanto la respuesta estacionaria como la respuesta transitoria. H El atraso de fase y adelanto se producen a diferentes bandas de frecuencias. H combina las ventajas de la compensacion en adelanto y atraso.

s + T11 s + T12 Gcs = Kc   s + T1 s + 1 T2

1;

1

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