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Appunti di Misure Meccaniche e Termiche





1. Analisi del Processo della Misurazione ....................................................................................... 3
Misurazione.................................................................................................................................. 3
Parametro ..................................................................................................................................... 3
Modello Matematico.................................................................................................................... 3
Misura (UNI 4546)....................................................................................................................... 4
Stato del Sistema.......................................................................................................................... 4
Incertezza ..................................................................................................................................... 4
Incertezza Intrinseca .................................................................................................................... 5
Unita di Misura........................................................................................................................... 5
Compatibilita .............................................................................................................................. 5
Scopi per cui si Esegue una Misura ............................................................................................. 5
Caratteristiche dei Campioni........................................................................................................ 6
Sistema di Unita di Misura ......................................................................................................... 6
2. Elaborazione Statistica dei Dati ................................................................................................... 7
Distribuzione Gaussiana (o normale)......................................................................................... 10
Analisi Campionaria (Deviazione Standard della Media) ......................................................... 10
Distribuzione t di Student .......................................................................................................... 11
Esclusione dei Valori Meno Probabili ....................................................................................... 11
Criterio di Chauvenet ................................................................................................................. 11
Verifica dellipotesi di distribuzione normale dei dati............................................................... 12
Confronto Grafico...................................................................................................................... 13
Grafico di Probabilit Normale.................................................................................................. 13
Test del
2
................................................................................................................................ 13
Analisi di Regressione ............................................................................................................... 14
3. Valutazione dellIncertezza........................................................................................................ 17
Incertezza di Tipo A................................................................................................................... 18
Incertezza di Tipo B................................................................................................................... 19
Incertezza Combinata................................................................................................................. 19
Incertezza Estesa........................................................................................................................ 20
Modalit di Indicazione dellIncertezza..................................................................................... 20
4. Taratura Statica .......................................................................................................................... 24
Errore di Risoluzione ................................................................................................................. 26
Errore di Zero............................................................................................................................. 26
Errore di Deriva ......................................................................................................................... 26
Errore dIsteresi.......................................................................................................................... 27
Rappresentazione degli Errori.................................................................................................... 27
5. Caratteristiche generali della strumentazione ............................................................................ 30
Resistenza agli urti ..................................................................................................................... 30
Classe di protezione dellinvolucro............................................................................................ 30
Ambiente.................................................................................................................................... 30
Accuratezza di uno Strumento................................................................................................... 31
Utilizzo dello Strumento. ............................................................................................................... 32
Errore di inserzione. ....................................................................................................................... 33
Catene di misura............................................................................................................................. 33
6. Conversione AnalogicoDigitale A\D....................................................................................... 35
2
7. Analisi Spettrale......................................................................................................................... 41
Rappresentazione Grafica dellAnalisi Spettrale ........................................................................... 43
Spettro in Potenza RMS............................................................................................................ 45
Disturbo Sinusoidale su un Segnale Costante............................................................................ 47
Trasformata di Fourier ............................................................................................................... 48
Trasformata Discreta.................................................................................................................. 50
Effetto Finestra............................................................................................................................... 51
8. Comportamento Dinamico degli Strumenti ............................................................................... 52
Strumenti di Ordine Zero ............................................................................................................... 52
Strumenti del Primo Ordine ........................................................................................................... 52
Taratura Dinamica degli strumenti del I ordine......................................................................... 56
9. Strumenti del Secondo Ordine ................................................................................................... 58
Ingresso a Gradino ..................................................................................................................... 60
Taratura Dinamica di Strumenti del Secondo Ordine................................................................ 66
10. Estensimetria.......................................................................................................................... 69
Tipi di Estensimetri.................................................................................................................... 69
Legame tra Deformazione e Variazione di Resistenza .............................................................. 70
Effetti della temperatura sugli estensimetri ............................................................................... 71
Sensibilit trasversale................................................................................................................. 72
Misurazione Attraverso il Ponte di Wheatstone ............................................................................ 74
Effetto dei Cavi Lunghi.............................................................................................................. 78
Rosette Estensimetriche ............................................................................................................. 80
11. Misure di temperatura ............................................................................................................ 81
Termometri a resistenza............................................................................................................. 81
Circuiti di lettura ........................................................................................................................ 82
Termocoppie .............................................................................................................................. 84
Termocoppie ad uso industriale ................................................................................................. 87
12. Trasduttori di spostamento relativo........................................................................................ 88
Potenziometri (trasduttori resistivi) ........................................................................................... 88
LVDT (Linear Variable Differential Transformer). .................................................................. 90
Trasduttori a variazione di induttanza........................................................................................ 91
Trasduttori a correnti parassite................................................................................................... 92
13. Trasduttori di moto assoluto .................................................................................................. 93
Vibrometri .................................................................................................................................. 93
Accelerometri............................................................................................................................. 95
Accelerometri piezoelettrici ....................................................................................................... 96
14. Analisi dei Sistemi a Parametri Concentrati .......................................................................... 99
Grandezze di Portata .................................................................................................................... 100
Grandezze di Sforzo..................................................................................................................... 100
Applicazione al Caso Meccanico............................................................................................. 101
Elementi di Tipo Elastico............................................................................................................. 101
Elementi che Danno Dissipazione di Energia.............................................................................. 103
Elementi Inerziali ......................................................................................................................... 103
Errore di Inserzione...................................................................................................................... 105
Funzione di Trasferimento Armonica.......................................................................................... 106
3
1. Analisi del Processo della Misurazione

MISURAZIONE
Procedimento attraverso il quale si assegnano valori numerici a rappresentazione di grandezze
fisiche. Per eseguire una misurazione bisogna prima chiedersi il perch la si esegue, in modo da
sapere laccuratezza richiesta e scegliere il modello e lo strumento pi adatti. La conoscenza
scientifica basata su misure; il procedimento in base al quale si sviluppa la conoscenza prevede
infatti la verifica sperimentale delle formulazioni teoriche, ossia il fare delle misure.

PARAMETRO
una grandezza fisica che quindi pu essere espressa in modo quantitativo. Si tratta di ogni
grandezza pertinente a un sistema fisico, alla quale necessario assegnare valori per descrivere:
il sistema stesso
la sua evoluzione
le sue interazioni con altri sistemi e con lambiente
Alcuni parametri non possono essere quantificati con uno scalare, come ad es. i vettori, ma
devono essere espressi con numeri complessi, matrici e tensori.

MODELLO MATEMATICO
Insieme organico di relazioni tra valori di parametri, descriventi le interazioni e/o la evoluzione
dei sistemi.
Per misurare necessario conoscere lo scopo della misura ed elaborare un modello mentale del
fenomeno o delloggetto; tale modello influenza la scelta dello strumento e la procedura di
esecuzione delle misure.
Un modello permette :
previsioni sul comportamento del sistema
la verifica della compatibilit tra misure diverse dello stesso parametro
la misura indiretta di una grandezza con misurazioni su altri parametri
la misura di parametri non misurabili con metodo diretto.
possibile pensare a vari tipi di modelli per un oggetto:
GEOMETRICO (ingombri, volumi, stabilit dimensionale)
CHIMICO-FISICO (omogeneit, iso-ortotropismo, ecc.)
STRUTTURALE (deformazione sotto carico, ecc.)

ESEMPIO: Nella misurazione di una barretta utilizzo il modello PARALLELEPIPEDO (modello Geometrico). Se dovessi
considerare anche altri fattori che influenzano la misura come temperatura e stato di sollecitazione, dovrei aggiungere altri
modelli:
) E STRUTTURAL ello (mod )
EA
N
1 ( L L
) FISICO ello (mod )) t t ( 1 ( L L
0 x
0 0 x
=
+ =


In definitiva la scelta del modello dipende da quanto accurata voglio che sia la misura. Infatti si
pu dare un andamento dellaccuratezza in funzione del numero di parametri utilizzati.
4
Un modello definisce delle grandezze fondamentali,
che nel nostro esempio sono la geometria della
barretta, e delle grandezze di disturbo, come
temperatura e sollecitazioni. Non essendo possibile
rappresentare lintera realt fisica, non esiste un
modello migliore o peggiore in assoluto, ma solo pi
o meno efficace per lo scopo della misura.
Ogni misura, essendo legata ad un modello, basata
sulla schematizzazione della realt; quindi
necessario ricordarsi i presupposti per utilizzarla.
Qualsiasi modello valido entro un certo campo di
valori dei parametri e per un certo livello di qualit delle misure dei parametri.

MISURA (UNI 4546)
Lassegnazione di un valore ad una misura purtroppo non univoca. 1000 misure di una
grandezza possono, in generale, avere 1000 valori diversi. Si definisce allora la misura come
uninformazione costituita da:

NUMERO+INCERTEZZA+UNITA DI MISURA

assegnata a rappresentare un parametro in un determinato stato del sistema.

STATO DEL SISTEMA
Si definisce assegnando una misura a tutti i parametri ( temperatura, umidit, campo magnetico,
etc. ) considerati nel modello.

INCERTEZZA
Il valore di misura non univoco, in quanto impossibile avere una rappresentazione perfetta
della realt fisica tramite un modello, la misura sar sempre costituita da un intervallo di valori
che nel caso ideale dipendono dalle differenze tra il modello utilizzato e la realt fisica. Per
incertezza si intende lintorno limitato del valore di un parametro, corrispondente agli elementi
della fascia di valori assegnatogli come misura. Per convenzione lintervallo viene indicato
tramite il suo valore medio e la sua semiampiezza, questultima lincertezza. Lincertezza
sempre positiva mentre gli estremi dellintervallo si ottengono sommandola o sottraendola al
valore medio (=valore di riferimento).


ESEMPIO: rilevata la misura di lunghezza l abbiamo:


x Figura 1-2
i L L
dove i lincertezza.

Se non indicata lincertezza, secondo la definizione data, non si in presenza di una misura.
Nella pratica lindicazione dellincertezza viene spesso omessa dove non sia strettamente
necessaria (ad es. In rilevazioni di tipo qualitativo) o dove sia sufficiente quella implicita dovuta
alla rappresentazione numerica. Lincertezza implicita, scritta come scarto massimo, ad
Figura 1-1 :Accuratezza di una misura
5
esempio per la misura M=90.0 05 . 0 = i
1
ovvero equivale a M=900.05. Le cifre decimali
decidono lincertezza fondamentale quindi siano scelte in accordo con laccuratezza dello
strumento.

INCERTEZZA INTRINSECA
Consideriamo una barretta di forma come in figura:

m
i




fino a che si utilizzi come modello geometrico il prisma retto avremo unincertezza intrinseca
minima
m
i indipendente dallo strumento utilizzato. Lesempio illustra come lincertezza
intrinseca dipenda solo dal modello utilizzato e che quindi, cambiando lo strumento si possa
ridurre al minimo lincertezza, ma non al di sotto di quella intrinseca.
La riduzione dellincertezza intrinseca possibile solo cambiando il modello e la limitazione
ultima sar determinata dal principio di indeterminazione.

UNITA DI MISURA
E un termine di paragone per confrontare misure della stessa specie.

COMPATIBILITA
Tra due misure non vale il concetto di uguaglianza per esprimere che rappresentano lo stesso
misurando, a causa dellincertezza si definisce la propriet di compatibilit. Due misure si
dicono compatibili se lintersezione tra i due campi di valori non nulla.

Figura 1-4
SCOPI PER CUI SI ESEGUE UNA MISURA
Gli scopi possono essere:
il controllo di un processo
la taratura di uno strumento
aumentare la comprensione di un fenomeno fisico tramite la verifica sperimentale di modelli
teorici.
certificare la conformit di prodotti a requisiti di progetto

1
Se, ad esempio, M = 90.00, i = 0.005
Figura 1-3
6
determinare il corrispettivo nel caso di fornitura di prodotti o servizi per i quali definito un
costo unitario, questo specificamente lambito di cui si interessa la metrologia legale.
CARATTERISTICHE DEI CAMPIONI
Ogni unit di misura di grandezza fisica deve essere definita tramite un campione o in base a
relazioni tra unit di grandezze fondamentali. Il campione il termine di riferimento nellambito
delle grandezze della stessa specie. I campioni devono essere:
Accurati: devo riuscire a riprodurre quella quantit con incertezza minima, ossia devo poterlo
riprodurre pi volte ottenendo sempre lo stesso valore.
Accessibili: devo essere in grado di produrre quel valore e riuscire a misurarlo (ad es. La
prima definizione di metro come 1/40000000 del meridiano terrestre stabile, ma non
accessibile; per questo stata sostituita inizialmente con il campione in platino-iridio).
Riproducibile e universale: in qualunque momento e in qualunque luogo devo riuscire a
riprodurre il campione.
Invariabile: deve essere costante nel tempo.
Secondo questi requisiti si sono nel tempo evolute le definizioni delle grandezze fondamentali
dei sistemi di unit di misura. Attraverso relazioni fisiche tra le grandezze fondamentali si
ottengono, le unit di misura derivate. A esempio si assume come grandezza fondamentale la
massa e non la forza peso perch questultima non universale essendo a parit di massa
laccelerazione di gravit variabile con la posizione sulla superficie terrestre.

SISTEMA DI UNITA DI MISURA
Ad un sistema di unit di misura si richiedono le seguenti caratteristiche:
Assoluto: le unit in esso adottate sono invariabili in ogni tempo e riproducibili in ogni luogo
Omogeneo: definisco le unit derivate utilizzando coefficienti adimensionali
2
.
Coerente: definisco le unit derivate utilizzando coefficienti unitari
3
.
Decimale: i multipli e i sottomultipli li ottengo con potenze di dieci.
Razionalizzato: i fattori irrazionali 2 e 4 appaiono soltanto in formule relative a
configurazioni circolari o sferiche e non in formule relative a configurazioni piane.
Completo: qualsiasi grandezza fisica definibile tramite le grandezze fondamentali (il SI non
completo per le unit di radiazione ionizzante).
SISTEMA INTERNAZIONALE: UNITA FONDAMENTALI

2
Si consideri la seconda legge della dinamica utilizzata per definire la forza: F = kma. Se la forza, la massa e
laccelerazione sono grandezze di un sistema di unit omogeneo, il fattore k risulta adimensionale.
3
Si consideri la seconda legge della dinamica: F = kma. Se il sistema di unit coerente allora k = 1, e si ha che la
forza unitaria quella che imprime alla massa unitaria unaccelerazione unitaria.
7
Grandezza nome simbolo
Lunghezza metri m
Massa chilogrammi kg
Tempo secondi s
Corrente elettrica ampere A
Temperatura kelvin K
Quantit di materia mole mol
Intensit luminosa candela cd

SISTEMA ANGLOSASSONE

Lunghezza piedi[ft] 0.3048 m
Massa libbra[lbm] 0.4536 kg
Tempo secondo[s] stessa unit

Nel sistema metrico viene adottata per la temperatura anche la scala relativa CELSIUS, ottenuta
dalla temperatura assoluta, attribuendo alla temperatura 273.15 lo zero celsius. La scala celsius
era detta anche centigrada perch originalmente derivata assumendo 0C per punto di ghiaccio
dellacqua e +100C al punto di ebollizione, tale denominazione tuttavia non pi contemplata
nel SI. Nei sistemi anglosassoni la scala utilizzata quella FAHRENHEIT che attribuisce il
valore 32F al punto di ghiaccio e +212F al punto di ebollizione dellacqua.
Valgono quindi le seguenti relazioni di conversione:
) 32 t (
9
5
t t
5
9
32 t
F C C F
= + =



ESEMPIO di calcolo di conversione tra unit di misura:
Dato il calore specifico espresso come 100
F lb
BTU

, trovarne il valore equivalente in unit SI. Dalla definizione di BTU
J 1055
C kg
J
4187 C
9
5
kg 4536 . 0 BTU 1 =

=
=
p
c
C kg
kJ
C kg
J
F lb
BTU

=

=

419 100
9
5
4536 . 0
1055
100

2. Elaborazione Statistica dei Dati
Ripetendo pi volte la misura di una stessa grandezza generalmente si ottiene una serie di valori
diversi. Il valore di una misura un evento analogo al lancio di un dado, cio una variabile
detta casuale (o anche aleatoria) quindi i dati di misura vengono trattati con i metodi propri delle
variabili casuali. La misura di conseguenza sar definita da una certa distribuzione di probabilit.
L il valore medio; ripetendo la misura
generalmente si ottiene una distribuzione
del tipo in figura. La frequenza molto
alta per il valore centrale e via via
decresce allontanandosi da esso.
Per caratterizzare dal punto di vista
statistico le misure utilizziamo i concetti
Figura 2-1
8
di media e varianza che possono essere riferiti ad un campione estratto dalla totalit dei valori
possibili, o allintero insieme dei dati N detto universo o popolazione.

=
=
=
=
=
=
N
i
i
N
i
i
N
i
i
x
N
TIPO SCARTO
x
N
VARIANZA
x
N
MEDIA
1
2 2
1
2 2
1
) (
1
) (
1
1

sulluniverso

=
=
=
=

=
=
n
i
i
n
i
i
n
i
i
x x
n
s TIPO SCARTO
x x
n
s VARIANZA
x
n
x MEDIA
1
2 2
1
2 2
1
) (
1
) (
1
1
1
sul campione
La differenza tra la definizione di scarto tipo del campione e della media serve ad ottenere un
parametro che ha come media lo scarto tipo della popolazione da cui viene estratto il campione. I
parametri del campione vengono detti stimatori dei corrispondenti parametri della
popolazione.
ESEMPIO: Supponiamo di dover misurare qualche grandezza x e di effettuare la misura 5 volte trovando i seguenti valori:
71, 72, 72, 73, 71
(dove per convenienza abbiamo omesso qualsiasi unit). Ragionevolmente possiamo ritenere la media come miglior stima della
grandezza.
8 . 71
5
71 73 72 72 71
x =
+ + + +
=
La deviazione standard delle misure
n
x ,..., x
1
una stima della incertezze medie delle misure
n
x ,..., x
1
.

PROVA VALORE
DEVIAZIONE ( x x d
i i
= )
1 71 -0.8
2 72 0.2
3 72 0.2
4 73 1.2
5 71 -0.8

Per stimare lattendibilit media delle misure
5 1
x ,..., x potremmo naturalmente provare a fare la media delle deviazioni d .
Tuttavia essa nulla. Elevando al quadrato tutte le deviazioni si ottengono valori sempre positivi, la varianza la media di
questi scostamenti al quadrato. Facendo la radice quadrata del risultato otteniamo una grandezza con le stesse unit di misura
di x
= =
= =
n
1 i
2
i
n
1 i
2
i X
) x x (
N
1
) d (
N
1



Per ottenere una curva di distribuzione devo raggruppare i dati. La forma di raggruppamento pi
comune quella per classi di intervallo di appartenenza. Il numero dei dati che appartengono ad
una determinata classe J si chiama frequenza della classe e viene indicato con f
j
Per formare le distribuzioni di frequenze si pu operare nel modo seguente:
1. determinare il pi grande e il pi piccolo numero tra i dati e trovare il campo di variazione
facendo la differenza tra i due valori
9
2. dividere il campo di variazione in un numero K di classi:
K
x x
x
min max

=
3. determinare il numero di osservazioni che cadono allinterno di ciascuna classe, cio trovare
le frequenze delle classi: x j x x x ) j ( x se j classe alla x
min i min i
+ < + 1
Si definisce come frequenza relativa percentuale della classe il parametro:

n
f
f
i
i , p
100 =

La probabilit di ottenere la misura allinterno dellintervallo che definisce la classe i-esima vale:

n
f
lim p
i
n
=

La rappresentazione della distribuzione di probabilit pu essere fatta con listogramma della
frequenza o con il poligono della frequenza.
Un istogramma consiste di un insieme di rettangoli aventi:
base sullasse orizzontale, con centro sul valore centrale e lunghezza uguale allampiezza
della classe
aree proporzionali alle frequenze delle classi.
Un poligono di frequenza un grafico lineare delle frequenze delle classi passante per i valori
centrali delle classi stesse. Pu essere ottenuto unendo i punti di mezzo dei lati superiori dei
rettangoli di un istogramma.
Un diagramma di tipo diverso si ottiene rappresentando le frequenze cumulate. Per frequenza
cumulata si intende la frequenza totale di tutti i valori inferiori al confine superiore di una data
classe che includa anche la classe considerata.

ESEMPIO: consideriamo la massa di 100 persone.

Massa (kg) Numero persone
60-62 5
63-65 18
66-68 42
69-71 27
72-74 8

La frequenza cumulata corrispondente alla massa 68 5+18+42=65, e ci significa che 65 persone hanno una massa inferiore a
68.5 kg.
10

DISTRIBUZIONE GAUSSIANA (O NORMALE)
La distribuzione di Gauss avr questo andamento:
= media della distribuzione
= scarto tipo della distribuzione
2 2
2
2
1


/ ) x (
e ) x ( f

=
Larea delimitata dalla curva vale 1 essendo la
probabilit cumulata su tutti i valori possibili. Larea
sotto la curva compresa tra due valori x = a e x = b
con a<b rappresenta la probabilit che x sia
compreso tra a e b.
Possiamo allora calcolare la probabilit che una
misura cada entro un intervallo pari alla deviazione
standard del valore vero .


=




dx e ) entro ( P
/ ) x (
2 2
2
2
1


esprimendo la variabile x in termini di unit standard faccio la sostituzione

) x (
z

=

con questa sostituzione dz dx = e i limiti dellintegrale diventano 1 = z . Allora

=
1
1
2
2
2
1
dz e ) entro ( P
/ z



pi in generale potremmo calcolare la probabilit entro n , che significa la probabilit per un
risultato entro n deviazioni standard di , dove n qualunque numero positivo.

=
n
n
/ z
dz e ) n entro ( P
2
2
2
1



da questo integrale si ricava che la probabilit che una misura cada entro una deviazione standard
del risultato vero il 68.27 %, che cada entro 2 il 95.45 % e che cada entro 3 il 99.73 %.
Per esprimere questi risultati in un altro modo, si pu dire che la probabilit che una misura
(avente distribuzione gaussiana) cada al di fuori dellintervallo piuttosto apprezzabile (32
%), che cada al di fuori di 2 molto pi piccola (4.6 %), e che si trovi al di fuori di 3
estremamente piccola (0.3 %)
4
.

ANALISI CAMPIONARIA (DEVIAZIONE STANDARD DELLA MEDIA)
Nellanalisi campionaria si estraggono n valori da una popolazione di infiniti valori; attraverso
lanalisi di questi dati estratti si stima la media e lo scarto tipo di tale popolazione. Se
n
x ,..., x
1


4
Se si considera il 95.45% allora 2 z 2 < < , ovvero 2 / ) x ( 2 < < da cui 2 x 2 x + < < .
Figura 2-2
11
rappresentano il nostro campione di n misure della stessa grandezza x, allora, come abbiamo
visto, la nostra migliore stima per la grandezza x la loro media, x. I valori medi dei campioni
hanno anchessi distribuzione gaussiana con media coincidente con la media delluniverso. La
deviazione standard delle medie dei campioni vale
x
divisa per n .

n
x
x

=

Possiamo stimare lintervallo in cui pu cadere la media di un campione, noti la media e lo
scarto tipo delluniverso dei valori.

ESEMPIO: consideriamo la popolazione con =0.1 mm, n=10 elementi, media=10.0 mm
03 . 0
10
1 . 0
n
x
x
= =


con una probabilit del 95.45% possiamo dire che: 03 . 0 2 media 03 . 0 2 < < .

DISTRIBUZIONE t DI STUDENT
Se non noto lo scarto tipo della popolazione non possibile seguire il procedimento
precedente, tuttavia lo scarto tipo della popolazione, , pu essere stimato usando lo scarto tipo
del campione, s.
Per campioni di ampiezza n>100 posso utilizzare una distribuzione di tipo normale per
rappresentare la distribuzione di probabilit delle medie riferita ad s/n, migliorando
lapprossimazione al crescere di n. Per campioni di ampiezza n<100 tale approssimazione non
buona e bisogna far riferimento alla distribuzione t di student.
In generale si ha che per determinare la probabilit che la media della popolazione si trovi
nellintervallo:
<
n
s
t x
x
n
s
t x
x
+ <
si deve usare la distribuzione di probabilit t-student che funzione dei gradi di libert =n1,
e associa a t la probabilit p.

ESEMPIO: consideriamo un campione con n=10 elementi e x =10.0 mm, estratto da una popolazione di cui non conosciamo
.
( )
10
12 . 0
s
12 . 0 0 . 10 x
1 10
1
s
x
2
10
1 i
i
2
n
=
=

=
=

avendo 9 1 10 = = e 95 . 0 = p da tabella (o grafico) otteniamo un 26 . 2 = t
26 . 2
10
12 . 0
0 . 10 26 . 2
10
12 . 0
0 . 10 + < <

ESEMPIO: consideriamo di avere 110 dati. Con un rischio di errore del 5%, essendo m=6.20386 e s=18.64610
-3
avremo:
00178 . 0 2 20386 . 6 00178 . 0 2 20386 . 6
00178 . 0
110
10 646 . 18
s
3
x
+ < <
=


Non vi differenza apprezzabile se correttamente si utilizza t invece che la z. Usando la distribuzione di student con =109 e
p= 0.05 infatti t vale 1.98 mentre con p=0.95 la distribuzione di Gauss fornisce z=0.96
ESEMPIO: uno strumento di misura affetto da una ripetibilit caratterizzata da una deviazione standard di 1/100. Che
dimensioni deve avere il campione affinch la sua media presenti una deviazione standard minore di 0.0005?.
12
400
05 . 0
1
0005 . 0
100 / 1
100
1
> > <
=




11

ESCLUSIONE DEI VALORI MENO PROBABILI

Talvolta accade che una misura in una serie di misure sembra essere in disaccordo stridente con
tutte le altre. Compito dello sperimentatore decidere se la misura anomala risultata da qualche
errore e deve per tanto essere rigettata, oppure se una misura che deve essere usata con tutte le
altre.
Se tale decisione fosse totalmente soggettiva, si incorrerebbe fondamentalmente in due rischi:
Lo sperimentatore potrebbe essere accusato di prefissare i suoi dati.
Ci sarebbe la possibilit che il risultato anomalo possa riflettere qualche importante effetto. Infatti,
molte importanti scoperte scientifiche sono apparse allinizio come misure anomale che
sembravano errori.
Abbiamo quindi bisogno di qualche criterio per rigettare un risultato sospetto. Il Criterio di
Chauvenet da la possibilit di formulare un giudizio di accettazione dei dati in base a
considerazioni di tipo statistico.

CRITERIO DI CHAUVENET
In una serie di n dati sperimentali, se alcuni valori presentano uno scostamento dal valore medio che
ha probabilit di verificarsi inferiore di
n 2
1
, allora quei valori devono essere scartati.
Vediamone lapplicazione ad un problema generale: facciamo N misure della stessa grandezza x

x
1
, x
2
, , x
N

calcoliamo poi x e s. Se una misura sembra essere sospetta, calcoliamo

s
x x
s
i
i

=
cio il numero di deviazioni standard di cui x
i
differisce dalla media. Data una probabilit
n 2
1
1 p = si determina z dalla tabella in modo che ( )
2
1 p
z F
+
=
5
. Se z s
i
> allora si scarta il dato.
Per chiarire meglio il significato di questo criterio, analizziamo graficamente il problema.
Consideriamo la gaussiana in figura. Vengono scartati met dati a destra e met a sinistra della
campana perch a noi non interessa che i dati siano
distanti in senso positivo o negativo dalla media, ma
devono essere scartati perch distanti in senso assoluto.







5
( )
n 4
1
1
2
1
n 2
1
1
2
1 p
z F =
+
=
+
=
Figura 2-3
12
Se andiamo su un grafico di probabilit cumulata a due code otteniamo un valore P(z) che
rappresenta larea compresa tra i valori +z e z; a noi per interessa larea esterna a tali valori e per
questo motivo entriamo con
n
p
2
1
1 =

Figura 2-4

Pi frequentemente per troviamo la probabilit cumulata ad una coda, F(z) questa curva
rappresenta la probabilit per lintervallo -, z:
In questo caso F(-z) rappresenta una probabilit
n
p
4
1
= con cui se entriamo nella curva F(z)
troviamo il valore di z. Se poi entriamo con
n
p
4
1
1 = troviamo il valore di z. I due valori
comunque sono uguali in modulo ed quindi sufficiente trovarne uno.
Riassumendo possiamo dire che dalla probabilit p, usando una delle curve della distribuzione
normale, troviamo la z, che ci da i nostri limiti di accettabilit:

z x x eriore Limite
z x x eriore Limite
=
+ =
lim
lim
inf
sup


ESEMPIO: n = 5 dati. Per semplicit consideriamo di avere comunque una distribuzione gaussiana.

9 . 0
n 2
1
1 p
10
1
5 2
1
n 2
1
p
= =
=

= =

il 90% dei dati da tenere. Dal grafico (o da tabella) otteniamo il valore 5 . 1 z e quindi escludiamo tutti gli x
i
per cui:
5 . 1
x x
i
>



Lipotesi di base per questo criterio che le misure siano distribuite normalmente, cio secondo una
gaussiana. Ci sono diversi test per verificare che la distribuzione sia effettivamente tale. Ne
consideriamo 3.

VERIFICA DELLIPOTESI DI DISTRIBUZIONE NORMALE DEI DATI
Di seguito si riportano tre metodi comunemente utilizzati per decidere se un insieme di dati si pu
considerare distribuito secondo la distribuzione Normale o meno. I primi due metodi forniscono
unindicazione qualitativa mentre lultimo fornisce un giudizio con un assegnato rischio statistico.
13
CONFRONTO GRAFICO
Figura 2-5

Prendo i dati, li divido per classi, li grafico e li confronto con la curva della distribuzione.

GRAFICO DI PROBABILIT NORMALE

Prendiamo il grafico di probabilit cumulata (figura
3) e cambiamo scala sulle ordinate in modo da
ottenere una retta. In generale otterremo curve che
differiscono dalla retta che rappresenta la normale e
dalla valutazione dello scostamento si dovr decidere
se la distribuzione di valori assimilabile o meno ad
una gaussiana.



TEST DEL
2

Possiamo definire il numero
2
come un indicatore dellaccordo tra la nostra distribuzione e la
distribuzione che ci aspettavamo le nostre misure seguissero (noi prenderemo in esame solo la
distribuzione normale).

( )

=
k
j j a
j a j o
f
f f
1
2
2


dove :
- k il numero di classi in cui si sono suddivisi i dati.
-
j o
f la frequenza assoluta osservata per la classe j.
-
j a
f la frequenza assoluta aspettata in base alla distribuzione che si vuole provare (nel nostro
caso gaussiana).
Vediamo nello specifico i punti del procedimento di questo tipo di test:
- costruire le classi; si parte da e si giunge a quel valore che mi garantisce di avere 5 o 6 dati.
Allo stesso modo scelgo lultima classe partendo da + e dividendo i dati in mezzo in diverse
classi in modo che 4 k
Figura 2-6
14
- trovare
j a
f ; dai miei dati avr ricavato lo scarto tipo e la media, quindi la mia gaussiana.

FIGURA 6

Prendo gli estremi della classe e trovo ( ) ( )
j j
x F x F
+1
che mi da la probabilit che dei dati cadano
allinterno di quella classe. Se moltiplico tale probabilit per il numero dei dati n ottengo proprio la
frequenza attesa di quella classe
)] x ( F ) x ( F [ n f
j 1 j j a
=
+


- Definire un rischio derrore (ad esempio del 10%); il rischio derrore mi dice la possibilit
che ho di sbagliare nel valutare la distribuzione.
- Calcolare
2 2
1
2 1

= = p e p .
- Calcolare il numero dei gradi di libert 3 = k .
- Trovare da tabella i valori ( ) ( ) , ,
2
2
1
2
p e p .
- Verificare che:
( ) ( ) , p , p
2
2
2
2
1
2
1
< <
Se
2
( )
2
2
2
1
; concludiamo che la distribuzione non gaussiana con probabilit 1 .

ANALISI DI REGRESSIONE

Lanalisi di regressione consente di determinare un modello in modo che al meglio interpreti i dati
sperimentali mediante un legame algebrico ingresso-uscita. I tipi di modelli possono essere:
- Modelli lineari es.
n n
x c x c x c y + + + = ...
2 2 1 1

- Modelli non lineari es. ( )
2 1 2 1
cos x x c c y + =
Lo scopo dellanalisi di determinare i parametri
i
c con m i , ... , 1 = , in base alle misure delle
grandezze
i
x con n i , , 1 K = , alle corrispondenti uscite
i
y ed alla scelta del tipo di modello,
minimizzando un certo indice di prestazione.
Analizziamo il problema graficamente.
15
Come pi volte sottolineato, la misura non ha un valore singolo, ma va rappresentata come un
intervallo di valori. Per questo motivo una coppia di valori xy sul grafico non ci da un singolo
punto, ma unareola contenente tutti i possibili valori di x e
di y. immediato comprendere, a questo punto, che per
due coppie di valori passano infinite rette.
Date n coppie di valori vorremmo trovare la retta che
meglio approssima landamento dei miei dati
6
.
Il metodo di regressione pi utilizzato quello di
minimizzare la somma dei quadrati delle distanze tra i
punti e la retta
7
.



Consideriamo la generica retta:

b ax y + =

per ciascun punto
i i
y x ,
8
, troveremo un errore (scarto quadratico),

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
2
n n
2
n
2
2 2
2
2
2
1 1
2
1
b ax y e
b ax y e
b ax y e
+ =
+ =
+ =
M


e il parametro da minimizzare sar:

( ) [ ]
2
n
1 i
n
1 i
i i
2
i
b ax y e E + = =
= =
indice di prestazione

Dovremo derivare la funzione rispetto ai parametri a e b e annullare tale derivata in modo da
trovarne il minimo. Tralasciando i passaggi matematici intermedi, diamo subito la soluzione:

x x
y x
C
C
a =

dove
( )( )
( )
2
n
1 i
i x x
i
n
1 i
i y x
x x C
y y x x C

=
=
=


una volta ottenuto il coefficiente a, troviamo il b semplicemente dallequazione della retta mettendo
i valori medi.

6
Consideriamo naturalmente una regressione lineare; pi in generale si potrebbe trovare la curva che meglio
approssima i dati
7
E usuale minimizzare la somma dei quadrati delle distanze punti retta soltanto lungo le y perch lincertezza lungo le
x trascurabile.
8
Si considera il centro dellareola data dalle incertezze.
Figura 2-7
16

x a y b =

Le difficolt di calcolo delle regressioni sono state superate attraverso lutilizzo dei calcolatori che
permettono oltretutto di utilizzare modelli di regressione pi complessi sfruttando algoritmi
iterativi.
Per evitare errori banali sempre bene effettuare una verifica grafica tra landamento della curva di
regressione e la disposizione dei dati.
17

3. Valutazione dellIncertezza
A rigor di logica ad ogni misura con distribuzione gaussiana, per come labbiamo viste fino ad ora,
dovrebbe essere assegnato un intervallo che va da + a per comprendere tutti i possibili valori
che la misura pu assumere, questo perch la distribuzione gaussiana assegna valori di probabilit
non nulla a scostamenti che vanno da + a rispetto al valore medio; in questo modo per non
otteniamo una misura. Questo problema si supera attraverso la normativa UNI-CEI-ENV-13005,
normalmente chiamata GUIDA ISO o GUM (Guide for the evaluation of Uncertainty in
Measurement).
La misura una variabile aleatoria, cio non la si pu predire in maniera assoluta, ma unicamente
definire con un certo livello di confidenza. Per definire le variabili aleatorie si usano le distribuzioni
di probabilit e la distribuzione a cui la UNI-CEI-ENV-13005 fa riferimento la distribuzione di
Gauss, per la quale, noti e , conosciamo tutto ci che ci serve. Dalla distribuzione, ad esempio,
possiamo calcolare la probabilit che una misura cada allinterno di un intervallo x
1
x
2
.
Figura 3-1

Come pi volte sottolineato, misurando uno stesso parametro, in generale, si ottengono valori
diversi, e quindi si introduce lincertezza per permettere di confrontare misure diverse e dire se sono
misure dello stesso parametro, cio di verificarne la compatibilit. Loperazione di misura
concettualmente simile allestrarre un campione di n valori ( quelli che otteniamo dal nostro
strumento ripetendo n volte la misura e che al limite sono solo uno se misuriamo una sola volta)
dalluniverso rappresentato da tutti i valori che la misura pu assumere. Per conoscere la
popolazione abbiamo bisogno della media e dello scarto tipo , con unanalisi campionaria
abbiamo visto che riusciamo a determinare un intervallo in cui con una certa probabilit contenuta
la media delluniverso. Se due diverse misure individuano due intervalli allinterno dei quali con
una certa probabilit contenuta la media delluniverso e i due intervalli hanno un punto in comune
allora entrambe possono essere state ottenute dalla stessa popolazione ovvero sono misure dello
stesso parametro, questa la compatibilit. Definendo lincertezza in questo modo (ci che ci
permette di verificare la compatibilit) avremo la possibilit di associargli un livello di confidenza,
cio la probabilit che la nostra misura sia compatibile con qualsiasi altra misura dello stesso
parametro (fatta con strumenti diversi, diversi operatori..). Quando diamo un valore di misura con
una certa incertezza, garantiamo che tale misura sia compatibile con unaltra misura dello stesso
parametro con un certo rischio derrore. Possiamo quindi dedurre che se la misura un insieme
gaussiano il mio obiettivo quello di stimare i parametri della distribuzione (media e scarto tipo).
Lo scarto tipo diventa esattamente lincertezza perch permette di definire un intervallo in cui
contenuta la media, scegliendo il moltiplicatore k dello scarto, scegliamo il livello di confidenza.
Livello di confidenza del 68% k=1
Livello di confidenza del 95% k=2
Livello di confidenza del 99% k=3
18
A questa scelta legato il costo di uneventuale errore (ad esempio, consideriamo la misura di
una tensione di snervamento: il rischio derrore devessere minimo se si usa il dato per la
progettazione di un componente che mette in pericolo la salute delle persone). Qualsiasi sia il livello
di confidenza che scegliamo lo scarto tipo delle misure rappresenta tutto ci che ci serve per
definire unincertezza.
In conclusione possiamo dare le assunzioni base della UNI-CEI-ENV13005:
Si fa riferimento alla distribuzione di Gauss.
I parametri caratterizzanti la distribuzione sono e .
lelemento di base per il calcolo dellincertezza tipo e viene definito incertezza tipo.
Tutte le incertezze elementari che vengono usate in una valutazione di incertezza devono essere
preliminarmente convertite in incertezza tipo.
Ci sono due modalit di valutazione di incertezze:
- INCERTEZZA di TIPO A
- INCERTEZZA di TIPO B

INCERTEZZA DI TIPO A
Per valutare questo tipo di incertezza si ripete n volte una misura e si calcola la media

=
=
n
i
i
x
n
m
1
1


poi si esegue una stima dello scarto tipo

( )
1
1
2

=
n
m x
s
n
i
i


la misura sar data dalla media e la sua incertezza sar lo scarto tipo della media ovvero la misura
sar:

n
s
m x = .

Questa unoperazione di stima campionaria. Abbiamo cio preso n misure da un insieme di
infinite misure e abbiamo stimato la media e lo scarto tipo di tale popolazione. Tutto ci che
possiamo dire che la media del nostro campione vicina alla media di tutte le misure possibili con
una certa probabilit
9
.
La valutazione dellincertezza di tipo A si basa sullipotesi di eliminare qualsiasi effetto sistematico
nelle misure (ipotesi questa che stabilita propriamente dalla norma). Ma vediamo pi in dettaglio
la distinzione tra effetti sistematici ed effetti casuali sulle misure: i primi comportano uno
spostamento del valore medio dei nostri dati dal valore medio delluniverso (detto valore
convenzionalmente vero della misura) e possono essere, ad esempio, legati ad un difetto dello
strumento; i secondi invece determinano lapertura della campana di distribuzione e sono legati a
errori di tipo casuale come ad esempio i tempi di reazione di un operatore.
Quantitativamente lerrore sistematico di uno strumento si valuta come differenza tra la media di
una serie di misure ripetute di un campione di misura ed il valore nominale del campione stesso. La

9
Se il campione fosse di pochi elementi dovrei usare la distribuzione t di student.
19
ripetibilit si valuta invece come scarto tipo delle misure ripetute del campione. Il Vocabolario
internazionale delle misure edito nella versione italiana nel 2010 come norma UNI-CEI-70099
definisce la caratteristica degli strumenti di essere affetti da un piccolo errore sistematico come
giustezza e quella di essere affetti da un piccolo valore della ripetibilit come precisione. La
norma nella valutazione di tipo A dellincertezza assume che nelluso degli strumenti siano corretti
tutti gli effetti sistematici.

INCERTEZZA DI TIPO B
Lincertezza di tipo B non segue unanalisi campionaria, ma determina lo scarto tipo in qualsiasi
modo diverso, basandosi su conoscenze a priori.

ESEMPIO: consideriamo un termometro digitale che ci da una lettura discretizzata con passo di 1 centigrado. Se leggiamo una
temperatura di 11C non vuol dire che il valore di temperatura esatto sia 11.000C, bens che sar compreso tra 10.5C e 11.4C.


Tutti i valori compresi tra questi due avranno uguale probabilit di essere il valore corretto. Infatti la distribuzione di probabilit
una distribuzione rettangolare che prevede probabilit costante allinterno e nulla fuori (figura 9). La densit di probabilit
( )
a
1
x f = dove a la lunghezza dellintervallo, e lo scarto tipo
3 2
a
= .
Questo un esempio in cui noi sappiamo, senza fare misure ripetute, com la distribuzione di probabilit e quindi riusciamo a
determinare lo scarto tipo.

La valutazione dellincertezza di tipo B pu essere fatta in diversi modi:
In molti strumenti di misura viene dichiarato nel certificato di taratura, il valore di incertezza da
associare alla lettura, in un determinato campo di valori.
Sugli strumenti digitali, la risoluzione spesso ci da direttamente lincertezza che coincide con
lerrore di arrotondamento.
Alcune volte ci si basa sullesperienza di chi ha utilizzato precedentemente lo strumento. Questa
una via assolutamente razionale ed accettabile, anche se meno controllabile.
La normativa non definisce una preferenza nella determinazione dellincertezza con quella di tipo A
o con quella di tipo B, ma le considera allo stesso livello.

INCERTEZZA COMBINATA
Spesso una misura derivata dalla misurazione di altri parametri che si legano ad essa attraverso
una generica funzione f.
( )
p
x x f y , ,
1
K =
vogliamo sapere lincertezza su y ,conoscendo le incertezze sulle singole
i
x . Facendo uno sviluppo
in serie di Taylor otteniamo:
( ) E x
x
f
x x f y
i
p
i i
p
+

+ =

=

1
1
, ,K
dove E rappresenta i termini di ordine superiore al primo e viene trascurato. y si ottiene dalla somma di un termine
costante e di una sommatoria di termini aleatori dovuti alla variazione dei parametri, e tale sommatoria causa
Figura 3-2
20
dellincertezza su y . Lo scarto tipo di una variabile ottenuta dalla somma di variabili aleatorie la radice quadrata della
somma dei quadrati degli scarti tipo.

=
|
|

\
|

= =
p
i
x
i
y y p
i
i
x
f
i i x x f y
1
2
1
) , , ( K

Questa relazione vale soltanto se le grandezze
i
x sono scorrelate tra loro; altrimenti occorre inserire
i termini di correlazione; la relazione che si ottiene in questo caso:
j i i
x x
p
i
p
i j j i
j i
P
i
x
i
y
i i
x
f
x
f
i
x
f
i


= + = =

+
|
|

\
|

=
1
1 1
,
1
2
2
La quantit
i
x
f

detta indice di sensibilit ed spesso utilizzata nella scelta degli strumenti


perch, nel caso in cui assuma un valore molto elevato, anche se le variazioni del parametro
i
x sono
molto, leffetto sullincertezza combinata sar molto pesante. I termini
ij
sono detti coefficienti di
correlazione e sono nulli nel caso le variabili non siano correlate.
Esiste un caso particolare in cui la valutazione dellincertezza combinata risulta molto semplificata:
quando
u b a
p
p
x x x x x f y = = K K
22
1 1
) , , ( , allora
1 1
3 2
1
1
x
a
x x
x x x
f x
f
p
p
=


=

K
K
.
Se ripetiamo questa operazione per ogni
i
x , si ottiene:

2
2
1
2
2
1
1
1
1 1
|
|

\
|
+ +
|
|

\
|
=
|
|

\
|

+ +
|
|

\
|

=
p
x
x
x
p
x
y
x
i u
x
i a
i
f x
f
i
f x
f
y
i
p
p
K K

INCERTEZZA ESTESA
Lincertezza tipo permette di definire un intervallo di valori caratterizzato da un livello di
confidenza qualsiasi (tipicamente 68.3%, 95% e 99.7%), attraverso dei coefficienti moltiplicativi
detti fattore di copertura. Tale incertezza viene definita incertezza estesa e vale dunque:

i
e
=k i
t

I fattori di copertura k per ottenere i livelli di confidenza 68.3%, 95% e 99.7% valgono nel caso di
distribuzione gaussiana 1, 2 e 3 rispettivamente. Nel caso lipotesi gaussiana non sia applicabile si
devono valutare i fattori per la specifica distribuzione di probabilit, ad esempio con valutazioni
dellincertezza tramite procedure A con numero di campioni ridotti (indicativamente <20) si deve
fare riferimento alla distribuzione di probabilit t-student con numero di gradi libert pari al
numero dei campioni ridotto di uno.
MODALIT DI INDICAZIONE DELLINCERTEZZA
In assenza di una precisa prescrizione lincertezza va indicata come incertezza tipo. Vediamo alcune
modalit:
kg 27 . 0 00 . 100 y =
kg y ) 27 ( 00 . 100 =
Si noti che il numero di cifre dopo la virgola del valore di riferimento coincide con quello
dellincertezza. La seconda modalit di indicazione dellincertezza enfatizza questo fatto, infatti,
indica lincertezza senza curarsi della posizione del separatore decimale perch implicito che si
intende corrispondere alle ultime posizioni decimali presenti nel valore di riferimento. Si noti che:
21
kg y kg y
kg y kg y
7 . 2 0 . 100 ) 27 ( 0 . 100
27 00 . 100 ) 27 ( 00 . 100
= <=> =
= <=> =

Si noti che ammesso usare per lincertezza una o al massimo due cifre significative.
Nel caso di indicazione di incertezza estesa si deve indicare anche il livello di confidenza, per poter
essere in grado di ricavare se necessario, lincertezza tipo.
Quando non si fa una valutazione della propagazione dellincertezza, ma si vuole indicare in modo
corretto lincertezza intrinseca alla rappresentazione numerica dei dati derivanti da somme o
prodotti si hanno due criteri:
prodotti: il risultato deve avere un numero di cifre significative pari a quelle del fattore che ne
ha meno;
somme algebriche: il risultato deve avere un numero di decimali pari a quelli delladdendo che
ne ha meno.
Tali criteri sono derivati da unapplicazione della relazione di propagazione dellincertezza.

24

4. Taratura Statica

La taratura statica unoperazione che serve a qualificare uno strumento, cio a valutare come
esso reagisce agli ingressi e in generale viene eseguita dal costruttore o dai centri di taratura
10
, i
quali forniscono un certificato dove riportano i risultati di questoperazione. Lutilizzatore si limita
a fare soltanto una verifica di taratura nel caso in cui, ad esempio, sia trascorso lintervallo di
taratura dello strumento
11
, oppure abbia subito dei danneggiamenti e si tratta in generale solo di
verificare la curva di taratura in alcuni punti.
A noi interessa vedere il processo di taratura soprattutto per interpretare in modo corretto i dati
riportati nei certificati di taratura e nelle schede tecniche degli strumenti.
Vediamo in generale la modalit di taratura: ai terminali di un trasduttore, isolato dal resto del
mondo in ambiente controllato, viene applicato lingresso che viene fatto variare in un certo campo
di valori, e che devessere noto con incertezza inferiore di almeno un ordine di grandezza rispetto
allincertezza del sistema sottoposto a taratura. Tutto ci che viene fatto registrare ed analizzare
luscita ricavandone il diagramma di taratura.
molto importante che lambiente sia controllato perch la misura comunque sempre legata ad un
modello, e dunque ad uno stato del sistema; tutti i parametri che definiscono tale stato devono
quindi essere mantenuti per quanto possibile stabili.

ESEMPIO: supponiamo di tarare un micrometro.
Il sistema sar definito da pochi parametri, che sono quelli da cui supponiamo che il micrometro e il campione siano influenzati:
La temperatura perch genera dilatazioni dei materiali del campione e dello strumento.
Il campo elettrico solo nel caso in cui il micrometro abbia componenti elettriche che potrebbero esserne influenzate.

immediato comprendere che il termine ambiente controllato assume significati che sono
completamente diversi a seconda dello strumento da tarare. Il modello dipende da conoscenze
pregresse sullo strumento perch in base a queste conoscenze possiamo definire quali sono le
grandezze da controllare durante la taratura.
Come abbiamo affermato sopra, concettualmente lo strumento viene isolato dal resto del mondo
mantenendo stabili tutte le grandezze tranne lingresso principale.
Il campione che viene utilizzato nella taratura dovr avere unincertezza di almeno un ordine di
grandezza inferiore a quella attesa per lo strumento in taratura. Naturalmente maggiore la
precisione e maggiore sar il costo del campione; per questo motivo si effettua unanalisi costi-
benefici nella scelta di un campione pi accurato.
Nelloperazione di taratura si dovrebbe indagare anche come
si comporta lo strumento a seguito di variazioni di ciascuno
degli ingressi di disturbo. Spesso per questo ulteriore passo
non viene eseguito e ci si limita a dare una relazione tra
ingresso principale e uscita e a dare a questultima
unincertezza per tener conto della variabilit delle
grandezze di disturbo in un campo di valori normali.
Consideriamo come esempio la taratura di un dinamometro a
molla.
Lingresso principale la forza peso e la grandezza di uscita
sar lo spostamento. Le principali grandezze di disturbo
saranno la temperatura e laccelerazione di gravit locale

10
Sono centri accreditati per la taratura come, ad esempio, i centri SIT.
11
Lintervallo di taratura il tempo per il quale viene garantita dal costruttore la rispondenza dello strumento ai parametri
indicati nel certificato di taratura.
Figura 4-1

25

quando si usino per la taratura delle masse calibrate. Dallapplicazione di una serie di cari chi si
determina una serie di punti che pu essere riportata su di un grafico con la loro incertezza.

Lincertezza sullingresso, data dal campione, come detto dovrebbe essere piccola rispetto alla
variazione in ingresso che produce una variazione delluscita pari alla sua incertezza (almeno un
ordine di grandezza). Lo scopo della taratura quello di trovare una relazione ingresso-uscita in
modo poi da poter usare lo strumento ovvero letto un valore in uscita risalire alla misura della
grandezza. Tracciando una spezzata che unisca i punti, e assumendo continuo il comportamento
dello strumento si ottiene una possibile rappresentazione, ma un risultato non molto maneggevole
dal punto di vista pratico. Attraverso il metodo dei minimi quadrati si pu invece trovare la retta che
meglio approssima i dati nellintero campo di misura e quindi una relazione matematica del tipo
b ax y + = che identifica il comportamento dello strumento e risulta essere molto pi maneggevole.
Alcuni strumenti possono avere un andamento che non lineare; in questi casi la tendenza quella
di restringere il loro campo di utilizzo in zone dove si ottiene unaccettabile approssimazione
lineare, in modo da poterli considerare lineari
12
.
Una volta determinata la retta di regressione, si pu costruire intorno ad essa una fascia contenente
la dispersione dei valori. Questa fascia detta errore di linearit ed data dalla (1).

( )

=


=
n
i
i i
y
n
b ax y
s
1
2
2
(1)

La fascia determinata dalla (1) costruita in modo da contenere il 68% dei dati se gli scostamenti
dalla retta hanno distribuzione distribuzione gaussiana, cio costituita dalle due rette che si
trovano a rispetto alla retta dei minimi quadrati. In definitiva
y
s uno scarto tipo, viene
definito scarto tipo di linearit e rappresenta lincertezza che si deve assegnare ad una misura
singola fatta con quello strumento quando lerrore di linearit la causa dincertezza prevalente.
Un altro parametro importante da determinare in taratura la sensibilit statica:

i
u
dg
dg
S = (2)
La (2) rappresenta il coefficiente angolare della curva di taratura; fisicamente ci dice di quanto varia
luscita per una variazione unitaria dellingresso. Pi grande la S e migliore lo strumento, in
quanto ad una piccola variazione dellingresso corrisponde una grande variazione delluscita; se la
relazione ingresso-uscita lineare la sensibilit statica costante e coincide con il coefficiente
angolare della retta, indicato in precedenza come m.
La linearit di uno strumento importante perch in campo lineare non si avranno distorsioni tra
segnale in ingresso e segnale in uscita e lunica differenza tra i due sar data da un fattore di scala
che appunto S .
La curva di taratura ottenuta in determinate condizioni ambientali e cambiando tali condizioni si
ottengono in generale curve diverse; come facciamo allora ad usare uno strumento nelle diverse
condizioni? Consideriamo ancora un dinamometro: vogliamo poterlo usare con temperature (la
temperatura una grandezza di disturbo) variabili tra 0C e 50C. Normalmente non pensabile
fare una taratura a 0, una a 10, a 20 e cos via fino a 50C perch sarebbe un lavoro troppo lungo
e dispendioso. Si effettua piuttosto una taratura a 20 e si valuta quanto aumentano gli scarti su
punti rilevati agli estremi (0C e 50C) e di conseguenza si allarga la fascia dincertezza.


12
Lo strumento LVDT serve a misurare gli spostamenti e, se considerato su un vasto campo, ha una curva di taratura
cosiddetta ad s. restringendo tale campo ad una fascia centrale lLVDT pu essere considerato lineare.


26

ERRORE DI RISOLUZIONE
Quando uniamo, con lipotesi di continuit, due punti nella curva di taratura non conoscendo i
valori intermedi, possiamo commettere questo tipo derrore.
Figura 4-2

Trovare la risoluzione dello strumento significa trovare la quantit di cui si deve variare lingresso
per poter registrare una variazione, sia pur piccola, alluscita. Questo il problema tipico degli
strumenti con uscita digitale che hanno un comportamento discretizzato per definizione in quanto
possono fornire un numero predefinito di valori in uscita.

ERRORE DI ZERO
Quando si verifica che ad una variazione dellingresso, partendo da zero, luscita non varia finch
lingresso stesso non ha raggiunto un determinato valore lo strumento affetto da errore di zero
che appunto in valore minimo in ingresso che porta ad unuscita diversa dallo zero, si nota che lo
si pu assimilare alla risoluzione nellintorno dello zero.
Questo errore tipico degli strumenti a trasmissione meccanica nei quali, fino a che non si
recuperano tutti i giochi presenti, lindice duscita non si muove.

ERRORE DI DERIVA

Si ha quando luscita non stabile nel tempo. un errore tipico degli strumenti elettrici per i quali
non si raggiunto il regime termico dei componenti prima di effettuare la misura; in questo caso se
si esegue la taratura con lo strumento in due tempi diversi, a cui corrisponderanno condizioni di
temperatura diverse si osserveranno in generale due diverse uscite. Si distinguono la deriva della
sensibilit, cio la variazione della pendenza della retta di taratura al variare del tempo e la deriva di
zero, ovvero la variazione dellintercetta della stessa retta.

Figura 4-3

27

ERRORE DISTERESI

Questo tipo derrore frequente in strumenti elettrici che hanno componenti magnetizzati o di
strumento che sfruttano la deformazione elastica di elementi meccanici per il loro funzionamento.
Applicando ingressi crescenti arriviamo ad un valore massimo attraverso la curva B e poi, partendo
da tale valore e applicando ingressi decrescenti, arriviamo a zero attraverso la curva A. Nella
valutazione della retta di taratura si considerano entrambe le curve A e B ottenendo ununica retta di
regressione C che tiene conto sia dellandamento crescente sia di quello decrescente, listeresi
contribuir allincertezza determiner con uno scarto tipo di linearit maggiore.

RAPPRESENTAZIONE DEGLI ERRORI
Vengono comunemente utilizzati quattro modi di rappresentare lincertezza strumentale sulla curva
di taratura:

1. Come percentuale del fondo scala.
( )
s x
f I t t i = = cos cos .

Ci viene detto, ad esempio, che lincertezza strumentale il 5% del fondo scala. In questo modo si
fissa questa quantit come costante e definisce una zona simmetrica rispetto alla retta di regressione
che indica lincertezza in tutto il campo dimpiego. Per gli strumenti elettrici si definisce classe di
precisione lerrore massimo di lettura rispetto al fondoscala espresso in percentuale.
E da rilevare che lincertezza relativa di misura
x
i
x
tende a infinito nellintorno dello zero.

2. Come percentuale della lettura.

Figura 4-4
Figura 4-5

28

p x
I lettura i =
in questo modo lincertezza sulla misura dipende dalla lettura. Lincertezza relativa di lettura, in
questo caso, costante, mentre lincertezza assoluta massima al fondoscala.
3. Come sovrapposizione delle due espressioni 1 e 2, quale dei due maggiore.



s p s x
s p p x
f I I se f I i
f I I se I lettura i
< =
> =


4. come somma delle espressioni 1 e 2.

Figura 4-6
Figura 4-7
Figura 4-8

29

s p x
f I lettura I i + =
le due rette partano dal valore costante dato dalla percentuale del fondoscala.

30

5. Caratteristiche generali della strumentazione

RESISTENZA AGLI URTI
La norma EN50102 prevede la classificazione degli strumenti in base alla capacit di sopportare un
urto senza subire alterazioni funzionali. La norma prevede le modalit di esecuzione della prova che
conduce ad una classificazione dello strumento in 11 categorie corrispondenti a capacit di
sopportare impatti di energia crescente. Lindicazione viene fatta con il codice IK00, IK01...IK10.
La classe IK00 non garantisce la resistenza a nessun impatto mentre la IK10 corrisponde a
resistenza ad impatti di penetratori aventi energia cinetica di 20 J
CLASSE DI PROTEZIONE DELLINVOLUCRO
La normativa di riferimento la EN-IEC 60529, ha lo scopo di classificare gli involucri della
strumentazione in base alla capacit di resistere alla penetrazione di corpi estranei e acqua.
Il codice i costituito da:
sigla IP
codice numerico 06 (o X se non vi stata verifica) che indica la resistenza a corpi estranei,
il valore pi alto corrisponde a dimensioni pi piccole dei corpi.
Codice numerico 08 (o X se non vi stata verifica) ad indicare la resistenza alla
penetrazione dellacqua
Lettera AD, protezione da accesso con parti del corpo di dimensioni decrescenti: dorso
della mano...dita
Lettera H,S,M,W indicazioni addizionali specifiche.
AMBIENTE
Ci si riferisce alla norma IEC 654 che effettua una classificazione degli ambienti secondo il campo
di valori che possono assumere le variabili ambientali.
31
ACCURATEZZA DI UNO STRUMENTO
Fino ad ora abbiamo visto come interpretare un dato numerico di una misura. Ora vediamo qualcosa
sulla scelta dello strumento e su quali caratteristiche bisogna valutare.
La caratteristica pi importante lincertezza strumentale definita dalla norma ISO GUIDE 99
VIM (2007) (diventata UNI-CEI-70099 nella traduzione italiana), come contributo allincertezza
di misura dovuto allutilizzo dello strumento. Prima di questa definizione del VIM (e quindi
ancora ampiamente in uso) vi erano termini diversi and indicare questa caratteristica, si propone di
seguito un quadro di definizioni di termini nel mondo anglosassone e in Italia che possono dare
adito a gravi incomprensioni. La terminologia anglosassone prevedeva:
Accuracy un parametro che dice globalmente di quanto si scostano i valori di lettura di uno
strumento da quella che dovrebbe essere la lettura ideale (valore nominale del campione di
taratura). Due termini vanno a distinguere le componenti dellaccuracy. (Il VIM considera
laccuracy una qualit di uno strumento, da non associare a un valore numerico, il corrispondente
parametro quantitativo infatti linstrumental uncertainty.)
Precision identifica la larghezza della campana di distribuzione dei valori delle misure
ripetute di un campione, identificata dal valore dello scarto tipo dei valori di misura ripetuta e
indica quindi quanto i valori ripetuti di una misura sono vicini tra loro. (Questa definizione viene
confermata nel VIM 2007).
Bias identifica uno scostamento del valore medio della distribuzione dei dati di misure
ripetute di un campione dal valore convenzionalmente vero, ossia dal valore nominale del campione
usato per la misura ripetuta. (VIM 2007 indica il parametro systematic error per quantificare questa
quantit e la trueness per la qualit corrispondente)
Vediamo ora la terminologia italiana corrispondente alla UNI-CEI 70099:
Precisione, corrisponde alla definizione VIM2007 di precision, cio indica la caratteristica
di ottenere valori molto vicini tra loro quando si effettuano misure ripetute di un campione,
questo corrisponde anche alla presenza di piccoli errori casuali.
Giustezza, corrisponde alla measurement trueness e indica la caratteristica di ottenere un
valore medio delle misure di un campione che si discosta poco dal valore nominale del
campione stesso ovvero di avere piccoli errori sistematici.
Accuratezza, corrisponde ad accuracy ed indica la propriet di ottenere, nella ripetizione
della misura di un campione, valori poco discosti dal valore nominale del campione stesso
corrisponde a piccoli errori di misura.
Giustezza e Accuratezza sono termini che indicano delle qualit e non devono essere quantificati
tramite valori numerici che invece vanno attribuiti allerrore sistematico e allincertezza
strumentale; in questo si differenzia la precisione che pu essere indicata tramite lo scarto tipo
dei valori misurati.
Si ricorda che il significato tradizionalmente attribuito ai termini precedenti diverso, esiste quindi
una terminologia ampiamente in uso in Italia sebbene ormai resa obsoleta UNI-CEI 70099 e
riportata di seguito.
Accuratezza corrispondeva a piccolo errore sistematico, corrisponde ora alla giustezza,
Ripetibilit corrispondeva a piccolo errore casuale, corrisponde ora alla precisione,
Precisione corrispondeva a piccolo scostamento tra valori di misura e valore del campione,
corrisponde ora allaccuratezza.
Sono evidenti i problemi e le incomprensioni linguistiche che possono sorgere ed dunque
necessaria una certa flessibilit.
32
In conclusione possiamo dire che il termine accuratezza
13
, riportato sul certificato dello strumento,
spesso indica il valore dincertezza da dare alle misure fatte con quello strumento, con lunica
accortezza di verificare se la cifra indicata abbia o meno il significato di scarto tipo. Se, ad esempio,
ci venisse detto che lintervallo racchiude il 95% dei dati, allora dovremmo dividere per due in
modo da trovare il valore dello scarto tipo.
Pu capitare che per alcuni strumenti non sia data laccuratezza, ma soltanto la risoluzione; questo
perch in quei casi, essendo la risoluzione la componente pi grande che da lo scostamento tra il
valore letto e il valore del campione, le due grandezze corrispondono. Infatti variando la grandezza
in ingresso di una quantit pi piccola della risoluzione non riscontriamo nessuna variazione
alluscita, ossia banalmente grandezze pi piccole della risoluzione non sono valutabili.
Altre volte, invece dellaccuratezza viene data la linearit; questo capita per quegli strumenti per i
quali la linearit rappresenta la causa dominante dello scostamento tra valore letto e valore
nominale. Consideriamo uno strumento che abbia comportamento non lineare e per il quale ci
venga segnalato un errore di linearit del 5% del fondo scala: se noi dovessimo utilizzare tale
strumento in un campo ridotto potremmo migliorare lerrore di linearit rifacendo la curva di
taratura solo nel campo di utilizzo. Possiamo quindi dedurre che gli strumenti che sono limitati in
accuratezza dalla linearit possono, in taluni casi, essere migliorati con lutilizzo di campi ridotti (o
di una relazione ingresso-uscita non lineare).

UTILIZZO DELLO STRUMENTO.
Ci troviamo in questa situazione: dal certificato di taratura ricaviamo un valore di a S
y
= e la
relazione matematica che lega lingresso alluscita, che ad esempio pu essere q mx y + = .
Figura 5-1

Nellusare lo strumento leggiamo il valore
0
y dato in uscita e inserendolo nel grafico
14
ricaviamo
immediatamente il corrispettivo valore di
0
x . Quanto varr lincertezza? Abbiamo un intervallo di
valori sulle y che riportiamo sulle x tramite il coefficiente m, concludendo che il valore
determinato sar:
m
a
i con i x x
0
= =
Spesso invece di dare la a rispetto a y , ci viene data gi divisa per m, in modo da fornire
direttamente lincertezza della variabile misurata.

13
Se utilizziamo uno strumento precedente alla SS-UNI CEI U37.00.001.0, ovvero il 1990 ma in molti casi anche fino ad
oggi bisogna cercare la precisione e non laccuratezza.

33
ERRORE DI INSERZIONE.
Per eseguire una misura lo strumento deve essere posto in contatto con la grandezza che si vuole
rilevare. Da un punto di vista concettuale possiamo fare una distinzione tra il sistema senza lo
strumento di misura e il sistema in presenza dello strumento di misura. Linserzione dello
strumento nel sistema comporta sempre una sua alterazione cui in generale corrisponde una
variazione della grandezza che si vuole misurare. Tale alterazione viene denominata errore di
inserzione. Un esempio pratico di questo effetto pu essere evidenziato dallutilizzo di un
termometro nella misura della temperatura di un corpo avente massa comparabile con quella del
termometro stesso. Risulta evidente che nel momento in cui il termometro verr posto in contatto
con il corpo si avr un flusso di calore tra i due e lindicazione che si otterr al raggiungimento
dellequilibrio risulter intermedia tra la temperatura vera del corpo e da quella iniziale del
termometro.
Lerrore di inserzione viene usualmente quantificato come errore relativo:
i
i M
X
X X
=
Dove con X
m
si intende il valore misurato, X
i
il valore che idealmente si sarebbe ottenuto se lo
strumento non avesse prodotto alcuna alterazione del misurando.
Lentit dellerrore di inserzione risulta dipendere dal trasferimento di energia tra il sistema e lo
strumento di misura, se idealmente il flusso fosse nullo si avrebbe anche un effetto di inserzione
nullo. Al fine di analizzare il flusso di energia e quindi determinare gli errori di inserzione si pu
ricorrere agli schemi che utilizzano una rappresentazione a parametri concentrati dei sistemi fisici,
la cui applicazione nel campo elettrico particolarmente comune. I sistemi elettrici vengono
rappresentati con reti costituite da componenti passivi, resistenze, capacit induttanze e da
generatori. Si pu agevolmente dimostrare che nel caso di misura di una tensione lerrore di
inserzione definito sopra dipende dal rapporto tra limpedenza equivalente vista dai punti di
inserzione del voltmetro e limpedenza del voltmetro stesso. In particolare lerrore tende a zero
quando limpedenza del voltmetro molto pi elevata di quella equivalente del sistema. Nel caso di
misura di una corrente la condizione per ottenere un ridotto errore di inserzione risulta invece quella
opposta, ovvero, limpedenza del misuratore deve essere molto pi piccola di quella del sistema.
Schemi analoghi a quelli elettrici si possono definire per le grandezze meccaniche, termiche,
idrauliche, ecc. e su questi valutare gli effetti di inserzione con gli stessi formalismi.
CATENE DI MISURA
Molto frequentemente nella realizzazione pratica di sistemi di misura la grandezza in uscita di uno
strumento diventa la grandezza di ingresso per uno strumento successivo che effettua delle
trasformazioni utili secondo i casi alla sua trasmissione a distanza, o alla sua pulitura da disturbi
che avevano alterato la misura iniziale o alla sua registrazione o visualizzazione. Il sistema di
misura risulta quindi schematizzabile con una sequenza di blocchi che effettuano delle
trasformazioni della grandezza in ingresso.

Figura 5-2

Il problema che si pone a questo punto esprimere la relazione complessiva che lega la grandezza
di uscita w alla grandezza di ingresso x. Ipotizziamo nel seguito che tutti gli strumenti della catena
siano di tipo lineare, per ciascuno la relazione ingresso-uscita data da
A
C
B
z
y
x
w
34
g
u
=k g
i

che particolarizzata per i vari blocchi diventa

y=Ax;
z=By;
w=Cz
Componendo le tre relazioni precedenti si ottiene:
w=ABCx
In generale la relazione ingresso-uscita di una serie di strumenti si ottiene dal prodotto delle
sensibilit dei singoli strumenti.
Resta ancora da determinare quale sar lincertezza sulla variabile w dovuta alla elaborazione. Nel
caso generale si pu ritenere che x, la variabile in ingresso alla catena abbia una variabilit
quantificata dalla su incertezza intrinseca. La fascia di valori della x verr trasformata in una
corrispondente fascia di valori dal primo strumento ovvero avremo che
xU
x
=> yU
y
= AxAUx e considerando lintera catena:
WUw=ABCxABCU
x

Fino a questo punto non si considerato che, ogni strumento della catena introduce un contributo
allincertezza di misura quantificabile con la sua accuratezza. Considerando le incertezze lo schema
si modifica come segue:





Figura 3
Ia componente di incertezza U
A
, inseguito allelaborazione attraverso i blocchi successivi, porter
ad un contributo allincertezza di W pari ad BCU
A
e analogamente si avr la componente CU
B

mentre U
C
non subir alcuna alterazione.
Combinando tutti i contributi si avr:
2 2 2 2
) ( ) ( ) (
C B A W
U U C U C B U C B A U + + + = .
La U
W
potr poi essere ricondotta ad una equivalente quantit sulla misura di x. La misura di X
risulter quindi essere:
C B A
U
C B A
w
x
W


=
Lincertezze derivante U
X
sar dunque pi elevata della sola U, incertezza intrinseca del misurando,
a causa di tutti i contributi dovuti agli strumenti.
A
C
z
y

y

x U
w U
w

U
A
U
B

U
C

B
35
6. Conversione AnalogicoDigitale A\D
La maggior parte dei dati raccolti in operazioni di misura ormai vengono analizzati ed
immagazzinati attraverso lutilizzo di calcolatori. Le stesse operazioni che abbiamo descritto sopra
(come lanalisi spettrale, la trasformata di Fourier, ecc.) sono tutte effettuate grazie ai computer. Per
poter utilizzare i dati raccolti dallo strumento di misura su di un calcolatore, per, bisogna effettuare
unoperazione che prende il nome di conversione analogico-digitale, la quale consta di due fasi:
quantizzazione il segnale analogico continuo viene suddiviso in un insieme di stati discreti;
codifica si assegna una parola digitale ad ogni stato discreto ( una stringa di caratteri
secondo un opportuno codice).
Analizziamo queste due fasi un po pi nello specifico.
Solitamente lo strumento ci fornisce un segnale ( ) t y in tensione che continuo, ma lutilizzo di un
calcolatore ci costringe a trasformare tale segnale in un insieme di numeri, perch essi sono lunica
informazione comprensibile al computer. Nasce, quindi, immediatamente un nuovo problema:
quanti valori dovranno essere presi per rappresentare la funzione continua ( ) t y ? Come sappiamo,
una funzione continua ha infiniti valori tra due punti per qualsiasi intervallo considerato, ma il
calcolatore necessita ovviamente di un numero finito di dati, necessita cio di unoperazione di
campionamento. Questa operazione prevede di misurare la funzione ( ) t y allistante zero poi
allistante zero t + , poi ancora allistante zero t 2 + e cos via fino alla fine del fenomeno o, pi
spesso, per un tempo di raccolta dati prestabilito. Il t prende il nome di intervallo di
campionamento che altro non se non la distanza temporale costante tra due misure successive
della funzione memorizzate dal calcolatore. Si definisce anche una frequenza di campionamento
come t 1 f
c
= . Loperazione di campionamento, se pur comoda da un punto di vista pratico, non
priva di rischi; il rischio principale e anche il pi facilmente comprensibile quello legato
proprio alla frequenza di campionamento. Tale frequenza ci dice quanti punti al secondo il nostro
calcolatore utilizzer come dati, ma tra un punto e laltro non conosciamo con certezza
landamento di ( ) t y e possiamo solo ipotizzarlo unendo i punti raccolti con una spezzata. La
figura 1 mostra un segnale sinusoidale campionato con 20, 4, 2, 1.33 punti per periodo e le
interpretazioni che si ottengono congiungendo i punti con una spezzata
36
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t
y
(
t
)
fc=20f
fc=4f
fc=2f
fc=1.33f

Figura 6-1
Nel caso di 20 e 4 punti-periodo si ottengono andamenti che approssimano, pi o meno
grossolanamente, quello reale ma ne indicano sempre in modo corretto lalternanza di massimi e
minimi. Gi nel caso con due punti per periodo il segnale apparentemente diventa costante e pari a
zero, nel caso con 1.33 punti/periodo sembra addirittura di aver campionato un segnale con un
periodo che il triplo di quello effettivo. La raccolta di pochi punti potrebbe dunque portare ad
errori molto gravi nella interpretazione del segnale e per contro la raccolta di troppi punti, se da un
lato ci darebbe la certezza di rappresentare con precisione luscita dello strumento, dallaltro
renderebbe i dati voluminosi e quindi difficili da maneggiare da parte del calcolatore. Bisogna
quindi trovare un giusto compromesso tra queste due esigenze. Per risolvere il problema ci viene in
aiuto un teorema detto teorema del campionamento che dice che la
c
f deve essere pi che doppia
rispetto alla massima frequenza contenuta nel segnale
15
.

s c
f 2 f >

Nellanalisi di Fourier di un segnale periodico di misura noi partivamo da 0,
0
, 2
0
per arrivare
ad
0
n con n che, in teoria, andava ad infinito; se otteniamo invece uno sviluppo da dati acquisiti
rispettando il teorema del campionamento la massima frequenza presente in tale sviluppo la
cosiddetta frequenza di Nyquist, che pari alla met della frequenza di campionamento.

2
f
f
c
Ny
=

Per questo motivo tutti gli spettri numerici, ossia quelli ottenuti da elaborazioni numeriche, si
fermano alla frequenza di Nyquist e sono quindi legati alla frequenza a cui abbiamo acquisito il

15
Ancora una volta si presenta il problema di conoscere il segnale prima di misurarlo.
37
segnale. In Figura 5 rappresentato ci che pu accadere in seguito ad un campionamento a
frequenze troppo basse
16
.
Figura 6-2


Il segnale ad alta frequenza non solo viene perso, ma esso rientra come disturbo nel segnale
campionato, cio viene specchiato rispetto alla frequenza di Nyquist e trasferito simmetricamente
nella parte campionata. In conseguenza di questo fatto, uneventuale analisi numerica, attraverso la
trasformata di Fourier, ci porterebbe a trovare uno spettro errato contenente anche i segnali fittizi ad
alta frequenza specchiati. Se non sappiamo niente, o quasi, del segnale che dobbiamo campionare,
preferibile buttare tutte le alte frequenze (superiori alla frequenza di Nyquist) piuttosto che
permettergli di essere specchiate e quindi di influenzare le altre frequenze. Per questo motivo si
mette un filtro analogico prima del campionamento. Il filtro analogico uno strumento che ha una
funzione di trasferimento ideale del tipo in Figura 3, cio che uguale a 1 fino alla frequenza di
Nyquist e poi uguale a zero
17
.

Figura 6-3


In questo modo commettiamo comunque lerrore di perdere le alte frequenze, ma almeno evitiamo
che esse vengano rispecchiate come disturbo nel segnale campionato.
Leffetto analizzato prende il nome di errore di aliasing
18
che rappresenta proprio la copia in bassa
frequenza di componenti a
Ny
f f > . Di conseguenza il filtro analogico prende il nome di filtro
antialiasing e normalmente gli strumenti in commercio presentano un filtro del genere a monte del
campionatore.

16
Questo problema va a sommarsi al problema, che abbiamo appena descritto sopra, di perdita di informazioni e di
impossibilit di ricostruire correttamente il segnale a causa dellelevato intervallo di campionamento.
17
Si considerato un filtro ideale, senza considerare leffettivo andamento di un caso reale, che verr trattato in seguito
18
Alias = copia
38
Veniamo ora alla codifica dei segnali digitalizzati. Abbiamo visto che nella conversione dopo
loperazione di quantizzazione ne segue una di codifica che ha il compito di rappresentare, con un
particolare linguaggio, loggetto quantizzato; abbiamo inoltre visto che, durante questa operazione,
si assegna una stringa di caratteri, o parola digitale, ad ogni quanto del segnale e ogni elemento di
tale stringa viene detto bit. In generale la codifica si avvale di codici binari, quindi ogni bit pu
assumere due valori: 0 o 1.
A questo punto vediamo di capire meglio cosa succede in un convertitore. A monte abbiamo un
segnale in tensione, il quale viene trasformato in una serie di 0 e 1 che ci indicano il valore della
tensione in ingresso attraverso un software che li ritrasforma in valori di tensione. Ecco che si
presenta un nuovo problema: il segnale digitalizzato non pi una variabile continua e soffre quindi
di quel tipo di incertezza che viene chiamata risoluzione della rappresentazione numerica. La
rappresentazione viene fatta attraverso numeri binari e quindi la risoluzione legata al parametro
caratteristico del convertitore e cio il numero di bit.

n
s s
f f
E RISOLUZION
2
min max

= (13)

la (13) ci dice che la risoluzione di un convertitore pari alla differenza tra il massimo ed il minimo
valore che accetta in ingresso, divisa due elevato al numero di bit utilizzati.

ESEMPIO: consideriamo di avere un convertitore a 3 bit con fondo scala superiore pari a 10V e
fondo scala inferiore 0. la risoluzione risulta facilmente dalla (13): 10/2
3
. Inoltre possiamo dire che
riusciamo a rappresentare solo 2
3
=8 livelli differenti. In uscita leggeremo dei valori discreti che si
differenziano uno dallaltro per un valore pari a 1.25V che la risoluzione del convertitore. Mentre
i valori 1.25, 2.5, ecc. vengono mantenuti per un intervallo di tensione corrispondente alla
risoluzione, il valore zero viene mantenuto per met di tale valore. E chiaro che il valore in uscita
della tensione dato dal prodotto del valore binario per la risoluzione. Il pi elevato valore
raggiungibile dato invece dalla differenza tra il fondo scala e la risoluzione; quindi, nel caso
specifico, 10 - 1.25 = 8.75V. Proprio in questo punto si avr lerrore maggiore, che supera anche
quello dovuto alla risoluzione.

Essendo la risoluzione la minima variazione della grandezza dingresso apprezzabile dal
quantizzatore, essa corrisponde alla variazione del bit meno significativo e, per questo motivo,
prende il nome di LSB = least significant bit.

ESEMPIO: la risoluzione migliora al crescere del numero di bit.
Se FS=10V e n=3 bit, LSB=1.25V;
se FS=10V e n=8 bit, LSB=39mV;
se FS=10V e n=12 bit, LSB=2.44mV.

In Figura 4 diamo un andamento dellerrore di quantizzazione, dovuto proprio alla risoluzione, che
lincertezza tipica dei segnali digitali.
39
Figura 6-4


Si vede come lerrore abbia un andamento seghettato, cio come raggiunga il suo valore massimo
agli estremi dellintervallo che rappresenta la risoluzione per poi andare a zero in corrispondenza
del centro di tale intervallo. Per ottenere questo diagramma basta immaginare la variazione continua
del segnale analogico
19
: partendo da zero, luscita sar zero con errore nullo. Quando il segnale
tende ad un valore pari a met della risoluzione il convertitore continua a dare il valore zero e
quindi lerrore sar pari proprio a met della risoluzione (-LSB/2). Subito dopo, per, il convertitore
passa a dare il valore 1 e di conseguenza lerrore sar sempre uguale a met della risoluzione, ma
cambiato di segno (LSB/2). Continuando con questo procedimento si riesce facilmente a costruire il
diagramma dellerrore che risulta quindi compreso tra LSB/2. La rappresentazione ad intervallo
equiprobabile dellincertezza di un convertitore risulta particolarmente appropriata. Lerrore
massimo possibile fatto da un convertitore costante su tutta la scala di utilizzo e quindi, se
vogliamo rappresentarlo su di un grafico ingresso uscita (Figura 5), otteniamo due rette parallele
alla retta che rappresenta landamento ideale delluscita (vedi nota 10), distanti da essa di un valore
pari a met della risoluzione.
Figura 6-5

Per strumenti che hanno un andamento dellerrore di questo tipo, si presenta un problema che
riguarda il loro campo di utilizzo. Infatti abbiamo unincertezza assoluta costante e quindi una
incertezza relativa
20
che, in prossimit di letture molto piccole, tende ad un valore infinito. il suo
andamento sar di tipo iperbolico con valori che, in prossimit di zero, vanno ad infinito e viceversa
tendono a zero per letture molto grandi. A questo punto ovvio dedurre che dobbiamo utilizzare i
convertitori facendo in modo che la variazione di un bit sia poco rispetto alla grandezza che

19
questa variazione rappresentata dalla retta tratteggiata in Figura 6.
20
Ricordiamo che lincertezza relativa lincertezza assoluta riferita alla grandezza che stiamo leggendo ed data cio
dal rapporto tra incertezza assoluta e grandezza letta.
40
stiamo leggendo, in modo da avere un buon rapporto tra quello che il segnale e quello che il
rumore
21
. Per evitare questo tipo di problema bisogna fare in modo di non avere un segnale dello
stesso ordine di grandezza della risoluzione, cio si cerca di portare i segnali nella parte alta della
scala di funzionamento di un convertitore. Si ottiene questo risultato inserendo a monte del
trasduttore del segnale analogico un amplificatore in modo da portare il campo di variabilit del
segnale nei campi di variabilit accettati dal convertitore. In Figura 6 viene rappresentata la catena
classica di conversione costituita da un trasduttore del segnale, un amplificatore e un convertitore
analogico digitale.

Figura 6-6

Consideriamo di avere un convertitore a 10 bit e con V 10 f
s
= . Possiamo immediatamente
calcolare la risoluzione: V 01 . 0 2 10 LSB
10
= . Vogliamo accoppiarlo ad un LVDT con
mm 5 f
s
= e che da in uscita una tensione di fondo scala di V 1 . Accoppiare i due strumenti in
modo diretto vorrebbe dire utilizzare soltanto 10 1 del range del convertitore.
LLVDT di per s avrebbe una risoluzione infinita perch da in uscita una variazione continua;
siccome per questa uscita viene digitalizzata dal convertitore, luscita diventa discretizzata e
lLVDT assume la risoluzione propria del convertitore. Vediamo quale sarebbe la risoluzione
espressa in termini di spostamento: 05 . 0
5 1
01 . 0
S
LSB
S
V
= = =

mm
22
. Se inseriamo un amplificatore
a valle del trasduttore che moltiplica per 10 la tensione di uscita di questultimo, facciamo in modo
di utilizzare tutta la scala di valori del convertitore e otteniamo una risoluzione dellLVDT che,
espressa in termini di spostamento vale: 005 . 0
5 10
01 . 0
S
LSB
S
V
= = =

mm.
I convertitori a basso numero di bit danno in uscita unincertezza che data normalmente soltanto
dal valore della risoluzione. In generale per il convertitore pu essere affetto anche errori di
linearit e deriva. In questi casi viene specificato un valore di incertezza che tiene conto anche di
questi fattori e pu essere significativamente maggiore del contributo dovuto alla risoluzione.
23



21
Ci sono casi in cui lincertezza assoluta ha pi importanza di quella relativa: consideriamo, ad esempio, il caso di voler
misurare una differenza di tensione. Abbiamo una, sia pur piccola, incertezza su entrambe le misure di cui faremo la
differenza. Se tale differenza si avvicina allo zero, pu capitare che lincertezza diventi pari allintera misura.
22
S rappresenta la sensibilit del traduttore ed pari al rapporto tra la tensione di fondo scala e il valore di fondo scala
espresso in mm; pi in generale la si pu definire come rapporto tra variazione della grandezza in ingresso e variazione
della grandezza in uscita.
23
Possiamo, ad esempio, trovare 1.5LSB, 2LSB, ecc.
41
7. Analisi Spettrale
Per fare una misura dobbiamo sapere come scegliere lo strumento e quanto possiamo fidarci delle
indicazioni che questo strumento ci fornisce. Fino ad ora abbiamo visto come effettuare tale scelta
dal punto di vista delle caratteristiche statiche. Come gli strumenti si comportano da un punto di
vista dinamico stato visto solo per il caso di ingressi canonici tuttavia i misurandi reali non
saranno mai propriamente un gradino o un ingresso armonico puri, dobbiamo comunque essere in
grado di scegliere lo strumento, pur avendo analizzato soltanto i casi specifici in forma ideale.
Consideriamo un segnale qualsiasi del tipo in Figura 1.
Figura 7-1

Si pu immediatamente notare come questo segnale, pur nella sua irregolarit, sia periodico. Questo
fatto ci permette di analizzarlo per un intervallo di tempo pari ad un periodo soltanto e di conoscere
comunque tutto sul suo andamento, in quanto il segnale si ripete esattamente uguale a se stesso
spostando il tempo di una quantit pari a T. infatti una caratteristica molto importante dei segnali
periodici che si riescono a scrivere come somma di componenti armoniche e questo tipo di
operazione prende il nome di analisi spettrale
24
. Queste componenti armoniche sono facili da
trattare in quanto conosciamo il comportamento degli strumenti per i quali abbiamo trovato la
funzione di trasferimento sinusoidale.
A questo punto abbiamo trovato un modo per trattare ingressi di qualsiasi tipo purch periodici.
Analizziamo ora pi nello specifico cosa si intende per analisi spettrale. Considerando un
andamento generico di un segnale periodico ( ) ( ) T t x t x + = , vediamo tre diverse strade per
effettuare lanalisi spettrale.
Sviluppo in serie in forma classica.

( ) ( ) ( ) [ ]

+
=
+ + =
1
0 0
sen cos
h
h h
t h b t h a x t x (1)

la (1) esprime la forma temporale della nostra funzione in ingresso attraverso il valore medio
( )

=
T
dt t x
T
x
0
1
addizionato ad una sommatoria di due termini, uno sinusoidale e laltro
cosinusoidale. Questi due termini in seno e coseno hanno una pulsazione pari ad un multiplo

24
Viene chiamata spettro la decomposizione armonica di un segnale periodico.
42
intero
25
di T 2
0
= (dove T il periodo della funzione che abbiamo scomposto) in modo da
poter rappresentare il segnale complessivo come somma di termini a frequenza via via pi alta.
Consideriamo la Figura 6 dove rappresentiamo, per semplicit, soltanto due termini in coseno:
Figura 7-2
Per 1 = h la pulsazione t h
0
coincide, com ovvio, con la
0
e, quindi, il corrispondente
termine compie una sola oscillazione completa nel periodo; per 2 = h la pulsazione raddoppia e, di
conseguenza, raddoppiano anche le oscillazioni compiute dal termine con indice due nel periodo.
Limportanza di questo fatto la si pu comprendere anche da un punto di vista intuitivo: i termini a
bassa frequenza tendono a seguire landamento generale della funzione, mentre, per riuscire a
rappresentare le forme donda molto concentrate siamo costretti ad utilizzare i termini in alta
frequenza.
Sempre dalla Figura 6 si nota che lampiezza , in generale, diversa al variare dellindice h , e
questo dipende esclusivamente dalla forma del segnale.
Con questo primo metodo di analisi spettrale i termini in seno e in coseno ci permettono di
rappresentare andamenti sia simmetrici che asimmetrici, ossia di rappresentare andamenti che
somigliano pi ad una sinusoide piuttosto che ad una cosinusoide.
Sviluppo in forma complessa, che risulta molto comoda nellutilizzo dei calcolatori.

( )

+
=
=
h
t ih
h
e x t x
0

(2)

In questultimo modo scriviamo tutti i termini in forma di coseno indicandone la fase.

( ) ( )

+
=
+ + =
1
0
cos
h
h h
t h c x t x (3)
Per le tre scritture precedenti la determinazione dei coefficienti si pu ottenere con le relazioni
seguenti:

= =
T
h
T
h
dt t h sen t x
T
b dt t h t x
T
a
0
0
0
0
) ( ) (
2
) cos( ) (
2
(4)
) ( .
2
) Im(
2
) Re( : ) (
1
0
0
h h
h
h
h
h
T
t ih
h
X coniugato c X e
b
X
a
X ha si dt e t x
T
X

= = = =


(5)

25
La pulsazione dei due termini, infatti, come si vede dalla (1) t h
0
, con h che va da 1 a pi infinito.
43
) arg( 2
2 2
h
h
h
h h h h h
X
a
b
arctg X b a c = = = + = (6)
Da un punto di vista operativo il problema principale nellanalisi spettrale la determinazione dei
coefficienti che come risulta dalle espressioni scritte sopra richiedono il calcolo di integrali. Questa
operazione viene fatta agevolmente in modo numerico attraverso i calcolatori e sar esaminata in
modo pi approfondito pi avanti. Nei tre metodi di analisi spettrale che abbiamo visto si nota come
lindice h vada sempre ad infinito; ovviamente questo un valore soltanto teorico che serve per la
definizione, ma, dal punto di vista pratico, impossibile pensare di fare una scomposizione di una
curva con infiniti termini e infatti si tende ad arrivare ad un valore di h abbastanza grande in modo
da descrivere lingresso con la precisione desiderata
26
.

ESEMPIO: consideriamo unonda quadra che rappresentiamo in Figura 3.
Figura 7-3

Lingresso periodico che vogliamo scomporre rappresentato da unonda quadra; la Figura 7 serve
a mostrare come cambia il livello di approssimazione di una curva utilizzando pi o meno termini
nellanalisi spettrale. Se, ad esempio, pensiamo di utilizzare 10 termini, riusciremo a rappresentare
abbastanza bene londa quadra, riuscendo a far quasi coincidere gli spigoli dellonda reale con
lapprossimazione ottenuta. Se invece diminuiamo il valore dellindice h , semplifichiamo lo
svolgimento dei calcoli, ma otteniamo una peggiore approssimazione. Infatti, usare pochi termini
porta ad arrotondare (nel vero senso della parola) il segnale in quanto gli spigoli vivi, ossia le
variazioni veloci del segnale, possono essere rappresentati solo con i termini di grado elevato.

RAPPRESENTAZIONE GRAFICA DELLANALISI SPETTRALE
Siamo arrivati a definire tre metodi di analisi spettrale. Vediamo ora, per ciascuno di essi, in che
modo si effettua la rappresentazione grafica dello sviluppo. Questi grafici sono costituiti da righe
singole, che rappresentano le ampiezze dei vari termini utilizzati nella scomposizione, spaziate di
una quantit pari a
T 2
0
=
, essendo
T
il periodo del segnale considerato. Avremo, quindi, in
0

il valore a1 dellampiezza dellonda che corrisponde a tale frequenza27, in


0
2
il valore di a2,
e cos via fino, in teoria, ad infinito. Ad a0 cui corrisponde un termine coseno con
0 =
, cio il
valore costante 1 si associa il valore medio sul periodo del nostro segnale, indicato sopra con x, il
termine bo invece non esiste. In Figura 8, Figura 9 e Figura 10 diamo una rappresentazione dei
grafici rispettivamente dello sviluppo in seno e coseno, dello sviluppo in coseno pi fase e dello
sviluppo in forma complessa:

26
Pi termini si usano nellanalisi spettrale e migliore la rappresentazione dellandamento reale della curva dingresso.
27
Consideriamo di fare uno sviluppo in forma classica, cio in seno e coseno.
44




Figura 7-4



Figura 7-5

Si nota che la Figura 5 il modulo presenta una simmetria rispetto allasse delle ordinate perch i
coefficienti negativi dello sviluppo in termini complessi sono coniugati, la fase pertanto risulta
antimetrica. Per questo motivo vengono normalmente rappresentati solo i termini positivi.
45
SPETTRO IN POTENZA RMS
Abbiamo visto che, nellanalisi spettrale, vengono rappresentati i valori delle ampiezze delle
onde corrispondenti ad una determinata frequenza, ma il valore dellampiezza in se stesso non
fornisce informazioni dirette sulla potenza del segnale. Per questo motivo nello spettro possiamo
trovare i valori espressi in forma di RMS. Vediamo specificatamente cosa si intende per tali
valori.
Consideriamo di avere un segnale di tensione sinusoidale. La potenza ottenibile da questo
segnale proporzionale al valore quadratico, mediato sul periodo, del segnale stesso:

( )

=
2 T
2 T
2
t x
T
1
P

il valore medio sul periodo del termine seno al quadrato 0.5, quindi la potenza media del
periodo met di quella che avremmo con una tensione costante. Infatti confrontando la potenza
dissipata in un carico di resistenza R abbiamo un valore pari a R 2 V
2
0
contro un valore di
R V
2
0
del caso a tensione continua.
Mettiamoci ora in un caso meccanico e consideriamo uno smorzatore viscoso. Dei tre elementi
che abbiamo visto lo smorzatore viscoso lunico che ha una potenza assorbita mediamente
diversa da zero, cio che da dissipazione di energia; sia la capacit sia la rigidezza, infatti,
applicato un ciclo, presentano una fase in cui immagazzinano ed una in cui cedono energia,
avendo quindi una potenza media che nulla. La (1) ci esprime la relazione forza - velocit:

( ) ( ) t v C t F = (1)

Supponiamo di applicare una forza costante; sapendo che la potenza pari al prodotto della forza
per la velocit, otteniamo la (2), che proprio la potenza dissipata da una forza costante.

C
F
P
2
= (2)

Applichiamo ora invece una forza con andamento cosinusoidale del tipo ( ) ( ) t cos F t F
0 0
= .
Sempre attraverso la (1) troviamo la velocit e, con lo stesso procedimento di prima, la
moltiplichiamo per la forza in modo da trovare la potenza.

( )
( )
C
t cos F
t P
0
2 2
0

= (3)

La (3), tuttavia, ci fornisce un valore di potenza istantaneo mentre a noi serve un valore medio.
Troviamo tale valore integrando la (3) e mediandola sul periodo:

( )

= =
T
0
2
0
C 2
F
t P
T
1
P (4)

Anche in questo caso abbiamo ottenuto lo stesso risultato di prima, e cio che la potenza media
di un segnale sinusoidale risulta dimezzata rispetto a quella di un segnale stazionario.
Quello che ci serve un equivalente statico, cio un termine che ci permetta di trattare con
grandezze armoniche utilizzando le relazioni tipiche delle grandezze stazionarie; proprio
questo il compito assolto dai valori RMS che sono la radice quadrata del valore quadratico medio
46
della potenza del segnale. Il valore RMS, quindi, quel valore che, elevato al quadrato, ci da la
potenza. Riferendoci al caso dello smorzatore viscoso, diamo la relazione (5) che pu essere poi
estesa ad un caso assolutamente generale:

C
RMS
P
2
= (5)

Attraverso questa relazione e ricordando la (2) e la (4), possiamo ricavare il valore di RMS
rispettivamente nel caso statico e in quello armonico:
Caso statico
28
( ) F F RMS =
caso sinusoidale ( )
0
F
2
1
F RMS =
Abbiamo quindi ottenuto un numero con il quale risulta semplice ed immediata la valutazione
della potenza di un segnale, anche non costante, e che possiamo utilizzare al posto dellampiezza
che sappiamo non ci da informazioni cos dirette sulla potenza. Dato un segnale, possiamo ora
costruirne lo spettro indicando le ampiezze delle varie componenti armoniche o indicando i
valori in potenza attraverso i termini RMS.
Figura 7-6

Qual il vantaggio principale nellindicare i valori RMS anzich i valori delle ampiezze?
Consideriamo di avere uno sviluppo in serie del tipo coseno pi fase:

( ) ( )
+
=
+ =
0 h
h 0 h
t h cos A t y

e di avere uno spettro in ampiezza. Per trovare la potenza media dovremmo fare:

( ) ( )

+ + + = =
T
0
2
2
2
1 2
0
2
2
A
2
A
A dt t y
T
1
y P K

se invece avessimo uno spettro in potenza (dove sono indicati i valori RMS:
2
A
R ,
2
A
R , A R
2
2
1
1 0 0
= = = ), otterremmo:


28
Vorremmo far notare che lRMS nel caso statico coincide esattamente con il valore della grandezza. Questo per
sottolineare il significato di equivalente statico di tale valore.
47
K K + + + = + + + =
2
2
2
1
2
0
2 2 2 1 2
0
R R R )
2
A
( )
2
A
( ) A ( P

il valore
0
A non va, ovviamente, diviso per radice di due perch esso ha un valore di RMS che
coincide con
0
A stesso in quanto non unampiezza ma un valore statico.

DISTURBO SINUSOIDALE SU UN SEGNALE COSTANTE
Vogliamo ora quantificare un disturbo di tipo armonico che pu essere presente su di un
misurando di tipo stazionario. Consideriamo unuscita generica di uno strumento:

( ) ( ) t cos V x t y
0 0 0
+ = (6)

Il secondo termine, cio quello armonico, un termine che deriva da possibili disturbi dovuti alla
rete i quali spesso si sovrappongono al segnale di misura
29
.
Facciamo unanalisi delle potenze in gioco:
potenza dellingresso
2
0 x
x P =
potenza del disturbo 2 V P
2
0 V
=
potenza delluscita
V x y
P P P + = .
Consideriamo una cella di carico (Figura 7) su cui applichiamo un carico P e valutiamo la
tensione in uscita.
Figura 7-7

Se il carico applicato costante, otteniamo una tensione in uscita che direttamente
proporzionale alla sensibilit statica K della cella.

P K V
u
= (7)

la (7) rappresenta la tensione idealmente misurata senza disturbi. In realt, come rappresentato in
Figura 2, noi abbiamo uno strumento (nello specifico un voltmetro) che indica qual la potenza
erogata da tutto il sistema, comprendente quindi anche una porzione di rete che sovrappone un
disturbo di tipo armonico
30
. Effettivamente quindi misuriamo una grandezza che quella data
dalla (8).

( ) t cos V V V
0 0 u
+ = (8)


29
Questo succede, ovviamente, quando abbiamo a che fare con misure fatte attraverso segnali elettrici.
30
Questo tipo di disturbo viene anche detto rumore elettrico.
48
E evidente che otteniamo una misura tanto pi errata quanto maggiore il peso del rumore
elettrico di rete. Per avere una identificazione sullentit di questo errore si utilizza un termine
dato dal rapporto tra la potenza dovuta al segnale e la potenza dovuta al disturbo, che prende il
nome di SNR (signal to noise ratio).
La potenza del segnale sar data da R V P
2
s
= , mentre per quella del rumore dovremo
considerare un valore medio a causa, evidentemente, della variabilit nel tempo di un andamento
armonico. Sappiamo che il valore medio di potenza di un termine sinusoidale di ampiezza
0
V
pari a R 2 V
2
0
, quindi risulta immediato il calcolo del rapporto SNR:

2
0
2
2
0
2
V
V 2
R 2 V
1
R
V
SNR = =

Se lo indichiamo in termini di valore efficace
31
(cio in termini RMS), otteniamo:

2
0
2
2
0
2
2
0 2
0
0
0
V
V
V
V 2
SNR
quindi
2
V
V
2
V
V
= =
= =


Possono essere indicati anche in dB:

2
0
V
V
log 10 SNR
|
|

\
|
=

che, utilizzando le propriet dei logaritmi, diventa:

|
|

\
|
=
0
V
V
log 20 SNR .

Il rapporto tra le potenze proporzionale al rapporto tra i valori efficaci; questo il motivo
principale per cui conveniente scrivere tali valori piuttosto che il valore dellampiezza di un
segnale sinusoidale. Infatti i valori efficaci, come gi abbiamo detto nel paragrafo precedente, ci
permettono di trattare un segnale armonico come se fosse statico, utilizzando, cio, tutte le
relazioni tipiche dei segnali stazionari.

TRASFORMATA DI FOURIER
Fino a questo punto abbiamo considerato segnali di tipo periodico; analizziamo ora segnali che si
esauriscono in un tempo limitato e che prendono il nome di segnali di tipo impulsivo. Un segnale
periodico si ripete identico a se stesso dopo un tempo pari al periodo T , ed per questo motivo
che inutile studiarlo per un tempo maggiore. Un segnale impulsivo invece presenta
landamento in Figura 8.

31
Indichiamo il valore efficace come
0
V .
49
Figura 7-8


Si nota come il segnale si esaurisca completamente dopo un intervallo di tempo ben determinato.
Per analizzarlo immaginiamo di allungare lasse dei tempi e consideriamo che si ripeta dopo un
tempo molto grande, in modo da poterlo trattare come se fosse periodico e utilizzare quindi le
stesse tecniche di analisi come, ad esempio, lo sviluppo in serie, attraverso il quale si riproduce
un segnale periodico mediante le sue componenti armoniche. Le ampiezze di tali componenti
armoniche possono essere date dalla (9).

( )

=
T
n
dt t n t y
T
A
0
0
cos
2
(9)

Allungare lasse dei tempi significa far tendere t ad infinito, ma cos facendo non riusciamo a
risolvere la (9) perch il prodotto di un termine che va a zero per uno che va ad infinito zero e
quindi rimarrebbero sconosciuti i valori dei coefficienti
n
A . Per risolvere questo problema
consideriamo la (9) non divisa per T e facciamo tendere il tempo ad infinito, in modo da
calcolare lintegrale anzich il valore medio sul periodo. Consideriamo le componenti in forma
complessa come nella (10):

( )


=
T
0
t in
n
dt e t y
T
1
C
0

(10)

che, per le considerazioni fatte sopra, diventa:


=
0
t in
n
dt e ) t ( y C
0

(11)

La
0
, che loscillazione della prima pulsazione, pari a T 2 e quindi, nel caso di segnale
impulsivo, va a zero. Questo significa che la distanza tra le righe che rappresentano le ampiezze
delle componenti armoniche nello spettro di un segnale diventa nulla, cio si fa un passaggio al
limite trasformando quella che era una funzione discreta, per i segnali periodici, in una funzione
continua in per i segnali impulsivi. Detto questo evidente che la (11) va riscritta nel modo
seguente:

( ) ( )

=
0
t i
dt e t y C

(12)

La (12) prende il nome di trasformata di Fourier e, attraverso questo metodo, come abbiamo
visto, si determina la funzione di risposta armonica di un segnale ad impulso.
50
Andiamo ora a vedere in maniera pi concreta lutilizzo della trasformata di Fourier: questa
operazione matematica ci serve per valutare dove un segnale in ingresso ha componenti buone e
fissare quindi una banda passante. Una volta fissata, verifichiamo che essa sia contenuta
completamente nella banda passante dello strumento. Ancora una volta si ripresenta il problema
per il quale noi dovremmo conoscere a priori ci che andiamo a misurare, e ci spesso non
possibile. Bisogna basarsi su modelli matematici o, pi frequentemente, su esperienze
precedenti, in quanto le indicazioni sulla banda del segnale vengono da conoscenze che abbiamo
prima della misura. Se sbagliassimo e ci accorgessimo che la trasformata del segnale in misura
comprende tutta la banda dello strumento, dovremmo cambiare strumento e ripetere la
misurazione. Ovviamente ci sono casi in cui questo non possibile in quanto il segnale in misura
non ripetibile a nostro piacimento
32
.

TRASFORMATA DISCRETA
Come pi volte ormai abbiamo ribadito, il segnale digitale un segnale che da continuo diventa
discreto. Lo sviluppo in serie di Fourier, quindi, non pu essere calcolato attraverso un integrale,
ma necessariamente attraverso una sommatoria di termini discretizzati. Per questo motivo
dobbiamo riscrivere la (12) nel modo seguente:

=
1 N
0 k
N
k 2 in
k n
e y
N
1
G

(14)

Lo spettro che otteniamo dalla (14) uno spettro limitato in banda. Questo significa che mentre
in un caso continuo, almeno in teoria, si arriva a k infinito, nel caso di un segnale digitale lo
spettro si ferma alla frequenza di Nyquist perch questa la frequenza oltre la quale, per
effettuare il campionamento, consideriamo nulle tutte le componenti e le eliminiamo utilizzando
un filtro analogico. le caratteristiche fondamentali dello spettro sono:
N numero dei campioni raccolti
T durata della finestra di osservazione

c
f frequenza di campionamento
Solo due di questi parametri sono indipendenti. Ad esempio, se scegliamo la durata della finestra
e la frequenza di campionamento, il numero dei campioni raccolti risulta di conseguenza.
Lintervallo di frequenze contenute nello spettro va da zero a 2 f f
c Ny
= ; quante righe spettrali
vi saranno contenute? Il calcolo molto semplice: la risoluzione spettrale vale
c 0
f
N
1
t
1
N
1
t N
1
T
1
f =

= = e la frequenza massima sappiamo essere uguale a quella di


Nyquist. Il numero di righe spettrali
r
N sar dato dal rapporto tra la frequenza massima e la
risoluzione spettrale.

2
N
f 2
N f
f
f
N
c
c
0
max
r
= = = (15)

Essendo partiti da N campioni e ottenendo 2 N righe spettrali si ha limpressione di aver perso
met delle informazioni raccolte. In realt lo spettro sempre formato da due componenti
33
e
quindi ritorniamo ad avere N punti. Per questo motivo possibile ricostruire il segnale nel

32
Consideriamo, ad esempio, la misurazione della magnitudo di un terremoto.
33
Seno e coseno, coseno e fase oppure in forma complessa dai complessi coniugati.
51
dominio del tempo a partire dallo spettro e, dal punto di vista del numero di informazioni, non
cambia nulla.

EFFETTO FINESTRA
Quando campioniamo un segnale qualsiasi non possiamo sapere a priori quale sia il suo periodo
e, di conseguenza, lo spezzone di segnale acquisito non necessariamente
34
contiene un numero
intero di periodi. Nella discretizzazione il segnale esiste soltanto nella finestra di campionamento
e, avendo nello sviluppo in serie ipotizzato la periodicit del segnale, otteniamo un errore
inevitabile sullo spettro. Questo tipo di errore prende il nome di effetto finestra, il quale consta a
sua volta di due effetti:
1. dilatazione delle righe spettrali: al posto delle righe spettrali si osservano picchi a banda
stretta ma finita; tale banda si restringe sempre di pi allaumentare di T .
2. Creazione di picchi artificiali dovuti alla eventuale presenza di periodi non completi agli
estremi dello spezzone.
Se consideriamo di campionare un segnale con andamento puramente cosenusoidale lo spettro
che ci dobbiamo aspettare costituito da una sola riga in corrispondenza di
0
T 2 , essendo
0
T
il periodo di tale segnale. In realt, se non campioniamo per una durata di tempo esattamente
uguale al periodo otteniamo come spettro quello rappresentato in Figura 9
Figura 7-9
Allaumentare della durata T aumenta la frequenza delle righe, i lobi laterali si stringono attorno
al lobo centrale, ma la loro altezza non diminuisce. Leffetto finestra non pu essere eliminato
del tutto, ma, poich la coesistenza dei due fenomeni di tale effetto pu dar luogo a difficolt di
interpretazione dello spettro, spesso conviene eliminarne uno dei due, sia pure a costo di un
peggioramento dellaltro. Ci che si fa di pretrattare il segnale, cio di moltiplicarlo per una
funzione che manda a zero tale segnale agli estremi della finestra. Infatti i lobi laterali sono
dovuti ad un effetto di bordo, cio alla presenza di frammenti di periodo agli estremi. In questo
modo si eliminano i lobi laterali, ma per contro si allarga la banda del lobo centrale.


34
Sarebbe forse meglio dire che pressoch impossibile campionare un segnale alla giusta frequenza.
52
8. Comportamento Dinamico degli Strumenti
Quali sono i parametri che dobbiamo valutare nella scelta di un strumento?
Laccuratezza: questa dovr essere confrontata con lincertezza di misura desiderata.
Lerrore di inserzione: dovremo cio valutare la Z dingresso.
Il costo: bisogner valutare, attraverso unanalisi costi benefici, lopportunit di utilizzare uno
strumento pi o meno preciso.
Il fondo scala: questo dovr essere maggiore del valore che mi aspetto di dover leggere.
Per quanto abbiamo visto fino ad ora, la valutazione di questi parametri ci potrebbe bastare nella
scelta di uno strumento. Supponiamo per di voler misurare, ad esempio, loscillazione radiale di un
volano che gira: lo strumento che sceglieremo potr schematicamente essere costituito da un
tastatore strisciante e da una molla che lo tiene appoggiato al volano. In una situazione del genere
dovremo considerare anche il tempo di risposta ovvero quanto tempo lo strumento impiega per
adattarsi ad una variazione dellingresso; se questultimo fosse superiore al periodo di rotazione del
volano, la misura risulterebbe falsata, quando non impossibile da effettuare. A questo punto diventa
importante descrivere il comportamento dinamico degli strumenti.
Negli strumenti visti fino ad ora le grandezze in ingresso erano legate a quelle in uscita attraverso
una costante (sensibilit statica), pi, eventualmente, un termine legato allo zero.
Figura 8-1

Questo pu essere considerato un comportamento ideale perch, in realt, lo strumento insegue le
variazioni del misurando, riproducendole con un certo grado di approssimazione, che dipende dalle
sue caratteristiche dinamiche. In campo dinamico quindi non basta valutare la sensibilit dello
strumento per avere la relazione tra ingresso e uscita perch, in generale, non troviamo una costante
K che lega le due grandezze e ciascuno strumento si comporta in modo diverso rispetto agli altri.
Quello che conviene fare raggruppare gli strumenti per tipo di comportamento; verranno
considerate tre classi di strumenti: ordine 0, primo ordine, secondo ordine.

STRUMENTI DI ORDINE ZERO
Sono anche detti strumenti ideali e sono tutti quegli strumenti per i quali vale la (1).

) t ( g k ) t ( g
i u
= (1)

Sono gli strumenti ideali dal punto di vista dinamico perch riproducono fedelmente qualsiasi
ingresso.
Nella realt non esistono strumenti che manifestano un comportamento di questo tipo per qualsiasi
ingresso, tuttavia nella maggior parte dei casi si tende ad individuare per gli strumenti reali delle
condizioni per lingresso (es. contenuto in frequenza), che ci permettano di utilizzarli come se
fossero di ordine zero.

STRUMENTI DEL PRIMO ORDINE
Consideriamo un termometro immerso in un liquido che si trova ad una determinata temperatura T.
Il termometro adeguer lentamente la sua lettura alla temperatura T del liquido e, per valutare
53
quanto lentamente avviene questa operazione, dobbiamo scrivere unequazione di scambio
termico.

( )
t d
d
c m
term
term liq

= (2)

lordine della derivata nella (2) uno, ed in virt di questo fatto che lo strumento in questione
viene detto del primo ordine. Se dividiamo tutto per , otteniamo la (3).

( )
t d
d mc
term
term liq

= (3)

ponendo

mc
= possiamo ricavare landamento della lettura di temperatura del termometro nel
tempo.

( ) [ ]


t
liq term
e 1 t

= (4)

Tutti gli strumenti per i quali la relazione ingresso uscita si pu esprimere con una equazione
differenziale a coefficienti costanti del primo ordine vengono detti appunto strumenti del primo
ordine. Landamento della risposta ad un ingresso a gradino di questi strumenti sar del tipo in
Figura 2.

Figura 8-2

La cosa fondamentale che vogliamo conoscere di strumenti di questo tipo sapere quanto tempo
dobbiamo aspettare prima di avere una risposta che non sia troppo sbagliata, cio lerrore di
misura sia inferiore ad una quantit che prefissiamo noi. Ponendo = t otteniamo
( ) 63 . 0
liq term
= ; questo significa che dopo un tempo pari a luscita ha raggiunto il 63%
dellingresso.
Lequazione che caratterizza uno strumento del primo ordine, in generale, rappresentata dalla (5)
nel caso il gradino parta dal valore
0
y e abbia valore finale
f
y .

( ) ( )
t
f f
e y y y t y

+ =
0
(5)

anche questa equazione, che non altro che un modo di generalizzare la (4), ci permette di sapere
quant il tempo che dobbiamo lasciare lo strumento in ambiente per ottenere una grandezza, entro
certi limiti, corretta.

54
ESMPIO: vogliamo determinare dopo quanto tempo una lettura di una grandezza generica
raggiunge il 99% della grandezza stessa (partendo da valore iniziale 0).
99 . 0 e 1
t
=


( )
1
t t
01 . 0 ln t
01 . 0 ln t 01 . 0 ln
t
01 . 0 e 1 99 . 0 e


=
= =
= =



al cambiare dello strumento, cambia solo la , che infatti il parametro che caratterizza gli strumenti del primo ordine.

Abbiamo visto quindi che con un ingresso a gradino uno strumento del primo ordine ci da una
risposta di tipo esponenziale in cui lunico parametro caratterizzante . Consideriamo adesso il
caso di un ingresso sinusoidale e lo facciamo attraverso il sistema in Figura 3.

Figura 8-3
Vogliamo conoscere la funzione di trasferimento. Conosciamo la temperatura t , e quindi otteniamo
dalla (6) la temperatura misurata
m
t .


m
m R
m
Z
Z Z
t
t
+
= (6)

dove R Z e
C i
1
c m i
1
Z
R m
= = =

.
Il rapporto tra la temperatura misurata e la temperatura effettiva ci da la funzione di trasferimento.

( )
R
c m i
1
c m i
1
Z Z
Z
t
t
T
m R
m m
+
=
+
= =


( )
1 CR i
1
C i
1 C i R
1
C i
1
T
+
=
+
=

(7)

valutiamo ora la resistenza termica nel caso convettivo.

=
=
R
t
q
t A q

A
1
R

=

sostituendo il termine R nella (7), otteniamo
55

( )
1 i
1
T
+
=

(8)

Anche per la funzione di trasferimento nel caso di ingresso sinusoidale abbiamo ottenuto una
relazione in cui lunico parametro caratterizzante la costante di tempo .
Supponiamo di avere un ingresso del tipo t sen t t
1 0
= . Attraverso la (9) determiniamo la
temperatura misurata.

( ) ( ) + = t sen T t t
1 1 0 m
(9)

La funzione ( )
1
T T = dipende evidentemente da , e quindi dipende da anche lampiezza
delluscita ( ( )
1 0
T t = ). Essendo f 2 = , dire che lampiezza delluscita dipende da , equivale
a dire che essa dipende dalla frequenza f dellingresso; infatti, variando tale frequenza, varia la
costante che lega lampiezza delluscita allingresso.
La (10) e la (11) rappresentano gli andamenti del modulo e della fase della risposta in funzione di
:

( )
( )
T
1
1
C
2
=
+
=

(10)
( ) ( ) arctg = (11)

Vediamo ora come varia T al variare di in tre punti significativi:

Se 1 T 0 = ; otteniamo come grandezza misurata esattamente lingresso, che un
segnale costante nel tempo.
Se
2
1
T
1
=

; in questo caso il segnale di uscita si ridotto del 33%.


Se 0 T = ; un segnale ad alta frequenza, o meglio, ad una frequenza elevata rispetto
alla

1
dello strumento, fornisce una risposta di ampiezza nulla, cio una costante.

Possiamo notare che anche per ingressi di tipo sinusoidale tutto dipende dalla dello strumento, la
quale ci indica qual la frequenza massima che possiamo valutare senza uneccessiva attenuazione
del segnale. Lattenuazione massima che consideriamo accettabile la stabiliamo noi attraverso una
quantit detta banda passante. Si definisce banda passante di uno strumento di misura il campo di
frequenze entro cui il valore di attenuazione del segnale sia minore di un valore di tolleranza da noi
prefissato. Il criterio di progetto di tale banda sar che la banda di interesse del fenomeno da
misurare deve essere interamente contenuta nella banda passante dello strumento.

2 max min 1
f f f f <

Un valore di attenuazione che viene spesso indicato quello di 3db, al quale corrisponde un valore
di

1
= ; questo valore indica che il campo di frequenze nel quale lo strumento attenua il segnale
56
di meno di 3db compreso tra 1 e 0 = = . Avere unattenuazione del 30%, in generale, non
accettabile e questa banda passante a 3db viene data solo per identificare le caratteristiche di uno
strumento, fornendo essa immediatamente la costante di tempo .
A volte ci viene fornito, in un grafico, landamento del modulo della funzione di trasferimento in
funzione della frequenza dellingresso.

Figura 8-4

ESEMPIO: vogliamo trovare uno strumento in grado di misurare una grandezza in ingresso con
frequenza di 50Hz.
s
rad
314 Hz 50 f se = =
ci che dobbiamo verificare che 1 << cio che 1 << . Questo lunico parametro che ci serve nel scegliere uno
strumento del primo ordine per quanto riguarda lattenuazione della risposta. Avremo quindi che:

314
1
<<

TARATURA DINAMICA DEGLI STRUMENTI DEL I ORDINE
Per caratterizzare dal punto di vista dinamico uno strumento del primo ordine, come ormai abbiamo
pi volte ribadito, ci basta conoscere la costante di tempo . Consideriamo landamento generico
della risposta ad un ingresso a gradino di Figura 5.

Figura 8-5

Ci sono tre modi per conoscere :
57
Il tempo in cui lo strumento legge il 63% del gradino della grandezza in ingresso.
Partendo dal punto dintersezione tra la tangente alla curva uscente da
0
y e lasintoto orizzontale
(
f
y ), scendiamo verticalmente fino ad incontrare lasse delle ascisse, dove leggiamo il valore di .
Il terzo metodo si basa (come nella taratura statica) su di una retta di regressione. Vediamo come:
considerando sempre la Figura 5, possiamo scrivere le equazioni (12) e (13).


t
0 f
f
e
y y
y y

(12)

t
y y
y y
ln
0 f
f
=

(13)

La (13) ha la forma di una retta con coefficiente angolare pari a 1 (Figura 6).

Figura 8-6
Il procedimento lo stesso di quello di una taratura statica; infatti misuriamo una serie di y nel
tempo e calcoliamo il
0 f
f
y y
y y
ln

. Otteniamo una serie di punti rappresentati con le loro incertezze


e ne facciamo una regressione lineare, ottenendo la retta il cui coefficiente angolare 1 e da cui
ricaviamo banalmente la dello strumento.


58
9. Strumenti del Secondo Ordine
Ricordiamo innanzi tutto che per ordine si intende lordine massimo di derivazione che compare
nellequazione differenziale che descrive landamento dello strumento. Gli strumenti con
componenti meccaniche quali rigidezze e momenti inerziali, danno origine a strumenti del secondo
ordine proprio perch laccelerazione una derivata seconda dello spostamento e quindi la
relazione che comprende le forze inerziali ed elastiche ( ) =
i
F a m legata alle derivate seconde.
Consideriamo un dinamometro: in Figura 1 abbiamo una rappresentazione dello strumento ideale.


In questo modo labbiamo rappresentato come un
elemento elastico e cio come uno strumento di
ordine zero. Infatti lo spostamento proporzionale
alla forza; vale a dire che luscita proporzionale
attraverso una costante allingresso. Abbiamo
considerato di non avere nessuna inerzia associata,
il che, dal punto di vista fisico, corrisponde al
trascurare la massa mobile del dinamometro.
Unapprossimazione del genere per potr, in altri
casi, produrre un errore non trascurabile e dovremo
quindi ricorrere ad una rappresentazione un po pi
corretta (Figura 2).


( ) 1 ky y C y m F
ky y C F a m
F a m
i
+ + =
=
=
& & &
&


Figura 2

Possiamo notare come ora compaiano, oltre alla
rigidezza dellelemento, anche una parte inerziale e un
dissipatore viscoso in modo da considerare sia la massa
mobile dello strumento sia la dissipazione energetica che
genera qualsiasi oggetto che venga deformato.
Lequazione (1), che rappresenta la relazione di
equilibrio delle forze e descrive il comportamento dello strumento, contiene i termini di derivata
prima e seconda dello spostamento della massa mobile e, proprio in virt di questo grado di
derivazione, lo strumento in questione si dice del secondo ordine. Come abbiamo fatto per gli
strumenti del primo ordine, caratterizzati da , anche per quelli del secondo cerchiamo dei
parametri che ne caratterizzino il comportamento. Nella (1) ci sono tre costanti, ma soltanto due
sono indipendenti e quindi sufficiente definire due parametri per descrivere il comportamento di
questi strumenti:
La pulsazione naturale
0


m
k
2
1
2
1
f
0 0

= =

FIGURA 1
59
Il fattore di smorzamento

0
m 2
c

=

in definitiva si pu dire che attraverso questi due parametri si caratterizza il comportamento
dinamico degli strumenti del secondo ordine. Mentre abbastanza immediato comprendere il
significato di pulsazione propria, conviene spendere due parole per descrivere leffetto del valore
assunto dal fattore di smorzamento. Si distinguono due casi:
Se 1 < il sistema si dice sottosmorzato (Figura 1)
Figura 9-1

Se > 1 il sistema si dice sovrasmorzato (Figura 2)


Figura 9-2
In Figura 1 e in Figura 2 sono riportati gli andamenti di due risposte al gradino nei casi diversi di
nei casi diversi di fattore di smorzamento minore e maggiore di uno. Nel primo caso si anno delle
oscillazioni delluscita, con ampiezza decrescente col tempo, intorno al valore di regime; cio
luscita nel punto A maggiore del valore del gradino, poi diventa minore nel punto B per
stabilizzarsi intorno al valore di regime (valore del gradino) col passare del tempo. Aumentando il
fattore di smorzamento, la sovraelongazione
35
si riduce e, quando c supera il valore critico
0
m 2 ,
si ricade nel secondo caso dove non c pi una prime oscillazione di ampiezza maggiore, ma
landamento delluscita somiglia molto a quello di uno strumento del primo ordine che tende

35
Valore dellampiezza della prima oscillazione.
60
asintoticamente al valore di regime. Come facciamo allora a distinguere se si tratta di uno strumento
del primo ordine o di uno del secondo sovrasmorzato? Tracciando la derivata che esce dallorigine
di una curva di uno strumento del primo ordine siamo in grado di determinare , mentre la stessa
derivata di uno strumento del secondo ordine orizzontale. La curva che caratterizza gli strumenti
di questultimo tipo, infatti, parte sempre con tangente nulla. Questo tratto iniziale, a tangente nulla
orizzontale, sar tanto pi lungo quanto pi aumenta il fattore di smorzamento.
Ovviamente non possibile, in questa sede, verificare qualsiasi ingresso per vederne luscita,
perch bisognerebbe risolvere lequazione differenziale caratteristica per ogni caso, ma, come
abbiamo fatto per gli strumenti del primo ordine, analizzeremo luscita in due casi molto importanti
dal punto di vista pratico: la risposta al gradino e la risposta ad un ingresso sinusoidale.

INGRESSO A GRADINO
Consideriamo sempre un dinamometro. Come si realizza fisicamente un ingresso a gradino? In
pratica si pu applicare una massa sullo strumento ottenendo una variazione istantanea della forza
in ingresso, da un valore nullo ad uno di regime che la forza peso esercitata dalla massa stessa
(questo per cambier la massa mobile dello strumento, per un gradino ideale lapplicazione della
forza dovrebbe avvenire senza modifica delle caratteristiche del sistema.
Dalla risposta che otteniamo con un ingresso a gradino riusciamo a ricavare i parametri di
immediato interesse applicativo, quali tempo di risposta, di salita e di assestamento e i parametri
dinamici
0
e . Vediamo come vengono definiti i parametri di interesse applicativo:
Tempo di risposta (response time) lintervallo di tempo tra listante iniziale e quello in cui lo
strumento raggiunge una prefissata frazione, relativamente alta (90%, 95%), del valore di regime.
immediato vedere dalle figure 3 e 4 che il tempo di risposta pi piccolo quanto pi piccolo il
fattore di smorzamento, ma altres vero che quanto pi velocemente il segnale raggiunge la
percentuale prestabilita tanto pi la supera con unampiezza che inversamente proporzionale a .
Tempo di salita (rise time) fissate due frazioni del valore di regime delluscita, una
relativamente piccola (5%, 10%), laltra relativamente grande (90%, 95%), lintervallo di tempo
fra listante in cui viene superata la prime e quello in cui viene raggiunta la seconda.
Tempo di assestamento (settling time) lintervallo di tempo tra listante iniziale e il momento
in cui luscita si stabilizza entro una prefissata fascia del valore di regime. Questo il parametro pi
importante in quanto ci dice dopo quanto tempo possiamo considerare corretta la nostra lettura. Se
facciamo riferimento alla figura 3, possiamo dire che il tempo di assestamento dato dallultima
intersezione del diagramma con la banda prefissata.
Figura 9-3

Vediamo ora invece come si trovano i parametri caratteristici.
61
Il metodo del decremento logaritmico ci fornisce una comoda relazione per il calcolo di .
consideriamo lespressione che rappresenta luscita di un ingresso a gradino:

( ) ( ) ( )

(
(

=

t t e k t y
t 2
0
2
2
0
1 sen
1
1 cos 1
0



la parte allinterno delle parentesi quadre rappresenta un termine oscillante con landamento di
Figura 4.

Figura 9-4

Se andiamo a tracciare due curve tangenti rispettivamente ai punti massimi e minimi della curva,
otteniamo due esponenziali con andamento
t
0
e

. Facendo il rapporto tra il primo massimo,
rispetto al valore di regime, e un massimo nesimo successivo si ottiene nel modo seguente:


( )
|
|

\
|

n
1
x
x
ln
1 n 2
1

(2)

dove
1
x lampiezza della prima e
n
x lampiezza della nesima oscillazione. Il termine 1 n ci
dice quante sono le oscillazioni complete considerate, cio quanti periodi abbiamo tra la prime e la
nesima ampiezza. Vediamo pi specificatamente come si ottiene la relazione (2); consideriamo
landamento generico delle ampiezze
t
0
0
e A A

= , e calcoliamo il valore delle ampiezze
1
A e
2
A
36
.

( ) T t
2
t
1
1 0
1 0
e A
e A
+

=
=



e facendo il rapporto tra i due otteniamo:


36
La relazione corretta di
n
sarebbe ( )
2
0 n
1 = , ma per smorzamenti che vanno fino a circa il 10%
possiamo considerare accettabile una semplificazione del tipo
0 n
= .
62
( )
( )
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=

2
1
0
0
2
1
0 0
2
1
T t t
2
1
A
A
ln
2
1
cui da
2
A
A
ln
2 T ma T
A
A
ln
e
A
A
1 1 0



Una soluzione pi generica e utilizzata per smorzamenti maggiori del 10%, la si pu ottenere
sostituendo al periodo, anzich
0
2 T = , la relazione
0
2 T =
2
1 .
La relazione (3) ci consente di trovare la frequenza naturale del sistema.


2
0
0
0 1 T
1
2
f
1
2
T

= =

= (3)

Se avessimo un ingresso impulsivo
37
, cio un ingresso che raggiunge un determinato valore e torna
a zero in un tempo infinitesimo, loscillazione data dallo strumento sar simile a quella data in un
caso di ingresso a gradino con la sostanziale differenza che a regime tende ad un valore nullo.
Lunico parametro applicabile in un caso di questo tipo il tempo di assestamento.

Ingresso Sinusoidale
Analizziamo il caso di un ingresso sinusoidale facendo sempre riferimento ad un dinamometro e
quindi al sistema meccanico in Figura 2, considerando per che la forza abbia un andamento del
tipo ( ) ( ) t cos F t F
0
= , mentre luscita ( ) t y rimane sempre lo spostamento della massa. Attraverso
unanalisi a parametri concentrati
(Figura 5), riusciamo ad ottenere la
funzione di trasferimento
sinusoidale facendo il rapporto tra
uscita e ingresso, e cio
( ) F y T = .
Figura 5
Quello che riusciamo ad ottenere
con lo schema ad impedenze un
rapporto tra y& ed F .

Figura 9-5
c i m k
i
F
y
c m i
i
k
1
F Z F y
2
eq

+
=
+ +
= =
&
&



37
Nel caso considerato di un dinamometro una buona approssimazione di un ingresso impulsivo costituita da un urto.
63
Per ottenere la funzione di trasferimento bisogner dividere per i
38
.

( )
c i m k
1
T
2

+
= (4)

mettiamo in evidenza i parametri significativi raccogliendo k a denominatore
( )
( )
1
i
2
i
k 1
T quindi
2
k
c
k 2
c
m 2
c
e
k
m
m
k
ma
1
k
c
i
k
m
1
k
1
T
0
2
0
0
0
0
2
0
0
2
+ +
|
|

\
|
=
= = =
= =
+ +
=



la relazione che abbiamo ottenuto la forma classica di una funzione di trasferimento sinusoidale di
uno strumento del secondo ordine, e tale relazione ci serve proprio per ottenere una risposta, dato
un ingresso armonico; cio, se abbiamo ( ) ( ) t cos F t F
1 0
= come ingresso, otteniamo:

( ) ( ) ( ) + = t cos T F t y
1 1 0


la (5) ci fornisce il modulo delluscita
39


( )
2
0
2
2
0
2 1
1
T
(

+
(
(

|
|

\
|

(5)
il diagramma di Bode, rappresentato in Figura 8, ci fornisce landamento del modulo delluscita in
funzione della frequenza dellingresso.


38
Consideriamo il seguente esempio:

i
x
x x i x e x x
t i
0
&
& = = =
39
consideriamo il caso di sensibilit k =1.
64
Figura 9-6

Il punto di
0
, rappresentato sul grafico, corrisponde alla frequenza fino alla quale il modulo della
funzione di trasferimento unitario; infatti se 0
0
, sia la parte reale che quella immaginaria
del modulo si annullano e rimane 1/1. Se
0
, il modulo avr un andamento del tipo
( )
2
0
1
T
|
|

\
|
=

, che sul grafico doppio logaritmico rappresenta una retta con un coefficiente
angolare di
dec
db
40 . In Figura 6 rappresentato, in linea tratteggiata, un sistema a smorzamento
nullo, mentre, con linea punteggiata, sono rappresentati gli andamenti del modulo al variare del
fattore di smorzamento
40
.
Per 0 = sparisce la parte immaginaria della (5) e, quando
0
= , abbiamo che il modulo
uguale a 1/0 e quindi tende ad infinito. La funzione quindi presenta un asintoto verticale in
0
per
un valore nullo del fattore di smorzamento. Comunque evidente che non esistono strumenti reali a
smorzamento nullo.
Per 1 > si riesce a scomporre il termine a denominatore del modulo ottenendo la (6):

) i 1 )( 1 i (
1
) ( T
2 1

+ +
= (6)

e la rappresentazione sul diagramma di Bode di tale funzione la seguente (figura 9):

40
Queste curve tratteggiate rappresentano landamento reale del modulo della funzione di trasferimento.
65
Figura 9-7

Naturalmente la curva di figura 7 risulta da unapprossimazione delle curve tratteggiate in figura 8
dove si nota come aumenti la diminuzione del modulo delluscita allaumentare del fattore di
smorzamento.
Vediamo in pratica come possiamo utilizzare uno strumento di questo tipo. Consideriamo che il
costruttore fornisca un diagramma di Bode di questo tipo (figura 8):
Figura 9-8
Fissiamo, arbitrariamente, a seconda dellutilizzo che dobbiamo fare dello strumento, una tolleranza
(in figura abbiamo scelto dB 3
41
), e attraverso queste limitazioni fissiamo le frequenze entro le
quali possiamo utilizzare in modo corretto lo strumento. Le intersezioni della curva con la banda
individuata dalle rette a dB 3 delimitano le fasce di frequenze entro le quali non possibile
utilizzare lo strumento, cio quelle frequenze alle quali la curva si trova al di fuori della banda da
noi stabilita. Se il segnale di ingresso avesse delle frequenze pari a queste dovremmo cambiare
strumento.
In conclusione possiamo dire che e
0
ci forniscono tutte le informazioni per la costruzione del
diagramma di Bode e, quindi, per la scelta dello strumento, partendo dal presupposto, per, di
conoscere almeno approssimativamente la banda di frequenza del misurando.

41
Il valore di 3 dB un valore che, in termini di amplificazione e di riduzione del segnale in uscita, corrisponde al 30%
dellingresso ed quindi molto elevato. Viene comunemente usato come riferimento, soprattutto perch negli strumenti
del Iordine individuata dalla frequenza di tagl io ma nellutilizzo reale degli strumenti si utilizzano valori in generale
molto inferiori.
66
TARATURA DINAMICA DI STRUMENTI DEL SECONDO ORDINE
Per conoscere il comportamento dinamico di uno strumento dobbiamo conoscere ad esempio
landamento della funzione di trasferimento armonica. Per determinare tale funzione si pu
ricorrere, soprattutto in fase di progettazione degli strumenti, ad uno studio analitico (ad esempio
con schemi a parametri concentrati come abbiamo fatto per il dinamometro), oppure se lo strumento
disponibile, si pu effettuare una taratura dinamica che ci consente di determinare i parametri
fondamentali senza dover conoscere le caratteristiche costruttive dello strumento.
Da un ingresso a gradino possibile ottenere immediatamente i parametri dinamici
0
e . Infatti
il fattore di smorzamento dato dal decremento logaritmico (relazione (2) della lezione 6) e la
pulsazione si ottiene valutando il periodo della funzione e utilizzando la relazione
2
0
1
2

=
T
. Dato quindi un ingresso a gradino la taratura dinamica consiste semplicemente
nella valutazione del fattore di smorzamento, attraverso il decremento logaritmico, e della
pulsazione, che ricaviamo dal periodo T .
Un altro procedimento di taratura dinamica sfrutta un ingresso armonico.
Facendo riferimento ad un dinamometro ed alla Figura 9, consideriamo un ingresso armonico del
tipo ( ) t F F
1 0
cos = .
Figura 9-9

Il procedimento, dal punto di vista concettuale, molto semplice. Data la grandezza armonica in
ingresso, misuriamo luscita ricavandone la funzione di trasferimento. Se lo strumento fosse ideale
luscita sarebbe rappresentata dalla curva 2 in cui lo zero, i massimi e i minimi coincidono con la
curva dellingresso, cio si avrebbe la stessa forma donda moltiplicata per una costante (sensibilit
statica). Quello che otteniamo con uno strumento reale invece la curva 3, in cui, oltre alla costante
che lo lega allingresso si denota anche un ritardo nella risposta. Come facciamo ora a costruire la
funzione di trasferimento? Dalla funzione di Figura 11 determiniamo luscita:

( ) ( ) ( ) + = + = t T F t y y
1 1 0 1 0
cos cos

per cui possiamo rappresentare su di un diagramma di Bode il valore del rapporto tra uscita e
ingresso in corrispondenza di
1
(Figura 12).
67
Figura 9-10

Per ottenere tutta la funzione di trasferimento dovremmo ripetere questa operazione per che va
da zero ad infinito, che in scala logaritmica diventa Log che va da meno a pi infinito. In realt si
sceglie un intervallo di interesse, che dipende dallutilizzo che dovremo fare di quello strumento, e
quindi si ripete loperazione, descritta per
1
, per altri valori di frequenza e, congiungendo i punti
trovati, si traccia la funzione di trasferimento (Figura 11).
Figura 9-11

Siamo in grado ora, almeno qualitativamente, di dire se si tratta di uno strumento del primo, del
secondo o di qualunque ordine
42
senza necessariamente conoscere nulla sulle sue caratteristiche. Se
verifichiamo che si tratta di uno strumento del primo ordine, possiamo determinare il valore della
costante di tempo in un modo molto semplice: sappiamo che lasintoto che ci da lattenuazione del
segnale al crescere della frequenza ha una pendenza di dec dB 20 e quindi, escludendo i primi
punti della funzione di trasferimento, facciamo una regressione lineare dei punti in cui si denota
unattenuazione e troviamo una retta che ha la pendenza dellasintoto di cui sopra. Prolungando
questa retta fino ad incontrare il tratto orizzontale della funzione di trasferimento, troviamo un
punto la cui ascissa ci da proprio la pulsazione di taglio 1
0
= . Se invece lo strumento fosse
del secondo ordine, bisognerebbe considerare una pendenza di dec dB 40 , ma il procedimento
sarebbe lo stesso e permetterebbe di ottenere
0
cio la pulsazione naturale.

42
Questa procedura pu essere applicata ad uno strumento qualsiasi.
68
In entrambi i casi, comunque, tracciato il modulo della funzione di trasferimento riusciamo ad
ottenere il parametro caratteristico
0
. Pi complicato sarebbe la valutazione del fattore di
smorzamento. Si pu ottenere un valore indicativo direttamente dal diagramma scendendo di dB 3
dal massimo della curva (Figura 12) e valutando la cosiddetta larghezza di banda in quel punto.
La , infatti, ci dice quanto la curva sia pi o meno aperta.
Figura 9-12

Possiamo concludere quindi che la taratura dinamica di uno strumento
43
, dato un ingresso di tipo
armonico, non altro che la costruzione punto per punto della funzione di trasferimento. Per
costruire tale funzione abbiamo visto che necessario un numero ben determinato di ingressi
armonici con pulsazione diversa; come facciamo ad ottenere una variazione dellingresso di questo
tipo? Consideriamo ancora di avere come ingresso la forza ( ) t F F cos
0
= . Questa forza sar
generata attraverso un eccitatore elettrodinamico e, variando la frequenza della corrente di
eccitazione del magnete, otteniamo pulsazioni diverse della forza che ci servono per ottenere tutti i
punti di taratura.
La scelta della taratura con ingresso a gradino piuttosto che armonico dipende dalla grandezza che
dobbiamo misurare, cio dalla pi o meno grande difficolt di introdurre un ingresso sinusoidale o a
gradino. Sarebbe, ad esempio, molto difficile fare una taratura con ingresso sinusoidale nella misura
di temperature; lunico modo sarebbe quello di alimentare una resistenza con una corrente alternata,
ma l'inerzia termica della resistenza tenderebbe comunque a dare un valore medio di temperatura e
impedirebbe la generazione di alte frequenze. Daltro canto invece si tende ad effettuare tarature
con ingresso armonico su accelerometri o su trasduttori di spostamento in quanto molto facile
ottenere uno spostamento di tipo sinusoidale. sufficiente, infatti, disporre di un eccentrico che
ruotando origina proprio uno spostamento sinusoidale e, si pu cambiare la pulsazione di tale
spostamento, cambiando la velocit di rotazione.



43
Lo strumento pu essere di qualsiasi ordine perch, come abbiamo detto, questo tipo di taratura a prescindere da
conoscenze pregresse sulle caratteristiche dello strumento.
69
10. Estensimetria
La creazione degli estensimetri nasce dalla necessit di misurare le deformazioni, e quindi gli sforzi
applicati che si generano su parti meccaniche durante il loro utilizzo, senza dover raggiungere i
limiti di rottura del materiale. Gli estensimetri trovano applicazione in svariati campi, non solo
nellingegneria meccanica. Sono molto utilizzati nellingegneria civile per investigare gli stress
delle costruzioni. Anche in campo aeronautico si fa abbondante uso degli estensimetri, in quanto,
oltre che a sondare gli sforzi applicati alle strutture, vi la necessit di controllare le vibrazioni che
generano problemi di resistenza a fatica.
Vediamo quali sono le caratteristiche fondamentali di un estensimetro:
la costante di taratura dellestensimetro (che verr definita pi avanti) deve essere stabile e non
variare nel tempo, per effetti termici o altri fattori ambientali.
Deve misurare la deformazione locale, cio lo spostamento tra due punti molto vicini, e non quella
media.
Deve avere una buona risposta in frequenza.
Deve essere economicamente accessibile per permettere un largo impiego.

TIPI DI ESTENSIMETRI
Estensimetri meccanici sono stati i primi ad essere sviluppati in ambito industriale, ma,
non avendo un accettabile rapporto tra livello di precisione e costi di realizzazione
44
, sono stati
soppiantati da altri tipi. Un altro limite costituito dal fatto che gli elementi meccanici presentano
inevitabilmente inerzia e attriti che non consentono di fare misure di deformazioni dinamiche. Un
esempio classico di estensimetro meccanico rappresentato da un particolare utilizzo dellLVDT.
Attraverso questo strumento, infatti, possiamo determinare la deformazione rilevando la lunghezza
a carico e a scarico di un elemento.
Estensimetri ottici sono strumenti che garantiscono elevate precisioni, ma, avendo
costi relativamente elevati, vengono utilizzati per lo pi nei laboratori per la taratura di altri
strumenti. Di questa categoria fanno parte gli estensimetri a leva ottica, fotoelastici e
interferometrici.
Estensimetri acustici sono strumenti che sfruttano il principio della corda vibrante.
Una corda emette una vibrazione ad una determinata frequenza in funzione della tensione a cui
sottoposta. Gli estensimetri di questo tipo funzionano nel modo seguente: si vincola una corda
alloggetto di cui si vuole misurare la deformazione, e si valuta questultima valutando le variazioni
di frequenza della vibrazione emessa dalla corda stessa.
Estensimetri a resistenza elettrica il principio fisico su cui si basano gli estensimetri
elettrici semplice: lallungamento di un conduttore filiforme proporzionale alla variazione della
resistenza interna. Gli estensimetri sono quindi formati da griglie di conduttori filiformi, disposti
tutti su di un supporto che viene incollato al materiale da testare. Quindi un allungamento del
materiale provoca anche quello delle griglie dellestensimetro. Per effettuare misurazioni attendibili
vi la necessit di costruire i conduttori che formano la griglia degli estensimetri con una resistenza
elevata, per poterne misurare la variazione. Inoltre lintero estensimetro deve avere dimensioni
contenute per riuscire ad effettuare una misurazione locale della deformazione. La forma e le
dimensioni di questi elementi variano notevolmente a seconda del tipo di impiego richiesto. Per la
costruzione dei reticoli che compongono la griglia degli estensimetri moderni si utilizza la
fotoincisione.

44
Gli elevati costi sono dovuti alla necessit di ottenere elevate precisioni con dimensioni molto contenute.
70
Questo tipo di estensimetri presenta un elevato numero di punti favorevoli che li rendono di gran
lunga i preferiti e pi diffusi. Innanzi tutto possibile realizzarli di dimensioni notevolmente
diverse (da qualche mm fino a decine di centimetri), sono poco sensibili a quasi tutte le grandezze
di disturbo, si riesce ad ottenere un livello di precisione molto elevato, lapparato di lettura di cui
necessitano molto semplice, e in ultimo, ma non meno importante, c il fatto che hanno dei costi
molto contenuti. Tutti i paragrafi seguenti saranno dedicati alla descrizione di questo tipo di
strumenti.

LEGAME TRA DEFORMAZIONE E VARIAZIONE DI RESISTENZA
La resistenza elettrica R di un conduttore filiforme vale:

A
l
R

= (1)

dove la resistivit elettrica del materiale ( m ) , l la lunghezza del conduttore ( m) e A la
sua sezione trasversale (
2
m ). La variazione della resistenza relativa del conduttore sar quindi:

A
A
l
l
R
R

(2)

dove l l ci d la deformazione (misurata in m m , ovvero m di deformazione per ogni
metro di materiale).
Un allungamento di un materiale provoca anche una diminuzione del suo spessore, per cui, facendo
ricorso al coefficiente di Poisson , che lega la deformazione trasversale a quella assiale e per
estensimetri metallici vale circa 0.3, per un conduttore a sezione circolare si pu anche scrivere la
seguente relazione:

2
2
=

D
D
A
A
(3)

Sostituendo la (3) nella (2), si ricava la relazione fondamentale degli estensimetri:

( )

K
d
d
R
R
= + + =

2 1 (4)

dove

d
d
K
1
) 2 1 ( + + = . Siamo riusciti perci a trovare una relazione lineare che lega
lallungamento del pezzo con la variazione della resistenza interna dellestensimetro.
La (4) pu essere comodamente rappresentata come una retta passante per lorigine e di pendenza
= K su di un piano uscita ingresso
45
(Figura 1).


45
Luscita sar la variazione relativa di resistenza, mentre lingresso la deformazione.
71
Figura 10-1


K prende il nome di fattore di taratura dellestensimetro o, se consideriamo la nomenclatura
anglosassone, di gauge factor, da cui il simbolo
f
G che verr usato nel seguito.
La variazione di resistivit dovuta alla deformazione, d d , viene definita componente
piezoresistiva della sensibilit e per le leghe metalliche assume valori inferiori allunit, pertanto
il valore di G
f
risulta nellintervallo 1.72.5.
Nel caso di materiali come i semiconduttori il valore della componente piezoresistiva della
sensibilit pu variare tra 100 e 1000, diventando quindi la componente dominante, e permettendo
di ottenere sensibilit di oltre un ordine di grandezza pi elevate per gli estensimetri di questo tipo.
Per contro tale termine risulta essere fortemente dipendente dalla temperatura, rendendo cos
problematico lutilizzo generalizzato di tali estensimetri.

EFFETTI DELLA TEMPERATURA SUGLI ESTENSIMETRI
La temperatura ha diversi effetti sugli estensimetri, il pi evidente legato alla variazione di
resistivit del materiale che costituisce la griglia. La resistivit per i materiali metallici ha un
andamento con la temperatura dato dalla relazione 5
( ) ( )
0 0
1 t t + =

(5)

t + =


0 0
(6)

dove
0
la resistivit del materiale alla temperatura di riferimento (20
0
C) ed una costante del
materiale stesso. Sostituendo nella (1) la (6) otteniamo la (7).

t R R R + =

0 0
(7)

Ora dobbiamo considerare anche il fatto che le variazioni rilevanti di temperatura influenzano anche
lallungamento dei conduttori dellestensimetro e possiamo dare un andamento della deformazione
dovuta proprio a questo fenomeno:

t
l
l
g
=

(8)

dove
g
il coefficiente di dilatazione termica del materiale del conduttore dellestensimetro. A
questo punto, dobbiamo considerare che il materiale su cui lestensimetro applicato si dilater
secondo una legge analoga alla (8) ma con
m

coefficiente di dilatazione del materiale

72
t
l
l
m
=

..(9)
Quindi la deformazione imposta sulla griglia risulter dalla differenza tra la dilatazione del
materiale su cui incollata e quella che essa avrebbe in assenza di azioni esterne
t
l
l
g m
=

= ) ( (10)
La deformazione della (10) produrr una variazione di resistenza che in base alla (4) varr:


t G G
R
R
g m f f
= =

) ( (11)

A questo punto, considerando la (7) e la (11), possiamo dare un andamento generale della
variazione relativa di resistenza in funzione della temperatura:

( ) [ ] ( )
a f e f
G t G
R
R

+ = + =

(12)

dove si posto ( ) t
G
e
f
a

(
(

+ =


, la
a
la deformazione apparente dovuta agli effetti
termici. E possibile effettuare una autocompensazione degli estensimetri facendo in modo che la
differenza di coefficienti di dilatazione termica di materiale ed estensimetro compensi il termine
dovuto alla variazione di resistivit ovvero
46
. ( ) 0 =
(
(

+
e
f
G

Lautocompensazione, oltre ad
essere legata ad un particolare materiale, ovvero valore del coefficiente di dilatazione sempre
parziale e comunque efficace in campi di temperatura ristretti attorno alla temperatura ambiente.
La temperatura, oltre ad un effetto interferente, che abbiamo appena visto, ha anche un effetto
modificante poich cambia il valore della componente piezoresistiva del fattore di taratura.

( ) t f
d
d
d
d
G
f
= + + =

2 1
[ ] ) 24 ( 1 ) 24 (
o o
f f
t G G + =

prende il nome di fattore di sensibilit alla temperatura del
f
G .
SENSIBILIT TRASVERSALE
La relazione ingresso uscita per un estensimetro ideale, la (4) non tiene conto che una griglia di
estensimetro ha dei tratti di conduttore disposti con asse perpendicolare allasse griglia che
costituiscono il collegamento tra i tratti principali. In figura 2, che rappresenta una conformazione
tipica di griglia sono cerchiati tali tratti.

46
Ovviamente ciascun estensimetro autocompensato necessariamente dedicato per un determinato materiale.
73
Figura 10-2

Per i tratti trasversali il ragionamento che ha portato a scrivere la relazione 4 pu essere applicato
quando sia presente una deformazione in senso trasversale allasse griglia. Si pu notare turravia
che i tratti trasversali hanno piccola lunghezza ed elevata sezione trasversale quindi una resistenza
elettrica piccola, di conseguenza anche le variazioni di resistenza dovute a deformazioni trasversali
sono piccole e spesso trascurabili. Quando siano contemporaneamente presenti deformazioni lungo
i due assi la relazione (4) diventa (4):
) (
t t f
k G
R
R
+ =

(4)
Dove il parametro
t
la componente di deformazione in direzione trasversale allasse griglia
mentre k
t
viene definito sensibilit trasversale e tiene conto delleffetto globale della
deformazione trasversale. k
t
che idealmente dovrebbe essere zero assume normalmente valori
inferiori a 1% e il fatto che sia ridotto un indice di qualit dellestensimetro.

Caratteristiche Generali e Scelta di un Estensimetro
Per la scelte degli estensimetri da utilizzare in una determinata prova bisogna fare accurate scelte
riguardanti la griglia da utilizzare, il supporto, i terminali e ladesivo. Per misurazioni fatte su
materiali non omogenei e per deformazioni uniformi si utilizzano griglie con basi di misura lunghe,
comprese tra 3 mm e 50 mm (un estensimetro con una base di misura di 50 mm pu essere
utilizzato per verificare la deformazione su di muro, tenendo presente che i materiali da costruzione
edile sono poco omogenei), mentre, se si hanno forti gradienti di deformazione, ovvero se le
deformazioni sul pezzo variano molto tra punti relativamente vicini, si utilizzano griglie con base di
misura corta, compresa tra 0.2 mm e 3 mm.
I materiali con cui sono costruite le griglie degli estensimetri sono leghe Cu - Ni, chiamate anche
costantane che hanno un fattore di taratura 5 . 2 2 = K e un coefficiente di temperatura
1 0 5
10 2 1

= C . Altri materiali utilizzati sono le leghe Ni Cr che hanno un fattore di
taratura circa doppio, e quindi generano segnali di lettura pi forti, ma hanno anche un coefficiente
di temperatura pi elevato di uno o due ordini di grandezza, risultando quindi pi sensibili alle
variazioni di temperatura.
Generalmente per lanalisi delle sollecitazioni di materiali metallici si utilizzano estensimetri con
una resistenza elettrica pari a 120 , mentre per la costruzione dei trasduttori si usano resistenze di
350 . Per usi pi specifici esistono estensimetri con resistenze di 1000 .
Per effettuare buone misurazioni anche il supporto su cui stampata la griglia dellestensimetro
deve avere caratteristiche specifiche. Il supporto deve essere sottile per non falsare la misura in caso
di flessione, inoltre deve resistere alla temperatura per tutta la durata della prova e deve permettere
un agevole incollaggio al materiale della struttura da testare. I materiali che vengono utilizzati per la
realizzazione dei supporti sono resine acriliche, con temperature di utilizzo tra 40
0
C e +60
0
C,
resine fenoliche (-40
0
C +160
0
C), resine epossidiche (-40
0
C +140
0
C), resine poli-immidiche
(-200
0
C +200
0
C), resine vetro fenoliche (-230
0
C +310
0
C), resine epossifenoliche (-20
0
C
+200
0
C), piastrine metalliche (fino a 500
0
C per prove statiche e fino a 800
0
C per prove
dinamiche, se saldate per punti).
74
Per applicare gli estensimetri al materiale, per prove a breve durata, si utilizzano adesivi a presa
rapida (ad esempio i cianoacrilici); per prove a lunga durata o a temperature di esercizio severe,
invece, si utilizzano adesivi a trattamento termico (fenolici, epossidici, ceramici)

MISURAZIONE ATTRAVERSO IL PONTE DI WHEATSTONE
Come abbiamo visto, si ricerca la variazione della resistenza interna degli estensimetri, per la
determinazione delle deformazioni. Tale variazione proporzionale alla deformazione con un
fattore di proporzionalit che definito dal fattore di taratura
f
G .
Figura 10-3

La misurazione della variazione di resistenza interna degli estensimetri viene effettuata utilizzando
dei circuiti elettrici chiamati Ponti di Wheatstone. il Ponte di Wheatstone (Figura 3) formato da un
sistema di alimentazione a corrente alternata o continua e da un voltmetro che disposto in modo
da rilevare lo sbilanciamento tra i due rami del ponte.
Infatti se vi una variazione della resistenza di uno dei quattro estensimetri si ha lo sbilanciamento
di uno dei due rami del ponte, e quindi si ha il passaggio di corrente attraverso il voltmetro. La
relazione (13) la relazione che caratterizza il ponte:

|
|

\
|

=
4
4
3
3
2
2
1
1
4 R
R
R
R
R
R
R
R VK
E (13)

che pu anche essere scritta nel modo seguente:

( )
4 4
4 3 2 1
T
VK
VK
E

= + = (14)

dove V la tensione di alimentazione del ponte (Volt), K il fattore di taratura,
T
la
deformazione totale rilevata dal segnale elettrico ed E la tensione misurata dal voltmetro del
ponte. importante notare che le deformazioni corrispondenti ad estensimetri su lati adiacenti del
ponte si sottraggono, mentre quelle su lati opposti si sommano. Spesso nelle misure non si utilizza
un ponte di Wheatstone completo, ma circuiti a quarto di ponte o a mezzo ponte. Nei circuiti a
quarto di ponte solo una delle resistenze del ponte data da quella interna dellestensimetro (quindi
variabile), mentre le altre tre resistenze che completano il ponte sono costanti. Nei circuiti a mezzo
ponte, invece, si hanno due resistenze date dagli estensimetri e due resistenze fisse. La scelta del
tipo di ponte da utilizzare condizionata dalla natura della sollecitazione che interessa il materiale
di prova e dal tipo di misurazione che si vuole effettuare. Come gi abbiamo accennato, i
75
collegamenti che vengono impiegati per la costruzione dei ponti devono compensare la
deformazione termica apparente, devono depurare la misura dagli effetti di deformazioni
indesiderate
47
, ed inoltre innalzare il segnale misurato. Nei collegamenti a quarto di ponte si ha solo
la variazione di una delle resistenze che formano il quadrilatero del ponte (quella dellestensimetro),
quindi si ha una sola , e perci:

4 4
1 T f f
VG VG
E

= = (15)

dove
a T
+ = , in cui la deformazione dovuta alla tensione meccanica e
a
la
deformazione apparente. Il collegamento a quarto di ponte pu essere utilizzato per determinare le
deformazioni provocate da sollecitazioni di trazione, flessione o torsione, ma in tutti i casi la
deformazione misurata contaminata dalla deformazione apparente, quindi in questa
configurazione il ponte non compensato in temperatura.
Per la misurazione della deformazione massima, lestensimetro va disposto sulla superficie del
pezzo lungo la direzione della tensione massima. Tale direzione una delle direzioni principale di
deformazione. Per qualsiasi tipo di sollecitazione, in un solido a tre dimensioni, esistono sempre tre
direzioni principali, ortogonali fra loro, lungo le quali vi sono le tensioni massime e minime. Nel
caso della ricerca di sollecitazioni su un piano ( il caso proprio della misura con estensimetri),
invece, le direzioni principali saranno due sempre mutuamente ortogonali. Per geometrie e carichi
applicati semplici, risultano facilmente determinabili le direzioni principali di sollecitazione, mentre
per geometrie o per carichi complessi, bisogna effettuare unanalisi tramite misura delle
deformazioni lungo tre direzioni per determinare le direzioni principali, e quindi trovare la direzione
lungo la quale vi la tensione massima.
Utilizzando un circuito a mezzo ponte vi la possibilit di eliminare la deformazione apparente
dalla misurazione, usando uno dei due estensimetri come compensatore (Figura 4).
Figura 10-4

Lestensimetro applicato alla faccia superiore del pezzo (estensimetro 1) misura la deformazione
massima generata sulla superficie del pezzo dal carico flettente, mentre lestensimetro
compensatore (estensimetro 2), applicato sulla faccia laterale, rileva solo la deformazione
apparente, in quanto sulla faccia del pezzo su cui applicato (nella direzione della griglia
dellestensimetro) non vi sono deformazioni reali. Quindi il ponte rilever una tensione:


47
Possiamo, ad esempio, considerare la deformazione della griglia secondo direzioni diverse da quella principale di
deformazione.
76
( )
4 3 2 1
4
+ =
f
VG
E (16)

dove le deformazioni
3
ed
4
sono nulle, in quanto non sono date da estensimetri, ma al loro
posto, per completare il ponte, vi sono resistenze costanti. La deformazione
1
sar invece data
dalla somma della deformazione meccanica pi quella apparente, mentre la
2
sar data solo dalle
deformazione apparente. Riassumendo il tutto nella (17) abbiamo:


4
) (
4
) (
4
2 1
V G V G V G
E
f
a a
f f
= + = = (17)

in questo caso abbiamo che il ponte rileva solo la deformazione reale e risulta quindi compensato.
Con il circuito a mezzo ponte si pu utilizzare una disposizione degli estensimetri che realizza sia
compensazione termica che un aumento della sensibilit (Figura 5).

Figura 10-5

Applicando entrambi gli estensimetri sulle due facce del pezzo, lungo la direzione delle tensioni
massime a trazione e a compressione, si ha anche il secondo estensimetro sottoposto a
deformazione. Tale tensione risulta uguale in modulo, ma opposta in segno rispetto alla tensione
massima a trazione, rilevata dal primo estensimetro. La deformazione totale che otteniamo con
questo sistema di misurazione la seguente:

( ) 2
4
] [
4
) (
4
2 1
f
a a
f f
VG VG VG
E = + + = = (18)

dalla (18) si nota come il ponte rilevi un segnale amplificato (doppio) che risulta pi facilmente
misurabile.
Unulteriore disposizione degli estensimetri, con il circuito a mezzo ponte, permette di effettuare
compensazione termica nel caso di misura di sforzo normale (Figura 6), applicando entrambi gli
estensimetri sulla stessa faccia del pezzo.
77
Figura 10-6

la deformazione trasversale si pu ricavare da quella principale utilizzando il coefficiente di
Poisson; avremo quindi che
max
=
trasv
, e lo sbilanciamento rilevata dal ponte sar:

( ) ( ) + = + + = = 1
4
] [
4
) (
4
2 1
f
a a
f f
VG VG VG
E (19)

anche in questo caso il segnale misurato risulta amplificato.
Se si utilizza un circuito di misura a ponte intero, cio con quattro estensimetri, per misura di
momento flettente, questi ultimi si possono disporre sulle due facce del pezzo, lungo le direzione
delle tensioni massime a trazione e a compressione (Figura 7), in modo da compensare il ponte e
amplificare il segnale duscita.

Figura 10-7

Il ponte genera il seguente sbilanciamento totale:

( ) ( )
f a a
f f
VG
VG VG
E = + + = + = ] 2 2 [
4
) (
4
4 3 2 1
(20)

in questo caso il segnale misurato risulta notevolmente amplificato.
Unaltra disposizione a ponte intero si ottiene applicando quattro estensimetri nel caso di misura di
sforzo di trazione, facciamo riferimento alla Figura 8.
78
Figura 10-8

In questo modo si somma la deformazione principale a quella trasversale, sempre realizzando un
ponte compensato termicamente. La deformazione totale rilevata sar:

( ) ( ) ( ) + = + + = + = 1
2
] 2 2 [
4
) (
4
4 3 2 1
f
a a
f f
VG VG VG
E (21)

come si vede dalla (21), anche in questa configurazione il ponte risulta compensato, ed il segnale
amplificato.

EFFETTO DEI CAVI LUNGHI
Il circuito do alimentazione del ponte pu essere a corrente alternata o continua. Se si utilizza la
corrente continua, bisogna considerare leffetto termoelettrico nelle giunzioni tra cavi e griglia
degli estensimetri che pu falsare la misura e provocare una maggiore deriva dello zero.
Lalimentazione a corrente continua risulta preferibile nel caso di sollecitazione dinamica, mentre
quella a corrente alternata veniva normalmente utilizzata per misure statiche, al fine di evitare i
problemi di deriva dello zero caratteristici degli amplificatori DC/DC. La potenza di alimentazione
del circuito non deve essere eccessiva, in quanto, ovviamente, pu provocare il riscaldamento
dellestensimetro per effetto Joule. I valori di alimentazione consigliati sono di
2 3
10 16 8 mm W

per lalluminio e il rame a forte spessore, di


2 3
10 8 3 mm W

per
lacciaio a forte spessore, e di
2 3
10 3 5 . 1 mm W

per lalluminio e il rame a piccolo spessore.


Un altro importante fattore da considerare nella costruzione dei circuiti di misurazione leffetto
dei cavi lunghi. Le resistenze elettriche interne dei cavi sui lati del ponte provocano variazioni della
temperatura dei cavi stessi, generando una deformazione termica apparente che falsa la misurazione
dello strumento e provoca unattenuazione del segnale. Per leliminazione della deformazione
apparente dovuta ai cavi lunghi si utilizzano collegamenti a quarto di ponte e a mezzo ponte con tre
fili e collegamenti a ponte intero con quattro fili
48
. Consideriamo la Figura 9.


48
In tutti questi casi si riesce ad eliminare il problema della deformazione apparente, ma non quello relativo
allattenuazione del segnale.
79
Figura 10-9

Se si realizza il ponte di Wheatstone con collegamento a quarto di ponte e soli due cavi lunghi, si
provoca uno sfalsamento della misurazione per effetto delle derive termiche dei cavi. Nel
collegamento con tre cavi lunghi (Figura 10) si ottiene la compensazione delle derive termiche dei
cavi esterni, mentre nel cavo centrale che raggiunge lo strumento di misura non si hanno perdite
rilevabili in quanto il voltmetro ha una impedenza elevata e quindi non consente il passaggio di
corrente, non provocando cos perdite termiche per effetto Joule.


Figura 10-10

anche con il collegamento a mezzo ponte con tre cavi lunghi si ottiene la reciproca compensazione
delle resistenze apparenti dei cavi ai lati del ponte e il cavo centrale non produce deriva termica per
gli stessi motivi del collegamento a quarto di ponte.
Abbiamo detto che, se da un lato riusciamo ad eliminare gli effetti termici, dallaltro non possiamo
evitare un attenuazione del segnale dovuta alla presenza di cavi lunghi. In particolare, per circuiti a
tre cavi lunghi, sia ad un quarto di ponte che a mezzo ponte, la misurazione va corretta tenendo
conto della (22).

( ) R R R
cavo T T
+ = (22)

dove
T
la deformazione effettiva,
T
la deformazione misurata dallo strumento, R la
resistenza dellestensimetro e R
cavo
la resistenza del cavo. Le deformazioni apparenti dovute ai
cavi lunghi in una disposizione a ponte intero, sono compensate, permane leffetto modificante per
correggere il quale si pu sfruttare un collegamento a sei fili al ponte . In questo caso la variazione
di sensibilit dovuta al fatto che la tensione effettiva di alimentazione del ponte risulta inferiore
per effetto della caduta di tensione sui cavi collegano il ponte allalimentatore, laggiunta di due
cavi addizionali permette di misurare leffettiva tensione applicata al ponte invece di quella al
generatore. Nel caso in cui non si usi il collegamento a sei fili la deformazione letta deve essere
corretta tramite la (23).

( ) R R R
cavo T T
2 + = (23)
80

ROSETTE ESTENSIMETRICHE
Come abbiamo visto, la scelta dellestensimetro da utilizzare per effettuare una misurazione verr
condizionata da molti fattori. Bisogner effettuare scelte oculate per ottenere risultati significativi e
veritieri. Oltre alla dimensione della griglia, al tipo di supporto, di adesivo e di terminali da
utilizzare, sar di fondamentale importanza la scelta del tipo di griglia dellestensimetro. Ve ne sono
alcuni, infatti, dotati di una sola (determinano la deformazione lungo la direzione della griglia),
altri dotati di due, tre o pi griglie. Gli estensimetri a tre griglie vengono chiamati rosette, e
permettono di ricavare la deformazione su tre assi distinti. Questi estensimetri vengono usati nei
casi in cui non si pu determinare a priori la direzione delle due tensioni principali
49
. Infatti, se
fossero note tali direzioni, per effettuare lanalisi delle deformazioni del pezzo, basterebbe applicare
lestensimetro, o gli estensimetri, lungo le direzioni principali, in quanto lungo tali direzioni si
hanno le deformazioni massime e minime. Le direzioni principali sono facilmente determinabili in
casi in cui si hanno geometrie e configurazioni di carico semplici . Per casi pi complessi
generalmente non si possono determinare a priori le direzioni principali. proprio in questi casi che
si ricorre allutilizzo di rosette; queste rosette solitamente si trovano con griglie disposte a
0
0
/45
0
/90
0
oppure a 0
0
/60
0
/120
0
e quindi riescono a fornire tre deformazioni in tre diverse direzioni
dalle quali si ricava la direzione delle tensioni principali.


49
Tali direzioni sono sempre ortogonali tra loro.
81
11. Misure di temperatura

Lunit di misura della temperatura, il kelvin, simbolo K, definita tramite la definizione di
temperatura termodinamica e assegnando al punto triplo dellacqua il valore di 273.16 K.
Per la definizione della scala di temperatura lo strumento cui si fa riferimento basato sulla legge
dei gas perfetti ed un termometro a pressione di gas. Fissato il volume, infatti, utilizzando la
relazione dei gas perfetti si ha:
0
0
0 0
P
P
T T quindi
T
T
P
P
= =
Ovvero se P
0
la pressione del gas a T
0
=273.16 K la temperatura in unaltra condizione si ottiene
dalla misura della pressione P.
Tramite i termometri a pressione sono stati determinati i valori di temperatura dei punti fissi della
scala internazionale pratica di temperatura, ITS90, alcuni sono riportati nella tabella seguente.
T [K] T [C] Elemento Transizione
13.8033 -259.3467 H
2
P.TRIPLO
24.5561 -248.5939 Ne P.TRIPLO
54.3584 -218.7916 O
2
P.TRIPLO
83.8058 -189.3442 Ar P.TRIPLO
234.3156 -38.8344 Hg P.TRIPLO
273.16 0.01 H
2
0 P.TRIPLO
302.9146 29.7646 Ga P. LIQUEFAZIONE
429.7485 156.5985 In
P.SOLIDIFICAZIONE
505.078 231.928 Sn P.SOLIDIFICAZIONE
692.677 419.527 Zn P.SOLIDIFICAZIONE
933.473 660.323 Al P.SOLIDIFICAZIONE
1234.93 961.78 Ag P.SOLIDIFICAZIONE
1337.33 1064.18 Au P.SOLIDIFICAZIONE
1357.77 1084.62 Cu P.SOLIDIFICAZIONE

Come strumenti di riferimento la ITS90 prevede tra 13.8 K e 1234.93 K (il punto di fusione
dellargento) lutilizzo del termometro a resistenza al platino, per temperature superiori un
pirometro e per temperature inferiori ancora il termometro a pressione di gas.
TERMOMETRI A RESISTENZA
I termometri a resistenza sfruttano la variazione di resistivit elettrica con la temperatura
caratteristica di molti materiali.
In prima approssimazione la variazione con la temperatura viene ritenuta costante ed ben nota la
relazione utilizzata:
) 1 (
0
t + =
Dove
0
la resistivit a 0 C e t la temperatura in gradi celsius. In realt i materiali hanno
comportamenti non lineari con la temperatura e lapprossimazione lineare valida solo in campi
limitati, secondo lerrore che si ritiene accettabile.
Tra i materiali impiegati vi sono ad esempio il nichel, il rame, il platino. Nel confronto di sensibilit
il nichel manifesta la sensibilit pi alta quindi vengono il rame da ultimo il platino. In virt della
migliore linearit tuttavia il platino il materiale di gran lunga pi utilizzato.
In ambito industriale i termometri a resistenza al platino sono largamente utilizzati pertanto sono
stati oggetto di standardizzazione da parte di vari enti normatori. In ambito europeo la standard
utilizzato quello che corrisponde alla norma IEC751, recepita con la EN60751.
Tale normativa definisce le caratteristiche che una termoresistenza al platino deve avere per essere
dichiarata conforme. In particolare vengono definiti il polinomio che lega il valore di resistenza
elettrica alla temperatura e che dato da:
82
R=R
o
(1+At+Bt
2
) per temperature comprese tra 0 e 850 C
R=R
o
[1+At+Bt
2
+C(t-100)t
3
] per temperature tra 200 e 0 C
I coefficienti A, C,B valgono rispettivamente: A=3.908310
-3
C
-1
, B=-5.77510
-7
C
-2
, C=-4.18310
-
12
C
-4
.
R
0
la resistenza a 0C e assume comunemente il valore di 100 anche se valori diversi (10, 20,
1000 ) sono talvolta realizzati.
Viene inoltre definito il coefficiente come
=(R
100
-R
0
)/(100R
0
) e dovrebbe valere 0.00385 per termometri per i quali valgono le relazioni
temperatura resistenza scritte sopra.
Per i sensori conformi alla norma sono previste due classi di precisione, cui corrispondono due
diversi valori dellerrore massimo consentito (da verificare in taratura).
Classe A: e=0.15+0.002|t|
Classe B: e=0.3+0.005|t|
dove t la temperatura misurata in C. Per la classe A il campo in cui deve essere soddisfatta la
condizione di errore limitato superiormente a 650C.
La designazione di un termometro assume la forma: Pt R
0
/Classe quindi ad esempio Pt 100/A, viene
a volte aggiunto (anche se non previsto dalla norma) il valore 0.385 a ricordare il valore di .
CIRCUITI DI LETTURA
Per la lettura si impiegano talvolta i circuiti ponte di wheatstone gi visti per le misure
estensimetriche. Limpiego di tali circuiti tuttavia limitato in quanto viste le rilevanti variazioni di
resistenza che si hanno con questi trasduttori (oltre il 100%), a differenza di quanto avviene con gli
estensimetri (circa 0.1%), che fa s che la relazione lineare tra sbilanciamento e variazione di
resistenza non sia pi applicabile.
Il pi semplice circuito di misura utilizzato quello potenziometrico del tipo di quello in figura.
Figura 11-1 Circuito potenziometrico per lettura di termometro a resistenza al platino.
Con riferimento al circuito di figura 1 la resistenza R del termometro viene semplicemente ottenuta
dal rapporto R=V/I. La corrente del generatore, I normalmente di 1-2 mA con Pt100, il valore
viene mantenuto basso per evitare riscaldamento del sensore per effetto Joule che porterebbe a un
errore nella misura. Un circuite reale deve per considerare il fatto che i fili che collegano il sensore
alla parte di lettura (cio linsieme generatore di corrente e voltmetro) hanno una resistenza non
nulla ed essa stessa variabile per effetto di variazioni di temperatura.
Figura 11-2 Circuito di misura reale includendo la resistenza dei cavi di collegamento.
V
R
I
I V
R
c

R
c

R
83
In questo caso il rapporto V/I non fornisce il valore di R in quanto in serie vi sono le resistenze dei cavi di collegamento
quindi V/I=R+2R
c

Per misurare correttamente R, il parametro necessario per ricavare la temperatura, bisognerebbe
correggere la misura per il termine 2R
c
. Qualora R
c
fosse costante la correzione potrebbe essere
applicata sistematicamente, ad esempio misurando R
c
prima del collegamento dei fili al sensore,
cos tuttavia non perch anche R
c
varier al variare della temperatura dei fili. Una configurazione
che permette la correzione la cosiddetta misura a tre fili che si effettua secondo lo schema
seguente:




Figura 11-3 Circuito di misura a tre fili.
La misura di R viene fatta utilizzando due letture di V, una prima volta con il deviatore in posizione
1 e quindi in posizione 2. La tensione con il deviatore in posizione 1 vale come nel caso precedente
a 2 fili:
V
1
=(R+2R
c
)I
Con il deviatore in posizione 2 si legger invece:
V
2
=(R+R
c
)I
Infatti sul conduttore di resistenza R
c
che arriva al terminale 2 circola una corrente trascurabile in
quanto in serie si trova il voltmetro che idealmente non fa circolare corrente al suo interno e che
nella realt ha unimpedenza interna di almeno qualche M.
Pertanto R
c
=(V
1
-V
2
)/I e da questo si pu determinare
R=V
2
/I-(V
1
-V
2
)/I=(2V
2
-V1)/I
La misura in questo caso impone di effettuare due diverse misure di tensione e la correzione
basata sullipotesi che le resistenze dei tre cavi siano uguali, (ragionevole visto che i tre conduttori
avranno la stessa lunghezza e sezione e correndo vicini tra loro anche la temperature molto vicine)
tutto ci introduce delle componenti di incertezza.
La configurazione di misura che garantisce la migliore accuratezza quella a quattro fili che
corrisponde allo schema di Figura 11-4. Lunico svantaggio rispetto allo schema a tre fili
rappresentato dal maggior costo dovuto allutilizzo di un filo ulteriore, qui per la resistenza R si
ottiene direttamente da:
R=V/I
E non si devono introdurre ipotesi riguardo le resistenze dei cavi che possono anche avere
resistenze diverse.
V
I
R
c

R
c

R
1
2
R
c

84

Figura 11-4 Circuito di misura a quattro fili

A completamento di quanto detto riguardo la designazione dei termometri al platino, si deve dire
che in base alla norma se un termometro presenta un collegamento a due fili non gli pu essere
applicata la classe di precisione A e che il tipo di collegamento e il campo di temperatura di utilizzo
possono essere indicati nella designazione es: Pt100/A/3/-50/+400 indica un termometro a
resistenza al platino con resistenza a 0C pari a 100 , di classe di precisione A, con collegamento a
tre fili, per quale la conformit alla norma garantita nel campo .-50400C.
TERMOCOPPIE
Le termocoppie permettono di effettuare misure di temperatura sfruttando leffetto termoelettrico
chiamato effetto Seebeck. In base a tale effetto se un circuito elettrico realizzato con due
materiali diversi A e B e le giunzioni tra i due materiali sono mantenute a temperature diverse T
1
,
T
2
, si genera, a circuito aperto, una forza elettromotrice che proporzionale alla differenza tra le
temperature T
1
e T
2
. Dato questo effetto la misura di temperatura con una termocoppia pu essere
effettuata misurando la tensione V, e mantenendo un giunto a temperatura nota, V in questo caso
risulta dipendere solo dalla temperatura dellaltro giunto. Leffetto Seebeck non lunico effetto
termoelettrico presente sulle termocoppie. Nel caso in cui circoli corrente in una termocoppia si
genera leffetto Peltier. In base alleffetto Peltier vi uno scambio di calore tra i due giunti che
proporzionale alla corrente che circola. Il fatto interessante che se la corrente circola nel verso
indotto da V si ha passaggio di calore dal giunto caldo a quello freddo (e conversione di energia
termica in elettrica). Se invece la corrente viene forzata, tramite un generatore di tensione esterno, a
circolare in verso opposto rispetto a quello spontaneo si ha passaggio di calore dal giunto freddo a
quello caldo (e conversione di energia elettrica in termica). Sfruttando questo effetto vengono
quindi realizzate le pompe di calore comunemente denominate celle Peltier.
Nel caso delle termocoppie per misura di temperatura qualsiasi scambio di calore tra i giunti
porterebbe ad una alterazione della misura quindi per ridurre leffetto Peltier si mantengono le
I
R
c

R
c

R
R
c

R
c

V
A

A
B
T
1

T
2

V
85
correnti sul circuito prossime a zero, utilizzando voltmetri per la misura di V che tipicamente hanno
impedenze almeno superiori a qualche M.
Un ulteriore effetto termoelettrico leffetto Thomson, in base a tale effetto nei tratti di conduttore
in cui si ha un gradiente di temperatura positivo in direzione della corrente vi trasformazione di
energia termica in elettrica e il conduttore assorbe quindi calore dallambiente, il fenomeno opposto
si verifica se il gradiente negativo nella direzione della corrente. Anche tale effetto viene ridotto
se la corrente circolante tende a valori nulli.
Nella realizzazione dei termometri a termocoppia si sfruttano 5 propriet che consentono di
effettuare le misure in ambienti generali e valutare gli errori che si possono commettere nei circuiti
che includono connessioni elettriche, strumenti di misura.
1) Linserzione di un materiale C, diverso da quelli della coppia A,B, non altera il valore
della forza elettromotrice se i punti di giunzione cos creati sono isotermi ovvero, con
riferimento alla figura seguente V
1
=V se T
3
=T
4

Figura 11-5
2) Corrisponde alla propriet 1 solo con il materiale C interpostro tra A e B in una delle
giunzioni. Non varia la tensione V se la giunzione isoterma.
3) La temperatura assunta dai due conduttori al di fuori delle giunzioni non influenza la forza
elettromotrice indotta. Con riferimento alla figura 6 V
1
= V qualunque sia il valore della T
3.
Questa propriet permette di avere fili di collegamento di lunghezza qualsiasi e che seguono
percorsi diversi senza curarsi che variazioni di temperatura degli stessi possano produrre
errori di misura.
Figura 11-6
A

A
B
T
1

T
2

V
V V =
A

A
B
T
1

T
2

V
1

T
3

T
4


T
C
A

A
B
T
1

T
2

V
A

A
B
T
1

T
2

V
1

T
3

86
4) La tensione generata da una coppia di materiali pu essere ottenuta quando sia nota quella
di ogni singolo materiale rispetto ad un terzo.
Figura 11-7
5) Vale la sovrapposizione delle forze elettromotrici con intervalli di temperatura del giunto
contigui. La situazione schematizzata in figura 8.






Figura 11-8
A

A
B
T
1

T
2

V
C

A
B
T
1

T
2

V
1


A

A
C
T
1

T
2

V
3
=V-V
1

T
2

A

A
B
T
1

T
2

V
C

A
B
T
3

V
1


A

A
C
T
1

T
3

V
3
=V+V
1

87
TERMOCOPPIE AD USO INDUSTRIALE
Le termocoppie per misure industriali sono standardizzate dalla norma IEC 60584 che prevede i
materiali delle coppie che vengono codificate con una lettera. In tabella alcune termocoppie

Materiali Codice Campo di
temperatura
[C]
Rame/Constantana T -200350
Platino/Platino-10% Radio S 01600
Platino/Platino-13% Radio R 01600
Chromel/Alumel K -2001200
Ferro/Constantana J -40750
Chromel/Constantana E -200900
Tabella 2. Codifica di comuni termocoppie
I tipi pi utilizzati sono la K ,T ,J la prima in particolare pu essere utilizzata fino ad oltre 1200 C
per la buona resistenza allossidazione mentre le altre sono particolarmente economiche.
Un termometro a termocoppia ha bisogno di realizzare al suo interno il giunto di riferimento che
nella misura in laboratorio viene ottenuto con un bagno a ghiaccio fondente, corrispondente allo
0C. I termometri industriali operano con due principi diversi ovvero la stabilizzazione del giunto o
la misura e correzione. Nella stabilizzazione il giunto viene mantenuto a temperatura superiore a
quella ambiente tramite, controllata tramite un circuito che alimenta riscaldatori elettrici.
Nel caso della compensazione della temperatura un termometro misura la temperatura del giunto
interno in parallelo alla FEM della termocoppia e viene operata la compensazione per le
temperatura del giunto interno al fine di ottenere la temperatura del giunto di misura.


12. Trasduttori di spostamento relativo
In questo paragrafo descriveremo il funzionamento dei trasduttori per misure di lunghezza e
spostamento che, servendo come base per il funzionamento di numerosi altri trasduttori, rivestono
un ruolo di particolare importanza.
POTENZIOMETRI (TRASDUTTORI RESISTIVI)
Un potenziometro resistivo consiste fondamentalmente in un resistore munito di un contatto mobile.
Il contatto mobile si sposta sulla resistenza ed solidale con la parte di cui si vuol conoscere lo
spostamento, come visibile in Errore. L'origine riferimento non stata trovata.. In base alla
variazione della resistenza elettrica si pu quindi risalire allo spostamento. Il contatto pu essere
traslante, per le misure di spostamento rettilineo, rotante per le misure di spostamento angolare, o
roto-traslante.

Figura 12-1: Schema di un potenziometro resistivo ideale.
I dispositivi traslanti consentono misure che vanno da qualche millimetro a circa 0,5 m mentre i
dispositivi rotanti permettono di misurare quantit fra 10 gradi e 60 rivoluzioni. Il resistore pu
essere eccitato con corrente continua o alternata; la tensione duscita idealmente funzione lineare
dello spostamento. Qualora la resistenza dipenda linearmente dalla traslazione o dal movimento
angolare della parte mobile, la tensione in uscita duplicher fedelmente lingresso.
La situazione reale, per contro, prevede effetti di carico dovuti alla presenza di un circuito di misura
della tensione stessa. La relazione che regola il funzionamento del circuito potenziometrico
considerando anche la resistenza interna del misuratore la seguente:
) / 1 )( / ( ) / /( 1
1
0 0
L x R R L x e
e
m p al
u
+
=
Dove con x
i
indicata la misura da effettuare mentre con L
0
la massima misura effettuabile, R
p
la
resistenza del potenziometro mentre R
m
la resistenza del Voltmetro utilizzato per effettuare la
misura. Se il valore di R
p
/R
m
sufficientemente contenuto (es R
p
<0.001 R
m
), lerrore causato dagli
effetti di carico si pu ritenere trascurabile. Questo requisito tuttavia in contrasto con i requisiti di
una buona sensibilit.
La sensibilit vale e
0
/L
0
, fissata la corsa quindi un aumento di sensibilit si pu ottenere solo
aumentando la tensione di alimentazione del potenziometro. Tuttavia la tensione di alimentazione
non pu essere aumentata oltre un certo limite a causa delle dissipazioni per effetto Joule. Il limite
nella tensione di alimentazione quindi fornito dalla massima potenza termica dissipabile.
p
PR e =
0
max


Il valore di Rp quindi deve essere pi elevato possibile, ma ci in contrasto con quanto visto
prima sulla linearit. Il valore di Rp deve essere scelto in modo da avere una buona sensibilit ed
effetti di carico contenuti. Tenuto conto che comunque normalmente non si vogliono utiilzzare
tensioni di alimentazioni superiori a circa 50 V si ha che i trasduttori di spostamento a
potenziometro normalmente in commercio hanno valori di resistenza Rp nel campo 500 500 k.
Nel caso vi fossero problemi di linearit dovuti alleffetto di inserzione del voltmetro utile notare
che linserimento di resistenze di shunt nel circuito di misura permette di migliorare la linearit del
trasduttore senza variare Rm.

Per ci che riguarda la costruzione di questi tipi di trasduttori, il metodo pi intuitivo sarebbe quello
di un singolo conduttore lineare ottenendo la resistenza voluta tramite la scelta della sezione
trasversale. Tale tecnica costruttiva limitata dalla sezione minima che si riesce a realizzare, legata
alla robustezza della costruzione, e la linearit dello strumento dipende fortemente dalla uniformit
del materiale con cui il filo costruito.
Per ottenere resistenze sufficientemente elevate senza ridurre la sezione oltre i limiti
tecnologicamente possibili, il filo pu essere avvolto attorno ad un isolante per aumentarne la
lunghezza a parit di corsa del potenziometro. Tuttavia, utilizzando il filo avvolto, luscita non
lineare con lo spostamento ma a gradini come indicato in Figura 12-2.

Figura 12-2: Funzionamento del potenziometro resistivo a filo avvolto.
La risoluzione dello strumento dipende quindi dalla spaziatura fra una spira e la successiva; il limite
di risoluzione dato quindi dal numero di avvolgimenti per unit di lunghezza che a sua volta
dipende direttamente dal diametro del filo. La risoluzione limite attualmente circa 200
avvolgimenti per mm.
Una soluzione costruttiva diversa utilizza un conduttore ad elevata resistivit in modo da non
richiedere lunghezze elevate del conduttore per ottenere i valori di resistenza totale voluti. Si
utilizzano allo scopo due soluzioni, partendo da una matrice in materiale isolante, generalmente
polimerica o ceramica, si ottiene una parziale conducibilit tramite aggiunta di polvere di grafite. I
potenziometri cos realizzati vengono denominati a strato ovvero a film perch la parte
conduttiva viene ottenuta come una pellicola su una superficie del supporto che realizzato con la
matrice senza carica conduttiva.
La risoluzione dei potenziometri a film teoricamente infinita non praticamente tale perch si hanno
variazioni discrete della resistenza in presenza di spostamenti continui, tuttavia difficilmente
valutabile e con caratteristiche casuali perch dipende da vari fattori come la resistenza del contatto
strisciante, la modalit di realizzazione dello strato conduttivo, la granulometria della carica
conduttiva. Viene quindi fornito un valore di accuratezza o di linearit o di equivalente
risoluzione, indicato normalmente come percentuale del valore di fondoscala.
Una soluzione che mantiene i vantaggi delle due tipologie rappresentata dai potenziometri ibridi,
che abbinano un film conduttivo sovrapposto al tradizionale filo avvolto, tuttavia sono penalizzati
dal costo elevato.
Il rumore nelle misure potenziometriche imputabile ad elementi spuri sulluscita che possono
essere dovuti a cause meccaniche o elettriche.


Il contatto fra tastatore e resistenza garantito da una molla, possono sorgere problemi qualora la
velocit di traslazione della slitta sia tale da generare per effetto delle irregolarit della pista delle
forze con pulsazioni prossime alle pulsazioni proprie del sistema. Utilizzando due tastatori con leve
di differente lunghezza le rigidezze e quindi le frequenze proprie dei due contatti risulteranno
diverse e non potendosi avere la contemporanea risonanza dei due contatti il collegamento elettrico
sar garantito a qualsiasi frequenza di funzionamento.
Per quanto concerne le caratteristiche dinamiche dei potenziometri, essi sono assimilabili a
strumenti di ordine 0 entro il loro campo di utilizzo. Devono tuttavia essere considerate le perdite
dovute allattrito e quelle dovute allinerzia delle parti mobili del potenziometro stesso che
generano errori di inserzione. Lattrito generalmente attrito secco, ed il costruttore dichiara i
valori di forza o coppia di attrito statico e dinamico.
La scelta del potenziometro deve tener conto dei vari fattori ambientali, come la temperatura (se
particolarmente alta o bassa), presenza di urti e vibrazioni, umidit, etc.
La vita utile di un potenziometro si aggira solitamente fra i 2 e i 50 di milioni di cicli in funzione
delle tecnologie costruttive. I potenziometri di minor durata sono quelli a filo avvolto.
LVDT (LINEAR VARIABLE DIFFERENTIAL TRANSFORMER).
Questo tipo di trasduttore si basa sulla concatenazione del flusso magnetico fra due avvolgimenti.
Un variazione del traferro genera una variazione di corrente indotta sullavvolgimento secondario;
misurando tale variazione possibile determinare lo spostamento del nucleo ferromagnetico.
Uno schema semplificato del funzionamento dellLVDT visibile in Figura 12-3; lavvolgimento
primario viene normalmente eccitato con una tensione compresa fra 3 e 15 Vrms e una frequenza
fra 50 e 20000 Hz. I due avvolgimenti secondari sono identici e sono sottoposti ad una tensione
sinusoidale indotta della stessa ampiezza delleccitatore; lampiezza su ciascuno dei secondari
comunque varia con la posizione del nucleo metallico.
Quando i due avvolgimenti sono connessi in serie ma con avvolgimenti opposti (vedi figura), il
trasduttore dotato di una posizione di 0. Una variazione di posizione del nucleo genera una
variazione della mutua induttanza fra le spire del primario e dei secondari, e lampiezza del segnale
indotto diviene circa lineare attorno alla posizione di 0.

Figura 12-3: LVDT: schema di funzionamento e campo di linearit.
Vi tuttavia uninversione di fase della tensione in uscita rispetto a quella di alimentazione
passando dal valore di zero del trasduttore. La tensione alluscita nella posizione di zero
idealmente nulla; tuttavia, a causa degli accoppiamenti capacitivi tra gli avvolgimenti, vi una
tensione residua anche nella posizione di 0. In condizioni normali tale tensione assume valori
percentuali piuttosto ridotti, quantificabili circa nell1 % del valore di fondoscala. Luscita
dellLVDT unonda sinusoidale con ampiezza che dipende dalla posizione del nucleo
ferromagnetico. Se tale uscita viene misurata da un voltmetro, la misura dello strumento pu essere
direttamente calibrata in unit di spostamento. Questo vale per misure statiche o per spostamenti
particolarmente lenti. Inoltre luscita sar esattamente la stessa per spostamenti simmetrici rispetto
alla posizione di 0. Un possibile metodo per conoscere la direzione dello spostamento lutilizzo di
demodulatori sensibili alle variazioni di fase e di filtri passa basso. Tale costruzione prevede ad


esempio lutilizzo di ponti raddrizzatori che permettono (idealmente) il passaggio della corrente in
una sola direzione.
La risposta dinamica dello LVDT limitata dalla frequenza di eccitazione, che deve essere pi alta
della frequenza con cui il nucleo ferromagnetico si muove, in modo da poterle distinguere nel
segnale di uscita (modulato in frequenza). Per poter tuttavia effettuare correttamente la
demodulazione ed il filtraggio dei segnali provenienti dallLVDT necessario che la frequenza
della portante sia circa 2-5 volte la frequenza massima dello spostamento. Siccome i trasformatori
differenziali di uso comune sono normalmente progettati per funzionare fino a frequenze di circa 10
kHz, il comune utilizzo dellLVDT limitato a una frequenza massima di 2-5 kHz.
Si trovano comunemente in commercio trasduttori identificati con la sigla DC-DC o detti anche in
continua.Dato il principio di funzionamento un LVDT non pu essere alimentato in tensione
continua, questi strumenti, che richiedono un ingresso di alimentazione in tensione continua,
presentano al loro interno un circuito che sfruttando la tensione di alimentazione genera la tensione
alternata necessaria al funzionamento del trasduttore. Essendo incluso al loro interno anche il
circuito per la demodulazione ed il filtraggio il segnale in uscita sar costituito da una tensione
continua. La sigla DC-DC con gli acronimi inglesi per la tensione continua riassume il concetto di
alimentazione in continua-uscita in continua. I valori normali di campo di misura per gli LVDT
vanno da pochi millimetri fino a 500 mm, le sensibilit da 10 mV/mm fino a 10V/mm, la linearit
da 0.05 %fs a 1%fs.
TRASDUTTORI A VARIAZIONE DI INDUTTANZA.
Dal punto di vista dello schema costruttivo questi trasduttori sono corrispondenti ad un LVDT
senza lavvolgimento primario. Lo strumento sfrutta in questo caso la variazione di induttanza che
si ha sui due avvolgimenti quando il nucleo ferromagnetico si sposta rispetto alla posizione centrale.
In posizione asimmetrica del nucleo aumenter linduttanza dellavvolgimento che si trova dal lato
verso cui spostato il nucleo e diminuir quella dellaltro. Per rilevare lo spostamento si utilizza
quindi la misura della differenza tra le induttanze dei due avvolgimenti. La misura della differenza
tra le induttanze viene ottenuta con un ponte di wheatstone di cui due lati sono costituiti dai due
avvolgimenti.

Figura 12-4: Trasduttore induttivo schema di funzionamento.
x
L
1

L
2

~
E
0

V
u



Anche per questo trasduttore, come per i ponti estensimetrici alimentati in alternata, al fine di
determinare il segno dello sbilanciamento del ponte bisogna inserire un circuito di demodulazione e
filtraggio. La banda passante dello strumento risulta quindi dellordine di met della frequenza della
tensione di alimentazione (E
0
). Anche per questi strumenti le frequenze delle tensioni di
alimentazione possono arrivare fino a 10 kHz. Anche le caratteristiche statiche sono analoghe a
quelle degli LVDT, sia per i campi di misura che per la linearit.
TRASDUTTORI A CORRENTI PARASSITE.
Il principio di funzionamento di questi trasduttori basato sulla generazione di correnti parassite
allinterno di un materiale elettricamente conduttivo per effetto di un campo magnetico ad alta
frequenza. Lo schema del trasduttore rappresentato in figura 5.
La bobina 1 alimentata da una tensione alternata ad alta frequenza, tipicamente 1 MHz, genera
pertanto un campo magnetico avente la stessa frequenza e che induce nel materiale delle correnti
parassite le quali a loro volta alterano il campo magnetico.


Figura 12-5 Schema del trasduttore a correnti parassite
Anche per questi trasduttori una modalit di misura sfrutta la variazione di induttanza dovuta alle
correnti parassite, variazione che funzione della distanza e delle caratteristiche di permeabilit
magnetica e conducibilit elettrica del materiale delloggetto su cui viene applicato il trasduttore. La
configurazione del circuito di misura equivalente a quella dei trasduttori induttivi, una bobina di
compensazione identica a quella principale ma che non risente della presenza del target spesso
collegata su un lato adiacente del ponte per compensare le variazioni di resistenza degli
avvolgimenti dovute alla temperatura.
La dipendenza della risposta dalla conducibilit elettrica del materiale del target rende questi
trasduttori sensibili alla temperatura che modifica le resistivit del materiale stesso ma anche ad
eventuali variazioni della composizione, stato di incrudimento o trattamento termico dei materiali
stessi. Di fatto la taratura del sensore sullo specifico materiale diventa necessaria se non si utilizza
esattamente lo stesso materiale per composizione e trattamento termico, per il quale sono note le
caratteristiche di taratura. Il campo di misura di questi strumenti limitato ad una frazione del
diametro della sonda, tipicamente da 1/5 a 1/2 D, dove i valori maggiori si ottengono a costo di
maggiori errori di linearit. Le caratteristiche tipiche sono quindi: campo di misura da 0.510 mm,
linearit 0.55 % del fondo scala,
o os sc ci il ll la at to or re e. .
b bo ob bi in na a
l li in ne ee e d di i f fl lu us ss so o
c co or rr re en nt ti i p pa ar ra as ss si it te e
s su up pe er rf fi ic ci ie e m me et ta al ll li ic ca a

93

y
C
M
K
x
13. Trasduttori di moto assoluto
I trasduttori di spostamento visti fino a questo momento permettono di rilevare uno spostamento
relativo tra due punti dello strumento stesso, come il caso dello spostamento relativo tra gli
avvolgimenti dellLVDT e lanima ferromagnetica o tra il cursore e il resistore del potenziometro.
Gli strumenti che si analizzeranno di seguito hanno la particolarit di rilevare il moto di un punto
rispetto ad un riferimento inerziale, sono quindi caratterizzati da un solo punto di collegamento.
Lo schema dinamico, comune agli strumenti di questa classe costituito dal sistema massa-molla-
smorzatore rappresentato in figura.





( )
x m ky y C y m
ky y C y x m
y x a
ky y C a m
F a m
i
& & & & &
& & & & &
& & & &
&
= + +
= +
+ =
=
=

1 ) (




VIBROMETRI
Se si considera come ingresso lo spostamento x lo strumento viene denominato vibrometro,
sismometro o sismografo, vista la sua classica applicazione nella rilevazione degli eventi sismici.
La (1) si particolarizza considerando che x& & rappresenta la derivata seconda della grandezza in
ingresso, x, la corrispondente funzione di trasferimento armonica :
km
C
m
k
con
i i
i
T normale forma in e
k C i i m
i m
i X
i Y
T
n
n n
n
2
1 2
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
2
= =
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|

=
+ +

= =

(2)
Il diagramma di Bode della (2) rappresentato in figura 2, dove si trascurato leffetto del segno
della costante al numeratore che corrisponde ad un cambio del verso della y.
Figura 13-1

94
0.1 1 10 100 1
.
10
3 150
100
50
0
50
Mod 100 , ( )
Mod 10 , ( )
Mod 1 , ( )

0.1 1 10 100 1
.
10
3 0
1
2
3
4
Fase 100 , ( )
Fase 10 , ( )
Fase 1 , ( )


Figura 13-2 Diagrammi di Bode della funzione (2) per diversi valori di n e =2%

La banda passante di uno strumento di questo tipo per pulsazioni superiori ad *, in generale
maggiore di n, e il cui valore risulta dipendere dalla tolleranza e da rapporto di smorzamento. Ad
esempio per =2% la banda passante a 3dB per >*=1.9n mentre la banda a 0.5dB vale
>*=4.2n Per avere ampie bande passanti si devono quindi realizzare sistemi con basse
frequenze proprie; ricordando che
m
k
n
=
questo significa avere basse rigidezze e masse elevate.
Un requisito di questo tipo si scontra con la deflessione statica corrispondente al peso proprio che
vale =mg/k ovvero =g/n2, risulta quindi che per pulsazioni naturali dellordine del rad/s una
deflessione statica dellordine della decina di metri!

95
Questo inconveniente di scarsa rilevanza per strumenti fissi come i sismometri in cui la
deflessione statica rappresenta semplicemente un pre-tensionamento degli elementi elastici che
viene generato nella fase di installazione, risulta invece un limite per strumenti mobili in cui la
direzione della accelerazione di gravit rispetto allasse dello strumento pu variare nelle diverse
applicazioni generando un corrispondente spostamento della massa mobile.

ACCELEROMETRI.
La relazione (1) nel caso la variabile di misura sia laccelerazione
x& &
porta alla funzione di
trasferimento armonica:
km
C
m
k
con
i i
T normale forma in e
k C i i m
m
i X
i Y
T
n
n n
n
2
1 2
1
) (
) ( ) (
) (
) (
2
2
2
= =
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|

=
+ +

= =

& &
(3)
I diagrammi di Bode della (3) sono rappresentati in figura (3) per tre diversi valori di n e per
=2%.
In questo caso la banda passante dello strumento del tipo <* con * in generale minore di n.
La condizione limite per cui il modulo sempre decrescente =0.707, per rapporti di
smorzamento inferiori si ha una amplificazione nella zona della risonanza e successivamente una
attenuazione, rapporti di smorzamento prossimi a 0.7 quindi assicurano a parit di pulsazione
naturale la massima banda passante.
Lamplificazione in risonanza pu dare origine a problemi di saturazione dellaccelerometro anche
quando la banda che interessa misurare sia inferiore ad n normalmente infatti il filtraggio (es.
antialiasing) viene fatto con filtri elettrici a valle dellaccelerometro quindi la saturazione pu
avvenire malgrado il segnale poi acquisito a valle del filtro sia di basso livello.
Figura (3) Diagrammi di Bode della funzione (3), per diversi valori di n e =2% e non
considerando il segno della costante al numeratore che corrisponde ad un cambio del verso della y. .

96
0.1 1 10 100 1
.
10
3 150
100
50
0
50
Mod 100 , ( )
Mod 10 , ( )
Mod 1 , ( )

0.1 1 10 100 1
.
10
3 4
3
2
1
0
Fase 100 , ( )
Fase 10 , ( )
Fase 1 , ( )

x 1.1

Figura 13-3 Diagrammi di Bode della funzione (3) per diversi valori di
n
e =2%
ACCELEROMETRI PIEZOELETTRICI
A fronte della configurazione dinamica di figura 2 si ottengono diverse tipologie costruttive
secondo il tipo di trasduttore che si utilizza per la misura dello spostamento relativo y. La soluzione
in assoluto pi comune utilizza un cristallo piezoelettrico per la misura dello spostamento, si
realizzano in questa configurazioni gli accelerometri piezoelettrici. Il cristallo disposto tra la massa
e la carcassa dello strumento svolge le funzioni rappresentate nello schema dai parametri elastico e
dissipativo. Visti gli elevati moduli elastici dei cristalli piezoelettrici la rigidezza che si ottiene
molto elevata, pertanto le frequenze naturali sono comunemente nel campo 1-50 kHz anche se per
applicazioni particolari si realizzano anche strumenti con pulsazioni inferiori o superiori.
Leffetto piezoelettrico.

97
Un cristallo con caratteristiche piezoelettriche quando soggetto ad una deformazione secondo lasse
principale genera uno spostamento di carica proporzionale alla deformazione.
Q=
La relazione carica-accelerazione risulta pertanto dalla spostamento-accelerazione, con la semplice
moltiplicazione della costante piezoelettrica. La misura diretta della carica tuttavia non
realizzabile senza introdurre una per quanto minima corrente di lettura che porta nel tempo alla
scarica del condensatore (effetto che peraltro si avrebbe per effetto della resistenza elettrica interna
del cristallo molto elevata ma pur sempre non infinita). Lo schema elettrico equivalente di qualsiasi
circuito di lettura schematizzato in figura .
Asse di
Polarizzazione
Ri
Ci
Ra
Ca
Vu
Ip
Superficie sensibile
Elettrodi
Strato di cristalli orientati

Figura 4 Schema elettrico di un elemento piezoelettrico
La modalit di lettura basata sulla derivata rispetto al tempo della carica, ovvero la corrente, porta
allintroduzione di un ulteriore elemento nella funzione di trasferimento che ha la forma del filtro
passa alto del I ordine, come si pu ricavare risolvendo la rete elettrica dello schema di figura 4.In
sintesi la funzione di trasferimento armonica di un accelerometro piezoelettrico risulta:

i
i
i i
S
i X
i Vu
T
n n
n
+
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|
= =
1
1 2
1
) (
) (
) (
2
2
& &
(4)
Dove con V si indicata la tensione in uscita dellamplificatore con cui viene fatta la lettura di
corrente. La costante di tempo viene detta tempo di scarica dellaccelerometro e determina la
frequenza di taglio inferiore della sua banda passante. In figura 5 diagrammata una funzione di
trasferimento dove si sono assunti a titolo di esempio =10s,
n
=1000Hz, =0.02.

98
1
.
10
4
1
.
10
3
0.01 0.1 1 10 100 1
.
10
3
1
.
10
4
160
140
120
100
80
60
40
Mod
k
100 ,

k

Figura (5) Funzione di risposta armonica per un accelerometro a cristallo piezoelettrico.
Sia la sensibilit S che il tempo di scarica dipendono dalle caratteristiche elettriche, capacit e
resistenza di isolamento del cavo e dallimpedenza dello strumento a valle per la lettura di Vu. Al
fine di evitare la dipendenza delle caratteristiche dello strumento dal cavo si realizzano strumenti in
cui la lettura e amplificazione del segnale Vu viene fatta in un circuito elettronico inserito
allinterno dellaccelerometro stesso, tali strumenti vengono spesso indicati con la sigla ICP che
un marchio commerciale utilizzato da un costruttore. Gli accelerometri di tipo ICP si possono anche
distinguere da quelli in carica per lunit di misura della sensibilit che in questo caso
dimensionalmente un rapporto tra tensione ed accelerazione mentre per gli accelerometri in carica
un rapporto tra carica ed accelerazione.

99
14. Analisi dei Sistemi a Parametri Concentrati
Uno strumento, di qualsiasi tipo e qualsiasi cosa misuri, disturber il sistema in cui viene inserito.
Supponiamo, ad esempio, di voler misurare le vibrazioni di una corda di violino; se utilizziamo un
accelerometro, montandolo sulla corda, questo ne cambier la massa variandone la vibrazione e
misurando delle grandezze per nulla significative. Si introduce quindi un errore di inserzione per
definire proprio la variazione sulle grandezze misurate dovute allo strumento che le misura.
Lo strumento, evidente, dovrebbe disturbare il meno possibile, cio dovrebbe sottrarre la minor
quantit di energia possibile dal sistema che misura50. Abbiamo quindi bisogno di uno strumento
matematico che ci permetta di valutare il flusso di energia allinterno dei sistemi e uno strumento
lanalisi dei sistemi a parametri concentrati, gi visto per i sistemi elettrici che utilizzano
componenti discreti a rappresentare il rapporto tra tensione e corrente da cui si ricava il flusso di
potenza nei sistemi
( ) I V W =
.
Considerando lesempio di un micrometro, vediamo come pu essere schematizzato uno strumento
di misura. Il micrometro trasforma la rotazione del tamburo in uno spostamento del tastatore, per
cui avremo due grandezze in ingresso (coppia e angolo di rotazione) e due in uscita (forza e
spostamento).

Figura 14-1

Facendo il prodotto rispettivamente delle due grandezze in ingresso e di quelle in uscita otteniamo
sempre come risultato energia, per cui, in generale, un sistema fisico si potr rappresentare
mediante un ingresso e unuscita date da due grandezze il cui prodotto da energia (o potenza nel
caso dinamico) ; questo metodo ci consente di valutare lerrore di inserzione valutando lenergia in
ingresso e quella in uscita dallo strumento. Ecco come viene rappresentato lerrore dovuto allo
strumento di misura in un caso statico per componenti meccanici:
Figura 14-2
A caratterizzare il comportamento del componente la relazione tra le variabili
2 2 1 1
x , F e x , F
in
questo caso legate dal solo parametro k.
In un caso dinamico invece dovremo tenere conto anche delle masse degli oggetti spostati:

Figura 14-3

50
dal punto di vista teorico non possibile che uno strumento non modifichi la grandezza che deve misurare, perch
trasferire uninformazione comporta sempre trasferire dellenergia.

100

In pratica il sistema viene rappresentato con oggetti elementari di cui nota la relazione tra le due
grandezze da cui dipende il flusso di energia, e il comportamento di un elemento descritto da un
parametro che esprime il rapporto tra le due grandezze dal cui prodotto dipende il flusso di energia (
forza e spostamento nel caso meccanico). Per poter utilizzare questi sistemi di analisi a parametri
concentrati occorre classificare le grandezze di portata e le grandezze di sforzo.

GRANDEZZE DI PORTATA
Considerando una sezione di un qualsiasi sistema, una grandezza di portata ci dice cosa viene
scambiato attraverso quella sezione, cio sono grandezze caratterizzate da una sezione di flusso. La
forza per un sistema meccanico e la corrente per un sistema elettrico sono grandezze di questo tipo,
infatti entrambe ci dicono cosa viene scambiato dal sistema attraverso una determinata sezione. Una
variabile di portata attraversa gli elementi ed la stessa per elementi in serie.
Figura 14-4

3 2 1
3 2 1
x x x
F F F

= =


GRANDEZZE DI SFORZO
Le grandezze di sforzo sono legate semplicemente ad una posizione fisica (ad un punto materiale);
considerando un punto qualsiasi di un sistema, esso sar caratterizzato da un determinato valore di
velocit in un caso meccanico, e da un determinato valore di tensione in un caso elettrico. Una
variabile di sforzo definita agli estremi di un elemento ed la stessa in elementi in parallelo.
Figura 14-5


3 2 1
3 2 1
x x x
F F F
= =



Tutti i componenti elementari sono caratterizzati da un parametro detto impedenza generalizzata
che data da:

101

portata di Grandezza
sforzo di Grandezza
Z =

avremo quindi in elettrotecnica
I
V
Z

= e in meccanica
F
x
Z
&
= . Lutilizzo di impedenze
generalizzate consente di usare i metodi di analisi delle reti elettriche anche per i sistemi meccanici
o ibridi e trattare quindi con lo stesso formalismo problemi diversi.

APPLICAZIONE AL CASO MECCANICO
Nellapplicazione dellanalisi a parametri concentrati al caso meccanico distinguiamo il caso statico
da quello dinamico.
Caso statico:
esiste un solo componente elementare, la rigidezza, la relazione costitutiva e:
( )
2 1
x x k F =
Pertanto limpedenza generalizzata vale:

1
= Z
Caso dinamico (facciamo lipotesi di considerare tutti gli spostamenti sinusoidali che costituiscono
un caso particolare ma molto importante nelle misure di tipo dinamico):

t i
0
2
t i
0
t i
0
e x x
e x i x
e x x

=
=
=
& &
&

Studiamo tre elementi fondamentali:
Elementi di tipo elastico
Elementi che danno dissipazione di energia
Elementi di tipo inerziale

ELEMENTI DI TIPO ELASTICO
Sono di tipo elastico quei sistemi per i quali la relazione tra spostamento degli estremi e forza
applicata del tipo x k F = .

( )
( )
( ) k
i
x x k
x x i
Z
quindi x i x ma
F
x x
Z
F
x
Z
k
1
x x k
x x
Z
F
x
Z
2 1
2 1
D
2 1
D D
2 1
2 1
S S

=
=

= =
=

= =
&
& & &



102
Attraverso queste relazioni possiamo conoscere spostamenti e velocit di tutti i punti di una rete
meccanica, e le forze trasmesse essendo note le forze/velocit applicate.

ESEMPIO: Consideriamo il sistema in Figura 7.
Figura 14-6

Conoscendo la forza F applicata ad un estremo e le relazioni che esistono tra i tre elementi,
possiamo ricavare la velocit di un qualsiasi punto. La prima cosa da fare quella di ricondurre il
sistema ad uno schema a parametri concentrati (Figura 8), (analogo ad una rete elettrica).
Figura 14-7

Per riuscire ad esercitare la forza F dobbiamo scaricare la reazione da qualche parte, anche quando
non c apparentemente un collegamento esterno . Ecco perch il generatore di forza va collegato
a terra.
Ora sostituiamo agli elementi elastici i corrispondenti valori di Z e troviamo la Z equivalente del
sistema.
k k 2
k 2 k
i
k 2
i
k
i
k
i
2
k
i
k
i
k
i
Z
1
1
1 1
eq
+
= + =

+ =


Possiamo sapere adesso con che velocit si muove lestremo a cui applicata la forza.
|
|

\
| +
=
=
k k 2
k 2 k
Fi x
F Z x x
1
1
1
2 1
&
& &

Lipotesi di considerare gli spostamenti sinusoidali implica di considerare sinusoidali anche le
forzanti. Laver ottenuto un risultato in forma complessa potrebbe sembrare strano; in realt il
termine i ci dice soltanto se lo spostamento del punto considerato in fase o meno con la forzante F.
Spesso a noi interessa conoscere soltanto lampiezza della sinusoide che descrive lo spostamento e
cio il modulo. Del valore complesso.


103
ELEMENTI CHE DANNO DISSIPAZIONE DI ENERGIA
Consideriamo uno smorzatore di tipo viscoso per il quale la forza proporzionale alla differenza di
velocit dei suoi due estremi mobili.
Figura 14-8

( )
2 1
x x C F & & =
C
1
F
x
Z =

=
&

ELEMENTI INERZIALI
Le masse di un sistema fisico in movimento avranno uninerzia la quale deve essere considerata
nellanalisi a parametri concentrati. Posta in un punto qualsiasi una massa in un sistema fisico,
dovremo sempre considerare un secondo estremo di tale massa attaccato al telaio.
La procedura per calcolare Z la stessa seguita per la rigidezza; infatti a noi interessa il rapporto
tra la velocit del punto di applicazione della forza e la forza stessa.

m i
1
F i
x
Z
quindi
i
x
x ma
F
x
Z
x m F

= =
= =
=
& &
& &
&
&
& &

Bisogna evidenziare come, a differenza dei due elementi precedenti, la forza dipenda non da una
differenza di velocit tra due estremi fisici della massa ma dalla velocit assoluta, parimenti la
forza dinerzia non viene trasmessa ad un secondo estremo fisico. Lapparente incongruenza si
risolve considerando un secondo estremo fittizio della massa da collegarsi ad un riferimento
inerziale, con questo accorgimento limpedenza risulta essere analoga alle precedenti solo la
velocit del secondo estremo sempre nulla ed quindi collegato al riferimento inerziale anche non
esiste alcun collegamento reale di questo tipo. Un suggerimento per non compiere errori nel
tracciamento degli schemi a parametri concentrati di disegnare la parte mobile collegata al resto
del circuito nel punto corrispondente e lestremo fittizio ad una terra locale, a tracciamento
completato collegare tutte le terre degli elementi inerziali con la linea (che rappresenta i punti a
velocit nulla).
Con i tre elementi sopra descritti possibile rappresentare qualsiasi sistema meccanico (lineare)
perch tutto pu essere ridotto a elementi elastici, a elementi inerziali o a elementi dissipativi. Per
poter completare un sistema meccanico si devono introdurre i generatori di forza e di velocit.
Un generatore ideale di velocit un elemento che produce una velocit costante. Si tratta
evidentemente di unastrazione teorica perch in realt non esiste un oggetto simile; se infatti
applichiamo una massa molto grande (al limite infinita) ad un generatore che tenta di mantenere una
velocit costante, arriveremo ad avere una forza che tende ad infinito. Un generatore ideale di forza
invece rappresenta un elemento che mantiene costante la forza. Anche in questo caso si tratta di
unastrazione perch se applichiamo una massa molto piccola (al limite tendente a zero) ad una sua

104
estremit, questa dovrebbe subire unaccelerazione che tende ad infinito. Per passare dalla
condizione ideale a quella reale sufficiente aggiungere, per ciascuno dei generatori la propria
impedenza interna (Figura 9).
Figura 14-9

Qualsiasi sistema costituito da pi generatori e pi impedenze pu essere ridotto ad un generatore
reale di forza o di velocit. Limpedenza equivalente del sistema la si pu calcolare aprendo tutti i
generatori di forza e cortocircuitando tutti quelli di velocit; in pratica non facciamo altro che
annullare la grandezza che i generatori impongono, ottenendo limpedenza interna del generatore
equivalente. La forza e la velocit equivalenti si ottengono sfruttando i teoremi di Thevenin e
Norton: la forza del generatore equivalente corrisponde alla forza che passa sui morsetti quando
questi vengano cortocircuitati, la velocit alla differenza di velocit a morsetti aperti.
Noi considereremo, in generale, come
u
Z limpedenza dello strumento di misura inserito nel
sistema con lo scopo di valutare linterferenza che questultimo genera sulla misura effettuata.

4.3 Trasferimento di Potenza
Lanalisi a parametri concentrati che abbiamo fino ad ora descritto, serve a noi proprio a valutare
lentit del disturbo di uno strumento di misura sulla misura stessa. Lo strumento, evidente, deve
assorbire poca energia per non disturbare il sistema, ma allo stesso tempo questa energia
necessaria per non avere un segnale di uscita troppo basso; si tratta quindi di trovare un giusto
compromesso tra le due necessit. Il sistema viene ridotto tramite il principio del generatore
equivalente ad un generatore reale e si valuta il valore dellimpedenza dello strumento ( )
u
Z .
Figura 14-10

Lespressione della potenza assorbita dallo strumento sar:

u g u g
u
u u u
Z Z
V
Z Z
Z V
Z V W
+

+
= =

da questa espressione si nota che il disturbo sar nullo (e quindi anche il segnale trasferito) sia che
limpedenza dello strumento tenda a zero sia che tenda ad infinito, mentre ci sar il massimo
trasferimento di potenza e quindi il massimo disturbo per
u g
Z Z = .


105
ERRORE DI INSERZIONE
Vogliamo poter misurare sia la forza che la velocit e, ovviamente, gli strumenti utilizzati nei due
casi saranno completamente diversi. Nella misurazione della forza loggetto inserito nel sistema
dovr avere una rigidezza infinita poich si va ad inserire tra due punti che inizialmente erano
coincidenti (quindi con la stessa velocit) al fine di valutare la FORZA che si trasmette. Nella
misurazione della velocit la rigidezza dovr essere nulla perch si va ad inserire tra due punti che
inizialmente erano privi del collegamento . Naturalmente questi due casi sono soltanto ideali perch
non esistono nella realt strumenti simili e a noi non resta che valutare lerrore che commettiamo
inserendoli nel sistema.

ESEMPIO: vogliamo misurare la rigidezza di una molla.
Figura 14-11

Noi vorremmo una misura di k senza misuratore.
Figura 14-12

k
vero
Z
x
F =
In realt la possiamo ottenere soltanto inserendo lo strumento, e quindi:
m k
m k
m m
m k
m k
m k
eq
Z Z
Z Z
F x x
Z Z
Z Z
F
Z
1
Z
1
1
Z
+
=
|
|

\
| +
=
+
=
dove
m
x sta per spostamento misurato. A questo punto, siccome lo spostamento misurato diverso da quello vero, possiamo
definire un errore .
v
v m
x
x x
=
sostituendo i valori sopra ottenuti, troviamo:
1
Z
Z
1
Z Z
Z
Z F
Z F
Z Z
Z Z F
k
m
m k
k
k
k
m k
m k
+
=
+
=

+
=
Noi vorremmo uno
m
Z cio, essendo
m
m
k
1
Z = , vorremmo che 0 k
m
.
Conoscendo a priori potremmo correggere le misurazioni effettuate, infatti:

106

+
= =
1
x
x x x x
m
v v v m


ESEMPIO: utilizzando un dinamometro, vogliamo misurare la forza F (Figura 14).

Figura 14-13

m
k
k
k m k
m
m k
m
m
k
Z
Z
1
1
x
Z
Z
1
Z Z
1
x
F
F F
Z Z
x
F
Z
x
F
+
=
|
|

\
|

+
=

=
+
= =


lerrore piccolo se limpedenza del dinamometro tende a zero, cio se
m
k .

FUNZIONE DI TRASFERIMENTO ARMONICA
Fino a questo punto abbiamo visto misure di tipo statico. Consideriamo ora lo schema di figura 15
di un dinamometro in cui la forzante sia pulsante con andamento sinusoidale.
Figura 14-14

Linerzia della massa del dinamometro modificher la misura in maniera proporzionale alla
frequenza della forza. Si definisce allora una relazione tra gli spostamenti degli estremi del
dinamometro, che ci forniscono il valore di forza misurato, e landamento effettivo della forza.


( )

T
m k
k
Z Z
Z
F
F
Z Z
Z Z
Z
Z
Z
F F
2
m d
m AB
m d
m d
T
d
T
AB
=

=
+
=
+
= =

107

se F lingresso di uno strumento e
AB
F ne luscita, la ( ) T lega ingresso e uscita nel caso di
ingresso armonico, che, come sappiamo, lipotesi di lavoro per poter usare schemi ad impedenze.
la ( ) T rappresenta in pratica una curva di taratura per la famiglia di ingressi di tipo armonico.