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Universidad Simn Bolvar Ncleo del Litoral Departamento de Tecnologa Industrial TI-2284.

Laboratorio de Sistemas de Control

PRACTICA 7a. Introduccin a las plantas del laboratorio de Sistema de Control Control de Presin Descripcin de la Planta: Esta planta est compuesta por dos mdulos, El mdulo G35 y el Mdulo TY35, los cuales se describen a continuacin, Ver figura 1.

Figura 1: Mdulo G35.

En la parte superior derecha se encuentran ubicados los bornes para la conexin de los voltajes de polarizacin requeridos por el mdulo G35. A la derecha se localizan los bornes para la conexin de la unidad TY35/EV.

Set Point: Este bloque genera la seal de SET POINT o de referencia, la cual puede ir de 0 hasta 8V. Como puede verse en la figura 2, esta etapa est constituida por R1, R2, RV1, C1 y el circuito regulador Z1, el cual suministra la tensin estabilizadora de referencia de 8V requerida en la etapa CONDITIONER.

Figura 2: Set Point.

Amplificador de Error: El bloque Error Amplifier est constituido por el circuito de la figura 3. Como se puede observar, est constituido bsicamente por un amplificador operacional en configuracin diferencial. Su finalidad es generar una seal de Error durante el proceso en malla cerrada, por esta razn se conecta a una de las entradas del amplificador la seal de referencia (salida del bloque SET POINT) y a la otra entrada, la seal de realimentacin (salida del bloque CONDITIONER).

Figura 3: Diagrama del circuito Error Amplifier

Controlador PID: Esta etapa realiza las acciones de control proporcional, integral y derivativa en el proceso cuando se opera en Lazo Cerrado. El componente activo que se utiliza para realizar dichas acciones est constituido por un amplificador operacional en configuracin inversora. El efecto de la accin de control proporcional se tiene cuando se vara el valor de P1, provocando un aumento en la ganancia y disminucin de la seal de error. La accin de control integral est realizada por las resistencias R1 y R7 y los capacitores C4, C5 y C6, los cuales pueden conectarse uno a la vez o en combinacin, variando as la constante de tiempo de la accin integral. Al integrar la seal de error puede llegar a obtenerse una condicin de error nulo, con la desventaja de poner al sistema en una condicin de oscilaciones permanentes o amortiguadas. La accin de control derivativa est realizada por las resistencias R2 y Req y los capacitores C1, C2 y C3. En este caso tambin pueden conectarse uno a la vez o en combinacin. Esta accin tiene el inconveniente de generar una salida nula cuando hay un error constante diferente de cero, razn por la cual nunca se le utiliza sola, sino en combinacin con la integral y/o la proporcional. La razn de utilizar esta accin de control se debe a que el efecto de sta, logra estabilizar nuevamente al sistema que resulta inestable a causa del efecto de la accin proporcional y/o integral.

Figura 4: Diagrama del Circuito de control PID.

Amplificador de Potencia para la Vlvula Proporcional. La seal de entrada que se conecta a este bloque es utilizada para generar la seal que gobernar al transistor T1, cuya funcin es la de regular la corriente que fluye en el transistor T2 y por lo tanto en la vlvula proporcional (PROP VALVE). As, al valor de la corriente de la base de T1 quedarn vinculadas tanto la corriente del colector como el voltaje de la base de T2 y la cada de voltaje sobre las resistencias R8 y R9.

Figura 5: Diagrama del circuito del Amplificador de Potencia.

Acondicionador del Transductor de Presin: Para medir la presin de la unidad TY35/EV, se utiliza un transductor de presin con

cuatro Straingates (extensmetros) conectados a modo de puente de Wheatstone. Una de las diagonales del puente se alimenta con el voltaje de referencia de 8 V (Vref) generado por el bloque Set Point. La diagonal opuesta del puente suministra la tensin de medida, la cual es proporcional a la presin del depsito de la unidad TY35/EV. Dicha tensin es filtrada y amplificada por el amplificador operacional IC1. La salida de IC1 se conecta a la entrada inversora de IC2, cuya ganancia est dada por la relacin (R8+RV2)/R5. La seal proveniente del grupo R6, R7 y RV1 sirve para ajustar la seal de salida de IC2 en 0V cuando se tiene una presin nula.

Figura 6:Diagrama del Acondicionador de Seal.

Unidad TY35/EV

Figura 7: Unidad TY35/EV

Motor: Se localiza en la parte izquierda anterior del mdulo TY35, se alimenta del voltaje de lnea (127 Volts alterna) y su funcin es accionar el compresor. Vlvulas: a) Vlvula proporcional. Se localiza en la parte superior derecha, se encarga de mantener en la planta una presin fijada por el valor de referencia. b) Vlvula auxiliar. Se encuentra en la parte superior derecha, en color rojo, como su nombre lo dice, sta solo debe usarse cuando la presin en el deposito aumente en forma drstica (debido a una mala conexin en el sistema controlador) , su activacin es manual, y es responsabilidad del alumno activarla si surge esta condicin. c) Vlvula de Seguridad. Est diseada para activarse cuando la presin en el interior del depsito sea mayor a 2 bares, cuando esto suceda, desconecte el motor de la lnea de alimentacin y accione la vlvula auxiliar para descargar la presin.

Control de Velocidad Descripcin de la Planta: El sistema consta de dos mdulos, el mdulo G36A y el mdulo TY36A/EV, los cuales se describen en esta seccin presentando una breve explicacin de cada uno de ellos. El mdulo G36A, que lleva el nombre de Control de Velocidad y Posicin con Transductores (Speed & Position Control with Transducer), es un sistema muy til para estudiar el comportamiento terico experimental de las tcnicas bsicas de control aplicadas a la regulacin de la velocidad angular de un motor de corriente continua. Como se observa en la figura 8, este mdulo se compone a su vez de un conjunto de diez bloques, los cuales realizan cada uno una funcin especfica. Adems, muestra las conexiones que unen a los diferentes bloques, as como los puntos de medicin. En la parte superior derecha muestra los bornes de conexin con los diferentes voltajes de alimentacin. A la derecha del mdulo se encuentran dos bornes para la conexin al motor de corriente directa y una base de 8 polos para el conductor procedente del transductor ubicado en el mdulo TY36A/EV.

Figura 8: Mdulo G36A.

Set point: Este bloque, denominado Set Point o mdulo de entrada de referencia tiene la finalidad de proporcionar la seal de entrada al circuito. En el circuito mostrado, Z1 y Z2 son reguladores de tensin variable (junto con RV1 y RV2). Con el potencimetro P1 se regula el valor de la tensin de salida de este circuito la cual servir como seal de referencia del sistema de control.

Figura 9: Diagrama del circuito de la entrada de referencia.

Amplificador de error: Este bloque realiza la comparacin entre el valor de entrada, proveniente del Set Point y el valor obtenido a la salida del sistema, con el objeto de generar la seal de error. (E). El mdulo G36A cuenta con dos bloques de este tipo (ERROR AMPLIFIER 1 y ERROR AMPLIFIER 2), cuyo diagrama se muestra en la figura 10. El circuito est constituido bsicamente por un amplificador operacional en configuracin diferencial, cuya salida es el resultado de la diferencia de las dos entradas presentes afectada por la razn R4/R1. El potencimetro RV1 sirve para poner el offset del amplificador operacional en el nivel de cero.

Figura 10: Diagrama del amplificador de error.

Controlador PID: Este bloque proporciona un controlador verstil que puede tomar las configuraciones P, I o D por separado, o bien un control combinado de ellos mediante el puenteo de algunos bornes especficos, ver la figura 11.

Figura 11: Diagrama de bloques del Controlador PID.

Limitador de corriente: La funcin de esta etapa es la de limitar la corriente del motor que se encuentra en el mdulo TY36A/EV. Opera de la siguiente manera: se envan las tensiones provenientes de los extremos de las resistencias R1 y R2 que representan la corriente que circula por ambas ramas del puente a la entrada del amplificador operacional (IC1) conectado en configuracin diferencial. Por lo tanto, la tensin de salida de IC1 ser proporcional a la corriente que circula por el motor y conjuntamente con la seal proveniente de la salida del controlador PID se enva a la entrada del segundo amplificador operacional (IC2), cuando la corriente supera el lmite mximo fijado por RV2 la seal de corriente se hace igual a la proveniente del controlador PID y el motor se detiene ya que la diferencia es nula.

Figura 12: Diagrama del Limitador de Corriente.

Acondicionador del tacogenerador de directa: Para evitar que la constante del tacogenerador sufra variaciones al cargarse demasiado al tacogenerador, se utiliza un amplificador IC1 en configuracin seguidor de tensin formando as un limitador que sirve para evitar este inconveniente. Mientras que el capacitor C1 funciona como filtro, cuya funcin es la de limitar la influencia de la ondulacin residual. Este tipo de transductor proporciona una tensin de salida continua de valor proporcional a la velocidad angular, que se adapta mejor a los dems mdulos, su esquema se muestra en la figura 13.

Figura 13: Diagrama del acondicionador de seal del Tacogenerador de Directa.

Detector de velocidad: Este transductor que se basa en la reaccin de armadura del motor de corriente continua que se encuentra localizado en el mdulo TY36A/EV. Como se observa

en la figura 14, este bloque usa dos amplificadores operacionales IC1 e IC2. IC1 se utilizado en configuracin diferencial siendo su salida proporcional a la diferencia de los niveles A y B, el factor de proporcionalidad es R9 / R1. IC2 est conectado tambin en configuracin diferencial. Con E como la entrada que procede del limitador de corriente y que representa el valor de la corriente del motor. A travs de RV1 puede variarse la ganancia de IC2, de manera que a una cierta velocidad angular corresponda una tensin bien determinada, dada con la siguiente expresin

G=

8 volts 4000 r. p.m.

Figura 14: Diagrama del acondicionador de seales para el tacogenerador de alterna.

Medidor

digital

de

RPMs:

La

seal

suministrada

por

los

transductores fotoelctricos de regulacin necesita para poder ser visualizada en algn indicador (display), es necesario utilizar un convertidor de frecuencia a voltaje o sino utilizar un frecuencmetro digital o un contador. En este mdulo se utiliza un contador digital porque tiene la ventaja de proporcionar una indicacin muy precisa. De la figura 15 se observa que el componente denominado OC1 contiene un conjunto constituido por un fotodiodo y un fototransistor, que genera una seal de impulsos proporcional a la velocidad de rotacin. De ah la seal

lleva a la entrada del contador (IC4 MM74C926) que consta de un contador de cuatro cifras decimales y de un registro en el que pueden almacenarse los contenidos del contador. Las salidas son capaces de controlar un display de siete segmentos. Adems cuenta con un temporizador (IC2) que proporciona el intervalo de tiempo durante el cual se realiza el recuento de los impulsos, al final d este tiempo se generan dos seales, una que permite a los datos de las salidas del contador trasladarse al origen de salida , y otra que lleva a cero el contenido de los contadores.

Figura 15: Diagrama del acondicionador de seal del transductor digital.

Acondicionador de seal del transductor de posicin: Como en los transductores de velocidad el transductor de posicin requiere tambin de una etapa para acondicionar la seal del transductor y que esta sea til para poderse usar. Este circuito amplifica la seal del potencimetro de tal manera que la tensin sea -8 V cuando el ngulo sea 0 y de +8 V cuando el ngulo sea 360. Como se observa en la figura 16, el cursor del potencimetro llega a la entrada no inversora del amplificador operacional siendo esta una tensin proporcional a la posicin. Los componentes R3 y C1 constituyen un filtro de paso bajas cuya funcin es la de eliminar eventuales disturbios debidos al movimiento del cursor. El amplificador est en una configuracin no inversora con ganancia igual a

G = 1 + ( R2 + RV1 ) / R1
regulando el trimer RV1 se puede lograr una tensin de 8 V para un ngulo comprendido entre 0 y 360.

Figura 16: Acondicionador de Seal del traductor de Posicin.

Amplificador de potencia PWM & Power Amplifier: El esquema del amplificador de potencia se muestra en la figura 17. Est constituido por un puente H realizado por 4 MOS-FET de potencia. La configuracin del puente permite que el movimiento sea bidireccional. Los diodos D1 a D4 sirven para proteger a los MOSFET en caso de que se apliquen tensiones peligrosas, cuando conmutan al estado OFF y bloquean la corriente que circula por el motor, por otra parte los diodos Zenner Z1 a Z4 hacen que las tensiones de alimentacin de la compuerta no sobrepasen los lmites mximos tolerables de los dispositivos utilizados. Los transistores T5 a T10 se utilizan como excitadores de las entradas de los MOS-FET.

Figura 17: Amplificador de Potencia.

La potencia aplicada al motor se regula con el dispositivo nombrado PWM, que a la salida genera una onda cuadrada cuyo ciclo de trabajo depende de la comparacin entre una seal diente de sierra y una tensin variable segn sea el valor de la salida. Observe que se genera tambin una seal PWM con ciclo de servicio variable, as como la tensin complementaria PWM, de este modo la potencia aplicada depende de la relacin entre el tiempo en el que conduce una de las ramas y el tiempo en el que conduce la otra. En el mdulo se encuentra tambin un circuito fijador (CLAMP CIRCUIT), el cual tiene la funcin de proteger a la fuente de alimentacin de los picos producidos por las conmutaciones de tensin en el motor, cuando este ltimo funciona como generador haciendo que la energa almacenada se descargue en dicha fuente a travs de los diodos. Para que este ltimo circuito tome parte del proceso se tienen que unir los Bornes 26 y 27.

Control de Temperatura Mdulo G34 Descripcin de la Planta: se utiliza un sistema que consta de dos mdulos, el mdulo G34 y el mdulo TY34/EV los cuales se describen en esta seccin presentando una breve explicacin de cada uno de ellos.

Figura 18: Mdulo G34.

Como se observa en la figura 18, este mdulo se compone a su vez de un conjunto de ocho bloques, que representan a otros tantos circuitos electrnicos los cuales realizan cada uno una funcin muy concreta. Dicha figura muestra tambin las conexiones que unen a los diferentes bloques, as como los puntos de medicin.

Set point: Este bloque, denominado Set Point o mdulo de entrada de referencia tiene la finalidad de proporcionar la seal de entrada al sistema. Como puede observarse en la figura 19 la etapa est constituida por R1, R2, R3, RV1, C1 y por el circuito regulador Z1, el cual es un TL430 igual al que se usa en el acondicionar de seal del transductor de semiconductor STT (Silicon Temperature Transducer). En la salida de esta etapa compuesta por P1 y RV2 se obtiene la seal de referencia que puede ir de 0 a 8 V.

Figura 19: Diagrama del circuito de la entrada de referencia.

Amplificador de error: El amplificador de error cuyo diagrama se muestra en la figura 20, se encarga de realizar la comparacin entre el valor de entrada, proveniente del Set Point y el valor obtenido a la salida del sistema, realimentacin, con el objeto de generar la seal de error. (E). Este bloque se encuentra constituido por un amplificador operacional en configuracin diferencial, cuya salida es el resultado de la diferencia de las dos entradas presentes afectada por la razn R4/R1.

Figura 20: Diagrama del Amplificador de Error.

Controlador PID: Este bloque proporciona un controlador verstil que puede tomar las configuraciones P, I o D por separado, o bien un control combinado de ellos mediante el puenteo de algunos bornes especficos. Este bloque se muestra en la figura 21.

Figura 21: Diagrama de bloque del controlador PID.

Acondicionador del transductor de semiconductor (STT): Debido a que el transductor utilizado es de tres hilos, se ha adaptado un amplificador diferencial para minimizar el valor resistivo de los alambres del transductor. El equipo est provisto tambin de un indicador de sobre-temperatura, de este modo cada que se rebase la temperatura de 150 C se encender un indicador y a se tendr que apagar la fuente de calor donde se encuentra el transductor. Este acondicionador de seal proporciona un rango

de voltajes entre 0 y 8 V que corresponden a rangos de temperatura entre 0 y 150 C respectivamente y como la salida del transductor debe ser lineal entonces la constante de proporcionalidad que se obtiene de la relacin entre el voltaje y la temperatura es:

Figura 22: Diagrama del Acondicionador del Transductor de Semiconductor.

cte de proporcionalidad = 53.3 mV/C Acondicionador de seal del transductor de termoresistencia (RTD Resistance Temperature Detector): Es el acondicionador de seal de transductor que se basa en una resistencia que es sensible a la temperatura (termo-resistencia). El acondicionador de seal de este transductor logra obtener una rango de tensin entre 0 y 8 V correspondiente a un rango de temperaturas entre 0 y 250 C. La figura 23 muestra el circuito elctrico de este acondicionador de seal.

Figura 23: Acondicionamiento de seal del transductor de termo-resistencia.

Acondicionador de seal del transductor de termopar: La funcin de este acondicionador, es la de elevar la tensin de salida y hacer una compensacin de la unin fra del termopar. A temperatura ambiente, la fem termoelctrica que genera el transductor es del orden de milivolts, por ello es necesario tomar precauciones en el acondicionador de seal para impedir que las perturbaciones, como el ruido, puedan llegar a alterar la medicin correspondiente. El esquema elctrico del acondicionador de seal de este transductor se presenta en la figura 24. El amplificador IC1 que recibe la seal enviada por el termopar cuenta con un bajo desplazamiento trmico (drift) y una baja desviacin permanente (offset), adems, para su mejor funcionamiento se le agrega a este circuito una etapa de filtracin realizada por el condensador C1, reduciendo de esta manera problemas de ruido. Por su parte el circuito IC2 realiza la compensacin de la unin fra, para esto utiliza un diodo de silicio (D1) como elemento termosensible cuya funcin se amplifica apropiadamente por IC2. Se utiliza un diodo debido a que su relacin voltaje-corriente depende de la temperatura, con una

polarizacin adecuada, las variaciones de las caractersticas del diodo coincidirn con las causadas por las variaciones de la temperatura de la unin fra. Las tensiones provenientes de los dos bloques anteriores llegan a la entrada de una etapa constituida por el circuito IC3 en configuracin sumador, la cual proporciona una seal de salida lista para utilizarse, esta seal se puede apreciar en el borne 33. Debido a que el rango de temperaturas de 0 a 250C corresponde en forma lineal con un rango de voltajes de 0 a 8 V, la constante de proporcionalidad que se obtiene de la relacin entre el voltaje y la temperatura es: cte de proporcionalidad = 32 mV/C

Figura 24: Acondicionador de seal del transductor de termopar.

Termmetro digital: El mdulo G34 cuenta con un termmetro digital que tiene la finalidad de poder contar con una lectura de la temperatura durante el desarrollo de las prcticas correspondientes. Amplificadores de potencia para el calefactor/enfriador: Esta etapa se encarga de proporcionar una ganancia en corriente a

la seal de control que alimenta el calefactor o el enfriador. Consta de dos etapas independientes una que se encarga de amplificar la corriente alterna para la resistencia calefactora y otra para el ventilador de enfriamiento. Para la resistencia calefactora se utiliza un TRIAC como elemento bsico al cual se le controla su ngulo de disparo, esto se logra comparando la seal de control de entrada a esta etapa con una seal diente de sierra sincronizada con la frecuencia del sistema, de aqu se genera la seal de disparo que finalmente se enva a la compuerta del TRIAC, de esta manera el ngulo de conduccin del TRIAC vara en forma proporcional a la magnitud de la seal de control de entrada. Por lo que respecta al amplificador de corriente para el enfriador se utiliza un comparador cuya funcin es detectar niveles negativos de la seal de control para activar el enfriador. Toda esta etapa se alimenta a travs de la seal de control de entrada en el borne 11 y sus correspondientes salidas se tienen en dos pares de bornes identificados como HEATER y COOLER respectivamente segn se observa en la figura 25 de esta etapa.

Figura 25: Amplificador de Potencia.

En el mdulo TY34/EV se encuentran ubicados los transductores as como la resistencia calefactora y el ventilador de enfriamiento como se muestra en la siguiente figura.

Figura 26: Mdulo TY34/EV.

Control de Temperatura Mdulo Lab-Volt 3521 Descripcin de la Planta: Esta planta est compuesta el mdulo de Lab-Volt 3521 el cual se describe a continuacin, Ver figura 27.

Figura 27: Equipo didctico para el control de temperatura Lab-Volt 3521.

Este equipo est compuesto por una serie de bloques funcionales, que en general se pueden separar en lo que es el proceso con sus respectivos transmisores; lo que es el controlador PID; los voltmetros, la seccin de alarma y por ltimo las fuentes y los generadores de seales. Proceso de temperatura: En cuanto al proceso este es de tipo trmico en donde se suministra una cantidad de energa controlada al calefactor el cual trasmite la energa trmica a un radiador (el cual se puede ver a travs de la reja frontal). Transmisin de Temperatura: La temperatura del radiador es medida con un termopar tipo J el cual se introduce por una abertura que se encuentra en la parte superior del equipo; este termopar se conecta al

transmisor de temperatura, el cual procesa la seal y la adecua para que se pueda ver su valor en la pantalla y para que pueda realimentarse al resto del sistema de control a travs de la salida, la cual se puede ajustar de manera que se genere una seal de 0 a 5 V cuando la temperatura se encuentra en un valor mnimo y hasta cierto margen de variacin; esto se logra con los ajustes cero y rango.

Figura 28: Transmisor de temperatura.

Comparador de Histresis: La seal de entrada del proceso y por la cual se ejecuta el control tiene su lugar de insercin en la entrada positiva del comparador de histresis (la entrada negativa es para el generador de onda triangular), la salida del comparador de histresis se conecta a la entrada de control del rel de estado slido, este tendr como funcin llevar una alimentacin intermitente al calefactor, esto con el fin de manejar la inercia de calor que se pueda transmitir al radiador.

Figura 29: Comparador de histresis.

Ventilador

Calefactor:

El

ventilador

tiene

tres

posiciones

de

funcionamiento, las cuales permiten que el ventilador tenga tres velocidades (alta, baja y parado). Algo similar sucede con el calefactor, aqu se puede ajustar la potencia que se suministra al mismo en dos posiciones que permiten que el calefactor se encuentre bajo una potencia alta o una potencia baja de operacin. Estas condiciones que

nos dan la posibilidad de cambios en las condiciones de operacin del sistema se usan como perturbaciones.

Figura 30: Etapa de ventilador y calefactor.

El controlador PID: puede tener varias configuraciones, tiene capacidad de funcionamiento como controlador PID ideal y como PID serie. Para ajustar las constantes del controlador se calibrar cada una de las ganancias (Proporcional, Integral y Derivativa) segn corresponda para cada prctica y utilizando el mtodo que se describe en las mismas.

Figura 31: Etapa del controlador PID.

Los voltmetros CC: sirven para lograr el ajuste y medicin de cualquier variable involucrada segn corresponda; las fuentes CC1 y CC2 sirven para ajustar valores de referencia del proceso y para generar cambios escaln en la entrada del lazo. Los valores de entrada y salida de la planta y del PID corresponden a valores estndar de voltaje en sistemas de control de Lab-Volt, esto es, el rango de variacin va de 0 a 5 V; por lo que se puede usar alguna interfaz para ejercer control de la planta mediante algn elemento de

control externo, como puede ser algn programa de simulacin o algn controlador discreto; o bien, controlar alguna planta externa mediante el controlador PID del mdulo.