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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL

INTRODUCCIÓN A Stateflow® DE MATLAB® Y RSLogix 5000 DE ROCKWELL AUTOMATION

ELABORADO POR:

DUVAN GUILLERMO BENAVIDES BENAVIDES JUAN JAIR CASTRO REINOSO

BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO

CASTRO REINOSO JUAN JAIR

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Stateflow

®

BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO

CASTRO REINOSO JUAN JAIR

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Stateflow®
DEFINICIÓN

El toolbox Stateflow® es un entorno para modelar y simular lógica de decisión combinatoria y secuencial basado en máquinas de estado y diagramas de flujo. Stateflow® permite combinar representaciones gráficas y tabulares, lo que incluye:     Diagramas de transición de estado Diagramas de flujo Tablas de transición de estado Tablas de verdad

Con el fin de modelar la forma en que el sistema reaccionará ante los eventos, las condiciones basadas en el tiempo y las señales de entrada externas.

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CHART La libreria de Stateflow® posee un único elemento o bloque, denominado Chart, que sirve para representar un sistema de eventos discretos.

Este bloque se puede conectar con otros bloques de Simulink®, de tiempo continuo o discreto.

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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . si la condición que define el cambio es cierta.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL STATE CHART Un Chart contiene un State Chart el cual es una representación de un sistema orientado a eventos (reactivo). el sistema realiza una transición de un estado (modo) a otro. En un sistema orientado a eventos. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .

FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Un State Chart está formado por elementos gráficos sobre los que van escritos ciertos elementos de texto escritos en un lenguaje especial. Elementos gráficos: Estados Transiciones Uniones Elementos de texto: Datos Eventos . BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

luego se indican las acciones que llevara a cabo el sistema cuando este en esta fase.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL ESTADOS Los estados tienen forma de rectángulo con los bordes redondeados y representan las fases del sistema de eventos. cada rectángulo lleva un texto con un nombre que identifica al estado.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . Junto a la esquina superior izquierda.

Hay dos posibles formas de descomposición de un estado en sub-estados. Descomposición AND: Los sub-estados se activan simultáneamente al activarse el estado y se marcan con línea discontinua. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Descomposición de estados Un estado puede contener otros estados. o sub-estados dentro de él.

BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Descomposición OR (exclusiva): Los sub-estados se activan uno a uno al activarse el estado y se marcan con línea continua.

que sirve para señalar el estado inicial del sistema o el primer estado en el que entrara el sistema al iniciar su evolución. Condición [C]: La transición se dispara sí la condición. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . Cada transición puede tener un texto escrito junto a ella que indica el evento que ha de producirse para que se dispare la transición así como las acciones que entonces el sistema emprenderá.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL TRANSICIONES Las transiciones tienen forma de flecha y representan las transiciones o saltos entre estados. Una transición especial es la llamada transición por defecto (default-transition). es verdadera. Cada transición representa un evento del sistema y se dibuja como una flecha que va desde el borde de un estado hasta el borde de otro estado. se asocian a eventos que se producen en el sistema. Este texto puede ser: • • Evento: La transición se dispara al producirse el evento en el sistema. Se reconoce por su forma ya que en el extremo opuesto a la derecha lleva un pequeño círculo Negro.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

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el sistema. Si en el estado se pone el símbolo “H” entonces cada vez que se active el estado. Al entrar en una unión conectiva. a través de una condición.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL UNIONES Las uniones tienen forma de pequeño círculo. Estas pueden ser:  Uniones conectivas: Son puntos de bifurcación del State Chart y representan puntos de decisión del sistema de eventos. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . selecciona una de las transiciones de salida para su evolución. Permiten conectar una transición de entrada con varias transiciones de salida.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . el primer sub-estado que se activara será el que estuvo activo por última vez.  Uniones de tipo historia: Se utilizan en estados que han sido divididos por una descomposición OR.

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FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL CREACIÓN DE UN MODELO BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . en el Command Window se digita stateflow sin espacios.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . esto se puede hacer de dos formas: 1. Desde la consola principal de MATLAB®.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para empezar se debe abrir el entorno de diseño.

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . en la de la izquierda aparecen todos los elementos de la librería y en la de la derecha el toolbox de Simulink® con un Chart listo para empezar a trabajar BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL A continuación luego de dar enter aparecerán dos ventanas.

allí se arrastrara el bloque Chart BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . Desde la consola principal de MATLAB®.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL 2. Seguido de esto se da click en el icono de nuevo para abrir el entorno de trabajo. Luego saldrá la siguiente ventana en donde se busca la librería de Stateflow ® y al dar click aparecerán los elementos de esta. se da click en el icono de Simulink ®.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Ahora se guarda el archivo con extensión . a continuación saldrá la siguiente ventana. En la parte lateral izquierda se encuentran las herramientas de diseño.mdl y para empezar a hacer el diseño del State Chart se da doble click sobre el Chart. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .

Salidas (booleanas): m (motor). para esto la banda se detiene. El proceso es cíclico a partir de que se presiona el botón de START. en esta sección por medio de una válvula on/off se llena el envase durante 4 segundos. v (válvula). salidas y variables locales: Entradas (booleanas): start. Al final de la banda se tiene un sensor óptico que se activa cuando el envase se encuentra en la posición de llenado.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . luego el envase es retirado de la banda por otro proceso. a (sensor óptico) Local (entera): t (temporizador). BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para explicar el procedimiento de cómo crear un State Chart se modelara el siguiente proceso: Se tiene una banda transportadora que mueve envases hacia la sección de llenado la cual se encuentra al final de la banda. Para este proceso se tienen las siguientes entradas.

para este caso se usaran tres estados.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Inicialmente se colocan los estados en el espacio de trabajo. para esto se da click en el icono superior de la barra de herramientas de diseño.

Para colocar la transición por defecto se hace click en el tercer icono de la barra.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Dando click sobre el signo de interrogación se puede nombrar cada estado y además escribir las acciones que se realizaran en el sistema en cada uno de ellos.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . Paso seguido se colocan las transiciones para esto solo basta con hacer click en un extremo del estado y arrastrar el mouse hasta el extremo del otro estado.

TEMPORIZADOR Nótese que en el estado E1 se han puesto dos transiciones. allí se agregan las variables.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para escribir las condiciones en las transiciones se da click sobre la misma automáticamente saldrá un signo de interrogación en el cual al hacer nuevamente click se habilitara para escribir. que son tipo dato. dando click en el icono de la barra de herramientas superior.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . El siguiente paso es declarar las variables que se han usado para poder hacer la simulación. esta transición está ligada a la condición t=t+1 que se encuentra dentro del mismo estado. una forma rápida de hacerlo es en el menú Tools haciendo click en Explore saldrá la siguiente ventana. una de ellas empieza y termina en el mismo. esta es la forma de hacer temporizadores en un State Chart. de manera que solo pasa al siguiente estado cuando se cumple la condición en la segunda transición t==4.

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Automáticamente se puede ver en el Chart.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . la primera es haciendo click sobre cada parámetro.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para editar cada variable se puede hacer de dos formas. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . La otra forma de editar los parámetros es ingresando la información en la parte derecha de la ventana. local o salida y el tipo de dato. Una variable local es una variable interna del proceso que no representa una entrada o una salida para el PLC. el tipo de variable que puede ser entrada. al que se le ha cambiado el nombre por Proceso las entradas y las salidas. en donde se puede cambiar el nombre.

Para que la simulación no pare automáticamente se recomienda cambiar el tiempo de simulación a inf. la evolución del State Chart y la visualización de la señal de salida en el Scope.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . A continuación se ve como queda el modelo en el entorno de Simulink ®. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . Uno de los errores más frecuentes es no cambiar el directorio. dos Constant que se editan como booleanas y un Scope. para esto en la consola principal de MATLAB® se escoge la ubicación en donde se encuentra el archivo.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para poder ejecutar la simulación se agregan dos Manual Switch.

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se sigue la ruta PLC Code Generation >> Options y aparecerá la siguiente ventana en donde se selecciona Rockwell RSLogix 5000 17. ahora el siguiente paso es generar el código para RSLogix 5000. 18. para esto se da click derecho sobre el Chart en el entorno de Simulink®. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Hasta este punto el modelo ya está funcionando en MATLAB®.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

nótese que adicionalmente se cambió el nombre de la carpeta en donde quedara guardado el código que por defecto es plcsrc. la ventana quedara de la siguiente manera. Se da click en Generate code y aparecerá la siguiente ventana que indica que el código ha sido generado. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Ya configuradas las opciones.

el cual es un archivo con extensión .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL A continuación se crearan dos carpetas las cuales quedaran ubicadas en el mismo directorio en donde está el archivo del modelo. el código.L5X. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . se encuentra en la carpeta que se ha nombrado codigo.

FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL PASOS PARA CARGAR EL MODELO EN RSLogix 5000 BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

en donde se hace click derecho sobre la carpeta Add-On Instructions.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . en la parte izquierda se encuentra un explorador. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . luego al seleccionar la opción Import Add-On Instruction saldrá una ventana en donde se busca el archivo .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Luego de abrir el emulador. es necesario indicar que el archivo contiene una instrucción para que pueda ser visible y de este modo importarlo.L5X.

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL A continuación luego de dar click en Import saldrá la siguiente ventana en donde sin hacer modificaciones se da click en OK y de esta manera ya está el código agregado al emulador. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Se puede verificar que el código del modelo ha sido agregado revisando que dentro de la carpeta Add-On Instructions está la instrucción cuyo nombre es el mismo del Chart de MATLAB®. para este modelo en particular con el número 2 se inicializan las condiciones o variables locales y con el número 3 se inicia el programa. que para este caso es Proceso. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . Dentro de esta instrucción se encuentra el listado de variables en Parameters and Local Tags en donde se especifica el tipo de cada una. es muy importante tener en cuenta el número de cada caso para que la simulación funcione. Nótese que aparecen más variables que las que se habían declarado en MATLAB® y es porque al convertir el modelo a texto estructurado el software crea variables adicionales. el cual se presenta como un CASE de dos casos. También se encuentra dentro de la instrucción el ítem Logic en donde al dar doble click se visualiza el código del modelo.

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FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Ahora el siguiente paso es cargar el modelo en el PLC con el fin de simularlo. para esto primero en el explorador del emulador se sigue la ruta Tasks >> MainTask >> MainProgram >> MainRoutine en donde al dar doble click aparece el entorno de programación en Ladder. En la pestaña Add-On al final se encuentra el bloque del modelo que se ha diseñado el cual se agrega a la rutina al dar click sobre el mismo. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . En este entorno en la parte superior se encuentran todos los elementos de diseño agrupados en pestañas por categorías.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

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FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para lograr simular el modelo se deben asociar las entradas y salidas de este a entradas y salidas físicas del PLC.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . Aquí para este caso se nombrara IO y el tipo de dato es Proceso. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR . esto se hace modificando los parámetros del bloque que se acaba de agregar. En el primer ítem se agregan todas las variables del modelo. seguido de New Tag. luego aparecerá una ventana en donde se le dará un nombre y se seleccionara el tipo de dato el cual es el nombre del bloque. para esto se crea un nuevo Tag dando click derecho sobre Program Tags en el explorador.

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BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . esto se hace dando doble click sobre el ítem y escribiendo su nombre o buscándolo en el menú desplegable.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Ahora se agrega el Tag al bloque.

FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL En el siguiente ítem se carga todo un bloque de variables locales con el fin de seleccionar el caso del código del modelo. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

esto se hace de la misma manera que con el ítem anterior con la diferencia que se debe seleccionar una entrada o salida concreta.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL El siguiente paso es asociar las variables del modelo a entradas y salidas físicas del PLC.

se recuerda que las entradas son representadas con I.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Luego de asociar todas las variables el bloque queda de la siguiente manera.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . las salidas con O y las variables locales con C. Para este caso las variables están asociadas así: start: entrada 00 a: entrada 01 m: salida 00 v: salida 01 BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .

para correr la simulación primero se debe de abrir la aplicación RSLogix Emulate 5000 Chassis Monitor que emula el PLC. de no ser así solo basta con dar doble click sobre el ítem a cambiar y en las propiedades se edita el slot.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Hasta este punto el modelo ya está listo para simular.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . Para que no se presente error se debe verificar que la posición del Emulator y del Module coincidan con las indicadas en la ventana del explorador. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .

BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Ahora en la ventana del emulador se sigue la ruta Communications >> Download se descarga el programa y se verifica que este en Run Mode si las barras laterales de la rutina se ponen de color verde.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .

Paso seguido se da click derecho sobre el Module en el Chasis Monitor y se sigue la ruta Properties >> I/O Data en donde finalmente se pueden activar las entradas y verificar que pasa con las salidas. se recuerda que para este caso es el número 2 y el número 3 respectivamente. esto se visualiza al mismo tiempo en esta ventana como en el bloque del modelo. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS . se ingresan los valores que inicializan las condiciones y el programa en ese orden.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL Para comenzar la simulación. en el ítem ssMethodType del bloque del modelo.

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Toolbox Stateflow.UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .mathworks. BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO CASTRO REINOSO JUAN JAIR .es/  OLARTE Rigoberto Hernando.FACULTAD TECNOLÓGICA – INGENIERÍA EN CONTROL REFERENCIAS  http://www.