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ENSET MOHAMMEDIA

DUT GEII_2

2013/2014

Asservissement & régulation Stabilité des systèmes asservis

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et de Nyquist) 2 . Revers) III. de Black. Les marges de stabilité Marge de gain Marge de phase Détermination des marges de stabilité a partir des diagrammes (de Bode. II. Introduction et définitions Analyse de la stabilité Critère mathématique (pôles de la F.Plan du cours I.T) Critère algébrique (Routh) Critères graphiques (Nyquist.

revient à écarter le système de sa position d’équilibre et à analyser sa réponse. Exemple d'un système à comportement stable Exemple d'un système à comportement instable Remarques :  Une autre définition : Un système est stable si sa réponse libre tend vers zéro lorsque le temps tend vers l’infini. un système instable a tendance à s’en écarter. Un système stable a tendance à revenir à sa position d’équilibre. 3 .  Etudier la réponse libre d’un système (sans excitation exogène).Introduction et définitions Définition : un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

Introduction et définitions Illustration simple d’un comportement stable : Bille Système à l’équilibre Ecartement de la position d’équilibre Basculement et retour à la position d’équilibre Illustration simple d’un comportement instable : Pendule inversé Système à l’équilibre Ecartement de la position d’équilibre Eloignement de la position d’équilibre 4 .

Analyse de la stabilité Critères d’analyse de stabilité Critère mathématique Critère algébrique Critères graphiques Pôles de la fonction de transfert Critère de Routh Critère de Nyquist Critère de Revers Ces différentes méthodes seront détaillées par la suite … 5 .

Illustration sur un système du deuxième ordre : Exemple : Les pôles du système sont : Le système est stable 6 .Critère mathématique Définition : un système asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle fermée (FTBO) ne possède aucun pôle à partie réelle positive.

Remarque : Dans la suite du cours la FTBO est notée G(p).Critère algébrique de Routh Principe : Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert ). Soit l’équation caractéristique du système : D(p)= 0 On la met sous forme polynomiale : D(p) = On construit la table de Routh : 7 . le signe des racines de ce polynôme sans résoudre l’équation caractéristique D(p)=0.

2 . Exemple 1 : soit l’équation caractéristique d’un asservissement La table de Routh correspondantes est la suivante : Il n’y a pas de changement de signe La FTBF n’a pas de pôles à partie réelle positive Le système asservi est stable en boucle fermée 9 .L’obtention des zéros sur une ligne entière correspond à une paire de pôles imaginaires conjugués.si au cours de calcul on trouve un zéros dans la première colonne seulement on le remplace par un ε<<1 et on continue le calcul. Pour l’analyse de stabilité on fait tendre ε vers 0.Critère algébrique de Routh Remarques : 1 .

Exercice : soit un système placé dans une boucle de régulation à retour unitaire A l’aide du critère de Routh. En d’autres termes. pour laquelle le système en boucle fermée est stable.Critère algébrique de Routh Remarque : le critère de Routh est très utile lorsque les coefficients du polynôme sont des paramètres de réglage de l’asservissement (voir l’exercice suivant). sont des critères de stabilité absolue. ils n’indiquent pas le degré de stabilité ou d’instabilité . trouver la valeur de K. ils ne permettent pas de préciser les marges de stabilité du système. 10 . (Réponse : le système est stable pour : K<3) Remarque : le critère mathématique et celui de Routh.

en parcourant le lieu de Nyquist de la FTBO dans le sens des w croissantes (de 0 à ). on laisse le point critique (-1.0) à gauche de la courbe . alors ce système est stable en boucle fermée si. fort répondu. 11 .Critère géométrique du revers Le critère du revers constitue une vision simplifiée du critère de Nyquist dans le cas . Im Système instable (-1. Critère du revers : si la FTBO d’un système asservi ne possède aucun pôle à partie réelle positive. où la FTBO du système étudié ne possède aucun pôle à partie réelle positive.0) w Système stable 0 Re w Remarque : Il ne faut pas oublier que l’on trace toujours le lieu de Nyquist du système en boucle ouverte pour étudier la stabilité en boucle fermée.

5 p  3 3  1 0 Gi   Partie Imaginaire  9 iω  3. alors l’asservissement est instable.5 p 2  2.Critère géométrique du revers Exemple : 2 G p   Diagramme de Nyquist : critère du revers  9 p  3.5iω2  2. -7 -8 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 Partie Réelle 12 .5iω  3 3  -1 -2 -3 -4 -5 Remarque : le point critique -6 est à droite de la courbe.

Il est instable dans le cas contraire. on laisse le point critique (-180°.0db) sur la droite.Critère géométrique du revers Critère du revers à partir du diagramme de Black :Un système asservis linéaire est stable si. 13 . en décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte dans le sens des w croissantes.

1 Delay Margin (sec): 1. le déphasage est supérieur à -180° Bode Diagram From: Input Point To: Output Point 50 Exemple1 : 0 Magnitude (dB) -50 System: untitled_1 Gain Margin (dB): 17.92 Closed Loop Stable? Yes -100 Stable -150 0 -90 Phase (deg) -180 System: untitled_1 Phase Margin (deg): 89.1 At frequency (rad/sec): 5.Critère géométrique du revers Critère du revers à partir du diagramme de Bode :Un système asservi est stable si. à la pulsation w1 pour laquelle |FTBO|dB(jw)=0db.02 At frequency (rad/sec): 1.53 Closed Loop Stable? Yes -270 10 -2 10 -1 10 0 10 Frequency (rad/sec) 1 10 2 10 3 14 .

Critère géométrique du revers Exemple2 : Bode Diagram From: Input Point To: Output Point 100 50 Magnitude (dB) System: untitled_1 Gain Margin (dB): -15.7 Delay Margin (sec): 1.9 At frequency (rad/sec): 2 Closed Loop Stable? No 0 Instable -50 -100 -90 -135 System: untitled_1 Phase Margin (deg): -40.28 At frequency (rad/sec): 4.35 Closed Loop Stable? No Phase (deg) -180 -225 -270 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 Frequency (rad/sec) 15 .

On définit deux marges de stabilité : la marge de Gain et la marge de Phase. Les expressions pour calculer la marge de gain et de phase sont : Les valeurs usuelles des marges de stabilité permettant le réglage sont : Marge de Gain : 10dB à 15dB Marge de Phase : 40° à 45° 16 . est qu’ils permettent d’identifier ce qu’on appelle les marges de stabilité.Les marges de stabilité L’avantage des critères géométriques. Définition : une marge de stabilité est la distance à respecter entre le point critique et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte.

MG= 27 db.5 . la marge de gain est la distance (en dB) entre la courbe et l’axe des abscisses.Les marges de stabilité Détermination des marges de stabilité à partir des diagrammes de Bode Marge de Gain (MG) On détermine la pulsation wc pour laquelle le déphasage est de -180°. Marge de Phase (MP) On détermine la pulsation w1 pour laquelle le gain est 0dB. Exemple ci-dessous : w1=0. MP= 75°. Exemple ci-dessous : wc=4.5 . 17 . on mesure la distance entre la courbe de phase et -180°.

(voir courbe ci-dessous) 18 .Les marges de stabilité Détermination des marges de stabilité à partir des diagrammes de Black Marge de Gain (MG) C’est la distance entre l’intersection du lieu de transfert en boucle ouverte avec la droite passant par l’argument -180° et le point critique (-180°. (voir courbe ci-dessous) Marge de Phase (MP) C’est la distance entre l’intersection du lieu de transfert en boucle ouverte avec l’axe des abscisses et le point critique.0dB) .

(voir courbe ci-dessous) Marge de Phase (MP) C’est l’angle entre l’axe des réel négatif et le vecteur OM. (voir courbe ci-dessous) 19 . La pulsation en ce point est w1.0) et de rayon unité. Le point M correspond à l’intersection du lieu de transfert FTBO(jw) avec le cercle de centre (0.Les marges de stabilité Détermination des marges de stabilité à partir des diagrammes de Nyquist Marge de Gain (MG) C’est la distance entre le point critique et l’intersection du lieu de Nyquist avec l’axe des réels.