CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO VI
METODO DE LA RESPUESTA DE
FRECUENCIA
Juan F. del Pozo L.
Método de la respuesta de frecuencia
Introducción
Gráficas de la respuesta en frecuencia
Curvas asintóticas para los términos básicos de una función de
transferencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Identificación de la función de transferencia a partir de la
medición de la respuesta de frecuencia, diagramas de Bode
Identificación del “Tipo de Sistema” a partir de los gráficos de
Bode
Diagramas de Magnitud y Fase
10/09/2010 FIEC 2
10/09/2010 FIEC 3
Método de la respuesta de frecuencia
Introducción
La respuesta de frecuencia de un sistema se define como la respuesta del
sistema en el estado estacionario a una señal sinusoidal de entrada
Una ventaja del método es la fácil disponibilidad de señales de prueba
sinusoidales
La función de transferencia de un sistema puede deducirse de la respuesta
de frecuencia lograda experimentalmente
El comportamiento del sistema en estado estacionario se puede obtener al
reemplazar “je” en lugar de “s” en la expresión de función de transferencia
La “Transformada de Fourier” nos permite realizar la transformación directa
e inversa entre los dominios de tiempo y frecuencia
0 ;
( ) ( ) ( ) ( )
s j
s j
H s H j H j H j
o e
o e
e e e
= +
= ÷
÷ = Z
10/09/2010 FIEC 4
Gráficas de la respuesta en frecuencia
Gráficos polares
Gráficos de magnitud y ángulo en función de la frecuencia
Gráficos de Bode
Método de la respuesta de frecuencia
{ } { }
{ } { }
2 2
1
( ) ( ) ( ) Re ( ) Im ( )
( ) Re ( ) ; ( ) Im ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) tan
( )
H j H H j j H j
R H j X H j
H R X
X
R
e e e e e
e e e e
e e e
e
e
e
÷
= Zu = +
= =
= +
| |
u =
|
\ .
10/09/2010 FIEC 5
Método de la respuesta de frecuencia
Gráficas de la respuesta en frecuencia
Tomemos el caso de un sistema general
de segundo grado
• Ejemplo de un sistema de segundo grado
• Gráficos polares
• Gráficos de magnitud y ángulo en función de la
frecuencia
10/09/2010 FIEC 6
Método de la respuesta de frecuencia
Gráficas de la
respuesta en
frecuencia
Tomemos el caso de
un sistema general
de segundo grado
• Gráficos de Bode.
– Sistema de segundo
grado
– Tratar con diferentes
valores de coeficiente
de amortiguamiento
10/09/2010 FIEC 7
Método de la respuesta de frecuencia
Gráficas de la respuesta en frecuencia
Tomemos el caso de un sistema general en donde la función de
transferencia en la que cada factor está en forma normalizada:
• El método de Bode consiste en presentar gráficamente la función de transferencia
mediante dos gráficos: el logaritmo de la magnitud y el ángulo en grados vs. el
logaritmo de la frecuencia en rad./s.
1
2
1 1
(1 / )
( )
( ) (1 / ) 1 2 ( / ) ( / )
Q
i
i
R S
N
m
k nk nk
m k
K j
G j
j j j j
e e
e
e e e , e e e e
=
= =
+
=
( + + +
¸ ¸
[
[ [
2
1
2 2 2 2
1 1
1 1 1
2 2
1 1 1
log ( ) log log 1 ( / ) log( )
log 1 ( / ) log (1 ( / ) ) (2 ( / ))
2
( ) tan ( / ) (90 ) tan ( / ) tan
Q
i
i
R S
m
nk k nk
m k
Q R S
o k nk
i m
i m k
nk
G K N
G N
e e e e
e e e e , e e
, e e
e e e e e
e e
=
= =
÷ ÷ ÷
= = =
= + + ÷
÷ + ÷ ÷ +
| |
Z = ÷ ÷ ÷
|
÷
\ .
¿
¿ ¿
¿ ¿ ¿
10/09/2010 FIEC 8
Método de la respuesta de frecuencia
Gráficas de la respuesta en frecuencia
Otra alternativa de realizar los gráficos de Bode consiste en presentar la
función de transferencia mediante el logaritmo de la magnitud en
decibeles y del ángulo en grados vs. la frecuencia en rad./s.
• El “Decibel (dB)” es una unidad de referencia para medir la potencia de una
señal o la intensidad del sonido. Se la usa en lugar del “bel (B)” porque es
una unidad muy grande.
• Para redes simétricas de dos puertas terminadas en su impedancia
característica:
– P
sal
/P
ent
= (V
sal
/V
ent
)
2
= (I
sal
/I
ent
)
2
– |P
sal
/P
ent
|
dB
= 10log( P
sal
/P
ent
) =20log (V
sal
/V
ent
) = 20log(I
sal
/I
ent
)
• En nuestro caso general planteado anteriormente:
( )
( ) ( )
2
1
2 2 2 2
1 1
1 1 1
2 2
1 1 1
( ) 20log 10 log 1 ( / ) 20 log( )
10 log 1 ( / ) 10 log (1 ( / ) ) (2 ( / ))
2
( ) tan ( / ) (90 ) tan ( / ) tan
Q
i
dB
i
R S
m
nk k nk
m k
Q R S
o
k nk
i m
i m k
nk
G K N
G N
e e e e
e e e e , e e
, e e
e e e e e
e e
=
= =
÷ ÷ ÷
= = =
= + + ÷
÷ + ÷ ÷ +
| |
Z = ÷ ÷ ÷
|
÷
\ .
¿
¿ ¿
¿ ¿ ¿
10/09/2010 FIEC 9
Método de la respuesta de
frecuencia
Curvas asintóticas para los
términos básicos de una
función de transferencia
Tomemos el caso de un
sistema de primer orden.
2 1
º
º
10 ,100 10 ,100
( ) ; 1 ; 1
1 /
( ) 20log 10log(1 ( / ) ) ; ( )º tan ( / )
) ; ( ) 0 ; ( ) 0 ; _ _
) ; ( ) 20, 40 ; ( ) 90 ; _ _
dB
dB
p p
dB
p p p p
K
G j K p
j p
G K p G p
a p G G Asíntota Baja Frecuencias
b p G G Asíntota Alta Frecue
e e
e e
e
e
e e e e
e e e
e e e
÷
<< <<
= =
= = =
+
= ÷ + Z = ÷
<< = Z ~
>> = ÷ ÷ Z ~ ÷
º
º
0.1 ,10
) ; ( ) 3 ; ( ) 45 ; _ _
( ) 5.7, 84.3
dB
p p
p p
ncias
c p G G Frecuencia de Esquina
G
e e
e
e e e
e
= =
=
= = ÷ Z = ÷
Z = ÷ ÷
Método de la respuesta de
frecuencia
Curvas asintóticas para los
términos básicos de una
función de transferencia
Tomemos el caso de un
sistema de segundo
orden.
10/09/2010 FIEC 10
( )
2
2
2 2 1
2
º
1
( ) ; 0.25 ; 1
1 2 ( / ) ( / )
/
( ) 20log 1 ( / ) (2 / ) ; ( )º tan 2
1 ( / )
) ; ( ) 0 ; ( ) 0 ; _ _
) ; ( ) 20log(2 ) ; (
n n
n
n
n n
n
n n
dB
n
dB
n
dB
n
G j
j j
G G
a G G Asíntota Baja Frecuencias
b G G
e e e e
e e
e , e
, e e e e
e e
e e e ,e e e ,
e e
e e e e
e e e ,
÷
<< <<
=
= = =
+ +
| |
= ÷ ÷ + Z = ÷
|
÷
\ .
<< = Z ~
= = ÷ Z
º
º
10 ,100 10 ,100
) 90 ; _ _
) ; ( ) 40, 80 ; ( ) 180 ; _ _
n
n n n n
dB
n
Frecuencia de Esquina
c G G Asíntota Alta Frecuencias
e e
e e e e e e
e
e e e e
=
= =
= ÷
>> = ÷ ÷ Z ~ ÷
10/09/2010 FIEC 11
Curvas asintóticas para los términos
básicos de una función de
transferencia
En el caso de la magnitud
consideramos dos asíntotas, una para
bajas frecuencias y la otra para altas.
Se cortan en el punto de la raíz
De la misma manera para el ángulo
se consideran las dos asíntotas de
bajas y altas frecuencias. El cambio
del ángulo se resuelve en dos
décadas
• Constante: Kbd, 0
o
• Cero real: 0db,+20db/dec; 0
o
,+45
o
/dec, +90
o
• Polo real: 0bd, -20db/dec; 0
o
,- 45
o
/dec, - 90
o
• Un polo en el origen: -20db/dec; - 90
o
• Dos polos complejos: 0bd,-40db/dec; 0
o
,- -
90
o
/dec, - 180
o
Método de la respuesta de frecuencia
10/09/2010 FIEC 12
Método de la respuesta de frecuencia
Ejercicio de diagrama de Bode
Ejemplo 8.3
Gráfico de Bode asintótico:
• Para la magnitud, cada componente por separado
( )
2
50 j 50 6 0 j 1 2 j 1 j
10 j 1 5
j G
) / ( ) / ( . ) / (
) / (
) (
e + e + e + e
e +
= e
10/09/2010 FIEC 13
Método de la respuesta de frecuencia
Ejercicio de diagrama
de Bode
Ejemplo 8.3
Gráfico de Bode
asintótico:
• Para la magnitud,
resultante
10/09/2010 FIEC 14
Método de la respuesta de frecuencia
Ejercicio de diagrama de Bode
Ejemplo 8.3
Gráfico de Bode asintótico:
• Para el ángulo, por separado y resultante
10/09/2010 FIEC 15
Ejercicio de diagrama de Bode de la siguiente función de transferencia:
Ejemplo 8.3
Método de la respuesta de frecuencia
( )
2
50 j 50 6 0 j 1 2 j 1 j
10 j 1 5
j G
) / ( ) / ( . ) / (
) / (
) (
e + e + e + e
e +
= e
10/09/2010 FIEC 16
Especificaciones del funcionamiento en el
dominio de la frecuencia
Es deseable obtener la información de la dinámica de un
sistema, dominio de tiempo, partiendo de su respuesta a la
frecuencia, dominio de la frecuencia
Los gráficos de Bode me permiten obtener la información
referente a la función de transferencia del sistema
Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo
orden cuando se presenta dominancia de un par de polos
complejos conjugados cerca del eje imaginario.
Método de la respuesta de frecuencia
10/09/2010 FIEC 17
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el
dominio de la frecuencia
Muchos sistemas se comportan como sistemas
de segundo orden cuando se presenta
dominancia de un par de polos complejos
conjugados cerca del eje imaginario.
• Estudiando el caso del sistema de segundo grado
tenemos:
2
2
2
2
1
( )
1 2 ( / ) ( / )
/
1
( )
1 2 ( ) ( )
1 2 ; 0.707
1
( ) ; 0.707
2 1
n n
n
r n
p r
T j
j j
u
T j
ju ju
M G
e
e
, e e e e
e e
e
,
e e , ,
e ,
, ,
=
+ +
=
=
+ +
= ÷ <
= = <
÷
10/09/2010 FIEC 18
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el
dominio de la frecuencia
• Estudiando el caso del sistema
de segundo grado tenemos:
10/09/2010 FIEC 19
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos complejos conjugados cerca del eje
imaginario.
• Estudiando el caso del sistema de segundo grado tenemos
• Del gráfico de Bode podemos identificar en forma conveniente:
– Valor máximo de la magnitud (M
pe
)
db
– Ancho de banda, para –3db e
B
– Frecuencia de resonancia e
r
– Frecuencia natural, para |= - 90
o
e
n
10/09/2010 FIEC 20
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Muchos sistemas se comportan como
sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos
complejos conjugados cerca del eje
imaginario.
• Estudiando el caso del sistema de
segundo grado tenemos
2
2
1 2 ;
1
;
2 1
0.707
r n
p
M
e
e e ,
, ,
,
= ÷
=
÷
<
10/09/2010 FIEC 21
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos complejos conjugados cerca del
eje imaginario.
• Estudiando el caso del sistema de segundo grado tenemos:
• Del gráfico de Bode podemos identificar:
– Valor máximo de la magnitud (M
pe
)
dB
– Ancho de banda, para –3db e
B
– Frecuencia de resonancia e
r
– Frecuencia natural, para |= - 90
o
e
n
2
2
1 1 1
2 4 4
1 2 ; 0.707
( 1.196 1.85) ; 0.3 0.8
p
p
r n
B n
M
M
e
e
,
e e , ,
e e , ,
÷ = ± ÷
= ÷ <
= ÷ + < <
10/09/2010 FIEC 22
Método de la respuesta de
frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Estudiando el caso del sistema de
tercer grado con dominancia de dos
raíces complejas conjugadas,
• Ejemplo 8.5:
• K = 2
3 2
( )
( )
( ) 3 2
C s K
T s
R s s s s K
= =
+ + +
10/09/2010 FIEC 23
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la frecuencia
Estudiando el caso del sistema de tercer grado con dominancia de dos raíces complejas
conjugadas
3 2
2
( )
( ) 3 2
K
C s K
R s s s K
=
=
+ + +
10/09/2010 FIEC 24
Método de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el
dominio de la
frecuencia
Estudiando el caso del
sistema de tercer grado con
dominancia de dos raíces
complejas conjugadas:
Comparando su respuesta al
escalón con el sistema de
segundo grado
10/09/2010 FIEC 25
Método de la respuesta de
frecuencia
Identificación de la función de transferencia a partir de la medición de
la respuesta de frecuencia, diagramas de Bode
( )
) / )( / (
) / ( ) / ( . *
) (
20000 j 1 300 j 1
2450 j 2450 16 0 2 j 1
j G
2
e + e +
e + e +
= e
10/09/2010 FIEC 26
Identificación del “Tipo de Sistema” a partir de los gráficos de Bode
El “tipo de sistema” de la Función de Transferencia de Lazo Abierto se puede
identificar por la pendiente de la asíntota a bajas frecuencias del gráfico de Bode
Los coeficientes de error: de posición, velocidad o aceleración se obtienen del
análisis de la asíntota a bajas frecuencias
En forma general, si tenemos la Función de Transferencia de Lazo Abierto:
• Para un sistema Tipo 0, el coeficiente de error de posición “K
p
”:
Método de la respuesta de frecuencia
) / (
) / (
) (
k
Q
1 k
N
i
M
1 i
j 1 j
j 1
K j GH
e e + [ e
e e + [
= e
=
=
1
1
1
1
(1 / )
0 ( )
(1 / )
( ) |
( ) 20log
M
i i
Q
k k
p j
dB
dB
p p
j
N GH j K
j
K GH j K
GH K K
e
e
e e
e
e e
e
e
=
=
<<
<<
[ +
= ÷ =
[ +
= =
= =
10/09/2010 FIEC 27
Método de la respuesta de frecuencia
Identificación del “Tipo de Sistema” a partir de los
gráficos de Bode
Los coeficientes de error: de posición, velocidad o aceleración se
obtienen del análisis de la asíntota a bajas frecuencias
• Para un sistema Tipo 1, el coeficiente de error de velocidad “K
v
”:
• El gráfico de Bode para bajas frecuencias,
• pendiente de – 20 db/dec
1
1
1
1
1
1
(1 / )
1 ( )
(1 / )
(1 / )
( ) |
(1 / )
M
i i
Q
k k
M
i i
v j
Q
k k
j
j
N GH j K
j j
j
K j GH j K K
j
e
e
e e
e
e e e
e e
e e
e e
=
=
=
<<
=
<<
[ +
= ÷ =
[ +
[ +
= = =
[ +
1 1
1
( ) 20log 20log
( ) 20log
dB
v
dB
dB
v v
GH K
GH K K
e e
e
e e
e
<< <<
=
= ÷
= =
10/09/2010 FIEC 28
Método de la respuesta de frecuencia
Identificación del “Tipo de Sistema” a partir de los gráficos de Bode
Los coeficientes de error: de posición, velocidad o aceleración se obtienen del
análisis de la asíntota a bajas frecuencias
• Para un sistema Tipo 2, el coeficiente de error de aceleración “K
a
”:
• El gráfico de Bode para bajas frecuencias, pendiente de – 40 db/dec
( )
( )
1
2
1
2
1
1
1
1
(1 / )
2 ( )
(1 / )
(1 / )
( ) |
(1 / )
M
i i
Q
k k
M
i i
a j
Q
k k
j
j
N GH j K
j j
j
K j GH j K K
j
e
e
e e
e
e e e
e e
e e
e e
=
=
=
<<
=
<<
[ +
= ÷ =
[ +
[ +
= = =
[ +
1 1
1
( ) 20log 20log
( ) 20log
dB
a
dB
dB
a a
GH K
GH K K
e e
e
e e
e
<< <<
=
= ÷
= =
10/09/2010 FIEC 29
Método de la respuesta de
frecuencia
Diagramas de Magnitud y Fase
Una alternativa de gráficos de respuesta de
frecuencia es mediante la representación en el
eje vertical de la magnitud en dB. Versus el
ángulo de fase para un rango de frecuencia
determinado.
• Sea a continuación de Función de Transferencia
de lazo Abierto:
• Utilizar la función de Matlab “nichols(GH)” para
lograr el gráfico Magnitud en dB vs Angulo en
grados
) 6 / 1 )( 2 / 1 (
5
) (
e e e
e
j j j
j GH
+ +
=
10/09/2010 FIEC 30
Método de la respuesta de frecuencia
Diagramas de Magnitud y Fase
Utilizar la función de Matlab “nichols(GH)” para
lograr el gráfico Magnitud en dB vs Angulo en
grados.
Gráfico de Bode de Lazo Cerrado.
• Obtener: M
pw
, w
r
,w
bp