LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL I.

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La Transformada de Laplace nos permite resolver las ecuaciones
diferenciales por métodos algebraicos. La interpretación física de La Transformada de Laplace consiste en pasar del dominio temporal al dominio de la frecuencia.

La función en el dominio de LAPLACE define el comportamiento de un bloque en base a la relación de transferencia entre la variable de salida E y la variable de Entrada ! para la bobina la función de transferencia " E#s$% #s$ " Ls. &ig.' E ())))))))*
R 1 2 1

E
)))))))))*
C 2 1 L

E
))))))))))))))*

2

 E#t$"+ #t$ &ig.e n tr ad a

 #t$"C,E%,#t$

 E#t$"L, %,#t$

s alid a

e n tr a d a

s alid a

e n tr ad a

s alid a

E (S )

1 -R
&un.Trans.

I( S )

E (S )

Cs
&un.Trans.

I( S )

E (S )

1 --Ls
&un.Trans.

I( S )

I( S )

R
&un.Trans.

E ( S ) I( S )

1 --Cs
&un.Trans.

E ( S ) I( S )

Ls
&un.Trans.

E (S )

.ATLA/! tiene la función LAPLACE.m &ig.0

1 #t$2 Argumento e Entrada! e1presada medio de la variable simbólica 3t4

en

el dominio Temporal por adada por la

5 #s$2 6alor de +etorno! en el dominio de LAPLACE! función a través de la variable simbólica 3s4

97. La grafica en el dominio del tiempo e<plot#1t$!grid. 9-. La Transformada de Laplace de una función 1t 1s"laplace#1t$ figure#'$. 1t"ilaplace#1s$ figure#-$.m 9arc:ivo que obtiene2 9'. En el Workspace **t"sym#=t=$ . 1label#=8=$ 90. La grafica en el dominio de Laplace e<plot#1s$!grid.7 Transformada nversa 5 #8$2 1 #t$2 Argumento e Entrada! e1presada en la variable simbólica 3s4 el dominio de Laplace por 6alor de +etorno! salida en el dominio de LAPLACE! dada por la variable simbólica 3t4 En M-File 1. 1label#=tiempo #t$=$ Ejemplo 1. 9arc:ivo2 programa'. La Transformada nversa de Laplace obtenida en '.LAPLACE &ig. **1t"t **programa' 1s " '%s>1t " t .

5 5 1 4 0.m .5 2 -1 1 -1. f(t) = e^ (-2t) 9))))))))))))))))))))))))))))))))))) 9f#t$ " e>#)at$ a"f#s$ " '%#s@a$ 9)))))))))))))))))))))))))))))))))))) En el Workspace » t=sym('t').5 3 0 -0.5 -6 0 -5 -4 -3 -2 -1 0 S 1 2 3 4 5 -6 -4 -2 0 tiempo (t) 2 4 6 Ejemplo 2. 9arc:ivo2 TransfAinversa. » a=2.5 4 2 2 1.5 0 -6 -4 -2 0 S 2 4 6 -6 -5 -4 -3 -2 -1 tiempo (t) 0 1 2 'm' representa la función ingresada previamente con variable simbólica 's' En M-File 2.5 0 -2 1 -4 0. » #$%#ama& xs = &'(s(2) xt = ex (!2"t) ?rafica en el dominio de LAPLACE#8$ 1/(s+2) ?rafica en el dominio del tiempo x 10 4 exp(-2 t) 1.?rafica en el dominio de LAPLACE#8$ 1/s 2 ?rafica en el dominio del tiempo t 6 3 2. » xt=ex (!a"t).

punto por punto y almacena su valor en el vector a().4 0 .-y ))) .1 0 0 1 2 3 4 5 tie m p o 6 7 8 9 1 0 Ejemplo 4.5 0 . for i=#$" a(i)=eval(til) b(i)=t t=t%!.3 0 .2 0 .7 0 .9 0 .t y#t$ y 1#t$ son salida y entrada respectivamente Isando los teoremas de Transformada de Laplace! considerando condiciones iniciales cero.a) % muestra til en el tiempo "label('tiempo') ylabel('f(t)') Ejemplo ). 8e considera la siguiente ecuación . evaluarla y graficarla.# end y=til plot(b.y )) .8 0 .t@ G. En el BorCspace **syms s **m"'%#s@'D$ E y"transfAinversa#m$ m " '%#s@'D$ y " e1p#)'DFt$ ?rafica en el dominio del tiempo 1 0 .1 @'-1 )) .t @ '-y " H. .%Para realizar las transformadas inversas de laplace. function y=transf_inversa(m) % 'm' representa la función ingresada previamente con variable simbólica 's' til=ilaplace(m) % transformada inversa de laplace t=! "=#!! %representa #! segundos % este bucle permite evaluar la función simbólica 'til' devuelta por % ilaplace.6 f (t) 0 .

)file Arc:ivo2 tras. t"D. b#i$"t.@'-s$ 9 y#s$ " C'%s @ C-%#s@0$ @ C0%#s@7$ 9 r" 9 )0 9 9 ' 9 p" 9 )7 9 )0 9 D 9 N " 9 KL 9 luego C0 " )0! C. una entrada escalón unitario 9con transformada de Laplace 5#s$"'%8 9y#s$" B#s$5#s$ ! B#s$" funcion de transferencia del bloque 9 5#s$" '%8 #entrada escalón unitario$ 9 luego 9 J#s$ " #Hs @'-$%#s#s.DL denM1 "K' G '. denM"K' G '-L. t"t@D.@ Gs @ '-$$ 9denM1 "K' G '. .DL Kr!p!CL"residue#num!denM1$ 9 #Hs @'-$%#s>0 @ Gs>. 1"'DD." . for i"'21 a#i$"eval#til$.'.m close all!clear all syms t s num"KH '-L. 9representa 'D segundos 9 este bucle permite evaluar la función simbólica =til= devuelta por 9 ilaplace! punto por punto y almacena su valor en el vector a#$. 9considerando una entrada 1#t$ " u#t$.! C' " ' 9 por tanto y#t$ " ' @-e>#)0t$ ) 0e>#)7t$ til"'@-Fe1p#)0Ft$)0Fe1p#)7Ft$ .@ Gs @ '-$ X (S ) 6s + 12 ----------------s^2+7s+12 W(S) Y (S ) En . end y"til figure#'$ plot#b!a$ 9 muestra til en el tiempo 1label#=tiempo=$.8-y#s$ @ GsJ#s$ @ '-J#s$ " Hs5#s$ @'-5#s$ B#s$ " J#s$%5#s$ " #Hs @'-$%#s.

17#t$ " sen#-t$ @-t E$.2 1. 0.2 0 0 0 1 2 3 4 5 tiempo 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec.ylabel#=f#t$=$.ATLA/. Obtener La Transformada nversa de Laplace de los resultados anteriores obtener sus grQficos respectivos. considerando una entrada impulso Isar .P.4 0.2 1 1 To: Y(1) 0.6 0. +elacionar las siguientes transformadas de LaPlace! con las funciones temporales dadas en la &ig.' y &ig. 5P#t$ " sen#0t$@cos#-Ft$@e1p#t$ -.) Cuestionario '. Como comprobaría la linealidad de la Transformada de LaplaceR 7. +elacionar las siguientes funciones de transferencia! con las respuestas al escalón de la &ig.2 0. H. H Itili<ar . . figure#-$ step#num!denM1$ Resp es!a al sis!ema a na en!rada escal"n J#s$ " #Hs @'-$%#s#s. 1'#t$ " t>#-$ b$. 1-#t$ " sen#0t$ c$. Obtener La Transformada de Laplace ! sus graficos respectivos de las siguientes funciones temporales. Se las &ig. 10#t$ " cos#-t$ d$.8 f(t) Amplitude 0.:acer su diagrama en 8imuliC! para las H funciones de transferencia.4 ni!ario Step Response From: U(1) 1.4 0. P.4 1. a$.ATLA/ para verificar los resultados obtenidos.@ Gs @ '-$$ 1. .6 0.8 0.

5 Fig.Fig. 6 .