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CONTROLE DIGITAL Introdução.

Sistemas de tempo discreto, ou sistemas de dados amostrados, são sistemas dinâmicos em que uma ou mais variáveis podem mudar apenas em instantes discretos de tempo. Estes instantes, que denotaremos por kT ou tk (k=0,1,2,...) podem especificar o instante em que é feita alguma medida física ou o instante em que é lida a memória de um computador digital, etc. O intervalo de tempo entre dois instantes discretos é considerado suficientemente pequeno, de tal forma que os dados para os tempos entre estes instantes discretos podem ser aproximados por interpolação simples. Sistemas de tempo discreto diferem dos de tempo contínuo, em que os sinais para um sistema de tempo discreto estão na forma amostrada. Sistemas de tempo discreto ocorrem na prática quando as medidas necessárias para o controle são obtidas de forma intermitente, ou um controlador de larga escala ou computador é multiplexado no tempo entre vários processos de tal forma que um sinal de controle é mandado para cada processo apenas periodicamente ou quando um computador digital é usado para fazer as computações necessárias para controle. Muitos sistemas de controle industrial modernos são sistemas de tempo discreto uma vez que invariavelmente incluem alguns elementos cujas entradas e/ou saídas são discretas no tempo. Ás vezes, entretanto, a operação de amostragem, ou discretização, pode ser inteiramente fictícia e introduzida apenas para simplificar a análise de um sistema de controle que na realidade contém apenas elementos contínuos. Sistemas discretos. Na maioria de sistemas que são estudados em sistemas de controle e automação industrial, o tempo é importante e os sinais relacionados com estes são funções do tempo. Estas funções do tempo podem ser discretas ou contínuas, isto é, estarem definidas para um número contável de pontos no eixo dos tempos ou para intervalos com infinitos pontos. O índice da bolsa do RJ (média dos índices de cotação das diferentes ações da bolsa) é um sinal discreto, pois para cada dia tem-se um índice. I(k) = *8,3; 7,2; 5,0; … + A temperatura de um forno medida com termopar é um sistema contínuo, pois para cada instante ∈ ,0, ∞) tem-se um dado valor de temperatura. Os sistemas associados a sinais discretos são chamados de Sistemas Discretos e os associados a sinais contínuos de Sistemas Contínuos. Muitas vezes, na prática, sobretudo nos sistemas de controle, trabalha-se com combinação de sinais e/ou sistemas contínuos e discretos. Então para poder analisar matematicamente estas combinações, faz-se necessário amostrar os sinais contínuos de forma tal a construir seqüências que os representam. Este processo é realizado colhendo amostras do sinal contínuo em determinados instantes. O sinal obtido é dito sinal amostrado. Em geral este processo é feito usando um intervalo T entre amostras de valor constante. Este valor é chamado de amostragem e sua inversa 1/T de freqüência de amostragem.

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CONVERSOR A/D Amostra sinais analógicos ocorre em intervalos de tempo regulares, a cada T segundos. Pode ser considerado como uma chave que é fechada a cada T segundos por um intervalo de tempo Δt. f(t) é sinal analógico. f*(t) é sinal digital.

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Qualquer que seja a forma da função de tempo contínuo, a saída digital é uma seqüência de impulsos. Cada impulso na seqüência é um impulso unitário multiplicado pelo valor de f(t) naquele instante de tempo. Uma função f*(t) que descreve a seqüência de pulsos para uma função f(t) com período de amostragem T pode ser escrita como:

∗ () = (0)( = 0) + ()( = ) + (2)( = 2) + ⋯ + ()( = )

a utilização de freqüências de amostragem muito altas eleva o custo computacional e produz problemas de identificação. O processo de quantização (conversão de um sinal em forma analógica para um em forma digital) pode ser ilustrado através da curva característica da Figura abaixo. menos informação será perdida. A inclusão de um computador em um sistema analógico produz sinais em forma digital (normalmente como números binários) em parte do sistema.Quando o processo de amostragem é feito para obter uma representação discreta de um sinal contínuo. Este valor único é a aproximação digital para as amplitudes do sinal de entrada analógico. O sistema então toma a forma de uma combinação mista digital-analógica. Figura 1: Sinal amostrado Quantização. A conversão de um sinal analógico para o correspondente sinal digital (número binário) é uma aproximação porque o sinal analógico pode assumir um número infinito de valores. pode-se afirmar que quanto mais próximas no tempo sejam as amostras. ao passo que a variedade de diferentes números que podem ser formados por um conjunto finito de dígitos é limitada. Figura 2: Sinal quantizado . Por outro lado. Portanto. se x é a entrada analógica. a saída digital é dada por y=Q(x). Todas as amplitudes caindo dentro de cada intervalo são equacionadas a um valor único dentro do intervalo. De forma intuitiva. deve se considerar quanta informação de sinal é “perdida” nesse processo. A gama de amplitudes de entrada é dividida em um número finito de intervalos disjuntos hi que não são necessariamente iguais. onde Q é a função de quantização. A introdução de um computador digital em um sistema de controle requer o uso de conversores digital-analógico e analógico-digital. Este processo de aproximação é chamado de quantização.

Sinal contínuo no tempo e em amplitude Sinal contínuo no tempo e discreto em amplitude .A operação de sistemas de controle digital envolve quantização tanto em amplitude quanto em tempo.

Notação Posicional. um sistema binário contém apenas dois elementos ou estados. O termo "bit" é derivado da contração de "binary digit".Sinal discreto no tempo e contínuo em amplitude Sinal discreto no tempo e discreto em amplitude Sistema numérico binário. Esses dois dígitos têm o mesmo valor básico de 0 e 1 do sistema numérico decimal. . usando os dígitos 0 e 1. O número binário 1 1 1 0 1 1 0 1 contém oito "bits". Dados binários são representados por dígitos binários chamados "bits". Como o próprio nome diz. Microprocessadores operam com grupos de "bits" os quais são chamados de palavras. cada posição de "bit" (dígito) de um número binário tem um peso particular o qual determina a magnitude daquele número. Devido a sua simplicidade. Tal qual no sistema numérico decimal. Num sistema numérico isto é expresso como uma base dois. O peso de cada posição é determinado por alguma potência da base do sistema numérico. microprocessadores usam o sistema binário de numeração para manipular dados. O sistema numérico mais simples que usa notação posicional é o sistema numérico binário.

ENGENHARIA ELETRÔNICA OU ELETRO-ELETRÔNICA – eletronorte – Engenheiro de Automação e Controle/Engenheiro de Manutenção Eletrônica – NCE/UFRJ – 2006 Letra D . Por exemplo. chamado o bit menos significativo ou (LSB) tem o menor peso inteiro de 2 = 1.Potências de 2 2 = 21 = 2 = 23 = 2 = 4 2 0 110 210 410 810 1610 25 = 26 = 2 = 28 = 2 = 9 7 3210 6410 12810 25610 51210 Para calcular o valor total do número. considere os "bits" específicos e os pesos de suas posições (a tabela abaixo mostra uma lista condensada das potências de 2). 0 O "bit" mais a esquerda é o bit mais significativo ou (MSB) pois ele comporta o maior peso na determinação do valor do número neste caso. (1x32)+(1x16)+(0x8)+(1x4)+(0x2)+(1x1) = 32 + 16 + 0 + 4 + 0 + 1 = 5310 O "bit" mais a direita. multiplique cada "bit" por seu peso posicional e some os resultados. o número binário 110101 pode ser escrito com notação posicional como segue: (1x25)+(1x24)+(0x23)+(1x22)+(0x21)+(1x20) Para determinar o valor decimal ao número binário 1101012. ele tem um peso de 25 = 32.

5 1001 1 1010 1.ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS PLENO ELETRÔNICA – petrobras – maio 2006 – fundação cesgranrio Tensão (V) Valor binário -4 0000 -3.5 1101 3 1110 3.5 0001 -3 0010 -2.5 0011 -2 0100 -1. 250 amostras (que durou 01 segundo) percorrerá 25 ciclos.5 1011 2 1100 2.5 0111 0 1000 0. Ou seja. a freqüência é de 25 ciclos/s (Hz) Letra B .5 0101 -1 0110 -0.5 1111 101001100010 Como 10 amostras percorreu 01 ciclo da senóide.

3) O sinal de erro. que varia de forma contínua. 3) Alta imunidade à ruído. enquanto que no controlador digital podem ser obtidas por mudanças no software. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL PROCESSO DE CONTROLE DIGITAL 1) Clock no controlador fornece um pulso a cada T segundos.SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL Podem executar duas funções: 1) SUPERVISÃO (externa à malha de realimentação): sincronismo de tarefas. monitoração de valores fora da faixa de parâmetros e a seqüência de interrupção em condições seguras de operação. VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES DIGITAIS: 1) Variações na lei de controle de um controlador analógico requerem variações de hardware. 2) CONTROLE (interna à malha de realimentação): executa métodos de compensação implementados com controladores digitais. 2) Redução do custo. o conversor A/D recebe um pulso e amostra o sinal de erro. de acordo com o software. 4) O erro é amostrado a cada T segundos. é convertido pelo conversor A/D em um sinal digital. . 2) Para cada instante de tempo. 6) A saída é convertida em um sinal analógico por um conversor D/A e é utilizado para atuar na variável da planta. 5) O controlador aplica a lei de controle.

que era uma seqüência de sinais codificados em binário. RECONSTRUTOR DE ORDEM ZERO = ZERO ORDER HOLD: a seqüência de impulsos é convertida em um sinal analógico com forma de degraus que se mantêm constantes durante o intervalo T. em algum instante do tempo. O tempo entre dois impulsos sucessivos é igual ao período de amostragem T. em um impulso cuja amplitude está relacionada com o código binário. torna-se uma seqüência de impulsos. Função de transferência: Ghoz(s) = (1 – e-Ts) / s . A entrada.     PROCESSO DE RECONSTRUÇÃO CONVERSOR D/A: converte o sinal codificado em binário.

ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS PLENO – ELÉTRICA – PETROBRAS – DEZEMBRO 2005 – FUNDAÇÃO CESGRANRIO Letra D .

e-kTs f) Fazendo z = eTs podemos simplificar e escrever como: s = (1/T) .TRANSFORMADA Z Conceito.z-0 + f(T).e-2Ts +.z-k onde: s = número complexo. que resulta numa série de potências em z-1. + f(kT)(impulso em t=kT) e) Aplicando-se a transformada de Laplace: de um impulso em t=0  1 de um impulso em t=T  e-Ts de um impulso em t=2T  e-2Ts de um impulso em t=kT  e-kTs Assim: £ { f*(t) } = F*(s) = f(0)... que possibilita uma grande simplificação na análise dos sinais e posterior representação dos sistemas digitais. Ferramenta matemática utilizada para o estudo dos sistemas de tempo discreto no domínio da freqüência. z = número complexo também .z-1 + f(2T).+ f(kT).e-Ts + f(2T). Substituição: esT = z (variável complexa para operação com sistemas discretos) Processo de transformação: a) O sinal é necessariamente conhecido nos instantes de amostragem e ignorado ou irrelevante fora dos mesmos  teremos uma sucessão de impulsos.+ f(kT)..z-2 +. c) Faz-se a substituição de variável esT = z. para a qual usa-se a notação: Z [ F(s) ] ou Z [ F*(s) ] d) Função descrevendo uma seqüência de impulsos: f*(t) = f(0)(impulso em t=0) + f(1T)(impulso em t=1T) + f(2T)(impulso em t=2T) + .1 + f(T). b) Calcula-se a transformada de Laplace F*(s) da sucessão de impulsos.. Esta função resultante é a transformada Z do sinal.. ln z Ou ainda: F*(s) s=(1/T)lnz = k=0 k= f(kT) z-k F(z) = F*(s) s=(1/T)lnz = f(0).

.

f(t)  k. o valor em regime permanente: lim f(t)t  = lim (z-1).F(z)z 1 4) O teorema do valor inicial dá o valor que a função no tempo tem quando (t = 0): lim f(t)t 0 = lim F(z)z  . isto é.Propriedades básicas da Transformada z: 1) A multiplicação da função no tempo por uma constante resulta na multiplicação da transformada Z pela mesma constante: k.F(z) 2) A adição de duas funções no tempo resulta na adição de duas transformadas Z separadas: [f1(t) + f2(t)]  [F1(z) + F2(z)] 3) O teorema do valor final dá o valor que será alcançado pela função de tempo amostrado.

A transformada z de x(k+1) é dada por: Z[x(k+1)]=zX(z)-zx(0) . usando o método da Transformada Z. podemos transformar equações de diferenças em equações algébricas em z. então a transformada Z da função é multiplicada por z-k : Z[f(t .kT)] = z-k F(z) ENGENHEIRO DE EQUIPAMENTOS JÚNIOR (ELETRÔNICA) – Termoaçu – fundação cesgranrio – maio 2008 () = 1 + −2 + −4 + ⋯ −2 () = −2 + −4 + ⋯ () − −2 () = 1 1 2 () = = 1 − −2 2 − 1 Letra C Resolução de Equações de diferença A resolução de equações à diferença pelo método da Transformada Z é muito útil. Transformada z de x(k+1).5) Se a função no tempo é deslocada por um intervalo kT. A seguir usaremos a notação simplificada x(k) para denotar x(kT). Essencialmente. tal como a solução de equações diferenciais por Transformadas de Laplace.

Resolver a equação de diferenças usando o método da transformada z ( + 2) + 3 ( + 1) + 2 () = 0 (0) = 0. obtemos: 2 () − 2 (0) − (1) + 3() − 3 (0) + 2() = 0 Substituindo os dados iniciais e simplificando..(−2) . − 1 . -zx(m-1) Exemplo.2. … ) .1. Z[x(k+m)]=zmX(z)-zmx(0) -zm-1x(1) -zm-2x(2) -zm-3x(3)-. temos: () = Notando que ( ) = temos: .onde X(z)=Z[x(k)] . então Z[x(k+1)]=zX(z) De uma forma geral.(−1) . Note que se x(0)=0.= Portanto () = (−1) − (−2) ( = 0.= − 2 − = = − 2 + 3 + 2 ( + 1)( + 2) + 1 + 2 . (1) = 1 Tomando a transformada z em ambos os lados desta equação de diferenças..

ENGENHARIA ELETRÔNICA OU ELETRO-ELETRÔNICA – eletronorte – Engenheiro de Automação e Controle/Engenheiro de Manutenção Eletrônica – NCE/UFRJ – 2006 () = () + () ( + 1) = −() + () Tem-se que: ( + 1) = ( + 1) + ( + 1) ( + 1) = −() + () + ( + 1) ( + 1) + () = () + ( + 1) () + () = () + () Logo: () = Letra A + () + .

Engenheiro(a) de Equipamentos Júnior – Eletrônica – UnB/CESPE – PETROBRAS 2007 107C 108C 109E 110E 116C 117E 118E 119C () = 0 + 1 () + 1 .

280 < = = 62.280 = = = 50 50 50 Condição 1: 6.3 ∙ (2) + 2 ∙ (1) -() () = Letra D .28 6.8 2 100 Condição 2: 6.2010 Solução: Freqüência natural do sistema = 50 / Período natural: 2 = 2 = 2 = 2 6.280 > = = 25 5 250 Letra A 5 2 − 7 ( − 2)( − 1) () = + − 2 − 1 2 − + 2 − 2 = 5 2 − 7 + = 5 { ⟹ = 3 = 2 + 2 = 7 () = 3 +2 − 2 − 1 () = .ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS JÚNIOR ELETRÔNICA – CESGRANRIO – PETROBRAS .

.5() + 3 −1 () + 2 −2 () = 1 () −3 −1 () − 8 −2 () + 1 () = () () + 3 −1 () + 8 −2 () = 5() + 3 −1 () + 2 −2 () () 5 + 3 −1 + 2 −2 = () 1 + 3 −1 + 8 −2 () 5 2 + 3 + 2 = 2 () + 3 + 8 Letra E.

ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS JÚNIOR ELETRÔNICA – CESGRANRIO – PETROBRAS .2011 Solução: 4 1 25 = ⇒ = = 10 4 100 = Letra B .

Solução: Letra D .

Solução: = 8 / 2 = 8 ⇒ = 0.5 = 3 − ⁄3 2⁄3 √3 √3 = = = = ⇒ = 2 18 10 180 6√3 1 8√3⁄4 8√1 − .2/ Letra B .

Solução: Letra A .