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6/4/2014

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29/1 1 /-1 20:53

O tempo de amostragem do seu controlador é o mesmo que o seu processo exige?
Na fase de projeto e especificação de equipamentos para uma malha de controle (onde ex istam dinâmicas rápidas) é importante a correta análise de um dos principais parâmetros intrínsecos aos controladores digitais: o tempo de amostragem. Em controladores de processo podemos optar por dois tipos distintos: digital ou analógico. Os controladores do tipo digital, como o próprio nome sugere, possuem maior v ersatilidade e recursos que o modelo analógico, além de uma interface de comunicação com o usuário/programador que possibilita uma integração muito mais eficiente e interessante. Entretanto, toda esta melhoria sacrifica uma das principais características de um controlador: o tempo de resposta para sistemas com dinâmicas mais rápidas. CONT ROLADORES DIGIT AIS Por se tratar de um circuito microcontrolado que reconhece apenas o sistema binário, algumas etapas a mais dev em ser consideradas em seu flux ograma de funcionamento. São elas: a conv ersão A/D e a D/A, conforme pode ser observ ado na figura 1.

O sistema de processamento digital, diferentemente do analógico, ex ecuta tarefas baseadas em um algoritmo. Assim, de forma seqüencial, ele respeita um determinado flux o de ex ecução. Cada uma das tarefas pertinentes ao controlador (leitura das entradas, conv ersão A/D, processamento, interfaceamento com a IHM, conv ersão D/A e alteração do sinal de saída) requer certo tempo de processamento. Quando estão associados representam um interv alo de tempo necessário para que o controlador ex ecute todas as tarefas referentes a cada ciclo de v arredura. Dev ido a essa característica, um dos principais pontos a serem observ ados em um controlador digital é justamente o “tempo de amostragem”.

T ax a de Am ostragem e Resolução Para que o controlador possa processar as informações v indas dos elementos sensores, antes de qualquer coisa, ele precisa conv erter a grandeza medida, que é por natureza analógica, em uma “palav ra” digital, para depois ser processada. Justamente nesta etapa de funcionamento é que o termo “tempo de amostragem” é aplicado. Como o controle é feito no tempo discreto, o controlador somente “enx erga” aquilo que já foi conv ertido de analógico para digital. Há, portanto, um “tempo morto”, ou “janela”, onde se a v ariáv el controlada oscilar dentro deste interv alo, o controlador não será sensibilizado, e as dev idas ações de controle para impedir tal oscilação não serão tomadas. Simplificando, o tempo de amostragem pode ser entendido como o interv alo de tempo que o controlador “gasta” até atualizar o v alor da v ariáv el controlada (ou monitorada). Normalmente, a ficha de especificação de um controlador digital traz este tempo em milissegundos (ms). Outro fator relev ante, é que no processo de conv ersão A/D o controlador digital transforma uma informação que antes era analógica (infinitamente div isív el) em uma palav ra digital, que

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o controle seria impossív el. o controlador mediria 1 00 RPM ou 1 0 kgf/cm² por ex emplo. não será de forma rápida. o controlador ficará totalmente “cego”. em paralelo a esse fato. que agora dev e ser armazenada dentro de um “inv ólucro” finito. atrav és de um trocador de calor. de nada adianta termos um controlador ex tremamente rápido se ex istem “gargalos” limitando o sistema. para controlar/monitorar pressão e/ou v azão em um sistema de alta v elocidade? Certamente teríamos sérios problemas e. Igualmente ocorre se a grandeza controlada for o nív el. temperatura e nív el v ariam de acordo com o processo onde estão inseridas. mais rapidamente o controlador será atualizado. E se neste interv alo. Quanto maior for o número de bits do conv ersor A/D.Mecatrônica Atual :: Automação industrial de processos e manuf… transforma uma informação que antes era analógica (infinitamente div isív el) em uma palav ra digital. Isto porque o controlador não estaria “enx ergando” como dev eria o que acontece com a v ariáv el controlada. não será tão eficiente. principalmente os que env olv am temperatura e nív el. em alguns casos. atingindo uma pressão máx ima de 200 kgf/cm². ao manter pressionado um botão. o tempo de amostragem dev e ser da ordem de um quinto do v alor da constante de tempo do processo [1]. durante os próx imos 500 ms. qualquer que seja a ação do controlador. Pois. a rotação ou pressão “disparar” (o que é normal em sistemas rápidos).br/educacao/1376-o-tempo-de-amostragem-do-seu-controlador-o-mesmo-que-o-seu-processo-exige 2/4 . Da mesma forma. De maneira geral. portanto. maior será a sua resolução. e por conseqüência mais sensív el ele será. melhor será a performance do mesmo. certamente. e tomaria uma ação de controle proporcional. EXEMPLO PRÁT ICO – AUT OMAÇÃO EM UMA PRENSA HIDRÁULICA Para comprov ar o que dissemos até agora. ou seja.6/4/2014 O tempo de amostragem do seu controlador é o mesmo que o seu processo exige? . que ex iste uma relação entre o tempo de amostragem do controlador digital a ser escolhido e o processo onde o mesmo será instalado. é fato sabido que para elev armos a temperatura deste fluido em três graus Celsius. quanto menor for o tempo de amostragem. o sistema tenderá para a instabilidade. Para uma grande faix a de processos. numa primeira leitura. T em po de am ostragem X Processo Fica ev idente. os controladores digitais “univ ersais” possuem um tempo de amostragem de entrada (input sampling time) entre 300 e 500 ms. E neste caso.mecatronicaatual. será gasto um determinado tempo e. o número de bits utilizado pelo conv ersor A/D. as escolhas do elemento final de controle e do sensor primário também dev em ser feitas v isando constantes de tempo compatív eis com o tipo de processo a ser controlado. analisando de forma global. Mas imagine o que aconteceria se resolv êssemos utilizar um controlador com um tempo de amostragem de 500 ms para controlar a rotação de um pequeno gerador? Ou ainda. estes controladores são perfeitamente eficientes. Em contrapartida. Porém. Dinâm ica das Variáv eis Grandezas físicas como pressão. http://www. Esta análise dev e ser cuidadosamente estudada e respeitada para que o controlador digital especificado seja eficaz em sua tarefa. v azão. Em outras palav ras. Tomando como ex emplo um tanque fechado contendo cem litros de óleo. e por conseqüência. O agrav ante Na maioria dos casos. O Processo Consistia em uma prensa hidráulica com capacidade para 200 toneladas. uma potente bomba hidráulica aciona dois cilindros que av ançam sobre uma peça a ser deformada. É oportuno comentar neste momento que. é perfeitamente possív el que a pressão interna seja elev ada em três kgf/cm² em questão de segundos. caso o mesmo reserv atório seja mantido pressurizado por uma potente bomba. v amos relatar um ex emplo de uma automação mal sucedida em v irtude da não observ ação deste detalhe. Conforme pode ser observ ado na figura 2 . após transcorrido o tempo de amostragem.com.

por ex emplo: v elocidade. no final de um ciclo o setpoint era ultrapassado em mais de 1 50%. CONCLUSÕES A tendência da modernização é utilizar equipamentos digitais e microprocessados. com um setpoint de pressão ajustado em 40 kgf/cm². Não só pelos atrativ os que eles oferecem dev ido a sua v ersatilidade e riqueza de funções. Dev ido à necessidade de obter um meio que possibilitasse o ajuste do nív el de pressão aplicada. ou seja. em casos de controles mais críticos e específicos como. no início. Logo. dar partida no botão de acionamento. etc. por sua v ez (que funciona com um pressostato digital) é sensibilizado e aciona um comando para a rev ersão de uma v álv ula direcional. mais flex ív el e de fácil alteração. associado à potente bomba hidráulica. Esta. contatores. pressão e v azão. Este.mecatronicaatual. acontece um fato curioso. Assim. era “impossív el” fazer o sistema funcionar em modo automático. e compatív el com a dinâmica do processo. por sua v ez. esta v ariação ocorria com um tempo bem inferior aos 500 ms. O Projeto Inicial Para automatizar esta tarefa. A Solução Substituir o controlador escolhido por um outro modelo dedicado com um tempo de amostragem menor. era normal que a pressão resultante subisse muito rapidamente. foi instalado um controlador digital “univ ersal”. praticamente. solenóides. http://www. Análise do Problem a Como o curso dos cilindros é curto e a área dos mesmos é relativ amente grande. 0. O processo era repetitiv o e o controle da pressão aplicada era feito atrav és de um pressostato analógico com ajuste fix o. a prensa sofreu um processo de modernização. então. o tempo de amostragem dev e ser av aliado de forma criteriosa no momento da especificação dos equipamentos. e muito. o mesmo não “enx ergav a” a tempo tal elev ação instantânea de pressão.com. Já no primeiro ciclo de operação. faz com que o cilindro retroceda até bater na chav e fim-de-curso superior e lá permanecer em repouso até que outro comando seja efetuado. o produto era danificado e. Sendo assim. A prensa. da força de deformação. em modo automático. a peça era deformada além do prev isto.5 segundos. a pressão ultrapassa. Conforme pode ser conferido na figura 3 . por ex emplo. uma chav e fim-de-curso e outros periféricos como: botoeiras. o setpoint e chega na casa dos 90 kgf/cm². inicia a compressão da peça até que o sensor de pressão capacitiv o “leia” o v alor prev iamente ajustado no setpoint do controlador.6/4/2014 O tempo de amostragem do seu controlador é o mesmo que o seu processo exige? . mas também pelo nív el de confiabilidade e integração possív el quando tratamos de plantas com sistemas de controle distribuído. um sensor de pressão do tipo capacitiv o. A grande maioria dos processos industriais possui dinâmicas lentas e perfeitamente compatív eis com os tempos de amostragem oferecidos pelos controladores digitais disponív eis no mercado local. Porém. em seguida. e por conseqüência.br/educacao/1376-o-tempo-de-amostragem-do-seu-controlador-o-mesmo-que-o-seu-processo-exige 3/4 . Uma v ez que o controlador digital utilizado possuía um tempo de amostragem de 500 ms. O Problem a Quando a prensa está. O operador pode facilmente ajustar a pressão desejada no painel frontal do controlador digital e.Mecatrônica Atual :: Automação industrial de processos e manuf… Uma v ez atingida a pressão necessária para a deformação da peça. um pressostato analógico atua e os cilindros retornam à posição inicial. a lógica de funcionamento é muito simples.

(segunda à sexta-feira) http://www.mecatronicaatual. Desta forma. Desta forma.CEP: 03087-020 . *Originalmente publicado na revista Mecatrônica Atual .Abr/Mai/06 Copyright © 2013 Editora Saber Ltda. Todos os direitos reservados.São Paulo .Mecatrônica Atual :: Automação industrial de processos e manuf… Tão importante quanto o tempo de amostragem de um controlador digital é constante de tempo dos elementos sensores. é importante ter ciência e analisar com cuidado o tempo de amostragem oferecido pelo controlador escolhido.SP .6/4/2014 O tempo de amostragem do seu controlador é o mesmo que o seu processo exige? .Edição 27 .Tatuapé .: +55 11 2095-5333 .Ano 5 .Horário de Expediente: 08:30 às 17:30 . dos atuadores e dos elementos finais de controle. em casos específicos como o comentado nesse artigo. a modernização de um sistema com controle digital será eficaz em sua tarefa.Brasil Tel.br/educacao/1376-o-tempo-de-amostragem-do-seu-controlador-o-mesmo-que-o-seu-processo-exige 4/4 . Rua Jacinto José de Araújo. 315 .com.