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ROBOT ARAÑA CON PIC 16F628A

En el diseño de nuestro proyecto debemos tomar en cuenta la libertad del diseño del circuito, del chasis e incluso podemos mejorando nuestro diseño como ustedes lo deseen.

LISTA DE COMPONENTES
3 - Potenciómetros 1k. 4 - Resistencias de 10k. 3 - Resistencias de 1k. 3 - Resistencias de 220 ohmios. 1 - Regulador de voltaje 78m05. 1 - Cristal de 4mhz. 1 - PIC 16F6284A 1 - Integrado lm324n. 3 – Leds. 3 - Fotoceldas. 3 - Servo-motores. 4 - Pilas AA. 1 - Pila de 9V. 2 - Capacitores Cerámicos 33pf (33 pico faradios). 1 - Capacitor Cerámico de 104f (104 faradios).

Para la construcción del chasis debemos escoger el materia mas apropiado, ya que debemos ver que no sea muy pesado lo que complicaría el trabajo de los motores. Hemos escogido una hoja de ALUMINIO de peso ligero y por la facilidad de maniobrar y darle forma, además por ser más económico.

EL DISEÑO Y ENSAMBLAJE DEL CIRCUITO El circuito del prototipo no consta de partes, componentes demasiados complejos, debemos tomar en cuenta el cuidado y la precaución al momento de diseñar y armar nuestro circuito para evitar contratiempos y evitando la quema y avería de los diversos dispositivos electrónicos SIMULACION CON PROTEUS 7.6

esto repetidamente 50 veces nos da los 50 Hz y por consecuencia el servo en la posición 0° como se muestra en la figura. estas resistencias nos permite variar la sensibilidad a la luz que queremos que funcione nuestro robot. este esta trabajando en este pequeño intervalo.3V. Para 90° tenemos que aplicar un pulso de 1. Aquí podemos sacar en conclusión que para los 3 LDR’s tenemos 8 posibles combinaciones que nos darán los diferentes estados que serán procesados por el microcrontolador.2 mili segundos y el resto un pulso bajo hasta los 20 milisegundos. Comenzando con la parte analógica vemos en el costado izquierdo superior que tenemos 3 LDR’s que son los que receptan la luz. .5 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 milisegundos. Al aplicarle luz a la foto resistencia su valor disminuye ingresando por la entrada negativa del operacional un valor que se compara por el de la resistencia variable de 1k Ohm cuando este valor es igual a la salida del operacional tenemos un alto (3. funciona a 50Hz. y con un simple calculo se puede dividir 1/50 y nos dará 20miliseg el ancho de pulso se utilizara para el trabajo del movimiento de este. Debemos mencionar que estos indicadores deben estar apagados en un comienzo para así al aplicarles luz comience a funcionar el robot según la dirección del rayo de luz. En otras palabras este servo que es d la marca HS-311 de Radio control. Como ya sabemos el servo tiene una movilidad de 180° y funciona con lo que se conoce como modulación por ancho de pulsos o PWM. para dejarlo apagado solo se tiene que ajustar la resistencia de 1k ohm hasta que se apague. o sea en un segundo le son enviados 50 pulsos. En esta parte esta detallada cada sección de todo el conjunto. A la salida de cada operacional se conecta diodos LED que se encargan de dar a conocer el estado de las entradas y así poder verificar y ajustar con las resistencias variables de 1k ohm. si se encuentra encendido algún led es por que esta llegando luz de alguna fuente del ambiente. podemos poner en un ángulo a nuestro antojo el servomotor y que se quede allí hasta que cambiemos ese pulso por otro. y finalmente la parte de potencia que son los servomotores. Para 0° tenemos que tener un pulso de 0. Un 1 lógico por lo que tenemos que armar una tabla con todas las posibles combinaciones y su respectivo movimiento que llevara a cabo finalmente. En la parte de control digital se toman estos valores y según nuestra tabla. Ya sabemos que el 0 corresponde a un 0 lógico y los 3. Se explica cada una de ellas para que entiendan como funciona cada parte del circuito. aproximadamente) y cuando no existe luz este valor de voltaje es diferente por el cual la salida de ese operacional es de 0 Voltios.3V.El esquema del circuito del nuestro prototipo es de la siguiente manera como lo podemos apreciar en el recuadro siguiente. se le enviaran las señales al servo que corresponda para hacer un movimiento en particular. la parte Analógica que se encarga de enviar la señal al microcontrolador (Control digital) su fuente de alimentación y regulación.

5° y 112.2 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 milisegundos.5° que serán los 3 ángulos usados para que camine nuestra araña. también mostrado en la figura. En nuestro diseño del circuito existen 3 potenciómetros de 1 K . Y para 180 ° tenemos que aplicar un pulso de 2. . Aquí podemos sacar en conclusión que para los 3 LDR’s tenemos 8 posibles combinaciones que nos darán los diferentes estados que serán procesados por el microcrontolador. Para este caso en particular se uso como centro 90° y se calcularon matemáticamente los pulsos para 66. esto repetidamente por50 Hz nos dará la posición 180°. Para su alimentación de voltaje lo realizamos con un regulador de voltaje a 5V y 9 V debido al ingreso de diversos tipos de voltajes para las alimentaciones de las secciones de nuestro circuito.esto repetidamente por 50 Hz nos dará la posición 90°. como podemos detallar en el siguiente esquema de alimentación. esta tabla se muestra en la siguiente imagen. su funcionamiento consta de la regulación de la cantidad de luz que va a receptar la luz.

se trata de un láser. cabe recalcar que no solo funciona con luz laser . ROBOT AUTONOMO TODO TERRENO “PUN/HP” Diego Alexander Sarango Torres dasarango@utpl.edu. lo cual se aplicara en este diseño electrónico un microcontrolador programable. esta ves usaremos un láser para enfocar en las fotoceldas por ser un as de luz mas potente y concentrado para el perfecto funcionamiento del prototipo y además si queremos enfocar dos o tres sensores a la vez usaremos dos o tres láser a la ves por lo que solo podemos enfocar un sensor con un láser.edu. Por ello el “Robot Autónomo Todo Terreno” se ha desarrollado con base a la búsqueda del equilibrio perfecto de la con el hardware y software del prototipo.ec Esteban Andrés Gutiérrez Novillo eagutierrez@utpl.ec Presentamos la construcción de un “Robot Autónomo” que cuenta con un sistema electrónico detallado minuciosamente y la presencia de un microcontrolador Atmel AVR. . Tras muchos análisis matemáticos y de diseño electrónico se decidió como se va a llevar acabo la construcción del prototipo.PROGRAMACION DE NUESTRO PROTOTIPO CODIGO EN MICROCODE De esta manera queda el diseño de nuestro prototipo fina como podemos ver con un poco de estética y imaginación se vera mas vistoso y además de su presentación Si pueden apreciar el punto que esta a la derecha del prototipo. de tal modo que logramos acoplar nuestros diseños de la mejor manera para tener así funcionamiento deseado y exitoso del prototipo. lo podemos hacer con una lámpara manual e incluso llega a funcionar con la luz del ambiente.

el motivo es por ser un material resistente. además el esqueleto del prototipo se a diseñado para que sea un (Todo terreno) de movilizarse por caminos y terrenos que son de gran dificultad para prototipos de su mismo peso. ligero y optimo para la implementación en robótica.  ESTABILIDAD DEL PROTOTIPO Nuestro prototipo cuenta con un peso aproximado de 8 libras. Vista lateral del esqueleto. con su centro de masa distribuido de manera optima para que el prototipo funcione sin imperfecciones al momento de estar en marcha.Nuestro prototipo es enfocado para la evasión de obstáculos. que el robot se mantenga firme. como ya se describió anteriormente. los mismos que son “Sensores de Ultrasonido”. nos permite estabilidad. como podemos ver el material del prototipo.  ESTRUCCURA DE HARDWARE El prototipo se diseñó de forma modular. distribución casi perfecta de todo el peso del prototipo. diseño y densidad. es decir el robot evita chocar con paredes o objetos que los sensores detectan. el sistema de amortiguación nos ayuda a la distribución del peso durante su funcionamiento. compuesto por cinco subsistemas fundamentales .  ESPECIFICACIONES BÁSICAS DEL CHASIS En la construcción de esqueleto del prototipo hemos utilizado el material aluminio.

1 Cristal de 8 Mhz. Capacitores de 22 pF. las pruebas iníciales se las realizo con los sensores de fin de carrera. Baterías de 7. Basado en el microcontrolador Atmega 32 que se encarga de comandar todas las acciones del robot. LOCOMOCIÓN Y MOVIMIENTO DEL PROTOTIPO (Sensor de ultrasonido) La locomoción del prototipo dependen de la configuración de los sensores tanto en la lógica como físicamente en la figura podemos apreciar la configuración de los sensores y como van a funcionar para lograr el funcionamiento deseado en el prototipo el cual se encuentra alineado en un rango de 90º en el . Servomotores HS-311. • Subsistema de comunicación. o por órdenes enviadas desde un Pc a través de un. lo que facilita el desarrollo y aplicación de técnicas de inteligencia computacional para el control de la plataforma. tales motores nos garantiza un excelente torque y velocidad para el prototipo La potencia eléctrica suministrada a por pulsos digitales 0 – 1. lo que facilita la adaptación de nuevos dispositivos en el robot. cada una. por un Servomotor (TRUCADO) acoplado al sistema. Es importante resaltar que el microcontrolador cuenta con un gran número de puertos libres de expansión.1 V. Este microcontrolador posee módulos especiales. (TRUCADOS). Chasis de aluminio. tales como procesar la información proveniente de los sensores. • Subsistema de potencia/alimentación. • Subsistema actuador. Tornillos y pernos de 2 pulgadas.• Subsistema de procesamiento de la información . en pleno funcionamiento o conectado a una fuente externa              MATERIALES: Llantas de caucho.1700 ohm. Se diseñó para permitir que el robot operara con una autonomía de aproximadamente tres horas. Resistencias 220 ohm. Permite la interacción con el robot a través del puerto USB del Pc gracias al dispositivo para programar el microcontrolador. 1 Baquelita. 1 Regulador de voltaje 5V. • Subsistema de sensores. e instrucciones para la ejecución de algoritmos basados en lógica difusa. Las ruedas del robot son accionadas. Microcontrolador Atmel 64. Socalos de 20 x 20 y 7x7. enviar órdenes a los motores en respuesta a la ejecución de un algoritmo de control. Está compuesto sensores de ultrasonido. Puente H L293.

limpieza. estas sensores son de tipo especial. el motivo de esta configuración es que existiría conflicto entre sensores si se encuentran ambos en la misma zona de escaneo. Altas frecuencias tienen longitudes de onda cortas lo que hace al reflejarse en objetos esta pueda ser leída. diagnostico médico. lo que nos permita la conmutación mas exacta del microcontrolador con los sensores y el medio que lo rodea. hasta los 6 m de distancia. medidores de distancia. Idealmente el obstáculo debe tener una sección transversal grande y no absorber el ultrasonido. El sistema de circuito impreso consta básicamente de tres partes: • El sistema sensores. El método más utilizado para la determinación de la distancia es enviar trenes de pulsos de 40 KHz con periodos muy cortos. Desafortunadamente frecuencias muy altas son difíciles de generar y leer. La generación y lectura de ultrasonido se hace a través de dos unidades piezoeléctricas en donde una de ellas es el emisor y la otra el receptor de ondas de presión ultrasónicas. • El circuito de control que contiene el microcontrolador que es el cerebro del sistema. la unidad emisora debe excitarse con una señal adecuada en amplitud y frecuencia. pruebas no destructivas (para detectar imperfecciones en materiales etc. El tiempo transcurrido entre el comienzo de la emisión y el comienzo de la recepción será proporcional a la distancia recorrida por las ondas ultrasónicas.  Características generales de los Sensores de Ultrasonido Ultrasonido hace referencia a las frecuencias arriba de 20KHz (limite de sonido audible). La distancia es calculada leyendo el tiempo que tarda en regresar una onda ultrasónica reflejada. • La Tarjeta controladora que genera los pulsos necesarios para mover los servomotores y recibe las señales analógicas provenientes del sensor de ultrasonido. ROBOT AUTONOMO “PUN/HP”: El sistema de sensores usados en el prototipo son sensores de ultrasonido. cuyos dispositivos fusionan a un voltaje de 5 V y opera generalmente desde los rangos 10 cm. El ultrasonido es aplicado comúnmente en detectores de movimiento. Para esto. ya que son con integrados emisor y receptos a la ves. La unidad receptora translucir todas aquellas ondas de presión ultrasónicas de 40KHz que lleguen a excitarla.cual se deja un rango de 40º entre los sensores. .

DISEÑO ELECTRONICO: El diseño del prototipo esta basado en 2 circuitos para los sensores y el circuito central en el que se encuentra el microcontrolador. En la figura anterior podemos observar el diseño central de este prototipo. transistor 2N3904. además contamos con la ayuda de un programador de microcontroladores y su software “progisp”.el cristal . el programa se basa en lenguaje de programación en C . es decir aumentar y disminuir al alcance de emisión y recepción de los sensores depende como se desee. el motivo es registrar los datos enviados por los sensores y que el microcontrolador los procese de acuerdo al algoritmo de programación que este cuente. ALGORITMO DE CONTROL El algoritmo de control se encuentra realizado en el programa Codevision Avr. el objetivo de este diseño es calibrar y regular el sensor.Este módulo prototipo detecta los posibles caminos por donde puede pasar el móvil según los obstáculos encontrados. Como podemos observar el diseño del circuito consta de un amplificador. Un camino posible debe de cumplir: • Que el objeto este a más de 30 cm de distancia respecto al móvil. el diseño de navegación. los capacitores y el lote de resistencias . regulador de voltaje . además consta de conectores para los servomotores . puente H. cuenta con el microcontrolador Atmega 32. y el lote de resistencias. potenciómetro de 5k y potenciómetro de 100k. . para que el móvil pueda variar su dilección • Que el ancho del camino posible debe ser mayor al ancho del móvil. La salida de los sensores van al microcontrolador. que es de 1 metro de ancho aproximadamente. La simulación de este sistema se encuentra en la lámina 1 de la zona de anexos. en el que podemos encontrar el esquema mas detallado del sistema.

Una vez que ya se tiene todos caminos libres de obstáculos ahora hay que elegir el mejor camino. . el móvil se detendrá y empezar a retroceder hasta hallar un camino libre. en este caso utilizamos las dos interrupciones externas que cuenta dispositivo. El mejor camino es aquel que genere el menor cambio en la dirección del móvil es decir el que este mas próximo al centro del área de detección. En el caso de de que no exista un camino libre de obstáculos. en la figura muestra el prototipo ya terminado con los sensores ubicados de acuerdo al ángulo y dirección de funcionamiento especificado. RESULTADOS Conforme se fueron construyendo las diferentes etapas del proyecto con diversos diseños. pruebas y averías que tuvimos en el transcurso de que se fueron probando.Elección del mejor Camino El uso de las interrupciones que cuenta el Atmega 32 son de suma importancia en este prototipo ya que de ellos depende la orden del microcontrolador hacia los sensores.