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wernekinck

Asignatura : VARIABLES DE ESTADO Y CONTROL DIGITAL
Código : 410147

1. IDENTIFICACION
1.1 CAMPUS :Concepción
1.2 FACULTAD :Ingeniería
1.3 UNIDAD :Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.

1.4 CARRERA: Ingeniería Civil en Automatización.

1.5 N° DE CREDITOS: 04
Teoría: 04 Práctica: 00 Laboratorio: 00

REQUISITOS DE LA ASIGNATURA: Señales y Sistemas.
2. DESCRIPCION Y OBJETIVOS

Descripción: Esta asignatura proporciona los métodos fundamentales
de análisis y diseño de sistemas de control digital.

Objetivos : Al completar esta asignatura los alumnos estarán
capacitados para analizar sistemas de control continuos y discretos
mediante Variables de Estado.
3. RESUMEN DE UNIDADES PROGRAMATICAS

N° UNIDADES HORAS
1 Introducción 02
2 Solución de la ecuación de estado y realizaciones, Matriz de
Transición, casos t continuo y discreto.
14
3 Sistemas de control Muestreados. 06
4 Estabilidad. 04
5 Controlabilidad y Observabilidad. 04
6 Realimentación de estados, observadores. 06
7 Asignación de polos. 04
8 Análisis de Sistemas discretos de control con transformada Z 06
9 Discretización de Controladores continuos. 06
10 Diseño de controladores en el plano Z. 08
11 Evaluación 04
TOTAL HORAS 64

4. BIBLIOGRAFÍA

Phillips C L. Y Try Nagle H., Digital Control Systems Analysisi and Design,
Prentice Hall, 1984
Franklin G and Powell J., Digital Control, Addison Wesley, 1980
VE y CD.

SOBRE EVALUACION.

Nota presentación a Examen =Cert1*0.5 + Cert2*0.5.

NOTA 1: Para aquellos que por razones reglamentarias no rindan un
certamen, esa nota se obtendrá del Examen que hará las veces del Certamen
faltante para calcular el Promedio y de Examen para calcular la nota final.

Nota Final = De acuerdo a Régimen de estudios.

Las evaluaciones se harán en las fechas definidas por el DIEE.

PROCEDIMIENTO DEL CURSO.

Las clases son lectivas basadas en transparencias, estas se publicaran
en la plataforma Adecca.
También en Adecca se publicará Tareas que no serán evaluadas. El
propósito de ellas el facilitar un mecanismo de “estudio y evaluación personal”.
Se está solicitando prácticas con alumno ayudante.

NOTA 2: Practicamente todos los textos de Control existentes en
Biblioteca contienen la materia contemplada en este curso.

E Wernekinck
Profesor.
1- Relación E/S o
Funciones de transferencia.
(Control Clasico)
Descripción de sistemas.
2- Ecuaciones de Estado.(*)
Ej.1 , Cto. eléctrico
) ( ) ( ) ( t v t v t v
r c
+ =
La ecuación que rige el comportamiento
del Cto. Es:
) ( .... ) (
) (
t Ri v t i
dt
t dv
C
r
c
= = Pero:
dt
t dv
RC t v t v
c
c
) (
) ( ) ( + =
) 1 (
) ( ) ( ) (
RC
t v
RC
t v
dt
t dv
c c
÷ =
O también:
Entonces:
¿ Que “dice” esta ecuación ? (EE)
Note que Vc contiene “toda” la información para calcular lo que sucederá en el
futuro sobre si misma y dependiendo de v(t).
Se define entonces: u=v, …. “vector de entrada o excitación”
x=vc, ….“estado del sistema” para el caso unidimencional.
x, ….“vector de estado” para el caso multidimencional.
(1) ……..”ECUACION DE ESTADO DEL SISTEMA”, note la forma
¿Cómo evoluciona el estado x=vc ?
RC
x
RC
u
dt
dx
÷ =
Partiendo de (1)
u
RC
x
RC dt
dx 1 1
= +
u
RC
e
x
RC
e
dt
dx
e
RC t RC t
RC t
/ /
/
= +
Pero como: { } x
RC
e
dt
dx
e x e
dt
d
RC t
RC t RC t
/
/ /
+ =
{ } u
RC
e
x e
dt
d
RC t
RC t
/
/
=
Integrando desde to a t:
t t
t
d u e
RC to
t
x e
t
to
RC RC t
) (
1
/ /
}
=
t t
t
d u e
RC
to x e t x
t
to
RC t RC to t
) (
1
) ( ) (
/ ) ( / ) (
}
÷ ÷ ÷ ÷
+ =
Que arreglando para el estado x:
Que se escribe mas simplemente:
( ) u to x to t t x ), ( , , ) ( ¢ =
IC, estado del sistema a to
FUNCION DE TRANSICION de
estados y en general se define:
(
(
(
¸
(

¸

=
n
¢
¢
¢ 
1
Resp. Natural
Resp. Forzada.
IC, Valor Inicial del estado,
(
(
(
¸
(

¸

=
n
¢
¢
¢ 
1
La función de transición
define este comportamiento
( ) u t x t t ), ( , ,
0 0
¢ =
Y note que obviamente: ( ) u t x t t x t x ), ( , , ) (
0 0 0
0
0
¢ = =
¿Y cual es la salida del circuito (sistema)?
Caso a) El Cto. es un Pasa altos, entonces la salida es Vr
c R
v v v ÷ =
x u y ÷ =
O como f de la variable de estado
En este caso la descripción del sistema por VE es:
u
RC
x
RC
x
1 1
+ ÷ = 
Ecuación de Estado
x u y ÷ =
Ecuación de Salida
Caso b) El Cto. es un Pasa BAJOS, entonces la salida es Vc
u
RC
x
RC
x
1 1
+ ÷ = 
x y =
Ecuación de Estado
Ecuación de Salida
O tambien:
( ) u x t g y , , =
Función salida.
La EE NO ES única.
Debe notarse que el estado del sistema se definió como la tensión en el
capacitor PERO:
1.- La carga acumulada en el capacitor esta relacionada con la tensión por:
C
q
x Cx Cv q
c
= ¬ = =
u
RC
x
RC
x
1 1
+ ÷ = 
Reemplazando en:
u
RC C
q
RC C
q 1 1
+ ÷ =

u
R
q
RC
q
1 1
+ ÷ = 
Es una EE distinta en la que el estado del Cto
es descrito por la “Carga del capacitor en vez de
la tensión.
u
R
x
RC
x
1 1
+ ÷ = 
x
C
u y
1
÷ =
Para el caso a) la
descripción en VE del
sistema sería entonces:
Ej.2 , Cto. Eléctrico de orden 2
) (
1
t v idt
C dt
di
L Ri = + +
}
Con ec. de malla:
u idt
C
x L Rx = + +
}
1
1 1

Que no califica como ecuación de
estado debido a la INTEGRAL.
Pero i(t) califica como VE ya que en la ec. aparece ella y su derivada
De modo que podemos definir:
) (
1
t i x =
Entonces conviene definir x2=Vc como VE ( o también la integral de i )
u x x L Rx = + +
2 1 1

} }
= = dt x
C
x o idt
C
x
1 2 2
1 1
Y finalmente con u=v
1 2
2 1 1
1
1 1
x
C
x
u
L
x
L
x
L
R
x
=
+ ÷ ÷ =


Que si califican a la forma de EE.
Finalmente en forma matricial escribiendo:
(
¸
(

¸

=
2
1
x
x
x
(
¸
(

¸

=
2
1
x
x
x



Vector de estado:
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
=
0
1
1
C
L L
R
A
(
(
¸
(

¸

=
0
1
L
B
Du x C y
Bu x A x
+ =
+ =

Queda la forma general de la
descripción por VE
Donde:
y
Si definimos la tensión en
R como variable de salida:
| | 0 R C =
| | 0 = D
Si definimos la tensión en
L como variable de salida:
1
Rx v y
R
= =
2 1
x Rx v y ÷ ÷ =
| | 1 ÷ ÷ = R C
| | 1 = D

Ec. Estados.
Ec. de Salida.
Ej.3 , Cto. con 3 Capacitores.
TAREA 2.- Desarrolle la forma matricial de la EE y de salida para el caso en que las
variable de estado son las tensiones en C1 y C3 y la salida es la corriente i1.
Ej.4 , Sistema No Lineal.
Ec diferencial eléctrica:
u Ri i L = +

Ec diferencial de mecánica:
Mg F v M
m x
÷ = 
Cuerpo de hierro y masa “M”
Fm, fuerza magnética generada por
la corriente en la bobina del imán.
2
|
.
|

\
|
=
x
i
k F
m
Representación en EE.
v x
g
x
i
M
k
v
u
L
i
L
R
i
=
÷ =
+ ÷ =



2
2
1
Los estados son claramente (i,v ,x).
) , , (
) , , (
v x t g y
v x t f x
nl
=
=

Ecuación de salida.
x y =
Que corresponden a:
Fg, fuerza debido a la aceleración gravitacional