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El M´ etodo del Lugar de las Raices

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe March 2, 2004

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Introducci´ on

Uno de los m´ etodos m´ as simples para el dise˜ no de controladores feedback de ganancia pura es el m´ etodo denominado del lugar de las raices (root-locus). El m´ etodo se basa en graficar la ubicaci´ on de los polos de la ecuaci´ on caracter´ ıstica del sistema. Para ejemplificar esto, consideremos el problema de control servo mostrado en la figura 1. la funci´ on de transferencia entre la respuesta del sistema a lazo cerrado (y ) y la se˜ nal
r + e u y

Kc
-

Gp

Figura 1: Esquema de control a lazo cerrado para seguimiento de se˜ nales. de referencia (r) est´ a dada por K c Gp y = r 1 + Kc G p (1.1)

cuya ecuaci´ on caracter´ ıstica es el denominador de la funci´ on de transferencia anterior 1 + Kc G p = 0 por ejemplo, para una planta de primer orden sin retardo Gp = la ecuaci´ on caracter´ ıstica est´ a dada por τ s + (Kc K + 1) = 0 (1.4) K τs + 1 (1.3) (1.2)

de donde tenemos que la ubicaci´ on s del u ´nico polo del sistema a lazo cerrado estar´ ıa dado por la soluci´ on de la ecuaci´ on anterior s=− (Kc K + 1) τ (1.5)

on del polo depende completadebemos notar que, para la planta dada Gp , la ubicaci´ mente del valor de la ganancia del controlador (Kc ).

para la planta dada Gp . .7) de nueva cuenta observamos que. .o s1. . obteniendose as´ ı una tabla como la siguiente. . . . . . . Kcm s1 s1.o = 0) y se termina hasta un valor o cota superior de ganancia del controlador (Kc. . donde n es el grado del polinomio caracter´ ıstico) de la ecuaci´ on caracter´ ıstica. . 2 .m → ∞). para cada valor propuesto de la ganancia del controlador Kc . El diagrama de ubicaci´ on de las raices se basa en determinar. sn sn.2 depende completamente de la ganancia del controlador Kc .m .o sn. Kc Kco K c1 .m obtenemos el diagrama de la ubicaci´ el diagrama de ubicaci´ on de las raices se empieza usando un valor de ganancia del controlador igual a cero (Kc. . Normalmente para obtener sn.m si graficamos la parte imaginaria contra la parte real de la ubicaci´ on de cada polo on de las raices. . las raices (que corresponden a los n polos del sistema a lazo cerrado.6) entonces la ecuaci´ on caracter´ ıstica del sistema estar´ ıa dada por τ 2 s2 + 2ζτ s + (Kc K + 1) = 0 la ubicaci´ on de los polos s1.Si la planta a controlar estuviese representada por una funci´ on de transferencia de segundo orden Gp = τ 2 s2 K + 2ζτ s + 1 (1. . en muchos casos Kc. s1. Ejemplo 1 Obtener el diagrama de ubicaci´ on de las raices para la planta a lazo abierto dada por Gp = s3 + 16s2 3 + 65s + 50 Usando un controlador puramente proporcional Kc . sn.2 = −ζ ± ζ 2 − (Kc K + 1) τ (1. . . . la ecuaci´ on caracter´ ıstica est´ a dada por s3 + 16s2 + 65s + (3Kc + 50) = 0 en la siguiente tabla se muestran los valores de los polos del sistema a lazo cerrado para algunos valores de Kc . .2 est´ a dada por la soluci´ on de la ecuaci´ on anterior s1. .1 . .8) (1. . . .m es simplemente el valor de la ganancia del controlador con la cual el sistema a lazo cerrado se vuelve inestable. .1 . la ubicaci´ on de los polos s1. . .

0761 -13.1207 + 5.5.6.1443 .5000 .7363i -0.0628i -0.5714i -0.4850i -1.1540i 0.3320i 0.7.4620 + 4.7.6772 -13.8919i -0.9709 .3078 .6814 -12.0000 -11.5091 -15.Kc 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400 s1 -10.6614 . clear all.3511 + 7.9709 + 6.9057 -16.9365i -2.6681i En la figura 2 se muestra el diagrama completo de ubicaci´ on de las raices.9685i 0.2977 -15.1540i 0.7114 -15.4333 -13.8317 .0472 + 7.7.8.0000 -2.4619 + 7.9051i -1.4.3609i -0.2455 .8.8317 + 6.7012 + 6.1207 .3575i -0.1316i -0.1364 + 8.2213 -12.8.0926 -16.0000 -11.1593 . 3 3 .8434 -15.9365i -2.0463 + 8.5976 -14.3078 + 8.7012 .3367 -14.1449i -1.2833 + 5. s3 +16s2 +65s+50 .5000 + 1.5.2455 + 7.5031i 0.3.1449i -1.1593 + 3.3735i -1.5031i 0.9628i -1. clc.7585 -14.7.6157 s2 -5.5714i -0.7363i -0.0000 -2.7.5783 .4850i -1.4.6.4471 -16.1443 + 7.6360i -0.1316i -0.6614 + 4.2833 .8893 + 3.3320i 0.1364 .9685i 0.6360i -0.4619 .0763 -15.0463 .0472 .3735i -1.8919i -0.5783 + 6.0628i -0.3609i -0. Los resultados 10 8 6 4 2 Imaginario 0 −2 −4 −6 −8 −10 −18 −16 −14 −12 −10 −8 Real −6 −4 −2 0 2 Figura 2: Diagrama de ubicaci´ on de raices de la planta Gp = mostrados fueron obtenidos usando el siguiente programa Matlab.2235 .6681i s3 -1.8.0581 -14.3511 .9051i -1.7746i -0.9628i -1.1.6.6.2729 -16.8893 .2235 + 8.3.7746i -0.3575i -0.4620 .

% % Simple Root-Locus Diagram (Made by Antonio Flores T. si se establecen como requisitos de dise˜ no que el sistema de control a lazo cerrado muestre ciertos valores de: • M´ aximo porcentaje de sobretiro (M O). ecncar = [1 16 65 (3*kc+50)].) % index = 0. la respuesta del sistema de control a lazo cerrado deber´ ıa mostrar una cierta forma deseada. y2 = axis(4).1). % range of controller gain values index = index+1.2)) plot(pol3(:. end % % Plot the Imag against the Real part of each pole % plot(pol1(:. • M´ aximo tiempo de cruce (Tr ). • M´ aximo offset en estado estacionario.hold plot(pol2(:. pol3 (index. • M´ aximo tiempo de asentamiento (Ts ).2) = imag(clpoles(2)).’).1). % characteristic eqn clpoles = roots(ecncar). pol1 (index. pol3 (index.[y1 y2]. Sin embargo. % get closed-loop poles % % split poles into real and imaginary parts.pol2(:.1) = real(clpoles(1)). en cas´ ı todos los casos de interes pr´ actico.1).’-. 4 .y1= axis(3).End of the myrlocus. respectively % pol1 (index.m file -- 2 Especificaciones de dise˜ no Del diagrama mostrado en la figura 2 es claro que cualquier valor de ganancia del controlador Kc entre 0 y 320 (aproximadamente) conduce a obtener un sistema a lazo cerrado que opera de forma estable. Tal forma deseada puede especificarse.2) = imag(clpoles(1)). Adem´ as de estabilidad a lazo cerrado. la estabilidad a lazo cerrado es un objetivo deseado pero dificilmente es el u ´nico.ylabel(’Imaginario’) %-.2)) axis= axis’. pol2 (index. % counter for storing values for kc = 0:1:400.’-. x1 =axis(1). plot([x1 x2].2)).2) = imag(clpoles(3)).plot([0 0].pol1(:.1) = real(clpoles(3)).[00].x2=axis(2). pol2 (index.pol3(:.’) xlabel(’Real’).1) = real(clpoles(2)). aproximadamente.

5 . estos requisitos de dise˜ no pueden emplearse para especificar la forma de la respuesta din´ amica del sistema de control a lazo cerrado. tal como se muestra en la figura 3.”) representa la zona de valores de Kc que satisfacen las restricciones de dise˜ no del sistema de control. ırculo a lo largo del cual el valor de ωn el valor deseado de ωn se obtiene un semic´ permanece constante. El ´ area a la izquierda del semic´ ırculo corresponde a valores de ωn mayores o iguales al valor deseado o especificado de la frecuencia natural. El ´ area comprendida entre las dos l´ ıneas rectas de valores de ζ constantes y la localıneas izada a la izquierda del semic´ ırculo de valor constante de ωn (denotada por las l´ verticales “−. corresponde a valores mayores o iguales al valor de ζ deseado o especificado. El a ´rea entre las dos ´ ıneas rectas de valores de ζ constantes.entonces. Cuando se especifica Area factible de Valores de Kc Im ζ = constante ωn = constante Re ζ = constante Polos a lazo cerrado Figura 3: Diagrama de ubicaci´ on de polos a lazo cerrado junto con l´ ıneas de valores de ζ y ωn constantes. Dado que no podemos especificar directamente los valores de los anteriores indicadores de desempe˜ no.6 Ts especificando el valor de ζ obtenemos dos l´ ıneas rectas que parten desde el origen y que corresponden a l´ ıneas a lo largo de las cuales ζ es constante. los valores especificados de dichos indicadores se traducen en valores del factor de amortiguamiento ζ y de la frecuencia natural ωn de acuerdo a las siguientes ecuaciones 1.8 ωn ≥ Tr ζ ≥ ζωn ≥ lnM O π 2 2 lnM O π 1+ 4.

puede obtenerse ejecutando la siguiente secuencia de instrucciones kc = 27.wn) podremos seleccionar el valor de la ganancia del controlador Kc que satisface las restricciones de dise˜ no. la respuesta presenta un offset excesivo de alrededor de 60%.05. planta = tf(num. % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2. la respuesta del sistema a lazo cerrado. los valores de las especificaciones de dise˜ no resultan en los siguientes valores de ζ y ωn ζ ≥ 0. % Maximum overshoot (fraction) tr = 1.6901 ωn ≥ 1. % natural frequency num = 3. mo = . zeta = sqrt(aux/(1+aux)). como puede notarse Kc ≈ 27. rlocus (planta) sgrid (zeta. step(u*planta_cl) como puede notarse de la gr´ afica 5 el controlador satisface las restricciones impuesta de m´ aximo sobretiro y tiempo de cruce. % Maximum rising time u = 3. den = [1 16 65 50]. planta_cl = feedback(kc*planta. clc. En la figura 4 se muestra el valor de Kc que cumple con dichos objetivos.8/tr. % damping factor wn = 1.den).8 si ejecutamos la siguiente secuencia de comandos Matlab clear all.1). sin embargo. mostrada en la figura 5.Ejemplo 2 Para la planta del ejemplo 1 dise˜ nar un controlador de ganancia pura Kc que satisfaga los siguientes requisitos de dise˜ no • M´ aximo sobretiro = 5% • M´ aximo tiempo de cruce = 1 • M´ aximo offset = 2% y que realize un cambio de 0 a 3 en el set-point de la variable controlada. De acuerdo con lo mencionado antes. 6 .

la u ´nica forma posible de reducir el offset consiste en aumentar la ganancia del controlador. esta pr´ actica resulta contraproducente debido a que.98 −10 0.34 + 2. Normalmente.93 −15 −20 0.98 5 Imag Axis 0 30 −5 0.74 0. Existe una forma de reducir el offset sin que necesariamente se presenten los problemas antes mencionados.84 −30 −25 0.46 0. tal vez.84 15 0. La funci´ on de transferencia de un controlador a dada por Lag GL est´ GL = s + zo s + po (3.3 −5 0.6 −15 0. si se emplea s´ olo un controlador de ganancia pura.1 Pole: −2.691 Overshoot (%): 4.46 −10 Real Axis 0.16 0 5 Figura 4: 3 Adicionando controladores Lag Frecuentemente el empleo de un controlador de ganancia pura Kc puede resultar insuficiente para satisfacer todos los requisitos de dise˜ no impuestos sobre el sistema de control a lazo cerrado. es muy probable que el sobretiro aumente y que la magnitud de la acci´ on de control tambi´ en aumente generando.9) on del cero zo donde la ubicaci´ on del polo po es menor que la ubicaci´ po < z o en la figura 6 se muestra el nuevo diagrama de bloques que resulta cuando se incluye el controlador lag GL . Ejemplo 3 Repetir el ejemplo 2 incluyendo un controlador lag para reducir el offset en estado estacionario.6 0. 7 .93 10 System: planta Gain: 27. problemas de saturaci´ on de la v´ alvula de control.45i Damping: 0.3 0.98 Frequency (rad/sec): 3.74 −20 0.Root Locus 0.39 25 20 15 10 5 0. Sin embargo. si bien se logra reducir el offset. Si se incluye un controlador de tipo Lag en el lazo de control podremos coadyuvar a reducir el offset.16 20 0. Esto es especialmente cierto cuando se especifica un cierto valor del offset en estado estacionario.

Este valor del offset nos ayudar´ a para seleccionar la ubicaci´ on del polo y del cero (po . En este caso la funci´ on de transferencia a lazo cerrado est´ a dada por Kc GL Gp y = r 1 + K c GL Gp cuya ecuaci´ on caracter´ ıstica es 1 + K c GL Gp = 0 sustituyendo las funciones de transferencia de GL y Gp obtenemos s4 + (po + 16)s3 + (16po + 65)s2 + (65po + 3Kc + 50)s + (50po + 3Kc zo ) = 0 En el ejemplo 2 notamos que el offset fue de aproximadamente 60%.5 2 2. respectivamente) del controlador lag GL .6 0.4 1.2 0 0 0. zo .Step Response 1.8 Amplitude 0. Normalmente po se selecciona tan cerca del eje imaginario (sobre el eje real negativo) como sea posible.5 Figura 5: r + - e u y Kc G L Gp Figura 6: Diagrama de control a lazo cerrado incuyendo el controlador Lag GL . esto es equivalente a adicionar un integrador al sistema el cual coadyuva a reducir el offset en estado estacionario.4 0. Para que el cero adicionado por el controlador 8 .5 1 Time (sec) 1.2 1 0.

92 −20 0.16 15 0. se acostumbra evaluar el valor de zo de la siguiente relaci´ on zo ≈ % offset po por lo tanto si po = 0.84 −25 −35 −30 0.6 en la figura 7 se muestra el diagrama de localizaci´ on de raices junto con el valor de la ganancia del controlador proporcional (Kc ≈ 28 que satisface las restricciones de dise˜ no.6 −20 −15 0. % Maximum overshoot (fraction) tr = 1.3 0.6 0.72 0.01 y si el porciento de offset set toma como 60.16 −5 0 5 10 Figura 7: Diagrama de localizaci´ on de las raices de la planta Gp = +0.6 aumentada con el compensador lag GL = ss+0 . clc.13 + 2. % damping factor 9 .695 Overshoot (%): 4. Root Locus 25 0. entonces zo = 0. mo = .72 −25 0.lag zo no contribuya a modificar drasticamente la respuesta a lazo cerrado. zeta = sqrt(aux/(1+aux)).46 0.3 0.46 −10 Real Axis 0.21i Damping: 0.98 5 Imag Axis 0 35 −5 0.92 System: untitled1 Gain: 27.9 Pole: −2. La figura 7 fue obtenida usando las siguientes instrucciones en Matlab. .07 30 25 20 15 10 5 10 0.01 3 s3 +16s2 +65s+50 clear all. % Maximum rising time u = 3.84 20 0. % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2.82 Frequency (rad/sec): 3.05.98 −10 −15 0.

6. incluyendo la restricci´ on sobre el offset. el diagrama de localizaci´ on de las raices estar´ a ubicado fuera de la zona “v´ alida” de valores de la ganancia 10 .8/tr.5 2 Amplitude 1.6 compensador lag GL = s+0. % lag pole num = 3. las siguientes instrucciones en Matlab. kc = 28. den = [1 16 65 50].01 empleando un controlador proporcional. planta_cl = feedback(kc*lag*planta. % plant lag = tf([1 zo]. % lag controller rlocus (lag*planta) % root locus of the augmented plant sgrid (zeta.01. % lag zero po = . step(u*planta_cl) 4 Adicionando controladores Lead Existen ocasiones en que.wn = 1.5 0 0 1 2 3 4 Time (sec) 5 6 7 8 9 Figura 8: Respuesta a lazo cerrado de la planta Gp = s3 +16s23 aumentada con el +65s+50 s+0.den). los resultados de esta figura se obtuvieron usando Step Response 3 2.5 1 0. debido a las especificiones de dise˜ no. planta = tf(num. % natural frequency zo = 0.[1 po]). como podemos observar la inclusi´ on del compensador lag permite ahora satisfacer todos los requistios de dise˜ no.1).wn) en la figura 8 se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado.

este el diagrama de localizaci´ on de las raices de “empujarse” un poco hacia la izquierda del eje imaginario. o sea po > z o Ejemplo 4 Determinar la ganancia de un controlador puramente proporcional Kc para el control servo (cambio unitario en el set-point) a lazo cerrado de la planta cuya funci´ on de transferencia est´ a dada por Gp = s3 s + 0. delimitada por las especificaciones de dise˜ El efecto anterior puede lograrse empleando un compensador de tipo Lead cuya a dada por funci´ on de transferencia GL est´ GL = s + zo s + po (4. de la zona delimitada por las especificaciones de dise˜ no en t´ erminos de los valores de ζ y ωn tal como se ilustra en la figura 9.1 + 2s2 + 5s 11 . zona de b´ usqueda de valores de Kc . es decir.10) a ubicado m´ as hacia la izquierda del eje imaginario en relaci´ on a donde el polo po est´ la correspondiente ubicaci´ on del cero zo . En casos como Polos a lazo cerrado ζ ω Im n Re ζ Polos a lazo cerrado Figura 9: Diagrama de localizaci´ on de las raices fuera de la zona v´ alida de b´ usqueda de valores de Kc .del controlador Kc .de forma tal que el nuevo diagrama est´ e ahora ubicado dentro de la no.

el diagrama est´ a localizado fuera de la regi´ on definida por las especificacione de dise˜ no (en el diagrama se muestran l´ ıneas constantes de porcentaje de sobretiro).2 74.7 66.5 Real Axis 74.4 81.6 −0.5 4 37. Como podemos observar.8 −0.2 3 3 2 12.4 −1 −0.2 94. Empleando los valores de las especificaciones de dise˜ no.5 −0.2 94.2 −0.6901 mientr´ as que la frecuencia natural ωn debe ser mayor que 0.5 88. Ahora Root Locus 54. el factor de amortiguamiento ζ debe ser mayor a 0.6 −2 1 2 −3 37.6 1 Imag Axis 2 1 0 −1 12.9.5 −0.1 −0.1 4 0 Figura 10: Diagrama de localizaci´ on de las raices fuera de la zona v´ alida de b´ usqueda de valores de Kc . emplearemos un compensador lead para conseguir que el diagrama de localizaci´ on de polos est´ e ubicado en el interior del ´ area definida por las especificaciones de dise˜ no. El polo del as hacia el izquierda del eje imaginario controlador lead po se ubica alrededor de 20 veces m´ 12 .4 4 66.9 −0.3 88.1 81. Normalmente el cero del controlador lead se ubica cerca de la frecuencia natural.el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer las siguientes especificaciones de dise˜ no • M´ aximo sobretiro = 5% • M´ aximo tiempo de cruce = 2 • M´ aximo tiempo de asentamiento = 10 • M´ aximo offset = 2% En la figura 10 se muestra el diagrama de localizaci´ on de las raices.2 −0.2 3 −4 54.

11 3 3 13. La figura 11 fue obtenida usando las siguientes instrucciones Matlab. ahora el diagrama est´ ubicado en el interior de la zona de valores v´ alidos de Kc delimitada por las especificaciones de dise˜ no.2 −1. s+0.007 1 Imag Axis 2 1 0 −1 0.4 37.5 13. % natural frequency 13 . clear all. clc. zeta = sqrt(aux/(1+aux)).9 s + 18 En la figura 11 se muestra el diagrama de ubicaci´ on de polos a lazo cerrado para la planta Gp Root Locus 5 5. % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2.5 −4 −3.43 −5 −5 −4.7 −1 75.4 −2 37. % Maximum rising time ts = 10.05.43 4 1.11 −4 5. % Maximum overshoot (fraction) tr = 2.1 s3 +2s2 +5s aumentada con el a aumentada con el compensador lead GL .007 −2 1 2 −3 1. Como podemos observar.5 3 4 5 0 Real Axis Figura 11: Diagrama de localizaci´ on de la planta Gp = s+0.2 52.3 23.3 −3 −2.3 4 5 2 0.5 23.5 52.3 −0. % Maximum settling time u = 1. % damping factor wn = 1.8/tr. Entonces la funci´ on de transferencia del compensador lead est´ a dada por GL = s + 0. mo = .7 75.9 compensador lag GL = s+18 .en relaci´ on a la ubicaci´ on de zo .

grid 14 .5 23. La figura en cuesti´ on fue obtenida usando los siguientes comandos Matlab. planta = tf(num. planta_cl = feedback(kc*lead*planta. step(u*planta_cl).9 aumentada con el compensador lag GL = s . % lead zero near natural frequency po = 20*zo. kc = 500.3 23.wn) ahora seleccione un valor de Kc de tal forma que la frecuencia natural sea cercana a la a un valor de Kc ≈ 500 tal como ubicaci´ on del cero del compensador lead zo .1). la respuestan del sistema de control a lazo cerrado Root Locus 5 5. s3 +2s2 +5s s+18 se muestra en la figura 13. Como podemos notar todas las especificaciones de dise˜ no se cumplen.007 1 System: untitled1 Gain: 499 Pole: −1.2 −1.1 +0.5 52. % plant lead = tf([1 zo].5 3 4 5 0 Real Axis Figura 12: Selecci´ on de la ganancia del controlador proporcional Kc de la planta Gp = s+0.11 3 3 13.11 −4 5.3 4 5 2 0.3 −3 −2.zo = wn.4 −2 37.7 −1 75. finalmente.05 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.5 13. Esto nos dar´ se muestra en la figura 12.5 −4 −3. den = [1 2 5 0].43 4 1.007 −2 1 2 −3 1.1].4 37. % lag controller rlocus (lead*planta) % eroot locus of the augmented plant sgrid (zeta.05 2 1 Imag Axis 0 −1 0.[1 po]).den).2 52.43 −5 −5 −4.7 75.3 −0. % lead pole 20 times larger than zo num = [1 0.

4 1.36.8 Amplitude 0. un sistema inestable tiene al menos un polo con parte real igual a cero o positiva.9 compensador lag GL = s+18 empleando un controlador de ganancia pura Kc =500. 5 Control de sistemas inestables Como hemos mencionado anteriormente.2 0 0 5 10 15 20 25 Time (sec) 30 35 40 45 50 s+0. el valor del factor de amortiguamiento ζ y de la frecuencia natural ωn son 0. respectivamente.2 1 0. Ejemplo 5 Dise˜ nar un esquema de control proporcional Kc para el control a lazo cerrado de la planta cuya funci´ on de transferencia est´ a representada por Gp = 10 (s + 1)(s + 2)(s − 3)2 el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer los siguientes requisitos de dise˜ no • M´ aximo sobretiro = 10% • M´ aximo tiempo de cruce = 5% • M´ aximo offset = 2% probar el esquema de control usando un cambio unitario en el set-point de la variable controlada. En la figura 14 15 .5912 y 0.1 Figura 13: Respuesta la lazo cerrado la planta Gp = s3 +2 aumentada con el s2 +5s s+0.6 0.Step Response 1. A partir de las especificaciones de dise˜ no deseadas.4 0.

independientemente del valor de la ganancia ıstica no del controlador Kc .se muestra el diagrama de localizaci´ on de polos del sistema empleando un controlador de ganancia pura Kc . 10 (s+1)(s+2)(s−3)2 empleando derecha del eje imaginario. 16 . lo cual significa que. el sistema de control a lazo cerrado es inestable. una caracter´ deseada en el control de sistemas. Como podemos observar una parte del diagrama est´ a ubicada a la Root Locus 10 5 Imag Axis 0 −5 −10 −10 −5 0 Real Axis 5 10 Figura 14: Diagrama de ubicaci´ on de polos de la planta Gp = un controlador de ganancia pura Kc .