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LAS ECUACIONES DIFERENCIALES Y SUS APLICACIONES EN LA INGENIERA

INDICE:
-Generalidades. Pg (1-4) -Etapas de resolucin del problema cientfico. Pg (5)
.

Formulacin matemtica del problema cientfico. Solucin de las ecuaciones. Interpretacin cientfica de la solucin.

-Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de primer orden y simples de orden superior. Pg (7-30) 1. Aplicaciones a la mecnica: 1.1 Introduccin. 1.2 Las leyes del movimiento de Newton. 2. Aplicaciones a los circuitos elctricos: 2.1 Introduccin. 2.2 La ley de Kirchhoff. 3. Aplicaciones a flujo de calor en estado estacionario. 4. Aplicaciones a problemas combinados de crecimiento y decrecimiento. 5. El cable colgante. 6. La deflexin de vigas. -Aplicaciones de ecuaciones diferenciales lineales. Pg (31-50) 1. Movimiento vibratorio de sistemas mecnicos: 1.1 El resorte vibrante (movimiento armnico simple). 1.2 El resorte vibrante con amortiguamiento (movimiento amortiguado). 1.3 El resorte con fuerzas externas. 1.4 La resonancia mecnica.

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LAS ECUACIONES DIFERENCIALES Y SU APLICACIN A LA INGENIERA

GENERALIDADES:
El descubrimiento de Newton y Leibniz en el siglo diecisiete sobre las ideas bsicas del clculo integral fue crucial para el avance que sufrieron las matemticas, y ms importante fue, si cabe, la relacin que encontraron entre el clculo integral y el diferencial, ya que consiguieron fundirlos en uno solo. Una de las aplicaciones de este descubrimiento fue la fsica aplicada, dcese, la Ingeniera. El maestro de Newton, Isaac Barrow, conoca ya la existencia de la relacin entre la tangente en un punto a una curva (derivada) y el rea de una regin limitada de una curva (Integral Definida), pero fueron Newton y Leibniz los que comprendieron la importancia de esa relacin. La derivada se utiliz, en principio, para el clculo de la tangente en un punto, y pronto se vi que tambin serva para el clculo de velocidades, y en consecuencia para el estudio de la variacin de una funcin. Desde los primeros pasos en el clculo diferencial, de todos es conocido que dada una funcin y = f(x), su derivada
dy = f (x) , en forma de diferencial de una funcin de una dx

sola variable, es tambin una funcin que se puede encontrar mediante ciertas reglas como el Teorema Fundamental del Clculo Integral, que nos muestra la vinculacin entre la derivada de una funcin y la integral de dicha funcin ; si F(x) es la funcin integral que debe ser integrable en el intervalo [a,x] para cada x de [a,b], siendo c tal que a c b tenemos que F ( x) = f (t )dt si a x b , existe entonces F(x) en cada punto x del
c x

intervalo abierto (a,b), en el que f es continua, y para tal x tenemos F(x) = f ( x) quedando demostrado la relacin entre Integral y Derivada.

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-La Derivada de la Integral de una funcin es la propia funcin:

F(x) = f ( x)
-La Integral de la Derivada de una funcin es la propia funcin: f ( x) = f (x)dx
a x

Con lo antes mencionado, a lo que se une La Regla de Barrow (que no es ms que la aplicacin del teorema fundamental), es posible conseguir la funcin primitiva de la funcin derivada
dy = f (x) mediante la integracin de dicha funcin, que es lo que dx

necesitamos para poder resolver las ecuaciones diferenciales, pero antes debemos definirlas. Hay una gran variedad de problemas en los cuales se desea conocer un elemento variable a partir de su coeficiente de variacin, o dicho de otra forma, queremos conocer cmo vara dicho elemento en funcin de una o varias variables. En definitiva, lo que se pretende es determinar una funcin desconocida mediante datos relacionados por una ecuacin que contiene, por lo menos, una de las derivadas de la funcin desconocida. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones diferenciales y su estudio por parte de Newton, Leibniz y los Bernouilli para resolver algunas de las ecuaciones diferenciales sencillas que se presentaron en geometra y mecnica, llevaron al conocimiento sobre la resolucin de ciertos tipos de ecuaciones diferenciales; se conoce mediante la prctica que es difcil obtener teoras matemticas de gran generalidad para la resolucin de estas ecuaciones diferenciales, salvo para algunos tipos, como las ecuaciones lineales, muy extendidas para problemas de tipo cientfico. Definimos:
-Ecuacin diferencial (E.D.) a una ecuacin que relaciona una funcin (o variable

dependiente), su variable o variables (variables independientes), y sus derivadas. Si la ecuacin contiene derivadas respecto a una sola variable independiente, entonces se dice que es una ecuacin diferencial ordinaria (E.D.O); y si contiene las derivadas parciales respecto a dos o ms variables independientes, se llama ecuacin en derivadas

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parcialales (E.D.P.).

Otro tipo de ecuaciones son las ecuaciones diferenciales de retraso (o retardo) que estn caracterizadas por la presencia de un desplazamiento en el argumento o variable (x-x0). -Se llama orden de la ecuacin diferencial al orden de la derivada o derivada parcial ms alta que aparece en la ecuacin. Se dice que una ecuacin diferencial (de orden n) est expresada en forma implcita cuando tiene la forma F ( x, y, y,...., y ( n ) ) = 0 , siendo F una funcin F : R n+2 R siendo un subconjunto (generalmente abierto) de Rn+2 Se dice que una ecuacin diferencial (de orden n) est expresada en forma explcita cuando tenemos y(n)= f(x,y,y,.,y(n-1)) con f : D R n+1 R siendo la funcin definida en el subconjunto D (generalmente abierto) de Rn+1 . -Se
an ( x )

dice

que

una

ecuacin

diferencial

es

lineal

si

tiene

la

forma

dny d n1 y dy + a ( x ) + ... + a1 ( x) + a0 ( x) y = g ( x) y se llama lineal homognea si n1 n n 1 dx dx dx

adems g(x) = 0. -Se dice que una funcin y = (x) definida en un intervalo I es solucin de una diferencial en el intervalo si, sustituida en dicha ecuacin, la reduce a una identidad. Una E. D. se dice resoluble (o integrable) por cuadraturas si su solucin es expresable
mediante integrales.

En general, la solucin de la ecuacin diferencial de orden n depender de n parmetros. Pero incluso de esta forma pueden no obtenerse todas las soluciones de una E. D. Por ejemplo, cuando tenemos una familia uniparamtrica de soluciones de una E. D., una sencilla interpretacin geomtrica nos muestra que tambin la envolvente de la familia de curvas (si existe) es solucin de la E. D. -Se define como problema de valor inicial y problemas de valor frontera a aquellos en que la ecuacin diferencial se resuelve sujeta a unas condiciones dadas que la funcin desconocida debe satisfacer.

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Problema de valor inicial:

Es un problema que busca determinar una solucin a una ecuacin diferencial sujeta a condiciones sobre la funcin desconocida y sus derivadas especificadas en un valor de la variable independiente. Tales condiciones se llaman condiciones
iniciales. Problemas de valor frontera:

Es un problema que busca determinar una solucin a una ecuacin diferencial sujeta a condiciones sobre la funcin desconocida, especificadas en dos o ms valores de la variable independiente. Tales condiciones se llaman condiciones de frontera. -La funcin primitiva resultante, o funcin solucin de una ecuacin diferencial, puede tener por las condiciones iniciales o de frontera diversos valores, diferencindose una solucin de otra en el parmetro, definindose este conjunto de soluciones familia de soluciones de un parmetro (en el caso de existir slo un parmetro) o familia de soluciones de dos o ms parmetros (en el caso de existir ms de un parmetro)

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ETAPAS DE RESOLUCIN DEL PROBLEMA CIENTFICO:


1) FORMULACIN MATEMTICA DEL PROBLEMA CIENTFICO:

Las leyes cientficas, que por supuesto estn basadas en experimentos u observaciones, se traducen en ecuaciones matemticas. En cada encontramos, llamndose esta idealizacin Modelo Matemtico. Cada modelo es una aproximacin a la realidad del problema fsico, su aproximacin y uso del modelo slo depende de los criterios impuestos a cada problema para su resolucin. Si la intuicin o la evidencia del experimento coinciden con los resultados obtenidos por medio del modelo podremos determinar cuan til es ese modelo.
2) SOLUCIN DE LAS ECUACIONES:

caso las ecuaciones

diferenciales representan una simplificacin idealizada del problema fsico con el que nos

Las ecuaciones formuladas en la etapa anterior necesitan ser resueltas, sujetas a condiciones obtenidas del problema para determinar la incgnita o incgnitas involucradas. Los procedimientos usados pueden producir una solucin exacta o, en casos donde soluciones exactas no se pueden obtener, soluciones aproximadas. Frecuentemente para elaborar los clculos numricos se recurre al uso de la informtica. El proceso de obtener soluciones a menudo conduce a preguntas de naturaleza puramente matemtica que propician y propiciaron el avance de las susodichas matemticas.
3) INTERPRETACIN CIENTFICA DE LA SOLUCIN:

Con el uso de las soluciones conocidas, el matemtico o fsico puede ser capaz de interpretar lo que est sucediendo desde el punto de vista aplicado. Puede hacer interpretaciones grficas y tablas para poder comparar la teora con lo obtenido de los experimentos. Puede, incluso, basar una investigacin posterior en las interpretaciones de experimentos previos. Por supuesto que, si encuentra que los experimentos u observaciones no estn de acuerdo con la teora, debe revisar el modelo matemtico y su formulacin matemtica hasta que se consiga un resultado cuyo margen de error lo marque la persona o personas encargadas de los experimentos. Cada una de estas etapas es importante en la solucin final de un problema aplicado. 5

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APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Y SIMPLES DE ORDEN SUPERIOR:


Tipos de aplicaciones: 1. Aplicaciones a la mecnica: 1.1 Introduccin. 1.2 Las leyes del movimiento de Newton. 2. Aplicaciones a los circuitos elctricos: 2.1 Introduccin. 2.2 La ley de Kirchhoff. 3. Aplicaciones a flujo de calor en estado estacionario. 4. Aplicaciones a problemas combinados de crecimiento y decrecimiento. 5. El cable colgante. 6. La deflexin de vigas.

1. Aplicaciones a la mecnica:

1.1 Introduccin:

La fsica trata de la investigacin de las leyes que gobiernan el comportamiento del universo fsico. Por universo fsico entendemos la totalidad de objetos a nuestro alrededor, no slo las cosas que observamos sino tambien las que no observamos, tales como los tomos y molculas. El estudio del movimiento de los objetos en nuestro universo es una rama de la mecnica llamada dinmica formulada mediante las leyes del movimiento de Newton. Para los objetos que se mueven muy rpido, cerca de la velocidad de la luz, no podemos usar las leyes de Newton. En su lugar debemos usar una versin revisada de estas leyes, desarrolladas por Einstein y conocidas como mecnica relativista, o mecnica de la relatividad. Para objetos de dimensiones atmicas las leyes de Newton tampoco son vlidas. De hecho, para obtener descripciones precisas del movimiento de objetos de dimensiones atmicas, necesitamos establecer un conjunto de leyes denominadas mecnica cuntica. La mecnica cuntica y la relativista son muy complicadas, no siendo objeto de estudio en este trabajo.

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1.2 Las leyes del movimiento de Newton.

Las tres leyes del movimiento primero desarrolladas por Newton son: 1. Un cuerpo en reposo tiende a permanecer en reposo, mientras que un cuerpo en movimiento tiende a persistir en movimiento en una lnea recta con velocidad constante a menos que fuerzas externas acten sobre l. 2. La tasa de variacin del momentum de un cuerpo en funcin del tiempo es proporcional a la fuerza neta que acta sobre el cuerpo teniendo la misma direccin de la fuerza, (entendindose por momentum de un objeto al producto de su masa m multiplicado por su velocidad v). 3. A cada accin existe una reaccin igual y opuesta. La segunda ley nos proporciona una relacin importante, conocindose como la ley de Newton. La tasa de cambio o variacin en el momentum en el tiempo es as d (mv) /dt. Si por F entendemos a la fuerza neta que acta sobre el cuerpo, por la segunda ley tenemos:
d (mv) F siendo el smbolo que indica proporcionalidad. Introduciendo la constante dt de proporcionalidad k, obtenemos:
d ( mv ) = kF dt

Si m es una constante, m As vemos que


F=

dv = kF o ma = kF, dnde a = dv/dt es la aceleracin. dt

ma donde el valor de k depende de las unidades que deseemos usar. k

Para el sistema CGS (o sistema Centmetro, Gramo, Segundo), k = 1 siendo la ley F = ma. En la simbologa del clculo podemos escribir las leyes de Newton en formas diferentes, al notar que la aceleracin a puede expresarse como la primera derivada de la velocidad v (esto es, dv/dt), o como la segunda derivada de v de un desplazamiento s (esto es, d2s/dt2 ).
dv d 2s F =m =m 2 dt dt

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Una vez conocido el problema fsico podemos aplicar estos conocimientos para obtener las formulaciones matemticas de varios problemas de la mecnica clsica que involucran los conceptos anteriores, y la solucin e interpretacin de tales problemas.
Ejemplo aclaratorio:

Una masa de m gramos cae verticalmente hacia abajo, bajo la influencia de la gravedad, partiendo del reposo, siendo despreciable la resistencia del aire. Vamos a establecer la ecuacin diferencial y las condiciones asociadas que describen el movimiento y a solventarla. Diagrama de fuerzas:

P A t=0

x mg Pi t

Tierra
Formulacin matemtica: Sea A en la figura la posicin de la masa m en el tiempo t = 0, y sea Pi la posicin de m en cualquier tiempo posterior t. En cualquier problema de fsica que involucre cantidades vectoriales tales como fuerza, desplazamiento, velocidad y aceleracin, las cuales necesariamente requieren un conocimiento de direccin, es conveniente establecer un sistema de coordenadas, junto con la asignacin de direcciones positivas y negativas. En este ejemplo observamos que la variacin se realiza respecto del eje x.

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La velocidad instantnea en P es v = dx/dt. La aceleracin instantnea en P es a = dv/dt o a = d2x/dt2. La fuerza que acta es el peso, siendo su magnitud P= mg. Por la ley de Newton tenemos:
m dv = mg dt dv =g dt

Puesto que la masa cae desde el reposo, vemos que v = 0 cuando t = 0, o en otras palabras v(0) =0 . Nuestra formulacin matemtica es el problema de valor inicial v(t)
dv( t ) dt =g

v(0) =0

Aqu tenemos una ecuacin de primer orden y su condicin requerida. Otra manera de formular el problema es escribir:
m d 2x = mg dt 2 d 2x =g dt 2

En tal caso tenemos una ecuacin de segundo orden en las variables x y t, y necesitamos dos condiciones para determinar x. Una de ellas es v = 0 o dx/dt = 0 en t = 0. La segunda puede obtenerse al notar que x = 0 en t = 0 (puesto que escogimos el origen de nuestro sistema de coordenadas en A). La formulacin matemtica es:
d 2x = g x=0 dt 2

dx =0 dt

en t = 0

Cuando establezcamos ecuaciones diferenciales para describir algn fenmeno o ley, siempre las acompaaremos de suficientes condiciones necesarias para la determinacin de las constantes arbitrarias en la solucin general. Solucin: Empezando con
dv = g (separacin de variables) obtenemos por integracin v = gt + c1. dt

Puesto que v=0 cuando

t = 0, c1 = 0, v = gt, esto es,

dx = gt . dt

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Otra integracin produce de la anterior ecuacin x = c2 = 0. Por tanto x =


m d 2x = mg dt 2

1 2 gt + c2 . Puesto que x= 0 en t = 0, 2

1 2 gt . Podramos haber llegado al mismo resultado al empezar con 2

d 2x =g. dt 2

El signo ms indica que el objeto se est moviendo en la direccin positiva, esto es, hacia abajo. Se debera tener en cuenta que si hubiramos tomado la direccin positiva hacia
dv d 2x arriba la ecuacin diferencial hubiera sido m(dv/dt) = - mg, esto es, = g o = g dt dt 2

Esto conducira a resultados equivalentes a los obtenidos. Para otros problemas similares la forma de actuar es la misma.

2. Aplicaciones a los circuitos elctricos: 2.1 Introduccin.

As como la mecnica tiene como base fundamental las leyes de Newton, la electricidad tambin tiene una ley que describe el comportamiento de los circuitos elctricos, conocida como la ley de Kirchhoff. Realmente, la teora de la electricidad est gobernada por un cierto conjunto de ecuaciones conocidas en la teora electromagntica como las ecuaciones de Maxwell. La ley de Kirchhoff es adecuada para estudiar las propiedades simples de los circuitos elctricos. El circuito elctrico ms simple es un circuito en serie, en el cual tenemos una fem (fuerza electromotriz), la cual acta como una fuente de energa tal como una batera o generador, y una resistencia, la cual consume o usa energa, tal como una bombilla elctrica, tostador, u otro electrodomstico. En fsica elemental encontramos que la fem est relacionada con el flujo de corriente en el circuito. En forma simple, la ley dice que la corriente instantnea I (en un circuito que contiene slo una fem E y una resistencia R) es directamente proporcional a la fem. Simblicamente: IE o I E de donde, E = IR donde R es una constante de proporcionalidad llamada el coeficiente de resistencia o simplemente, resistencia. La ecuacin anterior es conocida bajo el nombre de la ley de Ohm.

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Circuitos ms complicados, pero para muchos casos ms prcticos, son circuitos que contienen otros elementos distintos a resistencias. Dos elementos importantes son inductores y condensadores. Un inductor se opone a cambios en corriente. Tiene un efecto de inercia en electricidad de la misma manera que una masa tiene un efecto de inercia en mecnica. Un condensador es un elemento que almacena energa. En fsica hablamos de una cada de voltaje a travs de un elemento. En la prctica podemos determinar esta cada de voltaje, o como se llama comnmente, cada de potencial o diferencia de potencial, por medio de un instrumento llamado voltmetro. Experimentalmente las siguientes leyes se cumplen: 1. La cada de voltaje a travs de una resistencia es proporcional a la corriente que pasa a travs de la resistencia. Si ER, es la cada de voltaje a travs de una resistencia e I es la corriente, entonces ER I o ER = IR donde R es la constante de proporcionalidad llamada el coeficiente de resistencia o simplemente resistencia. 2. La cada de voltaje a travs de un inductor es proporcional a la tasa de tiempo instantnea de cambio de la corriente. Si EL es la cada de voltaje a travs del inductor, entonces EL
dI dt

o EL = L

dI donde L dt

es la constante de proporcionalidad llamada el coeficiente de inductancia o simplemente inductancia. 3. La cada de voltaje a travs de un condensador es proporcional a la carga elctrica instantnea en el condensador. Si Ec es la cada de voltaje a travs del condensador y Q la carga instantnea, entonces Ec Q
Ec = Q C

donde hemos tomado 1/C como la constante de proporcionalidad,

C se conoce como el coeficiente de capacitancia o simplemente capacitancia.

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2.2 La ley de Kirchhoff.

El enunciado es uno de los de la ley de Kirchhoff: La suma algebraica de todas las cadas de voltaje alrededor de un circuito elctrico es cero. [Otra manera de enunciar esto es decir que el voltaje suministrado (fem) es igual a la suma de las cadas de voltaje.] Se acostumbra indicar los diferentes elementos de un circuito como se ilustra:

Generador o batera Resistencia Inductor Condensador Interruptor


Como un ejemplo, considere un circuito elctrico consistente en una fuente de voltaje E (batera o generador), una resistencia R, y un inductor L, conectados en serie como se muestra en la figura:

K I R L

Adoptamos la siguiente convencin: la corriente fluye del lado positivo (+ ) de la batera o generador a travs del circuito hacia el lado negativo (- ).

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Puesto que, por la ley de Kirchhoff, la fem suministrada (E) es igual a la cada de voltaje a travs del inductor ( L
dI ) ms la cada de voltaje a travs de la resistencia (RI), tenemos dt

como la ecuacin diferencial requerida para el circuito:


L dI + RI = E dt

Como otro ejemplo, suponga que nos dan un circuito elctrico consistente en una batera o generador de E en serie con una resistencia de R y un condensador de C.

E I R C

Aqu la cada de voltaje a travs de la resistencia es RI y la cada de voltaje a travs del condensador es Q/C, de modo que por la ley de Kirchhoff RI +
Q = E tal como aparece C

esto no es una ecuacin diferencial. Sin embargo al notar que la corriente es la variacin de la carga con el tiempo, esto es, I = dQ/dt, RI +
Q dQ Q = E se convierte en R + = E , la C dt C

cual es una ecuacin diferencial para la carga instantnea. Acompaando a las ecuaciones diferenciales obtenidas estn las condiciones que se derivan, por supuesto, del problema especfico considerado.
Ejemplo aclaratorio:

Un generador con una fem se conecta en serie con una resistencia y un inductor. Si el interruptor K se cierra en tiempo t = 0, establezca una ecuacin diferencial para la corriente y determine la corriente en tiempo t.

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Formulacin matemtica: Llamando a I la corriente o intensidad de corriente que fluye segn el primer circuito descrito, tenemos, por la ley de Kirchhoff, E = RI + L
dI dt

Puesto que el interruptor se cierra en t = 0, debemos tener I= 0 en t = 0. Solucin: La ecuacin diferencial anterior E = RI + L
dI es una ecuacin de primer orden lineal dt
R t

exacta; buscando un factor integrante obtenemos (t ) = e 2 la


R t 2

. Multiplicado por este factor

ecuacin,
R

da

Ee

R t 2

= RIe + Le

R t 2

R t 2

dI , dt

es

decir

Ee

R t 2

d ( Ie 2 ) = dt

integrando

Ie

Ee 2 = +c 10

Puesto que I= 0 en t =0 , podemos con estas condiciones obtener la constante c. Otro mtodo. La ecuacin E = RI + L
dI puede tambin resolverse por separacin de dt

variables. Los problemas de este tipo se resuelven todos de la misma forma.

3. Aplicaciones a flujo de calor en estado estacionario.

Considere una pieza de material de longitud indefinida acotada por dos planos paralelos A y B, segn la figura, suponiendo que el material es uniforme en todas sus propiedades, por ejemplo, calor especfico, densidad, etc.

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50C A

75C

90C

100C B

Considerando que los planos A y B se mantienen a 50 C y 100C, respectivamente, todo punto en la regin entre A y B alcanza cierta temperatura que no cambia posteriormente. As todos los puntos en el plano C entre A y B estarn a 75C,y en el plano E a 90C. Cuando la temperatura en cada punto de un cuerpo no vara con el tiempo decimos que prevalecen las condiciones de estado estacionario o que tenemos un flujo de calor en estado estacionario. Como otro ejemplo se considera un tubo de material uniforme, cuyo corte transversal aparece en la figura.

80C 60C 40C

Se supone que la parte exterior se mantiene a 80C y la interna a 40C. Habr una superficie (lnea punteada) en la cual cada punto estar a 60C. Sin embargo, sta no est en la mitad entre las superficies interna y externa. Lneas paralelas a A y en un plano perpendicular a A (figura de la pared) se llaman lneas isotrmicas. 16

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La curva punteada del tubo es una curva isotrmica. Los planos correspondientes de la pared y los cilindros se llaman superficies isotrmicas. En el caso general, las curvas isotrmicas no sern lneas o crculos, como en los ejemplos, pero pueden ser una familia de curvas como se muestra en la siguiente figura (curvas punteadas).

Las trayectorias ortogonales de la familia se llaman lneas de flujo.

Considere pequeas porciones de dos superficies isotrmicas contiguas separadas por una distancia n.

An

S1

S2

Considerando que la temperatura correspondiente a la superficie S1 es T1 correspondiente a S2 es T2.

y la

Llamando a la diferencia de temperatura T1 - T2= T.

Experimentalmente se encuentra que la cantidad de calor que fluye de S1a S2 por unidad de area y por unidad de tiempo es aproximadamente proporcional a T/n. La aproximacin llega a ser ms precisa a medida que n (y desde luego T) se hace ms pequeo. En el

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caso lmite, a medida que n 0, T/ndT/dn lo cual se llama el gradiente de T (variacin de T en la direccin normal a la superficie o curva isotrmica). Si q es la cantidad de flujo de calor por unidad de rea y unidad de tiempo, tomamos como nuestra ley fsica:
dT dT q=k dn dt Si deseamos considerar a T como una cantidad vectorial (teniendo direccin y magnitud), el q

razonamiento es el siguiente. Considere como positiva la direccin de S1 a S2. Si dT/dn es positiva, entonces T aumenta y, por tanto, debemos tener T2 < T1. As, el calor realmente fluye de S1 a S2 (de mayor a menor temperatura); esto es, el flujo de calor est en la direccin negativa. De modo similar, si dT/dn es negativa, T disminuye, T2 > T1, y el flujo es de S2 a S1; esto es, el flujo de calor est en la direccin positiva. La direccin del flujo de calor puede tenerse en cuenta mediante un signo menos en dT esto es, cantidad de calor por unidad de tiempo que fluye a travs de un rea A, q=k dt dT est dada por q (cantidad vectorial) = kA (proviene de la teora de campos). dn La anterior constante de proporcionalidad k depende del material usado y se llama conductividad trmica.
Ejemplo aclaratorio:

Un tubo largo de acero, de conductividad trmica k, tiene un radio interior ri y un radio exterior re. La superficie interna se mantiene a Ti y la superficie exterior se mantiene a Te. (a) Definir la temperatura como una funcin de la distancia r del eje comn de los cilindros concntricos. (b) Encuentre la temperatura en r. (c) Cunto calor se pierde por minuto en una parte del tubo de L de largo?

Formulacin matemtica: Es claro que las superficies isotrmicas son cilindros concntricos con los cilindros dados. El rea de tal superficie con radio ri<r<re y longitud L es 2rL. La distancia dn en este

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caso es dr. As, la ecuacin puede escribirse q = k (2rL)

dT .En esta ecuacin, q es una dr

constante. Las condiciones iniciales son: k , L, Te en re y Ti en ri. Solucin: Ecuacin diferencial de variables separadas, integrando se obtiene: -k2LT=qLnr+c Usando las condiciones iniciales obtendremos el valor de c. Otras ideas sobre transmisin de calor: En el caso de conduccin de calor, el calor fluye de lugares de ms alta temperatura a lugares de ms baja temperatura. Fsicamente, cuando un extremo de una barra aumenta de temperatura, el movimiento aleatorio de las molculas en este extremo se aumenta con un incremento resultante en velocidad y nmero de colisiones entre molculas. Las molculas con ms alta velocidad tienden a moverse hacia el otro extremo de la barra, dando lugar a colisiones adicionales y a un consecuente incremento gradual en temperatura en el resto de la barra. Podemos considerar una conduccin de calor como una difusin de molculas. Tal difusin, sin embargo, no est limitada a la conduccin de calor.
4. Aplicaciones a problemas combinados de crecimiento y decrecimiento.
dy = ay nos dice que la variacin con el tiempo de una cantidad y dt

La ecuacin diferencial

es proporcional a y. Si la constante de proporcionalidad a es positiva siendo y positivo, entonces dy/dt es positivo e y aumenta. En este caso hablamos de que y crece, y el problema es de crecimiento. Por otro lado, si a es negativo siendo y positivo, entonces dy/dt es negativo e y decrece. Aqu el problema es uno que involucra decrecimiento. Puesto que la solucin de
dy = ay identificada como una ecuacin de variables separadas dt

est dada por la funcin exponencial y = ceat , resolviendo mediante integracin,

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definindose la ecuacin diferencial

dy = ay como la ley de crecimiento exponencial si dt

a > 0 y la ley de decrecimiento exponencial si a <0.


Ejemplo aclaratorio:

Se calienta agua a la temperatura del punto de ebullicin de Te. El agua se agita y se guarda en un cuarto el cual est a una temperatura constante de Tc. Despus de ti la temperatura del agua es Tf. (a) Encuentre la temperatura del agua despus de tf siendo tf>ti. (b) Cundo la temperatura del agua ser de Ti? Siendo Te>Tf>Ti>Tc Formulacin matemtica: La diferencia de temperatura entre el agua y el cuarto es Te-Tc=T. La variacin en T es dT/dt. Tomando como base en la experiencia, uno espera que la temperatura cambie ms rpidamente cuando (T) es grande y ms lentamente cuando (T) es pequeo. Desarrollemos un experimento en el cual tomamos temperaturas en varios intervalos de tiempo, siendo T el cambio en temperatura y t el tiempo para producir este cambio. Tomando a t pequeo esperamos que T / t ser muy cercano a dT/dt. Si hacemos una grfica representando T / t y T, podramos producir un grfico similar al de esta figura.

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Los puntos marcados estn determinados por el experimento. Puesto que el grfico es, aproximadamente, una lnea recta, asumimos que dT/dt es proporcional a T, esto es:
dT = a (T ) donde a es una constante de proporcionalidad. Ahora dT/dt es negativo dt

cuando (T) es positivo, y as escribiremos a = -h donde h > 0. La ecuacin es


dT = h(T ) . Esta ecuacin se conoce en fsica como la ley de enfriamiento de Newton y dt

es de importancia en muchos problemas de temperatura. Realmente, es slo una aproximacin a la situacin fsica. Las condiciones que acompaan esta ecuacin se obtienen de las condiciones iniciales dispuestas en el enunciado del ejemplo. Solucin: Resolviendo la ecuacin por separacin de variables tenemos:

dT

= hdt

ln (T)= -ht + c1 T= ce-ht de la cual teniendo las condiciones

iniciales podemos calcular las constantes h y c, pudiendo dar contestacin al problema planteado.
Ejemplo aclaratorio:

Por mtodos experimentales similares a los indicados en el problema anterior de temperatura obtenemos la siguiente ley: Ley de desintegracin radioactiva: La velocidad de desintegracin de una sustancia radioactiva es proporcional, en cualquier instante, a la cantidad de sustancia que est presente. Antes de formular matemticamente esta ley, consideremos el fenmeno de radioactividad con algn detalle. Cuando un elemento radioactivo como el radio o el uranio se desintegran, emiten partculas de una manera aleatoria. Cada una de estas partculas tiene una masa definida, la cual es pequea. Si empezamos con una masa de 1 g del material radioactivo y consideramos lo que sucede cuando se emiten las partculas, encontramos una situacin similar a la que muestra en la figura.

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x

Prdida de partculas

1u

Aqu, x es la cantidad de sustancia que queda despus de tiempo t, asumiendo que empezamos con 1u (unidad) en t = 0. Cada vez que hay una baja en el valor de x significa que se han emitido partculas; cuanto ms grande sea la baja, mayor ser el nmero de partculas emitidas. As, la cantidad de la sustancia radioactiva es, en realidad, una funcin discontinua en t. Entonces, qu se quiere decir con dx/dt? Para obviar esta dificultad matemtica, aproximamos la curva verdadera por una curva continua (punteada en la figura de arriba). As, no cometemos mucho error, y al mismo tiempo aseguramos tener un grfico para el cual dx/dt existir en todo el dominio. Aqu estamos construyendo una abstraccin matemtica de una situacin fsica. Las ideas presentadas aqu ocurren frecuentemente en fsica debido al tamao finito, aun de la partcula ms pequea, en otras palabras, debido a la teora atmica. Aun en los problemas de circuitos elctricos ocurre la abstraccin matemtica. Formulacin matemtica: Sea A la cantidad de elemento radiactivo presente despus de t aos. Entonces dA/dt (la cual existe segn la abstraccin matemtica anterior) representa la tasa o velocidad de desintegracin del compuesto. De acuerdo con la ley
dA dA A = A , donde es una dt dt dA = kA . Sea A0 la cantidad del dt

constante de proporcionalidad. Puesto que A > 0 y decreciente, entonces dA/dt<0 y vemos que debe ser positiva. Escribiendo compuesto presente inicialmente. Condiciones iniciales A = A0 en t = 0, A = A1 en t = t1 = -k,

22

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Solucin: Separando las variables, tenemos al integrar:


dA = kA dt

ln A = -kt + c1 antiln

A = e kt +c1

Introduciendo las condiciones iniciales en la funcin solucin de la ecuacin diferencial podremos calcular las constantes k y c1.

5. El cable colgante.

Considere un cable o una cuerda que cuelga de dos puntos A y B (segn la figura), no necesariamente al mismo nivel. Suponiendo que el cable es flexible de modo que debido a su carga (la cual puede ser debida a su propio peso, o a fuerzas externas actuantes, o a una combinacin de stas) toma la forma como en la figura. Siendo C la posicin ms baja del cable, escogiendo los ejes x e y como en la figura, donde el eje y pasa por C.
y

B A P (x,y)

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

T P

(x,y)

Q H C W (x)

Considere aquella parte del cable entre el punto ms bajo y cualquier punto P en el cable con coordenadas (x, y). Esta parte estar en equilibrio debido a la tensin T en P (segn la figura siguiente), la fuerza horizontal H en C, y la carga vertical total en el segmento CP del cable denotada por W(x), la cual asumimos que acta en algn punto Q, no necesariamente en el centro del arco CP. Para el equilibrio, la suma algebraica de las fuerzas en la direccin x (u horizontal) debe ser igual a cero, y la suma algebraica de fuerzas en el eje y (o vertical) debe ser igual a cero. Otra forma de indicar lo mismo es que la suma de fuerzas hacia la derecha debe ser igual a la suma de las fuerzas hacia la izquierda, y la suma de fuerzas hacia arriba debe ser igual a la suma de fuerzas hacia abajo. Descomponemos la tensin T en dos componentes (lneas punteadas en la figura), la componente horizontal con magnitud Tcos, y la componente vertical con magnitud Tsen. Las fuerzas en la direccin x son H hacia la izquierda y Tcos hacia la derecha, mientras que las fuerzas en la direccin y son W hacia abajo y Tsen hacia arriba. De donde, haciendo equilibrio de acciones o fuerzas en las direcciones de los ejes tenemos: Tsen = W, Tcos = H

Dividiendo, y usando el hecho de que la tangente = dy/dx = pendiente en P, tenemos


dy W = dx H

En esta ecuacin, H es una constante, puesto que es la tensin en el punto ms bajo, pero W puede depender de x. Derivando esta ltima ecuacin con respecto a x, tenemos:
d 2 y 1 dW = dx 2 H dx

24

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Ahora dW/dx representa el incremento en W por unidad de incremento en x; esto es, la carga por unidad de distancia en la direccin horizontal. La ecuacin diferencial anterior es fundamental.

Ejemplo aclaratorio:

Un cable flexible de poco peso (despreciable) soporta un puente uniforme. Determine la forma del cable. (Este es el problema de determinar la forma del cable en un puente colgante, el cual es de gran uso en la construccin de puentes).
y

Formulacin matemtica: La ecuacin


d 2 y 1 dW se cumple aqu y nos resta determinar dW/dx, la carga por = dx 2 H dx

unidad de incremento en la direccin horizontal. En este caso dW/dx es una constante, llamada el peso por unidad de longitud del puente. Llamando a esta constante W, tenemos que
d2y W = dx 2 H

Denotando por b la distancia del punto ms bajo del cable desde el puente, tenemos y = b donde x = 0 ,
dy = 0 donde x = 0, la segunda condicin debido a que el punto donde x = 0 dx

es un punto mnimo.

25

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Integrando dos veces la ecuacin encontramos que y =

d2y W y haciendo uso de las condiciones dadas, = dx 2 H

Wx 2 + b , siendo esta la ecuacin de una parbola. 2H

6. La deflexin de vigas.

Considere una viga horizontal AB segn la figura. Se supone que la viga es uniforme en su seccin transversal y de material homogneo. El eje de simetra se encuentra en el plano medio indica por la zona sombreada.

Cuando est sometida a fuerzas, las cuales suponemos que estn en un plano que contiene el eje de simetra, la viga, debido a su elasticidad, puede distorsionarse en su forma como se muestra en la siguiente figura.

Estas fuerzas pueden ser debidas al peso de la viga, a cargas aplicadas externamente, o a una combinacin de ambas. El eje de simetra distorsionado resultante, situado en el plano medio distorsionado de la segunda figura, se llama la curva elstica. La determinacin de esta curva es de importancia en la teora de elasticidad. Hay muchas maneras de apoyar vigas.

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Vigas en voladizo: una viga en la cual el extremo A est rgidamente fijo, mientras que el extremo B est libre, para moverse. Viga simplemente apoyada: la viga est apoyada en los dos extremos A y B. Hay ms formas y ms condiciones para la deflexin que sern aplicadas a cada tipo de problema. As como hay diferentes maneras de apoyar vigas, tambin hay diferentes maneras de aplicar fuerzas de carga externa. Carga uniformemente distribuida sobre toda la viga. Carga variable sobre toda la viga o slo en una parte de ella. Carga puntual o concentrada. Considere la viga horizontal OB de la figura siguiente. Colocando el eje de simetra (lnea punteada) en el eje X tomado como positivo a la derecha y con origen en 0. Escoja el eje Y como positivo hacia abajo.
F1 F2 M(x) F3

A 0
x=0

B x
x=L

Y
F1

A 0
x=0

F2 F3 y

X
x=L

x Y

Debido a la accin de las fuerzas externas F1 y F2 (y si es apreciable el peso de la viga) el eje de simetra se distorsiona en la curva elstica que se muestra punteada en la figura de abajo donde hemos tomado la viga como fija en 0. El desplazamiento y de la curva elstica desde el eje X se llama la deflexin o flecha de la viga en la posicin x. As, si determinamos la ecuacin de la curva elstica, se conocer la deflexin de la viga. Para poder formular la ecuacin debemos saber: 27

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Sea M(x) el momento flector en una seccin transversal vertical de la viga en x. Este momento flector se define como la suma algebraica de los momentos de esas fuerzas que actan sobre un lado de x, los momentos se toman sobre una lnea horizontal en la seccin transversal en x. Al calcular los momentos adoptaremos la convencin de que fuerzas hacia arriba producen momentos negativos y fuerzas hacia abajo producen momentos positivos, asumiendo por supuesto que el eje y se toma hacia abajo como se mencion antes. No importa cul lado de x se tome puesto que los momentos flectores calculados desde cualquier lado son iguales. El momento flector en x est simplemente relacionado con el radio de curvatura de la curva elstica en x, siendo la relacin: EI

[1 + ( y' ) ]

y' '

2 32

= M ( x)

Donde E es el mdulo de elasticidad de Young y depende del material usado en el diseo de la viga, e I es el momento de inercia de la seccin transversal de la viga en x con respecto a una lnea horizontal que pasa por el centro de gravedad de esta seccin transversal. El producto EI se llama la rigidez y se considerar como una constante. Si asumimos que la viga se dobla slo levemente, lo cual es vlido para muchos propsitos prcticos, la pendiente y de la curva elstica es tan pequea que su cuadrado es despreciable comparado con 1, y la ecuacin se puede remplazar por la buena aproximacin:

EIy' ' = M ( x)
Ejemplo aclaratorio:

Una viga horizontal, simplemente apoyada, de longitud L se dobla bajo su propio peso, el cual es w por unidad de longitud. Encuentre la ecuacin de su curva elstica.

Formulacin matemtica: En la figura se muestra la curva elstica de la viga (lnea punteada) relativa a un conjunto de ejes coordenados con origen en 0 y direcciones positivas indicadas; puesto que la viga est simplemente soportada en 0 y en B, cada uno de estos soportes lleva la mitad del peso de la viga, o sea wL/2. 28

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

wL/2

wL/2

A 0
x=0 wx x P w(L-x) L-x

B
x=L

El momento flector M(x) es la suma algebraica de los momentos de estas fuerzas actuando a un lado del punto P.

Escogiendo el lado derecho de P, actuaran dos fuerzas: 1. La fuerza hacia abajo w (L - x), a una distancia (L -x)/2 de P, produciendo un momento positivo. 2. La fuerza hacia arriba wL/2, a una distancia L-x de P, produciendo un momento negativo. En este caso el momento flector es:
M ( x) = w( L x)( Lx wL wx 2 wLx = ) ( L x) 2 2 2 2

Con el valor de M(x), la ecuacin fundamental es:


wx 2 wLx EIy ' ' = 2 2

Dos condiciones son necesarias para determinar y. Estas son, y = 0 en x = 0, y en x = L, puesto que la viga no tiene deformacin en los extremos o apoyos. Solucin: Integrando dos veces EIy ' ' =
wx 2 wLx wx 4 wLx 3 se obtiene EIy = + c1 x + c2 2 2 24 12 wx 4 wLx 3 + c1 x 24 12

Puesto que y = 0 cuando x = 0, tenemos c2 = 0. De donde EIy =

Puesto que y = 0 cuando x = L, c1 = wL3 /24 y tenemos, finalmente:

29

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

y=

w ( x 4 2 Lx 3 + L3 x) 24 EI

Como la ecuacin requerida de la curva elstica. Es de inters prctico usar la solucin final y =
w ( x 4 2 Lx 3 + L3 x) para hallar la mxima deflexin. De la simetra o por el 24 EI

clculo, el mximo ocurre en x = L/2, de donde la flecha mxima ser:


ymax = 5wL4 384 EI

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES:

Tipos de aplicaciones: 1. Movimiento vibratorio de sistemas mecnicos: 1.1 El resorte vibrante (movimiento armnico simple). 1.2 El resorte vibrante con amortiguamiento (movimiento amortiguado). 1.3 El resorte con fuerzas externas. 1.4 La resonancia mecnica.
1. Movimiento vibratorio de sistemas mecnicos:

El sistema ms simple disponible para estudiar el movimiento vibratorio consiste en un resorte de peso despreciable [figura(a)] suspendido verticalmente de un soporte fijo. Suponga que un peso W se cuelga del resorte [figura(b)].

Cuando el peso est en reposo describimos su posicin como la posicin de equilibrio. Si el peso se desplaza ejerciendo una fuerza vertical y hacia abajo y se deja de ejercer cuando tiene una cierta distancia respeto de la posicin de equilibrio, estar bajo un movimiento vibratorio alrededor de la posicin de equilibrio [figura(c)].Queremos averiguar el movimiento que realiza el cuerpo en su desplazamiento respecto de la posicin de equilibrio. Para conseguir este propsito, tendremos que conocer las fuerzas que actan sobre el peso durante su movimiento. Por la experiencia vemos que hay una fuerza que

31

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

hace regresar o restaurar un peso desplazado a su posicin de equilibrio. Esta fuerza se llama la fuerza restauradora. La ley que gobierna esta fuerza es un caso especial de la ley generalizada de Hooke. Nos referiremos a este caso especial como la ley de Hooke, la cual se enuncia como sigue: La fuerza ejercida por un resorte, tendiente a restaurar el peso W a la posicin de equilibrio, es proporcional a la distancia de W a la posicin de equilibrio. (la fuerza es proporcional al alargamiento). Denotamos la magnitud de la fuerza restauradora por | f |, y sea x la posicin de W medida desde la posicin de equilibrio. Se supone la direccin positiva hacia abajo, de modo que x es positivo cuando W est por debajo de la posicin de equilibrio y negativo cuando W est por encima de esta posicin. De acuerdo a la ley de Hooke,
f x o f = k x donde k > 0 es una constante de proporcionalidad, que depende de la

dureza del resorte y se llama constante del resorte o mdulo de elasticidad del resorte. Para determinar la direccin de la fuerza, observamos que cuando x > 0 la fuerza est dirigida hacia arriba y por tanto es negativa. Cuando x < 0 la fuerza est dirigida hacia abajo y es por tanto positiva. Esto se puede satisfacer, slo si la fuerza est dada tanto en magnitud como direccin por - kx, de modo que la ley de Hooke es: f=-kx Cuando el peso W se coloca en el resorte, se estira una distancia s como se ve en la anterior figura en la posicin (b), segn la ley de Hooke, la tensin T en el resorte es proporcional al elongamiento, y as T1 = ks; puesto que el resorte y el peso estn en equilibrio se tiene que T1 = ks= W Cuando el peso se baja ms y se suelta, su posicin en cualquier tiempo se muestra en la figura (c). La tensin T, en el resorte en este tiempo es, de acuerdo a la ley de Hooke, T2 = k(s + x) Sigue que la fuerza neta en la direccin positiva est dada por: 32

Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

W-T2=W-ks-kx=-kx Por la ley de Newton, la ecuacin diferencial que describe el movimiento es:
W d 2x = kx g dt 2

As, la fuerza neta es simplemente la fuerza restauradora y no depende del peso W.

Ejemplo aclaratorio:

Un peso P estira un resorte x1 unidades de longitud. Si el peso se halla x2 unidades de longitud por debajo de la posicin de equilibrio y se suelta: (a) Establecer la ecuacin diferencial y condiciones asociadas que describan el movimiento. (b) Encontrar la posicin del peso como una funcin del tiempo. (c) Determinar la posicin, velocidad y aceleracin del peso t tiempo despus de haberse soltado. Formulacin matemtica: Por la ley de Hooke:
f = k x1 y f =P

k=

P x1

La ecuacin diferencial que describe el movimiento

es por tanto

P d 2x = kx g dt 2

Puesto que inicialmente (t = 0) el peso est x2 por debajo de la posicin de equilibrio, tenemos x = x2 en t = 0 . Tambin, puesto que el peso se suelta (esto es, tiene velocidad cero) en t = 0,
dx = 0 en dt

t=0.

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

La respuesta a la cuestin (a) est dada por la ecuacin x = x2 en t = 0 , Solucin:


dx = 0 en dt

P d 2x = kx con las condiciones g dt 2

t=0

Por el teorema de existencia y unicidad, para ecuaciones lineales, sacamos la funcin auxiliar que nos permite llegar a la general. La ecuacin auxiliar sale de tenemos
P d 2x = kx g dt 2

llamando a D =

d , x = e mt y a dt

E=

kg P

d 2x + Ex = 0 y D 2 = m 2e mt . 2 dt d 2x + Ex = 0 la anterior tendremos: ( D 2 + E )e mt = 0 de donde sacamos 2 dt

Sustituyendo en

que (m 2 + E )e mt = 0 para la cual

m2 + E = 0 y tiene races m = Ei. De donde la

ecuacin diferencial tiene la solucin de la forma:

x = c1e Eit + c2e Eit

De otra forma podemos calcular la solucin general de esta ecuacin haciendo a x= v en la ecuacin x + Ex=0 tendremos que para
v dv dv dx d 2x + Ex = 0 , + Ex = 0 , + Ex = 0 , 2 dt dx dt dt

dv + Ex = 0 separado variables e integrando tendremos vdv+Exdx=0 dx

entonces
como x= v

1 2 1 2 v + Ex = c de donde c2 = 2c 2 2

despejando v =

Ex

integrando en la anterior

x = dt con lo cual acsen c = Et + c2 c 2 Ex 2 1


dx

x = c1 ( Et + c2 ) = c1senc2 cos Et c1 cos c2 senEt


x = A sen Et + B cos Et

que se puede escribir como :

siendo A y B constantes.

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Como la ecuacin x = A sen Et + B cos Et, y la ecuacin x = c1e Eit + c2e Eit ,son las dos ecuaciones generales, debe haber una correlacin entre ambas de tal forma que:

A sen Et + B cos Et c1e Eit + c2e Eit

si consideramos que en t = 0 en ambos lados de

e Eit = 1 tendremos
la ecuacin

B = c1 + c2

diferenciando

A sen Et + B cos Et c1e Eit + c2e Eit


t=0

E(A cos Et B sen Et ) Ei c1e Eit c2e Eit

para

E(A ) Ei[c1 c2 ] con lo que A = i[c1 c2 ]

con los valores obtenidos antes de A

y, B = c1 + c2 , A = i[c1 c2 ] ,tendremos:

c1 (cosEt + isen Et) + c2 (cosEt isen Et) c1e Eit + c2e Eit con lo cual e Eit = cosEt + isen Et .
De la condicin x = x2 en t = 0, encontramos A, as que sustituyendo en
dx =0 dt

x = A cos Et + B sen Et y derivando respecto de t e introduciendo la condicin

en t = 0 podemos encontrar el valor de B y con lo cual la x para las condiciones dadas. Para calcular la velocidad y aceleracin solo habr que derivar una vez para la velocidad y dos para la aceleracin, respecto del tiempo, en la ecuacin de la posicin: x = A sen Et + B cos Et
dx = v(t ) dt d 2x = a (t ) dt 2

En el grfico de la figura siguiente se obtiene dando valores a la funcin posicin, x = A sen Et + B cos Et, se ve que el peso empieza en x = A donde t = 0, luego pasa por la posicin de equilibrio en x =0 a la posicin x =-A y luego regresa de nuevo a la posicin de equilibrio, la pasa y vuelve a x = A. Este ciclo se repite una y otra vez. Fsicamente el grfico describe el movimiento peridico hacia arriba y abajo del resorte, el cual se llama movimiento armnico simple.
d 2x En general, cualquier movimiento descrito por la ecuacin 2 = ax , dt

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

donde a > 0 es una constante, ser movimiento armnico simple. Fsicamente esta ecuacin nos dice que la aceleracin es directamente proporcional al desplazamiento pero en direccin opuesta (indicado por el signo menos). Llamamos al desplazamiento mximo del peso de su posicin de equilibrio (esto es, x = 0) amplitud. El tiempo para un ciclo completo se llama periodo. Del grfico vemos que el perodo es

= T ; otra forma de ver que el perodo es

,sin el grfico, es determinando cundo el

peso est en un extremo de su trayectoria (esto es, ya sea el punto ms alto, o ms bajo). Cuando tomamos el punto ms bajo dado por x = A cos Et, esto ocurrir cuando cos Et = 1, esto es, Et = 0, 2 , 4 , 6, . . o t = 0; /4, 2 /4, 3 /4, . . .la primera vez que x = max es cuando t = 0, la segunda cuando t = /4, la tercera cuando t = 2 /4, etc. La diferencia entre tiempos sucesivos es /4, la cual es el perodo. El nmero de ciclos por segundos se llama frecuencia. Perodo (T) = Nmero unidades de tiempo por ciclo = /4 Frecuencia (f) = Nmero de ciclos por unidad de tiempo =
1 4 = 4

En general si T es el perodo, la frecuencia f est dada por

f =

1 T

Si ahora de la solucin general x = A cos Et + B sen Et damos las condiciones iniciales:


dx 0 dt

x0

en

t=0.

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Despejando las constantes A y B obtenemos una ecuacin de la forma: x = a cos Et + b sen Et llamando a E = tendremos x = a cos t + b sen t esta ecuacin la podemos poner de la forma:
a cos t + bsen t = a 2 + b 2 sen ( t + )

obtenida de

a 2 + b 2 sen(t + ) = a 2 + b 2 ( sent cos + cos tsen ) =

b = a 2 + b 2 ( sent ) 2 2 a +b

a + (cos t ) 2 2 a +b

= a cos t + bsent

El ngulo a menudo se llama el ngulo de fase.

Si un movimiento se puede describir de la forma:

x = Asen(t + )

entonces

f =

1 = T 2

T=

obteniendo la relacin = 2f la cual a menudo es til. El movimiento armnico simple se da en muchos otros casos adems de las vibraciones de resortes, como en el movimiento del pndulo de un reloj, el balanceo de un barco o un avin, etc.

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

1.2 El resorte vibrante con amortiguamiento (movimiento amortiguado).

Los resortes considerados en el apartado anterior son modelos idealizados fuera de los casos reales, puesto que las oscilaciones no disminuan, como uno esperara por experiencia, sino por el contrario, se mantenan constantes en el tiempo. En la prctica, fuerzas de friccin y otras (tales como la resistencia del aire) actan para decrecer la amplitud de las oscilaciones y finalmente traer el sistema al reposo. Una manera para obtener una mejor aproximacin a la realidad, es suponiendo una fuerza amortiguadora. La ley exacta para esta fuerza no se conoce, puesto que depende de muchas variables, pero se ha encontrado mediante la experimentacin, que para velocidades pequeas, la magnitud de la fuerza amortiguadora es aproximadamente proporcional a la velocidad instantnea del peso en el resorte. La magnitud por tanto est dada por:

dx dt

donde es la constante de proporcionalidad llamada la constante de amortiguamiento. La fuerza amortiguadora se opone al movimiento, de modo, que cuando el peso va bajando la fuerza amortiguadora acta hacia arriba, mientras que acta hacia abajo cuando el peso va subiendo. Asumiendo hacia abajo como la direccin positiva, vemos que la fuerza amortiguadora debe ser negativa cuando dx/dt sea positiva, y debe ser positiva cuando dx/dt sea negativa. As, con > 0, es claro que la fuerza amortiguadora debe estar dada tanto en magnitud como en direccin por - dx/dt . Cuando se tienen en cuenta las fuerzas restauradoras ya consideradas, segn la ley de Newton, la ecuacin diferencial del movimiento es:
W d 2x dx = kx 2 g dt dt

W d 2x dx + + kx = 0 2 g dt dt

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Ejemplo aclaratorio:

Un peso W estira un resorte x1 unidades de longitud. Si el peso se halla x2 unidades de longitud por debajo de la posicin de equilibrio y se suelta: (a) Establecer la ecuacin diferencial y condiciones asociadas que describan el movimiento. (b) Encontrar la posicin del peso como una funcin del tiempo.

Formulacin matemtica: Teniendo en cuenta la fuerza amortiguadora La ecuacin del movimiento ser
W d 2x dx + + kx = 0 2 g dt dt
dx = 0 en dt

Las condiciones iniciales son: x = x2 en t = 0 , Solucin:

t=0

Por el teorema de existencia y unicidad para ecuaciones lineales sacamos la funcin auxiliar que nos permite llegar a la general. La ecuacin auxiliar sale de
E= kg g F= W W

W d 2x dx + + kx = 0 2 g dt dt
d 2x dx +F + Ex = 0 y 2 dt dt

llamando a D =

d , x = e mt y a dt

tenemos

D = me mt D 2 = m 2e mt .

d 2x dx Sustituyendo en +F + Ex = 0 la anterior tendremos: 2 dt dt

( D 2 + DF + E )e mt = 0 de

donde sacamos que (m 2 + mF + E )e mt = 0 para la cual

(m 2 + mF + E ) = 0 y tiene races

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

m=

F F 2 4E 2

De donde la ecuacin diferencial tiene la solucin de la forma: donde


m1 =
F + F 2 4E 2

x = c1e m1t + c2e m2t

m2 =

F F 2 4E 2

De otra forma m = a bi si F 2 4 E < 0

x = c1et ( a+bi ) + c2et ( abi ) = e ta c1etbi + c2e tbi

siendo la expresin x = c1etbi + c2e tbi cuya solucin general debe ser como la ecuacin

x = A sen bt + B cos bt , son las dos ecuaciones generales. Debe haber una correlacin
entre ambas, de tal forma que:

A sen bt + B cos bt c1etbi + c2e tbi

si consideramos que en

t=0

e tbi = 1 tendremos

B = c1 + c2 diferenciando en ambos lados de la ecuacin A sen bt + B cos bt c1etbi + c2e tbi

b(A cos bt B sen bt ) bi[c1ebit c2e bit ] para


A = i[c1 c2 ]
tendremos ,

t=0

b(A ) bi[c1 c2 ] con lo que

con los valores obtenidos antes de A y B ,

B = c1 + c2 ,

A = i[c1 c2 ] ,
con lo cual

c1 (cosbt + isen bt) + c2 (cosbt isen bt) c1ebit c2e bit

ebit = cosbt + isen bt .


De la condicin x = x2 en t = 0, encontramos A, as que sustituyendo en
dx = 0 en dt

x = A sen bt + B cos bt y derivando respecto de t e introduciendo la condicin

t = 0 podemos encontrar el valor de B y con lo cual la x para las condiciones dadas. Por analoga de las ecuaciones:

A sen bt + B cos bt c1etbi + c2e tbi A sen bt + B cos bt e ta c1etbi + c2e tbi

] [ ]
donde su

tendremos que la segunda ecuacin se convierte en x = e ta c1etbi + c2e tbi ecuacin solucin ser:

x = e ta [A cos bt + Bsenbt ]

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Determinando las constantes A y B sujetas a las condiciones citadas anteriormente, encontramos la ecuacin de la posicin en funcin del tiempo, que determina una grfica de este tipo:

Si hacemos uso de la identidad a cos t + bsen t =


y de la ecuacin x = e ta [A cos bt + Bsenbt ]
x = e ta c 2 + d 2 [sen(t + )]

a 2 + b 2 sen ( t + )

se puede escribir:

El grfico de la figura est entre los grficos de lneas punteadas puesto que el seno vara entre - 1 y + 1. El punto P representa un mnimo relativo, mientras que el punto Q est sobre la curva punteada. La diferencia constante en tiempos entre mximos (o mnimos) sucesivos se llama cuasi perodo, aunque se puede referenciar ste como el perodo. El adjetivo cuasi se usa, puesto que los valores funcionales no se repiten como lo haran si realmente hubiera periodicidad. El movimiento descrito en este ejemplo se llama movimiento oscilatorio amortiguado o movimiento amortiguado. Se debera notar que x = e ta c 2 + d 2 [sen(t + )] tiene la forma

x = (t )[sen(t + )]

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

El cuasi perodo est dado por: T =

Por analoga con el caso no amortiguado, (t) se llama la amplitud, o ms exactamente la amplitud tiempo variante. Se ve que la amplitud decrece con el tiempo, estando as de acuerdo con lo experimentado. Un hecho destacado es que la frecuencia con amortiguamiento es menor que aquella sin amortiguamiento, esto es posible ya que se esperara oposicin al movimiento para incrementar el tiempo para un ciclo completo. La frecuencia sin amortiguamiento, esto es, con = 0, a menudo se llama la frecuencia natural. Esta es de gran importancia en conexin con el fenmeno de resonancia a ser discutido posteriormente. La fuerza amortiguadora puede ser demasiado grande comparada con la fuerza restauradora para permitir el movimiento oscilatorio.

1.3 El resorte con fuerzas externas.

En los casos anteriores vimos el problema de un resorte donde solo se consideraron las fuerzas restauradora y amortiguadora. Consideramos ahora casos donde pueden actuar otras fuerzas externas que varan con el tiempo. Tales fuerzas pueden ocurrir, por ejemplo, cuando el soporte que sostiene el resorte se mueve arriba y abajo en una manera especificada tal como en movimiento peridico, o cuando al peso se le da un pequeo empuje cada vez que alcanza la posicin ms baja. Si denotamos la fuerza externa por F(t), la ecuacin diferencial para el movimiento es:
W d 2x dx = kx + F (t ) 2 g dt dt

W d 2x dx + + kx = F (t ) 2 g dt dt

donde

la

ltima

ecuacin

puede

escribirse:

d 2x dx + b + cx = F (t ) 2 dt dt

(donde a = W/g, b= , c = k), a menudo llamada la ecuacin de vibraciones forzadas.

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Las Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones en la Ingeniera

Ejemplo aclaratorio:

Un peso W estira un resorte x1 unidades de longitud. Si el peso se halla x2 unidades de longitud por debajo de la posicin de equilibrio y se suelta actuando sobre l una fuerza externa peridica, dada por la ecuacin F (t ) = A cos Bt : (a) Establecer la ecuacin diferencial y condiciones asociadas que describan el movimiento. (b) Encontrar la posicin del peso como una funcin del tiempo. Formulacin matemtica: La ecuacin diferencial es:
a d 2x dx + b + cx = A cos Bt 2 dt dt dx = 0 en dt

las condiciones iniciales son: x = x2 en t = 0 , Solucin:

t=0

Estudiando la primera parte de la ecuacin diferencial


0=a d 2x dx + b + cx 2 dt dt
d , x = e mt , D 2 = m 2e mt se vera como dt

escribindola en funcin de D =

(aD 2 + bD + c)e mt = 0

(aD 2 + bD + c) x = 0 donde en est ultima ecuacin a,b,c,

seran constantes no todas iguales a cero de tal forma que usando la definicin de dependencia lineal:

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Un conjunto de funciones y1 (x), y2 (x),, yn (x) denotadas como y1, y2,, yn , se dice que son linealmente dependientes en un intervalo si existe un conjunto de n constantes, no todas cero, tales que en el intervalo 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn 0 en caso contrario se dice que el conjunto es linealmente independiente. La dependencia o independencia se averigua mediante el Wronskiano. Teorema: Si y1, y2 son linealmente dependientes en un intervalo, y si sus derivadas y1, y2 existen en el intervalo, entonces el Wronskiano de y1, y2 dado por
W ( y1 , y2 ) = det y1 , y2 , y1 , y2 = y1 y2 y2 y1

es idnticamente cero (esto es, W= 0) en el intervalo. Este teorema puede enunciarse en trminos de independencia lineal como sigue: Si el Wronskiano de y1, y2 no es idnticamente cero (esto es, W 0) en un intervalo, entonces y1, y2 son linealmente independientes en el intervalo. Esto es cierto puesto que si y1, y2 fueran linealmente dependientes en el intervalo su Wronskiano sera idnticamente cero en el intervalo segn el teorema anterior. Esta contradiccin muestra que las funciones no son linealmente independientes, esto es, son linealmente dependientes en el intervalo. Con lo cual, si W = y1 y2 y2 y1 0 tenemos

1 = 0 2 = 0 .
Retomando la ecuacin (aD 2 + bD + c) x = 0 y por el teorema de existencia-unicidad para n = 2, tomando como soluciones de la ecuacin a

(ax1+bx1+cx1 ) = 0

(ax2+bx2+cx2 ) = 0

multiplicando a la primera ecuacin por x2, a la segunda por x1, restando las dos tendremos

a( x1 x2 x2 x1) + b( x1 x2 x2 x1) = 0
Puesto que el Wronskiano est dado por

W = x1 x2 x2 x1

y ya que

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dW d dW = ( x1 x2 x2 x1 ) = x1 x2 x2 x1 se convierte en a + bW = 0 dt dt dt

Resolviendo, esta ecuacin diferencial de variables separadas


tdt +c1 tdt tdt dW b b = e a e c1 = ce a = dt integrando lW = t + c1 W = e a W a a b b b

relacin importante conocida como la identidad de Abel, dada por W = cetdt Puesto que la funcin exponencial en W = ce

a tdt

nunca es cero, vemos que el Wronskiano

W debe ser idnticamente cero en el intervalo dado, en cuyo caso c = 0, o nunca cero en el

intervalo, en cuyo caso c 0. No puede haber nada intermedio. Con todo lo anteriormente dicho, tendremos el siguiente teorema: Teorema: Sea x1,x2 dos soluciones de la ecuacin diferencial (aD 2 + bD + c) x = 0 donde a 0, b,c son funciones continuas de x en algn intervalo. Entonces el Wronskiano de x1,x2 est dado por la identidad de Abel.
W = det x1 , x2 , x1 , x2 = ce tdt

y W es ya sea idnticamente cero en el intervalo o nunca

cero en el intervalo. Usando este teorema, podemos probar ahora el siguiente teorema para el caso de que x1,x2 sean soluciones de la ecuacin (aD 2 + bD + c) x = 0 Teorema: Sean x1,x2 soluciones de la ecuacin diferencial (aD 2 + bD + c) x = 0 en algn intervalo. Entonces (a) x1,x2 son linealmente dependientes si y slo si W= 0 en el intervalo. (b) x1,x2 son linealmente independientes si y slo si W 0 en el intervalo. De los dos Teoremas anteriores podemos obtener el siguiente teorema til: Teorema: Sea x1 una solucin a la ecuacin diferencial (aD 2 + bD + c) x = 0 . Entonces

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una solucin linealmente independiente est dada por W = det x1 , x2 , x1 , x2 = ce tdt


b b

dividendo en los dos termino por

tdt tdt x2 d x2 ce a ce a 2 x1 ( )= ( )+k = dt x1 dt x1 x12 x12

integrando y tomando la constante de integracin c = 1, k = 0 x2 = x1 Otros teoremas importante nos dicen:

a tdt

x12

dt

-Si x1,x2 son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (aD 2 + bD + c) x = 0 , entonces x = c1 x1 + c2 x2 es una solucin de la ecuacin para cualesquiera constantes c1 , c2 . -Si x1,x2 son soluciones linealmente independientes de (aD 2 + bD + c) x = 0 y xp es una solucin particular de (aD 2 + bD + c) x = F (t ) entonces x = c1 x1 + c2 x2 + x p es una solucin de la ecuacin diferencial (aD 2 + bD + c) x = F (t ) para cualesquiera constantes c1,c2 . De estos dos ltimos teoremas se puede desprender: Se ha definido la solucin general de una ecuacin diferencial de orden n como aquella solucin que involucra n constantes arbitrarias. Todas las soluciones que no se podan obtener de esta solucin general por ninguna seleccin de estas constantes se denominan
soluciones singulares. En la mayora de los problemas de naturaleza prctica la solucin

general es la que proporciona la solucin significativa despus de determinar las constantes de las condiciones dadas. Si surgen soluciones singulares, estas tienen generalmente poco o ningn significado prctico. De estos teoremas vemos que no hemos encontrado la solucin que involucra dos constantes arbitrarias (el mismo nmero como el orden de la ecuacin diferencial), la cual hemos llamado la solucin general, sino en realidad todas las
otras soluciones que de existir son soluciones particulares, esto es, casos especiales de la

solucin general obtenidos por la seleccin apropiada de las constantes. As, estos Teoremas garantizan que no haya soluciones singulares. Esta propiedad de no tener soluciones singulares es peculiar de las ecuaciones diferenciales
lineales, pero no de todas las ecuaciones diferenciales no lineales.

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Como F (t ) = A cos Bt contiene una funcin de los trminos cosBt con lo que podemos utilizar el mtodo de los coeficientes indeterminados para determinar la solucin particular. Ensayando como solucin particular

x p = c 1 senBt

+ c 2 cos Bt

de

(aD 2 + bD + c) x = F (t )
x p = c1senBt + c2 cos Bt x p = Bc1 cos Bt Bc2 senBt

xp = B 2 c1senBt B 2 c2 cos Bt

Sustituyendo en la ecuacin

ax+bx+cx = F (t ) calculamos el valor de las constantes

c1 , c2 y por tanto la solucin particular.


La solucin complementaria se obtiene de la misma forma que en el apartado anterior 1.2 con lo que sera

x c = e ta [ A cos Bt + BsenBt

con lo que la solucin general ser de la forma:

x = xc + x p = e ta [ A cos Bt + BsenBt ] + c1senBt + c2 cos Bt

Usando las condiciones iniciales podramos determinar el grfico siguiente:

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1.4 La resonancia mecnica.

Cuando la frecuencia de una fuerza externa peridica aplicada a un sistema mecnico est relacionada de una manera sencilla con la frecuencia natural del sistema, puede ocurrir el fenmeno de la resonancia mecnica, la cual eleva las oscilaciones tales que el sistema puede desplomarse o colapsarse. Una compaa de soldados marchando en fila a travs de un puente puede de esta manera hacer que el puente colapse. En una manera anloga, puede ser posible que una nota musical de una frecuencia caracterstica propia estalle un cristal. Debido a los grandes daos que pueden ocurrir, la resonancia mecnica es en general algo que necesita ser evitado, especialmente por el ingeniero al disear estructuras o mecanismos vibrantes. La resonancia mecnica puede tambin servir para propsitos tiles. Por ejemplo, si un automvil se quedara atascado en la nieve (o barro), puede, al mecerlo, ser puesto a vibrar con su frecuencia natural. Entonces, al aplicarle una fuerza con esta misma frecuencia, la resonancia mecnica resultante puede ser algunas veces suficiente para liberarlo.
Ejemplo aclaratorio:

Un peso P estira un resorte x1 unidades de longitud. Si el peso se halla x2 unidades de longitud por debajo de la posicin de equilibrio y se suelta aplicndole una fuerza externa dada por F (t ) = A cos Bt . Describir el movimiento que resulta si se supone que inicialmente el peso est en la posicin de equilibrio (x = 0) y que su velocidad inicial es cero.

Formulacin matemtica:

La ecuacin diferencial que describe el movimiento es por tanto


P d 2x = kx + F (t ) g dt 2

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Puesto que inicialmente (t = 0) el peso est x2 por debajo de la posicin de equilibrio, tenemos x = x2 en t = 0 . Tambin, puesto que el peso se suelta (esto es, tiene velocidad cero) en t = 0,
dx = 0 en dt

t=0.

Solucin:

Como F (t ) = A cos Bt contiene una funcin de los trminos cosBt, con lo que podemos utilizar el mtodo de los coeficientes indeterminados para determinar la solucin particular. Ensayando
(

como

solucin

particular

x p = c 1 senBt

+ c 2 cos Bt

de

P 2 D + k ) x = F (t ) g
x p = Bc1 cos Bt Bc2 senBt

x p = c1senBt + c2 cos Bt

xp = B 2 c1senBt B 2 c2 cos Bt

Sustituyendo en la ecuacin

P x+ Kx = F (t ) calculamos el valor de las constantes c1 , c2 y g

por tanto la solucin particular. La solucin complementaria de


P d 2x = kx + F (t ) se obtiene de la misma forma que en el g dt 2

apartado anterior 1.1 con lo que sera general ser de la forma:

xc = A cos Bt + BsenBt

con lo que la solucin

x = xc + x p = A cos Bt + BsenBt + c1senBt + c2 cos Bt

Usando las condiciones iniciales, podemos observar una solucin ser cuando A = B = 0 de donde podemos sacar que:

x = c1senBt + c2 cos Bt
podramos determinar el grfico siguiente:

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El grfico de la ecuacin x = c1senBt + c2 cos Bt est entre los grficos de x = t y x = - t como se muestra en la figura. Se puede ver en el grfico que las oscilaciones van creciendo sin lmite. Naturalmente, el resorte est limitado a romperse dentro de un corto tiempo. En este ejemplo, el amortiguamiento fue ignorado, ocurriendo la resonancia porque la
frecuencia de la fuerza externa aplicada fue igual a la frecuencia natural del sistema no amortiguado. Esto es un principio general.

En el caso donde ocurre amortiguamiento las oscilaciones no crecen sin lmite, pero sin embargo pueden llegar a ser muy grandes, la resonancia en este caso ocurre cuando la frecuencia de la fuerza externa aplicada es ligeramente menor que la frecuencia natural del sistema.

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