You are on page 1of 8

Vehículo Experimental Tierra-Aire - VETA

Autores: Alonso Zúñiga , Luis León , José Isa Bravo, Eduardo Tori Bryson a710218@upc.edu.pe Asesor: Jorge Gonzáles Tello pceljgon@upc.edu.pe Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas Av. Prolongación Primavera 2390, Monterrico, Surco, Lima

RESUMEN El proyecto consiste en una máquina capaz de desplazarse sobre tierra y aire. . Para tal propósito se cuenta con un motor DC de alta revolución que hace girar a 2 hélices para generar fuerzas de sustentación y desplazamiento. El motor DC es controlado a través de un microprocesador y alimentado por un arreglo de baterías de alta capacidad de carga y ultralivianas. La dirección y desplazamiento de la máquina en el aire es controlada por dos pequeñas masas que hacen variar el centro de gravedad del cuerpo haciendo que las fuerzas que generan las hélices cambien la dirección de la máquina. La máquina es radio-controlada desde tierra y aire respectivamente.

INTRODUCCIÓN Desde tiempos remotos el hombre intentó hacer volar una máquina mas pesada que el aire, entre éxitos y fracasos para nosotros hoy día es común ver aviones, helicópteros, globos aerostáticos, etc. Se ha optado por hacer volar una máquina por el principio de vuelo del helicóptero, el cual mostramos en la figura 1. En la figura 1 , Al girar a alta revolución la hélice 1 ( Hélice principal ) genera una fuerza de sustentación F1 y un momento M1 , F1 es tal que vence el peso del cuerpo Wo y el momento M2 deberá ser cancelado por la rotación de la hélice 2 , para estabilizar al helicóptero.

F1 M2

Hélice 1 M1

Hélice 2 Wo Fig. 1. Principio de vuelo del helicóptero

PRINCIPIO DEL HELICÓPTERO APLICADO AL PROYECTO VETA

El proyecto es una modificación del principio básico de vuelo del helicóptero, en la figura 2 se muestra la estructura básica del proyecto.

y la sección transversal. En efecto la sección transversal de la hélice debe ser de una forma aproximada como se muestra en la figura 3.

Giro horario F1 M1 Hélice 1 M2 F2 Giro antihorario Hélice 2

cuerda Superficie superior Ro ω Superficie θ transversal De la hélice inferior Sección

m1

m2

Fig 3 . Sección transversal de la hélice En la figura 3 , la superficie superior de la sección transversal de la hélice es mayor que la superficie inferior , éste detalle genera una fuerza de succión hacia arriba y hacia abajo respectivamente y como la presión es menor en la superficie superior por tener mas área , se genera una fuerza resultante Ro aerodinámica hacia arriba de tal forma que pasa por el centro de presión. Se demuestra que tal fuerza aerodinámica Ro es proporcional a área de la superficie de la hélice y al cuadrado de la velocidad angular con la que gira , es decir : Ro = kSω² (1)

Figura 2 Principio de vuelo del proyecto VETA Aunque el principio es el mismo del helicóptero hemos hecho una variante experimental. En efecto la hélice 1 y la hélice 2 producen respectivamente la fuerza de sustentación F1 y F2 y los respectivos momentos M1 y M2 de igual magnitud pero de sentido contrario con el fin que la máquina se estabilice, para tal fin es necesario hacer girar las hélices en sentido contrario. Para cambiar la dirección de la máquina en pleno vuelo , se usan dos pequeñas masas m1 y m2 las cuales al desplazarse inclinan el cuerpo del máquina de tal manera que hacen variar la dirección del flujo de aire producido por las hélices, las cuales están fijas al cuerpo de la máquina. FUERZA DE AERODINÁMICA SUSTENTACIÓN

El secreto de hacer volar un objeto mas pesado que el aire rotando una hélice está en la forma helicoidal de la hélice

Donde k es una constante de proporcionalidad , S es la superficie de la hélice y ω es la velocidad de rotación de la pala de la hélice. La descomposición de la fuerza aerodinámica en componentes perpendiculares da la fuerza de sustentación y la fuerza de resistencia a l avance.

Como Ro depende de ω² , es decir del cuadrado de la velocidad angular, resulta lógico pensar que un motor DC de alta revolución es el motor ideal para nuestro propósito de allí que trabajemos con un motor de 36,000 RPM. La fuerza tanto de sustentación , como la resistencia del aire también varían de acuerdo al ángulo que haga la cuerda con la horizontal, a éste ángulo se le conoce como ángulo de ataque θ. Los materiales para hélices existentes las hay de madera, plástico, fibra de carbono , en el proyecto estamos experimentando con palas de hélice de madera y plástico.

-

Presión del aire para determinar indirectamente la altura de vuelo. Sensores de proximidad , tarea importante en el momento de aterrizar.

Sistema de alimentación Es una de las partes críticas del proyecto y poseen las siguientes características : alta capacidad de carga ultralivianas recargables

ESTRUCTURA VETA

DEL

PROYECTO

Aunque estamos probando con baterías de Niquel - Cadmio es posible que el proyecto totalmente terminado usemos una nueva tecnología de baterías. Las baterías usadas hasta el momento posen una capacidad de 2 AH a 7.5 V .

El proyecto VETA se compone de las siguientes partes : - Estructura mecánica - Electrónica de control - Sistema de alimentación - Sistema de propulsión - Un tren de atrrizaje Estructura mecánica La estructura mecánica está compuesta de materiales muy livianos como madera liviana y aluminio en gran proporción. Electrónica de control La electrónica de control es básicamente un conjunto de microcontroladores en red que gobiernan los siguientes parámetros : dirección , posicionando correctamente las masas m1 y m2 respectivamente. Estabilidad , controlando las RPM de cada una de las hélices. Energía , chequean el estado de las baterías para calcular el tiempo de vuelo.

Sistema de propulsión El sistema de propulsión básicamente se compone de : Un motor DC de alta revolución ( 36,000 RPM ) a 7.5 V de 1/8 HP. - Dos hélices de 0.8 m de diámetro cada una. - Un sistema mecánico de inversión de giro. Tren de aterrizaje El tren de aterrizaje , consta de 3 ruedas , de las cuales son dos posteriores y fijas y una rueda loca. La máquina se ha concebido de tal manera para que el desplazamiento en tierra sea lento dado que se aprovecha una pequeña inclinación de las hélices , las cuales producen una componente horizontal que desplaza a la máquina. LIMITES DEL PROYECTO -

Por razones de presupuesto tuvimos que limitar los rangos de operación del proyecto VETA , los cuales obedecen a los siguientes límites : altura de elevación autonomía en el aire velocidad de desplazamiento potencia de la máquina peso máximo a elevar potencia de radiocontrol engranaje

hélice 2 dirección Fo motor DC de

Se llegó a la conclusión que la máquina del proyecto VETA podría operar dentro de un volumen de 200 metros cúbicos con una altura máxima de 2 m. Si se perdiera el control radioeléctrico de la máquina por un tiempo crítico , un PIC toma el control de navegación y hace aterrizar a la máquina en forma automática , de lo contrario la energía de la batería se podría consumir en pleno vuelo y caería la máquina por su propio peso . Estamos preparando un programa demo que hace desplazarse a la máquina en forma autónoma , desde su elevación , navegación con algunas maniobras hasta su aterrizaje. DETALLE DEL PROPULSIÓN SISTEMA DE

Vin 7.5 V a 1/5 HP Figura 4. propulsión detalle del sistema de

Una de las hélices va conectada al eje del motor con prisioneros y la otra hélice va unida al engranaje 1:1 , el cual también va unido al eje del motor con un prisionero. POTENCIA VS AUTONOMIA EN EL PROYECTO VETA Es obvio que la potencia del motor Po va desagregarse de acuerdo a la siguiente ecuación , de acuerdo al principio de la conservación de la energía : Po = Phélice1 + Phélice 2 + Pf (2)

Para elevar la máquina fue necesario usar 02 hélices de 0.8 m de diámetro y un motor DC de 1/5 HP a 7.5 V dispuestos en la manera que muestra la figura 4. En la figura 4 , la misión del engranaje es invertir el giro de las dos hélices para compensar los momentos y lograr la estabilidad de la máquina. El corte al aire de las hélices es tal que los flujos de aire generados se suman para generar una fuerza sustentadora Fo mas robusta.

De la ecuación (1) , la potencia del motor se transmitirá a cada una de las hélices y se perderá cierta potencia por fricción , ya sea con el aire o en los engranajes. La corriente generada por el motor en régimen permanente es de : I = (1/5HPx746W/HP)/7.5 V = 19.89 A (2)

Hélice 1

De acuerdo al resultado de (2) con un arreglo de baterías de Ni-Cd de 4 AH se puede mantener a la máquina funcionando : 19.89t = 4 AH de donde t = 0.20 H = 12 minutos (3)

Es decir con el arreglo de baterías de cadmio de 4AH contamos con 12 minutos para ascender , navegar y aterrizar la máquina y por eso se está tratando de empaquetar 8 AH en baterías ultralivianas para garantizar al menos 24 minutos en total. ELECTRÓNICA DE CONTROL DEL ASCENSO El ascenso de la máquina del proyecto VETA es crucial , se necesita gobernar la velocidad del motor DC de alta revolución y para tal propósito fue necesario implementar el siguiente esquema (figura 5) : Antena RF

En la figura 5 se muestra , la secuencia de los pasos para ascender la máquina VETA. Se envía la orden de ascenso con transmisor de 850 MHz con la señal modulada en FM y se recibe la señal en un receptor , demodulando la orden de ascenso en forma digital para que el uC 16F877 , ejecute el programa de ascenso, el cual consiste en ir variando lentamente la velocidad del motor con la técnica PWM hasta cierta cantidad de revoluciones hasta que lo logra hacer ascender hasta cierta altura h sobre el suelo. De no recibir otra orden dentro de un tiempo determinado t , se activa otro programa de descenso automáticamente , puesto que se tiene una autonomía máxima de 12 minutos por ahora. El variador de velocidad usado está implementado con un mosfet IRF1310 , tal como se muestra en la figura 6 . + 7.5V pwm R
OPTO COUPLER

RX RF uC
OPTOCOUPLERS

M

DRIVER
G

VARIADOR DE VELOCIDAD

S Figura 6 Variador de velocidad

M DC

Figura 5 Diagrama de bloques en la etapa de ascenso de la máquina VETA

Uno de los puertos del PIC , genera pwm a 340 Hz de frecuencia y mediante un optocoupler y un driver apropiado llega la pwm al GS del mosfet haciéndolo conmutar a 340 Hz , entonces los bornes del motor M reciben un voltaje promedio de acuerdo al nivel del

duty cycle k y de ésta manera se logra hacer variar la velocidad del motor. La resistencia R de 0.1 ohm a 40 W fue necesaria para limitar la corriente de arranque del motor DC. El diodo es necesario para que la energía de la bobina del motor circule cuando el mosfet está bloqueado de lo contrario lo podría destruír. CONTROL ELECTRÓNICO EN EL DESCENSO Tenemos dos formas de hacer descender a la máquina VETA , en forma autónoma o por una orden de radiocontrol. La forma autónoma ya se indicó en el párrafo anterior pero ahora añadimos sensores infrarrojos que le avisan al PIC sobre la proximidad del suelo para inclinar el cuerpo de la máquina de manera que 2 de las ruedas toquen el suelo y luego la tercera rueda, tal com se indica en la figura 7. hélices

Una vez que el programa de ascenso deja a la máquina a cierta altura h , se transfiere el control a otro programa de navegación ,. El cual hace posible que la máquina VETA se desplace en cualquier dirección. Como las hélices están fijas al chasis no es posible moverlas para desplazar el flujo de aire y así variar la dirección de la máquina por eso que se usó el siguiente mecanismo para la dirección de la máquina . Se controla el centro gravedad con dos masa m1 y m2 tal como se muestra en la figura 8. Motor DC liviana Eje sinfín estructura

m m
a L Fig.8. Mecanismo de dirección En la figura 8 se muestra la forma cómo se hace variar la dirección a la máquina VETA. Al moverse el eje del motor en una dirección determinada , se desplaza la masa m en determinada dirección variando el centro de gravedad de toda la máquina VETA . En la figura 9 se muestra 3 casos de la posición de las hélices de acuerdo a la posición de la masa m. b

Ruedas posteriores Rueda delantera Wo

Tierra Figura 7. Ilustración del descenso de la máquina VETA. El programa es desarrollado de manera que al tocar suelo las ruedas posteriores , se apague el motor y la máquina cae por su propio peso Wo de una forma ni tan suave ni tan brusca. PROGRAMA DE NAVEGACIÓN

Fo

Wo desplazamiento de la masa Fig.9. Dirección de la fuerza sustentadora De la figura 9 , si la masa m está en el centro , la fuerza sustentadora Fo estará paralela al peso Wo, si se desplaza a la izquierda la masa m , la fuerza sustentadora se descompone en dos componentes , una de ellas trata de cancelar el peso Wo y la otra desplaza a la máquina a la izquierda. Si la masa se desplaza a la derecha , la máquina se desplazará a la derecha. Por cada desplazamiento de la masa m , el cuerpo de la máquina VETA se inclinará cierto ángulo dependiendo de cuánto se haya desplazado de su centro geométrico. Ahora bien al superponer dos de tales mecanismos tendremos el control de dirección total de la máquina, tal como se observa en la figura 10.

Dependiendo de la posición de la masa m1 y m2 , la máquina VETA cabeceará ( rotará en un plano vertical ) o basculará ( rotará alrededor de un eje vertical). Un sólo PIC gobierna el movimiento de ambas masas , controlando a sendos motores. El PIC recibe órdenes radioeléctricas desde un transmisor de 850 Mhz para la dirección de la máquina y si se pierde el contacto radioeléctrico por un tiempo crítico , se transfiere el control a otro programa de descenso. FISICOMATEMATICA DEL PROYECTO VETA Resulta evidente que al rotar una hélice o una pala de hélice en el aire se produzca una modificación del estado del volumen de control que contiene a la pala - hélice que rota. Lo cierto es que se conserva la masa del aire por un lado y varía la velocidad del flujo de aire por otro lado, es decir un flujo de aire relativamente en estado de reposo se impulsa a gran velocidad gracias a un motor de alta revolución que mueve la pala , tales ecuaciones que se generan por dicho efecto ya han sido estudiadas por la dinámica de fluidos y se pueden expresar como :

∂ρ + ρdivV + V ( gradρ ) = 0 ∂t

(3)

m1 m2 Fig. 10. Dos ejes sinfín para el mecanismo de dirección del proyecto VETA

donde V , es la velocidad del aire y ρ es la densidad del aire. La ecuación (3) es el resumen de la conservación de la masa en mecánica fluidos. Las ecuaciones de movimiento del aire dentro de un volumen de control viene dada por la ecuación n (4).

∂V 1 + (V∇)V = F − gradp ∂t ρ

(4)

Donde F es la fuerza producida por la masa de aire , V la velocidad relativa

del aire , ρ es la densidad del aire y p es la presión del aire. El operador de la ecuación (4) se define por :

BIBLIOGRAFÍA Handbook of Physics KABORSKY Mir publishes MOSCOW Electrónica de Potencia Muhammad Rashid

∂ ∂ ∂ V∇ = Vx + Vy + Vz ∂x ∂y ∂z

(5)

SENSORES VETA

EN

EL

PROYECTO

www.helis.com

En la máquina VETA será necesario agregar una diversidad de sensores o transductores para tener una mejor estabilidad en vuelo y mejor control de la nave en el ascenso y descenso respectivamente. Un sensor de nivel se hace necesario para controlar la horizontalidad de la nave. Hasta éste momento todo el control retroalimentado se hace visualmente. Los sensores de proximidad son importantes para que la nave no se estrelle con obstáculos y el uC tome una acción inmediata de la trayectoria. CONCLUSIONES El proyecto VETA sirvió para dar algunos pasos importantes en el campo de la aplicación de la electrónica en máquinas capaces de volar. Nos damos cuenta de un gran número de variables que se tiene que controlar para estabilizar la máquina en vuelo, en su ascenso y en su aterrizaje. La potencia del motor usado, su velocidad de rotación y el tipo de pala de hélice usados son fundamentales para el éxito del proyecto. Y la cantidad de energía que pueda transportar es fundamental para la autonomía de la máquina. Los materiales usados en la estructura y en todo el proyecto VETA deberán ser lo mas livianos posible para aliviar la potencia limitada del motor propulsor.