You are on page 1of 314
Contenido | | Prefacio xii Capitulo 1. INTRODUCCION 1 LL. Antecedentes bistros 2 12 Origen y desarrollo de la robstica 5 13, Definicin y clasficacién del robot 8 1.3.1. Definicin del robot industri 9 132. Clasificacién del robot industrial u 13.3. Robots de servicio y teleoperados u 1.4, Bibliografia 4 Capitulo 2, MORFOLOGEA DEL ROBOT 15 2.1, Estructura mecénica de un robot 16 22. Transmisiones y reductores 19 2.211, ‘Transmisiones 2 2.22. Reductores 4 223. Accionamiento directo 24 23. Actuadores 25 23.1. Actuadores neuméticos 26 23.2. Actuadoreshidréulicos 28 233. Actuadore eléctsicos 29 24, Sensoresinternos 36 24.1. Sensores de posiciin ” 24.2. Sensores de velocidad 2 2.43. Sensores de presencia 8 25. Elementos temminales 4 26, Bibliogratia 46 Contenido Capitulo 3, HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL 31 34 35 36. Representacin de la posicién 3.1. Sistema cartesiano de referencia 3112. Coordenadss cartesianas 3113. Coordenadas poles y 3.14. Coordenadas estéricas Representacin de a orientacién 3.2.1. Matrices de rotacién 322. Angulos de Euler 323. Parde rotacién Casterios + de transformacién homogéaea Coordenadas y matrices homogéneas Aplicacion de las matrices homogéness Signficado geométrco de ls matrices homogéneas Composicn de matrices homogéneas 335. Graficos de transformacion Aplicacin de los euaterios, 34,1. Algebra de cuaterios 3.42. Utilzacn de los cuaternios Relacién y comparaién entre los dstntos métodos de lcalizacign espacial 35.1. Comparacién de métodos de localizacin espacial 35.2. Relacion ene los dstnios métodos de localizacin espacial Bibliogratia Capitulo 4. CLNEMATICA DEL ROBOT 4 42. 43. 44, El problema cinemético directo 4.L.1. Resolucién del problema cinematico directo mediante matrices de transformacién homogénea, 4.1.2, Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitica dieecto 4.1.3, Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Cinematica inversa 42.1. Resoluci6n del problema cinematico inverso por métodos geométricos, 422. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz.de transformacién homogénea 4.2.3. Desacoplo cinematico Matriz Jacobiana 43.1. Relaciones diferenciales 43.2. Jacobiana inversa 43.3. Configuraciones singulares Bibliografia 49 30 50 31 sl 32 2 33 31 61 6 @ cs a 14 6 81 a1 83 85 86 92 93 94 o4 7 103 108 10 m2 is 12 12 124 126 129 Contenido ix Capitulo S. DINAMICA DEL ROBOT 13 5.1. Modelo dindmico de la estructura mecénica de un robot rigido 132 5.2, Obtencidn del modelo dindmico de un robot mediante la formulacién dde Lagrange-Euler 135 5.2.1. Algoritmo computacional para e] modelado dinémico por Lagrange-Euler 136 53, Obtencién del modeto dindmico de un robot mediante la formulacién de Newton-Euler 148 53.1. Algoritmo computacional para el modelado dinémico por Newton-Euler 148 5.4. Modelo dindmico en variables de estado 155 5.5. Modelo dinamico en el espacio de la tarea 159 56. Modelo dindmico de los actuadores 160 5.6.1, Motor eléctrico de corriente continua 161 5.6.2. Motor hidrdulico con servovélvula 168 5.7. Bibliogratia 161 Capitulo 6. CONTROL CINEMATICO 169 46.1. Funciones del control cinemtico 169 62. Tipos de trayectorias m 62.1. Trayectorias punto a punto m 62.2. Trayectorias coordinadas 0 isocronas 13 62.3. Trayectorias continuas 13 6.3. Generacién de trayectorias cartesianas 175 63.1, Evolucién de la orientacién 175 6.4 Intorpolacién de trayectorias 7 6.4.1. Interpoladores lineales 178 642. Interpoladores cibicos 178 64.3. Interpoladores a tramos 181 64.4. Owos interpoladores 186 6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas 186 66. Bibliografla 185 Capitulo 7. CONTROL DINAMICO 187 7.4. Control monoasticular 188 7.1.1. Influencia del factor de reduceién 188 7.1.2. Control PID 193 7.1.3. Control PID con prealimentacién 197 7.1.4, Control PD con compensacién de gravedad 198 7.2. Control multiarticular 200 7.2.1. Desacoplamiento por inversién del modelo 200 7.22. Control PID con prealimentacién 202