Sistemas 4 Libro 3

Tecnologa
Tecnologa
4. ESO
SISTEMAS 4
A. Hidalgo, R. Martnez, A. Moreno, E. Nogueira, J. Pellicer, S. Resa
Esquema de la unidad
Presentacin de la unidad
Esta doble pgina contiene: Nmero y ttulo de la unidad. Presentacin mediante un breve texto introductorio. El libro gua contiene una actividad inicial relacionada con la ilustracin. El objetivo es evaluar los conocimientos previos de los alumnos.
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Diseo asistido por ordenador
Antiguamente se dibujaba con instrumentos de dibujo tradicionales: regla, lpiz, escuadra, etc. Pero la utilizacin del ordenador se ha extendido de tal modo que en la realizacin de dibujos se ha vuelto imprescindible el uso de equipos informticos. Su desarrollo empez en Estados Unidos har unos 60 aos. Este procedimiento recibi el nombre de Computer Aided Design, del que provienen las siglas CAD. En castellano, este trmino podra traducirse por diseo asistido por ordenador y sus siglas seran DAO. En esta unidad nos introduciremos en este mundo y veremos un programa de dibujo tcnico: el QCad.
Los diversos programas de dibujo por ordenador que existen en la actualidad permiten un gran nmero de posibilidades para tratar imgenes, desde los sencillos diseos en blanco y negro hasta complejas formas y mquinas usadas en el diseo industrial.
Desarrollo de contenidos
Estructura Estas pginas estn organizadas en epgrafes y subepgrafes ordenados con numeracin decimal. Definiciones Los contenidos fundamentales aparecen destacados sobre un fondo de color.
Instalaciones neumticas e hidrulicas

2. Caractersticas de los fluidos
Instalaciones neumticas e hidrulicas

3. Elementos de una instalacin neumtica
Una instalacin neumtica est formada por una serie de elementos con funciones determinadas. Desde los compresores que generan el aire a presin hasta los actuadores, que son los que en ltima instancia utilizan el aire, podemos encontrarnos con diferentes elementos. Puede realizarse una clasificacin de todos los elementos en una instalacin neumtica atendiendo a su funcin:
Los elementos y circuitos neumticos trabajan, como ya hemos visto, con aire comprimido, y este es un fluido. Hay unas caractersticas muy importantes de los fluidos que deben tenerse en cuenta cuando se trabaja con ellos. Son los siguientes: Presin. La presin se define como la fuerza que se ejerce sobre una superficie en nuestro caso ser la fuerza ejercida por el fluido, y viene dada por la siguiente expresin:
Analiza
9. Observa la figura del compresor de la tabla siguiente. Analiza su funcionamiento y explcalo.
S
Elementos Descripcin Produccin Ejemplo
1 Pa
P=
F S
1N 1 m2
P = presin F = fuerza S = superficie
Compresor Cuando hablamos de presin atmosfrica tambin se utiliza otra unidad, que es la atmsfera (atm). 1 atm 100 000 Pa Otra unidad de presin muy utilizada es el bar. Su equivalencia es: 1 bar = 105 N/m2 Por lo que se puede decir que, aproximadamente: 1 bar 1 atm Accesorios de medida De acondicionamiento Acumulador
Genera aire a presin a partir de energa elctrica. Almacena el aire a presin procedente del compresor.
La unidad de medida de la presin en el Sistema Internacional es el pascal (Pa). El aire que se encuentra sobre nosotros, a causa de su peso, ejerce una presin que se llama presin atmosfrica, y todos los cuerpos se encuentran sometidos a ella. Las dems presiones hacen referencia a esta unidad. Por tanto, hablaremos de presiones relativas de 5 atm para referirnos a una presin que es 5 veces mayor que la presin atmosfrica. Caudal. Se define como la cantidad de fluido que atraviesa una seccin determinada por una unidad de tiempo y responde a la siguiente ecuacin:
salida aire Salida de aire Existen diversos tipos de compresores. La figura representa un compresor alternativo de pistn. Su funcionamiento es similar al de los motores de explosin.
entrada deaire aire Entrada de
Tratamiento Mejoran las propiedades del aire: rebajan la humedad, eliminan las partculas, regulan la presin, etc. Indican datos sobre las propiedades del aire, como la presin. Los manmetros indican la presin del aire comprimido. Las unidades de presin que suelen medir son atmsfera o bars.
Transporte Tuberas Distribuyen el aire a presin. Pueden ser de plstico o metlicas. Las tuberas de aire pueden ser metlicas o de plstico. La tubera principal de distribucin ha de tener una inclinacin mnima del 3 % para facilitar la evacuacin del agua que se origine.
G=
v SL = = Sv t t
S = superficie v = velocidad de desplazamiento L = desplazamiento t = tiempo
Ilustracin Parte grfica (dibujos, esquemas, etc.) que ayuda a clarificar el texto.
Regulacin y control Vlvulas distribuidoras Vlvulas de control Son elementos que distribuyen el aire segn convenga a partir de diferentes accionamientos. Controlan y distribuyen el flujo de aire a partir de elementos de control. La vlvula reguladora de flujo controla el aire que circula estrangulando mediante un tornillo el paso del aire. Con ello se puede regular la velocidad de los cilindros.
Esta expresin relaciona el caudal de un fluido con su velocidad de desplazamiento. Para medir el caudal, la unidad que se emplea en el Sistema Internacional es el metro cbico por segundo (m3/s).
Responde
6. Calcula la presin que se ejerce sobre cada cara de esta caja, si su masa es de 25 kg. Qu conclusin puedes sacar de los resultados? 7. Un depsito contiene aire comprimido a 5 atm. Cul es su presin en pascales?
cara 2 60 cm 90 cm
Accionamiento Cilindros Motores Accionadores angulares Originan un desplazamiento lineal. Originan un movimiento rotativo. Originan un determinado giro del eje. Una de las aplicaciones ms extendidas son los motores neumticos como los que se usan en los talleres para apretar y aflojar las ruedas de los coches.
cara 1
200 cm
cara 3
8. Por una caera circula aire comprimido que se mueve a una velocidad de 0,5 m/s. Si su dimetro es de 1 cm, cul es el caudal de aire? 40
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Actividades Estn tipificadas segn su grado de dificultad y pueden ser: Responde Experimenta Taller de informtica Resuelve Representa Analiza Debate Disea
Mundo tecnolgico
Texto expositivo Se trabajan, a partir de un texto relacionado con el tema, hechos centrados en inventos, innovaciones tecnolgicas, hitos tecnolgicos, etc.
1
Competencias bsicas
Planteamiento Se trabaja en contextos de la realidad del alumno, para acercarse a su entorno tecnolgico. Tareas Estas cuestiones pretenden contribuir a la adquisicin de las diferentes competencias bsicas.
Tecnologa
Los logros de la tecnologa

Exposicin sobre los hitos de la tecnologa
Juan, profesor de Tecnologa del IES Antonio Machado, ha encargado un trabajo por grupos que pueden estar formados, como mximo, por tres personas. El planteamiento del trabajo es el siguiente: realizar una presentacin multimedia (en Power Point o cualquier otra aplicacin que permita exponerla en clase) para explicar los hitos de la tecnologa desde la Antigedad hasta nuestros das.
El pequeo gigante: el microchip

El microchip o circuito integrado (CI) fue inventado por Jack S. Clair Kilby cuando trabajaba en la empresa Texas Instruments, en el ao 1958. Este reconocimiento lo comparte con Robert Noyce, quien tambin fue cofundador de la empresa de microprocesadores Intel e impulsor de Silicon Valley. En el primer microchip, Jack S. Clair Kilby integr cinco transistores en una base semiconductora de germanio. Hoy da, las ltimas generaciones usan casi 1 000 millones de transistores y, segn la ley de Moore, ese nmero se duplica cada dos aos aproximadamente. propio Kilby. Pero en la actualidad, el nmero de aparatos electrnicos o informticos que utilizan circuitos integrados es infinito. Cabe resear que, sin el concurso de este invento, la evolucin de los ordenadores personales y dems hardware hubiese sido impensable. Podemos observar en la figura cmo la ley de Moore predijo la integracin en superficies de 1 cm2, o ms pequeas, de miles de millones de transistores para dar lugar a la fabricacin de los modernos procesadores, capaces de realizar, tambin, millones de operaciones por segundo.
MUNDO TECNOLGICO
Actividades Pretenden desarrollar la comprensin lectora, el anlisis y la reflexin sobre algunos contenidos de la unidad.
34
Sin embargo, cuantos ms transistores se tratan de poner en el microchip, ms pequeos han de ser estos y ms complejo es el proceso de fabricacin. Hablamos de escalas microscpicas: un transistor puede tener una anchura de una diezmilsima parte de milmetro, y una pequea mota de polvo puede provocar el mal funcionamiento del conjunto. Adems de transistores, dentro de los circuitos integrados se pueden hallar elementos pasivos, como resistencias, condensadores, etc. Como ejemplo, podemos encontrar los microprocesadores, que agrupan millones de transistores, diodos y resistencias. Su empleo actualmente es masivo y es raro encontrar algn circuito electrnico que no emplee algn circuito integrado. Algunas de las primeras aplicaciones de los circuitos integrados, como la calculadora o la impresora trmica, fueron patentes en las que particip el
Tareas
1. Crear la presentacin, que estar compuesta, al menos, por 20 diapositivas. 2. La informacin se organizar de la siguiente forma: a) b) c) d) Perodo histrico. Hitos tecnolgicos. Caractersticas ms relevantes. Materiales utilizados. Energas utilizadas.
transistores
Ley de Moore
dual-core intel intel titanium 2 intel titanium intel pentium 4 intel pentium 21 intel pentium II intel 486 286 8085 8008 4004 1970 1975 1980 1985 1990 1995 2000 2005 8080 intel 386 intel pentium
10 000 000 000 1 000 000 000 100 000 000 10 000 000 1 000 000 100 000 10 000 1 000 2010
3. Colocar ilustraciones relevantes de objetos, mecanismos, mquinas, etc. 4. Incluir, como mnimo, los siguientes hitos: Rueda Imprenta Mquina de vapor Bombilla elctrica Transistor Ordenador Internet 5. Exposicin en clase de la presentacin en la que deben participar todos los componentes del grupo.
WWW.
Actividades
1. Quines fueron los inventores del circuito integrado? Cul de ellos fue el impulsor de Silicon Valley? 2. Los transistores se colocan en las obleas por capas. Calcula cuntas capas contendra un microchip fabricado con una oblea de 1 mm, si cada transistor ocupa una anchura de una diezmilsima de milmetro. 3. Qu componentes pueden formar un circuito integrado? 4. Qu predijo Gordon E. Moore con la llamada ley de Moore?
COMPETENCIAS BSICAS
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Sntesis guiada y TecnoTIC

SNTESIS
Actividades finales
2
Elabora tu propio resumen de la unidad, completando con las palabras clave los espacios en blanco. 1. Aunque AutoSketch es un programa que facilita el dibujo de ___________con las que podemos ver las 3D de un objeto, no deja de ser un programa de 2D, ya que no nos permite ___________ este desde diferentes posiciones. 2. Una de las ___________ms potentes de AutoSketch son el grupo de herramientas Snap, que son puntos de ___________como finales de lnea, perpendiculares, tangentes, etc. 3. Otro de los programas de dibujo lineal en 2D es el QCad, que, adems, funciona en diversos sistemas ___________como Windows, ___________, Mac OS X, etc. Su funcionamiento es muy parecido al de AutoSketch y al de AutoCAD, pero ms ___________, aunque con ms limitaciones. 4. Al igual que AutoSketch, el programa QCad dispone de herramientas para dibujar lneas, polgonos, ___________ etc., utilizando puntos de referencia como perpendiculares, ___________, etc. y, sobre todo, la rejilla. 5. Cuando necesitamos orientacin para decorar, amueblar o modificar un espacio y acudimos a los _______________, estos nos muestran sus propuestas en la pantalla del ordenador utilizando _______________ de diseo.
6. Un ejemplo de programas de diseo de interiores es la aplicacin _______________. Permite amueblar espacios y visualizarlos en 2D y en 3D de forma que podemos verlos desde _______________ ngulos. Palabras clave
Linux, herramientas, tangentes, visualizar, sencillo, perspectivas, operativos, referencia, circunferencias, diseadores, programas, Ikea Home Planner, diferentes
1. Dibuja la pieza de la figura inferior haciendo los rellenos correspondientes y acotndola correctamente. Antes de efectuar los rellenos, debers dividir lneas mediante la herramientas Trim Divide y unirlas mediante la herramienta Trim Join para crear los elementos que hay que rellenar. 2. Dibuja el dado de la figura utilizando la rejilla isomtrica. Para poder rellenar los cubos, tendrs que convertir los arcos en curvas mediante el botn Convert Arc | Circle to curve .
El apartado Tecno TIC pretende fomentar el uso de las Tecnologas de la informacin y la comunicacin con cuestiones formuladas a partir de recursos de Internet.
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3. Con el programa de Ikea para disear oficinas, disea el espacio de tu instituto donde est la administracin. Para distribuir y amueblar el espacio, debers, previamente, hacer un croquis con los elementos que contiene y sus medidas, y saber cules son las necesidades laborales.
TecnoTIC
4. Dibuja el borrador con las medidas indicadas. Primero dibuja las tres vistas y despus la perspectiva isomtrica.
TIC
Los programas vistos en esta unidad no son los nicos que se utilizan para disear o dibujar. Busca informacin en Internet sobre un programa gratuito llamado Sweet Home 3D y descrgalo. Puedes probarlo diseando algn espacio de tu casa.
ACTIVIDADES
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La Sntesis guiada es un resumen que recoge los contenidos fundamentales de la unidad para facilitar su estudio.
Tecnologa
Mediante la realizacin de estas actividades se pretende reforzar y/o ampliar los contenidos estudiados.

Actividades finales
Propuestas de trabajo
Al final del libro se presentan diferentes procesos tecnolgicos para realizar en el aula taller, en los que se trabajan de forma prctica los contenidos estudiados.
Control por ordenador mediante la placa Enconor

1. Encendido intermitente de una lmpara
PROPUESTA DE TRABAJO

Grupo de alumnos recomendado: 2. Duracin aproximada: 2 horas para todas las actividades + tiempo de montaje de las experiencias
1. Conectad la controladora Enconor a un puerto serie del ordenador mediante el cable suministrado con el equipo. Enchufadla en la red elctrica por medio del alimentador, tambin suministrado con el equipo. 2. Ejecutad el programa Win-Logo.
Materiales
portalmparas y lmpara de 3,5-4,5 V 3 cables para la conexin controladora Enconor y sus procedimientos de control pila de petaca (4,5 V)
Herramientas pelacables destornillador plano
Descripcin y anlisis del problema

En esta prctica llevaremos a cabo diversas actividades que nos permitirn controlar diferentes dispositivos con el ordenador. Algunas de estas actividades corresponden a experiencias o prcticas ya realizadas en cursos anteriores o en el actual. Para hacer las actividades que a continuacin se proponen, adems de los materiales y herramientas especficos para cada una de ellas, es preciso disponer del programa Win-Logo y la controladora Enconor con sus procedimientos de control. Las caractersticas tcnicas ms destacables de esta placa son: Ocho entradas digitales. Cuatro salidas de tipo interruptor activadas mediante rel. Cuatro salidas de tipo conmutador de cruce activadas mediante rel. Cinco entradas analgicas. Cuatro salidas analgicas. Procedimientos de control en Win-Logo, MSW-Logo, GWBasic y Visual Basic. Programacin grfica mediante Visual Enconor. Para ms informacin se puede visitar la web: www.enconor.com.
3. Escribid en la ventana de Trabajo-carga enplusxp y pulsad . La pantalla queda dividida en dos ventanas. La superior o ventana de textos muestra los mensajes y en la inferior o de trabajo es donde escribiremos las rdenes. 4. Montad el circuito siguiendo el esquema de la figura de la derecha. 5. Escribid conecta 1 en la ventana de Trabajo y pulsad . Se puede observar que la lmpara est encendida. Si desde la ventana de trabajo se ejecuta la instruccin apaga 1, la lmpara deja de iluminar. 6. Si lo que se desea es que la lmpara permanezca encendida durante 10 segundos, por ejemplo, y transcurrido este tiempo deje de iluminar, tenemos que crear un procedimiento y darle un nombre. Los procedimientos deben comenzar con la palabra para y terminar con la palabra fin.
SA1 SA2 SA3 SA4
GND EA5 EA4 EA3 EA2 EA1 +5V GND
15 V
ALIMENTACIN
SALIDAS ANALGICAS
ENCONOR PLUS Alimentacin
Para escribir procedimientos, lo ms prctico es utilizar la ventana de edicin (tambin se puede usar la de trabajo), que se activa en Ventanas|Edicin o pulsando el icono . Para crear pausas de tiempo se utiliza la instruccin Segundos, que tiene un parmetro en el que se le indica el tiempo en segundos que tiene que permanecer en este estado. El procedimiento podra ser el siguiente:
LED
SALIDAS ANALGICAS
ENTRADAS ANALGICAS
REFRIGERADOR
SALIDAS DIGITALES REFRIGERADOR S1 S2 S3 S4

S5A S5B S6A S6B S7A S7B S8A S8B
ENTRADAS DIGITALES
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1
para lmpara conecta 1 segundos 10 apaga 1 fin
El diagrama de flujo correspondiente en Visual Enconor es:
La solucin mediante iconos en Visual Enconor es:
80
81
RESET
PUERTO SERIE
ndice
LIBRO I Unidad 1 Los logros de la tecnologa
1. Hitos de la tecnologa 2. Los primeros pasos en la fabricacin de objetos 3. Los oficios artesanales 4. La fabricacin industrial 5. Aprovechamiento de la energa. Primeras fuentes 6. La metalurgia primitiva: cobre y bronce Mundo tecnolgico. El pequeo gigante: el microchip Competencias bsicas. Exposicin sobre los hitos de la tecnologa Sntesis guiada TecnoTIC Actividades finales Actividades finales 59
10 12 14 16 20 24 30 34
Unidad 3 Las instalaciones en las viviendas

1. La electricidad en casa 2. Potencia 3. La entrada de corriente en casa 4. Circuitos bsicos 5. El consumo de energa elctrica en el hogar 6. El ahorro energtico 7. Las tuberas 8. Instalaciones para modificar las condiciones ambientales 9. La vivienda mejora con la tecnologa Mundo tecnolgico. LuminAID: lmparas LED con energa solar Competencias bsicas. Instalacin elctrica de una vivienda
60 62 63 64 66 71 72 73
35 36 36 37
76 78
80
Unidad 2 Diseo asistido por ordenador

1. Dibujo lineal mediante AutoSketch 2. Programas de dibujo lineal: QCad 3. Programas de diseo de interiores Mundo tecnolgico. El diseo industrial Competencias bsicas. Aprendiendo a distribuir el espacio Sntesis guiada TecnoTIC
81 82 82 83
38 40 48 54
Sntesis guiada TecnoTIC Actividades finales Propuestas de trabajo
56 1. Montaje de una bombilla con un interruptor 57 58 58 2. Montaje de un timbre con dos bombillas en paralelo 3. Montaje de un punto de luz conmutado 84
86 88
ndice
LIBRO II Unidad 4 Control elctrico y electrnico
1. Qu es el control? 2. Sistemas de control 3. Componentes de los sistemas de control 4. Componentes electrnicos 5. Sistema de numeracin binario 6. Circuitos lgicos 7. Diseo de circuitos Mundo tecnolgico. El simulador Logicly Competencias bsicas. Elementos de control Sntesis guiada TecnoTIC Actividades finales Sntesis guiada TecnoTIC 10 12 Propuestas de trabajo 14 4. Simulacin de circuitos elctricos y electrnicos 16 5. Control de llenado de un depsito de agua 18 6. Simulacin de circuitos neumticos 24 26 30 32 33 1. El algoritmo 34 2. Estructuras algortmicas bsicas 34 3. Lenguaje de programacin 35 4. Interfaces de control 23 Mundo tecnolgico. El lenguaje de programacin Scratch Competencias bsicas. Estructuras algortmicas Sntesis guiada TecnoTIC Actividades finales 16 14 12 66 62 58 Actividades finales 56 56 57
LIBRO III Unidad 6 Control por ordenador
10
Unidad 5 Instalaciones neumticas e hidrulicas

1. Sistemas neumticos 2. Caractersticas de los fluidos 3. Elementos de una instalacin neumtica 4. Produccin y tratamiento del aire comprimido 5. Transporte: la red de distribucin 6. Los actuadores 7. Vlvulas 8. Accionamiento directo de cilindros 9. Accionamiento indirecto de cilindros 10. Sistemas hidrulicos 11. Circuitos hidrulicos Mundo tecnolgico. El correo neumtico Competencias bsicas. Juan, has observado las monedas que llevas?
36 38 40 41 42 44 45 46 48 50 52 53
24 25 26 26 27
Unidad 7 Diseo, construccin y programacin de robots

1. Los robots didcticos rastreadores 2. Funcionamiento de los robots rastreadores 3. Estudio del algoritmo de control de un robot didctico rastreador 4. Tecnologas de control
28 30 36
37 43 50 51 7
54 Mundo tecnolgico. Robots didcticos 55 Competencias bsicas. Un robot rastreador
ndice
Sntesis guiada TecnoTIC Actividades finales 52 52 53 Mundo tecnolgico. Comunicaciones por Internet: la banda ancha Competencias bsicas. Ondas electromagnticas Sntesis guiada 76 77 78 78 79
Unidad 8 Comunicaciones a distancia

1. Comunicacin con hilos y sin cable 2. Transmisin por el espacio 3. Transmisin por cable 4. Medios de comunicacin 5. Comunicacin por satlite 6. Radioenlaces 7. La telefona mvil 8. El sistema GPS 9. Redes de comunicacin de datos 10. Internet 54 56 57 58 59 63 66 68 71 72 74
TecnoTIC Actividades finales Propuestas de trabajo
7. Control por ordenador mediante la placa Enconor 80 8. Control por ordenador mediante la placa IE&TC 9. Construccin de un robot rastreador 10. Control con la placa Imagina 11. Control de una barrera 12. Crontrol de un cronmetro 13. Control de un contador de revoluciones por minuto 86 91 104 118 122
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14. Control autnomo del robot humanoide Imagina 130
Kit de material
Para realizar la Propuesta de trabajo 9, Construccin de un robot rastreador, puedes adquirir el kit de montaje siguiente:
Construccin de un robot rastreador

Descripcin componente
resistencia 220 k 1/4 W resistencia 100 k 1/4 W resistencia 220 k 1/4 W resistencia 100 k 1/4 W resistencia 330 k 1/4 W regulador de tensin LM7805CT (EN TO220)* transistor BDX53 diodo 1N4004 diodo LED 5 mm rojo zcalo DIP8 conmutador miniatura recto palanca 2 pos portapilas con hilos 4 pilas PP231 o equivalente condensador polister metalizado MKT radial 5,08 mm 100 K/100 V condensador cermico multicapa 20% 50 V K / 63 V conector PAL moldeado alto hembra acolz. 72 pines paso 2,54 sensor CNY70 VISHAY conector PAL moldeado alto 36 pines paso 2,54 tira PAL CI macho recto 2,54 40 pines circuito microcontrolador PICAXE 08-M cable de comunicacin RS232 DB9 / 3,5 mm estreo zcalo estreo CI para jack de 3,5 mm servo Futaba S3003 placa circuito impreso robol PICAXE IT 0115 PP231 TH100K100R CCS100K63X CO81372 CP70336 CO3040 PICAXE 08-M AXE026
Referencia comercial
Unid.
1 1 2 2 2 1 2 1 2 1 1 1 1 2 0,2 2 0,2 0,4 1 1 2 1
Referencia esquema
R1 R2 R3, R4 R5, R6 R7, R8 U2 Q1, Q2 D1 DD, DE S1 CN1 C1 C filtro motor U1 X1 RS232COM
* Opcional para ampliaciones.
Con el material que se detalla a continuacin podis hacer las siguientes experiencias de la unidad 4: Detector de humedad de una planta (pgina 21). Interruptor sensible al contacto (pgina 22). Hay que aadir otro transistor de las mismas caractersticas y una resistencia de 10 k. Detector de calor (pgina 23). Circuito temporizador (pgina 23). Hay que aadir un condensador electroltico de 2 200 F. Materiales
1 placa protoboard 2 diodos LED 2 resistencias de 150 de 0,25 W 1 resistencia de 120 de 0,25 W 1 transistor NPN BC238
1 potencimetro de 10 k 1 NTC e 4 700 y 0,5 W 1 metro de cable para conexiones 40 cm de cable de nicromo
Control por ordenador

En esta unidad nos centraremos en la manera de dar instrucciones al ordenador para que este las ejecute. Comenzaremos resolviendo problemas utilizando algoritmos y su representacin mediante diagramas de flujo. Despus usaremos los lenguajes de programacin WinLogo y SmallBasic para realizar programas sencillos. En la parte final de la unidad analizaremos la utilizacin del ordenador para el control de dispositivos y procesos, dejando las aplicaciones prcticas del control por ordenador para las propuestas de trabajo (pginas finales del libro), en cuya implementacin el disfrute est asegurado.
Tecnologa
1. El algoritmo
La secuencia ordenada de operaciones y procedimientos que se tienen que seguir para resolver una tarea o un problema se llama algoritmo. Algoritmo deriva de la palabra latinizada del matemtico rabe Mohamed Ibn Mousa Al Kow Rizmi, quien a principios del siglo IX escribi un libro donde se explicaban mtodos precisos para resolver las cuatro operaciones aritmticas elementales.
A continuacin presentamos algunos ejemplos sencillos de algoritmos. Un algoritmo debe detallar los diversos pasos o acciones que se tienen que seguir y ha de tener un nmero finito; es decir, ha de acabar ejecutndose alguna vez.
Un pastor con una cabra, un lobo y una col tiene que cruzar un ro, y para hacerlo solo dispone de una pequea barca en la que nicamente caben el pastor y uno de sus tres acompaantes. Cmo podrn cruzar el ro, teniendo en cuenta que no pueden estar solos ni el lobo con la cabra, ni la cabra con la col? El algoritmo que resuelve el problema es el siguiente: 1) El pastor pasa la cabra al otro lado del ro y vuelve solo. 2) El pastor lleva al lobo a la otra margen del ro y vuelve con la cabra. 3) El pastor cruza el ro con la col y vuelve solo. 4) El pastor pasa la cabra al otro lado del ro.
Cambiar la bombilla fundida de la lmpara del techo de la habitacin. El algoritmo podra ser el siguiente: 1) Poner la escalera debajo de la bombilla fundida. 2) Subir a la escalera para poder manipular la bombilla. 3) Sacar la bombilla. 4) Bajar de la escalera. 5) Escoger una bombilla de caractersticas similares a la fundida. 6) Subir a la escalera hasta llegar al portalmparas. 7) Colocar la bombilla nueva. 8) Bajar de la escalera. 9) Comprobar que la bombilla funciona.
Analiza
1. Si conocemos previamente las caractersticas de la bombilla fundida, podemos ahorrarnos pasos en el algoritmo. Escribe en tu cuaderno de tecnologa el nuevo algoritmo.
12

En los dos ejemplos anteriores hemos descrito los algoritmos mediante un lenguaje coloquial. Ahora los describiremos utilizando grficos. Un organigrama o diagrama de flujo es la representacin grfica de los diferentes pasos que conforman el algoritmo. Los smbolos bsicos utilizados son los siguientes:
Situacin de principio o fin del organigrama. Se efecta una decisin lgica. Representa la operacin o grupo de operaciones que hay que hacer. Indica la secuencia de los pasos que hay que seguir.
Es muy til hacer el diagnstico de averas mecnicas o elctricas en los artefactos mediante un organigrama. En el ejemplo siguiente se describe el algoritmo que se tendra que seguir para reparar el neumtico de una bicicleta.
La rueda no tiene aire
Analiza
2. A partir del siguiente organigrama, obtn el valor de salida S cuando en la entrada tenemos los siguientes valores:
PRINCIPIO
Entrada Salida A B 6 4 7 12
Inflar la rueda
ENTRADA A, B
NO
10 3
La rueda se desinfla? S Desmontar la rueda
NO
AB
S
5 12
C = B A Sacar la cmara de aire de la rueda
C =A B
SALIDA S=5C FIN
Localizar el defecto en la cmara de aire
El defecto puede ser reparado? NO Reemplazar la cmara de aire
Reparar la cmara de aire
Fin del diagnstico
13
Tecnologa
2. Estructuras algortmicas bsicas
Los algoritmos, por muy complejos que sean, pueden ser expresados mediante tres estructuras bsicas, que pasamos a comentar a continuacin:
Accin 1
Estructura secuencial
La estructura secuencial es aquella en la que los pasos o acciones se ejecutan uno despus de otro. Se ha de cumplir que: cada vez se ejecute un paso. el orden de ejecucin de los pasos es el mismo en que estn escritos. cada paso se ejecuta una nica vez. cuando se acaba de ejecutar el ltimo paso, el algoritmo finaliza.
Accin 2
Accin n
Diagrama de flujo de una estructura secuencial.
El algoritmo del pastor y el del cambio de la bombilla que hemos visto anteriormente estn expresados mediante una estructura secuencial.
Estructura condicional
En este tipo de estructura, la siguiente accin que se ejecuta depende del estado de cierta condicin que se ha de evaluar. Veremos dos tipos de estructuras condicionales: a) Estructura condicional simple. Consiste en el hecho de que, si se cumple una condicin, se ejecutar una accin, y si no se cumple, no se har nada. Algunos ejemplos de la estructura condicional simple pueden ser:
NO Condicin S Accin
Diagrama de flujo de una estructura condicional simple.
Responde
Si quieres entrar en una casa, entonces tienes que tocar el timbre. Si quieres saber nuestro peso, entonces nos tenemos que subir a una bscula.
3. Haz el diagrama de flujo de los dos ejemplos ilustrados.
14

b) Estructura condicional doble. Consiste en el hecho de que, si se cumple una condicin, entonces se lleva a cabo una accin, y si no se cumple, se ejecuta otra accin. Un ejemplo de estructura condicional doble es el algoritmo para escoger el precio de un billete de avin segn la edad: un precio para los menores de 12 aos y otro para el resto de personas.
Condicin S Accin 1
Si la persona es menor de 12 aos, el precio del billete es reducido. En cualquier otro caso, el precio es normal.
NO
Accin 2
Diagrama de flujo de una estructura condicional doble.
Estructura iterativa
Consiste en llevar a cabo una o diversas acciones mientras se est cumpliendo una determinada condicin. Distinguiremos dos tipos de estructura iterativa. a) Estructura iterativa hasta que. Una accin o acciones se estn repitiendo hasta que se cumple una condicin determinada, que se comprueba despus de llevar a cabo la accin o acciones. Un ejemplo de esta estructura iterativa es el algoritmo de arrancar la moto. Se tiene que accionar el contacto hasta que el motor arranque.
Accin
Condicin S
NO
Diagrama de flujo de una estructura iterativa hasta que.
Repetir. Accionar el contacto hasta que arranque el motor.
b) Estructura iterativa mientras. Consiste en el hecho de que la accin se repite mientras se est cumpliendo una determinada condicin que se comprueba cuando inicia la accin. Un ejemplo es el algoritmo de pegar sellos en las cartas mensuales que se envan a todos los padres de los alumnos.
Condicin S Accin
Mientras queden cartas, hacer pegar sellos.
NO
Diagrama de flujo de una estructura iterativa mientras.
Analiza
4. En una de las dos estructuras iterativas explicadas, la accin puede que no se ejecute ninguna vez, y en la otra la accin se ejecuta al menos una vez. Identifica la que corresponde a cada tipo. 5. Piensa en un ejemplo de cada una de las estructuras estudiadas.
15
Tecnologa
3. Lenguaje de programacin
Para que un ordenador realice una determinada tarea, necesitamos darle una serie de instrucciones escritas en una notacin especfica. Un programa es una secuencia de instrucciones ejecutadas por un ordenador con el objetivo de efectuar una tarea determinada. Fundamentalmente, en la confeccin de un programa pueden considerarse dos fases: 1. Descripcin de las distintas instrucciones que componen el programa en un lenguaje que sea inteligible para las personas. 2. Traduccin de las diferentes instrucciones del programa a un lenguaje inteligible para el ordenador. En la primera fase, utilizaremos los algoritmos como mtodo de resolucin de problemas. La segunda fase consiste en la traduccin del algoritmo a un determinado lenguaje de programacin, lo cual supone conocer las reglas sintcticas de este lenguaje. Un lenguaje de programacin es una notacin, de acuerdo con una sintaxis determinada, que se utiliza para escribir instrucciones que sern ejecutadas por un ordenador. Los lenguajes de programacin se clasifican en dos grandes grupos: lenguajes de bajo nivel y lenguajes de alto nivel. Distinguiremos dos tipos de lenguajes de bajo nivel:
PROBLEMA
1 Algoritmo
2 Programa
RESULTADO
Fases en la elaboracin de un programa.
El lenguaje de mquina, que es el que el ordenador entiende directamente. Todas las instrucciones estn formadas por secuencias de ceros (0) y unos (1). Un programa escrito en lenResponde guaje de mquina depende del hardware; es decir, no funcionar en otro ordenador con una CPU diferente. 6. Qu nombre recibe el procedimiento de resolu Lenguaje ensamblador. Como el lenguaje de mquina, depende del hardware, pero con la diferencia de que utiliza mnemotcnicos, que son palabras asociadas a cada instruccin. Se necesita un traductor para trasladarlo al cdigo de mquina. La utilizacin de estos lenguajes requiere un conocimiento exhaustivo de la CPU del ordenador y, por tanto, queda para los expertos en informtica. En los lenguajes de alto nivel, la sintaxis se parece ms al lenguaje humano y los programas son ms fciles de escribir. El ordenador no es capaz de entender un lenguaje de alto nivel porque, como ya se ha dicho anteriormente, solo entiende el lenguaje de mquina. Por tanto, tal como suceda con el lenguaje ensamblador, hay que traducirlo al cdigo de mquina. 16
cin de problemas de programacin? 7. En qu dos grandes grupos podemos clasificar los lenguajes de programacin? A qu grupo pertenece Visual Basic? Y el lenguaje de mquina? 8. El lenguaje ensamblador es el mismo para todos los ordenadores? De qu depende? 9. Cmo se denomina la secuencia de instrucciones ejecutadas por un ordenador con el objetivo de llevar a cabo una tarea determinada? 10. Cmo se denomina el elemento que sirve de intermediario entre el ordenador y los dispositivos o procesos que se quiere controlar?

Programacin en Logo
Un lenguaje de programacin sencillo y muy adecuado para su utilizacin en el mbito educativo es Logo. Este lenguaje dispone de unas determinadas instrucciones, llamadas primitivas, que se pueden ejecutar directamente. Aunque existen diferentes versiones del lenguaje de programacin Logo, las ms utilizadas en la actualidad son: WinLogo y MSWLogo. La versin MSWLogo puede ser descargada gratuitamente de Internet. Nosotros utilizaremos el lenguaje WinLogo. Nuestra intencin al explicar el lenguaje de programacin WinLogo no es que se prescinda de los manuales de usuario, donde se puede encontrar toda la informacin necesaria, sino dar una breve descripcin de algunas primitivas y su aplicacin en programas sencillos. En primer lugar, hay que diferenciar entre primitiva y procedimiento. Una primitiva es una orden que se transmite al ordenador y que este ejecuta inmediatamente, mientras que un procedimiento es un conjunto de rdenes agrupadas con la finalidad de resolver un problema concreto. As pues, un procedimiento es como un pequeo programa. Hay muchos lenguajes de programacin de alto nivel que han evolucionado a lo largo del tiempo y han dado lugar, en algunos casos, a varias versiones de los mismos lenguajes: Basic, Visual Basic, Pascal, Turbopascal, Logo, WinLogo, C, C++, Java, etc.
Taller de informtica
1. Procedimiento que calcule el permetro y la superficie de un rectngulo
En este taller de informtica, que nos servir como una introduccin al lenguaje WinLogo, definiremos un procedimiento que dibuje un rectngulo y calcule su permetro y su superficie en las unidades correspondientes. 1. Ejecuta el programa WinLogo y observa que en la pantalla aparecen tres ventanas: Trabajo, Textos y Grficos. En la ventana de Grficos aparece, en el centro, una tortuga. En los orgenes del Logo, esta tortuga era un robot externo que se mova en funcin de las instrucciones introducidas en el ordenador. Por tanto, esta ventana sirve para mostrar dibujos y grficos realizados con la tortuga. En la ventana de Trabajo podemos escribir las primitivas y los procedimientos, mientras que la ventana de Textos muestra los mensajes. 2. Definimos un procedimiento que dibuje rectngulos de dimensiones variables. Los procedimientos deben comenzar con la palabra Para y acabar con la palabra FIN. Para escribir el procedimiento, lo ms prctico es activar el men Ventanas | (tambin se puede utilizar la ventana de trabajo). Edicin o pulsar el icono 17
Tecnologa
Para que WinLogo reconozca el procedimiento, hay que ejecutar la opcin rea | Interpretar o pulsar el icono . Si todo ha ido bien, en la ventana de Textos aparece el mensaje: Acabas de definir REC. Para ejecutar el procedimiento, escribimos en la ventana de Trabajo: REC 140 60 y apretamos la tecla INTRO. Inmediatamente aparecer en la ventana de Grficos un rectngulo de 140 unidades de base y 60 unidades de altura. Para guardar el procedimiento, haz clic en Archivos | Grabar o pulsa el icono y escribe el nombre con el que quieres guardar el procedimiento. Como puedes observar, WinLogo aade de manera automtica la extensin .log al nombre del archivo. 3. Definimos el procedimiento que calcule el permetro de un rectngulo en las unidades deseadas. Para ello, activamos el men Ventanas | Edicin y escribimos el procedimiento. Realiza la interpretacin del procedimiento y ejectalo escribiendo en la ventana de Trabajo: PERREC 140 60 cm. Inmediatamente, en la ventana de Textos aparecer el mensaje: PERMETRO = 400 cm. Por ltimo, guarda el procedimiento. 4. A continuacin, definimos el procedimiento que calcule la superficie de un rectngulo. Escribimos el procedimiento en la ventana de edicin. Haz la interpretacin del procedimiento y ejectalo escribiendo en la ventana de Trabajo: SUPREC 140 60 cm. En la ventana de Textos aparece el mensaje: SUPERFICIE = 8 400 cm2. Guarda el procedimiento. 5. El procedimiento completo para el rectngulo es el que aparece a la derecha. Observa que en el procedimiento RECTNGULO se han introducido los procedimientos creados anteriormente, aunque solo hace falta nombrarlos. Tambin puedes observar que se ha rellenado el rectngulo de color verde. Cuando se haya interpretado el procedimiento y una vez realizada la ejecucin, nos aparecer una pantalla como la de la derecha: Realiza la ejecucin del procedimiento RECTNGULO con otros valores para la base y la altura (puedes utilizar tambin valores decimales). Finalmente, puedes guardar el procedimiento RECTNGULO. 18

Programacin en Basic
El lenguaje de programacin Basic fue uno de los ms utilizados en los primeros ordenadores personales. Sirvi para acercar el mundo de la informtica a multitud de usuarios, ya que es un lenguaje sencillo para aprender a programar. Aunque existen muchas versiones de Basic: GWBasic, Qbasic, Vsual Basic, etc., nosotros utilizaremos SmallBasic. Esta versin, multiplataforma y totalmente gratuita, la podemos descargar accediendo a la pgina web: http//small basic.sourceforge.net/. Una vez completada la instalacin, aparece un acceso directo en el escritorio. Para ejecutar el programa, hay que hacer doble clic sobre el icono . A continuacin, se abrir una ventana en la que iremos escribiendo las rdenes. Por ejemplo, para implementar el algoritmo que nos calcula el rea de un rectngulo, escribiremos en la ventana las instrucciones siguientes:
Inicio
Introducir la base y la altura b, h
REA = b h
Escribe el resultado
Fin
A continuacin explicamos el significado de las instrucciones anteriores:: La instruccin INPUT nos permite introducir un mensaje y la variable de entrada. Con la instruccin PRINT, el ordenador mostrar en la pantalla un mensaje o una frase. El texto se escribe siempre entre comillas. La instruccin END indica el final del programa. Si ahora hacemos clic en Program|Run o pulsamos F9, aparecer en pantalla el resultado de la ejecucin del programa que acabamos de realizar, tal como puede observarse en la ventana de la derecha. Para guardar el programa en el dispositivo de almacenamiento deseado, hay que hacer clic en File|Save File As y especificar la ruta de acceso. Observa cmo SmallBasic aade de forma automtica la extensin .bas al nombre del archivo. 19
Tecnologa
2. Programa que nos permita averiguar si un nmero dado es primo o no
Para averiguar si un nmero, n, es primo, podemos ir dividindolo por todos los nmeros inferiores a su raz cuadrada y mayores que la unidad (si no es divisible por ninguno de estos, tampoco lo ser por ninguno mayor que su raz cuadrada). A partir del diagrama de flujo del algoritmo, implementamos el programa en SmallBasic. 1. Haz doble clic en el icono del escritorio SmallBasic .
Inicio
.
Introducir nmero n
.
(n = 1) OR (n = 2) S Nmero primo
.
NO
.
I=2 VALOR = 0
. .
I INT n S I=I+1
. .
NO
NO
n MOD I = 0
. S VALOR = VALOR + 1
El nmero no es primo
. . .
La instruccin IF comprueba si la condicin se cumple. Si se cumple, entonces ejecuta la instruccin que sigue a THEN. Si la condicin no se cumple, se ejecuta la instruccin que sigue a ELSE. La instruccin WHILE corresponde a un bucle (estructura iterativa). Mientras se cumpla la condicin que se verifica al comienzo, se llevarn a cabo las acciones del interior del bucle. 3. Realizamos la ejecucin del programa. Para ello, pulsamos F9 e introducimos un nmero. Inmediatamente aparecer un mensaje que nos dir si el nmero es primo o no. Si hacemos varias ejecuciones, podremos comprobar la efectividad del programa. 4. Por ltimo, tenemos que guardar el programa haciendo clic en File | Save File As y especificar la ruta de acceso.
. .
NO
.
VALOR = 0
S
.
2. Escribimos, en la ventana, el conjunto de instrucciones que configuran el programa. Analizamos las instrucciones que aparecen por primera vez: La instruccin REM permite poner un comentario sobre el objetivo del programa. No afecta a la ejecucin.
El nmero es primo
.
Fin
20

Programacin en Scratch
Scratch es un nuevo lenguaje de programacin sencillo y muy adecuado para el mbito educativo. Este lenguaje se puede utilizar para crear historias interactivas, animaciones, juegos, msica, etc., y dispone de un rea de trabajo muy intuitiva y orientada a la programacin de objetos. El programa est disponible gratuitamente para Windows, Mac y Linux. Se puede descargar accediendo a la pgina web: http://scratch.mit.edu/. No es nuestra intencin explicar todo el entorno de programacin con Scratch y sustituir los manuales de usuario en los que se puede encontrar toda la informacin necesaria, sino que haremos una breve descripcin de algunos comandos y cmo se aplican en programas sencillos.
3. Programa para calcular el permetro y la superficie de un hexgono regular
En este taller de informtica, que nos servir de introduccin al lenguaje de programacin Scratch, implementaremos un programa que dibuje un hexgono y calcule su permetro y su superficie en las unidades correspondientes. 1. Ejecuta el programa Scratch y fjate en que se muestra una ventana como la siguiente, en la que se pueden distinguir fundamentalmente tres zonas:
zona del escenario
zona de programacin
zona de bloques
A la izquierda aparece la zona de bloques, que estn organizados en ocho categoras: movimiento, aspecto, sonidos, lpiz, control, sensores, operadores y variables. En el centro se encuentra la zona de programacin. A la derecha se ubica la zona del escenario. En esta zona, los objetos se mueven e interactan unos con otros en funcin de las instrucciones dadas en la zona de programacin. 21
Tecnologa
2. Arrastra los diferentes bloques a la zona de programacin y configura el programa tal y como se detalla a continuacin:
3. Para ejecutar el programa pulsa en el icono
y aparecer una ventana como la siguiente:
4. Finalmente, selecciona la opcin Archivo | Guardar para guardar el programa en tu dispositivo de almacenamiento.
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4. Interfaces de control
El ordenador puede utilizarse para el control de dispositivos y procesos. Para ello, los sensores y actuadores no pueden conectarse directamente al ordenador, sino que es necesario disponer de un nuevo elemento que sirva de intermediario, denominado interfaz de control. La interfaz se conecta al ordenador a travs de los puertos de entrada y salida; de este modo resulta posible el intercambio de informacin.
Salidas (ACTUADORES)
Ordenador
Interfaz Entradas (SENSORES)
En las propuestas de trabajo 7 y 8 se utilizan las controladoras IE&TC y Enconor para implementar diferentes actividades de control por ordenador. Tambin puedes descargarte una actividad sobre un programa de simulacin de tiempo que encontrars en http://www.editorialteide.es/?8934.
interfaz entradas salidas
motor sensor sensible a la luz
La interfaz de control cumple la funcin de adaptar seales entre el ordenador y los dispositivos que se deben controlar. Algunas interfaces utilizadas son: Fischer Technik, IE&TC, Enconor, Lego, etc., que se conectan al puerto serie o al puerto en paralelo e incluso pueden conectarse internamente en las ranuras de expansin, como la Lego.
Arriba, imagen de la placa Imagina. Abajo, en la imagen de la izquierda, placa Enconor; a la derecha, placa IE&TC.
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Tecnologa
El lenguaje de programacin Scratch
MUNDO TECNOLGICO
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Mediante el lenguaje de programacin Scratch, se implementar un programa que dibuje un polgono regular de un cierto nmero de lados y calcule su permetro y superficie en las unidades correspondientes.
Actividades
A continuacin se muestra una secuencia resumida de los pasos que se deben seguir para implementar el programa. 1. En primer lugar, hay que encajar todos los bloques correspondientes al programa principal. Es conveniente que el programa sea lo ms interactivo posible, de forma que nos pida el nmero de lados que ha de tener el polgono, la medida del lado y de la apotema y, tambin, en qu unidad de medida se trabajar. 2. Una vez introducidos los datos del polgono, se proceder al clculo del permetro y la superficie.
3. Habr que implementar el programa que dibuje el polgono regular correspondiente al nmero de lados deseado. Aqu se deben poder elegir el color y el tamao del lpiz. 4. A continuacin, aparecer dibujado el polgono en el escenario; tambin aqu se mostrarn los valores del permetro y de la superficie.
5. Finalmente, se podr guardar el resultado obtenido en el dispositivo de almacenamiento mediante la opcin Archivo | Guardar como.

Estructuras algortmicas
Observa detenidamente el siguiente organigrama y realiza las tareas planteadas:
Inicio Introducir valores A y B NO S Bloque a
B >A
Bloque b C =A A=B B=C
Bloque c
R = residuo de A/B NO S
Bloque d
R=0
Bloque e
A=B B=R
Salida B FIN
Bloque f
Tareas
1. A qu tipo de estructura algortmica bsica corresponde cada uno de los bloques del organigrama? 2. Qu operacin se realiza en el bloque c? Y en el bloque d? 3. A partir del organigrama anterior, obtn el valor de salida S cuando a la entrada se dan los valores indicados en la siguiente tabla: Entrada A 18 12 60 80 369 120 1 008 1 036 B 12 25 34 160 216 252 832 29 785 Salida S
4. Describe brevemente los pasos seguidos en el organigrama. 5. Con la aplicacin del organigrama anterior, qu actividad se pretende resolver? Cmo se llama el algoritmo que representa este organigrama? 6. A partir del organigrama, escribe el programa correspondiente para poder ser ejecutado con SmallBasic.
COMPETENCIAS BSICAS
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Tecnologa
SNTESIS
Elabora tu propio resumen de la unidad, completando con las palabras clave los espacios en blanco. 1. Un __________ es una secuencia ordenada de operaciones que se han de seguir para resolver un __________. 2. Las tres estructuras __________que permiten expresar un algoritmo son: secuencial, __________ e iterativa. 3. En los lenguajes de programacin de alto_______, la sintaxis es parecida al lenguaje __________ y los programas son ms fciles de implementar. 4. Un __________es una secuencia de instrucciones ejecutadas por un ordenador con el objetivo de realizar una __________ determinada. 5. Una __________, en WinLogo, es una orden que se transmite al ordenador y que este __________ inmediatamente. 6. Un _______es un conjunto de rdenes agrupadas con la finalidad de resolver un problema ________.
7. El lenguaje de _________Basic fue uno de los ms utilizados en los primeros ordenadores __________. 8. La instruccin __________, en Basic, permite poner un comentario sobre el objetivo del programa, pero no __________ a su ejecucin. 9. El lenguaje de programacin Scratch dispone de un rea de __________ muy intuitiva y __________ a la programacin de objetos.
Palabras clave
REM, humano, ejecuta, instruccin, nivel, afecta, algoritmo, programa, tarea, trabajo, condicional, problema, programacin, procedimiento, orientada, bsicas, personales, primitiva
TecnoTIC
TIC
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La domtica es el conjunto de tecnologas que hacen posible automatizar las distintas instalaciones de que dispone una vivienda. Endesa pone a nuestra disposicin interesantes actividades relacionadas con la domtica, la energa y el tipo de iluminacin. Entra en la pgina que encontrars en: http://www.editorialteide.es/?8934 y pulsa en el bloque Endesa educa: Nios y Energa. En el apartado Domtica, encontrars diferentes actividades interactivas referentes a la climatizacin, el riego, la iluminacin, etc. En los apartados: La energa se mueve y Tipo de iluminacin, tambin encontrars interesantes actividades interactivas.

Actividades finales
1. El diagrama de flujo de la figura representa el algoritmo seguido para que, a partir de un nmero dado, nos diga si es par o impar.
Inicio Introducir nmero n Obtener resto de n/2 NO S Bloque a Bloque b Bloque c
a) Copia el algoritmo en tu cuaderno de tecnologa y completa los espacios vacos. b) Aplica el algoritmo para resolver las siguientes ecuaciones: x2 4x + 3 = 0 2x2 7x + 15 = 0 3x2 = 12x 3. El organigrama inferior representa el posible algoritmo que ha de seguirse para detectar la avera de una linterna de petaca. Cpialo en tu cuaderno y rellena los espacios vacos.
Residuo = 0
Nmero IMPAR
Nmero PAR
Bloque d
La linterna no funciona
FIN
La pila est gastada NO NO
Completa los cuadros correspondientes a cada bloque para cada una de las entradas dadas en la tabla adjunta: Bloque a b c d 2. El diagrama de flujo adjunto representa el algoritmo que hay que seguir para resolver una ecuacin de segundo grado.
Inicio Introducir coeficientes a, b, c S NO
Funciona correctamente la linterna?
Entrada 20 15
NO
Cambiar la bombilla
S
Verificar el interruptor y los contactos elctricos
4. Implementa el algoritmo en forma descriptiva y el diagrama de flujos de cada una de las siguientes situaciones: a) Antes de salir de casa observas el tiempo, por si fuese necesario coger el paraguas. b) Por la maana ests en la cama hasta que suena el despertador. c) Al medioda, al salir de clase, vas a comer a casa y por la tarde vuelves al colegio. 5. Dado el siguiente algoritmo en lenguaje coloquial, rellena la tabla de la derecha: Entrada (A, B, C) Si A>B, entonces, Salida Entrada valor = A A B C Valor De otra manera, 4 1 6 valor = B 2 7 3 Si C>valor, enton9 5 5 ces, valor = C 27
Las races son:
No hay races reales
FIN
ACTIVIDADES
Diseo, construccin y programacin de robots

Los robots didcticos son una herramienta ideal en el aprendizaje de los sistemas de control automtico, ya que, de una forma amena y divertida, es posible poner en prctica los conocimientos y la propia capacidad inventiva de los que participan en esta actividad. Los robots didcticos rastreadores nombre por el que se les conoce estn entre los modelos ms utilizados. Se trata de robots que siguen una lnea blanca sobre fondo oscuro (o a la inversa), formando un circuito muy revirado.
Tecnologa
1. Los robots didcticos rastreadores
El objetivo de estos robots es pasar el circuito con la mxima velocidad sin salir de la lnea. Aunque este tipo de robot puede ser muy sencillo, permite que haya diversos niveles de complejidad constructiva, as como la aplicacin de varias tcnicas para su control. Asimismo, puede abrir un amplio abanico de posibilidades en la opcin tecnolgica que implemente el control: con rels, con electrnica digital, con microcontrolador o con PLC.
Elementos que constituyen un robot

Los elementos bsicos de un robot rastreador son: el chasis, los sensores, los motores, la placa de control y la alimentacin. El chasis Es la parte que soporta todos los elementos que componen el robot. Esencialmente, est formado por un cuerpo en el que se montan los motores, los sensores, la placa de control y el grupo de alimentacin formado generalmente por pilas. El material con el que se puede construir puede ser muy diverso y, seguramente, es donde se puede desarrollar ms la creatividad y la imaginacin. Aunque no lo parezca, tambin es una de las partes ms importantes, ya que repercute muy directamente en el comportamiento del robot y en su control. Para que el robot se comporte de forma estable y siga la trayectoria de la lnea de una forma ms precisa, adems del tipo de control, se debe tener en cuenta algunos aspectos bsicos: 1. El centro de gravedad debe estar lo ms cerca posible del eje de traccin. Es decir, las pilas (alimentacin), que seguramente es la parte ms pesada, se tienen que colocar sobre el eje de traccin. Tambin se debera tener en cuenta que el centro de gravedad ha de estar lo ms bajo posible.
FONDO OSCURO SENTIDO DE AVANCE Lnea blanca
RUEDA IZQUIERDA
MOTOR IZQUIERDO
DISPOSITIVO DE CONTROL ALIMENTACIN CHASIS
MOTOR DERECHO
Diferentes prototipos de robots rastreadores.
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RUEDA DERECHA
SENSOR IZQUIERDO
SENSOR DERECHO

2. Los sensores deben instalarse en la parte delantera y han de estar avanzados respecto al eje de traccin, como mnimo 40 o 50 mm. Los sensores tienen que colocarse a una distancia del suelo de 5-10 mm, para lo cual se han de poder regular en altura, ya que influyen muchos factores en el momento de ajustar la sensibilidad y captacin de la lnea que se ha de seguir: cantidad de luz, tipo de suelo (brillante, mate), si es negro, etc. Hay que pensar que los sensores trabajan por reflexin (emisor/receptor) y captan la luz ambiental del entorno. 3. En la parte de detrs, se coloca una sola rueda, si es posible, una rueda loca, para que no domine sobre la traccin. 4. Normalmente, en los concursos de robots seguidores se han de tener en cuenta unas normas sobre las dimensiones; estas medidas estn alrededor de 200 200 mm, como mximo.
Robot rastreador con chasis hecho con un DVD doblado.
A partir de estas premisas, podemos recrearnos y aplicar todos los conocimientos tericos y prcticos adquiridos en la materia de tecnologa para realizar el desarrollo de la estructura. Una de las partes ms importantes es la base del robot donde se han de fijar los motores, los sensores y la rueda trasera. En esta base o estructura tambin se colocarn la placa de control y las pilas de alimentacin. Por lo general, la dificultad ms grande es la fijacin de los motores y de la plaqueta de sensores. Una manera de obtener un chasis original es utilizar como base un DVD con tres bandas dobladas, para fijar los diferentes elementos del robot. Para montar las ruedas se pueden emplear CD/DVD usados, que pueden fijarse con cola adhesiva o con tornillos en la pieza que va acoplada al eje del motor (pieza en cruz roja). Para que no patinen, es decir, para que traccionen bien, se coloca una cinta de caucho elstica alrededor del CD. Esta cinta es la que se utiliza para tapar, provisionalmente, pequeas fugas en tuberas de agua (se puede comprar en ferreteras). La placa de control y las pilas se pueden fijar con cinta velcro, adhesiva por un lado y velcro por el otro (la venden en ferreteras).
Responde
1. Dnde debe estar situado el centro de gravedad de un robot rastreador de competicin? Justifica la respuesta. 2. Por qu va bien hacer un diseo que permita regular la altura de los sensores respecto al suelo?
Analiza
3. Observa los robots de la figura inferior. Vers que tienen diversos dimetros de ruedas. Cmo crees que puede influir este dimetro en el funcionamiento del robot?
31
Tecnologa
C E K A
Los sensores Son los elementos que se encargan de detectar la lnea blanca y enviar la informacin al dispositivo de control para que sea procesada y poder efectuar as la accin programada de avance. Por regla general, dos es el nmero habitual de sensores, aunque puede que solo haya uno o que el robot lleve tres o ms, segn la precisin que se quiera conseguir. Los sensores ms utilizados en robots rastreadores son los CNY70, debido a su preEMISOR RECEPTOR A K C E cio econmico, a su simplicidad y a su buen funcionamiento. Se trata de un sensor llamado de reflexin infrarroja (ptico), que funciona por efecto de un emisor (diodo), que emite un rayo de luz infrarroja, y un receptor (fototransistor), que recibe la seal LNEA BLANCA de luz. Estos son los encargados de diferenciar la Esquema del sensor CNY70. lnea blanca del fondo negro, ya que el rayo infrarrojo se refleja y hace que el sensor detecte y enve una seal de deteccin a la placa de control. El CNY70 tiene cuatro pines de conexin, dos de los cuales corresponden al fotodiodo emisor (A = nodo y K = ctodo) y dos al fototransistor receptor (C = colector y E = emisor). Cuando la luz infrarroja se refleja en la lnea blanca y llega al receptor, el transistor se pone a conducir, es decir, deja pasar la corriente (cuanta ms luz hay, ms conduce el fototransistor). Para obtener una seal elctrica efectiva de control, es necesario disear un circuito electrnico muy sencillo, compuesto bsicamente de dos resistencias: R4 (220 ) y R5 (100 ). La resistencia R4 limita la corriente que puede circular por el diodo emisor, que como mximo puede ser de 20 mA. Si sobrepasa este valor, puede estropearse el diodo. La resistencia R5 tiene la misin de evitar un cortocircuito entre VCC (+) y la masa () cuando el transistor se pone a conducir. Cuando el transistor conduce, al recibir la luz infrarroja proveniente del fotodiodo (rebotando en la lnea blanca), se comporta como un interruptor cerrado y, por tanto, da una seal negativa GND (). Cuando no conduce, en la terminal de salida hay 5 V (+). El hecho de proporcionar una seal negativa indica que la lgica que sigue es NPN y la entrada de la placa de control debe estar diseada para poderla reconocer. Existen muchos tipos de sensores, mecnicos o electrnicos: finales de carrera, microrruptores, sensores magnticos, inductivos, capacitivos, ultrasonidos, etc. A los sensores tambin se les llama captadores o detectores.
Sensor CNY70.
CNY70. Vista superior del sensor.
Responde
4. Qu tipo de sensor es el CNY70? 5. Observa el esquema de seal del sensor y explica qu seal se emite cuando el sensor detecta la lnea blanca o no la detecta.
Analiza
6. Observa el esquema del sensor. Qu tendramos que hacer para obtener una seal positiva en lugar de negativa cuando el sensor detecta la lnea?
Esquema de la seal del sensor.
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Los motores Los motores son los elementos que realizan el movimiento del robot. Reciben la seal de alimentacin de la placa de control para poder avanzar y seguir la lnea blanca. Existen muchos tipos de motores, pero los ms utilizados en robtica didctica son los llamados servomotores. Los servomotores o servos incorporan un motor de corriente continua, un sistema de reduccin mecnica y un circuito electrnico que permite hacerlos girar el ngulo deseado. Si se quieren utilizar como un sistema de traccin del robot, se tienen que modificar para que el eje quede liberado y funcionen como motores de corriente continua. Este tipo de motor tiene muchas ventajas en aplicaciones de robtica, pero una de las ms importantes es que se alimenta de corriente continua, la cual se puede encontrar fcilmente en las pilas o bateras. Las caractersticas ms importantes de los motores de corriente continua son: Su giro es reversible. Cambiando la polaridad podemos invertir fcilmente el sentido de giro del motor. Se puede variar la velocidad fcilmente. La velocidad vara en funcin de la tensin (V) aplicada. Estos motores disponen de un reductor mecnico (engranajes), lo que hace que la velocidad de giro sea ideal para los movimientos de los robots rastreadores. Par motor importante. Al contar con un reductor, el par motor o fuerza de giro es elevada y suficiente para que el robot se mueva de forma continua.
Servomotor.
Vista lateral del servomotor.
Vista superior del servomotor.
Caractersticas SERVO HITEC HS422 Tensin de funcionamiento 4,8 V a 6 V Velocidad a 6 V aprox. Fuerza a 6 V Corriente en reposo
Esquema de control del motor.
1 rev/s (60 rpm) 4,1 kg cm 8 mA 150 mA s/carga 1100 mA 40,6 19,8 36,6 45,5 g Metlico Plstico
Corriente en funcionamiento Corriente mxima Dimensiones Peso Rodamiento principal Engranajes reductores
El circuito que activa el motor est formado por un transistor BDX53, que dispone de una resistencia de 330 en la base para polarizarlo y de un diodo LED que sirve de indicador de funcionamiento. Si el circuito integrado (PICAXE) no es capaz de dar la intensidad suficiente para hacer funcionar el motor, es necesario aadir un transistor.
Responde
7. Por qu hay que poner un transistor para activar el motor? 8. Qu es un servo? Qu hay que hacer para utilizarlo como un sistema de traccin del robot?
Analiza
9. Observa el esquema de control del motor. El transistor Q1 pone en marcha o para el motor del robot. Qu tendramos que hacer para que el motor girara en sentido contrario?
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Tecnologa
La placa de control Es la parte del robot en la que se implementa el algoritmo de control gracias al cual, mediante los sensores y los motores que tiene conectados, el robot es capaz de seguir la lnea. Se pueden utilizar diversas tecnologas de control, en este caso hablaremos del PICAXE, que es un circuito electrnico integrado que se puede programar fcilmente con un PC.
Placa de control con microcontrolador PICAXE-08M.
Este circuito integrado dispone de ocho pines de conexin, dos de los cuales se emplean como entradas (sensores) y dos como salidas (motores).
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Esquema electrnico de la placa de control

1 Alimentacin. Regulador de tensin a 5 V DC. 2 Circuito de sensores. Entradas: SI y SD. 3 Circuito de motores. Salidas: MI y MD. 4 Circuito de control: PICAXE. 5 Circuito de comunicacin con el PC. Puerto serie RS232.
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Alimentacin El robot necesita energa para alimentar los diferentes componentes del circuito placa de control, sensores y motores. Y para que el robot se pueda mover de forma autnoma, se usa un lote portapilas de cuatro unidades de 1,5 V del tipo LR6-AA, que nos proporciona una tensin de 6 V, la cual alimentar la placa de control.
Lote de cuatro pilas de alimentacin del robot.
Responde
10. Si queremos conseguir 6 V con cuatro pilas de 1,5 V, cmo las tenemos que conectar, en serie o en paralelo?
Analiza
11. Qu problema podra presentar el circuito de alimentacin si suprimimos el diodo D1? Razona la respuesta. 12. Busca informacin sobre la normalizacin del tipo de pilas (normas: EE. UU., IEC y ANSI). Indica las tensiones y las medidas normalizadas.
Esquema del circuito de alimentacin.
Tal como muestra el esquema, el circuito se puede alimentar directamente con un lote de pilas de 6 V (4 1,5 V), o bien con una tensin superior si incorporamos un regulador de voltaje LM7805. Despus del lote de bateras, hemos de insertar el diodo D1, destinado a que, en caso de inversin accidental de la polaridad de las pilas, el circuito quede protegido, ya que este diodo solo conduce si el positivo de las bateras est situado en su nodo.
Las pilas se utilizan en transistores, juguetes, linternas, relojes, calculadoras, etc. Contienen metales pesados como el mercurio, el cadmio o el plomo, que son potencialmente peligrosos para la salud y el medio ambiente. Si las pilas se tiran incontroladamente al medio, la lluvia puede arrastrar los metales pesados que contienen hacia los cursos de agua subterrneos, desde los cuales pueden pasar a los ros y al mar, con el posible efecto nocivo sobre los seres vivos. En caso de quemas incontroladas, los metales se pueden vaporizar y dispersar por el aire y, cuando llueve, ser arrastrados hacia la tierra y los cursos de agua. La mayor parte de los metales pesados son bioacumulativos y pasan de un organismo a otro a travs de la cadena alimentaria. Por todo ello, las pilas se consideran residuos especiales y estn sujetas a una recogida y tratamiento especficos.
35
Tecnologa
2. Funcionamiento de los robots rastreadores
El funcionamiento de los robots rastreadores o seguidores de lnea se puede explicar de forma simplificada basndonos en cmo detectan los sensores y actan los motores. Recordemos que nuestro robot est formado por dos sensores, dos motores y la placa de control. El color verde de los sensores indica que detectan la lnea blanca. El color verde de las ruedas indica que los motores estn funcionando.
Responde
LNEA BLANCA
Cuando los dos sensores detectan la lnea, el robot debe seguir una trayectoria recta. Esto implica que tanto el motor derecho como el izquierdo han de girar de forma simultnea en sentido de avance. Cuando solo el sensor de la izquierda detecta la lnea, el robot tiene que girar hacia la izquierda; por lo tanto, el motor de la derecha avanza y el de la izquierda se para. Cuando el nico sensor que detecta la lnea es el derecho, el robot gira hacia la derecha; por lo tanto, el motor izquierdo avanza y el derecho se para. Con esta lgica se puede realizar un algoritmo de funcionamiento muy simple y sencillo, con la intervencin de dos sensores, que sern los que proporcionen la entrada de informacin en el sistema de control, y de dos motores, como elementos de salida, que darn lugar al movimiento de seguimiento de la lnea.
13. Si solo alimentamos el motor de la derecha, hacia dnde gira el robot? 14. Si conectamos un motor y paramos el otro, el robot gira. Qu tendramos que hacer para ampliar o disminuir el dimetro del giro?
Analiza
15. Qu se debera hacer en el caso de que ninguno de los sensores detectara nada (robot perdido)?
Estructura interna del robot.
Parte inferior del robot.
Debate
16. Haced un debate en pequeos grupos sobre la cuestin planteada en la
actividad 15. 36

3. Estudio del algoritmo de control de un robot didctico rastreador
Recordemos que algoritmo quiere decir conjunto finito de instrucciones paso a paso que sirven para ejecutar o resolver un problema. El algoritmo nos da la solucin genrica de un problema y lo podemos utilizar todas las veces que se presente ese mismo problema. En el caso de un robot rastreador, podramos decir que el algoritmo es la secuencia de acciones que los motores deben producir despus de que los sensores detectan una lnea, a fin de poder seguirla sin perderla. El desarrollo del algoritmo lo realizaremos a partir de dos tipos de control: combinacional y/o secuencial.
Responde
17. Cul es la diferencia entre una variable de entrada y una variable de salida? 18. Si el robot dispusiera de una sirena que se encendiera cuando est perdido, esta sirena qu sera, una variable de entrada o de salida? Justifica la respuesta. 19. Cuntas variables de entrada y de salida tiene un robot rastreador sencillo?
Control combinacional
Hablamos de control combinacional cuando las salidas (motores) dependen del estado combinatorio de las entradas (sensores)
SENSORES SEALES DE ENTRADA
SI SD
PLACA DE CONTROL FUNCIN COMBINACIONAL

SALIDAS = f (ENTRADAS)
MI MD
MOTORES SEALES DE SALIDA
En todo circuito de control es necesario definir las variables de entrada y de salida. Las variables de entrada son las que proporcionan informacin en forma de seales de control o deteccin; en este caso llamaremos variables de entrada a los dos sensores que detectarn la lnea blanca: SI (sensor izquierdo) y SD (sensor derecho). Las variables de salida son los actuadores que queremos hacer funcionar y que darn movimiento al robot; en el robot sern los dos motores: MI (motor izquierdo) y MD (motor derecho). Las condiciones combinacionales de funcionamiento sern las siguientes: El robot siempre tendr que avanzar: a la derecha, a la izquierda o recto. ESTADO 0: se establecer una prioridad inicial, de forma que cuando no detecte ningn detector, el robot girar hacia la derecha (por ejemplo), haciendo girar el MI para que encuentre la lnea. ESTADO 1: cuando detecte el SD, el robot girar a la derecha, haciendo girar el MI. ESTADO 2: cuando detecte el SI, el robot girar a la izquierda, haciendo girar el MD. ESTADO 3: si detectan los dos sensores, se puede establecer que el robot avance en lnea recta; por lo tanto, podemos hacer girar los dos motores a la vez. SI 0 0 1 1
MI
FUNCIN COMBINACIONAL
SI o SD o
MD
SD 0 1 0 1
MI 1 1 0 1
MD 0 0 1 1 ESTADO 0 ESTADO 1 ESTADO 2 ESTADO 3
37
Tecnologa
Recordemos que, en un sistema combinacional formado por dos variables de entrada, el nmero de combinaciones posibles viene dado por la expresin: 2n (n = nmero de variables de entrada). 22 = 4 combinaciones o ESTADOS A fin de exponer de una forma ordenada y sistemtica la informacin del sistema de control, se utiliza la conocida tabla de la verdad. La tabla de la verdad est formada por las columnas correspondientes a las variables de entrada y las variables de salida que intervienen en el sistema de control combinacional que queremos estudiar. Dos columnas correspondientes a las variables de entrada: SI y SD. En estas columnas se expresan de forma binaria y ordenada por filas las combinaciones que se pueden producir: 00, 01, 10 y 11. Son los ESTADOS correspondientes a la deteccin de los sensores de la lnea. Dos columnas correspondientes a las variables de salida: MI y MD. En estas columnas queda reflejado el funcionamiento que se desea obtener, de activacin o de parada de las diferentes salidas (motores).
Funciones lgicas.
Diagrama de contactos.
Responde
SI
ESTADO: 0 ESTADO: 1 ESTADO: 2 ESTADO: 3
SD 0 1 0 1
MI 1 1 0 1
MD 0 0 1 1
SI 1 0 MI
0 0 1 1
SD 1 1 SI
0 1
SD 0 1 MD
20. Explica el funcionamiento del circuito de diagrama de contactos cuando SI y SD detectan. 21. Explica el funcionamiento del diagrama de funciones cuando no detecta ni SD ni SI.
MI = SD + SI
MD = SI
INSTRUCCIONES LGICAS PROGRAMABLES: LD AND OR AND NOT OR NOT OUT LD SD Inicio de circuito Conexin serie ( por) Conexin paralelo (+ ms) Conexin serie negada Conexin paralela negada Activacin salida (=) Inicio con una variable de entrada (SD) NA. OR NOT SI Conecta una variable de entrada (SI) NC en paralelo. OUTMI Activa la salida (MI) cuando se cumpla la condicin anterior. LDSI Inicio con una variable de entrada (SI) NA. OUTMD Activa la salida (MD) cuando se cumpla la condicin anterior.
Analiza
Una vez que se ha obtenido la funcin lgica (algoritmo) que hace funcionar los dos actuadores del robot, se ha de implementar con alguna solucin tecnolgica. Algunas de las opciones tecnolgicas se pueden implementar con funciones o puertas lgicas, diagrama de contactos o instrucciones lgicas programables. Las instrucciones lgicas programables se utilizan para programar algunos autmatas programables (PLC) y para implementar cualquier funcin lgica. 38
22. Sabras disear un circuito que, cuando no detectara ninguno de los sensores, funcionase MD?

Analiza
23. Se trata de hacer un ejercicio de ampliacin del robot seguidor combinacional, aadiendo un sensor frontal para evitar topar con los obstculos.
MI
Descripcin Queremos automatizar de forma combinacional un robot seguidor. Este robot dispone de dos sensores de seguimiento de lnea (SI) y (SD), con la misma lgica de funcionamiento del robot descrito anteriormente. Ahora bien, se ha incorporado un tercer sensor ptico frontal (F), que se utilizar para evitar colisionar con los obstculos que pueda haber en su trayectoria de seguimiento de la lnea. Condiciones de funcionamiento Variables de entrada: F, SI, y SD y F. Variables de salida: MI y MD. Las condiciones combinacionales de funcionamiento sern las siguientes: Se establecer una prioridad inicial de forma que, cuando ningn detector detecte, el robot girar hacia la derecha (por ejemplo), haciendo girar el MI, para que encuentre la lnea. Cuando detecte el SD, el robot girar a la derecha, haciendo girar el MI. Cuando detecte el SI, el robot girar a la izquierda, haciendo girar el MD. Si detectan los dos sensores (SI y SD), haremos que el robot avance en lnea recta, por lo que tendrn que girar los dos motores (MI y MD) a la vez. Siempre que detecte F, el robot se tendr que parar. Cuando F no detecte, el robot tendr que avanzar: a la derecha, a la izquierda o recto. F 0 0 0 0 1 1 1 1 SI 0 0 1 1 0 0 1 1 SD 0 1 0 1 0 1 0 1 MI MD
SI FUNCIN COMBINACIONAL F SI
MD
a) Acaba de rellenar la tabla de la verdad teniendo en cuenta las condiciones de funcionamiento. b) Observa la tabla de la verdad y deduce las funciones lgicas para cada sentido de giro (mediante diagramas de Karnaugh). c) Implementa las funciones lgicas que has deducido con puertas lgicas y diagrama de contactos.
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Tecnologa
Control secuencial
Hablamos de control secuencial cuando las salidas (motores) dependen de las entradas (sensores), del estado del sistema y de su evolucin, es decir, de las propias variables de salida.
MI + 1 SENSORES SEALES DE ENTRADA

PLACA DE CONTROL FUNCIN COMBINACIONAL
SI SD
MI MD
MOTORES SEALES DE SALIDA
MD + 1
SALIDAS = f (ENTRADAS, SALIDAS)
Como se ha visto en el apartado anterior sobre los circuitos combinacionales, las funciones resultantes dependen exclusivamente de las variables de entrada; es decir, el valor de las seales de salida en un instante determinado depende del valor de las seales de entrada en el mismo momento. Cuando las seales de entrada varan, el valor de salida tambin vara, dependiendo de la funcin o expresin lgica. Ahora bien, en algunas aplicaciones es necesario que el valor de la seal de salida no dependa slo de las entradas de ese mismo momento, sino que tambin tenga en cuenta el valor que han tenido las entradas anteriormente. Estos circuitos son aquellos en los que una misma combinacin de entradas da lugar a un diferente estado de las salidas. En los circuitos que se han estudiado hasta ahora, esto no era posible, por lo que se da un tipo de lgica diferente, que se denomina lgica secuencial o circuitos lgicos secuenciales. Un ejemplo sera la puesta en marcha y parada de un motor utilizando dos pulsadores, uno de marcha y otro de parada. Variables de entrada M = puesta en marcha P = parada Variable de salida S = puesta en marcha Variable de memoria S+1 = seal que se utiliza para saber que la salida (S) se ha activado y entra en el sistema de control un instante despus de haberse activado la seal de salida (S), por eso se llama S+1. Esta seal se denomina realimentacin o retroalimentacin y es necesaria para mantener la seal de salida (S) activa, aunque las condiciones de activacin dejen de producirse. Se podra decir que S+1 es el contacto de un rel, el cual se acciona un instante despus de haberse activado la bobina (S). 40 REALIMENTACIN M P FUNCIN SECUENCIAL S S+1
MI MI+1
FUNCIN SECUENCIAL
SI o SD o
MD
MD+1
M
PULSADORES MANDOS
A1
1 2
3 4
5 6
A2
CUADRO CONTROL
Ou Ov Ow Oz Ox Oy
MOTOR

La secuencia lgica de funcionamiento es la siguiente: ESTADO 0: posicin inicial. La salida (S) desactivada y los pulsadores (M y P) sin accionar. ESTADO 1: puesta en marcha. Se aprieta el pulsador de marcha (M) y se activa la salida (S). ESTADO 2: puesta en marcha. Mientras se est pulsando (M), se activa la seal S+1, que depende de la salida (S). Esta seal entra en el sistema de control un instante despus de haberse activado la seal de salida (S). ESTADO 3: la salida se mantiene activada. Se deja de apretar el pulsador de marcha (M) y la salida sigue activada gracias a la seal de realimentacin (S+1). P 0 0 0 0 1 1 1 1 M 0 0 1 1 0 0 1 1 S+1 0 1 0 1 0 1 0 1 S 0inicio 1 1 1 0 0 0 0 ESTADO 0 ESTADO 3 ESTADO 1 ESTADO 2 ESTADO 5 ESTADO 4
ESTADO 4: parada. Se aprieta el pulsador de parada (P) y se detiene la salida. Asimismo, se podra decir que, si mientras se aprieta el pulsador de parada (P) se pulsa el de marcha (M), tambin se ha de parar la salida; se trata de una condicin de prioridad de la parada (P) sobre la marcha (M). ESTADO 5: parada. Un instante despus de haberse parado la salida (S), tambin se pierde la seal de realimentacin (S+1). La salida se mantiene parada; es decir, se deja de apretar el pulsador de parada (P) y la salida se mantiene parada. Como condicin prioritaria, para simplificar la funcin, se podra decir que siempre que se apriete P la salida (S) tiene que estar parada. M 0 S-1 1 1 1 0 0
P M
P 0 0 S = P M + P S+1 = P (M + S+1)
P S+1
Un motor es un dispositivo actuador que, como su nombre indica, acta sobre el sistema de automatizacin y realiza las acciones que queremos que se ejecuten, como por ejemplo mover una cinta transportadora, hacer subir o bajar un ascensor, etc. Un dispositivo preactuador es el elemento que hace que se ponga en funcionamiento el actuador y que, por tanto, se pueda conectar a la caja de control. No podemos poner en funcionamiento un motor de potencia elevada directamente desde un pulsador, hace falta un elemento intermedio preactuador, como puede ser el contactor.
Responde
24. En un sistema secuencial, qu sentido tienen las variables de memoria? 25. Sabes cules son los elementos S y S+1 en el circuito anterior de control de un motor? 26. Sabes cul es la diferencia entre un rel de un contador? 27. Haz una lista de actuadores y preactuadores e indica algunas de las aplicaciones de cada uno.
41
Tecnologa
Analiza
28. Estudia la tabla de la verdad referente al control combinacional del robot y las del control secuencial y expn las principales diferencias.
Ahora vamos a realizar la implementacin del algoritmo de control para nuestro robot rastreador. Primero tendremos que definir las variables de entrada, las de salida y las de realimentacin. Variables de entrada: SI y SD. Variables de salida: MI y MD. Las variables MI+1 y MD+1 sern las seales de realimentacin que se producen un instante despus de la activacin de las seales de salida MI y MD, que son las que ponen en marcha los motores de movimiento. Las condiciones de funcionamiento para el sentido de giro derecho son: Siempre que el sensor izquierdo (SI) detecte la lnea, se pondr en funcionamiento el motor derecho (MD). Estados: 1 y 2. Cuando el sensor izquierdo (SI) deje de detectar la lnea, una vez que el motor derecho (MD) ya est en funcionamiento, y siempre que el sensor derecho (SD) no la detecte, el motor derecho (MD) seguir en marcha. Estado: 3. Cuando el sensor izquierdo (SI) no detecte la lnea y la detecte el sensor derecho (SD), dejar de funcionar el motor derecho (MD). Estados: 4 y 5. Cuando detecten los dos sensores la lnea, el robot tendr que avanzar en lnea recta; por tanto, los dos motores debern activarse simultneamente. Estados: 6 y 7. SDI MD 0 MD+1 1 0 0 1 1 SI 1 1 SI MD = SI + SD MD+1
SD 0 0 0 0 1 1 1 1
SI 0 0 1 1 0 0 1 1
MD+1 MD 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 ESTADO 0 ESTADO 3 ESTADO 1 ESTADO 2 ESTADO 5 ESTADO 4 ESTADO 7 ESTADO 6
SD MD+1 Las condiciones de funcionamiento para el sentido de giro izquierdo son: Siempre que el sensor derecho (SD) detecte la lnea, se pondr en marcha el motor izquierdo (MI). Estados: 1 y 2. Cuando el sensor derecho (SD) deje de detectar la lnea, una vez que el motor izquierdo (MI) ya est en funcionamiento, y siempre que el sensor izquierdo (SI) no la detecte, el motor izquierdo (MI) seguir en marcha. Estado: 3. Cuando el sensor derecho (SD) no detecte la lnea y la detecte el sensor izquierdo (SI), dejar de funcionar el motor izquierdo (MI). Estados: 4 y 5.
SD Cuando los dos sensores detecten la lnea, el robot tendr que avanzar en lnea recta; por lo tanto, los dos motores debern activarse de forma simultnea. Estados: 6 y 7. SD MI 0 MI+1 1 1 1 1 1 SI 0 0 SD MI = SD + SI MI+1 0 0 0 0 1 1 1 SI MI+1 42 1
SI 0 0 1 1 0 0 1 1
MI+1 MI 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 ESTADO 0 ESTADO 3 ESTADO 5 ESTADO 4 ESTADO 1 ESTADO 2 ESTADO 7 ESTADO 6

4. Tecnologas de control
Cuando hablamos de tecnologas de control nos referimos al tipo de elementos que utilizaremos para implementar el circuito o algoritmo que controla el robot. Las tecnologas de control se pueden dividir en dos grandes grupos: tcnica cableada y tcnica programada. Esta divisin de tcnicas de desarrollo tienen en cuenta si el circuito que se implementa es permanente (convencional) o programable y flexible. Dentro de cada tcnica podemos utilizar diferentes tecnologas a la hora de implementar el algoritmo o circuito que ha de controlar la aplicacin; en nuestro caso, el robot rastreador o seguidor de lnea.
Placa de control con puertas lgicas.
Tcnica cableada
El algoritmo que se ha estudiado, planteado y resuelto para que el robot rastreador siga la lnea se monta de forma fija y cualquier modificacin sobre este circuito comporta una modificacin de las conexiones y/o los elementos que intervienen. Podramos hablar de dos tcnicas fundamentalmente: digital y con rels. Digital
Robot con control para puertas lgicas.
Se utilizan puertas lgicas electrnicas; es decir, se conectan los cables o se sueldan los integrados (chips) de forma que siga el esquema (funciones lgicas). Las puertas o funciones lgicas ms utilizadas son: AND, OR, INVERSOR, NAND y NORS.
SI SD MI
MI+1 SI.MI SI MI SD SD + SI.MI
MI = SD + SI MI+1
Circuitos integrados de puertas lgicas.
MD+1 MD SD SD.MD MD SI SI + SD.MD
MD = SI + SD MD+1 Cualquier cambio en el circuito lgico de control supone rehacer el circuito impreso, para hacer las nuevas conexiones de las puertas; por eso se trata de una tecnologa cableada. Dentro de esta tecnologa existen dos grandes familias, la TTL, que trabaja con 5 Vcc, y la CMOS, de 5 V a 15 Vcc. En la prctica, el circuito lgico se convierte en un solo tipo de puertas para que el nmero de chips utilizados sea inferior. Si implementramos el circuito lgico anterior, tendramos que utilizar tres chips: uno de inversores, un AND y un OR. Concretar el mismo tipo de puertas implica utilizar menos chips; eso se puede hacer aplicando el teorema de Morgan. En este caso, se ha escogido el CD4011, que es un circuito integrado CMOS que contiene cuatro puertas del tipo NAND y permite ser alimentado de 5 a 15 V. En este circuito, la alimentacin utilizada ser de 6 V, que proporcionar un lote de cuatro pilas de 1,5 V en serie.
Analiza
29. Cul es la diferencia fundamental entre la utilizacin de una tcnica cableada y una tcnica programada? 30. Qu tipo de tcnica es la neumtica, cableada o programada? Razona la respuesta.
43
Tecnologa
Tal como muestra el esquema definitivo, tambin se puede utilizar el CD4093, que es idntico al CD4011, pero con una funcin aadida, la Trigger Smith, que le permite trabajar en la entrada de sus puertas con cualquier tensin (inferior o igual a la alimentacin), sin ningn problema para definir ceros y unos. Circuito de control digital cableado utilizando puertas NAND, aplicando el teorema de Morgan: MD = SI + SD MD+1 = SI + SD MD+1 = SI SD MD+1 MI = SD + SI MI+1 = SD + SI MI+1 = SD SI MD+1
Circuito integrado de puertas NAND.
TEOREMA DE MORGAN A+B=AB A+B=AB AB=A+B AB=A+B El teorema de Morgan en lgebra Boole permite transformar funciones de producto en suma y viceversa. Su principal aplicacin es convertir circuitos en un solo tipo de puertas, por ejemplo NAND. Las puertas NAND tienen la ventaja de poderse utilizar como un INVERSOR, AND y OR.
Esquema electrnico del circuito digital con puertas NAND.
R3 A K A K Si Sd CNY70 CNY70
BDX53 Q2 BDX53 Q3 Lado marcado Lado marcado
Invertir doble, cortar y cambiar signo: A + B = A + B = A B
150 ohm R5 150 ohm R6

100K R7 100K
U2 4093/4011
E C B
E C B R2
Dpt. Tecnologa & Dpt. Electrnica
DE1 LEDizq
DD1 LEDder
MOTORES
R8
CN2 Pilas
MIZQUIERDA1 MDERECHA1 Negro D2 1N4007
ON
Rojo
OFF
ROBOT CON PUERTAS IESSEP GARROTXA ICE UPC 2006
CARA SOLDADURAS
CARA COMPONENTES
Placa impresa correspondiente al circuito digital con puertas NAND.
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Rels En este caso el circuito se implementa con contactos y rels. El circuito se ha de cablear con dispositivos electromecnicos como los rels.
+Vcc SI SD KSI KMI KSD KSD KMD KSI KSI KMD
Placa de control con rels.

KSI KSD KSI KMD SI MD
MI = SD + SI MI+1 MI = SD + SI MI+1
SENSORES CIRCUITO LGICO MOTORES
Las funciones lgicas se implementan con contactos NA y NC de los rels activados con los rels de los sensores y con los contactos de realimentacin de los rels que activan los motores.
Un rel es un dispositivo que dispone de una bobina (electroimn) y contactos NA y NC. Cuando aplicamos tensin a la bobina (24VDC, 24VAC, 23AC, etc.), los contactos se accionan: los abiertos (NA) se cierran y los cerrados (NC) se abren. Si se deja de aplicar tensin a la bobina, los contactos vuelven a su estado de reposo. Un contactor es un dispositivo parecido al rel, pero con la diferencia de que este dispone de tres contactos de potencia. El contactor es un preactuador que hace que se puedan conectar los aparatos de potencia: motores, instalaciones de iluminacin, etc., ya sean trifsicos tres fases R(L1), S(L2), T(L3) o monofsicos (fase + N).
A1 - A2: BOBINA 11: COMN 12: CONTACTO NC 14: CONTACTO NA
Robot con control por rels.
REL CON TRES CONTACTOS INDEPENDIENTES CONMUTADOS _1 : COMN _2 : CONTACTO NC _4 : CONTACTO NA
Analiza
31. Sabras transformar la funcin multiplicacin en suma y la de suma en multiplicacin? 32. Realiza la equivalencia de las puertas INVERSOR, AND y OR con puertas NAND. 33. Realiza y estudia las tablas de la verdad de las funciones: AND, NAND, OR y NOR. 34. Implementa cada funcin lgica con contactos.
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Tecnologa
Tcnica programada
En este caso, el algoritmo que se ha realizado para que el robot rastreador siga la lnea se programa y la nica parte que se ha de cablear son las entradas (sensores) y las salidas (motores) al dispositivo de control programable. Cualquier modificacin que tenga que ver con el algoritmo o programa de control se puede realizar sin necesidad de cambiar ninguna conexin fsica. Podramos hablar de los elementos de control programables: autmata programable (PLC) y microcontrolador (PICAXE). Autmata programable (PLC) El elemento que se utiliza para procesar el algoritmo es un pequeo PLC industrial. Un autmata programable o PLC es un equipo electrnico diseado para controlar procesos secuenciales de cualquier tipo, generalmente de tipo industrial. Bsicamente podemos decir que es un aparato que, mediante una programacin lgica, sustituye el cableado de los automatismos convencionales. Los PLC, que se emplean en multitud de aplicaciones industriales y tambin domsticas, tienen la particularidad esencial de adaptarse al funcionamiento de cada mquina o aplicacin mediante un programa especfico que contiene una secuencia de operaciones que se realizan a partir de unas rdenes y que ejecutan unas acciones determinadas. La estructura bsica de un autmata programable es: alimentacin, CPU, memoria, entradas y salidas. La CPU es la que procesa el programa y activa las salidas a partir del estado de las entradas. Las entradas son las que permiten el paso de las seales provenientes de los elementos de mando y control, como por ejemplo pulsadores, sensores, etc. En las salidas se conectan los elementos que queremos poner en marcha, ya sean actuadores o preactuadores (motores pequeos, lmparas, bobinas de rels o contactores, etc.).
Responde
35. Qu numeracin tendran los bornes de un contacto NO de un rel? 36. Cul es la diferencia fundamental entre un rel y un contactor? 37. Con qu otro nombre se conocen los autmatas programables? 38. Dnde se conectan los sensores en un autmata programable? Y los motores?
PC
MEMORIA CAPTADORES
INTERFAZ PERIFRICA
INTERFAZ ENTRADAS
CPU
INTERFAZ SALIDAS
FUENTE ALIMENTACIN
230 V AC / 24 V DC
ACTUADORES
Estructura bsica de un autmata programable.
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I0 SI (SENS. IZQ.) I1 SD (SENS. DER... I1 SD (SENS. DER... I0 SI (SENS. IZQ.)
Q1 MD (MOT. DER.) Q1 MD (MOT. DER.) Q0 MI (MOT. IZQ.) Q0 MI (MOT. IZQ.)
Programa de control realizado con diagrama de contactos con el pequeo autmata Zen de Omron. Robot con controlador para PLC ZEN-OMRON.
MI
SI
SD
MD
Programa de control realizado con funciones lgicas con el pequeo autmata Logo de Siemens.
Las aplicaciones ms usuales de los PLC estn destinadas al campo industrial; por ejemplo: Maniobra, control y sealizacin de mquinas. Maniobra, control y sealizacin de instalaciones. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Instalaciones de procesos complejos y grandes. Hoy da, los autmatas tambin se estn introduciendo en aplicaciones domsticas, donde se emplean como elementos inteligentes que gestionan la confortabilidad, la seguridad, el ahorro de energa y las comunicaciones de la vivienda. Estos pequeos autmatas disponen de seis entradas y cuatro salidas, que es donde se conectan los sensores y los motores. Se pueden ampliar con otros mdulos de entradas y de salidas cuando la aplicacin lo requiere. Las formas ms usuales de programacin de los autmatas programables son: diagrama de contactos e instrucciones lgicas programables.
PLC ZEN-OMRON.
Robot con controlador para PLC LOGOSIEMENS.
Responde
39. Qu quiere decir el acrnimo PLC? 40. Cules son las formas ms usuales de programacin de un autmata programable?
Analiza
41. Sabras implementar el algoritmo de funcionamiento del robot rastreador combinacional con funciones lgicas y con diagrama de contactos?
PLC LOGO-SIEMENS.
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Tecnologa
Microcontrolador (PICAXE) Para procesar el algoritmo se emplea un pequeo chip denominado microprocesador. Un microcontrolador es un circuito integrado que contiene las tres funciones fundamentales de una computadora (ordenador): CPU, memoria y unidades de E/S (entradas y salidas). Es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado. Es similar a un PLC. Un ejemplo de microcontrolador es el PICAXE, que es un PIC (Peripheral Interface Controller) fcil de programar que ha comercializado la empresa britnica Revolution Education Ltd. El PICAXE incorpora una memoria Flash, que permite que se pueda programar mltiples veces, sin necesidad de un costoso y complicado programador. Tambin lleva un mdulo de programa (firmware) capaz de interpretar rdenes en lenguaje de alto nivel como es el BASIC o, incluso, programas editados de forma grfica como el diagrama de flujo y con funciones lgicas (puertas lgicas). Podemos encontrar muchos documentos (tutoriales) de caractersticas y de diseo, as como el editor de programacin gratuito en la web del fabricante http://www.picaxe.com/. Un microprocesador (micro) es un circuito integrado que dispone de todos los elementos de una unidad central de proceso (CPU). Es el componente que interpreta las instrucciones y procesa los datos que contiene el programa. Recordemos que el microprocesador o CPU tambin es uno de los elementos que forma parte de un autmata programable (PLC). En definitiva, podemos decir que el microprocesador es el cerebro que tienen muchos aparatos electrnicos con capacidad de procesar datos como, por ejemplo, los ordenadores, los autmatas programables y los microcontroladores.
FIRMWARE
PICAXE (INTRPRETE)
USUARIO
MEMORIA
RAM
PROGRAMA
Programa de control realizado con diagrama de flujo con el microcontrolador PICAXE. Este es un ejemplo que se estudiar con detalle en la propuesta de trabajo 9.
SI = 1
high MI
low MI
high MI
Coche, insecto de seis patas y caja fuerte controlados con microcontroladores PICAXE.
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Recuerda que el diagrama de flujo u organigrama es la representacin grfica del funcionamiento y estructura de un proceso donde se muestran todas las fases de las que constan y cmo se encuentran relacionadas y conectadas. Es el esquema que se emplea para representar grficamente un algoritmo y se utiliza principalmente en programacin, economa y procesos industriales. Los smbolos ms usados en los diagramas de flujo son: Star: inicio de programa. Toma de decisin: en funcin de una comparacin, decide por dnde progresar el programa. Si se cumple que la variable M = 1, seguir por (Y), y si no se cumple, seguir por (N). Accin: normalmente se trata de una accin sobre una salida del sistema. Se modifica el estado de la salida: high quiere decir que se activa (= 1, SET) y low que se desactiva (= 0, RSET). Se representa por un rectngulo o un paralelogramo.
start
M=1 Y high A
Responde
42. A qu equivale un PLC, a un microprocesador o a un microcontrolador? 43. Cul es la diferencia fundamental entre un microprocesador y un microcontrolador? 44. Qu quiere decir firmware? 45. De cuntas formas se puede programar el PICAXE? 46. Con cuntas tecnologas se puede implementar la placa de control de un robot?
Analiza
47. Haz una lista de las ventajas y/o inconvenientes de las diferentes tcnicas de control (cableada o programada).
Debate Taller de informtica PICAXE

Accede con tu navegador a la web http://www.editorialteide.es/?8934. Ve al apartado de software, descarga el software de programacin Programming Editor e instlalo (podrs hacer algn programa de ejemplo y simularlo).
48. Cul creis que sera la mejor solucin tecnolgica para realizar un robot rastreador? Razonad las respuestas en el debate.
Pgina de inicio de PICAXE.
Con este robot conocers todo lo relacionado con el sistema PICAXE. a) Busca en la anterior web los diferentes modelos de PIC (PICAXE) que hay y haz una lista. b) Busca informacin sobre el PICAXE-08 e indica cuntas entradas y salidas puede tener. c) En la nomenclatura PICAXE, segn el tipo de PIC a que se refiera, qu indica el nmero que va a continuacin: -08, -18, -28 y -40?
Robot con control por microcontrolador PICAXE.
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Tecnologa
Robots didcticos
MUNDO TECNOLGICO
Teniendo en cuenta que el objetivo principal de este tipo de robots es el de permitir el trabajo de las disciplinas implicadas en su construccin, la tecnologa concreta utilizada tiene una importancia relativa. Los robots basados en Lego son una buena herramienta de aprendizaje, pero presentan el problema de un coste econmico muy elevado, lo que los hace poco aplicables al aula. Los robots basados en Scratch, un lenguaje de programacin libre utilizado en todo el mundo y desarrollado por el MIT (Massachusetts Institute of Technology), permiten iniciar a los ms pequeos en la programacin y el control. Tambin existen placas de control muy extendidas, como por ejemplo el sistema Arduino, utilizables en muchos proyectos y relativamente econmicas, pero que presentan un nivel de dificultad apto solamente para trabajos de estudiantes de Bachillerato iniciados en el tema, para alumnos de CCFF de grado superior, e ideales para estudiantes universitarios. Finalmente, las placas de control del sistema Picaxe, sistema creado en Gran Bretaa por especialistas del mundo docente, son las ms apropiadas en cuanto a la enseanza secundaria, tanto en la ESO como para trabajos de Bachillerato y algunos CCFF. Este sistema cumple los dos puntos exigidos para su generalizacin como recurso en el aula: muy bajo coste y un uso extraordinariamente sencillo. No en vano es el sistema ms extendido en pases como Gran Bretaa o Francia en cuanto a su utilizacin en la escuela. Es tambin la lnea que se perfila como la ms empleada en nuestro sistema educativo.
Nmero 359 de la revista Perspectiva Escolar
Actividades
1. Cita tres tecnologas diferentes utilizadas en la construccin de robots didcticos. 2. Cul es la tecnologa ms adecuada para la construccin de robots didcticos en la ESO? De qu pas es originaria? 3. Qu es el sistema Arduino y qu nivel educativo es el ms adecuado para su utilizacin? 4. Qu es y para qu sirve Scratch?
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Un robot rastreador
Ana y David quieren construir un robot rastreador que detecte y siga una lnea negra dibujada sobre un fondo blanco. Han hablado con Antonio, entendido en la materia, para pedirle consejo y que les indique las tareas que tienen que realizar para llevar a cabo el proyecto. 1. Antonio les indica una serie de tareas que deben completar para construir y poner en funcionamiento el artefacto. Aunque informa a David y a Ana de la totalidad de tareas, las enuncia con algunas alteraciones en el orden de ejecucin. Estas tareas son: a) Construir el chasis. b) Adquirir los materiales necesarios para la construccin de la carrocera. c) Programar el circuito de control. d) Soldar los componentes que forman parte del circuito de control. e) Comprobar el funcionamiento de todo el circuito. f) Construir las ruedas. g) Soldar los motores. 2. David y Ana disponen de una madera pintada de blanco que mide 1,22 2,44 m y de un rollo de cinta aislante de color negro destinado a marcar el camino que deber seguir el robot, es decir, el circuito.
Tareas
1. Dnde iris a buscar la informacin necesaria para saber qu instrucciones debe contener el programa de control del robot?, qu medios utilizarais para obtenerla? 2. Disea y dibuja la forma que ha de tener el chasis para ser funcional y que tenga una esttica agradable. Explica por qu has hecho ese diseo. 3. Ordena, siguiendo la secuencia correcta, las diversas tareas que hay que ejecutar. 4. David ha conseguido unas ruedas de 10 cm de dimetro y Ana unas de 20 mm de radio. Si los motores giran a 100 revoluciones por minuto, cul ser la velocidad del robot, expresada en metros por segundo, con cada una de las ruedas? 5. Si el robot tiene que encaramarse por un plano muy inclinado y cargar con un peso muy elevado, cules crees que seran las ruedas ms aptas, las de David o las de Ana? Razona tu respuesta. 6. Si queremos que la traccin de las ruedas sea buena, optaras por unas ruedas anchas o estrechas? Razona tu respuesta. 7. Dibuja el circuito que marcaras sobre la pista de madera blanca si tuviera una longitud de 6 metros, como mnimo.
COMPETENCIAS BSICAS
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Tecnologa
SNTESIS
Elabora tu propio resumen de la unidad, completando con las palabras clave los espacios en blanco. 1. Los robots didcticos son una herramienta ideal para llevar a cabo el aprendizaje _____________. 2. Los robots didcticos rastreadores, tal como se denominan, son uno de los modelos ms utilizados. La idea es que sigan una _____________ sobre fondo oscuro (o a la inversa). 3. El chasis es la parte que _____________ que componen el robot. Consta de un cuerpo en el que van montados los motores, los sensores, la placa de control y un grupo de alimentacin formado generalmente por pilas. 4. La _____________ es la parte del robot donde se implementa el algoritmo de control. Mediante los sensores y los motores que van conectados a ella, el robot ser capaz de seguir la lnea. 5. El robot necesita _____________ para alimentar los diferentes componentes del circuito, como la placa de control, los sensores y los motores.
6. Se define como control secuencial cuando las salidas (motores) _____________ de las entradas (sensores), del estado del sistema y su evolucin, es decir, de las propias variables de salida. 7. Los _____________ son los elementos destinados a la deteccin de la lnea blanca, enviando la informacin al dispositivo de control. 8. Los motores son los elementos destinados a realizar el _____________ del robot; reciben la seal de alimentacin de la placa de control para poder avanzar y seguir la lnea blanca.
Palabras clave Robot didctico, rastreadores, chasis, sensores, motor, control, alimentacin, lnea, variable de entrada, variable de salida, estado, soldadura, digital, rel, PLC, microcontrolador, PICAXE, diagrama de flujo, Robolot, sumo.
TecnoTIC
TIC
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En la web www.robolot.org encontraris un gran nmero de diseos e informacin relacionada con la construccin y funcionamiento de robots didcticos y placas de control. Se trata de modelos aptos para distintos niveles de estudio y complejidad. 1. Busca informacin sobre los robots de minisumo y responde las siguientes cuestiones: a) Qu tiene que hacer un robot para ganar a su adversario? b) Cul es el mximo peso permitido por robot en la competicin? c) Qu dimensiones son las mximas permitidas para la estructura del robot? 2. En el espacio Imagina, busca ejemplos de aplicacin de esta placa de control y consulta de qu forma se solucionan esos ejemplos de automatizacin. 3. Ve a la pgina de inicio y explora cmo puedes bajarte las herramientas de programacin de los Picaxe.

Actividades finales
1. Uno de los accionamientos ms utilizados en los robots didcticos son los motores de corriente continua (motor DC). Qu hay que hacer para invertir el sentido de giro de estos motores? 2. El circuito de alimentacin del robot descrito anteriormente incorpora un diodo (D1) en serie con las pilas. Explica cul es su funcin.
3. Por qu crees que se utiliza una nica rueda mvil (rueda loca) en el robot propuesto en la unidad, en lugar de dos ruedas unidas por un eje, como en los automviles? Analiza por qu se hace as y explica cul crees que sera el comportamiento del robot en caso de que los sensores se colocaran en la parte posterior. 4. Los sensores de lnea de robots rastreadores se ubican por lo general en la parte de delante, un poco avanzados respecto al eje de los motores. 5. Observa el robot de la fotografa de la derecha. Su constructor ha protegido los sensores con una visera de cartn para evitar la incidencia de la luz que proyectan los focos que iluminan la pista. Cmo crees que puede afectar esta luz al funcionamiento del robot seguidor?
ACTIVIDADES
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Comunicaciones a distancia
El ser humano siempre ha tenido la necesidad de comunicarse con sus semejantes. Durante millones de aos, desde la poca del hombre primitivo, hasta hace unos 200 aos, los mensajes solo se podan transmitir con rapidez a corta distancia. Hasta entonces, la comunicacin a larga distancia haba sido muy lenta. Fue el descubrimiento de la electricidad lo que permiti que aparecieran inventos como el telgrafo, el telfono, la radio y la televisin, medios de comunicacin a larga distancia que nos permiten escribir, hablar, escuchar y ver instantneamente lo que nos comunicamos de un extremo a otro del planeta. En esta unidad estudiaremos los principios bsicos de las comunicaciones a larga distancia o telecomunicaciones y, para ello, describiremos los medios de comunicacin que hemos mencionado.
Estas imgenes nos muestran distintas formas con las que el ser humano se comunicaba a una cierta distancia. Tambin se puede observar un estudio de televisin, que no tiene nada que ver con los sistemas de comunicacin primitivos. 54
Tecnologa
1. Comunicaciones con y sin cable
El objetivo de cualquier comunicacin es transmitir una informacin determinada, que recibe el nombre de mensaje. Los elementos que constituyen la comunicacin son: Emisor Canal Receptor
Es el elemento que genera el mensaje.
Es el medio que traslada el mensaje del emisor al receptor.
Es el elemento que recibe el mensaje.
El canal es un elemento de mucha importancia en las comunicaciones, ya que determina la rapidez y la calidad con la que se transmite el mensaje. As, los sistemas de comunicacin se pueden agrupar en: Sistemas de comunicacin con cable cuando se transmiten mediante hilos conductores. Sistemas de comunicacin sin cable cuando se transmiten por el espacio.
Analiza
1. Por qu crees que sucede lo que explica la experiencia en la cual intentbamos mejorar la calidad del canal? 2. Trata la experiencia de una comunicacin con cable o sin cable? Justifica la respuesta.
Experimenta
Coge dos botes de lata o plstico duro y haz un pequeo agujero en el fondo de cada uno. Pasa un cordel fino por los orificios y haz nudos para que quede todo unido. Estira el cordel de manera que quede tenso y comienza a hablar para que el receptor escuche lo que ests diciendo. Esto que observas es debido al hecho de que nuestra voz produce un sonido que se propaga a travs del aire en forma de ondas sonoras. Cuando las ondas chocan contra el fondo del bote, le transmiten sus vibraciones y, del mismo modo, el bote las transmite al cordel, y este al otro bote. Finalmente, llegan al aire del bote receptor, que las propaga hasta el odo. Ahora podramos intentar mejorar la calidad del canal experimentando con diferentes tipos de hilo, variando su espesor o destensndolo, y observaramos lo siguiente: Cuando destensamos el hilo, el sonido no llega. Cuando aumenta el grosor del hilo, el sonido llega peor. Si sustituimos el hilo por una goma elstica, el sonido tampoco llega.
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2. Transmisin por el espacio
Cuando hablamos con un compaero, el sonido se propaga a travs del aire en forma de vibraciones. Aunque no se ven, esas vibraciones tienen la misma forma que las ondas generadas al lanzar una piedra al agua, y se propagan en todas direcciones. La velocidad de transmisin de las ondas depende del medio. En el caso del aire, es de 340 m/s (1 224 km/h), muy inferior a la de la luz, que es de unos 300 000 km/s. Si queremos transmitir informacin a mucha distancia, las ondas sonoras no llegan. Pues bien, hay otro tipo de ondas, llamadas ondas electromagnticas, que pueden alcanzar distancias prcticamente ilimitadas, son las que se utilizan en la radio, la televisin o la telefona mvil, y, adems, tienen una velocidad de transmisin muy elevada.
Caractersticas de las ondas

Las caractersticas comunes a todas las ondas son la amplitud, la frecuencia, el periodo y la longitud de onda.
La frecuencia (f) es el nmero de ondas (ciclos) que se transmiten en un segundo. La frecuencia se mide en hercios (Hz). Por ejemplo, una frecuencia de 2 Hz indica que se completan dos ciclos en un segundo. La frecuencia de las ondas sonoras se manifiesta con un sonido ms agudo o ms grave: si la frecuencia es ms alta, el tono es ms agudo.
f t
La amplitud (A) es la extensin que alcanza la onda y nos indica el volumen del sonido. Las ondas sonoras van perdiendo amplitud a medida que se alejan del origen.
El periodo (T ) es el tiempo (en segundos) que tarda en empezar otra onda. El periodo es inverso a la frecuencia: T = 1/f
Responde
3. Qu diferencias hay entre las ondas sonoras y las electromagnticas? 4. Cmo se manifiesta la amplitud y la frecuencia en las ondas sonoras?
Resuelve
5. Cunto tarda en completar un ciclo una onda de frecuencia 2 Hz? Y una de 50 Hz? 6. Cul es la frecuencia de una onda que tarda 2 s en completarse? Y de una que tarda 0,1 s?
Analiza
7. Dibuja una onda de 50 unidades de amplitud y una frecuencia de 10 Hz.
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Tecnologa
3. Transmisin por cable
Como hemos visto en la experiencia anterior, la informacin se comunica mediante la vibracin de un hilo. Pero lo que se utiliza en realidad en la transmisin de informacin por cable son cables elctricos y pticos.
Cables elctricos Cuando se hace circular corriente por el extremo de un conductor elctrico, los efectos aparecen muy rpidamente en el otro extremo aunque haya mucha distancia. Si una informacin que se quiere transmitir se transforma en seales elctricas, estas pueden llegar hasta donde alcance el cable y, al mismo tiempo, las seales elctricas que han llegado pueden convertirse de nuevo en informacin. Los cables elctricos que se utilizan en lneas de telecomunicacin suelen ser de dos tipos: cables de pares trenzados y cables coaxiales. Cables pticos El uso masivo de los sistemas de comunicacin hace que las lneas sean lentas, se pierda informacin y se colapsen. Para solucionar este problema apareci la fibra ptica, que puede transmitir seales luminosas casi a la velocidad de la luz y sin prdidas de informacin. En este caso, la informacin que se quiere transmitir se transforma en luz mediante lseres que proporcionan unos intensos rayos que viajan rpidamente por el cable de fibra ptica.
El funcionamiento de los sistemas de transmisin mediante cables elctricos y pticos es similar. En el caso de los telfonos, las ondas sonoras llegan a un micrfono que hace circular ms o menos corriente. Con un auricular, estas fluctuaciones elctricas se transforman en ondas sonoras. Los sistemas pticos deben tener dos elementos ms: una fuente de rayo lser que variar en funcin de la corriente que venga del micrfono y un fotodiodo que deje circular corriente en funcin de la luz que capte.
lnea de telecomunicacin (fibra ptica) t t

auricular
modulador
receptor (fotodiodo) onda sonora fuente de energa (rayo lser) onda sonora
Transmisin de voz con fibra ptica.
Responde
8. Qu ventajas tienen los cables de fibra ptica respecto a los elctricos? 9. Hemos visto en el texto que para transmitir informacin por cable se pueden utilizar hilos, cables elctricos y cables pticos. Qu tipo de seal transmite cada uno de estos sistemas?
Analiza
10. Observa el dibujo de transmisin de voz con fibra ptica e indica la funcin de los siguientes elementos: micrfono modulador lser fotodiodo auricular
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4. Medios de comunicacin
El telgrafo
En 1837, Samuel Morse present el telgrafo, el primer aparato que permiti la transmisin de mensajes escritos a larga distancia. El funcionamiento del telgrafo se basaba, como se ha dicho anteriormente, en los efectos magnticos de la corriente elctrica. As, al accionar un pulsador, se permita el paso de la corriente elctrica durante un intervalo de tiempo determinado. Esta corriente quedaba anulada cuando se dejaba de presionar el pulsador.
Samuel Morse.
pulsador
punzn
electroimn batera cinta de papel tierra CENTRAL EMISORA LNEA DE TELGRAFO tierra CENTRAL RECEPTORA
Esquema del funcionamiento de un telgrafo.
A B C D E F G H I J K L M N O P Q R
S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
El receptor, un electroimn, mova una aguja, que a su vez marcaba una cinta de papel donde quedaba registrado el mensaje. La aportacin de Morse no solo consisti en inventar el telgrafo, tambin proporcion un cdigo para la transmisin de los mensajes que recibi su nombre. El alfabeto Morse est formado por combinaciones de rayas y puntos, como se puede ver en la figura. La dificultad que entraaba instalar una lnea por mar hizo que pasaran varios aos hasta que se logr la primera transmisin telegrfica transocenica, que se produjo en 1866.
cinta de papel aguja electroimn pulsador
Alfabeto Morse.
Partes de un telgrafo.
Responde
11. Escribe tu nombre en alfabeto Morse. A continuacin, traduce el contenido de la cinta de papel representada en la figura.
Analiza
12. Explica detalladamente qu sucede al accionar el pulsador de la central emisora.
. ... . . ...
. ... .. .. .. . . ..
. ... . . .. . ...
59
Tecnologa
El telfono
El estadounidense Alexander Graham Bell fue, en 1876, el responsable de un gran hito en la historia de las comunicaciones. Esta vez fue la invencin del telfono, que permiti la transmisin de mensajes orales, es decir, hablar a grandes distancias. El principio de funcionamiento del telfono es el siguiente:
micrfono grnulos de carbn auricular
electroimn diafragma
fuente
de energa
diafragma lnea de telecomunicacin
Alexander Graham Bell.
El micrfono se compone de una membrana metlica llamada diafragma y unos grnulos de carbn situados detrs de esa membrana. Al hablar, las ondas sonoras emitidas hacen vibrar el diafragma y los grnulos de carbn, la resistencia elctrica del micrfono cambia y la corriente elctrica que la atraviesa vara en funcin de las variaciones de la onda sonora. El auricular es un altavoz pequeo que convierte las seales elctricas en sonido. El efecto magntico de la corriente hace que se active un electroimn que, a su vez, atrae al diafragma, el cual al vibrar emite la onda sonora original. La seal generada por un timbre avisa de que se produce una llamada. Por ltimo, el dispositivo marcador permite seleccionar el nmero del destinatario.
altavoces
micrfono
timbre teclado
Partes de un telfono.
Responde
13. Qu tipo de conversin de seal se lleva a cabo en el micrfono? Y en el auricular?
Analiza
14. Por qu motivo la corriente elctrica que circula por la lnea telefnica vara cuando hablamos por el micrfono?
Resuelve
15. Una seal elctrica se desplaza por el hilo de una lnea telefnica a una velocidad de 200 000 km/s. Calcula el tiempo que tardar un amigo en recibir tu llamada si vive a una distancia de 25 km de tu casa.
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La radio y la televisin
En 1887, el alemn Heinrich Hertz descubri la existencia de ondas electromagnticas que podan transmitir energa sin necesidad de utilizar hilos elctricos. Aunque genricamente se pueden representar como las ondas sonoras, las hay de una amplia gama en funcin de su frecuencia. Todas tienen propiedades diferentes. Las ondas radioelctricas forman parte del espectro de las ondas electromagnticas. Tanto la radio como la televisin utilizan un mtodo similar basado en ondas radioelctricas de frecuencias muy altas.
La radio de galena es el receptor de radio ms simple que ha existido: ni siquiera necesitaba energa elctrica para funcionar. Constaba de muy pocos componentes: una bobina de hilo conductor, un condensador variable, un cristal detector (mineral de galena) y unos auriculares.
Heinrich Hertz.
300 Hz
radio
3 10
- 3 MHz - 3 GHz
14
televisin
microondas
infrarrojos
3 10
14
3 1 2 6 9 4 58 9 7
340 10 Hz
visible
ultravioletas
3 10 Hz
. .
16
rayos X rayos (gamma)

3 10 Hz
22
El espectro electromagntico es el conjunto de ondas comprendidas entre las ondas de menor frecuencia (mayor longitud), como las ondas de radio, hasta las de mayor frecuencia (longitud menor), como los rayos gamma. En medio estn las microondas, los rayos infrarrojos, la luz visible, la luz ultravioleta y los rayos X.
ondas de comunicaciones
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Tecnologa
Podemos representar un sistema de transmisin por televisin de la siguiente manera:
cmara antena
receptor de televisin
emisora
En la actualidad, las ondas que llegan a las antenas de los hogares utilizan la tecnologa digital en vez de la analgica, lo que permite un incremento del nmero de canales, una mejora de la calidad de la imagen y el sonido, y la posibilidad de incorporar servicios interactivos.
tiempo
0
Las ondas analgicas son continuas, es decir, varan continuamente y pueden tener muchos valores.
Las ondas digitales son discontinuas y solo pueden tomar dos valores. Al tener nicamente dos estados, no hay peligro de prdidas de seal y la calidad de las seales puede ser mucho mejor que en las analgicas.
Responde
16. Cul es la principal diferencia entre la transmisin de radio y la de televisin? 17. Observa la figura de transmisin por televisin y describe todo el proceso para que llegue imagen y sonido al televisor de casa. 18. Por qu con la tecnologa digital la imagen y el sonido no pierden calidad?
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5. Comunicacin por satlite
Un satlite es un sistema de comunicacin que puede utilizarse tanto para telefona mvil como para la transmisin de imgenes, sonidos y datos o para sistemas de observacin y control. Para el correcto funcionamiento de un satlite se necesita como mnimo que exista una estacin en tierra que enve la informacin a travs de microondas al satlite situado en el espacio, el cual enviar la seal recibida a otra estacin terrestre de recepcin.
Torre de comunicaciones con antenas de microondas.
Comunicacin va satlite.
Ondas microondas
Las ondas microondas son ondas electromagnticas comprendidas entre los 300 MHz y los 300 GHz. Son ondas unidireccionales y su longitud aproximada est entre 1 mm y 1 m. Teniendo en cuenta que:
Resuelve
19. Qu longitud de onda tiene una microonda que se emite a un satlite a la velocidad de la luz si su frecuencia es de 100 GHz? 20. Qu frecuencia tiene una microonda que se emite a un satlite artificial a la velocidad de la luz si la longitud de onda es de 50 m?
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v=f
Ejemplo Si emitimos ondas a la velocidad de la luz (v = 3 108 m/s), entonces para = 1 mm, obtendremos una f mnima de 300 MHz y para = 1 m obtendremos una f mxima de 300 GHz. Si miramos el espectro radioelctrico, comprobaremos que estn situadas entre los rayos infrarrojos y las ondas de radio convencionales.
Tecnologa
Descripcin y principios de funcionamiento de los satlites

Un satlite de comunicaciones se halla en rbita geoestacionaria, lo que significa que se desplaza con la misma velocidad de giro que la Tierra. El satlite permanece en una misma posicin relativa a la superficie terrestre, de forma que la estacin emisora nunca pierde el contacto con el receptor. Los satlites geoestacionarios se encuentran a unos 36 000 km del ecuador y desde all recogen las seales enviadas desde la Tierra, las amplifican y las reenvan a la Tierra abarcando una zona de cobertura llamada huella.
reflector solar transpondedor antena de emisin y recepcin mdulo de comunicacin panel solar enlace descendente (12GHz)
mdulo de servicio
enlace ascendente (14GHz) mdulo de propulsin
estacin emisora en tierra
Antena de comunicaciones de satlite.
estacin receptora en tierra
Funcionamiento y partes de un satlite de comunicaciones.
Cualquier satlite en Europa utiliza un enlace ascendente con una frecuencia de 14 GHz para enviar la seal al satlite; este la trata, es decir, la amplifica y la cambia de frecuencia a 12 GHz, para que mediante el enlace descendente la seal llegue a la estacin receptora en la Tierra. En Estados Unidos se utiliza una frecuencia ascendente de 6 GHz y descendente de 4 GHz. Un satlite est formado principalmente por dos bloques: uno es el mdulo de servicio y el otro, el mdulo de comunicaciones. En el mdulo de servicio estn los depsitos de combustible necesarios para la maniobra de situacin del satlite. Tambin dispone de paneles solares repartidos por todo el satlite, que alimentan los circuitos y equipos necesarios, sobre todo los amplificadores de potencia porque necesitan mucha energa para enviar una seal potente. Para evitar la falta de energa durante los eclipses solares, se dispone de bateras. En el mdulo de comunicaciones hay una antena parablica para la recepcin de la seal procedente de la estacin terrestre. Se dispone de un transpondedor, que es el encargado de tratar la seal recogida por la antena receptora, modificarla a otra frecuencia y amplificarla para llevarla a la antena emisora. Esta enva la seal mediante el enlace descendente a una zona de cobertura de la Tierra donde se encontrarn multitud de estaciones receptoras.
Los satlites de comunicaciones son mquinas extremadamente sofisticadas que necesitan de rigurosos controles antes de ser lanzados al espacio.
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Los satlites pueden tener mltiples aplicaciones, solo hay que determinar el cometido que se pretende que desarrollen. Por ejemplo, se puede destinar un satlite para radiodifusin, para meteorologa, para servicios mviles, para enlaces entre satlites, para radioaficionados por satlite, para investigacin, para espionaje, localizacin y salvamento, etc. Como se observa, el abanico de posibilidades es muy amplio. El Hispasat es un sistema espaol de comunicaciones va satlite que desde 1992 se compone de dos satlites situados en el espacio para la distribucin de vdeo y audio, la radiodifusin de seales de televisin y la comunicacin telefnica. Existe otro tipo de satlites que no estn situados en rbita geoestacionaria (GEO), sino que se encuentran en rbitas ms bajas (LEO) y en rbitas medias (MEO), que utilizan enlaces ascendentes y descendentes de frecuencias pequeas. Estos se hallan relacionados con la telefona mvil y con la comunicacin entre barcos, entre otras funciones.
GEO (ecuatorial )
1 vuelta cada 24 horas ICO HEO LEO Tierra
500/1 500 km 400/42 000 km 10 000/20 000 km 36 000 km
rbitas de los satlites.
Responde
21. Qu dos tipos de energa utiliza un satlite para funcionar? Cmo se almacena esta energa? 22. Qu ventajas tiene que los satlites sean geoestacionarios? 23. Redacta un informe sobre un satlite indicando: sus partes, dnde se halla situado, para qu se utiliza, etc. Puedes buscar informacin a travs de Internet. 24. Un ejemplo de satlites situados en rbitas no geoestacionarias son los que corresponden al proyecto Iridium. Busca todo lo que puedas sobre este proyecto. Utiliza Internet como mtodo de bsqueda.
Analiza
25. La figura de la derecha representa un enlace que no hemos explicado y que se llama intersatelital. Explica su funcionamiento.
enlaces interorbitales enlaces intraorbitales SAT 1 SAT 2
enlace de subida/de bajada enlace de subida/de bajada
Proyecto Iridium.
Enlace intersatelital.
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Tecnologa
6. Radioenlaces
Un radioenlace generalmente utiliza microondas, aunque tambin funciona con ondas electromagnticas de radio. Ya hemos explicado anteriormente que, cuando se trata de enviar informacin a travs del espacio, las ondas sonoras originan problemas por la gran distancia que se debe recorrer; entonces se utilizan ondas electromagnticas, que pueden llegar casi a distancias ilimitadas con una velocidad de 299 792 km/s. En el espacio, estas ondas se dispersan de forma esfrica y multidireccional, por lo que la informacin se transmite de una sola vez a multitud de usuarios. Por ejemplo, una emisora de radio emite a multitud de usuarios.
Descripcin y principios de funcionamiento de los radioenlaces

Podemos definir un radioenlace como un sistema de transmisin de ondas electromagnticas desde un emisor hasta un receptor o viceversa. Por ejemplo, las seales de radio o de televisin se envan mediante radioenlaces desde los centros de produccin de programas hasta los centros de emisin. Otro ejemplo lo encontramos entre una unidad mvil de radio o televisin y el centro emisor. El mismo concepto sirve para la telefona mvil. Generalmente, un radioenlace utiliza el modo de transmisin smplex, ya que existe un enlace que hace de emisor y otro situado a otra distancia que hace de receptor.
Unidad mvil de televisin por satlite.
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Otro factor que define la utilizacin de los radioenlaces es la distancia a la que pueden estar situados. Es conveniente que haya visibilidad entre los enlaces, por lo que las distancias no pueden ser demasiado grandes debido a la curvatura de la Tierra. La distancia en funcin de la curvatura de la Tierra viene marcada por la frmula:
ESTACIN DE CONEXIN
antena
clula
D = 3,6 ( H + h)
Donde: D es la distancia en kilmetros H es la altura de la antena emisora en metros h la altura de la antena receptora en metros
En funcin de la frecuencia de emisin del radioenlace, habr que utilizar un tipo de antena u otro. Hemos visto un ejemplo de la utilidad de un radioenlace para llevar la seal de televisin desde el estudio hasta la central emisora. Si nos centramos, por ejemlo, en la telefona mvil, en cada celda existe un enlace hacia el terminal que se encuentra en ese campo de accin o hacia otro enlace de otra celda cercana, o incluso a la estacin base para comunicarse con la telefona almbrica. Tambin es habitual la utilizacin de radioenlaces con microondas para comunicacin va satlite.
centro de produccin de televisin
radioenlace
D
H
Resuelve
26. Una unidad mvil tiene la antena emisora a 3 m del suelo y emite hasta un centro emisor que tiene una torre de 12 m. A qu distancia se puede desplazar la unidad mvil? 27. Supongamos que en el ejemplo anterior queremos aumentar la distancia a la que se pueda desplazar la unidad mvil. Qu es ms conveniente, subir 1 m la antena de la unidad mvil o subir 1 m la antena de la torre receptora? 28. Seguramente, en tu ciudad hay uno o ms centros emisores de telefona. Localiza dnde estn situados.
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Tecnologa
7. La telefona mvil
Como hemos visto, los telfonos mviles son unos pequeos aparatos que nos permiten la comunicacin sin cable mediante ondas de radio. En realidad, nos encontramos ante un sistema emisor/receptor de radio que efecta las transmisiones utilizando ondas portadoras de una banda de frecuencias muy elevada: Un segmento de la banda de frecuencias de UHF en 900 MHz (junto a los canales de televisin de UHF). Otro segmento en 1 800 MHz. La nueva generacin de telfonos mviles (UMTS) que utiliza un segmento de frecuencias alrededor de los 2 200 MHz. En un principio, estaban destinados a los servicios de emergencia, ambulancias, policas, etc., ya que era difcil asignar una frecuencia a cada usuario. Entonces apareci el sistema de reparto de superficie terrestre en superficies ms pequeas o celdas con uso de unas determinadas frecuencias que, adems, se reutilizaban continuamente y que se podan repetir en celdas lejanas sin problemas de interferencias.
12 3 456 7 89 * 0+
Telfono mvil.
DET
red celular
MNO
Wxyz
B B G G C F D E G A F E D B C antena en el campo antena urbana E A D
G
A
Red celular. Cada celda dispone de una estacin base y de varias antenas receptoras.
Llamada de mvil a mvil.
Telfono inteligente Ipaq 514.
Teniendo en cuenta que la zona geogrfica en la cual se quieren comunicar dos usuarios no es ilimitada, se habla de zona de cobertura o de fuera de cobertura. Como vemos, estas celdas tienen geometra hexagonal, aunque en realidad se puede decir que poseen una forma que se aproxima a un crculo. Las celdas estn asociadas en grupos de siete, de forma que todas las que tienen la misma letra utilizan el mismo segmento de frecuencias. Las celdas con la misma asignacin estn muy alejadas, por lo cual no hay peligro de que se produzcan interferencias. La asignacin de celdas en un espacio va en funcin del nmero de usuarios previstos y, por consiguiente, de la asignacin de frecuencias que se reutilizarn. Como se puede observar en la figura de la red celular, hay algunas celdas que estn ubicadas en las ciudades, donde las antenas se encuentran instaladas sobre los edificios, y otras estn en el campo. El alcance de los mviles en una zona urbana suele estar en torno a los 2 km, mientras que en el campo esta distancia puede ser algo mayor. 68 La potencia de los mviles es pequea, en torno a 1 mW, y disponen tambin de antenas de reducida eficacia, por lo cual las distancias que los separan de antenas receptoras no pueden ser muy grandes.
Funcionamiento de la telefona mvil
Cuando el telfono est conectado, va enviando peridicamente una seal a la estacin base ms cercana indicando la posicin del usuario. Esta operacin se conoce como seguimiento o roaming. Entonces, el aparato est preparado para enviar o recibir una llamada.
red de telefona
RNC (controladores de la red de radio): hacen de mediadores entre las estaciones base y la red de telefona convencional. OMC (centro de operaciones y mantenimiento): permite que se intervenga en acciones de control sobre el software y el hardware de las estaciones base y de los RNC.
centro de operaciones y mantenimiento (OMC)
controlador de la red de radio (RNC)
estacin base
estacin base
Elementos de una red de telefona mvil.
Cuando queremos hacer una llamada desde cualquier punto de una celda, la seal se enva mediante ondas de radio a la antena receptora, que a su vez la enva a la estacin base de la celda. A partir de aqu se pueden dar dos casos: Si establecemos la llamada con un telfono fijo, se establece la llamada con los RNC y de aqu pasa a la red convencional de telefona (RTC). Si, en cambio, lo que queremos es realizar la llamada de un telfono mvil a otro mvil, cuando la seal que llega a la estacin base con la que queremos conectar es muy dbil (dependiendo de la posicin), el RNC se encarga de asignarle otra estacin base ms cercana para que la seal llegue con ms potencia. Esta operacin se conoce como call handover. Desde la ltima estacin base se emitir la seal al mvil de destino.
Responde
29. Responde las siguientes preguntas: a) Qu significa handover? b) Qu significa roaming? c) Por qu a los telfonos mviles se les llama celulares? d) De qu depende el espacio de cada clula? e) Entre qu frecuencias vara el espectro radioelctrico de los mviles en Espaa? f) Cmo se llaman las normas de telefona digital?
Telfono mvil
Estacin base
RNC
RTC
establecer llamada
establecer llamada
verificar nmero
establecer llamada
Establecimiento de llamada de fijo a mvil.
Representa
30. Realiza un esquema, como el de la figura anterior, en el que quede reflejado el proceso del establecimiento de llamada de mvil a mvil.
69
Tecnologa
Telefona mvil mediante satlite

El principal problema de la telefona a travs de satlites geoestacionarios es que las comunicaciones sufren una gran demora debido a la gran distancia a la que estn los satlites. Esta demora, que es del orden de 240 a 270 ms, produce un efecto de eco, que en comunicaciones de voz puede eliminarse con supresores de eco, pero que es ms grave en el caso de comunicacin de datos. Tambin hay que tener en cuenta las prdidas de propagacin. Con la puesta en marcha de los sistemas de satlites en rbitas LEO (Low Earth Orbit) y MEO (Medium Earth Orbit), estos problemas desaparecen, pero hay que considerar el esfuerzo econmico que se debe realizar, ya que es preciso situar muchos satlites para dar cobertura completa durante las 24 horas, y cada uno de ellos tiene una vida media de entre 3 y 15 aos, de modo que el coste del sistema es muy elevado.
Los mviles dotados de tecnologa 3G tambin utilizan satlites para conexiones de gran alcance.
3G
3 12 6 5 4 9 7 8 + * 0
O MN
T DE
Analiza
z Wxy
31. Observa la figura de la telefona a travs del satlite y describe el camino que siguen las comunicaciones.
Debate
32. La evolucin de las comunicaciones tiene cada da ms recursos. Discutid sobre las ventajas e inconvenientes de esta evolucin.
Telefona mvil mediante satlite.
8. El sistema GPS
El sistema de posicionamiento global o GPS es un sistema de localizacin geogrfica basado en la utilizacin de satlites.
El sistema GPS est formado por 24 satlites artificiales (tres de ellos no estn activos porque se reservan para casos de emergencia) que sobrevuelan la Tierra en seis rbitas, a una altura de 20 000 km, aproximadamente. Las rbitas se han calculado de manera que siempre puedan ofrecer, en cualquier punto de la superficie terrestre, una seal simultnea de cuatro satlites como mnimo. 70
GPS de un coche.
El sistema GPS ha sido desarrollado por el Departamento de Defensa de Estados Unidos. La antigua Unin Sovitica desarroll un sistema de posicionamiento por satlites, el Glonass, actualmente gestionado por la Federacin Rusa. La Unin Europea est preparando el lanzamiento de su propio sistema de posicionamiento denominado Sistema Galileo.
GPS porttil.
Para realizar una operacin de localizacin de un determinado punto de la Tierra, cada satlite transmite las coordenadas de su posicin y la hora exacta, de forma repetitiva (miles de veces por segundo), que son captadas por el receptor GPS. La diferencia entre la hora de emisin de la seal del satlite y la hora de recepcin por parte del GPS, multiplicada por la velocidad de la luz, determina la distancia entre el satlite y el receptor, localizando as la posicin del punto en la Tierra. Gracias a su gran precisin, el sistema GPS se ha convertido en una herramienta de gran ayuda en las operaciones de localizacin en cualquier punto de la Tierra. Entre las aplicaciones ms importantes del sistema GPS, cabe citar las siguientes: Asistencia a la navegacin: sirve de gua en los medios de transporte terrestres, areos y martimos. Equipos de salvamento: permite acceder a la posicin de personas que necesitan ser rescatadas en caso de accidente o que se han perdido. Cartografa y topografa: el sistema GPS es una valiosa ayuda en la confeccin de mapas, ya que los satlites pueden realizar barridos de gran precisin en la superficie terrestre. Estudio de fauna: mediante la implantacin de receptores GPS en animales salvajes, se puede realizar un estudio para controlar sus movimientos. reas cientficas: son muchas las reas cientficas en las que se utiliza la tecnologa GPS (meteorologa, sismologa, vulcanologa, etc.).
Analiza
34. Cmo se realiza una operacin de localizacin de un determinado punto de la Tierra? 35. Busca informacin sobre el primer satlite artificial que se envi al espacio. Cmo se llamaba?, en qu ao entr en rbita?, etc.
Responde
33. En qu est basado el sistema GPS para la localizacin de un punto cualquiera de la Tierra?
71
Tecnologa
9. Redes de comunicacin de datos
Junto con los medios que ya hemos visto (telefona mvil, GPS, satlites, etc.), las redes de comunicacin de datos constituyen, sin duda alguna, la aportacin ms importante de las nuevas tecnologas a las nuevas formas y medios de comunicacin. La era de la informacin, como ya se ha dado en llamar a nuestro tiempo, no sera posible sin la presencia de redes de datos que puedan facilitar la llegada de esta informacin hasta los lugares ms recnditos. Recuerda que las redes de comunicacin se clasifican, segn sus dimensiones, en redes de rea local (LAN) y redes de rea extendida (WAN). Las primeras engloban reas reducidas, como una oficina, un edificio o tu instituto, mientras que las segundas comprenden reas geogrficas ms extensas. Estas son las caractersticas ms importantes de cada una de ellas. Red LAN
* 0+
Representacin
DET MNO
Caractersticas Todas las estaciones estn conectadas a un ordenador central o concentrador. Cuando un ordenador sufre una avera, la red sigue funcionando. Si se avera el ordenador central o concentrador, la red deja de funcionar. Las estaciones estn conectadas a un cable comn. Si una de las estaciones sufre una avera, las dems siguen funcionando. Un inconveniente del bus lineal es que, si el cable falla en cualquier punto, la red deja de funcionar. Todas las estaciones estn conectadas en serie formando un anillo. Los datos circulan de estacin en estacin en un solo sentido, por lo que cualquier informacin pasa por todas las estaciones hasta que llega a su destino. Un corte en el cable afectar a todas las estaciones, por lo que se han desarrollado sistemas en anillo doble o combinando topologas de anillo y estrella.
Wxyz
WAN
Constituye un conjunto de redes de rea local. La conexin de estas redes se realiza a travs de lneas de telecomunicacin o de satlites. La red que engloba a todas las dems es Internet, constituida por una red mundial de ordenadores. Se puede realizar la comunicacin entre dos ordenadores situados en cualquier lugar del mundo con tal de que estn conectados a Internet.
72
La finalidad de las redes de datos es compartir recursos entre los diferentes equipos que se encuentran conectados. Recursos que se han de compartir Hardware Software Impresoras, sistemas de almacenamiento, etc. Aplicaciones, archivos, datos, etc.
Red igualitaria.
La comunicacin se puede establecer en una red local de dos formas: la primera, llamada red igualitaria, permite que todos los equipos de la red puedan compartir recursos sin necesidad de que ninguno de ellos tenga el control de la red ni de los recursos; la segunda, denominada red cliente-servidor, consiste en un ordenador (o un grupo reducido de ordenadores) especializado, llamado servidor, que se encarga del control de los recursos.
Red cliente-servidor.
Red igualitaria En este tipo de red, todos los ordenadores pueden desempear, indistintamente, el papel de cliente y de servidor, es decir, pueden compartir recursos actuando como servidor y, a la vez, utilizar otros equipos de la red actuando como cliente. Adems, el usuario que trabaja con el equipo puede utilizar todos los recursos propios sin restriccin alguna. Ventajas 1. Son redes cuya instalacin y configuracin no presenta ninguna dificultad, y no precisan la figura del administrador de red para gestionar los recursos, ya que cada usuario puede gestionar los suyos y decidir cules se comparten y cules no. 2. El coste de implementacin es muy bajo, ya que no necesita equipos de altas prestaciones dedicados a hacer de servidores. Adems, los sistemas operativos que pueden trabajar con redes entre iguales tambin son ms econmicos que los de cliente-servidor. 3. Si falla uno de los equipos, solo resultan afectados sus recursos compartidos, pero no el resto. En el caso de un servidor, si deja de funcionar, no se puede utilizar ningn recurso en red. 4. La concentracin de trfico de informacin por la red suele ser menor, ya que las peticiones de informacin no se concentran en un ordenador, sino que se reparten el trfico entre todos los equipos. Inconvenientes 1. Son redes pensadas para a un nmero reducido de ordenadores, ya que si el nmero es muy elevado, el rendimiento de la red baja drsticamente. 2. Son muy difciles de administrar y controlar, ya que la informacin compartida est desperdigada por los diferentes equipos de la red, y es prcticamente imposible realizar tareas tan importantes como hacer copias de seguridad de los datos sistemticamente, dejando la responsabilidad a cada uno de los usuarios de los diferentes equipos. 3. Los permisos para a acceder a cada recurso compartido se debern definir en cada equipo independientemente de los restantes. 4. El nivel de seguridad de una red entre iguales es bajo.
Responde
36. Escribe una lista con los recursos que se pueden compartir en una red y pon ejemplos. 37. Imagnate que tienes instalada en casa una red con tres ordenadores. Indica las ventajas e inconvenientes, entre los que acabas de ver, que influiran en tu red.
73
Tecnologa
10. Internet
Es la mayor red de comunicacin de datos existente hoy da y, como tal, mantiene la estructura de emisor-receptor descrita anteriormente.
Protocolo lgico
Son las reglas y las especificaciones tcnicas que deben seguir los dispositivos conectados en la red para poder comunicarse y transferir informacin entre ellos. Si cada uno de ellos hablara de una manera distinta o las seales enviadas fueran de diferentes caractersticas, la comunicacin sera imposible. Podramos hacer un smil con el lenguaje humano. Para que dos personas se puedan comunicar han de hablar la misma lengua o dos lenguas que ambas conozcan. Si queremos comunicarnos con alguien que no habla nuestro idioma, necesitamos buscar a una persona que haga de traductor. En las redes, la funcin de traduccin la realizan las tarjetas de red y los enrutadores. El protocolo ms utilizado actualmente es el TCP/IP, tanto para redes locales como para comunicaciones a travs de Internet. Protocolo TCP/IP Est formado por dos protocolos, el TCP (Transmission Control Protocol) y el IP (Internet Protocol), encargados de controlar la comunicacin entre los diferentes equipos conectados independientemente del sistema operativo que utilicen y del tipo de equipo del que se trate. Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red TCP IP TELNET FTP SNMP SMTP DNS HTTP Por encima de estos protocolos, en Internet pueden funcionar otros, como el HTTP (Hyper Text Transfer Protocol), que gestiona el intercambio de pginas web, y el FTP (File Transfer Protocol), encargado de transferir ficheros.
Internet ha permitido desarrollar un buen nmero de actividades sin depender de un lugar fijo de trabajo.
El IP es un protocolo de la red que se encarga de la transmisin de paquetes de informacin. Cada paquete se comporta como un elemento independiente del resto y cada uno de ellos puede ir por caminos diferentes. Este protocolo no controla ni la recepcin, ni el orden correcto de los paquetes. Aun as, debido a su sencillez y bajo coste de implementacin, es el protocolo que actualmente se utiliza ms. Como complemento del protocolo IP, se encuentra el TCP. Funciones del protocolo TCP Al emisor Dividir la informacin en paquetes. Aadir un cdigo detector de errores para comprobar si el paquete se ha recibido correctamente. Pasar el paquete al protocolo IP para que gestione su envo. El protocolo IP le pasa los paquetes que van llegando. Ordena los paquetes, comprueba que estn todos y que sean correctos. Extrae la informacin til de los paquetes. Si detecta que algn paquete no ha llegado o es incorrecto, genera un paquete para envirselo el emisor en el que indica que debe volver a enviar el paquete que ha resultado errneo.
Al receptor
74
En el dibujo inferior, puede apreciarse el proceso descrito en el cuadro. La informacin del ordenador A se divide en paquetes y estos son enviados con el protocolo IP. Por su parte, el ordenador B recibe los paquetes que le pasa el protocolo IP, generando un paquete para enviar al emisor en caso de que algn paquete no sea correcto.
Responde
38. Explica la diferencia entre TCP e IP. 39. Busca en Wikipedia los protocolos TELNET y SMTP y responde: a) Por qu se utiliza cada uno de estos protocolos? b) Cul empleas habitualmente?
ordenador A 025.225.064.009 mensaje
ordenador B 025.167.089.004
Entre otros, son susceptibles de ser manipulados los siguientes datos: Nmero de tarjetas de crdito. Nmero de la Seguridad Social. Datos personales. Informacin de datos bancarios.
Proteccin de datos
La generalizacin de las redes de comunicacin de datos y la aplicacin a mbitos de la vida como el pago de impuestos, el comercio electrnico, el registro de datos en instituciones pblicas, etc., dio lugar a la Ley Orgnica de Proteccin de Datos de Carcter Personal 15/1999. El objetivo fundamental de esta ley es garantizar y proteger, en lo que concierne al tratamiento de los datos personales, las libertades pblicas y los derechos fundamentales de las personas fsicas, especialmente su honor e intimidad personal y familiar. Uno de los sistemas utilizados para garantizar la seguridad en el flujo de datos es la encriptacin. Este mtodo consiste en aplicar a los datos que se quieren transmitir una clave secreta que el destinatario puede descifrar.
Analiza
40. Busca informacin sobre cdigos de deteccin de errores y sobre el bit de paridad. 41. Busca informacin sobre qu son las redes Ethernet.
Debate
42. Una empresa energtica se ha querellado con una empleada que tena acceso a los datos de sus clientes y que ha manipulado sus nombres y apellidos con vocablos malsonantes. Los clientes observaron estas anomalas en sus facturas y transmitieron sus quejas a la empresa. Despus de estudiar el caso, la empresa identific a la empleada que haba manipulado las bases de datos con las que trabajaba. Consulta el texto legal de la ley en el enlace que encontrars en http://www.editorialteide.es/?8934 y realizad un debate en torno al problema planteado. 43. El profesor snior de la UOC Manuel Castells dijo en el discurso de inauguracin del curso 2001 de esta universidad: La encriptacin es el principal campo de batalla tecnolgico-social para la preservacin de la libertad en Internet. Haced un debate en torno al comentario del profesor Castells en relacin con la seguridad en Internet.
75
Tecnologa
Comunicaciones por Internet: la banda ancha
MUNDO TECNOLGICO
Internet es cada vez ms un medio de comunicacin a distancia que sustituye o complementa al telgrafo, al fax, al correo, etc. Mediante un ordenador y una conexin a Internet, es posible ver y hablar al mismo tiempo con alguien que se encuentre en el otro extremo del planeta; mandar correos que llegan instantneamente, enviar mensajes a mviles o, incluso, escuchar la radio y ver la televisin. Pero para que todo esto sea posible la conexin a la red debe ser fiable y rpida. La transmisin de datos a travs de Internet se mide en bits por segundo (bps), aunque al ser una unidad muy pequea se emplean los kbps, Mbps o Gbps. Un estudio realizado en el ao 2007 demostr que la media de bajada de datos en Japn era de 61 Mbps, mientras que en EE. UU. era de 1,9 Mbps y en Francia, de 17 Mbps. En el Estado espaol la velocidad tambin queda muy lejos de lo que debera corresponder a un pas del primer mundo.
Una mejora importante consistira en promover las redes basadas en fibra ptica a la vez que se fueran sustituyendo las de cobre. Cuando finalmente llegue a nuestras viviendas, el acceso a la red ser mucho ms rpido y fiable: ser una verdadera banda ancha. El trmino banda ancha se refiere ha-
bitualmente al acceso a Internet a alta velocidad, y se considera que un servicio de banda ancha debe superar velocidades reales de 200 kbps, lo que nos permitira buscar informacin, chatear, ver vdeos, jugar, tener conversaciones, etc., con garantas y calidad suficiente.
Velocidad media de banda ancha

Mxico Espaa Estados Unidos (CWA) Reino Unido Italia Estados Unidos Alemania Canad Portugal Pases Bajos Francia Suecia Finlandia Corea del Sur Japn 1,1 Mbps 1,2 Mbps 1,9 Mbps 2,6 Mbps 4,2 Mbps 4,8 Mbps 6,0 Mbps 7,6 Mbps 8,1 Mbps 8,8 Mbps 17,6 Mbps 18,2 Mbps 21,7 Mbps 45,6 Mbps 61,6 Mbps
Actividades
1. Por qu Internet se ha convertido en un medio indispensable en las telecomunicaciones? 2. En qu unidad se mide la velocidad de conexin a Internet? Cundo se considera que una conexin es de banda ancha? 3. Cmo se puede mejorar la banda ancha de Internet? 4. Cuntas veces ms lenta era la velocidad media de acceso a Internet en Espaa que en Japn en el ao 2007?
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Ondas electromagnticas
Lee este texto, observa la imagen y responde las preguntas: Las ondas electromagnticas estn formadas por la combinacin de campos magnticos y campos elctricos que se propagan a travs del espacio a la vez que transportan energa. A diferencia de las ondas sonoras, que necesitan un medio para trasladarse, como por ejemplo el aire, las ondas electromagnticas se pueden propagar en el vaco y, por tanto, a travs del espacio. Estas ondas pueden tener una variedad de frecuencias casi ilimitada, de modo que crean el espectro electromagntico. Una parte de este espectro lo ocupan las ondas que utilizan los medios de comunicacin a distancia, que se llaman ondas radioelctricas.
aumenta
disminuye

longitud de onda en metros tipo de radiacin
10

este punto campo de ftbol casa radio microondas pelota bacteria clula infrarrojos visible virus protena molcula de agua
ultravioletas rayos Xdbiles
rayos X duros rayos gamma
fuentes de radiacin
radio AM radio FM 10 7 10
8
horno microondas 10 9 10
11
radar
12
gente
13
bombilla 10
16
radiologa
17
frecuencia (ondas por segundo)

disminuye
grandes instalaciones de rayos X elementos radioactivos 10

19
10
14
20
aumenta
Tareas
1. Observa la figura y explica los cuatro parmetros que se representan. 2. Relaciona la frecuencia de la onda con el tipo de radiacin y el objeto que la puede generar: 5 1 014 Hz 1 019 Hz 1 021 Hz 106 Hz 1 010 Hz 1 013 Hz ondas de radio visible infrarrojos radiactividad rayos X microondas bombilla centrales nucleares hospitales emisoras microondas lmparas especiales
3. En el cursor de una radio podemos ver que el espectro de frecuencias que ocupan las diferentes emisoras de radio de frecuencia modulada va desde 88 Mhz hasta 108 Mhz. a) Segn la figura, qu espectro de frecuencias ocupan en Hz? b) Segn el espectro de la figura, estas frecuencias son bajas o altas? c) La longitud de onda de estas emisoras es grande o pequea segn el espectro? Qu valor aproximado tienen?
COMPETENCIAS BSICAS
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Tecnologa
SNTESIS
Elabora tu propio resumen de la unidad, completando los espacios en blanco con las palabras clave. 1. Las comunicaciones a larga distancia reciben el nombre de ______________. 2. Los elementos que constituyen una comunicacin son el emisor, el ___________ y el ________________. Los sistemas de comunicacin se clasifican en sistemas ______________ _______________ y sin hilos, segn que el canal sea un cable o el ______________. 3. La informacin se transmite por el espacio a travs de ondas ______________, mientras que por cable se transmite a travs de ______________ elctricos. 4. Los ____________________ que se utilizan para transmitir seales elctricas pueden ser de cobre o de ______________. 5. El ___________________ es un aparato que permite transmitir mensajes _________________ a larga distancia.
6. Las partes ms importantes de un ______________ son el micrfono y el ___________________. El segundo contiene un ______________ que convierte la seal elctrica en sonora. 7. Las ondas ______________ forman parte del espectro de ondas electromagnticas. Un sistema que utiliza las ondas radioelctricas se llama ______________. 8. La emisora de televisin recibe ________________ y sonidos que se transmiten mediante ondas radioelctricas por la ____________ emisora hasta la antena receptora. El __________ transforma esta seal en imgenes y sonido. 9. Una de las principales ventajas de las seales ___ __________ respecto de las analgicas es que las primeras no tienen prdidas y se ___________ con ms calidad.
Palabras clave seales, auricular, con hilos, imgenes, fibra ptica, radioelctricas, antena, televisor, telgrafo, digitales, espacio, radio, canal, telfono, cables, transmiten, escritos, receptor, electroimn, telecomunicaciones, electromagnticas
TecnoTIC
Internet tambin se ha convertido en un medio de comunicacin. Con un ordenador podemos enviar correos, fotos, imgenes, vdeos, hablar en lnea, escuchar la radio o ver la televisin. Pero para que esto sea posible hace falta una conexin de banda ancha rpida y segura. Las compaas que ofrecen este servicio nos hacen creer que ofrecen una velocidad, pero en realidad nos dan una muy inferior, por lo que podemos tener dificultades al comunicarnos a travs de la red. Busca sitios en Internet donde puedas hacer un test para comprobar la velocidad de subida y de bajada de tu ordenador. Haz varias pruebas y compara los resultados.
78
TIC
Actividades finales
1. El ser humano siempre ha tenido necesidad de comunicarse, de transmitir informacin. Los sistemas de comunicacin descritos en esta unidad son modernos o muy modernos en comparacin con la historia de la humanidad. Elabora una tabla donde figuren, en la primera columna, sistemas de telecomunicacin que haya utilizado el ser humano antes que estos, y en la segunda, indica su utilidad. 2. De la siguiente onda radioelctrica, identifica y calcula:
V (voltios) 50
3. Contesta las siguientes preguntas: a) Qu relacin hay entre la frecuencia y el periodo de una onda? b) Qu nombre recibe la fuente de energa necesaria para llevar a cabo una transmisin con fibra ptica? c) Indica dos diferencias entre la transmisin telegrfica y la telefnica. d) Cul es la diferencia bsica entre los sistemas de transmisin por radio y por televisin? Cmo se resuelve esto tcnicamente? 4. Las ondas radioelctricas se desplazan a la velocidad de la luz. Calcula el tiempo que tardar en llegar un mensaje de radio si la emisin se hace a 300 km de distancia. Y si se hace a 20 000 km? 5. Busca en http://www.editorialteide.es/? 8934 las diferentes animaciones y vdeos de los medios siguientes y visinalos: el telgrafo, la radio, la televisin y el telfono mvil. Explica despus, en un pequeo informe, el funcionamiento de estos medios.
t (s)
1,92 s
a) b) c) d)
La amplitud. El periodo. La frecuencia. La longitud de onda.
ACTIVIDADES
79
80

Grupo de alumnos recomendado: 2. Duracin aproximada: 2 horas para todas las actividades + tiempo de montaje de las experiencias

En esta prctica llevaremos a cabo diversas actividades que nos permitirn controlar diferentes dispositivos con el ordenador. Algunas de estas actividades corresponden a experiencias o prcticas ya realizadas en cursos anteriores o en el actual. Para hacer las actividades que a continuacin se proponen, adems de los materiales y herramientas especficos para cada una de ellas, es preciso disponer del programa Win-Logo y la controladora Enconor con sus procedimientos de control. Las caractersticas tcnicas ms destacables de esta placa son: Ocho entradas digitales. Cuatro salidas de tipo interruptor activadas mediante rel. Cuatro salidas de tipo conmutador de cruce activadas mediante rel. Cinco entradas analgicas. Cuatro salidas analgicas. Procedimientos de control en Win-Logo, MSW-Logo, GWBasic y Visual Basic. Programacin grfica mediante Visual Enconor. Para ms informacin se puede visitar la web: www.enconor.com.

1. Encendido intermitente de una lmpara
1. Conectad la controladora Enconor a un puerto serie del ordenador mediante el cable suministrado con el equipo. Enchufadla en la red elctrica por medio del alimentador, tambin suministrado con el equipo. 2. Ejecutad el programa Win-Logo. 3. Escribid en la ventana de Trabajo-carga enplusxp y pulsad . La pantalla queda dividida en dos ventanas. La superior o ventana de textos muestra los mensajes y en la inferior o de trabajo es donde escribiremos las rdenes. 4. Montad el circuito siguiendo el esquema de la figura de la derecha. 5. Escribid conecta 1 en la ventana de Trabajo y pulsad . Se puede observar que la lmpara est encendida. Si desde la ventana de trabajo se ejecuta la instruccin apaga 1, la lmpara deja de iluminar. 6. Si lo que se desea es que la lmpara permanezca encendida durante 10 segundos, por ejemplo, y transcurrido este tiempo deje de iluminar, tenemos que crear un procedimiento y darle un nombre. Los procedimientos deben comenzar con la palabra para y terminar con la palabra fin.
SA1 SA2 SA3 SA4
Materiales
portalmparas y lmpara de 3,5-4,5 V 3 cables para la conexin controladora Enconor y sus procedimientos de control pila de petaca (4,5 V)
15 V
ALIMENTACIN
SALIDAS ANALGICAS
Para escribir procedimientos, lo ms prctico es utilizar la ventana de edicin (tambin se puede usar la de trabajo), que se activa en Ventanas|Edicin o pulsando el icono . Para crear pausas de tiempo se utiliza la instruccin Segundos, que tiene un parmetro en el que se le indica el tiempo en segundos que tiene que permanecer en este estado. El procedimiento podra ser el siguiente:
LED
SALIDAS ANALGICAS
ENTRADAS ANALGICAS
REFRIGERADOR

ENTRADAS DIGITALES
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1
para lmpara conecta 1 segundos 10 apaga 1 fin
El diagrama de flujo correspondiente en Visual Enconor es:
La solucin mediante iconos en Visual Enconor es:
81
RESET
PUERTO SERIE

Como ya sabes, para que Win-Logo reconozca el procedimiento hay que ejecutar la opcin rea | Interpretar o pulsar el icono . Si todo ha ido bien, en la ventana de Textos aparece el mensaje: Acabas de definir lmpara. Para ejecutar el procedimiento, escribimos en la ventana de Trabajo: lmpara . Siempre que se defina o se modifique un procedimiento, primero se debe ejecutar la opcin rea | Interpretar y despus se le llama. Para guardar los procedimientos, hay que pulsar el icono . En la ventana Trabajo-Guardar se escribe el nombre con el que se quiere guardar el procedimiento. Para recuperar un procedimiento guardado en un fichero, se pulsa el icono y se busca el nombre en la ventana Trabajo-Cargar. Para que la lmpara funcione de manera intermitente un nmero de veces determinado, se utiliza la primitiva Repite. Esta instruccin tiene dos parmetros: el primero indica el nmero de veces que se efectuar la repeticin y el segundo es la secuencia de acciones que se deben ejecutar. 7. Ahora queremos repetir el procedimiento del apartado anterior tres veces, pero con la bombilla apagada durante cinco segundos en cada ciclo. El procedimiento sera el siguiente: para lmpara repite 3 [conecta 1 segundos 10 apaga 1 segundos 5] fin (Observad que la secuencia de instrucciones va entre corchetes.) Llamad el procedimiento desde la ventana de Trabajo y comprobad su funcionamiento. Actividad complementaria Repetid cinco veces la secuencia de encender intermitentemente tres bombillas. Cada una de ellas tiene que estar encendida ocho segundos. Debis: Dibujar el esquema. Montar el circuito y escribir el procedimiento correspondiente a las especificaciones dadas. Comprobar el funcionamiento.
2. Carga y descarga de un condensador

Cuando se desea que un determinado sistema funcione indefinidamente, es preciso crear un procedimiento que se llame a s mismo de modo que entre en un ciclo cerrado. Esta manera de trabajar un sistema se llama recursividad.
Materiales
condensador electroltico de 2200 F diodo LED cinco cables para la conexin placa protoboard pila de petaca dos resistencias: R1 = 1 k y R2 = 150 controladora Enconor y sus procedimientos de control
82

1. Conectad la controladora Enconor de la forma indicada en el apartado 1 de la actividad anterior. 2. Ejecutad el programa Win-Logo y cargad el micromundo de control Enconor. 3. Realizad las conexiones entre la placa y los componentes del circuito segn el esquema de la figura. para condensador segundos 10 conecta 5 segundos 10 apaga 5 condensador fin
R2=150
R1=1K C=2200F
SA1 SA2 SA3 SA4 GND EA5 EA4 EA3 EA2 EA1 +5V GND
15 V
ALIMENTACIN
SALIDAS ANALGICAS
LED
SALIDAS ANALGICAS
ENTRADAS ANALGICAS
REFRIGERADOR

ENTRADAS DIGITALES
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1
R2
R1
4. El procedimiento recursivo que permite al condensador cargarse a travs de la pila y descargarse a travs del Led, dependiendo de la posicin del rel, es el de la derecha: Para detener la ejecucin de este procedimiento, hay que pulsar la tecla <Esc>.. Actividad complementaria Una forma ms elegante de salir de un procedimiento recursivo es utilizando la primitiva Alto, que detiene la ejecucin de un procedimiento en curso. Colocad la siguiente secuencia en el lugar ms adecuado del procedimiento anterior: si tecla? [alto] La condicin se realiza a partir de la primitiva Tecla, que retorna Cierto cuando se ha pulsado cualquier tecla, y Falso en caso contrario. Si pulsamos una tecla y el procedimiento no se detiene inmediatamente, a qu ser debido?
3. Control del nivel de humedad de una planta

En el tema de electricidad y electrnica os proponemos la realizacin de una experiencia para controlar el nivel de humedad de una planta. En esta actividad controlaremos el nivel de humedad utilizando el ordenador. Materiales
pila de petaca zumbador cinco cables para la conexin tiesto con una planta jarra de agua dos clips o sensor de humedad controladora Enconor y sus procedimientos de control
83
RESET
PUERTO SERIE

1. Conectad la controladora Enconor de la forma indicada en el apartado 1 de la actividad 1. 2. Ejecutad el programa Win-Logo y cargad el procedimiento de control Enconor. 3. Realizad la conexin de la forma indicada en el esquema de la figura. 4. Escribid en la ventana de Edicin el procedimiento de la izquierda:
SA1 SA2 SA3 SA4
15 V
ALIMENTACIN
SALIDAS ANALGICAS
LED
SALIDAS ANALGICAS
ENTRADAS ANALGICAS
REFRIGERADOR

ENTRADAS DIGITALES
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1
RESET
PUERTO SERIE
Antes de ejecutar el procedimiento, introducimos un trozo de cada uno de los clips en el tiesto de la planta y separados entre s. Si la planta no tiene humedad, entre los dos clips no habr conduccin elctrica y, por tanto, el zumbador sonar. para nivel si tecla? [alto] si entrada 1 = FALSO [conecta 1] [apaga 1] nivel fin Si regamos la planta con la jarra de agua, entonces habr conduccin elctrica entre los dos clips y, por tanto, el zumbador dejar de sonar. Los dos clips se comportan como un sensor digital. Cuando estos clips se tocan o estn en un medio conductor (tierra hmeda), se comprueba que el Led 16 correspondiente a la entrada digital 1 de la controladora se enciende. En este caso se ejecutar la segunda orden entre corchetes del condicional ([apaga 1]). Cuando la planta necesita agua, la entrada 1 no est conectada y, por tanto, se ejecutar la primera orden entre corchetes del condicional ([conecta 1]); este hecho originar la activacin acstica. Tal como puede observarse, el procedimiento es recursivo porque en la cuarta lnea se llama a s mismo. Por tanto, estar indefinidamente en ejecucin hasta que pulsemos cualquier tecla.
Actividad complementaria Sustituimos el procedimiento anterior por el de la derecha: Se pide:
para nivel si entrada 1 = FALSO [repite 3[conecta 1 segundos 5 apaga 1 segundos 2]] fin
Explica brevemente el procedimiento creado. Qu ocurre si al llamar el procedimiento la planta est hmeda? Si durante la ejecucin del procedimiento echamos agua a la planta, cul ser la respuesta de aqul? Qu tipos de estructuras bsicas se utilizan en el procedimiento? En qu situacin sonar el zumbador 15 segundos en total? 84

4. Interruptor magntico
A veces es interesante que al abrir una puerta se encienda una luz para que quede iluminado un determinado habitculo como, por ejemplo, el interior de un frigorfico. En esta actividad utilizaremos una prctica que puedes encontrar en tu CD Construccin de una alarma antirrobo, en la que sustituiremos el timbre por una lmpara y el rel por uno de la placa Enconor. Materiales
suelo, tabique y puerta de la comentada prctica. controladora Enconor y sus procedimientos de control. pila de petaca. interruptor magntico. portalmparas y lmpara de 3,5-4,5 V. cables para la conexin. un imn de cierre de puertas. dos chinchetas. regleta de conexiones. tornillos autorroscantes.
Herramientas destornillador plano. pelacables.
1. Conectad la controladora de la forma indicada en las actividades anteriores. 2. Ejecutad el programa Win-Logo y cargad los procedimientos de control Enconor. 3. Para construir la prctica, si no la tenis hecha, seguid las instrucciones de la propuesta de trabajo que tenis en el CD. Colocad el portalmparas en la zona superior del tabique y por su parte interior. 4. Realizad las conexiones de la forma indicada en el esquema de la figura. 5. El procedimiento recursivo que resuelve el problema es muy parecido al utilizado en la experiencia del nivel de humedad de una planta. para magntico si tecla? [alto] si entrada 1 = CIERTO [apaga 1] [conecta 1] magntico fin Ejecutad el procedimiento y observad el funcionamiento. A qu tipo de sistema de control creis que pertenece este montaje?
SA1 SA2 SA3 SA4
15 V
ALIMENTACIN
SALIDAS ANALGICAS
LED
SALIDAS ANALGICAS
ENTRADAS ANALGICAS
REFRIGERADOR

ENTRADAS DIGITALES
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1
85
RESET
PUERTO SERIE
Control por ordenador mediante la placa IE&TC

Grupo de alumnos recomendado: 2 Duracin aproximada: 2 horas para todas las actividades + tiempo de montaje de las experiencias

En esta prctica llevaremos a cabo diversas actividades que nos permitirn controlar diferentes dispositivos con el ordenador. Algunas de estas actividades corresponden a experiencias o prcticas ya realizadas en cursos anteriores o en el actual. Para realizar las actividades que a continuacin se proponen, adems de los materiales y herramientas especficos para cada una de ellas, es preciso disponer del programa Win-Logo y la controladora IE&TC con sus procedimientos de control. Las caractersticas tcnicas ms destacables de esta placa son: Diez entradas digitales. Diecisis salidas digitales de potencia. Ocho entradas analgicas. Ocho salidas analgicas de potencia. Procedimientos de control en Win-Logo, MSW-Logo, Visual Basic y Scratch. Programacin grfica (diagramas de flujo) mediante Diagramas de Control. Para obtener ms informacin, se puede visitar la web: www.IE-TC.com o www.educacion@IE-TC.es.
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1. Control de giro de un motor
En esta actividad y en la siguiente vamos a emplear la controladora IE&TC. Por tanto, necesitamos disponer de los procedimientos de control de esta placa que, al igual que los de la Enconor, se suministran con el equipo. En general, las primitivas de control de esta placa son diferentes a las de la Enconor, pero igualmente inteligibles. El circuito de control puede accionar 16 motores de corriente continua de 5 V simultneamente y controlar su sentido de giro. Por tanto, no necesitaremos la alimentacin externa de la pila de petaca para su funcionamiento. Materiales reductora de velocidad (construida en el curso
anterior)
Herramientas alicates de puntas

planas
goma elstica. 2 cables para la conexin 2 poleas placa en U agujereada varilla roscada M4 2 tornillos M4 12 tuercas M4 controladora IE&TC y sus procedimientos de control.
pelacables destornillador plano
4 ruedas
En primer lugar, construiremos un vehculo de cuatro ruedas. Para ello emplearemos la reductora de velocidad del curso anterior (si an no la tenis construida, ahora es el momento de hacerlo) como elemento propulsor de nuestro vehculo. 1. Conectad la controladora IE&TC a un puerto paralelo del ordenador mediante el cable que encontraris en el equipo y enchufadla a la red elctrica por medio del alimentador, tambin suministrado con el equipo. 2. Ejecutad el programa Win-Logo y escribid en la ventana de Trabajo: recupera IE&TC y pulsad . En la ventana de textos aparece un mensaje indicndonos que los procedimientos de control ya estn disponibles. 3. Realizad la conexin entre el motor y la placa de la forma indicada en el esquema de la figura. 4. Sacad el motor de la reductora y ponedla en marcha, de manera que gire en un sentido, se pare, vuelva a girar en sentido contrario y finalmente se pare de nuevo. Para conseguir que el motor realice las acciones anteriores, escribiremos en la ventana de Trabajo las siguientes instrucciones: motor1 d motor1 a motor1 e motor1 a Como se ha podido observar en el funcionamiento del motor, los sentidos de giro se indican de la siguiente forma: d giro a la derecha e giro a la izquierda a parada del motor Si el sentido de giro del motor no se corresponde con las especificaciones anteriores, hay que intercambiar la conexin del motor a la placa.
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5. Colocad de nuevo el motor en la reductora y editad un procedimiento recursivo. Haremos que el vehculo funcione continuamente durante cinco segundos en cada sentido con una parada de dos segundos entre cada cambio de giro. Para crear pausas de tiempo, se utiliza la primitiva espera, que tiene un parmetro en el que se le indica el tiempo en centsimas de segundo que tiene que permanecer en este estado.
para vehculo si tecla? [alto] motor1 d espera 500 motor1 p espera 200 motor1 i espera 500 motor1 p espera 200 vehculo fin
El diagrama de flujo correspondiente a un ciclo implementado mediante la aplicacin de diagramas de control es:
La representacin grfica proporcionada por la aplicacin de diagramas de control es la siguiente:
En la grfica puede apreciarse que los tiempos se corresponden con los asignados a los bloques de control de espera. La inversin de la polaridad del motor en el giro a la izquierda se representa con un valor negativo (- 5V) y la del giro a la derecha con un valor positivo (+ 5V). Tal como se observa, la segunda lnea del procedimiento nos permite salir de este al presionar cualquier tecla. Una vez fuera del procedimiento, si el motor sigue en marcha, hay que escribir en la ventana de Trabajo: motor1 a . Actividad complementaria Aadimos dos diodos Led, uno rojo y otro verde, al montaje anterior. El Led verde se debe activar cuando el vehculo avance y el Led rojo cuando el vehculo retroceda. Tenis que: Dibujar el esquema. Realizar el nuevo montaje y escribir el procedimiento correspondiente a las especificaciones dadas. Comprobar el funcionamiento. (Recuerda que los diodos LED funcionan a una tensin de alrededor de 2 V y, por tanto, ser necesario conectarle una resistencia en serie.)
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2. Puente levadizo controlado por teclado
A veces resulta interesante poder controlar un determinado sistema desde el teclado del ordenador. La primitiva que utiliza el lenguaje Win-Logo para leer un carcter del teclado es leecar y la primitiva que asigna un valor a una palabra es haz. La construccin del puente levadizo se explica en el CD-ROM que acompaa al libro Tecnologas. Materiales puente levadizo 2 cables para la conexin controladora IE&TC y sus procedimientos de control Herramientas destornillador plano pelacables
1. Conectad la controladora IE&TC de la forma indicada en la actividad anterior. 2. Ejecutad el programa Win-Logo y cargad los procedimientos de control IE&TC. 3. La conexin entre la placa y el motor del puente se realiza de la misma forma que en la actividad anterior. 4. Crearemos un procedimiento recursivo y aadiremos comentarios que irn precedidos de un punto y coma (;): Ejecutad el procedimiento y observad el funcionamiento cuando se pulsa cada una de las teclas indicadas. (Nota: si durante la ejecucin del programa, al pulsar la tecla p el puente baja o al pulsar la tecla b el puente sube, hay que intercambiar la conexin del motor a la placa.) Actividad complementaria Modificad el procedimiento anterior para que al presionar las teclas, estando activado el bloque de maysculas, funcione correctamente.
para puente ;controla la subida y bajada del puente por teclado ;p : subir, b : bajar, a : parar haz tecla leecar si :tecla = p[motor1 a motor1 d] si :tecla = b[motor1 a motor1 e] si :tecla = a[motor1 a] puente fin
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3. Interruptor crepuscular
Esta experiencia se realiz el curso anterior con el nombre de Control de alumbrado pblico. Puedes consultarla en la pgina 118 del libro Tecnologas II. Este montaje lo realizaremos con la placa IE&TC, ya que dispone de diez potencimetros incorporados a ella. Materiales regleta de conexin de dos elementos LDR portalmparas y lmpara de 3,5-4,5 V controladora IE&TC y sus procedimientos de control 4 cables para la conexin Antes de conectar la LDR en la entrada ED1-GND de la regleta Entrada Digital, activamos el interruptor AW7-1 y ajustamos el potencimetro P1, girndolo en sentido horario hasta que se apague el Led de la entrada 1. 1. Conectad la controladora IE&TC de la forma indicada en talleres anteriores. 2. Ejecutad el programa Win-Logo y cargad los procedimientos de control IE&TC. 3. Realizad las conexiones entre los diferentes componentes segn el esquema de la figura. 4. El procedimiento siguiente enciende una lmpara cuando la luz baja de un cierto nivel. para luz si tecla? [alto] mientras [entrada.digital? 1 = 1] [activa.rel 2] desactiva.rel 2 luz fin El procedimiento recursivo para resolver el problema se ha diseado utilizando la primitiva mientras, que lleva integrada en la misma instruccin la condicin de salida de un bucle. Para ejecutar el procedimiento, el interruptor IUA1 debe estar cerrado. Sustituid la lmpara del montaje anterior por un motor para accionar el mecanismo de una persiana. Con luz solar, el motor girara en un determinado sentido abriendo la persiana durante 15 segundos. Sin luz solar, el motor girara en sentido contrario cerrando la persiana en el mismo tiempo anterior.
M
Herramientas destornillador plano pelacables
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Nmero recomendado de alumnos por grupo: 2 alumnos Duracin aproximada del montaje: 8 horas Materiales del circuito Descripcin componente
resistencia 220 k 1/4 W resistencia 100 k 1/4 W resistencia 220 k 1/4 W resistencia 100 k 1/4 W resistencia 330 k 1/4 W regulador de tensin LM7805CT (EN TO220)* transistor BDX53 diodo 1N4004 diodo LED 5 mm rojo zcalo DIP8 conmutador miniatura recto palanca 2 pos. portapilas con hilos 4 pilas PP231 o equivalente condensador polister metalizado MKT radial 5,08 mm 100K / 100 V condensador cermico multicapa 20% 50 V K / 63 V conector PAL moldeado alto hembra acolz. 72 pines paso 2,54 sensor CNY70 VISHAY conector PAL moldeado alto 36 pines paso 2,54 tira PAL CI macho recto 2,54 40 pines circuito microcontrolador PICAXE 08-M cable de comunicacin RS232 DB9 / 3,5 mm estreo zcalo estreo CI para jack de 3,5 mm servo Futaba S3003 placa circuito impreso robol PICAXE
Referencia comercial
Unid.
1 1 2 2 2 1 2 1 2 1 1 1 1 2 0,2 2 0,2 0,4 1 1 2 1
Referencia esquema
R1 R2 R3, R4 R5, R6 R7, R8 U2 Q1, Q2 D1 DD, DE S1 CN1 C1 C filtro motor U1 X1 RS232COM
IT 0115 PP231 TH100K100R CCS100K63X CO81372 CP70336 CO3040 PICAXE 08-M AXE026
*Opcional para ampliaciones

Se trata de construir un robot rastreador como el que se ha descrito en el tema de robots. Es un robot de dos sensores y tres ruedas, dos de las cuales le proporcionan el sistema de traccin y direccin al ponerse en marcha y detenerse. El circuito se alimentar con un juego de 4 pilas de 1,5 voltios. El microcontrolador que utilizaremos ser PICAXE 08M y lo programaremos con un ordenador.
1. Proceso de montaje del circuito electrnico

Este apartado contiene una explicacin bsica del proceso de ensamblaje, soldadura y acabado del circuito del robot. El proceso descrito es aplicable, de forma genrica, a la construccin de cualquier montaje electrnico. Herramientas Las herramientas bsicas para llevar a cabo el montaje sern: Lpiz soldador de 30 W con soporte y esponja hmeda de limpieza, si es posible. Alicates de corte pequeos, destinados a cortar los terminales de los componentes que sobresalgan.
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Preparacin de los componentes Hay que tener a mano todos los componentes que van a situarse sobre la placa. Habr que ir con mucho cuidado al soldar los elementos semiconductores (diodos, transistores, LED y sensores), ya que son muy sensibles al calor. El circuito integrado PICAXE que contiene las puertas es tambin un semiconductor, pero no va soldado directamente sobre la placa, sino insertado en una base o zcalo prevista para esta funcin.
ACTIVIDAD Clasifica en grupos los componentes del montaje rodendolos y anotando al lado su nombre. Define los siguientes grupos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. condensadores resistencias semiconductores circuitos impresos motores otros (conectores, interruptores, portapilas, etc.)
Insercin y soldadura de los componentes La mecnica para llevar a cabo el montaje ser la siguiente: En primer lugar, conviene hacer el montaje de los componentes ms bajos, como las resistencias y el diodo. Insertar el componente por la cara de componentes del circuito impreso. Soldar el componente al punto de soldadura (pad) correspondiente. Hay que tener en cuenta que la limpieza de los elementos que se van a soldar (placa y terminales del componente), as como de la punta del soldador, es un factor importantsimo para realizar con xito la soldadura. Hay que tenerlo presente en todo momento. Para limpiar el soldador se debe utilizar a menudo la esponja hmeda que lleva en la base. Para hacer la soldadura, es preciso situar la punta del soldador en un lado del terminal y aplicar el estao a la base hasta que est totalmente fundido. Hay que evitar la formacin de bolitas de estao en la soldadura, pues ensucia los componentes y puede hacer que no funcionen.
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Tambin hay que evitar que el estao de la soldadura quede pastoso en vez de lquido. Eso sucede cuando el tiempo de aplicacin del soldador es demasiado corto, o bien se est utilizando un soldador de poca potencia. Cortar los terminales sobrantes por la base con unos alicates de corte adecuados. Otras recomendaciones Recordemos que algunos componentes como las resistencias no tienen polaridad, es decir, que se pueden insertar en el circuito en un sentido o en otro. Otros, en cambio, s la tienen. Es el caso de diodos y LED, en los que hay que distinguir entre el nodo y el ctodo; los transistores, que tienen tres terminales diferentes; los circuitos integrados, que tienen pines con funciones especficas asignadas, etc. En estos casos, es indispensable asegurarse de insertar el componente de la placa en el sentido correcto.
ACTIVIDAD Observa en el esquema de la placa del robot que hay un total de ocho resistencias de los siguientes valores: R1 = 22 k R3 = 220
marrn negro amarillo oro rojo rojo marrn oro naranja naranja marrn oro rojo rojo naranja oro marrn negro naranja oro
R2 = 10 k R4 = 220 R6 = 100 k R8 = 330
R5 = 100 k R7 = 330
Identifcalas todas utilizando el cdigo de colores que tienen marcado.
Vistas de la placa de control.
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Cara de las soldaduras.
Cara de los componentes.
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2. Proceso de modificacin de los servos

Como ya se coment en el tema de los robots, hay que hacer una modificacin en los servomotores para transformarlos en simples motores de corriente continua con libre giro, por lo que habr que extraer la placa electrnica de control interna y eliminar un tope mecnico del reductor.
Paso 1 Desenroscar los cuatro tornillos posteriores para extraer la tapa.
Paso 2 Quitar la placa electrnica interior as como el potencimetro que va soldado a ella. Cortar el hilo de conexin al servo.
soldaduras del motor
Paso 3 Eliminar el cable amarillo del hilo de conexin del servo. Quedar otro rojonegro que se aprovechar para alimentar el motor.
Paso 4 Soldar el hilo rojo a un terminal del motor y el negro, al otro. Tambin hay que soldar un condensador de 100 nF entre los dos terminales para evitar interferencias.
Paso 5 Retirar la tapa de delante para acceder a los engranajes.
Paso 6 Sacar el engranaje que engrana con el potencimetro de posicin.
Paso 7 Sacar una pestaa a este engranaje para permitir el desplazamiento libre de 360. Paso 8 Montar las piezas respectivas y comprobar que funcionen.
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3. Construccin del chasis
Una de las formas de obtener un chasis original es utilizar como base un DVD con tres lados doblados, para fijarle los elementos del robot. Se recomienda utilizar un DVD en vez de un CD porque es ms grueso y se flexiona menos, lo que proporcionar ms estabilidad al chasis del robot.
Materiales DVD 2 CD rueda loca 5 cm de cinta Velcro cinta de caucho (la que se utiliza en lampistera) tuercas y tornillos M3
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Se puede doblar el DVD con una dobladora de plsticos de hilo con que cuentan la mayora de las aulas de Tecnologa. Para las ruedas se pueden utilizar CD, que se fijarn, con cola adhesiva (Loctite o Super Glue) o tornillos, a la pieza que va acoplada al eje del motor (pieza en cruz). Para que las ruedas no patinen y tengan buena traccin, colocar una cinta de caucho elstica alrededor del CD. Este tipo de cinta se vende en ferreteras y se utiliza para tapar provisionalmente pequeas fugas de agua en tuberas. Utilizar tornillos para fijar verticalmente la placa de control al chasis, donde, en la parte de debajo, deben ir los sensores que detectarn la lnea que el robot ha de seguir. El juego de pilas (4 pilas de 1,5 V) va fijado al chasis mediante una goma elstica o bien con cinta Velcro, que se puede encontrar fcilmente en las ferreteras. Este es el detalle del modo el que van colocados los elementos del robot:
PILAS
PILAS
MI
MI PILAS
CHASIS SI
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4. Programacin del robot rastreador con el sistema PICAXE
Los chips PICAXE ya vienen preprogramados con un firmware que ocupa una parte de la memoria del programa; el resto de la memoria queda libre para que el usuario edite e incluya su aplicacin.
Una vez montado el circuito, que incluye el chip PICAXE, hay que editar el programa que llevar a cabo las funciones deseadas. La edicin del programa se realiza desde alguna de las aplicaciones compatibles con el sistema. En el sitio web de los desarrolladores de PICAXE se puede bajar, sin ningn coste econmico, el entorno de programacin denominado Programming Editor totalmente operativo y actualizado. 1. Ve a http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/software.htm. 2. Baja el Programming Editor. 3. Instlate el programa en el ordenador.
Configuracin del software Durante el proceso de instalacin, Programming Editor queda ubicado en un grupo de programas denominado Revolution Education, donde tambin se encuentran varios manuales en formato PDF y una aplicacin para programar chips PIC mediante un programador especial, que no trataremos en este tema. 1. Ve a: Inicio | Todos los programas | Revolution Education | PICAXE programming editor. Vers que al abrirse el programa aparece una ventana de opciones para configurarlo de acuerdo con las necesidades del usuario. 2. Si el entorno no est configurado en espaol, selecciona en la pestaa Idioma (Language) la opcin Spanish. Si haces clic sobre Apply podrs disponer del software en el idioma seleccionado. 3. Siempre que desees ir a la ventana de opciones, debes seleccionar Ver | Opciones.
En la pestaa Modo de Opciones, se puede seleccionar el tipo de chip PICAXE con el que editar el programa. Aunque la mayora de rdenes e instrucciones de los lenguajes de programacin son comunes a todos los chips, hay algunas limitaciones en funcin del chip utilizado. 98

Por norma general, con algunas excepciones, cuantos ms pines tiene el chip con ms posibilidades cuenta. As pues, es de suma importancia en este paso seleccionar el chip adecuado. Para una aplicacin con PICAXE 08M, selecciona la casilla 08M de la ficha. 4. Hay que conectar la placa de control con el PICAXE al ordenador con el hilo de comunicaciones de que dispongas. Recuerda que la placa ha de estar alimentada con las pilas que hayas escogido. Si ya est configurado el puerto de comunicaciones entre el ordenador y la placa PICAXE, haz clic sobre la ventana firmware y el chip PICAXE 08M devolver un mensaje, mediante una ventana, que te indicar cul es la versin de firmware preprogramada de que dispone. Hay que tener en cuenta que los desarrolladores del sistema PICAXE pueden ir mejorando el firmware de un mismo modelo de chip para solucionar problemas que hayan ido surgiendo o simplemente para optimizar su funcionamiento. Solucin de posibles problemas Si las comunicaciones no estn configuradas o bien existe algn problema que impide la comunicacin, el programa abrir una ventana de error con algunas sugerencias para solucionar el problema. 1. Si no se ha podido comunicar y hay que configurar las comunicaciones, debes ir a la ficha Puerto Serie de la ventana Opciones y seleccionar el valor del puerto COM deseado. El hilo de comunicaciones serie (RS-232) se conecta directamente al puerto COM del PC con el conector DB9 y a la placa PICAXE mediante el jack estreo de 3,5 mm.
2. Si has optado por el cable USB, habr que conectar el conector USB al ordenador y el jack de 3,5 estreo a la placa del PICAXE. En este caso, recuerda que previamente debers instalar el programa de control (driver) correspondiente al cable USB, que podrs bajar directamente desde el web del distribuidor. Tanto si utilizas un sistema u otro, el cable de comunicaciones instalado quedar vinculado a uno de los puertos COM activos, es decir, a uno de los puertos que el programa detecte como existentes. Estos puertos, pueden ir del COM1 al COM 16. Para comprobar que el puerto seleccionado es el correcto, puedes volver a pulsar el botn Firmware y ver si se comunica.
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Funciones principales de Programming Editor Aparte de las funciones de Windows estndar que se pueden encontrar en cualquier programa (archivo, edicin, ventana, ayuda, etc.) hay que destacar las relacionadas con el tipo de programa que se quiere editar y con las de transferencia y simulacin.
Con los tres primeros botones de la izquierda que aparecen en la barra de herramientas de la parte superior de la ventana, se puede seleccionar el tipo de archivo: Bsico, Diagrama de flujo o Diagrama de puertas lgicas. Hay que decir que, si bien el primero y segundo tipo de sistema de edicin de programa sirven para casi las mismas funciones, el sistema de diagrama de puertas es mucho ms limitado.
Simulacin
El botn de simulacin permite poner en marcha una simulacin del programa y comprobar de forma virtual si funciona y, si se desea, hacer los ajustes y las correcciones necesarias para optimizarlo. Durante la simulacin aparecer una ventana con las entradas de PICAXE y los elementos necesarios para definir los valores analgicos o digitales que se quieran introducir en el sistema. En cualquier momento se puede detener el simulador pulsando ese mismo botn, o bien reinicializar el sistema mediante el botn habilitado para esta funcin.
Transferencia del programa Con el botn de transferencia (Ejecutar), se enva el programa editado en cualquiera de los sistemas hacia el chip, y se iniciar automticamente al terminar la descarga. El programa quedar residente en el PICAXE aunque desaparezca la tensin de alimentacin del sistema.
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Funcionamiento de los robots rastreadores y edicin del programa El funcionamiento de los robots rastreadores o seguidores de lnea se puede explicar de forma simplificada a partir de la forma de detectar los sensores y de cmo actan los motores. Recordad que nuestro robot est formado por dos sensores, dos motores y la placa de control.
LNEA BLANCA
El color verde en los sensores indica que detectan la lnea blanca. El color verde en las ruedas, que el motor est en funcionamiento. a) Cuando los dos sensores detectan la lnea, el robot ha de seguir una trayectoria recta (if SI = 0 and SD = 0). Esto implica que tanto el motor derecho como el izquierdo han de girar de forma simultnea en el sentido de avance (MI = 1 y MD = 1). b) Cuando la lnea es detectada solo por el sensor de la izquierda (if SI = 0 and SD = 1), el robot ha de girar hacia la izquierda; por tanto, el motor de la derecha debe avanzar y el de la izquierda, detenerse (MI = 0 y MD = 1). c) Cuando el nico sensor que detecta es el derecho (if SI = 1 and SD = 0), el robot habr de girar hacia la derecha; por tanto, el motor izquierdo avanzar y el derecho se detendr (MI = 1 y MD = 0). Si no se cumple ninguna de las condiciones, el robot no vara la ltima accin efectuada. Podemos observar que, a partir de las premisas o condiciones dadas en el enunciado del problema, aparecen de forma simple las acciones que se han de llevar a cabo.
Edicin del programa con el sistema de diagrama de flujo

Los smbolos Cuando se trabaja con programas de control con mltiples entradas y salidas, a la hora de editar el programa puede ser muy difcil entender cmo funciona si nos referimos a cada una de las entradas y salidas por su nombre original, es decir, input 1, output 0, etc. A fin de hacer ms comprensible el programa y su seguimiento, es habitual dar un nombre ms adecuado a las entradas y salidas, relacionado habitualmente con la funcin que tienen. Este nuevo nombre se denomina smbolo. As, por ejemplo, al pin donde conectamos el sensor derecho, en vez de denominarlo pin1 o input1, lo llamaremos SD.
MI
SI
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PROGRAMACIN 1. Crea un archivo nuevo de tipo diagrama de flujo. 2. Ve a Organigrama | Tabla de smbolos de organigrama y edita la tabla de la figura.
SI = 0
Nom original Input 1 Input 3 Output 2 Output 4
Smbol SI SD MI MD
high MI
high MI
high MI
3. Una vez editada la tabla de smbolos, elabora el diagrama de flujo que se muestra. A continuacin, simula el programa. Fjate en el funcionamiento de la simulacin. Observa qu sucede en cada combinacin de los estados de SD y SI. Transfiere el programa a la placa real y comprueba si funciona bien.
Edicin con lenguaje bsico El siguiente programa muestra la forma de implementar esta estructura condicional a partir del lenguaje Basic de PICAXE.
DECLARACIN DE VARIABLES SI SD definimos smbolo sensor izquierdo definimos smbolo sensor derecho
DECLARACIN DE CONTANTES NI MD definimos smbolo motor izquierdo definimos smbolo motor derecho
INICIALIZACIN DE VARIABLES
PROGRAMA PRINCIPAL
SI
MI MD MI MD MI MD
condicin 1: detecta SI y SD funcionan los dos motores condicin 2: solo detecta SI se activa motor MD y se detiene MI condicin 3: solo detecta SD se activa motor MI y se detiene MD
SI
SI
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PROGRAMACIN 1. Crea un archivo nuevo de tipo Bsico. 2. Edita y simula el programa. 3. Fjate en el funcionamiento de la simulacin. Observa que es idntico al programa editado anteriormente con el diagrama de flujo, pues estamos haciendo las mismas operaciones pero con un lenguaje diferente. 4. Transfiere el programa a la placa real y comprueba que funciona bien.
Posible ampliacin
Una vez comprobado el circuito, montado el robot y realizadas las pruebas de puesta a punto, te proponemos mejorar las prestaciones del prototipo. En el caso de querer aumentar la velocidad, habra que incrementar la tensin que llega a los motores. Inicialmente la tensin de alimentacin es de 6 voltios, conseguidos a partir de 4 pilas de 1,5 voltios (tambin se pueden utilizar 4 bateras recargables de INCD o NiMn que llegan a 1,2 voltios). Aun as, a causa de la prdida de 0,7 voltios que se produce en el diodo de proteccin D1 en serie con la alimentacin del robot, el PICAXE solo recibe 5,4 voltios, tensin ligeramente inferior a los 5,5 voltios de valor mximo recomendados. Si instalramos un portapilas de 8 elementos, obtendramos una tensin total de 8 1,5 V = 12 V, lo cual, a pesar de que podra hacer ir ms rpido los motores, estropeara el circuito microcontrolador. Para solucionar este problema, el diseo incorpora la posibilidad de aadir un regulador de tensin de 5 voltios. Este es el componente LM7805, que permite una tensin de entrada de hasta 35 voltios, cosa que proporciona en cualquier caso (siempre que la entrada sea superior a 8 voltios) una tensin de 5 voltios. Si nos fijamos en el esquema original, veremos que esta tensin se utiliza para alimentar el microprocesador y los sensores, ya que los motores funcionan directamente con la tensin suministrada por las pilas.
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Control con la placa Imagina

Descripcin de la placa Imagina
Se trata de una placa de control basada en PICAXE que ha sido desarrollada por el equipo Robolot www.robolot.org. Esta placa se ha diseado para que los alumnos de cuarto de ESO dispongan de una herramienta fcil de utilizar, verstil, potente y econmica, para trabajar su currculo en base a proyectos (ABP) relacionados con la electrnica, el control y la robtica. Dada la multifuncionalidad de esta placa de control se puede proponer la construccin de todo tipo de automatismos y robots: alarmas, barreras, semforos, invernaderos, ascensores, domtica, rastreadores, minisumos, arcnidos, humanoides, tareas colaborativas...
Caractersticas tcnicas
Reducidas dimensiones: 107 51 mm. Esto facilita su integracin en la mayora de los montajes que se realizan en el aula de Tecnologa. Es muy verstil. Admite diferentes tipos de sensores digitales y analgicos: CNY70, GP2Y0D310k, GP2Y0D340K, GP2Y0D805Z, GP2Y0D810Z, GP2D120, GP2Y0A21, GP2Y0A41, LM35, DS18B20, TSOP4838, LED020, LDRS, finales de carrera... Incorpora dos plaquetas para alojar los sensores GP2Y0D810Z y GP2Y0D340K. Admite tres tipos de microcontroladores PICAXE: 20m, 20m2 y 20x2. Se puede controlar con un mando universal de infrarrojos para TV. Programacin sencilla en diagrama de flujo y en Basic. Software de programacin Axepad gratuito y multiplataforma. Se descarga desde la web www.picaxe.es. Dispone de 8 entradas con sensores incorporados. Entradas IN0: receptor de infrarrojos (LED020). IN1/ADC1: sensor de luz (LDR1), final de carrera... IN2: pulsador luminoso (S2). IN3/ADC3: sensor digital o analgico (SF). IN4: sensor de lnea izquierdo (SLE). IN5: pulsador luminoso (S5). IN6: sensor de lnea derecho (SLD). IN7/ADC7: sensor de luz (LDR7), final de carrera.
Tiene 8 salidas digitales multifuncionales, es decir que pueden realizar ms de una funcin. Salidas O0:LED (D0), servo0, LED IR. O1:LED (D1), servo1. O2: LED (D2), servo2. O3:LED (D3), servo3, piezo (PZ1). O4:LED (D4), servo4, control motor_A cc. O5:LED (D5), servo5, control motor_A cc. O6:LED (D6), servo6, control motor_B cc. O7:LED (D7), servo7, control motor_B cc.
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Permite el control del sentido de giro de dos motores de corriente continua (CC) de hasta 1A. Con PICAXE-20m2 se puede realizar modulacin de pulsos (PWM) para regular la velocidad de dos motores de CC. Solo habr que configurar las actuales entradas IN2 e IN5 como salidas moduladas. Con PICAXE-20m2 y PICAXE-20x2 tambin se puede realizar comunicacin i2C (protocolo de comunicacin industrial) para gobernar sensores de ultrasonidos, LCD, SD20-(controlador de 20 servomotores)... Se puede adquirir en http://www.picaxe.es en tres formatos: PCB para soldar (ref. Rbl0660), kit PCB + componentes para soldar (ref. Rbl0661) y placa soldada (ref. Rbl0662). Serigrafa
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Esquema electrnico
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Pinouts
Programacin PICAXE
La edicin del programa por parte del usuario se puede realizar alguna de las muchas aplicaciones compatibles con el sistema: Programing Editor, Axepad, Logicator, PicaxeVSM, Yenka PICS, Crocodile Technology 3D, Flowol, 12Blocks, AUTOMGEN (Grafcet), Scratch o S4A (Scratch for Arduino). Muchos editores permiten la simulacin de los programas antes de transferirlos a PICAXE. Otros, como Scratch y S4A deben estar permanentemente conectados, puesto que el programa se ejecuta en el ordenador. Para editar los programas, la aplicacin ms utilizada es Programing Editor, que, adems de la edicin en Basic, tambin permite hacerla en diagrama de flujo (DdF). Esta aplicacin se puede descargar gratuitamente desde www.picaxe.es y www.robolot.org. Una vez instalada hay que configurar el puerto serie de programacin que Windows ha asignado al cable de programacin axe026 SERIE o axe027 USB (hay que instalar drivers). Se recomienda dejar el idioma ingls porque los manuales de PICAXE estn ms actualizados. Pueden consultarse desde el men Help.
Programacin PICAXE con S4A (Scratch for Arduino)

Los microcontroladores PICAXE tambin permiten la comunicacin con S4A, que es un editor de programacin basado en Scratch. Este, adems de captar informacin del entorno, permite activar dispositivos de salida. Se puede descargar gratuitamente desde el web de sus creadores http://citilab.eu/es.
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Para controlar dispositivos y captar informacin del entorno, S4A necesita una placa de control que acte como interfaz entre los sensores y actuadores y el ordenador. Proponemos utilizar la placa Imagina. Para que la placa se pueda comunicar con S4A es necesario que est equipada con Picaxe-20m2 (o x2) y se le transfiera el programa que contiene el protocolo de comunicacin que utiliza S4A. Este programa se puede descargar del web www.robolot.org/Scratch & Picaxe/Picaxe con S4A / s4a_firmware_imagina.bas. Hay que tener claro que el programa de control funcionar sobre el ordenador. La placa Imagina debe estar permanentemente conectada con el cable de programacin, y solo har las tareas que le mande el programa desde S4A, es decir, capturar informacin de los sensores, transmitirla al ordenador y activar las correspondientes salidas. Si quieres utilizar este sistema de programacin, instala S4A en tu ordenador, conecta la placa Imagina con el cable de programacin y abre S4A. En el escenario de S4A vers que el editor detecta automticamente tu placa y aparece la tabla de sensores con sus correspondientes valores, que se van actualizando. Si no te aparece, puedes hacer clic en Mostrar tabla.
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Entradas Analog1 pinC.1 (LDR1) Analog2 pinC.7 (LDR7) Analog3 pinC.3 (ADC3) Analog4 pinC.4 (CNY70 DIGITALIZADO 0/1) Analog5 no se utiliza Analog6 pinC.6 (CNY70 DIGITALIZADO 0/1) Digital1PinC.2 (S2 falso/verdadero) Digital2PinC.5 (S5 falso/verdadero) Digital10no se utiliza Digital11B.1 (LED D1) Digital13B.2 (LED D2) Analog5 no se utiliza Analog6 no se utiliza Analog9 no se utiliza
Salidas
Motor4B.4 y B.5 (Motor_A del L293D) Motor7B.6 y B.7 (Motor_B del L293D) Motor8B.3 (Servomotor) Motor12 no se utiliza
La correlacin entre la nomenclatura de S4A y Picaxe es la que aparece en la tabla superior. Hay que tener en cuenta que en S4A aparecen las animaciones tpicas de Scratch y, adems, las Arduino. Las Arduino son las animaciones que van relacionadas con las placas que se conectan. Se pueden tener varias placas conectadas a la vez. Para enlazar las acciones entre las diferentes animaciones hay que enviar mensajes.
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Control con la placa Imagina 1: Encender un LED

Grupo de alumnos recomendado: 2 Duracin aproximada: 2 horas Materiales placa de control Imagina 4 pilas tipo AA o fuente de alimentacin

Se trata de realizar el control de encendido de un LED utilizando un pulsador. El LED D2 conectado a la salida 2 (output2) se tiene que encender al accionar el pulsador S5 (input5) de la placa Imagina. El LED deber estar encendido durante 3 segundos y apagarse automticamente.
Programacin con sistema PICAXE 1. Edicin del programa en diagrama de flujo (DdF)
1. Abre la aplicacin Programing Editor y selecciona el modelo de Picaxe que tiene tu placa desde Options: picaxe20m, picaxe20m2 y picaxe20x2. 2. Para entender mejor los programas siempre es recomendable asignar smbolos a las entradas y salidas del proceso a controlar. 3. Selecciona Flowchart | Flowchart symbol table e introduce los smbolos segn la imagen de la derecha. 4. Pulsa en Flowchart | Diagrama de flujo y haz el organigrama de la imagen. 5. Con la opcin Simulate, comprueba que la simulacin del programa es correcta. Debes tener en cuenta que el pulsador S5 en la simulacin se activa en 1 y, en cambio, en la placa imagina se activa en 0 lgico. 6. Transfiere el programa a la placa de control Imagina y comprueba que el funcionamiento es el esperado.
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2. Edicin del programa en Basic
1. En lenguaje Basic los smbolos siempre se ponen al principio del programa. Abre Programing Editor e introduce el programa de la derecha. 2. Mediante la simulacin del programa, observa que el funcionamiento sea el mismo que el del diagrama de flujo. 3. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento.
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Ampliacin
Finalmente, proponemos hacer el control del LED D2, de forma que se visualice en la pantalla el encendido y apagado del propio LED y tambin el estado del pulsador. En este caso proponemos hacerlo con Scratch (S4A).
1. Condiciones iniciales
1. Hacer que en el escenario aparezca una animacin Arduino que tenga por imagen la placa Imagina. 2. El pulsador S5 (In_Digital2) tiene que activar el LED D2 (Out_Digital11) durante 3 segundos. 3. El LED D2 virtualizado tambin se tiene que encender y apagar sincronizadamente con el de la placa. 4. Hay que visualizar el estado del pulsador S5.
2. Edicin del programa

1. Abre S4A y haz clic sobre Arduino1, copia su disfraz y edtalo. Haz clic en Limpia e Importa una imagen de la placa Imagina. Ponle el nombre Imagina1. Despus elimina la animacin Arduino1. 2. Crea las animaciones LED_D2 y S5 y ordnalas tal como se ve en las imgenes:
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3. Escribe el programa a asociar a la animacin Imagina1.
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4. Escribe el programa a asociar a la animacin LED_D2. Recuerda que LED_D2 debe tener dos disfraces:
5. La animacin S5 solo tiene un disfraz y no tiene programa asociado. 6. Para que en el escenario aparezcan los valores falso/verdadero del pulsador S5 (Digital2) hay que seleccionarlo haciendo doble clic y arrastrarlo hasta su ubicacin. Debes tener la animacin Imagina1 seleccionada. 7. Haz clic en el bandern verde y experimenta con el programa comprobando su buen funcionamiento.
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Grupo recomendado: 2 Duracin aproximada: 2 horas
Materiales placa de control Imagina motor de cc 3-12V/1A, con conector hembra 4 pilas tipo AA o fuente de alimentacin

Se trata de realizar el control de un motor. Se tiene que poner en marcha con el pulsador S2 (Digital1). Pasados 5,5 segundos el motor invertir su sentido de giro y transcurridos otros 5,5 segundos se parar. El motor se conectar a la salida Motor_A (Motor4).
1. Abre la aplicacin Programing Editor y selecciona el modelo de Picaxe que tiene tu placa desde Options: picaxe20m, picaxe20m2 y picaxe20x2. 2. Selecciona la opcin Flowchart |Flowchart symbol table, e introduce los smbolos segn la imagen de la derecha. 3. Haz clic en Flowchart | Diagrama de flujo y haz el organigrama de la imagen anterior. 4. Pulsa Simulate y comprueba que la simulacin del programa es correcta. Debes tener en cuenta que el pulsador S2 en la simulacin se activa en 1 y, en cambio, en la placa Imagina se activa en 0 lgico. 5. Transfiere el programa a la placa de control Imagina y comprueba que el funcionamiento es el esperado.
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Control con la placa Imagina 2: Control de un motor
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1. Abre Programing Editor e introduce el programa de la derecha. 2. Si utilizas Picaxe20m las intrucciones forward A, backward A y halt A no funcionan. Hay que hacerlo con combinaciones de high y low de las salidas 4 y 5. 3. Observa mediante la simulacin del programa que el funcionamiento es el mismo que en el diagrama de flujo. 4. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento.
Ampliacin
Finalmente, te proponemos hacer el control del motor anterior, de forma que se visualice su movimiento en la pantalla del ordenador as como el estado del pulsador. En este caso te proponemos hacerlo con Scratch (S4A). Condiciones iniciales 1. Cambiar el disfraz de la animacin Arduino1 por la imagen de la placa Imagina y cambiarle el nombre. 2. El pulsador S2 (InDigital2) tiene que activar el Motor_A ( motor4). 3. Cuando se pone en marcha el motor tiene que alternar su sentido de giro a los 5,5 segundos y pararse pasados otros 5,5 segundos. 4. El MOTOR_A virtual tiene que funcionar sincronizadamente con el de la placa. 5. Visualizar el estado del pulsador S2.

Edicin del programa 1. Abre S4A y haz clic en Arduino1, copia su disfraz y edtalo. Haz clic en Limpia e Importa una imagen de la placa Imagina. Ponle el nombre Imagina1. Despus elimina la animacin Arduino1.
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2. SCrea las animaciones MOTOR_A y S2 y ordnalas tal como indica a la derecha. 3. Escribe el programa a asociar a la animacin Imagina1.
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4. Escribe el programa a asociar a la animacin MOTOR_A. Recuerda que MOTOR_A debe tener cuatro disfraces. 5. La animacin S2 solo tiene un disfraz y no tiene programa asociado.
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6. Para que en el escenario aparezcan los valores falso/verdadero del pulsador S2 (Digital1) hay que seleccionarlo con un doble clic y arrastrarlo hasta su ubicacin. Debes tener la animacin Imagina1 seleccionada.
7. Haz clic en el bandern verde y experimenta con el programa comprobando su buen funcionamiento.
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Control con la placa Imagina 3: Sonda crepuscular

Grupo de alumnos recomendado: 2 Duracin aproximada: 2 horas Materiales placa de control Imagina 4 pilas tipo AA o fuente de alimentacin.

Se trata de realizar el control automtico del alumbrado de un jardn. Se tiene que poner en marcha cuando LDR1 (adc1) detecta oscuridad. Pasados 2 segundos, si hay suficiente luz el alumbrado, se tiene que parar. El alumbrado a controlar ser LED_D1 y LED_D2 (output1 y output2).
1. Abre Programing Editor y selecciona el modelo de Picaxe que quieres utilizar desde Options: picaxe20m, picaxe20m2 y picaxe20x2. 2. En Flowchart | Flowchart symbol table introduce los smbolos segn la imagen de la derecha. 3. Selecciona Flowchart | Diagrama de Flujo y haz el organigrama de la imagen anterior. 4. Pulsa Simulate y comprueba que la simulacin del programa es correcta. 5. Transfiere el programa a la placa de control Imagina y comprueba que el funcionamiento es el esperado.
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1. Abre Programing Editor e introduce el programa siguiente: 2. Observa mediante la simulacin del programa que el funcionamiento es el mismo que en el diagrama de flujo. 3. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento.
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Ampliacin
Finalmente, proponemos hacer el control de la sonda crepuscular, de forma que se visualice el valor de la variable LDR1 en la pantalla del ordenador, as como el estado del alumbrado. En este caso te proponemos hacerlo con Scratch (S4A). Condiciones iniciales Hay que cambiar el disfraz de la animacin Arduino1 por la imagen de la placa Imagina y modificar el nombre. Los LED D1 y D2 se tienen que encender si est oscuro. El nivel de luz se definir con una variable llamada CONSIGNA_LUZ. La sonda tomar medidas de LDR1 cada 2 segundos y las visualizar en pantalla. El alumbrado virtualizado tiene que funcionar sincronizadamente con el de la placa, es decir con los LED D1 y D2. Edicin del programa Abre S4A y haz clic en Arduino1, copia su disfraz y edtalo. Haz clic en Limpia e Importa una imagen de la placa Imagina. Ponle el nombre Imagina1. Despus elimina la animacin Arduino1. Crea la variable CONSIGNA_LUZ, las animaciones Alumbrado y LDR1. Ordnalas tal como aparece abajo.

Escribe el programa a asociar a la animacin Imagina1. Escribe el programa a asociar a la animacin Alumbrado. Recuerda que Alumbrado debe tener dos disfraces:
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La animacin LDR1 solo tiene un disfraz y no tiene programa asociado. Para que en el escenario aparezcan los valores de LDR1 (Analog1) hay que seleccionarlo haciendo doble clic y arrastrarlo hasta su ubicacin. Debes tener la animacin Imagina1 seleccionada.
Haz clic en el bandern verde y experimenta con el programa para comprobar su buen funcionamiento.
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Control de una barrera

Nmero de alumnos recomendado por grupo: 2 Duracin aproximada: 4 horas
Materiales placa de control Imagina 4 pilas tipo AA o fuente de alimentacin base de madera de 250 150 8 mm listn de 35 25 8 mm plstico rojo de 140 24 3 mm 2 tornillos de 2,9 6,5 mm 8 tornillos de 2,9 13 mm 4 separadores cilndricos de D = 3 5 mm cinta aislante blanca
Herramientas sierra de marquetera destornillador de estrella pequeo taladro broca D = 7,5 mm broca D = 3 mm broca D = 2 mm papel de lija de grano fino

Se trata de disear, construir y realizar el control de una barrera motorizada.
La pluma de la barrera se mover con un servomotor estndar conectado a la salida 4 (output4). Ampliacin Se pueden realizar otras actividades, como, por ejemplo, el control de la barrera de un aparcamiento, de forma que se vayan contando los vehculos que entran descontando los que salen, y se visualice todo por pantalla con Scratch (S4A).
Construccin
1. Dibuja la pluma de la barrera sobre la pieza de plstico con los
instrumentos de dibujo.
Condiciones iniciales
Se utilizar la placa de control Imagina diseada por el
equipo Robolot.
Se podr construir en el aula de Tecnologas. La barrera se abrir al presionar el pulsador S5 (input5) que
lleva incorporado la placa Imagina. Transcurridos 4 segundos, la barrera se cerrar, siempre y cuando no detecte ningn obstculo (input3).
2. Corta el plstico con una sierra de marquetera y haz los orificios que se indican.
3. Pule los bordes con papel de lija.
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4. Coloca cinta aislante de color blanco para decorar la barrera
cada 19 mm, como se puede ver en la siguiente imagen:
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nigrama que se indica.
4. Transfiere el programa a la placa de control Imagina y comprueba que el funcionamiento es correcto.
5. Probablemente tendrs que ajustar los valores de las instrucciones servo para que la barrera quede bien horizontal cuando est cerrada y vertical cuando est abierta.
Edicin del programa en Basic

En lenguaje Basic los smbolos se colocan siempre al principio del programa. Abre el Programing Editor e introduce el siguiente programa:
5. Con dos tornillos de 2,9 6,5 mm, atornilla la pluma al adaptador del servo.
6. Atornilla el adaptador del servo a su eje con el tornillo que

proporciona el fabricante. Asegrate de que la pluma de la barrera puede girar por igual tanto en sentido horario como antihorario.
7. Fija el servo al listn y este a la base de madera con tornillos

de 2,9 13 mm.
8. Sujeta la placa Imagina a la base de madera con 4 tornillos de

2,9 13 mm y con separadores de 0,5 mm.
9. Conecta el cable del servomotor a la salida 4 de la placa Imagina. Hay que respetar los colores. El cable negro es el negativo ().
Mediante la simulacin del programa, verifica que el funcionamiento sea idntico al del DdF. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento.
Ampliacin
Programacin con sistema Picaxe

Edicin del programa en Diagrama de Flujo (DdF) 1. Asigna smbolos a las entradas y salidas del proceso que hay
que controlar.
Finalmente, te proponemos implementar el control de la barrera de un aparcamiento, de forma que vaya contando los vehculos que entran, descontando los que salen, y todo ello pueda ser visualizado por pantalla. En este caso, proponemos hacerlo con Scratch (S4A).
2. Abre el Programing Editor, selecciona Flowchart | Flowchart

symbol table e introduce los smbolos segn esta imagen:
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3. Pulsa sobre Flowchart (Diagrama de Flujo) y elabora el orga-
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La barrera debe abrirse al presionar el pulsador S5 (input5) que
lleva incorporado la placa Imagina o cuando se pulse la tecla E (entrar) del teclado. Tambin tiene que incrementar la variable contador de vehculos. Transcurridos 4 segundos, la barrera debe cerrarse, siempre y cuando no detecte ningn obstculo (input3).
3. Crea las animaciones Barrera, Rtulo, S2 y S5. Ordnalas del

siguiente modo:
La barrera tambin se tiene que abrir al presionar el pulsador

S2 (input2) o al pulsar la letra S (salir) del teclado. En este caso, se reducir el contador de vehculos.
La pluma de la barrera se mover con un servomotor estndar

conectado a la salida 3 y tambin se mover en el escenario de S4A.
Si han entrado ms de 3 vehculos, el cartel LIBRE debe cambiar a COMPLETO.
4. Crea la variable contador y escribe el programa que vas a asociar a la animacin Imagina.
Se visualizarn los estados de las entradas S2 y S5, y tambin

el detector de presencia ADC3 (Analog3).
Edicin del programa 1. Abre el S4A y selecciona Escenario | Fondo | Editar. Haz el siguiente dibujo con el editor de dibujos que lleva incorporado:
5. Escribe el programa que vas a asociar a la animacin Barrera. 2. Pulsa en Arduino1, copia su disfraz y edtalo. Selecciona Limpiar | Importar una imagen de la placa Imagina. Cmbiale el nombre por Imagina1. Despus, elimina la animacin Arduino1. Este paso es opcional. Debes tener en cuenta que el origen de la barrera tiene que estar en el extremo izquierdo.
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6. Escribe el programa que hay que asociar a Rtulo. Recuerda
que el cartel ha de tener dos disfraces.
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8. Para que en el escenario aparezcan los valores falso/verdadero de los pulsadores S2 (Digital1) y S5 (Digital2), y el valor del sensor detector de presencia ADC3 (Analog3) de la placa Imagina, hay que marcarlos como en las siguientes imgenes, hacer doble clic con el ratn y arrastrarlos hasta su ubicacin:
9. Selecciona el bandern verde y experimenta con el programa,

comprobando su buen funcionamiento. Podra ser que tuvieras que cambiar los valores que se envan al servomotor para hacer que la barrera se posicione correctamente.
7. Las animaciones S2 y S5 solo tienen un disfraz y no disponen

de programa asociado.
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Control de un cronmetro
Grupo de alumnos recomendado: 2 Duracin aproximada: 4 horas
Materiales placa de control Imagina 4 pilas tipo AA o fuente de alimentacin base de madera de 250 150 8 mm metacrilato negro de 300 40 4 mm poliestireno amarillo de 60 35 2 mm 2 tubos de plstico D = 20 mm 30 mm 3 leds de 5 mm: rojo, amarillo y verde 1 tornillo de 2,9 6,5 mm 4 tornillos de 2,9 13 mm 4 separadores cilndricos D = 3 5 mm cinta aislante negra cola termoadhesiva
Herramientas sierra de marquetera destornillador de estrella pequeo taladro broca D = 22 mm broca D = 5 mm papel de lija fino

Se trata de disear, construir y realizar el control de un cronmetro automtico para una pista de robots rastreadores.
El cronmetro se iniciar al presionar el pulsador S5 de la placa Imagina.
La secuencia de inicio ser: enciende el led rojo (output7) y

suena un bip (output3); al cabo de un segundo, enciende el led amarillo (output6) y suena un bip (output3); pasado otro segundo, apaga los leds anteriores y enciende el led verde, suena un bip y se inicia el cronometraje.
El tiempo del cronometraje se visualizar inicialmente con la

instruccin debug. Posteriormente, en la edicin en Basic del programa, se enviar el tiempo por el puerto de serie a travs del cable de programacin y se visualizar, en milisegundos, en el terminal del ordenador.
Cuando se da la salida encendiendo el led verde, si el sensor

S_OBSTCULOS (input3) detecta un obstculo, sonar un aviso de error (sonido grave) y los leds rojo y amarillo parpadearn conjuntamente. La salida es nula.
El cronometraje del tiempo finalizar cuando el sensor de presencia ADC3 (input3) detecte el robot.
Ampliacin 1: proponemos hacer el control del cronmetro automtico con Scratch (S4A).
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Construccin
1. Practica una cavidad en
uno de los extremos de cada tubo para encajar el plstico travesero.
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9. Haz el cableado de los 3 leds segn la imagen.
2. Haz un agujero de 20 mm
en la madera, lo ms cerca posible de uno de los vrtices.
3. Sierra el plstico de 4 mm. 4. Abre tres agujeros de 5 mm

para alojar los 3 leds.
5. Corta el plstico de 2 mm de grosor con una sierra de

marquetera y haz el agujero que se indica.
6. Coloca cinta aislante negra en los dos tubos segn la imagen. 7. Con cola termoadhesiva, pega el plstico negro a los dos tubos. Pega tambin uno de los tubos a la madera que har de base.
8. Sujeta la placa Imagina a la base de madera con 4 tornillos de

2,9 13 mm y separadores de 0,5 mm.
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Edicin del programa en Diagrama de Flujo (DdF) 1. Abre el Programing Editor,
selecciona Flowchart | Flowchart symbol table e introduce los smbolos segn la siguiente imagen:
Edicin del programa en BASIC

1. Abre el Programing Editor e introduce el siguiente programa:
2. Haz clic en Flowchart (Diagrama de Flujo) y crea el organigrama que se indica a continuacin. Debes tener en cuenta que las instrucciones que no encuentres en los mens tienes que entrarlas con el botn OTHER | BASIC y escribirlas en Basic.
2. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento. Puedes visualizar las medidas con el terminal del Programing Editor pulsando la tecla <F8>, a travs del cable de programacin.
Ampliacin
Finalmente, proponemos implementar el control del cronmetro con Scratch (S4A).
3. Transfiere el programa a la placa de control Imagina y comprueba que el funcionamiento sea correcto.
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La orden de salida se iniciar con el pulsador de la entrada S5
input5 (Digital2) de la placa Imagina.
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4. Crea
La secuencia previa a la salida consistir en: encender el led

rojo, sonar un bip y esperar un segundo; encender el led amarillo y esperar un segundo; apagar los leds rojo y amarillo; encender el led verde y sonar un bip.
Si el robot sale antes de tiempo, el cronmetro no se iniciar,

se apagarn todos los leds y sonar un aviso de error. Habr que volver a pulsar S5 para una nueva salida.
Si la salida es buena, habr un margen de 5 segundos para que

el robot pase por delante del sensor de presencia ADC3 y no se detenga el cronometraje. As, cuando el sensor vuelva a activarse, computar una vuelta y se detendr el cronometraje.
5. Crea la variable tiempo y escribe el programa que se asociar

a la animacin Imagina.
Se visualizarn los estados de las entradas S2, S5 y ADC3 (Analog3), y el valor del tiempo transcurrido.
Edicin del programa

1. Abre S4A y selecciona Escenario | Fondo | Editar. Haz el siguiente dibujo con el editor de dibujos que lleva incorporado:
2. Haz clic en Arduino1, copia

su disfraz y edtalo. Selecciona Limpiar|Importar una imagen de la placa Imagina. Cmbiale el nombre por Imagina1. Despus, elimina la animacin Arduino1. Este paso es opcional.
3. Debes tener en cuenta que en S4A estn las animaciones tpicas de Scratch y las de Arduino. Las Arduino son las animaciones que van relacionadas con las placas que se conectan. Se pueden tener varias placas conectadas a la vez. Para enlazar las acciones entre las diferentes animaciones hay que enviar mensajes.
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las animaciones led_VERDE, led_AMARILLO, led_ROJO, S5 y ADC3. Ordnalas segn esta imagen:
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6. Escribe el programa que se va a asociar a la animacin 7. Las animaciones S5 y ADC3 solo tienen un disfraz y no tienen programa asociado.
led_VERDE, led_AMARILLO y led_ROJO. Recuerda que cada led debe tener dos disfraces.
8. Para que en el escenario aparezcan los valores falso/verdadero del pulsador S5 (Digital2) y el valor del sensor detector de presencia ADC3 (Analog3), hay que marcarlos, hacer doble clic con el ratn y arrastrarlos hasta su ubicacin.
9. Haz clic en el bandern verde y experimenta con el programa

para comprobar su buen funcionamiento.
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Control de un contador de revoluciones por minuto
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Materiales
placa de control Imagina 4 pilas | tipo AA o fuente de alimentacin base de madera de 250 150 8 mm motor reductor (rbl4120): 312 Vs | (65 rpm) condensador de 100 nF grapa soporte para motor reductor adaptador cilndrico eje D = 30 8 mm mini-CD plstico de 129 25 2 mm plstico de 67 13 2 mm potencimetro de 10 k
250 mm de cable de cinco colores diferentes conector hembra alta de 2 bornes conector macho de 3 pines 5 tornillos de 2,9 6,5 mm 5 tornillos de 2,9 13 mm arandela M3 4 separadores cilndricos de D = 3 5 mm adhesivo en barra estao funda termorretrctil 60 mm de velcro adhesivo
Herramientas
sierra de marquetera o cter destornillador estrella pequeo taladro broca D = 10 mm
broca D = 3 mm papel de lija fino soldador de estao plegadora de plstico

Se trata de disear, construir y realizar el control de velocidad de un motor reductor y de un cuentarrevoluciones.
Con un potencimetro conectado a la entrada ADC3 se
dar la consigna que controlar la velocidad del motor reductor.
El motor reductor estar conectado a la salida motor_A de la placa Imagina.
Se medir la velocidad de rotacin del motor reductor

en revoluciones por minuto (rpm).
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13

Para medir la velocidad de giro del motor, se le acoplar un
mini-CD codificado con franjas blancas y negras. As, el sensor cny70 de la entrada C.4 podr contar los impulsos por vuelta del eje del motor.
6. Suelda dos cables de alimentacin y un condensador de 100 nF

en paralelo a los bornes del motor reductor. Al otro extremo hay que soldar un conector hembra.
Las pulsaciones por minuto se pueden contar de varias maneras. Si se cuentan durante 6 segundos y se multiplican por 10, el sistema sera lento. Por tanto, se propone contar las pulsaciones durante 2 segundos y multiplicar por 30. Con todo para tener ms resolucin se codificar el disco en 6 divisiones, 6 franjas blancas y 6 negras, de forma que solo habr que multiplicar las pulsaciones ledas por 5 (30/6 = 5) para obtener las revoluciones por minuto.
El sistema tendr una resolucin de 5 r/min.
Construccin
1. Dibuja el soporte del potencimetro sobre la pieza de plstico con los instrumentos de dibujo.
7. Atornilla el potencimetro en la pieza de plstico que has

preparado.
8. Sujeta el soporte del potencimetro a la base de madera

con dos tornillos de 2,9 6,5 mm.
9. Dibuja en un folio blanco el disco codificado y pntalo con

rotulador negro. Pgalo encima del mini-CD.
2. Corta el plstico con una sierra de marquetera, agujeralo y

pligalo.
10. Sujeta con dos tornillos de 2,9 6,5 mm el mini-CD al

adaptador de madera, y este al eje del motor reductor con otro tornillo de 2,9 6,5 mm y una arandela.
3. Pule los bordes con papel de lija. 4. Suelda tres cables al potencimetro y coloca sus respectivas
fundas termorretrctiles para tapar las soldaduras.
11. Fija la grapa a la base de madera con un tornillo y acplale

el motor reductor.
12. Atornilla la placa Imagina a la base de madera de forma que

los sensores cny70 queden a 5 mm del disco codificado. Utiliza 4 separadores y 4 tornillos de 2,9 13 mm.
5. Suelda un conector macho de 3 pines al otro extremo de los

cables del potencimetro.
128

13. Corta y pliega la pieza de plstico negro que proteger los
cny70 de la luz.
13
1. Abre el Programing Editor e introduce el siguiente programa:
2. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento.
3. Puedes visualizar la medicin de las revoluciones por minuto 14. Sujeta el portapilas a la base de madera con velcro adhesivo.
mediante el terminal del Programing Editor, pulsando la tecla <F8>. Hay que tener el cable de programacin conectado.

Edicin del programa en Diagrama de Flujo (DdF)
Esta actividad no se puede programar utilizando el Diagrama de Flujo del Programing Editor. Este no permite la edicin de dos tareas en paralelo. A pesar de que no se tratar aqu el tema, hay que saber que existe otro editor de DdF llamado Logicator que s permite la edicin de tareas en paralelo para los modelos M2 de Picaxe, pero para esta aplicacin tampoco sirve, dado que no puede trabajar con variables tipo Word (16 bits).
129
Edicin del programa en Basic
14
Control autnomo del robot humanoide
Control autnomo del robot humanoide Imagina

Caractersticas tcnicas del robot Material: metacrilato, poliestireno o PVC de baja densidad. Controlador: placa Imagina (Picaxe). Control 1: con mando universal de infrarrojos para TV. Control 2: autnomo, utilizando sensor de infrarrojos digital. Grados de libertad: 4 en las piernas. Programacin: en Diagrama de Flujo y en Basic. Coste: bajo. Dimensiones del robot: 280 200 135 mm.
Se trata de utilizar la placa Imagina para controlar de forma autnoma un robot sencillo que camina. El robot que proponemos utilizar es el humanoide Imagina, de cuyo proceso constructivo encontraris toda la informacin en la web http://humanoideimagina.weebly. com/, en las secciones Chasis y Programacin.
Materiales 1 robot humanoide Imagina 1 sensor SHARP 2Y0A21 analgico, con cable y conectores (alcance: 10-80 cm) 1 servomotor en miniatura 6 tornillos DIN 7981 de 2,9 6,5 mm 40 mm de cinta vulcanizable
Ampliacin
Proponemos dos nuevas actividades para realizar con el robot humanoide Imagina. La primera consiste en acoplar un sensor analgico de infrarrojos en la cabeza del robot y un servomotor para hacerla articulada. As, podr efectuar actividades de medicin de distancias y de localizacin de los objetos ms cercanos. En la segunda actividad, se aprovechar la modificacin anterior para que el robot sea capaz de detectar y seguir un objeto cercano. Realizar persecuciones.

Se trata de acoplar un pequeo servomotor y un detector analgico al robot, para que pueda mover la cabeza horizontalmente y medir distancias.
Solo hay que programar el control del giro de la cabeza y la toma de medidas. Se modificar el robot aadiendo un servo a la salida 0 (output0) y un sensor analgico de infrarrojos a la entrada 3 (ADC3).
Actividad 1: Control sensor analgico mvil

130

La cabeza tiene que hacer un barrido de derecha a izquierda tomando medidas de distancias. Ser necesario invertir las medidas que proporciona el sensor, de forma que aumenten de acuerdo con el aumento de la distancia que haya que detectar y no como lo hace por defecto. Se guardar siempre la distancia ms pequea (lec_min) y la posicin que tena el servo (mem_servo) en el momento de tomarla. Al acabar el barrido, el robot esperar 0,5 segundos y posicionar la cabeza encarada hacia el objeto ms cercano que haya detectado. Pasados 3 segundos volver la cabeza a la derecha y har un nuevo barrido.
14

Edicin del programa en Diagrama de Flujo (DdF) 1. Abre el Programing Editor, haz clic en Flowchart | Flowchart symbol table e introduce los smbolos segn la siguiente imagen:
Construccin
1. Desmonta la cabeza del robot y, con la plegadora de plsticos, hazle un pliegue a 20 mm del final.
2. Haz cuatro agujeros para acoplar el adaptador de eje del servo a la cabeza y atornilla las piezas. 3. Haz dos agujeros al cuerpo del robot para sujetar con una brida el nuevo servomotor. 4. Coloca cinta adhesiva de doble cara entre el servo y el chasis del robot, pega el servo y sujeta la brida. 5. Conecta el miniservomotor a la salida 0 (servo0). Respeta los colores. El negro o marrn siempre es el negativo. 6. Marca y haz los agujeros a la cabeza para sujetar el sensor y atornllalo. 7. Suelda o crimpa un conector macho de 3 pines al extremo de los cables del sensor. 8. Conecta el sensor a la entrada ADC3. El cable de color negro es el negativo (GND). 9. Pega un poco de cinta vulcanizable a los pies del robot, tal como se puede ver en la imagen. As mejorar la adherencia del robot. 2. Selecciona Flowchart (Diagrama de Flujo) y elabora el organigrama de la imagen anterior. 3. Transfiere el programa a la placa de control Imagina y comprueba que el funcionamiento es el esperado. Debes tener en cuenta que las condiciones de luz ambiental y los colores de la superficie que se deben detectar tienen que ser homogneos.
131
14

Edicin del programa en BASIC 1. Abre el Programing Editor e introduce el siguiente programa:
2. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento poniendo un objeto delante y cambindolo de posicin.
Actividad 2: Control autnomo


Se trata de programar el robot para que funcione autnomamente, de forma que tiene que seguir al objeto ms cercano que detecte el sensor de infrarrojos. El robot debe ponerse en marcha 5 segundos despus de accionar el interruptor de la placa. Despus de cada barrido del sensor, el robot volver la cabeza hacia el objeto ms cercano. Si este se encuentra delante, dar dos pasos hacia delante. Si est en uno de los lados, girar hasta encararse a l y caminar hacia delante. La idea es que, adems de comportarse como un robot perseguidor, tambin pueda ser un luchador de sumo.
Edicin del programa en BASIC

1. Abre el Programing Editor e introduce el programa siguiente: 132
2. Transfiere el programa a la placa Imagina y comprueba su correcto funcionamiento poniendo un objeto delante y cambindolo de posicin.

Sistemas 4 Libro 3

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54 Mundo tecnolgico. Robots didcticos 55 Competencias bsicas. Un robot rastreador

Unidad 8 Comunicaciones a distancia

TecnoTIC Actividades finales Propuestas de trabajo

14. Control autnomo del robot humanoide Imagina 130

Construccin de un robot rastreador

* Opcional para ampliaciones.

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Control por ordenador

La rueda se desinfla? S Desmontar la rueda

C = B A Sacar la cmara de aire de la rueda

SALIDA S=5C FIN

Localizar el defecto en la cmara de aire

El defecto puede ser reparado? NO Reemplazar la cmara de aire

Reparar la cmara de aire

Fin del diagnstico

Diagrama de flujo de una estructura condicional simple.

3. Haz el diagrama de flujo de los dos ejemplos ilustrados.

Control por ordenador

Diagrama de flujo de una estructura condicional doble.

Diagrama de flujo de una estructura iterativa hasta que.

Repetir. Accionar el contacto hasta que arranque el motor.

Diagrama de flujo de una estructura iterativa mientras.

Control por ordenador

Control por ordenador

Introducir la base y la altura b, h

Control por ordenador

zona del escenario

3. Para ejecutar el programa pulsa en el icono

y aparecer una ventana como la siguiente:

Control por ordenador

Interfaz Entradas (SENSORES)

interfaz entradas salidas

motor sensor sensible a la luz

Control por ordenador

Bloque b C =A A=B B=C

Control por ordenador