0

o
t
oI =-14.6
tmax=17.15
oII =1.9 oIII =19.7
on=2.55

V
p

I
I
V
p

I
I
I
-
1
4
.
6
1
.
9
1
9
.
7
V
p

I

y
z
x
2
10
8
5 8
7
7
5
15
MECÁNI CA DE SÓLI DOS
una vi si ón práctica de la mecáni ca de los medi os
conti nuos



































J ai r o Andr és Par edes López J uan Pablo Mar í n Ar i as
Profesor Asoci ado Profesor Asoci ado
Departamento de I ngeni erí a Ci vi l Departamento de Ci enci as Geológi cas
UNI VERSI DAD NACI ONAL DE COLOMBI A UNI VERSI DAD DE CALDAS


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

2
CONTENI DO

I NTRODUCCI ON 5

CAPI TULO 1
I NTRODUCCI ÓN MATEMÁTI CA 6

1.1. VECTORES 7
1.1.1. DEFINICION 7
1.1.2. ESPACIO O CAMPO VECTORIAL 8
1.1.3. OPERACIONES CON VECTORES 8
1.1.3.1. Adición de vectores 8
1.1.3.2. Multiplicación por escalar 9
1.1.3.3. Producto cruz 10
1.1.3.3.1. Propiedades del producto cruz 11
1.1.3.4. Producto interno o producto punto 13
1.1.4. NORMA DE UN VECTOR 14
1.1.5. VECTORES LINEALMENTE INDEPENDIENTES 15
1.1.6. BASE VECTORIAL 17
1.1.6.1. Cambio de base 17
1.2. DELTA DE KRONECKER 18
1.3. SIMBOLO DE PERMUTACION 18
1.4. MATRICES 19
1.4.1. DEFINICION 19
1.4.2. OPERACIONES CON MATRICES 20
1.4.2.1. Suma de matrices 20
1.4.2.2.1. Propiedades de la suma de matrices 21
1.4.2.2. Multiplicación por escalar 21
1.4.2.3. Multiplicación de matrices 21
1.4.3. INVERSA DE UNA MATRIZ 22
1.4.3.1. Propiedades de la inversa de una matriz 24
1.4.4. MATRIZ DE COFACTORES 25
1.4.5. MATRIZ ADJUNTA 26
1.4.6. MATRIZ TRANSPUESTA 26
1.4.7. MATRIZ SIMETRICA CUADRADA 27
1.4.8. MATRIZ ANTISIMETRICA CUADRADA 27
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

3
1.4.9. MATRIZ UNIDADA O IDENTIDAD 27
1.4.10. MATRIZ NULA 28
1.4.11. MATRIZ DIAGONAL 28
1.4.12. MATRIZ TRIANGULAR SUPERIOR 28
1.4.13. MATRIZ TRIANGULAR INFERIOR 28
1.4.14. MATRIZ ORTOGONAL 29
1.4.15. DETERMINANTE DE UNA MATRIZ 29
1.4.15.1. Propiedades de los determinantes 30
1.5. VECTORES Y VALORES PROPIOS DE UN TENSOR 31
1.6. PRODUCTO DIADICO O PRODUCTO TENSORIAL 34
1.6.1. Propiedades del producto diádico 34
1.7. PROBLEMAS RESUELTOS 35

CAPI TULO 2
DESCRI PCI ON DEL MOVI MI ENTO 52

2.1. MEDIO CONTINUO 52
2.2. DESCRIPCION MATERIAL O DESCRIPCION DE L’AGRANGE 52
2.3. DESCRIPCION ESPACIAL O DESCRTIPCION DE EULER 52
2.4. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO 54
2.4.1. Coordenada material de una partícula 54
2.4.2. Coordenada espacial de una partícula 55
2.4.3. Propiedades de las ecuaciones del movimiento 56
2.5. TRAYECTORIA 59

CAPI TULO 3
DESCRI PCI ON DE LA DEFORMACI ON 60

3.1. TENSOR GRADIENTE DE LA DEFORMACION 60
3.2. TENSOR GRADIENTE DE LA DEFORMACION INVERSO 62
3.3. DESCOMPOSICION POLAR DEL TENSOR F 65
3.4. DESPLAZAMIENTOS 69
3.4.1. TENSOR GRADIENTE MATERIAL DE LOS DESPLAZAMIENTOS 70
3.4.2. TENSOR GRADIENTE ESPACIAL DE LOS DESPLAZAMIENTOS 71
3.5. GRANDES DEFORMACIONES 73
3.5.1. TENSOR MATERIAL DE DEFORMACION 73
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

4
3.5.2. TENSOR ESPACIAL DE DEFORMACION 75
3.5.3. TENSOR DE DEFORMACION EN TERMINOS DE GRADIENTES DE
DESPLAZAMIENTOS 76
3.5.4. VARIACION DE LAS DISTANCIAS 78
3.5.4.1. Estiramiento 78
3.5.4.2. Deformación unitaria o alargamiento unitario 80
3.5.5. VARIACION DE LOS ANGULOS 81
3.5.6. VARIACION DEL VOLUMEN 84
3.6. PEQUEÑAS DEFORMACIONES 86
3.6.1. TENSOR DE DEFORMACION INFINITESIMAL 87
3.6.2. ESTIRAMIENTO Y DEFORMACION UNITARIA EN PEQUEÑAS
DEFORMACIONES 88
3.6.3. DESCOMPOSICION POLAR EN PEQUEÑAS DEFORMACIONES 91
3.6.4. DEFORMACION VOLUMETRICA 93
3.6.5. DESCOMPOSICION DEL TENSOR INFINITESIMAL DE DEFORMACION 94
3.6.6. INVARIANTES DEL TENSOR INFINITESIMAL DE DEFORMACIONES 94
3.6.7. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 95
3.6.7.1. Condiciones de compatibilidad 95
3.7. PROBLEMAS RESUELTOS 97

CAPI TULO 4
ESFUERZOS O TENSI ONES 112

4.1. FUERZAS DE VOLUMEN 113
4.2. FUERZAS DE SUPERFICIE 114
4.3. POSTULADOS DE CAUCHY 115
4.3.1. Primer postulado de Cauchy 115
4.3.2. Segundo postulado de Cauchy 116
4.4. RELACION ENTRE EL VECTOR DE TENSION Y EL TENSOR DE
TENSIONES DE CAUCHY 118
4.5. DESCOMPOSICION DEL TENSOR DE ESFUERZOS EN
DESVIADOR Y ESFERICO 120
4.6. DESCOMPOSICION DEL VECTOR DE ESFUERZOS EN UN
VECTOR DE ESFUERZO NORMAL Y UN VECTOR DE ESFUERZO CORTANTE 120
4.6.1. Vector de esfuerzo normal 120
4.6.2. Vector de esfuerzo cortante 120
MECANICA DE SÓLIDOS

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5
4.7. CIRCULO DE MOHR 121
4.8. PROBLEMAS RESUELTOS 125

CAPI TULO 5
TEORI A DE ELASTI CI DAD 135

5.1. ELASTICIDAD LINEAL 135
5.2. PROBLEMAS DE ELASTICIDAD 138
5.3. PROBLEMAS RESUELTOS 151

REFERENCI AS BI BLI OGRAFI CAS



















MECANICA DE SÓLIDOS

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6
I NTRODUCCI ON

La mecánica del medio continuo estudia el movimiento de las partículas en el interior de los
materiales continuos entendiéndose el término continuo en una escala macroscópica. Los
medios continuos pueden ser fluidos o sólidos; la mecánica de fluidos se encarga del estudio de
los líquidos y gases mientras que en este curso nos encargaremos del estudio de la mecánica de
los sólidos.

Se ha desarrollado cada uno de los capítulos del texto de tal manera que sea didáctico, a través
de ejemplos y problemas resueltos, para un estudiante que apenas comienza en el estudio de los
elementos que lo llevaran al entendimiento de la descripción y comportamiento mecánico de un
medio continuo. El propósito de este documento es difundir entre la comunidad académica la
aplicabilidad de este tema antes que su rigor matemático sin desconocerlo.

Una herramienta fundamental en el desarrollo de los temas centrales de este texto la constituye
el álgebra lineal, para lo cual se consideró conveniente revisar en un primer capitulo los
conceptos mas usados en la operación de escalares, vectores, matrices y tensores.

Seguidamente se tratan los temas de descripción del movimiento y del medio continuo en su
configuración espacial y material, obteniendo así las ecuaciones del movimiento que
permitirán realizar un análisis de los campos de deformación que se estudian en un tercer
capitulo en el cual se tratan y se diferencian claramente problemas en grandes deformaciones
y pequeñas deformaciones, terminando este capitulo con los principios de las ecuaciones de
compatibilidad que permiten abordar el capítulo de esfuerzos o tensiones. En este cuarto
capítulo se identifican los tipos de fuerzas (de volumen y de superficie) que actúan en un sólido
continuo y que generan diferentes estados de esfuerzos representados tensorialmente. Se
establece la relación entre el tensor de esfuerzos y los diferentes vectores de esfuerzos
analizados mediante un procedimiento gráfico (Círculo de Mohr) y comprobado con un
procedimiento algebraico. Finalmente se aborda la teoría de la elasticidad lineal con la cual se
relacionan tensiones y deformaciones previamente estudiadas. En este capitulo se desarrolla
la ley de Hooke en tres dimensiones y se aplican las simplificaciones propias de la tensión
plana y deformación plana para establecer esta ley de comportamiento en dos dimensiones.



MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

7
CAPÍ TULO 1

I NTRODUCCI ÓN MATEMÁTI CA


La mecánica del medio continuo estudia el movimiento de las partículas en el interior de los
materiales continuos, se debe entender el término continuo en una escala macroscópica, los
medios continuos pueden ser fluidos o sólidos; la mecánica de fluidos se encarga del estudio de
los líquidos y gases, mientras que en este curso nos encargaremos del estudio de la mecánica de
los sólidos.

Es importante que el estudiante comprenda la naturaleza física de los materiales, y que el
hombre a lo largo de la historia ha intentado representar mediante expresiones matemáticas
los fenómenos físicos y mecánicos que se presentan en estos elementos, (macizos rocosos,
terraplenes, pórticos estructurales etc.). Los medios continuos se representan con ecuaciones
continuas, que generalmente resultan de la solución de ecuaciones diferenciales, las cuales
deben representar todo el espacio ocupado por el medio continuo en estudio, para lo cual cada
punto de este medio se representa por las coordenadas que ocupa (vector de coordenadas). Es
así como las ecuaciones diferenciales se deben escribir en términos de vectores o matrices.
Por otro lado, la representación espacial (3D) de tensiones y deformaciones requiere expresar
estas acciones mediante tensores, permitiendo identificar en un arreglo la magnitud, y
dirección de cada componente.
En este orden de ideas, es importante que usted señor estudiante, retome lo aprendido en sus
cursos de álgebra lineal y de cálculo vectorial ya que estos conocimientos se convierten en
herramientas fundamentales para este curso de mecánica de sólidos.

A seguir se presenta una guía básica de los conceptos del álgebra lineal de uso cotidiano en este
curso de mecánica de sólidos.
Dentro de este curso utilizaremos entidades tales como magnitud (un solo valor), vector (un
arreglo de nx1 valores), matrices y/o tensores (un arreglo de nxm valores); en el siguiente
cuadro se resume las operaciones entre algunas de estas entidades y el resultado que se
obtiene, así por ejemplo el producto punto es el resultado de la operación de dos vectores y el
resultado es un escalar.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

8
Operación
Enti dades que
actúan
Resultado
Sí mbolo de
la
operaci ón
PRODUCTO INTERNO O
PRODUCTO PUNTO
Vector . Vector Escalar
.
PRODUCTO POR
ESCALAR
Escalar
*
vector Vector

*
PRODUCTO CRUZ Vector X Vector Vector

×

PRODUCTO
TENSORIAL O DIÁDICO
(Vector . Vector)
*
Vector Tensor

©


ESCALAR: Magnitud
VECTOR: Magnitud y dirección; ejemplo Vector de fuerzas, Vector de tensiones, Vector de
desplazamientos.
MATRICES: Uniones de vectores, arreglo
TENSOR: Matriz que representa un fenómeno físico, químico o económico, entre otros. Por
ejemplo: Tensor de tensiones, Tensor de deformaciones.

1.1. VECTORES

1.1.1. DEFI NI CI ÓN
El en estudio de las ingenierías y en particular de la ingeniería civil se hace uso de vectores
para representar fuerzas, desplazamientos, velocidades y otras magnitudes vectoriales es decir
que implican magnitud y dirección. Los vectores se pueden representar de dos formas, así:

÷ Representaci ón Geométri ca: ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ (magnitud, dirección, sentido)
÷ Representaci ón Algébri ca: Pareja ordenada (dupla) o n-uplas ordenadas.

Para el caso de la mecánica de medios continuos los vectores se utilizaran en dos casos:

MECANICA DE SÓLIDOS

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9
1. Cuando un vector representa un conjunto de acciones o reacciones: para diferentes puntos
del medio continuo, es el caso específico del vector de desplazamientos, o el vector de cargas
puntuales, (soluciones matricial de estructuras) para este caso el vector tendrá una dimensión
de 1xn (representación algebraica).
2. Cuando un vector representa una acción en un punto del medio continuo: para este caso el
espacio en el cual estará representado será el espacio tridimensional o euclidiano 3D, esto de
manera general, sin embargo en la ingeniería se pueden simplificar muchos fenómenos en dos
dimensiones (representación del vector de esfuerzos en un punto y plano dado). Aquí la
máxima dimensión de los vectores es 3 (representación geométrica y algebraica).


1.1.2. ESPACI O O CAMPO VECTORI AL
Se define un espacio o campo vectorial V' generado por tres vectores linealmente
independientes, así:
Sea un espacio vectorial real V' el cual está compuesto por vectores u, v, w.... los cuales
cumplen con dos operaciones: adición y multiplicación por escalar. Para los espacios
vectoriales euclidianos (ortogonales) está declarada una operación adicional: Producto
interno.

1.1.3 OPERACI ONES CON VECTORES

1.1.3.1 Adi ci ón de vector es
Sean los vectores , 0 , c , b , a
,
,
,
,
c V'
La adición de dos vectores se hace por la suma algebraica término a término de sus
componentes.

Sean los vectores:
(
(
(
¸
(

¸

=
2
7
4
a
,

(
(
(
¸
(

¸

=
2
3
5
b
,

(
(
(
¸
(

¸

÷ =
6
4
19
c
,

(
(
(
¸
(

¸

=
0
0
0
0
,


1. a b b a
,
, ,
,
+ = + ;
Ej emplo 1.1.:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

= +
4
10
9
2
3
5
2
7
4
b a
,
,
;
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

= +
4
10
9
2
7
4
2
3
5
a b
,
,

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

10

2. ) ( ) ( c b a c b a
,
,
, ,
,
,
+ + = + + ;
Ej emplo 1.2.:
(
(
(
¸
(

¸

= +
4
10
9
b a
,
,
;
(
(
(
¸
(

¸

÷ = +
8
1
24
c b
,
,
;
(
(
(
¸
(

¸

÷ +
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷ +
(
(
(
¸
(

¸

8
1
24
2
7
4
6
4
19
4
10
9
=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

10
6
28
10
6
28


3. a 0 a
,
,
,
= + (Existencia del vector nulo) ; Ej emplo 1.3.:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

2
7
4
0
0
0
2
7
4

4. a a
, ,
÷ e ¬ tal que: 0 ) a ( a
,
, ,
= ÷ + ; Ej emplo 1.4.:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
+
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0
2
7
4
2
7
4


1.1.3.2. Multi pli caci ón por escalar
Sean: e 0 , c , b , a
,
,
,
,
V'; 1, o, |, e 9.

1) 1* a a
, ,
=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
2
7
4
2
7
4
* 1 * 1 a
,

2) a a
, ,
) ( ) ( o| | o = 15 = o 12 = |
Ej emplo 1.5.:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

2
7
4
12 * 15
2 * 12 * 15
7 * 12 * 15
4 * 12 * 15
2 * 12
7 * 12
4 * 12
* 15
2
7
4
* 12 * 15
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

360
1260
720
360
1260
720


3. a a a
, , ,
| o | o + = + ) (
Ej emplo 1.6.:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
54
189
108
2
7
4
* 27
2
7
4
* ) 12 15 (
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

54
189
108
24
84
48
30
105
60
2
7
4
* 12
2
7
4
* 15
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

11
4. b a b a
,
,
,
,
o o o + = + ) ( (
Ej emplo 1.7.:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

60
150
135
4
10
9
* 15
2
3
5
2
7
4
15
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

60
150
135
30
45
75
30
105
60
2
3
5
* 15
2
7
4
* 15

1.1.3.3. Producto cruz
Está definido únicamente para un espacio vectorial euclideo tridimensional. Sea la base
ortonormal B = { }
3 2 1
e , e , e , tal que:




k ijk j i
e e e e e e e
, , , , , ,
× = × ÷ = ×
3 2 1



Figur a 1.1.

El producto vectorial no es conmutativo:

3 2 1
e e e
, , ,
= × =
3 1 2
e e e
, , ,
÷ = × ; se sigue la regla de la mano derecha.




Fi gur a 1.2.

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

12
Sean los vectores a
,
y b
,
que pertenecen al campo vectorial V
3



i i i
C
k j ijk
e c e b a e c b a
i
, , ,
¸¸ ¸_ ¸
,
,
,
= = = × =
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
c
c
c
b b b
a a a
eˆ eˆ eˆ
;

Fi gur a 1.3.

c
,
es perpendicular a a
,
y b
,
y su magnitud es equivalente (igual) al área del paralelepípedo
que forman a
,
y b
,
. Es decir b a
,
,
× es un vector c
,
de tal manera que se cumple:
1) c , b , a
,
,
,
forman en esta secuencia un sistema rectangular
2) c
,
es perpendicular a a
,
y b
,

3) ¢ Sen b a b a
,
,
,
,
- = × (Explicar geométricamente esta igualdad)

1.1.3.3.1. Propi edades del producto cruz
1) 0 0 0 = × = × A b
, , ,

2 ) ) ( a b b a
,
, ,
,
× ÷ = × ;
Ej emplo 1.8.: Sean los vectores:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
2
4
7
a
,

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
8
5
3
b
,

= ×b a
,
,
(a
2
b
3
– a
3
b
2
)
1
e
,

+ (a
3
b
1
– a
1
b
3
)
2
e
,

+ (a
1
b
2
– a
2
b
1
)
3
e
,

= (4*8

–2*5)
1
e
,

+ (2*3

–7*8)
2
e
,

+ (7*5

–4*3)
3
e
,

= 22
1
e
,
- 50
2
e
,
+ 23
3
e
,
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = ×
23
50
22
b a
,
,

= × a b
,
,
(a
3
b
2
– a
2
b
3
)
1
e
,

+ (a
1
b
3
– a
3
b
1
)
2
e
,

+ (a
2
b
1


a
1
b
2
)
3
e
,

= (2*5– 4*8)
1
e
,

+ (7*8

– 2*3)
2
e
,

+ (4*3

–7*5)
3
e
,

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

13
= - 22
1
e
,
+ 50
2
e
,
- 23
3
e
,
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷
÷
= ×
23
50
22
a b
,
,


3. ) ( b a b a
,
,
,
,
× = × - o o
Ej emplo 1.9.: Sea el escalar: 6 = o ;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = ×
138
350
132
23
50
22
* 6 ) ( b a
,
,
o
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
12
24
42
2
4
7
* 6 a
,
o
= ×b a
,
,
o (24*8

–12*5)
1
e
,

+ (12*3

–42*8)
2
e
,

+ (42*5

–24*3)
3
e
,

= 132
1
e
,
- 350
2
e
,
+138
3
e
,
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = ×
138
350
132
b a
,
,
o
4. d a b a d b a
,
,
,
,
, ,
,
× + × = + × ) (
Ej emplo 1.10.: Sea el vector:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
6
9
d
,
,
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
+
+
= +
9
11
12
1 8
6 5
9 3
d b
, ,
y tenemos que
= + × ) ( d b a
, ,
,
(4*9

– 2*11)
1
e
,

+ (2*12

– 7*9)
2
e
,

+ (7*11

– 4*12)
3
e
,

= 14
1
e
,
- 39
2
e
,
+ 29
3
e
,
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = + ×
29
39
14
) ( d b a
, ,
,

= × d a
,
,
(4*1

– 2*6)
1
e
,

+ (2*9

–7*1)
2
e
,

+ (7*6

– 4*9)
3
e
,

= - 8
1
e
,
+11
2
e
,
+ 6
3
e
,
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦÷
= ×
6
11
8
d a
,
,
; y tenemos que
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = ×
23
50
22
b a
,
,
, así
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = × + ×
29
39
14
d a b a
,
,
,
,
.
5. ) ( ) ( d b a d b a
, ,
,
, ,
,
× · = · ×
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

14
Ej emplo 1.11.: Para:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
8
5
3
b
,

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
6
9
d
,
;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷
÷
= ×
27
69
43
d b
, ,

79 ) 27 * 2 ( ) 69 * 4 ( ) 43 * 7 (
27
69
43
2
4
7
) .( ÷ = ÷ + + + ÷ =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷
÷
·
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= × d b a
, ,
,
79 ) 23 * 1 ( ) 50 * 6 ( ) 9 * 22 (
1
6
9
23
50
22
) ( ÷ = + ÷ + =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
·
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
÷ = · × d b a
, ,
,

6. 0 ) .( ) .( = = b x a b b x a a
,
,
, ,
, ,
porque a
,
es ± a ) ( b x a
,
,
y b
,
± ) ( b x a
,
,

7. 0 ) ( = b x a
,
,
si a
,
y b
,
son paralelos.

1.1.3.4. Producto inter no o pr oducto punto
Es una función que le asigna un número real b . a
,
,
a cada par de vectores b . a
,
,
c V'.el producto
punto se obtiene de multiplicar término a término las componentes de dos vectores y sumar
estos productos.
) ( ) . (
i i
b a b a =
,
,
i = 1,2,3…n

(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
a
a
a
a
,

(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
b
b
b
b
,
escalar b a b a b a b a = + + =
3 3 2 2 1 1
.
,
,


1. ) . ( ) . ( a b b a
,
, ,
,
=
Ej emplo 1.12.:
(
(
(
¸
(

¸

=
2
7
4
a
,

(
(
(
¸
(

¸

=
2
3
5
b
,


45 2 * 2 7 * 3 4 * 5 ) . ( = + + = a b
,
,


2. c a b a c b a
, ,
,
, ,
,
,
+ = + . ) .( ;
45 2 * 2 3 * 7 5 * 4 ) . ( = + + = b a
,
,
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

15
Ej emplo 1.13.:
97 4 * 2 1 * 7 24 * 4
4
1
21
.
2
7
4
2
4
19
2
3
5
.
2
7
4
= + ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

=
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷ +
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

97 2 * 2 4 * 7 19 * 4 2 * 2 3 * 7 5 * 4
2
4
19
.
2
7
4
2
3
5
.
2
7
4
= + ÷ + + + =
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

3. .) .( ) .( ) . ( a b b a b a
,
, ,
,
,
,
o o o + =
Ej emplo 1.14.:
675 45 * 15
2
3
5
.
2
7
4
* 15 = =
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

675 30 * 2 45 * 7 75 * 4
30
45
75
.
2
7
4
2
3
5
* 15 .
2
7
4
= + + =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

4. 0 . > c c
, ,
¬ 0 = c
,

Ej emplo 1.15.:
413 6 * 6 4 * 4 19 * 19
6
4
19
.
6
4
19
= + + =
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

÷

1.1.4. NORMA DE UN VECTOR

La norma, longitud o módulo de un vector a
,
se puede definir con la ayuda del producto
interno: a
,
= ) a . a (
, ,
; Sí a
,
= 1 se dice que a
,
es un vector unitario:
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

16
Vector unitario en la dirección de b
,
;
b
b
e
) b (
,
,
,
,
=
Cuando la norma de un vector vale 1, se dice que este vector está normalizado.

Ej emplo 1.16.: Calcular la norma de b
,
y normalizarlo.
b b b
, , ,
. = ; 16 . 6 38
2
5
3
.
2
5
3
= =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

= b
,
;
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

= =
(
(
(
¸
(

¸

=
324 . 0
811 . 0
487 . 0
38 / 2
38 / 5
38 / 3
2
5
3
38
1
) (
b
b
e
b
,
,
,
,


El ángulo | entre dos vectores está dado por:

) b ( ) a (
e . e
b a
b . a
Cos
,
,
, ,
,
,
,
,
= = | ; Si 0 b . a ....
2
5
,
2
3
,
2 2
) n 2 1 (
= ¬ =
+
=
,
,
t t t
t | se dice que
a
,
y b
,
son ortogonales.

1.1.5. VECTORES LI NEALMENTE I NDEPENDI ENTES

Sean .... d , c , b , a vectores c V' y 9 e
i
o ; 0 ....... d c b a
n 4 3 2 1
,
,
,
,
,
,
= + + + + µ o o o o o
Sí únicamente se cumple la igualdad para 0
i
= o los vectores son linealmente independientes;
en cualquier otro caso estos son dependientes.

Dos vectores son dependientes si se puede expresar uno en función del otro.
a b
,
,
2 =
2
b
a
,
,
= b y a
,
,
son linealmente dependientes

Ej emplo 1.17.: Determinar si los vectores c b a
,
,
,
, , son linealmente independientes.
(
(
(
¸
(

¸

=
7
3
2
a
,

(
(
(
¸
(

¸

=
9
5
4
b
,

(
(
(
¸
(

¸

=
5
2
8
c
,

MECANICA DE SÓLIDOS

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17
Para que estos vectores sean linealmente independientes se debe cumplir:
0 * * *
3 2 1
= + + c b a
,
,
,
o o o únicamente para 0 =
i
o

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
0
0
0
5
2
8
9
5
4
7
3
2
3 2 1
o o o ;
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
0
0
0
5
2
8
9
5
4
7
3
2
3
3
3
2
2
2
1
1
1
o
o
o
o
o
o
o
o
o
,

Matricialmente tenemos que:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0
5 9 7
2 5 3
8 4 2
3 2 1
3 2 1
3 2 1
o o o
o o o
o o o
;
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

0
0
0
5 9 7
2 5 3
8 4 2
3
2
1
o
o
o

Para solucionar el problema se resuelve el sistema utilizando los métodos tradiciones según
Gauss-Jordan.
(
(
(
¸
(

¸

0 5 9 7
0 2 5 3
0 8 4 2
.
.
.
;
7
3
2
3
3
2
2
1
1
R
R
R
R
R
R
=
=
=

(
(
(
¸
(

¸

0 7 / 5 7 / 9 1
0 3 / 2 3 / 5 1
0 4 2 1
.
.
.

1 3 3
1 2 2
R R R
R R R
÷ =
÷ =

(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷ ÷
0 7 / 23 7 / 5 0
0 3 / 10 3 / 1 0
0 4 2 1
.
.
.
;
3 3
2 2
5
7
3
R R
R R
÷ =
÷ =

(
(
(
¸
(

¸

0 5 / 23 1 0
0 10 1 0
0 4 2 1
.
.
.


2 3 3
R R R ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷ 0 5 / 27 0 0
0 10 1 0
0 4 2 1
.
.
.
;
3 2 2
3 3
10
27
5
R R R
R R
÷ =
÷ =

(
(
(
¸
(

¸

0 1 0 0
0 0 1 0
0 4 2 1
.
.
.


2 1 1
2R R R ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

0 1 0 0
0 0 1 0
0 4 0 1
.
.
.
;
3 1 1
4R R R ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
.
.
.


Esto significa que 0
1
= o 0
2
= o 0
3
= o por lo tanto, los vectores
c b a
,
,
,
, , son linealmente independientes.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

18
1.1.6. BASE VECTORI AL

B es una base vectorial del campo vectorial V', sí existen como máximo n vectores linealmente
independientes, de tal manera que cualquier vector b
,
que pertenece al espacio vectorial V' se
podrá representar como una combinación lineal de los vectores de la base B. Ref[1] pag. 337.

1.1.6.1. Cambio de base
Una matriz o un vector que se encuentran en una base vectorial B del campo vectorial V’, puede
ser expresada en otra base ortonormal, que esta girada un determinado ángulo respecto a la
base de referencia, mediante la matriz de transformación
B B
T
'
, que esta conformada por los
cósenos directores de la nueva base.

Sea la base { }
3 2 1
, , e e e B ' ' ' = '
, , ,
:

| |
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

· · ·
· · ·
· · ·
=
3 ' 3 2 ' 3 1 ' 3
3 ' 2 2 ' 2 1 ' 2
3 ' 1 2 ' 1 1 ' 1
3
'
3 2
'
3 1
'
3
3
'
2 2
'
2 1
'
2
3
'
1 2
'
1 1
'
1
'
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
o o o
o o o
o o o
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
T
B B

Se define el cambio de base para un tensor mediante la siguiente expresión:

| | | | | | | |
T
B B B B B B
T A T A
' ' '
- - =


Se define el cambio de base para un vector mediante la siguiente expresión:

| | | | | |
B B B B
a T a - =
' '


Las componentes del vector a cambian, pero el vector en términos “absolutos” es el mismo solo
que expresado en una base diferente a la base B. La norma del vector en la base B’ debe ser
igual a la calculada en la base B.



MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

19
Ej emplo 1.18.:
1. Sea el espacio vectorial euclidiano tridimensional V
3
cuya base ortonormal está dada por:
{ }
3 2 1
e , e , e B
, , ,
= tal que: { } 0 , 0 , 1 e
1
=
,
, { } 0 , 1 , 0 e
2
=
,
, { } 1 , 0 , 0 e
3
=
,
; el vector a
,
entonces se
podrá representar como:
i i
e a a
, ,
= y
i
a se entiende como la componente en la dirección i del vector a
,
;
i i
e . a a
, ,
=
Sea la base B:
Base canónica B:
(
(
(
¸
(

¸

=
0
0
1
1
e
,

(
(
(
¸
(

¸

=
0
1
0
2
e
,

(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
0
3
e
,
, y el vector
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
8
6
7
b
,


Expresar el vector b
,
como una combinación lineal de los vectores de la base B. b
,
=
i i
e b
,


(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
0
* 8
0
1
0
* 6
0
0
1
* 7 b
,

(
(
(
¸
(

¸

÷ =
8
6
7
b
,


1.2. DELTA DE KRONECKER

Se define como:

¹
´
¦
=
=
0
1
ij
o
si
si

j i
j i
=
=

(
(
(
¸
(

¸

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
I

1.3. SÍ MBOLO DE PERMUTACI ÓN
De manera similar al (oij) delta de KRONECKER, el símbolo de permutación define el signo de
un término con subíndices de la siguiente manera:



MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

20


Ej emplo 1.19.:

1
1
0
213 321 132
312 231 123
112
÷ = = =
= = =
=
e e e
e e e
e


Fi gur a 1.4.

1.4. MATRI CES

1.4.1. DEFI NI CI ÓN
Una matriz es un arreglo de números dispuestos en m filas y n columnas. Con un total de mxn
elementos.

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
mn m m m
n
n
n
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
A
. .
. . . . . .
. . . . . .
. .
. .
. .
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11


El término general a
ij
es la componente que se encuentra en la fila i y la columna j de la matriz
A. Si m=n , entonces A es una matriz cuadrada y los términos a
11,
a
22,
a
33
; .. a
ii
conforman la
diagonal principal y su suma recibe el nombre de “traza de una matriz”


Traza de A = a
11
+a
22
+a
33
+ ...a
nn
1. Tr(A)=Tr(A)
T

2. Si A
T
=-A, Tr(A)=0 A (matriz antisimétrica)
3. tr(I) = oii = n n = = + + = + + 3 1 1 1
33 22 11
o o o
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

21

(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
0 4 3
4 0 2
3 2 0
A ;
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
0 4 3
4 0 2
3 2 0
T
A

1.4.2. OPERACI ONES CON MATRI CES

1.4.2.1. Suma de matr i ces
La suma de matrices es la suma término a término de los componentes de dos o mas matrices
del mismo tamaño. Sean las matrices B y C
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
mn m m m
n
n
n
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
B
. .
. . . . . .
. . . . . .
. .
. .
. .
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
mn m m m
n
n
n
c c c c
c c c c
c c c c
c c c c
C
. .
. . . . . .
. . . . . .
. .
. .
. .
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11


(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +
= +
mn mn m m m m m m
n n
n n
n n
c b c b c b c b
c b c b c b c b
c b c b c b c b
c b c b c b c b
C B
. .
: . . : : :
. .
. .
. .
3 3 2 2 1 1
3 3 33 33 32 32 31 31
2 2 23 23 22 22 21 21
1 1 13 13 12 12 11 11


Ej emplo 1.20.: Sean las matrices en m3x3:
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
9 1 6
8 4 5
2 3 7
B ;
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
23 4 5
17 19 21
18 1 11
C ;
(
(
(
¸
(

¸

+ + ÷ ÷
+ + +
+ + +
= +
23 9 4 1 5 6
17 8 19 4 21 5
18 2 1 3 11 7
C B

(
(
(
¸
(

¸

= +
32 3 1
25 23 26
20 4 18
C B
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

22

1.4.2.1.1. Propiedades de la suma de matri ces
1) A+0= A
2) 0* A=0
3) A+ B = B + A Ley conmutativa
4) A+ B ( +C A ( ) = + B C ) + ley asociativa
5) o*(A+B) = o*A+o*B
6) I*A=A
7) (o+|)*A = o*A+|*A o,| escalares

1.4.2.2. Multi pli caci ón por escalar
Se aplica de igual forma que para vectores, es decir multiplicar cada término de la matriz por
el escalar. Sea o un número real y B una matriz, el producto oB está dado por:

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
mn m m m
n
n
n
mn m m m
n
n
n
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
B
o o o o
o o o o
o o o o
o o o o
o o
. .
. . . . . .
. . . . . .
. .
. .
. .
. .
. . . . . .
. . . . . .
. .
. .
. .
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11




1.4.2.3. Multi pli caci ón de matri ces
La multiplicación de matrices está definida para una matriz de mxn y otra nxq y el resultado
será una matriz de mxq. Por lo tanto la multiplicación de matrices no es conmutativa. A * B =C
; A Matriz de m x n; B Matriz de n x q;C Matriz m x q.
El término C
ij
está dado por el producto punto resultante entre el vector fila i de la matriz A y el
vector columna j del la matriz B.

Ej emplo 1.21.: Dadas las siguientes matrices, calcular: A * B =C

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

23
(
(
(
¸
(

¸

=
6 2 8
9 7 4
3 8 5
A
(
(
(
¸
(

¸

=
3 10 3 6
2 19 17 13
1 11 9 4
B

(
(
(
¸
(

¸

+ + + +
+ + + +
+ + + +
=
30 186 18 34 72 36 26 32
45 267 171 119 36 24 52 16
30 237 6 * 3 17 * 8 9 * 5 6 * 3 13 * 8 4 * 5
C ;

(
(
(
¸
(

¸

=
30 186 124 94
45 267 182 161
30 237 190 142
C

En notación de subíndices tenemos que:
a
ik
b
kj
=c
ij ;

i=1; j=1 i=1; j=2 i=1; j=3
a11b11 a11b12 a11b13 Primera fila de la matriz C
a
12
b
21
a
12
b
21
a
12
b
23
a13b31 a13b32 a13b33
C11 C12 C13

Ej erci ci o Propuesto: Dadas los matrices A, B, C, D; Y LA IGUALDAD A*B*C=D, despejar B.

1.4.3. I NVERSA DE UNA MATRI Z

La inversa es una matriz que multiplicada por la matriz original da como resultado la matriz
identidad. 1 * *
1 1
= =
÷ ÷
A A A A . La inversa de una matriz se utiliza para solucionar aquellos
problemas lineales que tienen solución única x b A
,
,
=
÷1
, Donde A es la matriz de coeficientes;
b
,
es el vector de términos independientes conocidos y x
,
es el vector de incógnitas.

Ej emplo 1.22.: Sea el sistema de ecuaciones.
x+2y +3z = 7
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

24
7x+8y+9z = 5
5x-4y+3z = 2

En forma matricial está dado por:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷ 2
5
7
3 4 5
9 8 7
3 2 1
z
y
x
; La solución de este sistema está dada por: x b A
,
,
=
÷1

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
z
y
x
A
2
5
7
1
(1)

Un método para calcular la inversa es utilizando la matriz aumentada y luego se procede a
realizar operaciones elementales entre filas y columnas hasta que en el lado izquierdo se
convierta en la matriz identidad, en este momento la matriz del lado derecho será la matriz
inversa de A.
(
(
(
¸
(

¸

÷ 1 0 0 3 4 5
0 1 0 9 8 7
0 0 1 3 2 1
.
.
.
Matriz aumentada
5
R
R

7
R
R
3
3
2
2
=
=

(
(
(
¸
(

¸

÷ 5 / 1 0 0 5 / 3 5 / 4 1
0 7 / 1 0 7 / 9 7 / 8 1
0 0 1 3 2 1
.
.
.

1 3 3
1 2 2
R - R R
R - R R
=
=

(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
5 / 1 0 1 5 / 12 5 / 14 0
0 7 / 1 1 7 / 12 7 / 6 0
0 0 1 3 2 1
.
.
.

2 3
2 2
14
5
6
7
R R
R R
÷ =
÷ =

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
14 / 1 0 14 / 5 7 / 6 1 0
0 6 / 1 6 / 7 2 1 0
0 0 1 3 2 1
.
.
.

3 2 3
1 2 1
2
R R R
R R R
+ ÷ =
+ ÷ =

(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷
14 / 1 6 / 1 21 / 17 7 / 8 0 0
0 6 / 1 6 / 7 2 1 0
0 3 / 1 3 / 4 1 0 1
.
.
.

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

25
3 3
8
7
R R ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷ ÷
16 / 1 48 / 7 24 / 17 1 0 0
0 6 / 1 6 / 7 2 1 0
0 3 / 1 3 / 4 1 0 1
.
.
.

2 3 2
1 3 1
R R 2 R
R R R
+ ÷ =
+ =

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
16 / 1 48 / 7 24 / 17 1 0 0
8 / 1 8 / 1 4 / 1 0 1 0
16 / 1 48 / 9 8 / 5 0 0 1
.
.
.


Ahora, reemplazando este valor en (1) tenemos que

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
z
y
x
2
5
7
16 / 1 48 / 7 24 / 17
8 / 1 8 / 1 4 / 1
16 / 1 48 / 9 8 / 5


Haciendo las operaciones indicadas obtenemos:

x = 3.313 ; y = -1.375 ; z = 4.354

La inversa de una matriz también se puede calcular como

) (
) det(
1
1
A Adj
A
A =
÷
con lo cual se ratifica que si el det(A)=0, la matriz A no tiene inversa.

Ej emplo 1.23.:
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
÷
324 . 0 380 . 0 239 . 0
451 . 0 746 . 0 507 . 0
141 . 0 296 . 0 408 . 0
23 27 17
32 53 36
10 21 29
*
71
1
1
A

1.4.3.1. Propiedades de la inver sa de una matri z

1) (AB)
-1
= B
-1
.A
-1 ;
(ABC)
-1
= C
-1
.B
-1
.A
-1
2) (o A)
-1
=
o
1
.A
-1


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

26
Ej emplo 1.24.:

(
¸
(

¸

=
4 3
2 1
A 2 = o ;
(
¸
(

¸

=
8 6
4 2
A o ;
(
¸
(

¸

1 0 8 6
0 1 4 2
.
.

6
2
2
2
1
1
R
R
R
R
=
=

(
¸
(

¸

6 / 1 0 3 / 4 1
0 2 / 1 2 1
.
.
;
1 2 2
R R R ÷ =
(
¸
(

¸

÷ ÷ 6 / 1 2 / 1 3 / 2 0
0 2 / 1 2 1
.
.

4
6
2
2
R
R
÷
=
(
¸
(

¸

÷ 4 / 1 4 / 3 1 0
0 2 / 1 2 1
.
.
;
2 1 1
2R R R ÷ =
(
¸
(

¸

÷
÷
4 / 1 4 / 3 1 0
2 / 1 1 0 1
.
.

(o A)
-1
=
(
¸
(

¸

÷
÷
4 / 1 4 / 3
2 / 1 1

(
¸
(

¸

1 0 4 3
0 1 2 1
.
.
;
4
2
2
R
R =
(
¸
(

¸

4 / 1 0 1 4 / 3
0 1 2 1
.
.


1 2 2
3
4
R R R ÷ =
(
¸
(

¸

÷ ÷ 3 / 1 1 3 / 2 0
0 1 2 1
.
.
;
2 2
2
3
R R ÷ =
(
¸
(

¸

÷ 2 / 1 2 / 3 1 0
0 1 2 1
.
.

2 1 1
2R R R ÷ =
(
¸
(

¸

÷
÷
2 / 1 2 / 3 1 0
1 2 0 1
.
.
;
(o A)
-1
=
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

÷
÷
4 / 1 4 / 3
2 / 1 1
2 / 1 2 / 3
1 2
*
2
1


1.4.4. MATRI Z DE COFACTORES

Es la matriz resultante de todos los cofactores de la matriz inicial.
Sea una matriz:
(
(
(
¸
(

¸

= =
33 32 31
23 22 21
13 12 11
a a a
a a a
a a a
a A
ij
y su matriz de cofactores
(
(
(
¸
(

¸

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
A A A
A A A
A A A
A
ij
donde el término
ij
A esta definido como:
ij
j i
ij
M
A
+
÷
=
) 1 (
.
Ej emplo 1.25.:
(
(
(
¸
(

¸

=
11 6 1
8 7 4
2 3 5
A ; 29 ) 48 77 )( 1 (
11 6
8 7
* ) 1 (
1 1
11
= ÷ = ÷ =
+
A ;
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

27
36 ) 8 44 )( 1 (
11 1
8 4
* ) 1 (
2 1
12
÷ = ÷ ÷ = ÷ =
+
A ; 17 ) 7 24 )( 1 (
6 1
7 4
* ) 1 (
3 1
13
= ÷ = ÷ =
+
A

21
11 6
2 3
* ) 1 (
1 2
21
÷ = ÷ =
+
A 53
11 1
2 5
* ) 1 (
2 2
22
= ÷ =
+
A 27
6 1
3 5
* ) 1 (
3 2
23
÷ = ÷ =
+
A
10
8 7
2 3
* ) 1 (
1 3
31
= ÷ =
+
A 32
8 4
9 5
* ) 1 (
2 3
32
÷ = ÷ =
+
A 23
7 4
3 5
* ) 1 (
3 3
33
= ÷ =
+
A

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
23 32 10
27 53 21
17 36 29
ij
A MATRIZ DE COFACTORES

1.4.5. MATRI Z ADJ UNTA

Se define como la transpuesta de la matriz de cofactores y se denota como Adj(A):

(
(
(
¸
(

¸

=
11 6 1
8 7 4
2 3 5
A
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
23 27 17
32 53 36
10 21 29
) (A Adj
La inversa de una matriz también se puede calcular como
) (
) det(
1
1
A Adj
A
A =
÷
con lo cual se ratifica que si el det(A)=0, la matriz A no tiene inversa.

Ej emplo 1.26.:
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
÷
324 . 0 380 . 0 239 . 0
451 . 0 746 . 0 507 . 0
141 . 0 296 . 0 408 . 0
23 27 17
32 53 36
10 21 29
*
71
1
1
A

1.4.6. MATRI Z TRANSPUESTA

Sea una matriz dada A (mxn), su matriz transpuesta A
T
esta dada por aquella matriz que
resulta de permutar las filas por columnas de A. Los elementos de la diagonal principal (i = j)
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

28
son los elementos que se mantienen iguales en A
T
y A. En este procedimiento las filas se
cambian por columnas.
Ej emplo 1.27.:
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ =
2 11 5
9 6 4
3 8 7
B ;
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ =
2 9 3
11 6 8
5 4 7
T
B ; Aij = A
T
ji ÷Relación entre
elementos

Propiedades:
1. (A
T
)
T
= A
2.
(cte x A)
T
= cte x A
T
3. (A + B)
T
= (A
T
+ B
T
)
4. (A x B)
T
= B
T
x A
T


1.4.7. MATRI Z SI MÉTRI CA CUADRADA

Una matriz A es simétrica si la fila i es igual a la columna i, es decir, los elementos por encima
de la diagonal principal son iguales a los elementos por debajo de esta. A = A
T
; Aij = Aji ; i,j c
{1,2,3,....n}
Ej emplo 1.28.:
(
(
(
¸
(

¸

=
9 8 1
8 7 2
1 2 3
A
1.4.8. MATRI Z ANTI SI MÉTRI CA CUADRADA

Una matriz A es asimétrica cuadrada sí:
A = -A
T
; Aij = -Aji i,j e {1,2,3,....n}; esto implica que la diagonal principal es nula Aii = 0
Ej emplo 1.29.:
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷ =
0 5 7
5 0 2
7 2 0
A ;
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
=
0 5 7
5 0 2
7 2 0
T
A

1.4.9. MATRI Z UNI DAD O I DENTI DAD

Es aquella matriz cuadrada cuyos elementos de la diagonal principal son 1, y los demás
elementos son 0 (cero).
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

29
Ej emplo 1.30.:
(
(
(
¸
(

¸

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
I ;
(
¸
(

¸

=
1 0
0 1
I

1.4.10. MATRI Z NULA

Es aquella matriz cuyos elementos son en su totalidad iguales a cero (0).
Ej emplo 1.31.:
(
(
(
¸
(

¸

=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0

1.4.11. MATRI Z DI AGONAL

Solamente los elementos de la diagonal principal son no nulos.
Ej emplo 1.32.:
(
(
(
¸
(

¸

=
94 0 0
0 82 0
0 0 71
D

1.4.12. MATRI Z TRI ANGULAR SUPERI OR

Una matriz cuadrada se llama triangular superior si todos los elementos abajo de la diagonal
principal son cero.
Ej emplo 1.33.:
(
(
(
¸
(

¸

=
94 0 0
9 82 0
70 2 71
P

1.4.13. MATRI Z TRI ANGULAR I NFERI OR

Una matriz cuadrada se llama triangular inferior si todos los elementos arriba de la diagonal
principal son cero.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

30
Ej emplo 1.34.:
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
= '
8 20 90
0 2 40
0 0 71
P

1.4.14. MATRI Z ORTOGONAL

Es aquella en la que se cumple que la inversa es igual a la transpuesta y ademàs su
determinante vale 1.
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
1853 . 0 9827 . 0
9827 . 0 1853 . 0
Q
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
= =
÷
1853 . 0 9827 . 0
9827 . 0 1853 . 0
1 T
Q Q 1 = Q

1.4.15. DETERMI NANTE DE UNA MATRI Z

Sea A una matriz que pertenece al campo M3x3. A c M3x3

k j i ijk
a a a e A
3 2 1
) det( =
÷

Ej emplo 1.35.: Determinante de una matriz de 3 3×

ijk
e
1 2 3 ÷ a
11
a
22
a
33
= 5*7*11
2 3 1 ÷ a
12
a
23
a
31
= 3*8*1
3 1 2 ÷ a
13
a
21
a
32
= 2*4*6
3 2 1 ÷ a13a22a31 = 2*7*1
1 3 2 ÷ a11a23a32 = 5*8*6
2 1 3 ÷ a12a21a33 = 3*4*11

Det(A)=385+24+48-14-240-132=71

Ej emplo 1.36.: Determinante de una matriz de 2 2×

Sea
(
¸
(

¸

=
22 21
12 11
b b
b b
B ,

¸

=
3
1
B
(
¸
(
4
2


(
(
(
¸
(

¸

=
11 6 1
8 7 4
2 3 5
A
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

31
El Det(B) está definido como det(B)=b11*b22-b12*b21
Det(B)=1*4-2*3

Si el 0 det(B) = B es una matriz invertible y por lo tanto se cumple que
(
¸
(

¸

÷
÷
÷ =
÷
1 3
2 4
*
2
1
1
B
(
¸
(

¸

÷
÷
=
÷
2 / 1 2 / 3
1 2
1
B

1.4.15.1. Pr opi edades de los deter minantes
Sean A y B e M3x3, entonces:
1) det (A
T
) = det(A)
2) det(A B) = det A det B
3) det (A
-1
) = (det A)
-1
= 1/ det A
4) det(oA) = o
n
.detA
5) det(I) = 1
6) det (A) = 0 cuando A
T
= -A (A es antisimétrica)
7) det(A) = ± 1 cuando A
T
= A
-1
(A es ortogonal)

Ej ercici o: Para la matriz M = {3e1©e1, 2e1©e2, 1e1©e3, 4e2©e1, 5e2©e2, 7e2©e3, -4e3©e1,
5e3©e2, -8e3©e3}. Calcule el determinante,:a) utilizando la definición anterior, b) por la forma
tradicional. utilizando el método de los cofactores se puede calcular el determinante de una
matriz de n n× 3 > n
Det (A)=a11A11+a12A12+a13A13+…+a1nA1n (usando la fila i)
Siendo Aij el cofactor de A significa eliminar la fila i y la columna j de la matriz A quedando
una matriz reducida de tamaño ) 1 - n ( ) 1 - n ( × .
Resolviendo el determinante para el ejemplo anterior usando el método de los cofactores se
tiene:
(
(
(
¸
(

¸

=
11 6 1
8 7 4
2 3 5
A

29 ) 48 77 )( 1 (
11 6
8 7
* ) 1 (
1 1
11
= ÷ = ÷ =
+
A ; 36 ) 8 44 )( 1 (
11 1
8 4
* ) 1 (
2 1
12
÷ = ÷ ÷ = ÷ =
+
A
17 ) 7 24 )( 1 (
6 1
7 4
* ) 1 (
3 1
13
= ÷ = ÷ =
+
A ; Det A = 5*29 + 3*(-36) + 2*17 = 71
MECANICA DE SÓLIDOS

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32
1.5. VECTORES Y VALORES PROPI OS DE UN TENSOR

Recordar que al multiplicar un vector por un escalar se obtiene un vector paralelo al inicial. Al
multiplicar un tensor o matriz por un vector se obtiene como resultado un vector con cualquier
magnitud y en cualquier dirección.

Ej emplo 1.37.: sea el vector

(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
a
,
y sea el tensor
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
6 3 1
2 7 8
9 4 5
T | |a T b
,
,
=

(
(
(
¸
(

¸
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
25
16
18
3
2
1
6 3 1
2 7 8
9 4 5
b
,


Comprobar que a
,
y b
,
no son paralelos
0 = ×b a
,
,

Sin embargo es posible y util encontrar un vector tal que multiplicado por un tensor de un
vector paralelo al original pero amplifica una cantidad ì , siendo ì un escalar. Por lo tanto
se debe cumplir que 0 = = v v T
, ,
ì de donde se genera el polinomio característico.
Ej emplo 1.38.: Calcular los valores y vectores propios de
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
6 3 1
2 7 8
9 4 5
T
I1 I2 I3
( ) | | ( ) 0 det ) ( ) (
2
1
) ( ) (
2 2 3
= + ÷ ÷ + ÷ = ÷ T TT tr T tr T tr I T Det ì ì ì ì
T * T de Traza : ) ( y T de Traza : ) ( TT tr T tr
(
(
(
¸
(

¸

=
51 43 25
98 87 18
17 35 66
TT ; tr(TT)=66+87+51=204 y tr(T)=-5+7+6=8

MECANICA DE SÓLIDOS

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33
Con estos datos reemplazando en la ecuación característica tenemos que:

| | 0 ) 217 ( 204 64
2
1
8 * ) (
2 3
= ÷ + ÷ ÷ + ÷ = ÷ ì ì ì ìI T Det

0 211 70 8
2 3
= + ÷ ÷ ì ì ì

III II I
ì ì ì > > 927 . 12 =
I
ì 518 . 2 =
II
ì 815 . 6 ÷ =
III
ì

De tal manera que
I
ì ,
II
ì ,
III
ì son los valores propios de T Asociado a cada valor propio
existe un vector propio.

VECTOR PROPIO PARA 927 . 12 =
I
ì

0 ) ( = ÷ v ì
,
I T

0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
6 3 1
2 7 8
9 4 5
3
2
1
,
=
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
v
v
v
ì
I
T ;

0
297 . 12 6 3 1
2 297 . 12 7 8
9 4 297 . 12 5
3
2
1
,
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷ ÷
v
v
v
;

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
0
0
0
297 . 6 3 1
2 297 . 5 8
9 4 297 . 17
3
2
1
v
v
v


Haciendo operaciones entre filas y/o columnas se lleva la matriz aumentada a triangular
superior.

MECANICA DE SÓLIDOS

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34
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
0 297 . 6 3 1
0 2 297 . 5 8
0 9 4 297 . 17
.
.
.
MATRIZ AUMENTADA


(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
0 0 0 0
0 78 . 1 1 0
0 52 . 0 231 . 0 1
.
.
.
MATRIZ TRIANGULAR SUPERIOR

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
=
0
0
0
0 0 0
78 . 1 1 0
52 . 0 231 . 0 1
3
2
1
v
v
v
T

0 52 . 0 231 . 0
3 2 1
= ÷ ÷ v v v
0 786 . 1
3 2
= ÷ v v
0 0
3
= v

Como el sistema tiene infinitas soluciones = a la trivial, se da valor a una de las componentes
del vector. Por ejemplo 1
3
= v .
Así, despejando tenemos que 1
3
= v 786 . 1
2
= v 932 . 0
1
= v

2493 . 2 =
I
v

Por tanto
(
(
(
¸
(

¸

=
1
786 . 1
932 . 0
I
v y normalizado
(
(
(
¸
(

¸

=
444 . 0
794 . 0
4145 . 0
I
v

De igual forma se debe determinar los vectores correspondientes para los valores propios 2 y
3.


MECANICA DE SÓLIDOS

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35
1.6. PRODUCTO DI ÁDI CO O PRODUCTO TENSORI AL

Para un par de vectores u y v existe un tensor denotado por v u © y llamado
producto tensorial de u y v , el cual está definido a través de su acción sobre un vector
arbitrario a por la siguiente ecuación:

µ
, , , , ,
) ( ) ( v a a v u · = ©
(
(
(
¸
(

¸

+ + =
3
2
1
3 3 2 2 1 1
) (
u
u
u
v a v a v a ; escalar por vector
(
(
(
¸
(

¸

+ +
+ +
+ +
=
3 3 3 3 2 2 3 1 1
2 3 3 2 2 2 2 1 1
1 3 3 1 2 2 1 1 1
u v a u v a u v a
u v a u v a u v a
u v a u v a u v a
÷ vector

(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

= ©
3
2
1
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
* ) (
a
a
a
v u v u v u
v u v u v u
v u v u v u
a v u
,


1.6.1. Propi edades del producto diádi co

) ( ) ( ) ( = | = µ o = | oµ © + © = © + v v
) ( ) ( ) ( = µ | µ o |= o µ © + © = + © v v
µ µ
, , , ,
© = © v v
T
) (

| |
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

= ©
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
3 2 1
3
2
1
v u v u v u
v u v u v u
v u v u v u
v v v
u
u
u
v
, ,
µ
3 3 3 1 1 3 x x x


MECANICA DE SÓLIDOS

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36
1.7. PROBLEMAS RESUELTOS

Problema Resuelto 1.7.1.: Sean los vectores:

a
,
=
(
(
(
¸
(

¸

9
4
7

(
(
(
¸
(

¸

=
6
4
2
b
,

(
(
(
¸
(

¸

÷
=
9
5
2
c
,

(
(
(
¸
(

¸

÷ =
6
7
3
d
,

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
1
2
9
e
,


a. Calcular la norma de cada vector y normalizarlos.

Soluci ón.
a
,
=
(
(
(
¸
(

¸

9
4
7
( ) 08 . 12 146 9 * 9 4 * 4 7 * 7 = = + + = a
,


Vector normalizado:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
745 . 0
331 . 0
579 . 0
9
4
7
*
146
1
a
e
,
,


(
(
(
¸
(

¸

=
6
4
2
b
,
( ) 48 . 7 56 6 * 6 4 * 4 2 * 2 = = + + = b
,


Vector normalizado:
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
802 . 0
534 . 0
267 . 0
6
4
2
*
56
1
b
e
,
,


(
(
(
¸
(

¸

÷
=
9
5
2
c
,
( ) 49 . 10 110 9 * 9 5 * 5 2 * 2 = = + + =

MECANICA DE SÓLIDOS

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37
Vector normalizado:
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
858 . 0
477 . 0
191 . 0
9
5
2
*
110
1
c
e
,
,


(
(
(
¸
(

¸

÷ =
6
7
3
d
,
( ) 70 . 9 94 6 * 6 7 * 7 3 * 3 = = + + = d
,


Vector normalizado:
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
619 . 0
722 . 0
309 . 0
6
7
3
*
94
1
d
e
,
,


(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
1
2
9
e
,
( ) 27 . 9 86 1 * 1 2 * 2 9 * 9 = = + + = e
,


Vector normalizado:
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
108 . 0
216 . 0
970 . 0
1
2
9
*
86
1
e
e
,
,

b. Dados los escalares 7 ÷ = o , 3 = | y 5 = ¸ . Comprobar las siguientes igualdades:

 ( ) ( ) b a b a
,
,
,
,
× = × * * o o
Soluci ón.
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

×
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸

×
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷ × = ×
6
4
2
9
4
7
* 7
6
4
2
9
4
7
* 7 * * b a b a
,
,
,
,
o o


|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷ =
(
(
(
¸
(

¸

×
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
2 * 4 4 * 7
6 * 7 2 * 9
4 * 9 6 * 4
* 7
6
4
2
63
28
49


MECANICA DE SÓLIDOS

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38
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) (
(
(
¸
(

¸

÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
140
168
84
2 * 28 4 * 49
6 * 49 2 * 63
4 * 63 6 * 28


(
(
(
¸
(

¸

÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ 140
168
84
140
168
84




 ( ) ( ) d b d b
, , , ,
* * | | · = ·
Soluci ón
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷ ·
(
(
(
¸
(

¸

=
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷ ·
(
(
(
¸
(

¸

· = ·
6
7
3
* 3
6
4
2
6
7
3
6
4
2
* 3 * * d b d b
, , , ,
| |

( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸

÷ ·
(
(
(
¸
(

¸

= + ÷ +
18
21
9
6
4
2
6 * 6 7 * 4 3 * 2 * 3

( ) 18 * 6 21 * 4 9 * 2 14 * 3 + ÷ + =

42 = 42

 ( ) ( ) e b a e b a
,
,
, ,
,
,
× · = · ×
Soluci ón
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
×
(
(
(
¸
(

¸

·
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
·
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

×
(
(
(
¸
(

¸

× · = · ×
1
2
9
6
4
2
9
4
7
1
2
9
6
4
2
9
4
7
e b a e b a
,
,
, ,
,
,


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷ + ÷
÷ ÷
·
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
·
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
9 * 4 2 * 2
9 * 6 1 * 2
2 * 6 1 * 4
9
4
7
1
2
9
2 * 4 4 * 7
6 * 7 2 * 9
4 * 9 6 * 4


MECANICA DE SÓLIDOS

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39
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷ + ÷
÷ ÷
·
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
·
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
9 * 4 2 * 2
9 * 6 1 * 2
2 * 6 1 * 4
9
4
7
1
2
9
2 * 4 4 * 7
6 * 7 2 * 9
4 * 9 6 * 4


(
(
(
¸
(

¸

÷ ·
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
·
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
32
56
16
9
4
7
1
2
9
20
24
12


32 * 9 56 * 4 16 * 7 1 * 20 2 * 24 9 * 12 + ÷ = + +

176 = 176

Problema Resuelto 1.7.2.: Dados los siguientes vectores:

a
,
=
(
(
(
¸
(

¸

9
7
1

(
(
(
¸
(

¸

÷
=
1
77 . 0
11 . 0
b
,

(
(
(
¸
(

¸

=
7
0
7
c
,

(
(
(
¸
(

¸

=
2
5
2
d
,

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
1
2
9
e
,

Calcular:
a. b a +
,


Soluci ón.
a
,
+b
,
=
(
(
(
¸
(

¸

9
7
1
+
(
(
(
¸
(

¸

÷1
77 . 0
11 . 0
=
(
(
(
¸
(

¸

8
77 . 7
11 . 9

b. d e ÷

Soluci ón.
d e
,
÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸
÷
1
2
11
2
5
2
1
7
9


c. Calcular y explicar el significado del producto cruz entre los vectores c y d.

Soluci ón.
MECANICA DE SÓLIDOS

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40
( ) ( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸
÷
= ÷ + + ÷ + ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

×
(
(
(
¸
(

¸

= ×
35
0
35
0 35 14 14 35 0
2
5
2
7
0
7
k j i d c

La operación producto cruz entre dos vectores da como resultado un vector perpendicular al
plano que forman dichos vectores y la magnitud del vector resultante es igual al área del
paralelepípedo formado por los vectores iniciales.


d. Calcular el producto punto (producto escalar) entre los vectores a y c.

Soluci ón.
70 7 * 9 0 * 7 7 * 1
7
0
7
9
7
1
= + + =
(
(
(
¸
(

¸

·
(
(
(
¸
(

¸

= · c a
,

e. Calcular el ángulo interno entre los vectores a y b

Soluci ón.
Conociendo la siguiente expresión: o cos * * b a b a = · , y siendo   el ángulo interno entre
los vectores a y b:

|
|
.
|

\
|
·
=
b a
b a
Arc
*
cos o

( ) ( ) ( ) 5 . 3 1 * 9 77 . 0 * 7 11 . 0 * 1
1
77 . 0
11 . 0
9
7
1
÷ = ÷ + + =
(
(
(
¸
(

¸

÷
·
(
(
(
¸
(

¸

= · b a

( ) ( ) 445 . 11 131 9 7 1
2 2 2
= = + + = a
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 267 . 1 605 . 1 1 77 . 0 11 . 0
2 2 2
= = ÷ + + = b

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

41

97 . 103
267 . 1 * 445 . 11
5 . 3
cos = |
.
|

\
| ÷
= Arc o


Problema Resuelto 1.7.3.: Calcular el producto diádico entre los siguientes vectores:
(
(
(
¸
(

¸

=
7
1
2
p
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
1
5
1
q

Soluci ón.
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

©
(
(
(
¸
(

¸

= ©
7 35 7
1 5 1
2 10 2
1 * 7 5 * 7 1 * 7
1 * 1 5 * 1 1 * 1
1 * 2 5 * 2 1 * 2
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
3
2
1
3
2
1
q p q p q p
q p q p q p
q p q p q p
q
q
q
p
p
p
q p

Problema Resuelto 1.7.4.: Sea la matriz:


(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
1 5 4
4 3 7
2 3 5
A ; Calcular la inversa de A.
Soluci ón.

Matriz aumentada de A:

3 2
1 2
2
3 1
2 1
1
5
37
5
3
1 0
5
4
0
6
5
6
7
0 0
5
1
5
13
5
37
0
3
17
1 0
5
2
5
3
1
6
5
1 0
5
4
0 1
5
7
0 0
5
1
5
13
5
37
0
5
34
5
6
0
5
2
5
3
1
4
7
1 0 0
0 1 0
0 0
5
1
1 5 4
4 3 7
5
2
5
3
1
5
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 5 4
4 3 7
2 3 5
f f
f f
f
f f
f f
f
+ ÷
+ ÷
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
÷ ÷
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
+
+ ÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

42
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
+
+ ÷
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷ ÷
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
118
3
236
37
236
47
118
17
236
13
236
9
118
9
236
7
236
23
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
17
3
118
3
236
37
236
47
0
6
5
6
7
0
2
1
2
1
1 0 0
3
17
1 0
3 0 1
118
3
1
6
37
6
47
0
6
5
6
7
0
2
1
2
1
3
118
0 0
3
17
1 0
3 0 1
2 3
1 3
3
f f
f f
f

Por lo tanto:
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
÷
118
3
236
37
236
47
118
17
236
13
236
9
118
9
236
7
236
23
1
A

Problema Resuelto 1.7.5.: Dadas las matrices A y B:

(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
4 2 9
2 5 8
9 8 3
A
(
(
(
¸
(

¸

=
8 69 25
59 36 26
69 25 15
B
Realizar las siguientes operaciones:
a. B A-

Soluci ón.
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
771 573 287
831 242 200
193 408 62
8 69 25
59 36 26
69 25 15
4 2 9
2 5 8
9 8 3


b. B A+

Soluci ón.
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
12 71 34
61 31 18
78 17 18
8 69 25
59 36 26
69 25 15
4 2 9
2 5 8
9 8 3

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

43
c. Calcular Determinante de A:

Soluci ón.

( ) ( ) ( ) 211 261 472 45 16 9 18 32 * 8 4 20 * 3
4 2 9
2 5 8
9 8 3
det ÷ = + ÷ = + ÷ + ÷ ÷ + ÷ ÷ =
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷


d. Dado 5 = o . Calcular el determinante de A * o

Soluci ón.

( ) ( ) 26375 211 * 5 det * * det
3
÷ = ÷ = = A A
n
o o

e. Calcular el determinante de B usando el símbolo de permutación.

Soluci ón.

(
(
(
¸
(

¸

=
8 69 25
59 36 26
69 25 15
B

La expresión para calcular el determinante por medio del símbolo de permutación es la
siguiente: | |
k j i ijk
b b b e B Det
3 2 1
=
ijk
e : Positivo en sentido horario y negativo en sentido antihorario.

ijk
e
5200 8 * 26 * 25 ) ( 213
61065 69 * 59 * 15 ) ( 132
62100 25 * 36 * 69 ) ( 321
123786 69 * 26 * 69 ) ( 312
36875 25 * 59 * 25 ) ( 231
4320 8 * 36 * 15 ) ( 123
33 21 12
32 23 11
31 22 13
32 21 13
31 23 12
33 22 11
÷ = = ÷ ÷
÷ = = ÷ ÷
÷ = = ÷ ÷
= = ÷ +
= = ÷ +
= = ÷ +
b b b
b b b
b b b
b b b
b b b
b b b

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

44
| | 36616 5200 61065 62100 123786 36875 4320 = ÷ ÷ ÷ + + = A Det

f. Calcular el determinante de la inversa de la siguiente matriz:
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
7 4 0
4 0 8
2 3 0
A
Soluci ón.

( ) ( ) ( ) 232 0 32 2 0 56 * 3 16 0 * 0
7 4 0
4 0 8
2 3 0
det = ÷ + ÷ + ÷ =
|
|
|
.
|

\
| ÷


( )
0043 . 0
232
1
det
1
) det(
1
= = =
÷
A
A

Problema Resuelto 1.7.6.: Sean A, B, C y D matrices cuadradas de orden 3, despejar B de la
siguiente igualdad:
D C B A = * *

Soluci ón.

1 1
1 1 1 1
* *
* * * * * *
* *
÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷
=
=
=
C D A B
C D A C C B A A
D C B A


Problema Resuelto 1.7.7.: Calcular los valores y vectores propios de los siguientes tensores,
explicar los resultados comparativamente:

(
(
(
¸
(

¸
÷
=
4 0 8
0 7 0
8 0 3
A
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
7 0 0
0 4 8
0 8 3
B


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

45
a. Determi naci ón de los valores propi os de A:

Soluci ón.
( ) 0
4 0 8
0 7 0
8 0 3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
4 0 8
0 7 0
8 0 3
det det =
÷
÷
÷ ÷
=
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸
÷
= ÷
ì
ì
ì
ì ìI A
( ) ( )( ) | | 0 64 4 3 7 = ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ì ì ì
( ) 7 0 7 = = ÷
II
ì ì
( )( ) 0 76 64 4 3
2
= ÷ ÷ = ÷ ÷ ÷ ÷ ì ì ì ì

Resolviendo la ecuación cuadrática se obtiene: 23 . 9 =
I
ì , 23 . 8 ÷ =
III
ì
Como se sabe se cumplir que
III II I
ì ì ì > >

Determi naci ón de los vectores propi os de A:

Para 7 =
II
ì se tiene:
(
(
(
¸
(

¸

=
0
1
0
II
Vp
Para 23 . 9 =
I
ì :
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷ ÷
0
0
0
23 . 9 4 0 8
0 23 . 9 7 0
8 0 23 . 9 3
3
2
1
a
a
a


(
(
(
¸
(

¸
÷
÷ ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
0 0 0
0 23 . 2 0
65 . 0 0 1
65 . 0 0 1
0 23 . 2 0
65 . 0 0 1
8
3
3
23 . 12
1
1
23 . 5 0 8
0 23 . 2 0
8 0 23 . 12
1 3 3
f f f
f
f
f
f

De esta forma se obtiene: 0
2
= a .
Por medio de la siguiente expresión: 0 65 . 0
3 1
= ÷ a a y haciendo 1
3
= a se obtiene
65 . 0
1
= a .

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

46
Por lo tanto:
(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
65 . 0
I
Vp Normalizado:
(
(
(
¸
(

¸

=
838 . 0
0
545 . 0
I
Vp

(
(
(
¸
(

¸
÷
=
545 . 0
0
838 . 0
III
Vp Normalizado.
b. Al analizar el problema se evidencia que la ecuación característica es igual que en el punto
a., pero la ubicación del valor “7” esta en el plano z, por lo cual el vector propio asociado será:
(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
0
II
Vp y por consiguiente los vectores propios dado que son los mismos valores propios
son:
(
(
(
¸
(

¸

=
0
838 . 0
545 . 0
I
Vp ,
(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
0
II
Vp ,
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
0
545 . 0
838 . 0
III
Vp
Problema Resuelto 1.7.8.: Explicar la igualdad: v v A ì =

Soluci ón.

La multiplicación de una matriz y un vector da como resultado otro cualquier en cualquier
dirección y con cualquier magnitud.
La multiplicación de un escalar y un vector da como resultado un vector paralelo al original
pero con diferente magnitud.
Por lo tanto para que se cumpla la igualdad se requiere que le vector v sea un vector propio y
el escalar ì un valor propio.

Problema Resuelto 1.7.9.: Se tiene la siguiente matriz:
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
4 2 9
2 5 8
9 8 3
A
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

47
Además se tienen sus valores y vectores propios:

547 . 13 =
I
ì , 22 . 1 =
II
ì y 767 . 12 ÷ =
III
ì .

(
(
(
¸
(

¸

÷ =
637 . 0
2464 . 0
7304 . 0
I
Vp ,
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
6599 . 0
6641 . 0
3514 . 0
II
Vp ,
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
3985 . 0
7058 . 0
5856 . 0
III
Vp
Se pide comprobar para cada pareja de
i
ì ,
i
Vp , la igualdad: v v A ì =

Soluci ón.
!
62 . 8
33 . 3
89 . 9
637 . 0
2464 . 0
7304 . 0
547 . 13
637 . 0
2464 . 0
7304 . 0
4 2 9
2 5 8
9 8 3
ok Vp Vp A
I I I
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷ · = =
(
(
(
¸
(

¸

÷ ·
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
= · ì
!
8052 . 0
8105 . 0
428 . 0
6599 . 0
6641 . 0
3514 . 0
22 . 1
6599 . 0
6641 . 0
3514 . 0
4 2 9
2 5 8
9 8 3
ok Vp Vp A
I I II
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
(
(
(
¸
(

¸
÷
· = =
(
(
(
¸
(

¸
÷
·
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
= · ì


!
088 . 5
01 . 9
476 . 7
3985 . 0
7058 . 0
5856 . 0
76 . 12
3985 . 0
7058 . 0
5856 . 0
4 2 9
2 5 8
9 8 3
ok Vp Vp A
I I III
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
· ÷ = =
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
·
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
= · ì

Problema Resuelto 1.7.10.: Sea el tensor:

| |
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
8 0 7
0 9 0
7 0 5
B
T
En la base { }
3 2 1
, , e e e B =


Donde:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
0
0
1
1
e
,
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
0
1
0
2
e
,
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
0
0
3
e


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

48
a. Calcular los valores y vectores propios del tensor | |
B
T .

Soluci ón.

Valores propi os:

( ) 0
8 0 7
0 9 0
7 0 5
1 0 0
0 1 0
0 0 1
8 0 7
0 9 0
7 0 5
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
= ÷
ì
ì
ì
ì ìI T Det

( )( )( ) ( ) ( ) 0 9 * 7 * 7 8 9 5 = ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ì ì ì ì

( )( )( ) ( ) 0 9 49 8 9 5 = ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ì ì ì ì

( )( ) | |( ) 0 9 49 8 5 = ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ì ì ì

( ) 0 9 = ÷ ì 9 = ì

( )( ) | | 0 89 3 49 8 5
2
= ÷ + = ÷ ÷ ÷ ÷ ì ì ì ì

2
365 3
2
4
2
± ÷
=
÷ ± ÷
=
a
ac b b
ì 05 . 8
1
= ì 05 . 11
2
÷ = ì


Valores propios: 9 =
I
ì , 05 . 8 =
II
ì , 05 . 11 ÷ =
III
ì .

Vectores propi os.

v v T
, ,
- = - ì 0 = - ÷ - v v T
, ,
ì ( ) 0 = - ÷ v I T
,
ì

Vector propio para 9 =
I
ì :
0
17 0 7
0 0 0
7 0 4
1 0 0
0 1 0
0 0 1
8 0 7
0 9 0
7 0 5
3
2
1
3
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ ÷
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷
v
v
v
v
v
v
I
ì



|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ ÷
0
0
0
75 . 4 0 0
0 0 0
75 . 1 0 1
7
0
0
0
17 0 7
0 0 0
75 . 1 0 1
4
0
0
0
17 0 7
0 0 0
7 0 4
3 1
1
f f
f



MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

49
Esto indica que el sistema tiene infinitas soluciones:

0 0 75 . 1
1 3 1
= = + v v v

0 0 75 . 4
3 3
= = ÷ v v

La componente v
2
puede tomar cualquier valor por ejemplo 1
2
= v .

Por lo tanto
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
0
1
0
I
v


Vector propio para 05 . 8 =
II
ì

0
05 . 16 0 7
0 95 . 0 0
7 0 05 . 3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
8 0 7
0 9 0
7 0 5
3
2
1
3
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ ÷
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷
v
v
v
v
v
v
II
ì



|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ ÷
0
0
0
0 0 0
0 95 . 0 0
295 . 2 0 1
7
0
0
0
05 . 16 0 7
0 95 . 0 0
295 . 2 0 1
05 . 3
0
0
0
05 . 16 0 7
0 95 . 0 0
7 0 05 . 3
3 1
1
f f
f


Esto indica que el sistema tiene infinitas soluciones:

295 . 2 0 295 . 2
1 3 1
÷ = = + v v v

0 0 95 . 0
2 2
= = v v

La componente v3 puede tomar cualquier valor por ejemplo 1
3
= v .

Por lo tanto
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦÷
=
1
0
295 . 2
II
v y normalizado
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦÷
=
3995 . 0
0
9167 . 0
II
v


Vector propio para 05 . 11 ÷ =
III
ì

0
05 . 3 0 7
0 05 . 20 0
7 0 05 . 16
1 0 0
0 1 0
0 0 1
8 0 7
0 9 0
7 0 5
3
2
1
3
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷
v
v
v
v
v
v
III
ì

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

50


|
|
|
.
|

\
| ÷
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
0
0
0
0 0 0
0 05 . 20 0
436 . 0 0 1
7
0
0
0
05 . 3 0 7
0 05 . 20 0
436 . 0 0 1
05 . 16
0
0
0
05 . 3 0 7
0 05 . 20 0
7 0 05 . 16
3 1
1
f f
f



Esto indica que el sistema tiene infinitas soluciones:

436 . 0 0 436 . 0
1 3 1
= = ÷ v v v

0 0 05 . 20
2 2
= = v v

La componente v3 puede tomar cualquier valor por ejemplo 1
3
= v .

Por lo tanto
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
1
0
436 . 0
II
v
y normalizado
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
9167 . 0
0
3995 . 0
II
v


b. Expresar la matriz de transformación
B B
T
' , considerando la base B’ como los vectores
propios calculados en el punto anterior.

Soluci ón.
(
(
(
¸
(

¸

· · ·
· · ·
· · ·
=
3
'
3 2
'
3 1
'
3
3
'
2 2
'
2 1
'
2
3
'
1 2
'
1 1
'
1
'
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
T
B B


Base
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

= =
1
0
0
,
0
1
0
,
0
0
1
3 2 1
e e e B

Base
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

= =
9167 . 0
0
3995 . 0
,
3995 . 0
0
9167 . 0
,
0
1
0
3 2
'
1
'
e e e B

MECANICA DE SÓLIDOS

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51
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
916 . 0 0 3995 . 0
3995 . 0 0 9167 . 0
0 1 0
'B B
T


c. Transformar | |
B
T a la base B’.

Soluci ón.


| | | |
T
B B B B B B
T T T T
' ' '
=


| |
(
(
(
¸
(

¸
÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
9167 . 0 3995 . 0 0
0 0 1
3995 . 0 9167 . 0 0
*
8 0 7
0 9 0
7 0 5
*
916 . 0 0 3995 . 0
3995 . 0 0 9167 . 0
0 1 0
' B
T

| |
(
(
(
¸
(

¸
÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
9167 . 0 3995 . 0 0
0 0 1
3995 . 0 9167 . 0 0
*
13 . 10 0 42 . 4
22 . 3 0 38 . 7
0 9 0
' B
T


| |
(
(
(
¸
(

¸

÷ 05 . 11 0 0
0 05 . 8 0
0 0 9
' B
T

d. Dado el vector :

| |
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
B
b
,
Transformar | |
B
b
,
a la base B’.

Soluci ón.

| | | |
B B B B
b T b
, ,
' '
=

| |
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷ =
3
2
1
*
916 . 0 0 3995 . 0
3995 . 0 0 9167 . 0
0 1 0
' B
b
,


MECANICA DE SÓLIDOS

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52
| |
(
(
(
¸
(

¸

=
150 . 3
282 . 0
2
' B
b
,



e. Dada la matriz:

| |
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
4 2 9
2 5 8
9 8 3
' B
M
en la base B’.

Transformar
| |
' B
M
a la base B.

Soluci on.

| | | |
T
B B B B B B
T M T M
' ' '
=


| | ( ) | | ( )
1
' ' '
1
'
1
' '
1
'
* * * *
÷
÷
÷
÷
=
T
B B
T
B B B B B B B
T
B B B B B
T T M T T T M T


Por lo tanto:
| | ( ) | |
B
T
B B B B B
M T M T =
÷
÷
1
' '
1
'
* *


Recordar que la matriz de transformación
B B
T
'
es una matriz ortogonal (su inversa es igual a
su transpuesta y su determinante es 1).

Por lo tanto:
| | | |
B B B
T
B B B
T M T M
' ' '
* * =


| |
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
916 . 0 0 3995 . 0
3995 . 0 0 9167 . 0
0 1 0
*
4 2 9
2 5 8
9 8 3
*
9167 . 0 3995 . 0 0
0 0 1
3995 . 0 9167 . 0 0
B
M

| |
(
(
(
¸
(

¸

÷
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
916 . 0 0 3995 . 0
3995 . 0 0 9167 . 0
0 1 0
*
47 . 4 16 . 0 05 . 5
9 8 3
24 . 0 38 . 5 93 . 10
B
M

| |
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
03 . 4 05 . 5 93 . 1
05 . 5 3 93 . 10
93 . 1 93 . 10 03 . 5
B
M
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53

CAPÍ TULO 2

DESCRI PCI ÓN DEL MOVI MI ENTO

2.1. MEDI O CONTI NUO

Un material se puede considerar un medio continuo desde el punto de vista macroscópico
donde las discontinuidades de tipo molecular (escala microscópica) no son tenidas en cuenta,
suponiendo que cada partícula que conforma un sólido o un fluido está unida a otras infinitas
partículas, sin formar discontinuidades, aceptándose así que la materia está dispuesta de
manera continua en todo el volumen, idealizándose el material como isotrópico y homogéneo.
La descripción matemática del medio continuo se puede hacer de dos maneras: A través de la
descripción material o de la descripción espacial.

2.2. DESCRI PCI ÓN MATERI AL O DESCRI PCI ON DE L’AGRANGE

Cualquier propiedad del medio continuo se puede describir usando una función continua en la
cual sus argumentos son las coordenadas materiales, es decir, la variación en el tiempo de
cualquier propiedad en cada partícula del medio continuo se puede describir usando las
coordenadas materiales. Ejemplo las densidad µ puede ser definida mediante una función
) , , , (
3 2 1
t X X X µ µ = .
Si se requiere estudiar la variación de la propiedad para una partícula o punto determinado
del medio continuo, es necesario fijar las coordenadas materiales de esa partícula y variar el
tiempo en la función que define la propiedad.
Se recomienda usar esta descripción en problemas de mecánica de sólidos.

2.3. DESCRI PCI ÓN ESPACI AL O DESCRI PCI ÓN DE EULER

En la descripción espacial la atención se centra en un punto del espacio, debido a que existen
algunas propiedades del medio continuo para las cuales resulta muy complicado
representarlas mediante la descripción material. Se describe la propiedad asignando como
argumento un punto en el espacio y se obtiene la evolución de la propiedad para las distintas
partículas que en un periodo de tiempo van pasando por dicho punto del espacio a los largo del
tiempo.
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54
Para diferenciar estas dos descripciones se considera el siguiente ejemplo:
Se requiere analizar la variación de la temperatura del agua que circula en un canal:

a) Considerando descripción material, y analizando la variación de la temperatura de una
partícula dada. (gota de agua) para la función se fija sus coordenadas materiales, se pega el
termómetro a la gota y se sigue a lo largo del tiempo:

La figura 2.1.a muestra la trayectoria de la partícula definida por las coordenadas materiales:
3 2 1
, , X X X , y la variación de la temperatura en la misma partícula estará dada por la
curva de la figura 2.1.b.



a. b.
Figura 2.1.




b) Considerando descripción espacial la función de variación de la temperatura estará dada
como ) , ( t x ¢ ¢ = , fijando un punto espacial x, se observa la variación de la temperatura de
todas las gotas que por él pasan y posiblemente su variación sea:
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55

a. b.
Figura 2.2.

Como ¢ es diferente a T la variación es diferente, además, aunque el vector espacial y
material coincidan las dos descripciones representan interpretaciones diferentes de la misma
propiedad.
La figura 2.2.a. muestra las trayectorias de todas las gotas de agua que pasan por el punto
3 2 1
, , x x x , y en la figura 2.2.b. se observa la variación de la temperatura del punto x .

2.4. ECUACI ONES DEL MOVI MI ENTO

Cinemática: Es el estudio del movimiento en el tiempo y el espacio sin tener en cuenta las
causas.
En un medio continuo el estudio del movimiento se hace a través de la secuencia de vectores de
posición de las partículas que lo conforman, es así como se puede seguir una partícula
determinada a lo largo de una periodo de tiempo siguiendo sus vectores posición
correspondientes para cada tiempo.
¿cómo identificar cada partícula? Una forma de identificar cada partícula unívocamente es
según sus coordenadas para un tiempo determinado o de referencia, configuración de
referencia. A estas coordenadas en el tiempo de referencia se denominan coordenadas
materiales y son los datos de entrada en las ecuaciones de movimiento.

2.4.1. Coor denada mater ial de una par tí cula
Es el punto de un espacio tridimensional ocupado por la partícula en el tiempo de referencia
(configuración de referencia) y se representa con una X
,
.

MECANICA DE SÓLIDOS

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56
2.4.2. Coordenada espaci al de una par tí cula
Es el punto del espacio tridimensional ocupado por la partícula en un tiempo diferente al
tiempo de referencia (configuración temporal), y se representa con x
,
.
Las coordenadas espaciales son los datos de entrada en las ecuaciones inversas del
movimiento. La configuración de referencia se designa como
0
¢ y la configuración temporal
se designa como
t
¢ , el sistema de referencia es uno solo.

En la configuración de referencia la partícula P, en el sistema de referencia establecido, está
particularizada, designada o etiquetada por sus coordenadas materiales
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
X
X
X
p X
,
, téngase
en cuenta que el tiempo t = 0, es el tiempo de referencia.


Figura 2.3.

La partícula P’ (la misma partícula P pero ahora en la configuración temporal) ocupa otro
lugar en el espacio designado por la coordenada espacial
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
x
x
x
p x
,
; las dos posiciones están
relacionadas por una función utal que:

MECANICA DE SÓLIDOS

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57
) , , , (
) , (
3 2 1
t X X X x
t X x
i i
u =
u =

Ecuaciones de movimiento

y/o por otra función u' tal que:

) , , , (
) , (
3 2 1
t x x x X
t x X
i i
u' =
u' =

Ecuaciones inversas de movimiento

Así, conocidas las ecuaciones de movimiento y las ecuaciones inversas del movimiento es
posible conocer a partir de una configuración
1
¢ en t1 cualquier otra configuración
2
¢ en
otro tiempo t2.

2.4.3. Pr opi edades de las ecuaciones de movi miento

Tanto las ecuaciones de movimiento como las ecuaciones de movimiento inverso deben cumplir
con algunas propiedades matemáticas, para garantizar que la descripción matemática tenga
sentido físico real, estas condiciones son:

1. Condición de consistencia: ) , ( t X x u =
;
si t = 0 X x = , es decir, X t X x = u = ) , (
,

2. Las funciones son continuas y con derivadas continuas en cada punto e instante.
3. Las funciones son biunívocas. Matemáticamente una función es biunívoca o biyectiva
cuando para cada X existe uno y solo un Y y para cada Y existe uno y solo un X.
Físicamente, que la ecuación del movimiento sea biunívoca, garantiza que en un tiempo
determinado dos partículas no ocupen el mismo punto y/o que una partícula no ocupe,
simultáneamente, dos puntos del espacio.
4. El Jacobiano de la transformación será mayor que 0.
X
t X
J
c
c
= =
) , (
det
¢
> 0
El Jacobiano representa el cambio volumétrico de un elemento diferencial.

 Si J=1, no hay cambio de volumen.
 Si J>1, hay aumento de volumen.
 Si J<1 y J>0 existe disminución de volumen
 Si J
s
0 antimateria
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58

En la nomenclatura usada se tiene que:


j
i
X
x
J
c
c
= es igual a: J =
j
i
X
x
c
c
=
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c


Figura 2.4.

Ej emplo 2.1.: (tomado de referencia [2]); [2] Oliver Olivella.
Una propiedad está descrita, según su descripción material como:

2
3 2 1
3 2 1
1
) , , , (
t
X X X
t X X X
+
+ +
= µ ;

Y las ecuaciones del movimiento están dadas por:


¦
¹
¦
´
¦
+ =
+ =
÷ =
= =
3 1 3
2 1 2
2 1 1
) , (
X t X x
X t X x
t X X x
t X x x

Obtener la descripción espacial de la propiedad.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

59
Soluci ón: Como se explicó anteriormente, conocidas las ecuaciones del movimiento, es posible
obtener la descripción espacial de una propiedad a partir de la descripción material de la
propiedad y viceversa.

1. Se comprueba que las ecuaciones del movimiento cumplan con las propiedades
matemáticas:

a) Consistencia: Evaluamos las ecuaciones de movimiento para t=0 con lo cual se obtiene:
) 0 , ( ;
0
3 3
2 2
1 1
3 1 3
2 1 2
2 1 1
=
=
=
=
¬
=
+ =
+ =
÷ =
t X x
X x
X x
X x
t
X t X x
X t X x
t X X x

Las ecuaciones de movimiento en esta forma (
i i
X x = ) se conocen como ecuaciones en forma
canónica, que corresponden a la configuración de referencia.

b) Continuidad: Como
i
X y t son variables continuas, las ecuaciones del movimiento y sus
derivadas son continuas, para este ejemplo, en el rango del medio continuo y en el tiempo.
c) Biunívocas: 0 = J
d) Consistencia física: 0 > J

Calculamos el Jacobiano de las ecuaciones del movimiento. En el J por ejemplo, la expresión
3
2
X
x
c
c
se puede interpretar como la derivada parcial de la ecuación
2
x con respecto a la
variable material
3
X . Para el ejemplo, J está dado como:

3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
J
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
2
1
1 0
0 1
0 1
t
t
t
t
J + =
÷
÷
= ;
2
1 t J + =
MECANICA DE SÓLIDOS

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60
Como la variable tiempo siempre será positiva para t=0; J=1 y para t>0 J será positivo y
mayor que 1, por lo tanto mayor que cero con lo que se cumple los numerales c) y d).
Que el Jacobiano sea diferente de cero es condición suficiente aunque no necesaria para que las
ecuaciones de movimiento sean biunívocas, es decir que existan las ecuaciones inversas del
movimiento. Que el Jacobiano sea mayor que cero es condición suficiente y necesaria para que
el movimiento tenga sentido físico. Para este ejemplo se cumplen las dos condiciones.

2. Encontrar las ecuaciones inversas del movimiento:
Matricialmente las ecuaciones del movimiento planteadas en este ejemplo quedan expresadas
como:
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
3
2
1
1 0
0 1
0 1
X
X
X
t
t
t
x
x
x

De donde se puede expresar las ecuaciones inversas del movimiento. ) , ( t x X X =
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+
+ + +
=
+
÷
=
+
+
=
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+
+
+
+
+
+
=
+
+
+
÷
=
+
+
+
=
2
2
3 3
2
2 1
3
2
1 2
2
2
2 1
1
2
2
3
2
2
2
2
1
3
2
2
2
1
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
) 1 (
1 1
1 1
1 1
t
t x x t x t x
X
t
t x x
X
t
t x x
X
t
t x
t
x t
t
tx
X
t
x
t
tx
X
t
tx
t
x
X

3. Se expresa la propiedad en su descripción espacial, reemplazando las coordenadas
materiales en función de las coordenadas espaciales;
2
2
2
3 3
2
2 1
2
1 2
2
2 1
3 2 1
1
1 1 1
) , , , (
t
t
t x x t x t x
t
t x x
t
t x x
t x x x
+
+
+ + +
+
+
÷
+
+
+
= µ
2 2
2
3 3
2
2 2 2 1
3 2 1
) 1 (
) , , , (
t
t x x t x x t x x
t x x x
+
+ + + + +
= µ

2.5. TRAYECTORI A

Es la curva que representa las posiciones sucesivas de una partícula a lo largo del tiempo. Esto
se logra reemplazando las coordenadas materiales de una partícula determinada en las
ecuaciones del movimiento y variando el tiempo.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

61

CAPÍ TULO 3

DESCRI PCI ON DE LA DEFORMACI ÓN


Es importante aclarar el concepto de desplazamiento y deformación. El desplazamiento no
siempre implica que exista deformación, mientras que la deformación siempre implica
desplazamiento (el concepto básico de deformación implica un desplazamiento relativo). En el
contexto más general la deformación se refiere al estudio de los desplazamientos relativos de
las partículas situadas en el entorno diferencial de otra partícula determinada como partícula
de referencia. En un medio continuo estos desplazamientos pueden obtenerse a través de las
ecuaciones del movimiento.


3.1. TENSOR DE GRADI ENTE DE LA DEFORMACI ÓN ( ) F


Fi gur a 3.1.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

62
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
dX
dX
dX
X d
,
;
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
dx
dx
dx
x d
,
; X d F x d
, ,
· =
i
dX : Componente del vector diferencial X d
,

i
dx : Componente del vector diferencial x d
,


Supóngase una partícula P de un medio continuo en su configuración de referencia
0
O , en el
tiempo de referencia
0
t , y referenciada por su coordenada material ) (X unida a una
partícula Q a través del vector diferencial X d
,
y sea P' la partícula P en la configuración
temporal
t
O en el tiempo t identificada por su coordenada espacial ( x ), unida a Q' en la
misma configuración
t
O a través del vector diferencial x d
,
.

Sea, ) , ( t X F el tensor gradiente material de la deformación el cual contiene información del
movimiento relativo de todas las partículas materiales en el entorno diferencial de una
partícula dada para el tiempo t, identificada por sus coordenadas materiales.
) , ( t X F está definido por
j
i
X
x
c
c
y se cumple que:
X d F x d
, ,
· = ó
j
j
i
i
dX
x
X
dx
c
c
=

Otra forma de definir el tensor gradiente material de deformación es a través del producto
diádico entre: el vector columna de ecuaciones de movimiento y el vector fila del operador
nabla material. Tal que:

V © = x F
Donde
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
x
x
x
x
,
;
i
i
e
X c
c
= V ;
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
= V
3 2 1
X X X

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

63
Con lo cual:
| |
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
(
(
(
¸
(

¸

=
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3 2 1
3
2
1
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X X X
x
x
x
F

Recordando, que el jacobiano es el determinante de F, y representa el cambio de volumen.

3.2. TENSOR GRADI ENTE DE LA DEFORMACI ÓN I NVERSO ) (
1 ÷
F


Considerando ahora las ecuaciones inversas del movimiento
) , ( ) , (
1
t x X X t x X = ¬ =
÷
¢
3 , 2 , 1 ) , , , ( ) , , , (
3 2 1 3 2 1
1
= = ¬ =
÷
i t x x x X X t x x x X
i i
¢
) , (
1
t x F
÷
está definido por
i
i
x
X
c
c
y se cumple que:
x d F X d
, ,
· =
÷1
ó
j
j
i
i
dx
x
X
dX
c
c
=
Otra forma de definir el tensor gradiente espacial de la deformación es a través del producto
diádico o producto tensorial entre: el vector columna de las ecuaciones inversas del
movimiento y el vector fila del operador nabla espacial; tal que :
V © =
÷
X F
1
; donde
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
X
X
X
X
,
;
i
i
e
x c
c
= V ;
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
= V
3 2 1
x x x

Con lo cual:
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
÷
3 2 1
3
2
1
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2 2
3
1
2
1
1
1
1
x x x
X
X
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
F

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

64
Con respecto a las anteriores ecuaciones se puede decir: el tensor gradiente espacial de la
deformación también se puede denominar como tensor gradiente material de la deformación
inversa.
El tensor gradiente espacial de la deformación
1 ÷
F es efectivamente el tensor inverso del
tensor gradiente material de la deformación F , es decir, I F F FF = =
÷ ÷ 1 1


Ej emplo 3.1.:
Para un punto particular del medio continuo se tiene el estado de deformación homogéneo se
cuenta con la información del desplazamiento de sus puntos que se representan gráficamente
en la figura 3.2.

a) Según las coordenadas determinar F .
b) Calcular las coordenadas espaciales del puntoC.



Coordenadas
Materi ales
Coordenadas
Espaci ales
Punto
1
dX
2
dX
1
dx
2
dx
A 0 0 0 0
B 1 0 0.5 -0.5
C 1 1
D 0 1 0.2 1



Figura 3.2.

MECANICA DE SÓLIDOS

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65
a) Calculo del tensor F .

(
¸
(

¸

=
22 21
12 11
f f
f f
F ; X d F x d
, ,
· =

Para el punto b:
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

÷ 0
1
5 . 0
5 . 0
22 21
12 11
f f
f f
Las incógnitas son las componentes del tensor F

0.5 = 5 . 0 0 * 1 *
11 12 11
= ¬ + f f f
-0.5 = 5 . 0 0 * 1 *
21 22 21
= ¬ + f f f

Para el punto d:

¸

÷
=
(
¸
(

¸

5 . 0
5 . 0
1
2 . 0

(
¸
(

¸

(
¸
(
0
1
22
12
f
f

2 . 0 1 * 0 * 5 . 0 2 . 0
12 12
= ¬ + = f f
1 1 * 0 * 5 . 0 1
22 22
= ¬ + ÷ = f f

Con lo cual se tiene que

¸

÷
=
5 . 0
5 . 0
F
(
¸
(
1
2 . 0


b) Cálculo de las coordenadas espaciales del punto C.

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
=
(
¸
(

¸

5 . 0
7 . 0
1
1
1 5 . 0
2 . 0 5 . 0
2
1
dx
dx


Cálculo de los valores y vectores propios:

0 1 . 0 ) 1 )( 5 . 0 ( = + ÷ ÷ ì ì
0 1 . 0 15 5 . 0
2
= + + ÷ ì ì ì
0 6 . 0 5 . 1
2
= + ÷ ì ì i 19 . 0 75 . 0
1
+ = ì i 19 . 0 75 . 0
2
÷ = ì
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

66

El estudiante está en capacidad de analizar físicamente los resultados de estos valores propios.

Ej erci ci o de apli caci ón propuesto
Para el caso de la figura 3.3. realizar los mismos ítems a), b) del Punto 1.

Figura 3.3.

3.3. DESCOMPOSI CI ÓN POLAR DEL TENSOR F

Como ya se dijo, ) , ( t X F contiene la información del movimiento relativo que experimentan
las partículas en el entorno diferencial de una partícula de referencia. Este movimiento tiene
dos componentes: un movimiento de rotación y un movimiento de deformación, los cuales en la
naturaleza generalmente suceden de manera simultánea. Sin embargo, matemáticamente esos
dos movimientos se pueden separar, descomponiendo el tensor gradiente material de
deformación ) (F en un tensor de giro Q y otro de cambio de forma U o V según el caso. A
esto se le conoce como descomposición polar.

La descomposición polar se puede realizar de dos manera diferentes, una en la cual el elemento
gira y luego se deforma y es cuando Q V F · = y otra en la cual el elemento primero se
deforma y luego gira con lo cual F queda expresado como U Q F · = .

Donde se cumple que: F F U U
T
= · y
T
FF V V = ·

Los tensores U y V son simétricos y el tensor Qes ortogonal por lo cual se cumple que
1 ) det( = Q y
T
Q Q =
÷1
.

MECANICA DE SÓLIDOS

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67
Matemáticamente el determinante de un tensor ortogonal es 1 ± , sin embargo, físicamente la
explicación esta en que el cambio volumétrico en el giro no existe, por lo tanto 1 ) det( = Q ,
recordemos que si el jacobiano < 0, esto se entiende como si se llegara a la antimateria.

Se define F F C
T
= y se conoce como el tensor derecho de Cauchy y
T
FF B = se conoce como
el tensor izquierdo de Cauchy.

Ej emplo 3.2.: Del ejemplo anterior se tiene:


Coordenadas
Materi ales
Coordenadas
Espaci ales
Punto
1
dX
2
dX
1
dx
2
dx
A 0 0 0 0
B 1 0 0.5 -0.5
C 1 1 ? ?
D 0 1 0.2 1

Con estos datos se obtuvo;
(
¸
(

¸

÷
=
1 5 . 0
2 . 0 5 . 0
F
Realizar la descomposición polar de las dos formas:

Soluci on.
1) Cálculo de U :

Sabemos que

F F U U
T
= ·

(
¸
(

¸

÷
=
(
¸
(

¸
÷
=
1 5 . 0
2 . 0 5 . 0
1 2 . 0
5 . 0 5 . 0
UU C UU =
(
¸
(

¸

÷
÷
=
04 . 1 4 . 0
4 . 0 5 . 0


(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

= ·
22 21
12 11
22 21
12 11
U U
U U
U U
U U
U U
MECANICA DE SÓLIDOS

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68

C
U U U U U
U U U U U
UU =
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

+ +
+ +
=
04 . 1 4 . 0
4 . 0 5 . 0
) (
) (
2
22
2
12 22 11 12
22 11 12
2
12
2
11


En esta igualdad se tiene tres incógnitas
22 11
,U U y
12
U .

Es posible tener 3 ecuaciones:

5 . 0
2
12
2
11
= +U U
04 . 1
2
22
2
12
= +U U
4 . 0 ) (
22 11 12
÷ = +U U U

Las cuales no son lineales y su solución se realiza por un proceso iterativo. Para salvar esta
dificultad se puede expresar la igualdad de una base ortogonal formada por los vectores
propios del tensor U así:

(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

U
U
U
U
C
C
II
I
II
I
II
I
ì
ì
ì
ì
ì
ì
0
0
0
0
0
0

| | | | | |
B B B
U U C
' ' '


Con lo cual se obtiene:
U
C
I
I
2
ì ì =
U
C
II
II
2
ì ì =

Para esto se hace necesario calcular los valores propios de C y obtener los valores propios de
U . Esto es posible ya que los vectores propios del tensor C, U y como se vera mas adelante E,
son colineales, es decir se encuentran en la misma base ortonormal B’, ya que los tres tensores
contiene información del patrón de deformación de un punto.

Cálculo de los valores propios de C :

MECANICA DE SÓLIDOS

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69
¬
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷ ÷
ì
ì
04 . 1 4 . 0
4 . 0 5 . 0
Polinomio característico 0 36 . 0 54 . 1
2
= + ÷ ì ì

25 . 1 =
C
I
ì 29 . 0 =
C
II
ì

Cálculo de los valores propios de U
C U
I I
ì ì = ; 118 . 1 25 . 1 = =
U
I
ì
C U
II II
ì ì = ; 538 . 0 29 . 0 = =
U
II
ì

Como la traza de un tensor es una invariante, se tiene que:
( ) 656 . 1 538 . 0 118 . 1
22 11
= + = + = + = U U U tr
U U
II I
ì ì

Conociendo
22 11
U U + vamos a las ecuaciones originales y se resuelven

5 . 0
2
12
2
11
= +U U ) 1 (
04 . 1 ) 656 . 1 ( * 04 . 1
12
2
22
2
12
= ¬ = + U U U ) 2 (
4 . 0 ) (
22 11 12
÷ = +U U U ) 3 (

De
) 3 (
se tiene
) 656 . 1 ( 4 . 0 ) (
12 22 11 12
U U U U = ÷ = +
241 . 0
12
÷ = U

De
) 1 ( 5 . 0
2
12
2
11
= +U U ) 241 . 0 ( 5 . 0
2 2
11
÷ ÷ = U
442 . 0
2
11
= U 442 . 0
11
= U
664 . 0
11
= U

De
) 2 ( 04 . 1
2
22
2
12
= +U U ) 241 . 0 ( 04 . 1
2 2
22
÷ ÷ = U
9819 . 0
22
= U
99 . 0
22
= U
Con lo cual:

(
¸
(

¸

÷
÷
=
990 . 0 241 . 0
241 . 0 664 . 0
U
MECANICA DE SÓLIDOS

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70

Para calcular la componente de giro Q:

1 ÷
= ¬ = FU Q QU F

Por lo tanto es necesario calcular la inversa de U:

(
¸
(

¸

=
÷
11 . 1 4 . 0
4 . 0 65 . 1
1
U

(
¸
(

¸

÷
= =
÷
91 . 0 42 . 0
42 . 0 91 . 0
1
FU Q


3.4. DESPLAZAMI ENTOS

Desplazamiento: En el tema anterior se estableció los vectores X
,
y x
,
como vectores de
posición material y espacial de una partícula P. Se define el desplazamiento de la partícula P
como la diferencia de estos dos vectores, es decir el vector resultante U
,
es el desplazamiento de
la partícula P, en un instante determinado, y que une los puntos P y P’ dicho desplazamiento
U
,
se puede expresar en descripción material o en descripción espacial, así:

)
`
¹
÷ =
÷ =
i i i
X t X x t X
X t X x t X
) , ( ) , (
) , ( ) , (
µ
µ
material forma


)
`
¹
÷ =
÷ =
) , ( ) , (
) , ( ) , (
t x X x t x
t x X x t x
i i i i
µ
µ
espacial forma


Recordando, geométricamente la diferencia de vectores se expresa como se observa en la
figura 3.4.
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

71

Figura 3.4.

Fi gura 3.5.


3.4.1. TENSOR GRADI ENTE MATERI AL DE DESPLAZAMI ENTOS

En la derivada del vector desplazamiento
i
U con respecto a las coordenadas materiales se
tiene:


i i i
X t X x t X U ÷ = ) , ( ) , ( derivando con respecto a
j
X

ij ij ij
j
i
j
i
j
i
J F
X
X
X
x
X
t X U
= ÷ =
c
c
÷
c
c
=
c
c
o
) , (


÷ ) , ( t X J
Tensor gradiente material de los desplazamientos y se define como:

V © ÷ = ) ) , ( ( ) , (
i i
X t X x t X J

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

72
V © ÷ V © =
i i
X t X x t X J )) , ( ( ) , (


(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
X
U
X
U
X
U
X
U
X
U
X
U
X
U
X
U
X
U
=
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
-
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX
dX


¹

¹

I t X F t X J ÷ = ) , ( ) , (


ij ij ij
F J o ÷ =

Y se cumple:

j ij j
j
i
i
dX J dX
X
U
dU =
c
c
=
j i
X d J U d
, ,
· =

3.4.2. TENSOR GRADI ENTE ESPACI AL DE LOS
DESPLAZAMI ENTOS

Análogamente, para los desplazamientos expresados en forma espacial ) , ( ) , ( t x X x t x ÷ = µ ,
se pueden derivar respecto a las coordenadas espaciales para obtener el tensor gradiente
espacial de los desplazamientos.
ij
ij
j
i
j
i
j
i
F t x j
x
X
x
x
x
t x
1
) , ( ;
) , (
÷
÷ =
c
c
÷
c
c
=
c
o
µ

÷ ) , ( t x j
Tensor gradiente espacial de los desplazamientos y se define como:

V © = ) , ( ) , ( t x t x j µ


Recordar que
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
= V
3 2 1
x x x


V © ÷ V © = V © = )) , ( ( ) , ( ) , ( t x X x t x t x j
i i
µ


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

73
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
x x x
x x x
x x x
µ µ µ
µ µ µ
µ µ µ
=
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
-
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2 2
3
1
2
1
1
1
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X


¹

¹


ij
ij ij
F J
1 ÷
÷ = o


) , ( ) , (
1
t X F I t X j
÷
÷ =

Y se cumple:

j
j
i
i
dx
x
d
c
c
=
µ
µ
x d J d
, ,
· = µ

Ej emplo 3.3.:
Continuando el ejemplo anterior; donde se tiene que:

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

÷
=
0 5 . 0
2 . 0 5 . 0
;
1 5 . 0
2 . 0 5 . 0
F F
1 ÷
÷ = F I j


(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸
÷ ÷
÷
(
¸
(

¸

=
1667 . 0 833 . 0
333 . 0 667 . 0
;
833 . 0 833 . 0
333 . 0 667 . 1
1 0
0 1
j j

Como debe cumplirse que X J U
, ,
= ;
j
j
i
i
X
X
U
U
c
c
= se puede obtener el campo de
desplazamientos usando las coordenadas materiales:




MECANICA DE SÓLIDOS

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74
Vector de desplazamiento del punto B.

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

5 . 0
5 . 0
0
1
0 5 . 0
2 . 0 5 . 0
2
1
U
U


Vector de desplazamiento del punto C:

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

5 . 0
3 . 0
1
1
0 5 . 0
2 . 0 5 . 0
2
1
U
U


Vector de desplazamiento del punto D:
Figura 3.6.
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

0
2 . 0
1
0
0 5 . 0
2 . 0 5 . 0
2
1
U
U



Usando el tensor gradiente espacial de los desplazamientos se debe llegar a los mismos
vectores de desplazamientos; usando como datos de entrada las coordenadas espaciales de
Para punto B

;
5 . 0
5 . 0
5 . 0
5 . 0
1667 . 0 833 . 0
333 . 0 667 . 0
2
1
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

÷
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

µ
µ

;
5 . 0
3 . 0
5 . 0
7 . 0
1667 . 0 833 . 0
333 . 0 667 . 0
2
1
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

µ
µ

;
. 0
2 . 0
1
2 . 0
1667 . 0 833 . 0
333 . 0 667 . 0
2
1
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

µ
µ


3.5. GRANDES DEFORMACI ONES

3.5.1. TENSOR MATERI AL DE DEFORMACI ÓN

Se dice que un cuerpo o medio continuo ha sufrido deformación cuando la longitud (norma o
magnitud) del vector material diferencial X d
,
que une dos partículas es diferente a la longitud
MECANICA DE SÓLIDOS

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75
del vector espacial diferencial x d
,
que une las mismas dos partículas en la configuración
espacial. Esto implica que la distancia entre los puntos ha cambiado en un periodo de tiempo
determinado.
dR se denota como longitud del vector material diferencial X d
,

y está definida como:
X d X d X d dR
, , ,
= · = ; Análogamente dr es la longitud del vector espacial diferencial x d
,
y
está expresada como x d x d x d dr
, , ,
= · =

Como ya se dijo, para estos dos vectores x d
,
y X d
,
se cumple que:
X d F x d
¸
,
· =

Donde
j ij i
dX F dx · =
x d F X d
,
,
· =
÷1
Donde
j
ij
i
dx F dX · =
÷1
.


Fi gur a 3.7.


Como dx dx dr · = ; ( ) | | | | dx dx dx dx dr
T
· = · =
2
; si X d F x d
¸
,
· =

Entonces:
| | | | | | | | dX F F dX dX F F dX dX F dX F dr
T T T T
· · · = · · · = · · · =
2
) (

| | ) 1 ( ) (
2
dX F F dX dx dx dr
T T
· · · = =
MECANICA DE SÓLIDOS

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76

Análogamente:
( ) | | | | | | | | | || | dx F F dx dx F dx F dX dX dX dX dR
T T
T
T 1 1 1 2 ÷ ÷ ÷ ÷
= · · · = = · =
( ) ;
1
T
T
F F
÷ ÷
= ( ) ) 2 (
1 2
dx F F dx dX dX dR
T T ÷ ÷
= · =

Restando las expresiones: (1) - (2)

( ) ( ) dX dX dX F F dX dR dr
T
· ÷ · · · = ÷
2 2

| | | |dX I dX dX F F dX
T
÷ · =
| |dX F F dX
T
1 ÷ · =

Por definición:



Por lo tanto:


Tensor material de deformación o tensor de Green-Lagrange.
( )
( ) { } 3 , 2 , 1 , ,
2
1
) , (
1
2
1
) , (
= ÷ =
÷ · =
k j i para F F t X E
F F t X E
ij kj ki ij
T
o



3.5.2. TENSOR ESPACI AL DE DEFORMACI ÓN

( ) ( ) | | | | | | | |dx F F x d x d I x d dx F dxF x d x d dR dr
T T 1 1 2 2 ÷ ÷ ÷ ÷
· ÷ · · = · · ÷ · = ÷
, , , , ,

( ) ( ) | | x d F F I x d dR dr
T
, ,
1 2 2 ÷ ÷
· ÷ = ÷ x d e x d x ed x d
, , , ,
2 2 =
E I F F
T
2 = ÷ ·

| | 1
2
1
÷ · = F F E
T

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77
x ed x d X Ed X d
, ,
, ,
2 2 =


Por definición
1
) , ( 2
÷ ÷
÷ = F F I t x e
T


Con lo cual:
( ) ( )
( ) ( ) { } 3 , 2 , 1 , ,
2
1
,
2
1
,
1
= ÷ =
· ÷ =
÷ ÷
÷
k j i F F t x e
F F I t x e
kj
T
ki ij ij
T
o
TENSOR ESPACIAL DE DEFORMACIÓN

Obsérvese que si se tiene el tensor material de deformación E, para llegar al tensor espacial de
la deformación e, no se hace a través de la inversa de E, como en el caso de F y
1 ÷
F sino que
se hace por medio de operaciones independientes y se debe cumplir la igualdad:




Como las dos expresiones están afectadas por diferentes vectores X d
,
y x d
,
esto permite
entender que E sea un tensor diferente del tensor e .
También es importante aclarar que E y e son tensores simétricos.


3.5.3. TENSOR DE DEFORMACI ÓN EN TÉRMI NOS DE GRADI ENTES
DE DESPLAZAMI ENTOS

Recordando que:
I F J ÷ = y que | | I F F E
T
÷ = . ; se tiene que:
I J F + = y que
T T
I J F ) ( + = ;
T T T
I J F + =

Reemplazando
( )( ) | | I I J I J E
T T
÷ + + =
2
1
; Resolviendo el paréntesis se tiene:

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78
| | | | J J J J I I J J J J E
T T T T
· + + = ÷ + · + + =
2
1
2
1


| |
{ } 3 , 2 , 1 , ,
2
1
2
1
e
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
+
c
c
+
c
c
=
· + + =
k j i
X
U
X
U
X
U
X
U
E
J J J J E
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
T T



De la misma manera:
1 ÷
÷ = F I j y | |
1
2
1
÷
· ÷ = F F I e
T

Se tiene que: j I F ÷ =
÷1
y
T T
j I F ) ( ÷ =
÷

T T T
j I F ÷ =
÷


| | | | ) ( ) (
2
1
2
1
1
j I j I I F F I e
T T T
÷ · ÷ ÷ = · ÷ =
÷
; Resolviendo el paréntesis:

| | | | | | j j j j e j j j j I I I e
T T T T T
· ÷ + = + ÷ ÷ ÷ =
2
1
2
1

(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
÷
c
c
+
c
c
=
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
x
u
u
u
x
u
x
u
2
1
e

También es posible calcular el tensor de Green - Lagrange en términos de F y J, así:

| | 1
2
1
÷ · = F F E
T


(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
(
¸
(

¸

÷
(
¸
(

¸
÷
=
04 . 0 4 . 0
4 . 0 5 . 0
2
1
1 0
0 1
1 5 . 0
2 . 0 5 . 0
1 2 . 0
5 . 0 5 . 0
2
1
E E

En términos de j:
| | J J J J E
T T
· + + =
2
1

( ) = t x e ,
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79
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
(
¸
(

¸
÷ ÷
+
(
¸
(

¸
÷ ÷
+
(
¸
(

¸

÷
÷
=
0 5 . 0
2 . 0 5 . 0
0 2 . 0
5 . 0 5 . 0
0 2 . 0
5 . 0 5 . 0
0 5 . 0
2 . 0 5 . 0
2
1
E

(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
÷
+
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
=
04 . 0 4 . 0
4 . 0 5 . 0
2
1
04 . 0 1 . 0
1 . 0 5 . 0
0 3 . 0
3 . 0 1
2
1
E

De igual manera se puede calcular el tensor espacial de deformación e en términos de
1 ÷
F y
j lo cual se deja como ejercicio de aplicación por parte de los estudiantes.

3.5.4. VARI ACI ÓN DE LAS DI STANCI AS

Considerando un elemento cuadrado en la configuración de referencia y deformado por una
acción cortante en la configuración temporal para el cual es evidente que una de las diagonales
se estira y la otra se encoge, con lo cual se puede extrapolar el concepto que el cambio de
longitud de un segmento depende de la dirección en la cual se analiza y conlleva a la definición
de los conceptos fundamentales estiramiento y deformación unitaria.

3.5.4.1. Esti rami ento
Es la relación entre la longitud final y la longitud inicial de un segmento en una dirección
definida por un vector unitario material T
,
o su equivalente vector unitario espacial t
,
y se
denota como u. Así si se tiene un segmento material en la dirección y el respectivo
segmento diferencial PQ en la dirección T
,
y el respectivo segmento diferencial ' 'Q P en la
dirección t
,
el estiramiento esta dado por:
dR
dr
PQ
Q P
t T
= = u = u
' '
, ,
o < u < 0

Retomando se tiene ( ) ( ) x ed x d X Ed X d dR dr
, ,
, ,
2 2
2 2
= = ÷ además dR T X d · =
, ,
esta igualdad
se tiene que X d
,
es el vector diferencial que une los puntos P y Q cuya norma es dR, su
respectivo vector unitario es T
,
con lo cual la igualdad puede expresar:

( ) ( ) | | | | T dR E T dR dR dr
, ,
2
2 2
= ÷
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80

Como dR es un escalar se puede factorizar, con lo cual:
( ) ( ) T E T dR dR dr
, ,
2 2 2
) ( 2 = ÷ ; Despejando se tiene:

T E T
dR
dR
dR
dr
, ,
· · =
|
.
|

\
|
÷
|
.
|

\
|
2
2 2


Para obtener que:
T E T
T
, ,
· · = ÷ u 2 1 ) (
2
; | | | | T E T T E T
T
T
· · + = · · + = u 2 1 2 1
, ,


Análogamente, en términos de coordenadas espaciales, se tiene:
dr t x d · =
,
¸
; y ( ) ( ) x ed x d dR dr
, ,
2
2 2
= ÷ con lo cual
( ) ( ) | | | | dr t e dr t dR dr
, ,
2
2 2
= ÷ ; como dr es escalar se tiene
( ) ( ) t e t dr dR dr
¸ ¸
2 2 2
) ( 2 = ÷
t e t
dr
dR
dr
dr
, ,
· · = |
.
|

\
|
÷ |
.
|

\
|
2
2 2

t e t
t
, ,
· · = ÷
|
|
.
|

\
|
u
÷ 2 1
1
1
2
´y despejando
t
,
u
Se tiene
t e t
t , ,
2 1
1
÷
= u ;
Se debe cumplir que
t T
u = u es decir:

t e t
T E T
· · ÷
= · · +
2 1
1
2 1


El estiramiento está definido para una fibra, la fibra se puede definir por el vector unitario
T
,

en la configuración material, y esa misma fibra estará definida por el vector unitario t
,
.


MECANICA DE SÓLIDOS

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81
3.5.4.2. Deformación uni tari a o alargami ento uni tar i o
t T
, ¸
c c =

Es la relación entre el incremento de longitud que sufre un segmento diferencial PQ al pasar
de la configuración material a la configuración espacial y la longitud inicial el segmento
diferencial PQ esta definido por su dirección unitaria T
,
en la configuración material o por su
dirección unitaria t
,
en la configuración espacial o temporal; la deformación unitaria en la
dirección T
,
o t
,
se nota de manera general como:


;
' '
dR
dR dr
PQ
PQ Q P
t T
÷
=
÷
= =
, ¸
c c
Donde PQ es el segmento diferencial material y ' 'Q P el segmento diferencial espacial.

1 ÷ u = ÷ =
÷
dR
dR
dR
dr
dR
dR dr


Como ya se sabe:
( ) 1 2 1 1 ÷ · · + = ¬ ÷ u = T E T
T T T
c c

( )
1
2 1
1
1 ÷
· · ÷
= ¬ ÷ u =
t e t
t t t
c c


3.5.5. VARI ACI ÓN DE LOS ÁNGULOS

En la configuración de referencia los segmentos diferenciales PQ y PR forman un ángulo
inicialu , cuando el medio continuo se deforma en un tiempo t los segmentos diferenciales
' 'Q P y ' 'R P forman un ángulo ' u se define como distorsión o variación angular a la
diferencia entre u y ' u .

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82

Figura 3.8.

Retomando la definición del ángulo entre dos vectores se tiene:

) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
dX dX
X d X d
Cos
·
·
=
, ,
u

Donde
) 1 (
X d
,
es el vector diferencial material que une las partículas P y Q y
) 2 (
X d
,
es el vector
diferencial material que une las partículas P y R.
Además, se sabe que dR T X d · =
, ,
dr t x d · =
,
¸
X d F x d
,
· = x d F X d · =
÷1
,

dR dr
dR
dr
· u = ¬ = u
La expresión
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
`,
dx dx
x d x d
Cos
·
·
= u se puede expresar como:

( ) ( ) ( )
'
2 1 2 ) 1 (
u Cos dx dx x d x d = ·
, ,


( )
| |
( )
| |
( ) ( )
'
2 1 2 1
u Cos dx dx dx dx
T
= ·


( )
| |
( )
| |
( ) ( )
' ) )( (
2 1 2 1
u Cos dr dr dX F dX F
T
= · ·
MECANICA DE SÓLIDOS

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83


( )
| |
( ) ( ) ( )
' ) )( (
2 1 2 1
u Cos dr dr dX F F dX
T
=

Reemplazando I E F F
T
+ = · 2 se tiene

( )
| | | |
( )
| |
( ) ( )
' ) )( ( 2
2 1 2 1
u Cos dr dr dX I E dX
T
= +

( ) ( )
| | | |
( ) ( )
| |
( ) ( )
' ) )( ( 2
2 1 2 2 1 1
u Cos dr dr T dR I E T dR
T
= +

( ) ( ) ( )
| | | |
( )
| |
( ) ( )
' ) )( ( 2
2 1 2 1 2 1
u Cos dr dr T I E T dR dR
T
= + ;
( )
( ) ( ) 1 1
1
1
u
=
dr
dR


Con lo cual:





De manera general se puede expresar la distorsión angular u A como u u u ÷ ' = A , es decir:

| || || |
| |
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
cos
2
cos T T Arco
T I E T
Arco · ÷
(
¸
(

¸

u u
+
= Au
Para el caso particular en el que los vectores
) 1 (
T y
) 2 (
T coincidan con las direcciones de los
ejes coordenados
1
e
,
y
2
e
,
respectivamente, la distorsión angular queda expresada como:

| | | | | |
2
2
cos
) 2 ( ) 1 (
2 1
t
u ÷
(
¸
(

¸

u u
· + ·
= A
e I E e
Arco
xy
, ,
; desarrollando esta expresión:
| |
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

+ = + = u
0
0
1
0 0 1 2 1 2 1
1 1
) 1 (
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
E E E
E E E
E E E
e e
, ,
c
xx
E 2 1
) 1 (
+ = u
| || || |
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
2
u u
+
=
'
T I E T
Cosu
MECANICA DE SÓLIDOS

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84
Y análogamente se tiene que:

yy
E e E e 2 1 2 1
2 2
) 2 (
+ = + = u
, ,
; De igual manera el término | |
2 1
2 e I E e
, ,
+ se puede
desarrollar como:

| |
xy
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
E
E E E
E E E
E E E
2
0
1
0
0 0 1 =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

·
(
(
(
¸
(

¸

· ; Con lo cual reuniendo términos se tiene:
2
e
,

1
e
,

¸
0
0
90
90
2
2 1 2 1
2
cos
t
u ÷
(
(
¸
(

¸

+ +
= A
<
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ _ ¸
yy xx
xy
xy
E E
E
Arco
xy
u A ÷ Negativo

De la figura 3.9. se tiene que:

xy
u
t
u A ÷ = '
. 2
; Además se sabe que
(
(
¸
(

¸

+ +
= |
.
|

\
|
A ÷ = '
yy xx
xy
xy
E E
E
Cos Cos
2 1 2 1
2
. 2
u
t
u

Figura 3.9.
Por identidades trigonométricas ( )
xy xy
Sen Cos u u
t
A = |
.
|

\
|
A ÷
. 2

Con lo cual se tiene que:

(
(
¸
(

¸

+ +
÷ = A
yy xx
xy
xy
E E
E
Arcsen
2 1 2 1
2
u El signo negativo se debe a que
xy
u A representa el
decremento del ángulo recto.
Como conclusión se tiene que en el tensor de deformaciones E se encuentra la información
necesaria para calcular la distorsión angular en cada plano y la deformación unitaria axial en
cada dirección coordenada, así:
Deformación unitaria en la dirección 1 2 1 :
1
1
÷ + =
xx e
E e
¸
¸
c
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85
Deformación unitaria en la dirección 1 2 1 :
2
2
÷ + =
yy e
E e
¸
¸
c
Deformación unitaria en la dirección 1 2 1 :
1
3
÷ + =
zz e
E e
¸
¸
c

Es decir, la diagonal del tensor de Green-Lagrange contiene las deformaciones axiales,
mientras que las componentes fuera de la diagonal contienen la información del cambio del
ángulo recto; así:

(
(
¸
(

¸

+ +
÷ = A
yy xx
xy
xy
E E
E
Arcsen
2 1 2 1
2
u
(
(
¸
(

¸

+ +
÷ = A
zz xx
xz
xz
E E
E
Arcsen
2 1 2 1
2
u

(
(
¸
(

¸

+ +
÷ = A
zz yy
yz
yz
E E
E
Arcsen
2 1 2 1
2
u

(
(
(
¸
(

¸

=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
E E E
E E E
E E E
E Distorsiones angulares Deformaciones unitarias axiales.



Gráficamente: ( )
xy
Sen Cos u u A ÷ = ' se puede decir que:

(
(
¸
(

¸

+ +
÷ = A
yy xx
xy
xy
E E
E
Arcsen
2 1 2 1
2
u

Fi gur a 3.10.

3.5.6. VARI ACI ÓN DE VOLUMEN

Consideremos una partícula P en la configuración de referencia que tiene asociado un
diferencial de volumen
0
dV , el cual está definido por otras 3 partículas en el entorno
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

86
diferencial de P, Q, R, S. Consideremos ahora la configuración temporal y las partículas
respectivas P', Q', R' y S' que conforman dVt , diferencial de volumen en la configuración
temporal.

Se tienen también los segmentos diferenciales que unen las partículas P,Q; P,R; P,S; y los
respectivos vectores diferenciales
( ) ( ) ( ) 3 2 1
dX y dX , dX respectivamente. También se tiene los
correspondientes segmentos y vectores diferenciales en la configuración temporal
( ) ( ) ( ) 3 2 1
dx y dx , dx donde se cumple:

( ) ( ) 1 1
FdX dx = ;
( ) ( ) 2 2
FdX dx = ;
( ) ( ) 3 3
FdX dx =

El volumen en cada una de las configuraciones estará definido como el producto mixto de los
vectores arista
( ) i
dX así:

( ) ( )
| |
( ) 3 2 1
0
dX dX dX dV · × = =
( )
M
dX dX dX
dX dX dX
dX dX dX
det
) 3 (
3
) 3 (
2
) 3 (
1
) 2 (
3
) 2 (
2
) 2 (
1
) 1 (
3
) 1 (
2
1
1
=
(
(
(
¸
(

¸

Donde:
( ) i
j ij
dX M =

De igual manera:
( ) ( )
( )
( ) 3 2 1
dx dx dx dVt · × =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m
dx dx dx
dx dx dx
dx dx dx
=
(
(
(
¸
(

¸

=
3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
det
Donde:
) i (
j ij
dx m =

Ahora se tiene que:
( ) ( ) T T
jk ik ik jk
i
k jk
i
j ij
MF m F M M F dX F dx m = ¬ = = = =

t
T T
dV F M F F M F M m dVt = = = · = =

El cambio volumétrico está definido por el F que antes se definió:
MECANICA DE SÓLIDOS

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87
; dV F dVt
0
= Recuerde que:
tes determinan los
de s Propiedade
*
¦
)
¦
`
¹
=
=
A A
B A B A
T


T
MF m = ;
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸

=
3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
dx dx dx
dx dx dx
dx dx dx
m

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸

=
3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
dX dX dX
dX dX dX
dX dX dX
M ;
(
(
(
¸
(

¸

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
f f f
f f f
f f f
F
Ahora:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
33
1
3 32
1
2 31
1
1
1
3
23
1
3 22
1
2 21
1
1
1
2
13
1
3 12
1
2 11
1
1
1
1
1 1
f dX f dX f dX dx
f dX f dX f dX dx
f dX f dX f dX dx
FdX dx
+ + =
+ + =
+ + =
¬ =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
(
(
(
¸
(

¸

3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
dx dx dx
dx dx dx
dx dx dx

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸

3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
dX dX dX
dX dX dX
dX dX dX

(
(
(
¸
(

¸

33 23 13
32 22 12
31 21 11
f f f
f f f
f f f

m =
T
MF

Si 1 = F No hay cambio de volumen
Si 1 < F Compresión
Si 1 > F Dilatación


3.6. PEQUEÑAS DEFORMACI ONES

La relación entre deformaciones y tensiones en un medio continuo se hace a través de las leyes
de comportamientos de los materiales, existen diferentes tipos de leyes de comportamiento
MECANICA DE SÓLIDOS

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88
según el tipo de material. Una ley de comportamiento es la elasticidad la cual se basa en la
teoría de pequeñas deformaciones.
La teoría de pequeñas deformaciones se fundamenta en dos hipótesis simplificatorias:

1. Los desplazamientos son muy pequeños en comparación con las dimensiones del medio
continuo.
( ) X u (((
.

2. Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeños (infinitesimales) es decir
1
X
u
j
i
(((
c
c


En este orden de ideas no se puede hacer distinción entre la configuración de referencia O0 y la
configuración actual O
t
ya que X
,
,
((( µ por lo tanto X x ~ , es decir ya no tiene sentido
hablar de descripción espacial y descripción material. Por lo tanto, como
X x ÷ = µ ¬ X x + = µ y como µ
¸
es pequeño, se tiene que X x ~ en términos de las
componentes
i i i
X x + = µ con lo cual


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x u t X u t X U
t x u t X u t X U
i i
, , ,
, , ,
~ =
~ =
de igual manera se tiene 1
x
u
j
i
((
c
c
.
En grandes deformaciones existen los tensores de deformación material E y espacial e , en
pequeñas deformaciones estos quedan unificados en el tensor de deformación infinitesimal c .

3.6.1. TENSOR DE DEFORMACI ÓN I NFI NI TESI MAL
c


Para desarrollar el tensor c , es necesario hacer uso del tensor gradiente de desplazamientos,
j J = , así:
ij
j
i
ij
J
x
du
J =
c
= , es decir, el tensor gradiente material de los desplazamientos es igual al tensor
gradiente espacial de los desplazamientos. Como el tensor gradiente de deformaciones ha sido
expresado en función del tensor gradiente de desplazamientos se tiene:
MECANICA DE SÓLIDOS

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89

( ) J J J J
2
1
E
T T
· + + = ; donde:
j
i
x
u
J
c
c
= ;
i
j
T
x
u
J
c
c
=
0
con lo cual
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
c
c
+
c
c
=
j
k
i
k
i
j
i
i
x
u
x
u
x
u
x
u
E
2
1
; dado que por la segunda hipótesis se tiene que
1 (((
c
c
i
k
x
u
, es decir muy cercano a cero; multiplicado por otro valor muy pequeño
j
k
x
u
c
c
, el
resultado tiende a ser cero, con lo cual,
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
2
1
c es decir ( )
T
J J + =
2
1
c .
El tensor de deformación infinitesimal es simétrico y se puede expresar como:

¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
c
c
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
c
c
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
c
c
=
z
z
y
z
z
y
y
y
x
z
z
x
x
y
y
x x
u
u
u u
u u
u
u
x
u
2
1
2
1
2
1
c

3
2
1
x z
x y
x x
=
=
=
Donde { } 3 , 2 , 1 , = j i

x corresponde a 1 ; y corresponde a 2; z corresponde a 3.

El tensor de deformación infinitesimal c es simétrico y sus componentes son infinitesimales, y
se encuentra en la literatura con diferentes notaciones, algunas son:
( ) | |
T
u d Gra u Grad ) ( ) (
2
1 , ,
+ = c ; | | µ µ c
¸ ¸
© V + V © =
2
1


3.6.2. ESTI RAMI ENTO Y DEFORMACI ÓN UNI TARI A EN PEQUEÑAS
DEFORMACI ONES

En la teoría de las pequeñas deformaciones se tiene que t T
,
,
~ y por lo tanto el estiramiento en
la dirección de este vector unitario está definido como:
MECANICA DE SÓLIDOS

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90
t t
t
, ,
c 2 1+ = u Teniendo en cuenta que c tiene componentes infinitesimales, está cercano a
cero, se sabe que t t 2 c también está cercano a cero. Por lo tanto se puede hacer una expansión
en series de Taylor alrededor de cero y se obtiene:

( ) t t t t f
t
, , , ,
c c 2 1 2 + = u = ; 0 ~ a
( ) ( ) ( )( )
( )
( )
n
n
a t t
n
f
a t t
a f
a t t a f a f t t f ) 2 (
!
..... 2
2
' '
2 ' 2
2
÷ + ÷ + ÷ + ~
, , , , , , , ,
c c c c

Evaluando en a = 0.
( ) ( ) ( )( )
( )
( )
2
2
2
0 ' '
2 0 ' 0 2 t t
f
t t f f t t f
, , , , , ,
c c c + + ~
( ) t t
t t
t t f
, ,
, ,
, ,
c
c
c 2
2 1 2
1
0 1 ) 2 (
+
+ + = = u


) 2 (
2
1
1 t t
t
, ,
c + ~ u
÷ + = u t t
t
, ,
c 1 Estiramiento.
1 ÷ u =
t t
c Deformación unitaria

Reemplazando 1 1÷ + = t t
t
¸ ¸
c c ; t t
t
¸ ¸
c c =
t t
t
¸ ¸
c c = ; Ahora particularizando para las direcciones de los ejes coordenados se tiene

Para | | 0 0 1 = t
,

| | | |
xx xz xy xx
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
c c c c
c c c
c c c
c c c
c =
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
0
0
1
0
0
1
0 0 1
Para | | 0 1 0 = t
,

| | | |
yy yz yy yx
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
c c c c
c c c
c c c
c c c
c =
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
0
1
0
0
1
0
0 1 0
MECANICA DE SÓLIDOS

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91
Para | | 1 0 0 = t
,

| | | |
zz zz zy zx
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
c c c c
c c c
c c c
c c c
c =
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
0
1
0
0
1 0 0

En conclusión se tiene que los términos de la diagonal principal de c (tensor de deformación
infinitesimal) representan las deformaciones unitarias axiales en la dirección de los ejes
coordenados x,y,z.

xy xy xy
yy xx
xy
xy
Arcsen arcsen u c c
c c
c
u A = ÷ = ÷ =
(
(
¸
(

¸

+ · +
÷ = A 2 ) ( 2
2 1 2 1
2

Las componentes que están fuera de la diagonal principal ) ( j i = representan el
semidecremento del ángulo recto que en estado inicial forman dos segmentos diferenciales en
las direcciones de los ejes coordenados x, y, z. Matemáticamente esto se puede expresar como:

xy xy
xy
xy
x
v
y
u
x
v
y
u
¸ c
o
o
o
o
c
o
o
o
o
c
=
(
¸
(

¸

+ =
(
¸
(

¸

+ =
2
2
2
1
xy xy
¸ u = A

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
c c c
c c c
c c c
c =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
33 32 31
23 22 21
13 12 11
c c c
c c c
c c c
~
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
z yz xz
yz y xy
xz xy x
c ¸ ¸
¸ c ¸
¸ ¸ c
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

Notación científica Notación Ingenieril

Sí las componentes de la diagonal principal son positivas implican un aumento de la longitud
de los segmentos en las respectivas direcciones. (Deformaciones axiales).
Las componentes del tensor de deformaciones por fuera de la diagonal principal
(deformaciones tangenciales o cortantes), se pueden interpretar como el semidecremento de los
respectivos ángulos.
;
2
1
;
2
1
;
2
1
;
2
1
;
2
1
;
2
1
yz yz
xz xz
xy xy
yz yz
xz xz
xy xy
¸ c
¸ c
¸ c
u c
u c
u c
÷ =
÷ =
÷ =
A ÷ =
A ÷ =
A ÷ =
MECANICA DE SÓLIDOS

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92
Como el tensor de deformación es simétrico se puede representar conociendo las tres
componentes de deformación axiales y los tres componentes de deformación cortante.
Con estos 6 componentes de deformación se puede definir un vector de seis componentes
denominado vector de deformaciones.
6
9 e c
,


= c
,
| |
yz xz xy Z Y X
¸ ¸ ¸ c c c

Expresar el tensor c es útil en el momento de relacionar esfuerzos (tensiones ) y
deformaciones a través de una matriz constitutiva propia de cada material..

3.6.3. DESCOMPOSI CI ÓN POLAR EN PEQUEÑAS DEFORMACI ONES

La descomposición polar en pequeñas deformaciones tiene el mismo significado que en grandes
deformaciones es decir existe un tensor que representa únicamente la deformación U
Y otro que representa únicamente el giro O.
El desarrollo matemático se hace en término del tensor gradiente de desplazamientos (J)
teniendo en cuenta la segunda hipótesis para pequeñas deformaciones
En el caso de grandes deformaciones: 1
X
u
j
i
(((
c
c
, con la cual se tiene:
c + =1 U ; ( )
T
J J I U + + =
2
1
; Tensor que representa la deformación sin giro
c ÷ =
÷
1
1
U ; ( )
T
J J I U + ÷ =
÷
2
1
1
;
Recordando:
1 ÷
= U F Q Y J I F + = se tiene:
( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|
÷ ÷ + = ÷ · + = =
÷ T
J J I J I I J I FU Q
2
1
2
1
1
c
i
i
x
J
c
c
=
µ

0 0

T T
J J J J J J J I Q · ÷ · ÷ + ÷ ÷ =
2
1
2
1
2
1
2
1


T
J J I Q
2
1
2
1
÷ + = ; | |
T
J J I Q ÷ + =
2
1
; O + = I Q
MECANICA DE SÓLIDOS

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93

De donde se tiene que: | |
T
J J ÷ = O
2
1
se denomina como tensor infinitesimal de rotación,
definido también de la siguiente forma:

(
(
¸
(

¸

c
c
÷
c
c
= O
i
j
j
i
x
u
x
u
2
1


El tensor O en un tensor antisimétrico ( O ÷ = O
T
, y ceros en la diagonal) que contiene en
sus componentes la información del eje de rotación del movimiento.

De acuerdo a esto el tensor O se expresa como:

(
(
(
¸
(

¸

O ÷ O
O O ÷
O ÷ O
= O
0
0
0
23 31
23 12
31 12


Como O es un tensor antisimétrico se puede definir mediante tres componentes:
12 31 23
, , O O O con lo cual puede expresarse el vector infinitesimal de rotaciones así:

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
O
O
O
=
12
31
23
e
,
Definido como ( ) U Rot
,
2
1
; u
, ,
× V ÷ =
2
1
e

Donde Rot está definido como el rotacional de un vector.

(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
+
(
¸
(

¸

c
c
÷
c
c
+
(
¸
(

¸

c
c
÷
c
c
÷ =
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
÷ = k
x
u
x
u
j
x
u
x
u
i
x
u
x
u
x x x
k j i
2
1
1
2
3
1
1
3
3
2
2
3
3 2 1
3 2 1
2
1
2
1
µ µ µ
e
,


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

94
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
c
c
÷
c
c
c
c
÷
c
c
c
c
÷
c
c
÷ =
2
1
1
2
1
3
3
1
3
2
2
3
2
1
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
e
,
Con esto se cumple que: v e v O
, , ,
× ÷ = · donde v
,
e
3
9 .

El vector e
,
da con su dirección el eje de giro y con su magnitud el ángulo de giro.

3.6.4. DEFORMACI ÓN VOLUMÉTRI CA (e)

Es el cambio de volumen por unidad de volumen producido por la deformación, en el volumen
asociado a una partícula y su entorno diferencial y se nota como e.
Por definición:
0
0
dV
dV dVt
e
÷
= ; recordando
0
dV F dVt = con lo cual
e F
dV
dV
dV
dV
F
dV
dV dV F
e = ÷ = ÷ =
÷
= 1
0
0
0
0
0
0 0


Como QU F = y ya se dijo que 1 Q = entonces

U U Q F = = por propiedades de los determinantes
c + = = I U F
2
1
1
1
1
det
ij zz yy xx
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
c c c c
c c c
c c c
c c c
+ + + + =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
+
+

Con lo cual ( ) c c Tr I F + ~ + = 1
( ) I Tr I I F e ÷ + ¬ ÷ = c con lo que se tiene que
( ) c Tr e = Es decir el cambio volumétrico está dado por la traza del tensor de deformaciones
c .
) (µ
,
div e = Divergencia de µ
,
: el operador nabla punto µ
,

µ µ
, ,
· V = ) ( div

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

95
3.6.5. DESCOMPOSI CI ÓN DEL TENSOR I NFI NI TESI MAL DE
DEFORMACI ON
c


La deformación representada por el tensor de deformaciones se puede descomponer en dos
partes, una que representa el cambio de forma sin cambio de volumen y otra que representa el
cambio de volumen sin cambio de forma.
Esto se logra descomponiendo el tensor de deformación en tensor desviador
D
c y tensor
esférico
k
c respectivamente, es decir:

k D
c c c + = ; Donde: eI
n
D
1
÷ = c c ; n = 2, 3 según se esté trabajando en 2 o 3 dimensiones
y e es el cambio volumétrico ( ) c Tr .
Como
D
c no representa cambio volumétrico, su traza es cero.
Ahora, eI
n
K
1
= c ;
k
c es una matriz diagonal con traza igual a e .
Por lo tanto el tensor c se puede expresar como:
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷ = 1
1
1
1
e
n
e
n
c c

3.6.6. I NVARI ANTES DEL TENSOR I NFI NI TESI MAL DE
DEFORMACI ON
c


El concepto de invariante se entiende como los valores de un tensor que sin importar el sistema
de referencia se mantienen constantes. En el tensor de deformación se tienen como las más
representativas las siguientes 3 invariantes.

( ) ( ) c c c c c c c c Tr e u d I
V
= = = + + = + + =
I III II I
,
33 22 11 1


( )
I III III II II I
+ + == ÷ ÷ ÷ + + = c c c c c c c c c c c c c c c c
2
31
2
23
2
12 11 33 33 22 22 11 2
I

( ) | |
III II I
= = c c c c c det
3
I
MECANICA DE SÓLIDOS

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96
3.6.7. ECUACI ONES DE COMPATI BI LI DAD

Hasta aquí se ha realizado los cálculos partiendo de un campo de desplazamientos y llegando a
un campo de deformaciones:

Ejemplo: El tensor infinitesimal de deformaciones infinitesimales.

(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
2
1
c

¿Es posible hallar un campo de desplazamientos ( ) t , x u tal que ( ) t , x c sea su tensor
infinitesimal?

Esto no siempre es posible; es decir no todos los tensores simétricos de 2x2 ó 3x3 son tensores
de deformación.

Para esto, necesitan estos tensores, cumplir con las Ecuaciones de compatibilidad, con lo cual
se garantiza que el tensor de deformaciones infinitesimales sea integrable y exista el campo de
desplazamientos del cual provenga.

3.6.7.1 Condi ci ones de Compatibi li dad
Son las condiciones que debe verificar un tensor simétrico de segundo orden para que pueda
ser un tensor de deformaciones. Y que además puede existir un campo de desplazamientos que
origina al tensor de deformaciones.

Ecuaciones de Compatibilidad para las deformaciones infinitesimales.
Anteriormente se tenía:

( )
( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
=
t , x , x , x f u
t , x , x , x f u
t , x , x , x f u
t , x u
3 2 1 3
3 2 1 2
3 2 1 1
; Campo de desplazamientos

De este campo de desplazamientos se parte para llegar al campo de deformaciones
infinitesimales.
MECANICA DE SÓLIDOS

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97
( )
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
t , x
c c c
c c c
c c c
c ; Campo de deformaciones

Ahora, se necesita verificar si un tensor de segundo orden cumple las condiciones necesarias
para ser un tensor de deformaciones. Sea:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
c c c
c c c
c c c
c
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
c
c
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
c
c
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
c
c
=
z
z
y
z
z
y
y
y
x
z
z
x
x
y
y
x x
u
SIMÉTRICO
u
u
2
1
u
u u
2
1
u
u
2
1
x
u

De aquí se tiene 6 ecuaciones y 3 incógnitas que son los desplazamientos ( ) t , x u
i
para que esta
ecuación tenga solución única, no ambigua e inequívoca se debe dar que:

0
u
x
x
xx
=
c
c
÷ c ; 0
u
u
2
1
x
y
y
z
xy
=
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
÷ c

0
u
y
y
yy
=
c
c
÷ c ; 0
u u
2
1
x
z
z
x
xz
=
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
÷ c

0
u
z
z
zz
=
c
c
÷ c ; 0
u
u
2
1
y
z
z
y
yz
=
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
÷ c
( ) ¬ = 0 Rot Rot c
. initesimal inf nes deformacio de tensor el para
idad compatibil de Ecuaciones

En coordenadas cartesianas estas 6 condiciones son dadas por:
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98
idad Compatibil
de Ecuaciones
z y x x z y
z y x y z x
z y x z y x
y x x y
z x z x
z y y z
e e
xy
xz
yz
xx
xy
xz
yz yy
xy
xz
yz
zz
xy yy
xx
xz xx zz
yz
zz
yy
kn m j lmn ijk
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
`
¹
=
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
+
c
c
÷
c
c
+
c c
c
=
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
÷
c
c
c
c
+
c c
c
=
(
¸
(

¸

c
c
÷
c
c
+
c
c
c
c
+
c c
c
=
c c
c
÷
c
c
+
c
c
=
c c
c
÷
c
c
+
c
c
=
c c
c
÷
c
c
+
c
c
= c c
0
0
0
0 2
0 2
0 2
0
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
c
c
c
c
c
c
c c
c
c
c
c
c c
c
c c c
c
c
c
c


3.7. PROBLEMAS RESUELTOS

Problema Resuelto 3.7.1.: Se muestra en la figura 3.11. el estado inicial y final de un medio
continuo.

Calcular:
a. El tensor gradiente de deformación F.

D
x
B
A
y
C
0
(0.3,0.8)
(1,0) (0,0)
t
(1.3,0.8)
y
x
Cuadrado unitario
sin deformar.

Fi gur a 3.11.
Soluci ón.
Para calcular el tensor gradiente de deformaciones se construye la siguiente tabla:
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99


Coordenadas
Materi ales
Coordenadas
Espaci ales
Punto X Y x y
A 0 0 0 0
B 1 0 1 0
C 1 1 0,3 0,8
D 0 1 1,3 0,8

La expresión general que se utiliza para el cálculo del tensor F es la siguiente:
X = d F dx
Para el punto C:

8 . 0
3 . 0
1
0
*
8 . 0
3 . 0
22
12
22 21
12 11
=
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

¬ X =
f
f
f f
f f
d F dx


Para el punto D:

0 8 . 0 8 . 0
1 3 . 1 3 . 0
1
1
*
8 . 0
3 . 0
8 . 0
3 . 1
21 21
11 11
21
11
= ¬ = +
= ¬ = +
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

¬ X =
f f
f f
f
f
d F dx


Por lo tanto el tensor resultante es:
(
¸
(

¸

=
8 . 0 0
3 . 0 1
F


b. Los tensores componentes de deformación U y de giro Q:

MECANICA DE SÓLIDOS

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100
Soluci ón.
Se sabe que:
( )
( )
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

+ +
+ +
=
(
¸
(

¸

·
(
¸
(

¸

= ·
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

·
(
¸
(

¸

= · =
· = · =
73 . 0 3 . 0
3 . 0 1
73 . 0 3 . 0
3 . 0 1
8 . 0 0
3 . 0 1
8 . 0 3 . 0
0 1
2
22
2
12 22 11 12
22 11 12
2
12
2
11
22 21
12 11
22 21
12 11
U U U U U
U U U U U
U U
U U
U U
U U
U U
F F C
F F U U C
T
T


Por lo tanto se obtienen las siguientes ecuaciones:
( )
73 . 0
3 . 0
1
2
22
2
12
22 11 12
2
12
2
11
= +
= +
= +
U U
U U U
U U


Transformando los tensores C y U a la base de sus vectores propios B’, se tiene:

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

·
(
¸
(

¸

C
C
U
U
U
U
II
I
II
I
II
I
ì
ì
ì
ì
ì
ì
0
0
0
0
0
0

Donde
U
I
ì ,
U
II
ì y
C
I
ì ,
C
II
ì son los valores propios de los tensores U y C respectivamente,
para lo cual se tiene que:

(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

536 . 0 0
0 194 . 1
0
0
2
2
U
U
II
I
ì
ì


093 . 1 194 . 1
2
= ¬ =
U U
I I
ì ì
732 . 0 536 . 0
2
= ¬ =
U U
II II
ì ì

Como la traza de un tensor es una invariante, se tiene que:

825 . 1 732 . 0 093 . 1
22 11
= + = + = + U U
U U
II I
ì ì

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101
Conociendo
22 11
U U + , se reemplaza su valor en las ecuaciones originales y de esta forma se
encuentra cada una de las componentes del tensor U:

( )
( )
( ) 973 . 0 1 164 . 0
703 . 0 73 . 0 164 . 0
164 . 0 3 . 0 825 . 1 *
11
2
11
2 2
11
2
12
22
2
22
2 2
22
2
12
12 12 22 11 12
= ¬ = + = +
= ¬ = + = +
= ¬ = = +
U U U U
U U U U
U U U U U


Por lo tanto el tensor resultante es:
= U

¸

164 . 0
973 . 0
(
¸
(
703 . 0
164 . 0


Para el cálculo del tensor de giro Q, se sabe que:

1 ÷
· = ¬ · = U F Q U Q F

¸

=
0
1
Q
(
¸
(
8 . 0
3 . 0
.

\
|

¸

164 . 0
973 . 0
|
|
.
|
(
¸
(
÷1
703 . 0
164 . 0
=

¸

0
1

(
¸
(
8 . 0
3 . 0
.

¸

÷ 25 . 0
070 . 1

(
¸
( ÷
481 . 1
25 . 0

¸

÷
=
2 . 0
995 . 0
Q
(
¸
(
185 . 1
195 . 0


c. El tensor de deformación de Green-Lagrange (E).

Soluci ón.

Para el cálculo del tensor de Green-Lagrange, se tiene la siguiente expresión:
| |
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷
(
¸
(

¸

=
÷ · =
1 0
0 1
73 . 0 3 . 0
3 . 0 1
2
1
2
1
E
I F F E
T

MECANICA DE SÓLIDOS

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102
A
B
C
(
¸
(

¸

÷
=
135 . 0 15 . 0
15 . 0 0
E

d. La variación volumétrica en el solido.

Soluci ón.

Se sabe que el jacobiano representa la variación del volumen y se calcula como el determinante
del tensor gradiente de deformaciones de la siguiente forma:

( ) 8 . 0
8 . 0 0
3 . 0 1
det = = F

Problema Resuelto 3.7.2.: Se tiene un conjunto de tres deformimetros instalados en un
sólido plano sometido a cargas externas como se observa en la figura 3.12. Para las
deformaciones unitarias
A
c ,
B
c y
C
c , según la siguiente grafica:

c
A
= 0.38
cB = 0.33
c
C
= - 0.28

Fi gur a 3.12.

Calcular:

a. El tensor material de Green Lagrange E.

Soluci ón.

Inicialmente se deben calcular los vectores unitarios en las direcciones A, B y C:

(
¸
(

¸

=
0
1
A
T ,
(
¸
(

¸
÷
=

20
20 cos
sen
T
B
y
(
¸
(

¸

=

60
60 cos
sen
T
C


MECANICA DE SÓLIDOS

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103
Para el deformimetro en A se tiene:

( )
( )
452 . 0
38 . 0 1 * 2 1
38 . 0 1 * * * 2 1
=
= ÷ +
= ÷ + =
xx
xx
A A A
E
E
T E T c

Para el deformimetro en B se tiene:

( )
| | 33 . 0 1
20
20 cos
*
452 . 0
* 20 20 cos * 2 1
33 . 0 1 * * * 2 1
= ÷
|
|
.
|

\
|
(
¸
(

¸
÷
(
¸
(

¸

÷ +
= ÷ + =

sen
E E
E
sen
T E T
yy xy
xy
B B B
c
| |
( ) ( )
(1) 3844 . 0 117 . 0 643 . 0 40 . 0
3844 . 0 * 20 * 20 * 20 cos * 2 452 . 0 * 20 cos
3844 . 0
20
20 cos
* 20 * * 20 cos * 20 452 . 0 * 20 cos
2 2
= + ÷
= + ÷
=
(
¸
(

¸
÷
+ ÷ + ÷
yy xy
yy xy
yy xy xy
E E
E sen E sen
sen
sen E E E sen

Para el deformímetro C se tiene:
( ) 280 . 0 1 * * * 2 1 ÷ = ÷ + =
C C C
T E T c
| | 280 . 0 1
60
60 cos
*
452 . 0
* 60 60 cos * 2 1 ÷ = ÷
|
|
.
|

\
|
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

+

sen
E E
E
sen
yy xy
xy

| |
( ) ( )
(2) 240 . 0 75 . 0 866 . 0 113 . 0
240 . 0 * 60 * 60 * 60 cos * 2 452 . 0 * 60 cos
240 . 0
60
60 cos
* * 60 * 60 cos * 60 452 . 0 * 60 cos
2 2
÷ = + +
÷ = + +
÷ =
(
¸
(

¸

+ +
yy xy
yy xy
yy xy xy
E E
E sen E sen
sen
E sen E E sen

MECANICA DE SÓLIDOS

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104
A partir de las ecuaciones (1) y (2), obtenidas para los deformímetros B y C se obtienen las
siguientes componentes del tensor de Green-Lagrange:

413 . 0
050 . 0
÷ =
÷ =
yy
xy
E
E


Por lo tanto el tensor resultante es:
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
413 . 0 050 . 0
050 . 0 452 . 0
E

b. Las direcciones y los valores de las deformaciones principales.

Soluci ón.

Las direcciones de las deformaciones principales se definen como las direcciones en las cuales
solo se presenta deformación axial, y se pueden calcular como los vectores propios del tensor
de Green Lagrange (E), que son:

(
¸
(

¸
÷
=
058 . 0
998 . 0
pI
V y
(
¸
(

¸

÷
÷
=
998 . 0
058 . 0
pII
V

Los valores de las deformaciones principales se pueden calcular como los valores propios del
tensor de Green Lagrange y representan los valores de la deformación en las direcciones
principales:
455 . 0 =
I
ì y 416 . 0 ÷ =
II
ì
c. La deformación unitaria en la dirección x.

Soluci ón.

Si se observa la configuración de los deformimetros en la figura inicial se puede concluir que el
deformimetro A se encuentra totalmente en la dirección x, por lo tanto:
38 . 0 = ¬ =
xx xx A
c c c
MECANICA DE SÓLIDOS

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105
d. La deformación unitaria en la dirección y.

Soluci ón.

( )
583 . 0
1 413 . 0 * 2 1 1 * 2 1
÷ =
÷ ÷ + = ÷ + =
yy
yy yy
E
c
c



e. Para:
(
¸
(

¸

=

17
17 cos
1
sen
T y
(
¸
(

¸
÷
=

17 cos
17
2
sen
T

Calcular la distorsión angular entre estos vectores.

Soluci ón.

Ya que el ángulo inicial entre t
1
y t
2
es 90
o
, se sabe que:

| |
(
¸
(

¸
+
= A
÷
2 1
2 1
2 1
*
* 2 *
| |
u
T I E T
Arcsen
T T


Donde se deben calcular los estiramientos:

| |
304 . 1
17
17 cos
*
413 . 0 050 . 0
050 . 0 452 . 0
* 17 17 cos * 2 1 * * * 2 1
1
1 1 1
=
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
+ = + =
|
|

sen
sen T E T


| |
615 . 0
17 cos
17
*
413 . 0 050 . 0
050 . 0 452 . 0
* 17 cos 17 * 2 1 * * * 2 1
2
2 2 2
=
(
¸
(

¸
÷
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
÷ + = + =
|
|

sen
sen T E T



MECANICA DE SÓLIDOS

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106
De esta forma:

87 . 44
802 . 0
5658 . 0
615 . 0 * 304 . 1
17 cos
17
*
1 0
0 1
413 . 0 050 . 0
050 . 0 452 . 0
* 2 *
17
17 cos
2 1
2 1
2 1
÷ = A
(
¸
(

¸
÷
= A
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸
÷
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
(
¸
(

¸

= A
÷
÷
÷
T T
T T
T T
Arcsen
sen
sen
Arcsen
u
u
u


Problema Resuelto 3.7.3.: Se muestran los resultados de una medición experimental, según
la configuración de la siguiente figura 3.13.


A, B y C: Plano XY
E: Vertical
D: Plano YZ
F: Plano XZ

3
3
3
3
3
3
10 9 . 2
10 1
10 5 . 1
10 7 . 2
10 4
10 5
÷
÷
÷
÷
÷
÷
× =
× =
× =
× =
× =
× =
F
E
D
C
B
A
c
c
c
c
c
c



Figura 3.13.
Calcular:

a. El tensor infinitesimal de deformaciones c
Soluci ón.
Inicialmente se deben calcular los vectores unitarios en las direcciones A, B , C, D, E y F:

Z
X
Y
3
7
4
5
4
0
2
0
F
E
D
C
A
B
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107
(
(
(
¸
(

¸

= ¬
(
(
(
¸
(

¸

=
0
342 . 0
940 . 0
0
20
20 cos
A A
T sen T
(
(
(
¸
(

¸

=
0
1
0
B
T
(
(
(
¸
(

¸
÷
= ¬
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
0
799 . 0
602 . 0
0
37 cos
37
C C
T
sen
T
(
(
(
¸
(

¸

= ¬
(
(
(
¸
(

¸

=
0707
707 . 0
0
45 cos
45
0
D D
T sen T
(
(
(
¸
(

¸

=
1
0
0
E
T
(
(
(
¸
(

¸

= ¬
(
(
(
¸
(

¸

=
766 . 0
0
643 . 0
40 cos
0
40
F F
T
sen
T

Para la direccion B:
| |
3
3
10 4
10 4
0
1
0
0 1 0 * *
÷
÷
× =
× =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

= =
yy
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
B B B
T T
c
c c c
c c c
c c c
c c


Para la direccion E:
| |
3
3 3
10 1
10 1
1
0
0
10 4 1 0 0 * *
÷
÷ ÷
× =
× =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

× = =
zz
zz zy zx
yz yx
xz xy xx
E E E
T T
c
c c c
c c
c c c
c c


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108
Para la dirección A: (para agilizar el procedimiento se eliminan las filas y columnas que
operan con cero, es decir, la fila 3 y la columna 3).
| |
3
3
3
10 5
0
342 . 0
94 . 0
10 1
10 4 0 342 . 0 94 . 0 * *
÷
÷
÷
× =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

×
× = =
zy zx
yz yx
xz xy xx
A A A
T T
c c
c c
c c c
c c

| |
3
3
10 5
10 368 . 1 * 94 . 0
* 342 . 0 * 94 . 0
342 . 0 94 . 0
÷
÷
× =
(
¸
(

¸

× +
+
yx
xy xx
c
c c

( )
) 1 ( 10 5 . 4 * 643 . 0 * 884 . 0
10 5 10 68 . 4 * 342 . 0 * 94 . 0 * 2 * 94 . 0
3
3 4 2
÷
÷ ÷
× = +
× = × + +
xy xx
xy xx
c c
c c


Para la dirección C: (para agilizar el procedimiento se eliminan las filas y columnas que
operan con cero es decir, la fila 3 y la columna 3).

| |
| |
( ) ( )
) (2 10 5 . 1 * 962 . 0 * 362 . 0
10 7 . 2 10 55 . 2 * 799 . 0 * 602 . 0 * 2 * 602 . 0
10 7 . 2
10 196 . 3 * 602 . 0
* 799 . 0 * 602 . 0
799 . 0 602 . 0
10 7 . 2
0
799 . 0
602 . 0
10 1
10 4 0 799 . 0 602 . 0 * *
4
3 3 2
3
3
3
3
3
÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷
× = ÷
× = × + ÷ + ÷
× =
(
¸
(

¸

× + ÷
+ ÷
÷
× =
(
(
(
¸
(

¸
÷
(
(
(
¸
(

¸

×
× ÷ = =
xy xx
xy xx
yx
xy xx
zy zx
yz yx
xz xy xx
C C C
T T
c c
c c
c
c c
c c
c c
c c c
c c


Resolviendo las ecuaciones (1) y (2) resultantes, se obtiene:



3
3
10 38 . 1
10 09 . 4
÷
÷
× =
× =
xy
xx
c
c
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109
Para la dirección D: (para agilizar el procedimiento se eliminan las filas y columnas que
operan con cero).
| |
3
3
3 3
3 3
10 5 . 1
707 . 0
707 . 0
0
10 1
10 4 10 38 . 1
10 38 . 1 10 09 . 4
707 . 0 707 . 0 0 * *
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
× =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

×
× ×
× ×
= =
zy zx
yz
xz
D D D
T T
c c
c
c
c c

| |
3
4
3
10 5 . 1
10 07 . 7 * 707 . 0
* 707 . 0 10 83 . 2
707 . 0 707 . 0
÷
÷
÷
× =
(
(
¸
(

¸

× +
+ ×
yz
yz
c
c

( )
3
3 4 2 3
10 1
10 5 . 1 10 5 * 707 . 0 * 2 10 2
÷
÷ ÷ ÷
× ÷ =
× = × + + ×
yz
yz
c
c


Para la dirección F:

| |
| |
4
3 4 3
3
4
3
3
3 3
3 3 3
3 3
10 32 . 6
10 9 . 2 10 868 . 5 * 643 . 0 * 766 . 0 * 2 10 691 . 1
10 9 . 2
10 66 . 7 * 643 . 0
* 766 . 0 10 63 . 2
766 . 0 643 . 0
10 9 . 2
766 . 0
0
643 . 0
10 1 10 1
10 1 10 4 10 38 . 1
10 38 . 1 10 09 . 4
766 . 0 0 643 . 0 * *
÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
× =
× = × + + ×
× =
(
¸
(

¸

× +
+ ×
× =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

× × ÷
× ÷ × ×
× ×
= =
yz
xz
xz
xz
zx
xz
F F F
T T
c
c
c
c
c
c
c c

El tensor infinitesimal de deformaciones resultante es:

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ × =
÷
1 1 63 . 0
1 4 38 . 1
63 . 0 38 . 1 09 . 4
10 1
3
c


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110
b. El vector de deformaciones infinitesimales c .

Soluci ón.

Para conformar el vector de deformaciones c , es necesario calcular las distorsiones angulares
de los planos XY, XZ y YZ, de la siguiente forma:

( )
3 3
3 4
3 3
10 2 10 1 * 2 2
2
1
10 26 . 1 10 32 . 6 * 2 2
2
1
10 76 . 2 10 38 . 1 * 2 2
2
1
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
× ÷ = ¬ × ÷ = = ¬ =
× = ¬ × = = ¬ =
× = ¬ × = = ¬ =
yz yz yz yz yz
xz xz xz xz xz
xy xy xy xy xy
¸ c ¸ ¸ c
¸ c ¸ ¸ c
¸ c ¸ ¸ c


Con los datos obtenidos se conforma el vector infinitesimal de deformaciones, así:

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
× =
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
÷
2
26 . 1
76 . 2
1
4
09 . 4
10 1
3
yz
xz
xy
zz
yy
xx
¸
¸
¸
c
c
c
c

c. Graficar la distorsión angular del plano XY y del plano YZ.

Soluci ón

Para graficar ambas distorsiones se debe tener en cuenta su signo, ya que un signo positivo
indica un incremento del ángulo recto pero un signo negativo indica un decremento de dicho
ángulo.

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111
( )
3 3
3 3
10 2 10 1 * 2 2
10 76 . 2 10 38 . 1 * 2 2
÷ ÷
÷ ÷
× = A ¬ × ÷ ÷ = ÷ = A
× ÷ = A ¬ × ÷ = ÷ = A
yz yz yz
xy xy xy
u c u
u c u


En la figura 3.14. se muestran las graficas de las distorsiones angulares según los cálculos
anteriores.
x
z
y
y
A
u
x
y
A
uyz
PLANO XY PLANO YZ

Figura 3.14.

d. Calcular el cambio volumétrico, para el modelo analizado.

Soluci ón.

La traza del tensor infinitesimal de deformaciones representa el cambio de volumen en el
medio continuo.
( )
3 3 3 3
10 09 . 9 10 1 10 4 10 09 . 4
÷ ÷ ÷ ÷
× = ¬ × + × + × = = e tr e c

e. Descomponer el tensor infinitesimal de deformación en Esférico y Desviador.

Soluci ón.

Se sabe que :

eI
n
eI
n
K D
K D
1
,
1
= ÷ =
+ =
c c c
c c c

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112
n = 3, ya que el tensor de deformaciones que se esta trabajando esta en tres dimensiones.
(
(
(
¸
(

¸

× =
÷
1 0 0
0 1 0
0 0 1
* 10 09 . 9 *
3
1
3 K
c
Desviador Tensor
Esférico Tensor
D
K D
K
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷ × =
(
(
(
¸
(

¸

× ÷
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ × = ÷ =
(
(
(
¸
(

¸

× =
÷
÷ ÷
÷
03 . 2 1 63 . 0
1 97 . 0 38 . 1
63 . 0 38 . 1 06 . 1
10 1
03 . 3 0 0
0 03 . 3 0
0 0 03 . 3
10 1
1 1 63 . 0
1 4 38 . 1
63 . 0 38 . 1 09 . 4
10 1
03 . 3 0 0
0 03 . 3 0
0 0 03 . 3
10 1
3
3 3
3
c
c c c
c















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113

CAPÍ TULO 4

ESFUERZOS O TENSI ONES

En su más elemental definición se denomina esfuerzo o tensión como la relación que existe
entre la fuerza y el área sobre la cual actúa, se denota por o para esfuerzos axiales y t para
esfuerzos cortantes o tangenciales. Considerando un cubo infinitesimal sometido a una fuerza
resultante F en una dirección cualquiera, con componentes Fx, Fy, Fz.
Se define Ax, Ay, Az el área de cada cara perpendicular al eje coordenado X, Y, Z
respectivamente. Un esfuerzo normal o es producido por la componente de la fuerza que
actúa perpendicular al área; de otro lado, un esfuerzo tangencial t es producido por la
componente de la fuerza que actúa paralela al área.
En este orden de ideas, el cubo infinitesimal considerado estará sometido a esfuerzos
normales y tangenciales debidos a la acción de los componentes Fx, Fy, Fz en Ax, Ay, Az como
se indica en las figuras.

Fi gur a 4.1.

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114
La figura 4.1. Representa el estado de esfuerzos en un punto del medio continuo, el cual esta
expresado mediante un tensor simétrico denotado como o , tal que:

(
(
(
¸
(

¸

=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
o t t
t o t
t t o
o

Donde el primer subíndice de las componentes
ij
o representa el eje ortogonal a la cara sobre
la cual actúa el esfuerzo y el segundo subíndice representa la dirección en la cual actúa el
esfuerzo.
Las fuerzas o acciones externas que actúan sobre un medio continuo son de dos tipos:
1. fuerzas másica o de volumen.
2. fuerzas de superficie.

4.1. FUERZAS DE VOLUMEN

Son fuerzas que se ejercen por un campo externo al continuo. Ejemplo: el campo gravitatorio,
campos magnéticos, campos inerciales, centrífugas, fuerzas inducidas por sismos.

Analizando el caso particular del campo gravitatorio, se tiene que el campo vectorial
b (x,t) está dado por:
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
g
t x b 0
0
) , ( donde g es la gravedad. El campo vectorial actúa sobre
los medios continuos a través de la densidad de masa que ellos tengan; recordando,
V
m
= µ
como el concepto básico de densidad, se tiene que la fuerza por unidad de volumen estará dada
por la multiplicación de la densidad y la gravedad (peso unitario del medio continuo), así:

÷ = = = =
volumen
fuerza
V
peso
V
mxg
g
V
m
g * µ Peso unitario por unidad de volumen.

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115
Con la cual el vector de fuerzas volumétricas por unidad de volumen es:
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
g
t x b
µ
µ 0
0
) , (
Para determinar la fuerza volumétrica del medio continuo se debe integrar en el dominio del
volumen este vector de fuerzas por unidad de volumen, así:

( )
}
· =
v
dv t x b f , µ
v
Para el caso particular del campo gravitatorio se tiene:
dv
g
fv
v
0
0
}
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
µ

(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
}
v
v
gdv
f
µ
0
0
`


Otro ejemplo en el cual se puede aplicar el concepto de fuerzas de volumen es el campo
vectorial generando por una acción centrifuga. En este caso se considera un sistema
coordenado cilíndrico { }
z r
e e e B
, , ,
, ,
u
= donde el campo vectorial externo está dado por:
(
(
(
¸
(

¸

=
o
a
t x b
r
0 ) , ( por lo tanto ) , ( * t x b f µ = donde µ es la densidad del medio continuo.
En conclusión
(
(
(
(
¸
(

¸

= =
}
}
0
0 ) , (
v
r
dv a
dv t x b fv
µ
µ donde
r
a es la aceleración en la dirección radial.
4.2. FUERZAS DE SUPERFI CI E

Fuerzas que actúan en el contorno del volumen material considerado. Puede considerarse como
las acciones producidas por los contactos de las partículas situadas en el contorno.
Sea, q(x,t) la descripción en el espacio del campo vectorial de fuerzas superficiales por unidad
de superficie en un medio continuo, la resultante puede describirse como:
}
=
s
dS t x q fs ) , ( :
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116
Las acciones a las cuales está sometido un medio continuo son debidas a su peso propio, y a
fuerzas de superficie distribuidas o puntuales. Estas acciones externas generan reacciones
internas llamadas tensiones o esfuerzos, que en función de factores tales como la geometría del
medio continuo, la distribución y magnitud de las fuerzas de superficie y el tipo de material,
serán diferentes en cada punto y plano del medio continuo.
Es importante revisar el concepto de fuerzas y esfuerzos. Partiendo del concepto conocido de
fuerza como vectores que actúan en el total de una superficie se puede llegar al concepto de
esfuerzo como la cantidad de fuerza actuando en la unidad de área. De aquí se puede adoptar
el concepto de vector de esfuerzo o tensión o
¸
. Los postulados de C A U C H Y permiten
entender estos conceptos y expresan matemáticamente las reacciones en el interior del medio
continuo.

4.3. POSTULADOS DE CAUCHY

4.3.1. Pr imer postulado de Cauchy
El vector de tensión que actúa en un punto material P de un medio continuo según un plano
definido por el vector unitario n
¸
( un plano se define por un vector normal), es función
únicamente del punto P y del vector unitario normal n
¸
; ) , ( n P o o
¸ ¸
= donde o
¸
es el
vector de tensión.

Figura 4.2.

Sea una partícula P del medio continuo y consideremos distintas superficies (planos) que
pasan por el punto P. se pueden tener dos opciones: que todas las superficies estén definidas
por el mismo vector unitario normal n
¸
, en cuyo caso, para todas las superficies hay un solo
vector de esfuerzos. Otra opción es que cada una de las superficies que pasan por el punto P
estén definidas por diferentes vectores unitarios normales n
¸
, caso en el cual para cada
superficie actuará un vector de esfuerzos o
¸
diferente.


MECANICA DE SÓLIDOS

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117
4.3.2. Segundo postulado de Cauchy
Principio de acción y reacción: el vector de tensiones en un punto P de un medio continuo,
según un plano normal unitario n
¸
es igual y de sentido contrario al vector de tensiones en el
mismo punto P según un plano normal unitario n
¸
así:

) , ( ) , ( n p n p o o
¸ ¸
÷ = ) , ( ) , ( n p n p o o
¸ ¸
÷ = ÷
Figura 4.3.

Teniendo en cuenta los anteriores conceptos, se considera un volumen material sometidas a
fuerzas másicas (peso propio) y a diferentes fuerzas de superficie, este cuerpo estará sometido
a tensiones y deformaciones internas debido a las acciones externas.

Al cortar el cuerpo por un plano cualquiera n
¸
, como se muestra en la figura 4.4. es necesario
colocar sobre esa superficie una distribución de tensiones que garanticen el equilibrio y la
deformación.

Figura 4.4.

Este estado de fuerzas estará distribuido por toda la superficie cortada y se puede expresar
como un vector de esfuerzos o
¸
para cada elemento de área. A A
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118
= ) , ( n P o
¸
A
F
A
F
A
¸
¸ ¸
c
c
=
A
A
÷ A 0
lim

Considerado una corte especial x constante, cuyo vector unitario normal sea | | 0 , 0 , 1 = n
¸
se
tiene que el vector de esfuerzos;
cte x=
o
¸
estará dado por
3 13 2 12 1 11
) , ( e e e n p
cte x
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
o o o o + + =
=

donde
cte x
n P
=
) , ( o
¸
es el vector de tensiones que garantiza el equilibrio del medio continuo si se
corta por un plano normal al eje x.

Análogamente, se tiene
3 23 2 22 1 21
) , ( e e e n P
cte y
¸ ¸ ¸ ¸
o o o o + + =
=

3 33 2 32 1 31
) , ( e e e n P
cte z
¸ ¸ ¸ ¸
o o o o + + =
=


De igual manera
cte y
n P
=
) , ( o
¸
,
cte z
n P
=
) , ( o
¸
representan el esfuerzo resultante que equilibra el
medio continuo si se hace un corte en el punto P en una cara normal en el eje “Y” y en el eje Z
respectivamente.
Los
ij
o son los componentes del tensor de tensiones de Cauchy o de manera general, el
vector de esfuerzos en un plano definido por el vector unitario normal n
¸
está dado por
. n
¸ ¸
· = o o

Matricialmente el tensor de tensiones es simétrico y esta definido por | | o

Esfuerzos de Corte (Tangenciales)
| |
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o o o
o o o
o o o
o o o
o o o
o o o
o
zz xy zx
yz yy yx
xz xy xx

Esfuerzos Normales.

ii
o < 0 Compresión.

ii
o > 0 Tensión.


( ) ( ) ( ) | | | |
3 2 1 3 2 1
, , , , , , , n n n n P t n P t n P t =


MECANICA DE SÓLIDOS

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119
Definiciones:
S: Traza del tensor de esfuerzos: | |
zz yy xx
Tr o o o o + + =
Esfuerzo medio: | |
33 22 11
3
1
o o o o + + =
m


4.4. RELACI ÓN ENTRE VECTOR DE TENSI ÓN ) , ( n p o
¸
Y EL TENSOR
DE TENSI ONES DE CAUCHY o

Cada punto del medio continuo está sometido a un estado de esfuerzos o tensiones, que se
puede representar mediante un tensor, denominado tensor de tensiones de Cauchy o . En
cada punto P el estado de esfuerzos en las tres dimensiones. Para determinar el vector de
esfuerzos que equilibra un corte en el plano n
¸
.

AXIOMA DE CAUCHY: El tensor transpuesto de esfuerzos
T
o transforma el vector unitario
normal n
¸
de un elemento de área en el vector de esfuerzos o
¸
, con lo cual:

( ) | | n n p
T
, ¸
· = o o ,

Esto es el resultado de equilibrio de fuerzas o un balance de momentos en un tetraedro
elemental del medio continúo que tiene su vértice en el punto P

Figura 4.5.
MECANICA DE SÓLIDOS

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120

En el tetraedro.
dS ABC =
( )
2 2 2
. dSn e n dS dS ACP = · = =
¸ ¸

( )
3 3 3
. dSn e n dS dS ABP = · = =
¸ ¸

( )
1 1 1
. dSn e n dS dS BPC = · = =
¸ ¸


El equilibrio estático del tetraedro esta dado por:
0 ) , (
3
) 3 (
2
) 2 (
1
) 1 (
= + ÷ ÷ ÷ pbidv dS dS dS ds n p
i e
i
e
i
e
i i
o o o o
¸ ¸ ¸ ¸


Cuando el volumen tiende a cero las fuerzas volumétricas se pueden despreciar con lo cual el
equilibrio estará dado por:

0 ) , (
3
) 3 (
2
) 2 (
1
) 1 (
= ÷ ÷ ÷
n
e
n
e
n
e
dS dS dS dS n p o o o o
¸
; Factorizando dS
3
) 3 (
2
) 2 (
1
) 1 ( ) (
1
n n n
e e e
i
e
o o o o + + =
¸


Donde
ij
i
e
o o =
) (
1
¸
con lo cual:

(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
3
2
1
3
2
1
) , (
) , (
) , (
) , (
n
n
n
n P
n P
n P
n P
zz xy zx
yz yy yx
xz xy xx
o o o
o o o
o o o
o
o
o
o
¸


( )
3 2 1 1
, n n n n P
zx yx xx
o o o o + + =

( )
3 2 1 2
, n n n n P
zy yy xy
o o o o + + =

( )
3 2 1 3
, n n n n P
zz yz xz
o o o o + + =


Donde ) , ( n P
j
o es la componente en la dirección i del vector de tensión en la cara n y en el
punto P.

MECANICA DE SÓLIDOS

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121

4.5. DESCOMPOSI CI ÓN DEL TENSOR DE ESFUERZOS EN
DESVI ADOR Y ESFÉRI CO.

K D
I S
n
I S
n
o o o o + = · +
|
.
|

\
|
· ÷ =
1 1

S traza de o
I matriz identidad
n 2 o 3 según la dimensión de o .

4.6. DESCOMPOSI CI ÓN DEL VECTOR DE ESFUERZOS EN UN
VECTOR DE ESFUERZOS NORMALES Y UN VECTOR DE
ESFUERZOS CORTANTES

4.6.1. Vector de esfuer zo normal
Como ya se dijo, el vector de tensión o de esfuerzos se obtiene del producto entre el tensor de
tensiones o y el vector normal a un plano n
¸
.
Este vector de tensiones forma un ángulo cualquiera con el plano y está compuesto Por una
componente normal al plano
n
o y una componente tangencialt al mismo plano.
Para encontrar la magnitud de la componente de esfuerzo normal basta con hacer un
producto punto entre el vector de tensión y el vector normal. (Proyección del vector de tensión
sobre el vector normal). Para encontrar las componentes del vector de tensión o esfuerzo
normal es necesario multiplicar su magnitud por el vector normal, así:

n
n
, ,
· = o o ( ) n n
n
, , , ,
* · = o o | | ( ) ( ) n n n
n
, , , ,
* · · = o o

4.6.2. Vector de esfuer zo cortante
De la componente de esfuerzo cortante interesa la magnitud, ya que la dirección está definida
por el plano en análisis, y su cálculo se apoya en el teorema de Pitágoras:

2 2 2 2 2
n n
o o t t o o ÷ = + =
, ,


MECANICA DE SÓLIDOS

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122
4.7. CÍ RCULO DE MOHR

El estado de tensiones al cual está sometido un punto del medio continuo se representa
mediante el tensor de tensiones [o]; en ese punto y para un plano determinado de normal n,
actúa un vector de esfuerzos o, este vector de esfuerzos se puede descomponer y expresar a
través de la pareja ordenada ( o
n
, t ) y graficarla en el semiplano de ejes coordenados o
n
en las
abscisas y t en las ordenadas.

De tal manera que con los datos de esfuerzo de dos planos cualesquiera se puede trazar el
círculo de MOHR.

En resumen se tiene:

[o]= Tensor de esfuerzos en un punto P.
o= Vector de esfuerzos en el punto P en un plano n.
.n= Vector unitario normal al plano donde actúa o.
on= Componente normal del vector de esfuerzos.
o
t
=t= Componente cortante del vector de esfuerzos.

Estos elementos se relacionan así:


Figura 4.6.


Es importante establecer las convenciones mediante las cuales se va a representar
gráficamente el estado de tensiones en un punto y las convenciones con las cuales se va a
construir el círculo de MOHR.
n
,
- =
÷
o o
n
n
, ,
- =o o
( ) n n
n
, , , ,
- - = o o
n
o o t
, , ,
÷ =
o
on
n
t
MECANICA DE SÓLIDOS

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123

Esto se hará a través del siguiente ejemplo: Considérese el estado de tensiones para un punto
representado por el tensor:

Donde:
oxx= 100 representa un esfuerzo axial de tracción actuando en la cara x en dirección x.
t
xy
= -30 representa un esfuerzo cortante actuando en la cara x en la dirección y.
Estos dos valores constituyen el primer punto a graficar en el círculo de MOHR.

t
yx
= -30 representa un esfuerzo cortante actuando en la cara y, en la dirección x.
oyy= -50 representa un esfuerzo axial de compresión actuando en la cara y, en dirección y.
Estos dos valores constituyen el segundo punto a graficar en el círculo de MOHR.

El tensor [o] se representa así:
Figura 4.7.


Para los esfuerzos axiales los esfuerzos positivos son de tracción y se grafican saliendo del
elemento, mientras que los negativos son compresión y se grafican entrando al elemento.
Respecto a los esfuerzos cortantes se grafican teniendo en cuenta que el vector normal al plano
y la dirección del esfuerzo sean positivas las dos o negativas las dos para esfuerzos positivos.


(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
÷
50 30
30 100
o
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
÷
50 30
30 100
o
x
y
-30
-50
-30
100
MECANICA DE SÓLIDOS

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124
Para el círculo de MOHR los esfuerzos cortantes se grafican en el lado positivo si giran en el
sentido horario y negativos si giran en sentido antihorario. Según la representación gráfica.

Figur a 4.8.

Según esto el estudio de tensiones graficado en el círculo de MOHR queda así:


Figura 4.9.

Obsérvese que el punto A (que representa el estado de esfuerzos en la cara x del elemento) y el
punto B (que representa el estado de esfuerzos en la cara y del elemento), están separados
diametralmente, es decir, formando un ángulo de 180°, mientras que los vectores normales que
on
t
t
on
(-)
(+)
(-) (+)
+
-
t
on
-30
100
-50
-30
x
C
2|
2o=73.3°
S2 S1
o=36.6° T(C,tmáx)
B
A
oI
oII
2|
(100,+30)
(-50,-30)
Plano y
Plano x
Plano
de tmáx
Cara y
Cara x
ntmáx
MECANICA DE SÓLIDOS

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125
representan las caras x e y forman en un plano cartesiano forman un ángulo de 90°. Esto se
debe a que los ángulos en el círculo de MOHR son dobles.
El segmento dirigido desde C hasta A representa el vector normal a la cara x, y el segmento
dirigido desde C hasta t representa el vector normal a la cara en la cual está actuando el
esfuerzo cortante máximo tmáx.

Desde el segmento CA se mide un ángulo 2o hacia el segmento CT, en el círculo de MOHR. Para
determinar en la realidad el plano de la máxima cortante se debe medir desde el eje x y en el
mismo sentido un ángulo o y ése será el vector normal al plano de máximo cortante.

En un punto sometido a un estado de esfuerzos, existen planos en los cuales el esfuerzo cortante
es nulo, y el esfuerzo actuante es únicamente axial, concepto de esfuerzo principal; por lo tanto
los ínter septos del círculo con el eje horizontal serán los esfuerzos principales, considerando
siempre o
I
>o
II
>o
III
.

En el círculo de MOHR el segmento que va desde C hasta el punto S1 representa el vector
normal al plano donde actúa el esfuerzo principal o
I
, análogamente el segmento dirigido desde
el punto C hasta el punto S
2
representa el vector normal al plano donde actúa el esfuerzo
principal o
II
.

En el círculo de MOHR el ángulo 2| medido desde el segmento CA hacia el segmento CS1
representa el doble del ángulo que en la realidad forman el vector unitario en la dirección del
eje x y el vector propio donde actúa el esfuerzo principal oI; y en realidad se debe medir en el
mismo sentido que se mide en el círculo de MOHR.

Análogamente se debe determinar el vector propio del esfuerzo principal oII midiendo el ángulo
| a partir del eje “y”.

El esfuerzo cortante máximo en su magnitud es igual al radio del círculo. Siempre la superficie
en la cual actúa el cortante máximo, estará formando un ángulo de 45° con la superficie donde
actúa el esfuerzo principal o
I
.

Las fórmulas para los elementos del círculo de MOHR son:

2
yy xx
C Centro
o o +
= =
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126



De igual manera se puede trabajar el círculo de MOHR para representar estados de tensiones
en tres dimensiones, considerando las pautas antes consignadas para un plano, y ahora
aplicadas a tres planos XY, XZ, YZ.

El estado de esfuerzos en tres dimensiones se representa en un plano on Vs. t , construyendo
para cada plano un círculo donde cada centro representa el origen de coordenadas respectivo.


4.8. PROBLEMAS RESUELTOS

Problema Resuelto 4.8.1.: Dado el tensor de esfuerzos o (kPa) y un plano definido por el
vector normal n :
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷ ÷
=
50 . 0
669 . 0
559 . 0
600 80 30
80 100 40
30 40 70
n o
Calcular:
a. El vector de esfuerzos o en el plano n .

Soluci ón.
Para el calculo del vector de esfuerzos o en el plano n , se utiliza la siguiente expresión:
| | | | n - = o o
máx
2
2
2
t t
o o
= +
|
|
.
|

\
|
÷
= =
xy
yy xx
R Radio
( )
II I
II
I
R C
R C
o o t
o
o
÷ =
÷ =
+ =
2
1
máx
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127
kPa
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷ ÷
=
75 . 336
54 . 84
63 . 2
50 . 0
669 . 0
559 . 0
600 80 30
80 100 40
30 40 70
o
o


b. El vector de esfuerzos normal al plano n .
Soluci ón.

| | | |
kPa
n n
n
n
n
n
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

- =
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

·
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
- · =
73 . 111
50 . 149
92 . 124
50 . 0
669 . 0
559 . 0
46 . 223
50 . 0
669 . 0
559 . 0
50 . 0
669 . 0
559 . 0
75 . 336
54 . 84
63 . 2
o
o
o
o o

c. La magnitud del esfuerzo cortante t en el plano n .

Soluci ón
( ) ( ) ( ) kPa
n
21 . 347 75 . 336 54 . 84 63 . 2
2 2 2
2 2
= + + ÷ =
÷ =
o
o o t

MECANICA DE SÓLIDOS

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128
( ) ( ) ( )
( ) ( )
kPa
kPa
n
79 . 264
59 . 224 21 . 347
59 . 224 73 . 111 50 . 149 92 . 124
2 2
2 2 2
=
÷ =
= + + =
t
t
o


Problema Resuelto 4.8.2.: Para un punto de un medio continuo se presenta el siguiente
estado tensorial:

| | | |
(
(
(
¸
(

¸

÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
6 . 14 0 0
0 9 . 1 0
0 0 7 . 19
2 8 5
8 10 7
5 7 15
' B B
o o
Además se proporciona la información de los vectores propios del tensor o (base B’):
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

=
39 . 0
91 . 0
148 . 0
84 . 0
28 . 0
47 . 0
39 . 0
31 . 0
87 . 0
III II I
Vp Vp Vp
Se pide:

a. Expresar gráficamente el estado tensorial para las dos bases.

Soluci ón.

Para el tensor en la base B se tiene el estado tensional de la figura 4.10.
y
z
x
2
10
8
5
8
7
7
5
15

Figur a 4.10.

MECANICA DE SÓLIDOS

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129
Para el tensor en la base B’ se tiene el estado tensional de la figura 4.11.
V
p

II
V
p

III
-
1
4
.
6
1
.
9
1
9
.7
V
p

I

Fi gur a 4.11.

b. Para la pareja ordenada ( ) ( ) 14 , 5 , = t o
n
, determinar analíticamente el plano | |
B
n en el
cual actúa.

Soluci ón.
Se conoce que:

(
(
(
¸
(

¸

+
=
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

1 1 1 1
2 2
2
3
2
2
2
1
2 2 2
n
n
III II I
III II I
n
n
n
o
t o
o o o
o o o


Donde:
III II I
o o o , , Son los valores propios del tensor de esfuerzos o .

Por lo tanto:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸

+
=
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
1
5
14 5
' 1 1 1
6 . 14 9 . 1 7 . 19
6 . 14 9 . 1 7 . 19
2 2
2
3
2
2
2
1
2 2 2
B n
n
n


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

130
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

-
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷
1
5
221
*
066 . 0 038 . 0 002 . 0
979 . 0 017 . 0 003 . 0
045 . 0 021 . 0 002 . 0
1
5
221
1 1 1
6 . 14 9 . 1 7 . 19
16 . 213 61 . 3 09 . 388
'
1
2
3
2
2
2
1
B n
n
n

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

516 . 0
560 . 0
649 . 0
'
266 . 0
314 . 0
421 . 0
'
3
2
1
2
3
2
2
2
1
B n
n
n
B n
n
n


Para transformar el plano n a la base B, es necesario encontrar la matriz de transformación
de la siguiente manera:

(
(
(
¸
(

¸

· · ·
· · ·
· · ·
=
3
'
3 2
'
3 1
'
3
3
'
2 2
'
2 1
'
2
3
'
1 2
'
1 1
'
1
'
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
T
B B


Base
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

= =
1
0
0
,
0
1
0
,
0
0
1
3 2 1
e e e B

Base
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

= =
39 . 0
91 . 0
148 . 0
,
84 . 0
28 . 0
47 . 0
,
39 . 0
31 . 0
87 . 0
'
III II I
Vp Vp Vp B

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ =
39 . 0 91 . 0 148 . 0
84 . 0 28 . 0 47 . 0
39 . 0 31 . 0 87 . 0
'B B
T


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

131
Se sabe que:

| | | |
| | | | | |
| |
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
=
=
516 . 0
560 . 0
649 . 0
*
39 . 0 84 . 0 39 . 0
91 . 0 28 . 0 31 . 0
148 . 0 47 . 0 87 . 0
*
' '
' '
B
B
T
B B B
B B B B
n
n T n
n T n

Finalmente el plano en el cual actúa la pareja de esfuerzos es:
| |
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
925 . 0
112 . 0
378 . 0
B
n


c. Determinar el esfuerzo cortante máximo
max
t y el plano en el cual actúa.

Soluci ón.

Se determina el valor del
max
t gráficamente como sigue:
0
o
t
oI =-14.6
tmax =17.15
oII =1.9 oIII =19.7
on =2.55

Figura 4.12.

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

132
Como se puede observar en la figura del circulo de Mohr, el calculo del
max
t es sencillo, solo
basta con ubicar los esfuerzos principales sobre la gráfica, luego dibujar los círculos para cada
caso y finalmente obtener el
max
t , ya sea en la gráfica hecha a escala o calculando el radio del
circulo mayor.

Para encontrar el plano en el cual actúa el esfuerzo cortante máximo es necesario encontrar en
la grafica a escala, el valor del esfuerzo normal
n
o , ya que es necesario tener la pareja de
esfuerzos ( ) t o ,
n
.

Con la pareja de esfuerzos encontrados se procede a calcular el plano:

(
(
(
¸
(

¸

+
=
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

1 1 1 1
2 2
2
3
2
2
2
1
2 2 2
n
n
III II I
III II I
n
n
n
o
t o
o o o
o o o


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

+
=
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
707 . 0
0
707 . 0
'
1
55 . 2
15 . 17 55 . 2
' 1 1 1
6 . 14 9 . 1 7 . 19
6 . 14 9 . 1 7 . 19
3
2
1
2 2
2
3
2
2
2
1
2 2 2
B n
n
n
B n
n
n


Si se observan los componentes del plano hallado. Se llega a la conclusión que el plano donde
actúa
max
t se encuentra siempre a 45
0
de la dirección de los esfuerzos principales.

Para transformar el plano a la base B, se utiliza la matriz de transformación calculada en el
punto anterior:
| | | |
| | | | | |
' '
' '
*
B
T
B B B
B B B B
n T n
n T n
=
=

MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

133
| |
| |
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
551 . 0
424 . 0
720 . 0
707 . 0
0
707 . 0
*
39 . 0 84 . 0 39 . 0
91 . 0 28 . 0 31 . 0
148 . 0 47 . 0 87 . 0
B
B
n
n


d. Para un plano ( ) 2 , 4 , 5 ÷ = n , encontrar la pareja de esfuerzos ( ) t o ,
n
.

Soluci ón.

Inicialmente se debe normalizar el vector del plano en el que se va a trabajar:
(
(
(
¸
(

¸

÷
= ¬
(
(
(
¸
(

¸

÷
+ +
=
298 . 0
596 . 0
745 . 0
2
4
5
2 4 5
1
2 2 2
n n

Se calcula el vector de esfuerzos que actúa en el plano n , así:
| | | |
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
(
(
(
¸
(

¸

÷
-
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
- =
897 . 7
129 . 3
857 . 13
298 . 0
596 . 0
745 . 0
2 8 5
8 10 7
5 7 15
o
o
o o n


Se calcula la componente del vector de esfuerzo normal al plano n , así:

n
n
- = o o
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

134
105 . 6
298 . 0
596 . 0
745 . 0
897 . 7
129 . 3
857 . 13
= ¬
(
(
(
¸
(

¸

÷
-
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
n n
o o

Se calcula la componente del vector de esfuerzo tangencial al plano n , así:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
06 . 15
105 . 6 253 . 16
253 . 16 897 . 7 129 . 3 857 . 13
2 2
2 2 2
2 2
=
÷ =
= + ÷ + =
÷ =
t
t
o
o o t
n

Finalmente la pareja de esfuerzos obtenida es:
( ) ( ) 06 . 15 , 11 . 6 , = t o
n


Problema Resuelto 4.8.3.: Para el estado tensorial que se muestra en al figura 4.13.,
determinar los posibles valores de
*
, , , t t | o sabiendo que 5
max
= t .
t -
o
|
t
3
3
2
4

Figura 4.13.
Soluci ón.
Es necesario graficar el circulo de Mohr para el estado tensorial que se muestra en la figura,
esto se logra con la pareja de punto conocidos (3,-3) y la información inicial que se presenta de
5
max
= t
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135
o
t
tmax =5
(3 , -3)
(4 , 0)
(2 , -4)
(2, 4)
90°
16°
37°

Figura 4.14.

Con el círculo de Mohr graficado se pueden encontrar todos los posibles valores que se piden:

Con la pareja de esfuerzos ( ) ( ) 0 , 4 , = t o
n
, se encuentra el valor de t que solo puede ser en
este caso igual a cero, ya que para que se cumpla que el esfuerzo normal sea 4, solo el valor de
0 = t cumple con esta condición.
Encontrada la pareja de esfuerzos anterior, se halla simultáneamente el valor del ángulo o
que para este caso es 18.5
0
.

Para la otra pareja de esfuerzos se puede observar que existen dos coordenadas en el círculo de
Mohr que satisfacen la condición que el esfuerzo normal sea 2, estas son (2, 4) y (2, -4); por lo
que se concluye que: 4 , 4
*
÷ = t y
0 0
8 , 45 = |









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136

CAPÍ TULO 5

TEORÍ A DE LA ELASTI CI DAD


5.1. ELASTI CI DAD LI NEAL

La teoría de la elasticidad se basa en dos hipótesis simplificatorias, una es considerar pequeñas
deformaciones y otra es aceptar la existencia de un estado neutro, es decir si las deformaciones
son nulas las tensiones serán nulas, ya que existe dependencia entre deformaciones y tensiones.
Normalmente se entiende que el estado neutro se produce en el tiempo cero o configuración de
referencia. 0 ) , ( 0 ) , (
0 0
= ¬ = t x t x o c .

Se define elasticidad como la propiedad mecánica de los materiales de recuperar su forma
inicial al ser descargados. Un caso particular es la elasticidad lineal en la cual existe una
proporcionalidad lineal entre el esfuerzo aplicado y la deformación producida. La teoría de la
elasticidad no considera los efectos asociados con la duración de las cargas tales como el efecto
CREEP o efectos de relajación de esfuerzos cuando hay deformaciones constantes. El concepto
de elasticidad lineal se visualiza gráficamente en una curva esfuerzo – deformación axial como
se muestra en la figura 5.1.

Fi gura 5.1.

En la naturaleza los materiales presentan un comportamiento mecánico diferente dependiendo
de la dirección en la cual estén actuando las cargas, anisotropía. Esto implica que para cada
dirección existen unos parámetros de elasticidad diferentes, referenciando las acciones de
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137
esfuerzos y deformaciones a los ejes coordenados se tiene un tensor de tensiones con 9
componentes el cual se puede expresar como un vector de 9 x 1 componentes , este vector de
esfuerzos estará relacionado con el vector de deformaciones que también tiene 9 componentes,
esta relación se da a través de la matriz de elasticidad de dimensiones 9 x 9 donde sus
componentes son las constantes que establecen la proporcionalidad esfuerzo – deformación, es
decir, las constantes de elasticidad.

Partiendo de la simetría de los tensores o y c la matriz de elasticidad será únicamente de 6 x
6, con lo cual solo se tienen 36 constantes de elasticidad quedando la relación escrita
matricialmente así:
¸ _ ¸
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ _ ¸
¸ _ ¸
¸ ¸
c o
¸
¸
¸
c
c
c
v
v
v
v v v
v v v
v v v
v v
t
t
t
o
o
o
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷ +
=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

zy
xz
xy
zz
yy
xx
C
zy
xz
xy
zz
yy
xx
E
2
2 1
0 0 0 0 0
0
2
2 1
0 0 0 0
0 0
2
2 1
0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
) 2 1 )( 1 (

Donde o
,
es el tensor de esfuerzos expresado como un vector, C es la matriz constitutiva de
elasticidad y c
,
es el tensor de deformaciones expresado como vector. E es el módulo de
Young, v coeficiente de contracción transversal de Poisson. Definamos S como la traza del
tensor de esfuerzos tal que:
zz yy xx
S o o o + + =
Y e como la traza del tensor de deformaciones infinitesimales que representa la deformación
volumétrica.
zz yy xx
e c c c + + = ; S
E
e *
2 1 v +
=

Desarrollando
ii
o se llega a determinar las constantes elásticas de Lamé ì y µ , para el caso
particular de
xx
o se tiene:
| |
zz yy xx xx
E
vc vc c v
v v
o + + ÷
÷ +
= ) 1 (
) 2 1 )( 1 (

MECANICA DE SÓLIDOS

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138
| | ) (
) 2 1 )( 1 (
zz yy xx xx xx
E
c c c v c
v v
o + + ÷ +
÷ +
=
| |
xx zz yy xx xx xx
E
vc c c c v c
v v
o 2 ) (
) 2 1 )( 1 (
÷ + + +
÷ +
=
| | e
E
xx xx xx
* 2
) 2 1 )( 1 (
v vc c
v v
o + ÷
÷ +
=
) 2 1 )( 1 (
) 2 1 (
) 2 1 )( 1 ( v v
v c
v v
v
o
÷ +
÷
+
÷ +
=
xx
xx
E
e
E


Donde: ì
v v
v
=
÷ + ) 2 1 )( 1 (
E
; :
) 2 1 ( 2
G
E
= =
+
µ
v
Módulo de rigidez de cortante.

Con lo cual
xx xx
G e c ì o 2 * + =

Análogamente se tiene :
yy yy
G e c ì o 2 * + =
zz zz
G e c ì o 2 * + =


Los esfuerzos y deformaciones cortantes se pueden expresar como:
xy xy
E
¸
v
v v
t
2
2 1
*
) 2 1 )( 1 (
÷
÷ +
=
xy xy
E
¸
v
t
) 1 ( 2 +
=
xy xy
G¸ t =
Análogamente
xz xz
G¸ t =
yz yz
G¸ t =
Dentro de la elasticidad existe el módulo volumétrico notado como
) 2 1 ( 3 v ÷
=
E
K , y se llama
también como módulo de Bulk o de incompresibilidad.

De la anterior operación matricial se pueden definir las expresiones para las deformaciones
así:
c o
, ,
C = , o c
, ,
1 ÷
= C

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139
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+
+
+
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
zy
xz
xy
zz
yy
xx
C
zy
xz
xy
zz
yy
xx
E
t
t
t
o
o
o
v
v
v
v v
v v
v v
¸
¸
¸
c
c
c
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ _ ¸
1
) 1 ( 2 0 0 0 0 0
0 ) 1 ( 2 0 0 0 0
0 0 ) 1 ( 2 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
1


Al desarrollar esta expresión matricial se tiene:

| | ) (
1
zz yy xx xx
E
o o v o c + ÷ = ;
xy xy
E
t
v
¸
) 1 ( 2 +
=
| | ) (
1
zz xx yy yy
E
o o v o c + ÷ = ;
xz xz
E
t
v
¸
) 1 ( 2 +
=
| | ) (
1
yy xx zz zz
E
o o v o c + ÷ = ;
yz yz
E
t
v
¸
) 1 ( 2 +
=

Recordar que:
xy xy
c ¸ 2 =
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
x
v
y
u
xy
2
1
c ;
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
x
v
y
u
xy
¸

5.2. PROBLEMAS DE ELASTI CI DAD

Considerando un medio continuo isotrópico homogéneo y lineal mente elástico sometido a
diferentes condiciones de frontera se deben cumplir las siguientes relaciones:

a) ECUACIONES DE EQUILIBRIO:

0 = + b Div µ o ó 0 = +
c
c
i
j
ij
b
x
µ
o


b) LEY DE HOOKE

ij kk ij ij
Gc c ìo o 2 + = ó c ì o G eI 2 + =

MECANICA DE SÓLIDOS

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140
c) RELACION DESPLAZAMIENTO – DEFORMACION

(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij
x x
µ
µ
c
2
1
donde
ij
c con j i =
i
i
ii
x c
c
=
µ
c
cuando
ij
c con j i =
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij
x x
µ
µ
c
2
1

Ej emplo 5.1.:
Para el caso particular que 1 = i y 2 = j se tiene
xy
c así:
Recordando que
xy xy
¸ c
2
1
= con lo cual
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
x y
y
x
xy
µ
µ
¸
2
1

Es decir
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
x y
y
x
xy
µ
µ
c
2
1



Estas tres relaciones se deben cumplir en todos los puntos del medio continuo bajo las
condiciones inicialmente establecidas; además se deben cumplir garantizando las condiciones
de frontera.
En un problema elástico se pueden conocer una de las dos condiciones de frontera o las dos
simultáneamente, estas son:

1) Se conocen los desplazamientos en el contorno, es decir las funciones ) , , , (
3 2 1
t x x x
i
µ son
conocidas; a partir de los desplazamientos se puede expresar el tensor infinitesimal de
deformaciones c como
(
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij
x x
µ
µ
c
2
1
y reemplazarlo en estos términos en la ecuación
general de la ley de Hooke:
ij kk ij ij
Gc c ìo o 2 + =


Desarrollando esta expresión en términos de desplazamiento se tiene:

2
1
2
3
3
2
2
1
1
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij ij
x x
G
x x x
µ
µ µ µ µ
ìo o
MECANICA DE SÓLIDOS

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141
Ahora debe cumplirse la condición de equilibrio 0 = + b Div µ o es decir:
0 = +
c
c
i
j
ij
b
x
µ
o
Reemplazando se tiene:
0
3
3
2
2
1
1
= +
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
i
i
j
j
i
ij
j
b
x x
G
x x x x
µ
µ
µ µ µ µ
ìo
0
3
3
2
2
1
1
2
2
= +
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
+
(
(
¸
(

¸

c c
c
+
c
c
i
j
ij
i j
j
j
i
b
x x x x x x x
G µ
µ µ µ
ìo
µ
µ

0
2
2
= +
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
c c
c
+
c
c
i
k
k
j
ij
i j
j
j
i
b
x x x x
G
x
G µ
µ
ìo
µ
µ


0 ) (
2
= + V + · VV +
i
b G G µ µ µ ì
,

0 )) ( ( ) ( = + + + b o GLaplacian Div Grad G µ µ µ ì
¸ ,
Ecuación de Navier-Cauchy

En este orden se cumplen las condiciones c, b, y a.

2) Se conocen las tensiones en todas las partes del contorno:

| |n n P
,
o o = ) , ( ;
j ij i
n n P o o = ) , (

Con estas ecuaciones se puede expresar las deformaciones en términos de tensiones mediante
la ley de Hooke, y así expresar las ecuaciones de compatibilidad en términos de tensiones y
constantes de Lamé. Recordando las ecuaciones de compatibilidad y tomando una como
ejemplo se tiene:
2
2
2
2
2
2
z y z y
yy
zz
yz
c
c
+
c
c
=
c c
c c
c
c


Ahora, se expresan las deformaciones en términos de tensiones así:

G
yz
yz
2
t
c = ; que es lo mismo que
G
yz
yz
t
¸ =
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142
zz zz
G e c ì o 2 + = de donde
G
e
zz
zz
2
ì o
c
÷
= ;
Análogamente se tiene que:
G
e
yy
yy
2
ì o
c
÷
= ;
zz yy xx
e c c c + + =
G
e
xx
xx
2
ì o
c
÷
= ;
zz yy xx
S o o o + + =
S
E
e *
2 1 v +
= ; ( )
zz yy xx
E
e o o o
v
+ +
+
= *
2 1
;
) 2 1 )( 1 ( v v
v
ì
÷ +
=
E


Con lo cual la ecuación de compatibilidad en términos de tensiones queda expresada como:
(
(
(
(
¸
(

¸

|
.
|

\
| ÷
÷
c
c
+
c
(
(
(
(
¸
(

¸

|
.
|

\
| ÷
÷
c
=
c c
(
¸
(

¸

c
G
S
E
z y
G
S
E
z y
G
yy
zz
yz
2
*
2 1 2
*
2 1
2
* 2
2
2
2
2
2 v
ì o
v
ì o
t

Donde G , E , v , ì son constantes, y esto queda como:

(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c ÷
÷
c
c
+
c
c
=
c c
c
2
2
2
2
2
2
2
2
2
) 2 1 (
2
1 1
z
S
y
S
E z y G z y G
yy
zz
yz
v ì
o
o
t


|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
÷
c
c
+
c
c
=
c c
c
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
z
S
y
S
z y z y
yy
zz
yz
v
v
o
o
t


y se llega a la ecuación de Beltrami – Michell.








MECANICA DE SÓLIDOS

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143
o
84
50
Ej emplo 5.2.: Diseño de una presa triangular, la presa está confinada lateralmente por dos
macisos rocosos.

- Determinar la variación de esfuerzos y deformaciones dentro de la presa.
- Calcular la fuerza de fricción necesaria para que la presa no se deslice.
- Determinar el factor de seguridad a volcamiento y deslizamiento.


Predi mensi onami ento.


Figur a 5.2.

Figur a 5.3.

Ton E
Ton P
50
2
10 1
84
2
4 . 2 7 10
2
=
×
=
=
× ×
=
m
Cos
x
mts
R
MB
d
R
m Ton MB
68 . 2
76 . 30
30 . 2
30 . 2
75 . 97 50 84
/ 9 . 224 33 . 3 50 66 . 4 84
2 2
= =
= =
= + =
= × ÷ × =
¿
E P
Línea de acción del peso propio
Línea de acción del
empuje
B A
O
m
MECANICA DE SÓLIDOS

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144
o
R
e
o
2.68
A B
O
oA=3.56
Ton/ml
oB=20.4
Ton/ml
A B
m
O
f
x1
x2
De la figura 5.3.:


Calculo de la excentricidad:


Fi gura 5.4.

Reacción del suelo:

Figura 5.5.


Figur a 5.6.


° =
=
76 . 30
84
50
arctg
o
o
!
6
7
82 . 0 68 . 2 50 . 3 OK e < = ÷ =
ml Ton
ml Ton
B
e
B
N
B
A
/ 43 . 20
/ 56 . 3
7
82 . 0 6
1
7
84
6
1
=
=
|
.
|

\
| ×
± × =
|
.
|

\
|
± × =
o
o
o
o
Roc Roc
g f
d f
x x
x
x
¸ µ
0
o
o
o
= × =
÷ =
c c
u c
÷ =
V +
c
u c
=
V +
c
u c
=
÷
gra
2 1
2
12
2
1
2
22
2
2
2
11
MECANICA DE SÓLIDOS

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145
Como la variación de los esfuerzos es lineal con respecto a x1, la función u puede ser de orden
3. De tal manera que al realizar la doble derivada de u se obtiene esa variación lineal.




Defi ni ci ón de la funci ón de Ai ri (u)

Ahora:




Ahora las incógnitas son A, B, C, D, E, f, g.

Para determinar las constantes se utilizan las condiciones de Borde en esfuerzos, y además un
equilibrio global de todo el conjunto.

Condi ci ones de frontera para la superfi ci e verti cal: OA

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
¸
(

¸

c
c
c
c
c
c
÷ = ÷ ¬
(
(
(
¸
(

¸

=
÷
0
0
0
0
3
2
1 Roc R
x
x
x
grad f
¸
0
0
0
0
¸
j ix hx x gx fx Ex x Dx x Cx Bx Ax + + + + + + + + + = u
2 1 2 1
2
2
2
1 1
2
2 2
2
1
3
2
3
1
1 1 2 11
1 2 1 11
2
2
2
11
2 2 6
2 2 6
x f Dx Bx
f Dx Bx x
x
Roc
Roc
× ÷ + + =
+ + = × + ¬ V +
c
u c
=
¸ o
¸ o o
1 2 1 22
2 1 1 22
2
1
2
22
2 2 6
2 2 6
x E Cx Ax
E Cx Ax x
x
Roc
Roc
× ÷ + + =
+ + = × + ¬ V +
c
u c
=
¸ o
¸ o o
( ) g Dx Cx
x x
+ + ÷ = ¬
c c
u c
=
2 1 12
2 1
2
12
2 2 o o
MECANICA DE SÓLIDOS

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146
x1
A B
O
p(x1,0) n
x2
x1
A B
O
x2
n
p1
u
T
u


El vector de esfuerzo en el punto:

Fi gura 5.7.


Así obtenemos las ecuaciones 1 y 2:
De la ecuación 1:

De aquí se puede decir que C=0 y g=0
De la ecuación 2:



Fi gura 5.8.

(
¸
(

¸

÷
=
÷
1
0
n
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

÷
(
¸
(

¸

= ¬ =
(
¸
(

¸

×
=
÷ ÷
÷
÷
÷
1 22 21
12 11
1
0
1
0
0
x
T n T
x
T
h
h
¸ o o
o o
o
¸
1 22
12
0
x
h
× = ÷
= ÷
¸ o
o
0 ) 2 2 ( 0
2 1 12
= + + ÷ ¬ = ÷ g Dx Cx o
| |
h Roc
Roc h
h Roc
h R
h
A
A
x x Ax
E C x x E Cx Ax
x
¸ ¸
¸ ¸
¸ ¸
¸ ¸ o
¸ o
÷ =
+ ÷ =
÷ = ÷
= = ÷ = ÷ + + =
= ÷
6
1
6
6
0 , 0 ; 2 2 6
1 1 1
1 1 2 1 22
1 22
MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

147
Para el plano OB:









OK!




(
¸
(

¸
÷
=
÷
u
u
cos
sen
1 n
u u tg tg
1 2
1
2
x x
x
x
= ¬ =
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

=
u u tg tg
1
1
1
1 1
x
x
x P
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸
÷
(
¸
(

¸

= =
= =
÷
÷
÷
÷
0
0
cos
sen
0
0
22 21
12 11
u
u
o o
o o
o
T
n T
0 cos sen
0 cos sen
22 21
12 11
= + ÷
= + ÷
u o u o
u o u o
| | | |
| | | |
| |
h Roc
Roc
Roc
A g E C f
x E Cx Ax g Dx Cx
g Dx Cx x f Dx Bx
¸ ¸
u ¸ u
u u ¸
÷ = = = = =
= ÷ + + + + +
= + + ÷ ÷ + + ÷
6
1
; 0 ; 0 ; 0 ; 0
0 cos 2 2 6 sen 2 2
0 cos 2 2 sen 2 2 6
1 2 1 2 1
2 1 1 1 2
| |
u
¸
u
¸
u
¸
u
u ¸
u ¸ ¸ ¸ u
2
1
2 2
1
2
1
1 1
tg 2
tg 2
tg 2 sen 2
cos
0 cos
6
1
6 sen 2
h h h h
Roc h Roc s
x
x
x
x
x
x
D
x x Dx
= = = =
=
(
¸
(

¸

÷ ÷ × +
MECANICA DE SÓLIDOS

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148
Condi ci ones de frontera por equi li bri o:



Para la condición de frontera analizada x
1
=h


}
¿
=
=
= ÷
=
7
0
2 11
1
2
2
0
0
x
x
P dx
Fx
o
| |
| | | | | |
2
tg
2 6
2
1
2
tg
2 6
2 2 6
2
tg
0
2 1
tg
0
2 1
tg
0
2
2
7
0
7
0
2
2 1 2 1
7
0
2 2
7
0
2 1 1 2
2
2
2
2
2
2
2
2
u ¸
¸
u ¸
¸
¸
u u
u
h
x x x Dx x
h
dx x dx Dx P dx Bx
P dx x f Dx Bx
Roc
h
Roc
h
h
x
x
x
x
Roc
Ro
x
x
x
x
Ro
= ÷ + ×
= ÷ + =
= ÷ + +
} } }
}
=
=
=
=
=
=
=
=
2
tg
tg tg 2 tg 3
2
1 1
2 2
u ¸
u ¸ u u
h
x h Dx Bh
Roc
Roc
= ÷ +
2
tg 3
tg 2 tg 3
2
tg
tg tg 2 tg 3
2
2 2 2
2
2 2 2 2
u ¸
u u
u ¸
u ¸ u u
h
Dh Bh
h
h Dh Bh
Roc
Roc
Roc
= +
= ÷ +
¿
= 0
2
Fx
u
¸
u
¸
¸
¸
¸
o
¸
u
u
u
u
2
2 2
2
tg
0
2
2
2
tg
0
2 2
2
tg
0
2 2 1
2
tg
0
2 12
2
tg 2
; tg
2
2
2
2
0 ; 0 ; ) 2 2 (
2
2
h h
h
h
h
h
h
h
h
h
D Dh
h
Dx
h
dx Dx
h
g C dx g Dx Cx
h
dx
h
= =
=
=
= = + + ÷ ÷ =
= ÷
}
}
}
MECANICA DE SÓLIDOS

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149
Reemplazando D:



Valores de las constantes:


Tensor de Esfuerzos




| |
0 cos
tg
sen
tg
6
0 cos 2 sen 2 6
2
2
1
2
1
2
2 1 1 2
= ÷
(
¸
(

¸

÷ + ÷
= ÷ ÷ + ÷
u
u
¸
u ¸
u
¸
u u ¸
x
x
x
Bx
Dx x Dx Bx
h
Roc
h
Roc
(
¸
(

¸

÷
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

÷ =
(
¸
(

¸

÷ +
÷
=
÷ = + ÷ =
÷ = ÷ +
u
¸
u
¸
u
¸
u
¸
u
¸ ¸
u
¸
u
¸
¸
u
¸
u
u
u
¸
¸
u
¸
3
3
2
2
1
2
1
3
2
1
3
2
2
2
2
1
2
1
2
tg 3
1
tg 6
1
tg
2
tg 6
1
tg tg 6
1
tg tg
6
sen
cos
tg tg
6
h Roc
h Roc
h Roc
h
h
Roc
h
h
Roc
h
B
B
x
x
x
x
B
x x
Bx
x
x
x
Bx
| |
02 . 1
400 . 0
233 . 0
6
1
=
÷ =
=
÷ =
D
B
A
A
h Roc
¸ ¸
1 1 22
2 12
1 1 2 11
4 . 2 233 . 0 6
02 . 1 2
4 . 2 ) 02 . 1 ( 2 ) 4 . 0 ( 6
x x
x
x x x
÷ × × =
× × ÷ =
÷ + ÷ × =
o
o
o
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷ ÷
=
÷
1 2
2 1 2
002 . 1 04 . 2
04 . 2 36 . 0 4 . 2
x x
x x x
o
MECANICA DE SÓLIDOS

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150
Ley de Comportami ento





Tensor de Deformaci ones

Cálculo del Campo de Desplazami entos

ij kk ij ij
J
E E
o
u u
o c ÷
+
=
1
| |
| |
| | | |
1 2
8 7
1 2 11
1 2
8 7
11 11
1 2 11 11
36 . 0 72 . 3 10 9 10 9 . 5 36 . 0 4 . 2
36 . 0 72 . 3 10 9 10 9 . 5
36 . 0 72 . 3
6 2
18 . 0
6 2
18 . 0 1
x x x x
x x
x x
E E
÷ × × ÷ × × ÷ =
÷ × × ÷ × × =
÷ ÷ ÷
+
=
÷ ÷
÷ ÷
c
o c
o c
| |
| |
1 2
8 7
1 22
1 2
8 7
22 22
36 . 0 72 . 3 10 9 10 9 . 5 002 . 1
36 . 0 72 . 3 10 9 10 9 . 5
x x x
x x
÷ × × ÷ × × ÷ =
÷ × × ÷ × × =
÷ ÷
÷ ÷
c
o c
2
6
12
7
2 12
7
12 12
10 20 . 1
10 9 . 5 04 . 2
10 9 . 5
x
x
÷
÷
÷
× ÷ =
× × ÷ =
× × =
c
c
o c
| | | |
| |
(
¸
(

¸

÷ × × ÷ × ÷ × ÷
× ÷ ÷ × ÷ × × ÷
=
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷
1 2
8
1
7
2
6
2
6
1 2
8 7
1 2
36 . 0 72 . 3 10 9 10 91 . 5 10 20 . 1
10 20 . 1 36 . 0 72 . 3 10 9 10 9 . 5 36 . 0 4 . 2
x x x x
x x x x x
c
(
(
(
¸
(

¸

=
÷
3
2
1
d
d
d
d
| |
| |
| |
(
¸
(

¸

c
c
+
c
c
= = + =
=
c
c
= = + =
=
c
c
= = + =
1
2
2
1
2 , 1 1 , 2 2 , 1 12
22
2
2
2 , 2 2 , 2 2 , 2 22
11
1
1
1 , 1 1 , 1 1 , 1 11
2
1
2
1
2
1
2
1
x
d
x
d
d d d
x
d
d d d
x
d
d d d
c
c c
c c
MECANICA DE SÓLIDOS

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151







Veri fi caci ón del Coefi ci ente de Desli zami ento
Como:
Empuje= 50 Ton = Fuerza de fricción (F)
Y Fuerza Normal= 84 Ton (N)

Se tiene:

Donde:

El coeficiente de fricción necesario para garantizar que la presa no se deslice es de 0.595 como
mínimo.
2
6
12
1 2
8
1
7
2
2
22
1 2
8 7
1 2
1
1
11
10 20 . 1
) 36 . 0 72 . 3 ( 10 9 10 91 . 5
) 36 . 0 72 . 3 ( 10 9 10 9 . 5 ) 36 . 0 4 . 2 (
x
x x x
x
d
x x x x
x
d
÷
÷ ÷
÷ ÷
× ÷ =
÷ × ÷ × ÷ =
c
c
=
÷ × ÷ × ÷ =
c
c
=
c
c
c
2
2
6 2
1
7
2 1
6
1
2
1
8
1 2
7 2
1
7
1 2
6
1
10 0326 . 1 10 222 . 1 10 0812 . 1
2
10 24 . 3
10 348 . 3
2
10 12 . 2
10 416 . 1
x x x x d
x
x x x x x d
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷
÷
× ÷ × ÷ × =
×
÷ × ÷
×
÷ × =
2
1
6
2 1
6
2
2
1
6 2
1
6
2 1
6
2
10 5406 . 0 10 3348 . 0
10 2613 . 0 10 2793 . 0 10 3348 . 0
x x x d
x x x x d
÷ ÷
÷ ÷ ÷
× ÷ × ÷ =
× ÷ × ÷ × ÷ =
1
6
1
6
2
6
21
2
6
1
6
12
10 5226 . 0 10 5586 . 0 10 3348 . 0
10 0652 . 2 10 0812 . 1
x x x d
x x d
÷ ÷ ÷
÷ ÷
× ÷ × ÷ × ÷ =
× ÷ × =
| | | |
2
6
2
6 6
1 , 2 2 , 1 12
10 20 . 1 10 3348 . 0 10 0652 . 2
2
1
2
1
x x d d
÷ ÷ ÷
× ÷ = × ÷ × ÷ = + = c
r
f N F × =
595 . 0
84
50
= = =
N
F
f
r
MECANICA DE SÓLIDOS

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152
4.3. PROBLEMAS RESUELTOS

Problema Resuelto 4.3.1.: Para un estado de tensión plana se tiene el siguiente tensor de
deformaciones y las propiedades mecánicas del medio continuo:

3 . 0
10 2
3 1 . 0
1 . 0 4
10 1
5
3
=
× =
(
¸
(

¸

÷
× =
÷
u
c
MPa E

Calcular:

a. El tensor de esfuerzos o .
Soluci ón.

Se sabe que:
| | c o · = C

Donde C para este caso es la matriz constitutiva de elasticidad isotropica bidimensional para
tensión plana, obtenida de la siguiente manera:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
MPa C
E
C
(
(
(
¸
(

¸

× =
(
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
×
=
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
=
769 . 0 0 0
0 198 . 2 659 . 0
0 659 . 0 198 . 2
10 1
2
3 . 0 1
0 0
0 1 3 . 0
0 3 . 0 1
3 . 0 1
10 2
2
1
0 0
0 1
0 1
1
5
2
5
2
u
u
u
u


También se debe definir el vector de deformaciones c , así:

4
10 1 * 2 2
÷
× = =
xy xy
c ¸

MECANICA DE SÓLIDOS

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153
(
(
(
¸
(

¸

÷ × = ¬
(
(
(
¸
(

¸

=
÷
2 . 0
3
4
10 1
3
c
¸
c
c
c
xy
yy
xx


Con los datos necesarios obtenidos se procede a calcular eL vector de esfuerzos:

| |
MPa
C
(
(
(
¸
(

¸

÷ × =
(
(
(
¸
(

¸

÷ × ·
(
(
(
¸
(

¸

× =
· =
÷
15 . 0
95 . 3
81 . 6
10 1
2 . 0
3
4
10 1
769 . 0 0 0
0 198 . 2 659 . 0
0 659 . 0 198 . 2
10 1
2
3 5
o
o
c o

Finalmente el tensor de esfuerzos resultante, será:

MPa
(
¸
(

¸

÷
× =
95 . 3 15 . 0
15 . 0 81 . 6
10 1
2
o

b. Encontrar el plano de máximo cortante.

Soluci ón.
Es necesario encontrar los valores de los esfuerzos principales, para graficar con estos el
círculo de Mohr:
( )
( )
( )
MPa MPa
II I
II I
xy
y x y x
II I
2 2
2 2
2
,
2
2
,
10 95 . 3 10 81 . 6
10 15 . 0
2
95 . 3 81 . 6
2
95 . 3 81 . 6
2 2
× ÷ = × =
×
(
(
¸
(

¸

+ |
.
|

\
| +
±
÷ +
=
+
|
|
.
|

\
| ÷
±
+
=
o o
o
t
o o o o
o

MECANICA DE SÓLIDOS

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154
0
o
t
oI =-3.95
tmax =5.38
oII =6.81
0.15
0.15
6.81
3.95
Cara x positiva
(6.81,0.15)
84
96

Figura 5.9.

Con el círculo de Mohr construido se puede observar que un plano de máximo cortante se
encuentra rotando en el sólido 42
0
con respecto al eje x en el sentido contrario de las manecillas
del reloj y también existe otro plano de máximo cortante rotando 48
0
con respecto al eje x en el
sentido de las manecillas del reloj.

Problema Resuelto 4.3.2.: Dados los estados de carga de las figuras A y B, y usando las
ecuaciones de elasticidad, determinar la relación entre las cagas FA y FB para que la
deformación
z
c sea igual en los dos modelos, las dimensiones y los materiales son los mismos
en ambos casos.
y
z
x
FA FB

Figura 5.10.


MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

155
Soluci ón.
Para el caso A no existen esfuerzos en las direcciones X y Y ya que la probeta no se encuentra
confinada, por lo tanto la expresión se reduce de la siguiente forma:

( ) | |
0
1
= =
+ ÷ =
y x
y x z
A
z
Pero
E
o o
o o u o c


) 1 (
1
A
z
A
z
E
o c =

Para el caso B se tiene que
y x
o o = ya que se esta trabajando bajo la consideración de que el
material cumple con las leyes de la elasticidad y la isotropia, ademas la probeta esta
completamente confinada por lo que se dice que no existe deformación en las direcciones X y Y
originando que 0 = =
y x
c c , por lo tanto se obtienen las siguientes expresiones:

( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) u
o u
o o
o o o
o o u o
c c o o u o c
o o u o c
÷
·
= =
=
= + ÷
= = + ÷ =
+ ÷ =
1
: :
0
1
0
1
1
z
y x
x y x
y z x
y x y z x
B
x
y x z
B
z
despeja Se que Sabiendo
E
Pero
E
E


Despejando
y x
o o , en la expresión de
B
z
c :
MECANICA DE SÓLIDOS

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156
( )
( )
) 2 (
1
2
1
1
2 1
2
(
¸
(

¸

÷
·
÷ =
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
÷
· ·
÷ =
u
u o
c
u
o u
u o c
E
E
B
z
B
z
z
z
B
z


Se sabe que:
A
F
A
A
z
= o y
A
F
B
B
z
= o

Se igualan las expresiones (1) y (2), ya que se debe cumplir que la deformación
z
c sea la
misma en los dos modelos:

( )
(
¸
(

¸

÷
·
÷ =
u
u
1
2
1
2
EA
F
EA
F
B A

Finalmente se obtiene la expresión:
( ) u
u u
÷
· ÷ ÷
=
1
2 1
2
B
A
F
F


Problema Resuelto 4.3.3.: Usando la teoria de la elasticidad, calcular la fuerza F en kN
para que 0002 . 0 =
zz
c , dado el estado tensorial de la figura y las propiedades mecanicas del
material mostradas a continuación:

y
z
x
F
A =2cm^2
2.1E4 kPa
2.1E4 kPa
E =2E 8 kPa
v =0.29

Fi gur a 5.11.

MECANICA DE SÓLIDOS

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157
Soluci ón.
Se debe plantear la siguiente expresión:
( ) | |
( )
y x z z
z
y x z z
E
tiene se Despejando
E
o o u c o
o
o o u o c
+ + · =
+ ÷ =
:
1

( ) ( ) ( )
kPa
kPa kPa
z
z
52180
10 1 . 2 10 1 . 2 29 . 0 10 2 10 2
4 4 8 4
=
× + × · + × · × =
÷
o
o


Ahora:
kN F
m kPa F
A F
A
F
z z
44 . 10
10 2 52180
2 4
=
× · =
· = ¬ =
÷
o o


















MECANICA DE SÓLIDOS

J airo Andrés Paredes López - J uan Pablo Marín Arias

158

REFERENCI AS BI BLI OGRÁFI CAS

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