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Dinámica II
Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Segunda Parte
Sesión No. 2
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPO RIGIDO
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MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPO RIGIDO
Características:
• Punto cualquiera tiene especificadas
• Cuerpo está girando con
Si punto A tiene definidas
• punto base
• Movimiento de punto arbitrario queda definido
÷ ÷
a v y
÷ ÷
o e y
÷ ÷
A A
a v y

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(x,y,z)
0 = O
÷
• conocidas
 Punto A = Punto Base
•Localizar origen en punto base A
÷ ÷
A A
a v y

÷ ÷ ÷ ÷
+ =
o e, ,
. .
Rotación Traslación Movimiento
A A
a v
R C
•Según observador en “A”:
 C.R. rota alrededor del punto fijo “A”
|
.
|

\
|
× × + × + =
× + =
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷
A B A B
A B
A B
A B
r r a a
r v v
/ /
/
e e o
e
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El disco A rota con
velocidad angular constante de
10rad/s. Si la barra BC está unida al
disco y al collar mediante soportes de
rótula, determinar la velocidad del
collarín B en el instante mostrado.
También, ¿cuál es la velocidad angular
si está dirigida perpendicularmente al
eje de la barra?.
BC
÷
e
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El collarín A tiene una
aceleración de:
y una velocidad de:
en el instante mostrado. Determinar la
magnitud de la aceleración de collar B en
éste instante. Asumir que la velocidad y
aceleración angular son perpendiculares a
la barra
2
/ 2 s m k a
A
)
`
¹
¹
´
¦
÷ =
÷ ÷
/ 3 s m k v
A
)
`
¹
¹
´
¦
÷ =
÷ ÷
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La barra AB está sujeta a los
collarines en sus punto finales mediante
apoyos de tipo rótula. Si el collarín A tiene
un aceleración de:
y una velocidad de:
en el instante mostrado. Determinar la
aceleración angular de la barra AB en éste
instante. Asumir que la aceleración
angular está en una dirección
perpendicular a la barra
2
/ 8 s ft i a
A
)
`
¹
¹
´
¦
=
÷ ÷
/ 3 s ft i v
A
)
`
¹
¹
´
¦
=
÷ ÷
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BIBLIOGRAFIA
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Iberoamericana, 5ta Edición, México.
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