Control II 1 Rodríguez Quiroz José Trinidad Modelado de un Sistema Mecánico Control PID

( ) ̈ Transformada de Laplace ( ) Función de Transferencia ( ) ( ) M=1.2 kg b=10.3 Ns/M (

̇

) ( )

k=22.5 N/M

1.- Obtener la respuesta a lazo abierto del sistema
Step Response 0.045

0.04

0.035

0.03

Amplitude

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (seconds)

1.2

1.4

1.6

1.8

2

% Control 2 PD PI PID m=1.2; b=10.3; k=22.5; H=tf(1,[m b k]) %Función de Transferencia de la Planta figure(1) step(H)

Transfer function: 1 ----------------------1.2 s^2 + 10.3 s + 22.5

4 0.4 0.22 1.28 Step Response Overshoot (%): 39.Control II 2 Rodríguez Quiroz José Trinidad 2.2 System: H Settling Time (seconds): 1.6 Step Response 1.6 0.-Control proporcional System: HLC1 Peak amplitude: 1.89 1 Amplitude 0.8 1 1.1) step(H.6 0.2 1.2 0.2 0.3 s + 272.4 1.2 1.4 1.3 At time (seconds): 0.6 0.59 Overshoot (%): 62.2 System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.4 1.8 1 1.4 0.32 0 0 0.91 Amplitude 0.4 0.8 0.8 2 Time (seconds) Con respecto a las graficas podemos ver que cuando se aumenta el valor de Kp el sistema tiene mayor oscilación y una respuesta pico mucho mayor k la referencia y si disminuye sucede lo contrario .108 1.8 2 Time (seconds) %Control Proporcional Kp=250.7 At time (seconds): 0.2 s^2 + 10.6 0.6 1.6 1.8 0. figure(2) HLC1=feedback(Kp*H.4 1.5 Con Kp=1000 System: HLC1 Peak amplitude: 1.HLC1) Transfer function: 250 -----------------------1.2 1 System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.2 0 0 0.

06e+003 System: HLC4 Final Value: 1 Amplitude 0.4 0.5 0.4 0.6 System: HLC4 Settling Time (seconds): 1.8 0.5 0.6 System: HLC4 Settling Time (seconds): 104 System: HLC4 Final Value: 1 Amplitude 0.[Ki 0])*H.7 0.-Control proporcional Integral Step Response 1 0. Step Response 1 0.1) step(HLC4) Transfer function: 250 --------------------------------360 s^3 + 3090 s^2 + 6750 s + 250 Con Ki=3000.3 0.3 0. HLC4=feedback(tf([Kp].2 0.Control II 3 Rodríguez Quiroz José Trinidad 3.8 0.2 0.1 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 Time (seconds) Como observamos en las graficas el control integral aumenta el estado de establecimiento pero disminuye el error en el sistema .7 0.1 0 0 50 Time (seconds) 100 150 %Control Integral figure(5) Ki=300.9 0.9 0.

4 0.5 0. Step Response 1 0.1 0 0 0.4 0.7 0. figure(3) HLC2=feedback(tf([Kd Kp].1)*H.34 1 Amplitude 0.00701 Amplitude 0.1 0.2 0 0 0.5 Con Kd=300.2 0.HLC1.8 System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.25 0.8 2 Time (seconds) %Control Derivativo Kd=20.-Control proporcional Derivativo Step Response 1.3 0.8 0.4 0.1) step(H.HLC2) Transfer function: 15 s + 250 -----------------------1.9 0.4 1.2 System: HLC2 Settling Time (seconds): 0.2 s^2 + 25.35 Time (seconds) Podemos ver en las figuras que cuando se aumenta Kd disminuye el tiempo de rizo del sistema .4 1.3 s + 272.8 1 1.2 1.6 1.91 0.6 0.6 0.2 0.Control II 4 Rodríguez Quiroz José Trinidad 4.05 0.3 0.2 0.6 System: HLC2 Rise Time (seconds): 0.15 0.

6 0.4 0.1) figure(4) step(HLC3) Transfer function: 15 s^2 + 250 s + 300 ---------------------------------1.917 Amplitude 0.6 0.8 0.0878 0.8 System: HLC4 Final Value: 1 System: HLC4 Rise Time (seconds): 97.4 System: HLC3 Peak amplitude: 1.2 s^3 + 25.5 s + 300 6.2 1.6 0.3 s^2 + 272.2 System: HLC2 Peak amplitude: 1.206 1.35 At time (seconds): 0.-Control PID Step Response 1.4 0.8 Time (seconds) 1 1.. HLC3=feedback(GPID*H.194 1 System: HLC2 Rise Time (seconds): 0.2 System: HLC3 Final Value: 1 1 Amplitude 0.4 1.05 Overshoot (%): 5.2 0 0 50 100 Time (seconds) 150 200 250 Comparando los dos tipos de controles podemos ver que el control derivativo lo que hace es disminuir el tiempo de rizo y disminuir el sobrepaso o el pico del sistema.01 Overshoot (%): 9.6 GPID=tf([Kd Kp Ki].Comparación entre control PD y PI Step Response 1.9 System: HLC2 Final Value: 0.Control II 5 Rodríguez Quiroz José Trinidad 5.4 0. y el control integral lo que hace es disminuir el error del sistema aunque con un tiempo mayor de establecimiento .63 At time (seconds): 0.[1 0]).4 1.2 0 0 0.2 0.