Escola Politécnica da

Universidade de São Paulo
Departamento de Engenharia
Naval e Oceânica










DINÂMICA DE
SISTEMAS I

Material de Apoio










Prof. Dr. André Luís Condino Fujarra
 
 
São Paulo, 2010. 
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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1 1º sem./2010 Texto em elaboração
Versão Data Observações
Material de Apoio:
Dinâmica de Sistemas I

Dept./Unidade Data Autor:
PNV/EPUSP Março de 2010 Prof. Dr. André Luís Condino Fujarra
Disciplina oferecida pelo programa de graduação da Escola Politécnica da
Universidade de São Paulo.



Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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SUMÁRIO

1.  PREFÁCIO .................................................................................................. 1 
2.  INTRODUÇÃO ............................................................................................. 2 
2.1  Os sistemas navais e oceânicos típicos .................................................. 2 
2.2  Definição dos movimentos ....................................................................... 4 
2.3  Problemas típicos envolvidos na operação de navios ............................. 7 
2.4  Problemas tradicionais envolvidos na operação de plataformas ............. 9 
2.5  Principais efeitos dos agentes ambientais ............................................. 10 
2.5.1  Classificação hidrodinâmica das estruturas ................................ 10 
3.  SUBSÍDIOS A RESPEITO DA DINÂMICA DE SISTEMAS ...................... 11 
3.1  Movimento Periódico ............................................................................. 11 
3.2  Representação Vetorial e representação através de números complexos
............................................................................................................... 18 
4.  MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS ............................................. 25 
4.1  Modelagem pela II Lei de Newton ......................................................... 27 
4.2  Modelagem pelo Princípio dos Trabalhos Virtuais ou Princípio de
D’Alembert ............................................................................................. 32 
4.3  Modelagem pela Conservação de Energia ............................................ 34 
5.  INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE LINEAR ............................................. 39 
5.1  Classificação dos pontos de equilíbrio ................................................... 39 
5.1.1  Sistema geral com um grau de liberdade ................................... 40 
Classificação dos pontos de equilíbrio de um sistema com dois autovalores 42 
5.1.2  Exemplo de análise: o pêndulo simples ...................................... 43 
6.  LINEARIZAÇÃO E ESTABILIDADE NÃO LINEAR .................................. 46 
7.  BIBLIOGRAFIA ......................................................................................... 52 

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1. PREFÁCIO
Redação ao término do texto.


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2. INTRODUÇÃO

2.1 Os sistemas navais e oceânicos típicos



Figura 1: Principais tipos de embarcação e uma possível classificação quanto
aos mecanismos de manutenção do equilíbrio e avanço.

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Figura 2: Tipos de plataformas mais comuns. Evolução ao longo do tempo e
em função da profundidade de operação. Fonte: (Clauss, 2007).
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2.2 Definição dos movimentos



Tabela 1: Denominação e índices dos 6 graus de liberdade de sistemas navais
e oceânicos. Fonte: (Simos & Fujarra, 2009).

Graus de Liberdade
Índice
Nomenclatura
Português Inglês
1 Avanço Surge
2 Deriva Sway
3 Afundamento Heave
4 Balanço ou Jogo Roll
5 Caturro ou Arfagem Pitch
6 Guinada Yaw



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Tabela 2: Comparação entre ressonâncias de heave em alguns sistemas
navais e oceânicos típicos, adaptada de (Faltinsen, 1998).
SISTEMA
Características
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SES – Surface Effect Ship




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TLP – Tension Leg Platform




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Navios de Deslocamento




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SS – Semi-Submersible Platform




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SWATH – Small Waterplane Area Twin
Hull Ship



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2.3 Problemas típicos envolvidos na operação de navios

Tabela 3: Problemas típicos envolvidos na operação de navios.
Problemas Típicos Ilustrações
Movimentos e acelerações locais

Pouso de um helicóptero


Transferência de equipamentos entre
embarcações
Slamming
Água no convés
Ondas quebrando sobre o casco
Sloshing
Momentos e esforços cortantes
induzidos pelas ondas






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Tabela 4: Limites operacionais para navios típicos.
CRITÉRIO Navio Mercante
Navios
Militares
Pequenas
Embarcaçõe
s Rápidas
Aceleração Vertical na PPAv
(valor RMS)
0.275g(L≤100m)
0.05g(L≥330)
a
0.275g 0.65g
Aceleração Vertical na Ponte
(valor RMS)
0.15g 0.2g 0.275g
Aceleração Lateral na Ponte
(valor RMS)
0.12g 0.1g 0.1g
Movimento de Roll
(valor RMS)
6.0 deg 4.0 deg 4.0 deg
Batida de Proa ou Slamming
(probabilidade)
0.03(L≤100m)
0.01(L≥300m)
b
0.03 0.03
Água no Convés (probabilidade) 0.05 0.05 0.05


Tabela 5: Criteria with regard to acceleration and roll.
Root Mean Square Criterion
Vertical
Acceleration
Lateral
Acceleration

Roll Description
0.20g 0.10g 6.0
o
Light manual work
0.15g 0.07g 4.0
o
Heavy manual work
0.10g 0.05g 3.0
o
Intellectual work
0.05g 0.04g 2.5
o
Transit passengers
0.02g 0.03g 2.0
o
Cruise liner



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2.4 Problemas tradicionais envolvidos na operação de plataformas


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2.5 Principais efeitos dos agentes ambientais
2.5.1 Classificação hidrodinâmica das estruturas


Figura 3: Importância relativa entre forças inerciais, viscosas e de difração de
ondas em estruturas marítimas. Adaptado de (Faltinsen, 1998).


≅ 10
≅ 5
Forças
Viscosas
Difração de
Ondas
Forças
Inerciais
Limite de
Linearidade
das Ondas
H/D
λ
H
D
λ/D
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3. SUBSÍDIOS A RESPEITO DA DINÂMICA DE SISTEMAS
3.1 Movimento Periódico
Em fenômenos físicos, vibrações que acontecem mais ou menos regularmente,
repetindo-se com relação ao tempo, são conhecidas como periódicas e
descritas como oscilações.
Exemplos: movimento pendular, trepidação de uma ponte, movimentos de um
navio, variação da tensão em um gerador elétrico, entre outros.
O nome vibração geralmente tem sido usado para descrever pequenas
oscilações dos sistemas dinâmicos. Por “pequenas” entendem-se aquelas
oscilações associadas a deslocamentos pequenos, quando comparados às
dimensões do sistema em estudo.
As vibrações podem ser:
− Indesejáveis, normalmente resultado de imperfeições associadas ao
projeto, produção ou operação do sistema dinâmico. Por exemplo:
massas desbalanceadas em sistemas alternativos ou rotativos.
− Desejáveis, por exemplo, quando auxiliam no processo mistura ou de
separação de componentes, ou em instrumentos musicais e
instrumentos com propósito médico.

Newman;
Karniadakis (1995):
Simulações
Numéricas com Re
= 100; L/D = 12,6 e
m* = 2
Figura 4:
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Há ainda vibrações que resultam de um processo de instabilidade. Neste caso,
se existe um constante fluxo de energia do meio para o sistema dinâmico, as
vibrações são ditas auto-excitadas, geralmente indesejáveis e difíceis de serem
controladas. Exemplo: as vibrações induzidas pela emissão de vórtices.
Sob qualquer aspecto, desejável ou indesejável, vibrações estão associadas a
flutuações de carregamentos, portanto, a flutuações de tensões que se
refletirão em falhas por fadiga dos elementos que compõem o sistema
dinâmico. Além disso, as vibrações podem ter outros efeitos relacionados com
o conforto, a performance e a saúde das pessoas sujeitas às mesmas (pessoas
mareando com os grandes movimentos de embarcações no mar).
Desta forma, é imperativo que o engenheiro entenda o mecanismo de
vibrações dos sistemas dinâmicos com os quais trabalha.
Para estudar as vibrações, o movimento de um ponto é analisado segundo as
mudanças de sua posição no tempo. Para tanto, são utilizadas funções
periódicas x(t), cujos valores se repetem em intervalos constantes I:

A menor quantidade I com a qual se satisfaz a equação acima é conhecida
como período de oscilação. Refere-se à “menor quantidade” porque,
obviamente, qualquer múltiplo de I satisfaz a equação.
Naturalmente, desta definição decorre a freqüência de oscilação, geralmente
medida em Hertz (Hz):

Ainda com relação à função periódica, a meia diferença entre os valores
máximos e mínimos é conhecida como amplitude de oscilação.

x(t) = x(t +nI), n = 1, 2, S, … (1)
¡ =
1
I

(2)
A =
1
2
(X
mux
-X
mìn
)
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Como exemplo de oscilação, considere-se o mecanismo conhecido como
Scotch yoke.

Figura 5:
Neste mecanismo, se o papel se mover com velocidade I = æA, onde æ é a
velocidade angular do movimento rotativo, a função x(t) = x = Acos(æt) será
registrada, caracterizando um movimento periódico de amplitude A, freqüência

Este mecanismo permite visualizar a reciprocidade entre o movimento rotativo
e o movimento periódico.
x
x
V
ωt
ω
A
x
x
V
ωt
ω
A
¡ = æ 2n ⁄ c pcríoJo I = 2n æ ⁄ (4)
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Figura 6:
A velocidade e a aceleração do movimento periódico horizontal podem ser
escritas como:


O movimento periódico da figura abaixo não é puramente harmônico no plano
(x, t), mas pode ser reapresentado no sistema coordenado (x
-
, t
-
), no qual
passa a se considerado um movimento é harmônico. Neste sistema, o
movimento será expresso pela seguinte equação:


:(t) = x (t) = -æ Asin(æt) (5)
o(t) = x (t) = -æ
2
Acos(æt) (6)
x
-
(t) = x
-
= X sin(æt
-
) , æ =
2n
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Figura 7:
Enquanto no sistema (x, t), o mesmo movimento é expresso por:

Desta forma, qualquer movimento dado por uma equação do tipo:

pode se representado por um movimento harmônico:

, onde se o > b:

x(t) = x = x
0
+ Xsin|æ(t -t
0
)] (8)
x = X
0
+o sin æt +b cos æt (9)
x -x
0
= Xsin|æ(t -t
0
)] = Xcos jæ(t -t
0
) +
n
2
[ (10)
X = ¸o
2
+b
2
t
0
=
1
æ
orcton _
b
o
]
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Percebe-se que o movimento harmônico pode ser descrito completamente por
apenas duas quantidades escalares: X e æ, sendo graficamente representado
por um diagrama de amplitudes versus freqüências.

Figura 8:
Neste diagrama, o movimento harmônico é representado por um ponto com
coordenadas (X, æ), enquanto a mesma representação no sistema (x, t) requer
um infinito número de pontos. Definem-se, portanto, as representações:
− No Domínio da Freqüência;
− No Domínio do Tempo.
Através das relações apresentadas, pode-se facilmente transformar a
representação harmônica de um domínio para o outro.
Naturalmente a transformação do domínio do tempo para o domínio da
freqüência impõe a perda de informação quanto ao instante inicial t
0
. Isto
geralmente tem pouca importância para um grande número de aplicações em
engenharia, a não ser aquelas onde as vibrações são superimpostas.
Duas oscilações harmônicas são ditas síncronas quando têm a mesma
freqüência ¡ (ou velocidade angular æ). Exemplo de acoplamento síncrono:
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É importante destacar que oscilações síncronas não têm, necessariamente,
valores máximos ao mesmo tempo. Para o acoplamento anterior:


A defasagem 0,5 tem dimensão de ângulo e é conhecida como fase. É
evidente que este conceito só pode ser aplicado no caso de oscilações
síncronas.
Portanto, o movimento harmônico é um caso particular do movimento periódico,
este último podendo ser algo do tipo:

Figura 9:
Outra medida de vibração, comum em engenharia, é o valor RMS (root mean
square), definido como:
|S cos 1ut, 4 cos 1ut] c |S cos 1ut, 2 cos(1ut -u,S)] (12)
|S cos 1ut] tcm :olorcs máximos S cm: t = u,
2n
1u
,
4n
1u

(13)
|2 cos(1ut -u,S)] tcm :olorcs máximos 2 Jc¡osoJos Jc
u,S
1u
.
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No caso de funções harmônicas:


3.2 Representação Vetorial e representação através de números
complexos
Uma forma conveniente de representar as oscilações harmônicas é através de
números complexos.
Considerando-se parte do mecanismo Scotch-yoke (ver Aula1),
especificamente o disco que roda com velocidade angular ω , e assumindo-se
que parte real e imaginária de um número complexo sejam respectivamente
representadas por coordenadas nos eixos das abscissas (x) e das ordenadas
(y), o vetor 0P que une o centro do disco ao ponto de conexão com a haste
pode ser representado por:

X
mux
2
=
1
I
_ X
2
(t)Jt.
1
0
(15)
Se x(t) = x = Acos(æt), entãu
X
ms
2
=
A
2
I
_
2æt + sin 2æt

_
0
1
=
A
2
2
X
ms
=
√2
2
A


(16)
z = x +iy. (17)
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Dinâmica de Sistemas I



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n
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s

19


Figura 10:
Sabe-se, no entanto, que da teoria de números complexos:

onde o ângulo 0 = æt.
Desta forma, os deslocamentos da oscilação harmônica no mecanismo Scotch-
yoke são representados pela parte real do número complexo z :

Portanto, qualquer movimento harmônico corresponde à rotação de um vetor
de comprimento constante ou a um número complexo de magnitude constante
A e velocidade angular constante æ.


Percebe-se que o número complexo Ac
ìot
traz informações sobre a amplitude
e a fase do movimento, sendo conhecido com fasor do movimento harmônico.
A representação de movimentos harmônicos através de fasores é bastante
conveniente, facilitando o tratamento dos problemas por métodos gráficos e/ou
computacionais. Velocidade e aceleração do movimento harmônico também
podem ser representadas por fasores no mesmo plano z.
ω
A
O
P
θ
z
y
x
ω
A
O
P
θ
z
y
x
A = |0P|

(18)
z = Ac
ì0
= Ac
ìot
= A|cos(æt) + i sin(æt)], (19)
x = Rc(z) = Acos(æt) (20)
: = iæAc
ìot
= iæz (21)
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20






Figura 11:
Note que as defasagens n 2 ⁄ da velocidade I(t) e n da aceleração o(t), com
relação ao deslocamento x(t) advêm da derivação do fasor Ac
ìot
. .
Se dois movimentos harmônicos, com amplitudes X
1
c X
2
, têm freqüências
iguais æ
1
c æ
2
, portanto movimentos síncronos, então a amplitude de oscilação
resultante será dada por:

θ =ωt
z
y(Im)
x(Re)
-i ωz
- ω z
2
θ =ωt
z
y(Im)
x(Re)
-i ωz
- ω z
2

o = -æ
2
Ac
ìot
= -æ
2
z. (22)
X
2
= X
1
2
+ X
2
2
(23)
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21


Figura 12:
Movimentos do tipo x = x
0
+Acos(æt) também podem ser representados pela
componente x de um vetor de rotação com comprimento A e velocidade
angularæ. Logicamente, este vetor deverá ter seu ponto de aplicação na
posição x = x
0
, como mostrado na figura abaixo.

Figura 13:
A adição de vetores também é aplicável quando estes representam
movimentos harmônicos assíncronos. No entanto, a magnitude do vetor
resultante terá diferentes valores com o passar do tempo, fruto da diferença
entre as velocidades angulares de cada movimento harmônico.
Um fenômeno que ilustra bastante bem este comportamento diz respeito a
ocorrência simultânea de dois movimentos harmônicos de mesma amplitude e
ω
y(Im)
x(Re)
x1(t) + x2(t)
x1(t)
x2(t)
ω
y(Im)
x(Re)
x1(t) + x2(t)
x1(t)
x2(t)
θ =ωt
z
y(Im)
x(Re)
x = xo + Acos(ωt)
xo
θ =ωt
z
y(Im)
x(Re)
x = xo + Acos(ωt)
xo
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freqüências (ou velocidades angulares, lembrando que æ = 2n¡) ligeiramente
diferentes.
Desta forma, sejam considerados os movimentos assíncronos:

A sobreposição desses movimentos leva a:

Da trigonometria, sabe-se que:

Então:

x
1
= Xcos(æt)
x
2
= X cos|(æ +oæ)t].
e (24)
x = x
1
+x
2
= X{cos(æt) +cos|(æ +oæ)t]]. (25)
cos x +cos y = 2 cos|(x +y) 2 ⁄ ] cos|(x -y) 2 ⁄ ]. (26)
x = 2Xcos|(oæ 2 ⁄ )t] cos|(æ +oæ 2 ⁄ )t]. (27)
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Figura 14:
A amplitude de x varia com o tempo, assumindo valores entre -2X c 2X de
acordo com o termo 2x cos|(oæ 2 ⁄ )t].
Concomitantemente, o movimento geral também será harmônico, porém com
uma velocidade angular de (æ +oæ 2 ⁄ ).
Este fenômeno é conhecido como batimento, com freqüência da por:

O movimento de deriva lenta, causado pelo fenômeno de batimento, ocorre em
sistemas oceânicos sujeitos à ação de ondas com freqüências muito próximas
æ
1
c æ
2
. Neste caso, a “freqüência soma” é alta e, portanto, importante na
excitação de elementos estruturais como tendões, amarras e risers, cujos
períodos naturais são bastante baixos. Por outro lado, a “freqüência diferença”
¡
b
=
oæ 2 ⁄
2n
=

4n
.
(28)
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é baixa, portanto de período alto, capaz de excitar a unidade flutuante em seu
período natural de oscilação no plano horizontal, dando origem ao movimento
de deriva lenta.


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4. MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS
A modelagem completa de um sistema dinâmico pode ser uma tarefa bastante
complexa, se não forem priorizadas as características de maior interesse para
o estudo dos aspectos indesejáveis de sua resposta. Por exemplo: a
eliminação das principais componentes de vibração, em geral, é suficiente para
a maioria das aplicações em engenharia.
O estudo da dinâmica de sistemas é, assim, um processo sistêmico
desenvolvido segundo quatro etapas principais:
1. Abstração física: consiste em selecionar, dentre as inúmeras
características do sistema dinâmico, aquelas que têm fundamental
relevância para o estudo em questão.
É evidente que havendo exigência de uma maior precisão quanto a
modelagem do sistema dinâmico, mais características podem ser
incorporadas ao modelo originalmente proposto. Exemplo:

Fase inicial do projeto plataforma ancorada
Fase subseqüente do projeto plataforma ancorada + linhas de produção

Infelizmente não existem regras para a seleção das características
pertinentes. A abstração física é uma tarefa baseada na experiência do
engenheiro.
2. Formulação matemática: trata-se da aplicação das leis da física,
buscando a obtenção de uma ou mais equações que descrevam o
comportamento do sistema.
3. Solução das equações: consiste na solução analítica ou numérica das
equações matemáticas, buscando resultados que permitam análises e
conclusões acerca do comportamento do sistema dinâmico.
4. Interpretação dos resultados: como o próprio nome diz, refere-se ao
processo de análise dos resultados obtidos com a solução das
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equações. São direcionadas para a tomada de decisão quanto ao
comportamento identificado.
Neste contexto, considerando-se que todo sistema dotado de massa e
elasticidade é capaz de oscilar livremente, os objetivos iniciais na maioria das
análises de comportamento dinâmico de sistema são:
− a correta modelagem matemática, através da aplicação da II Lei
de Newton.
− e a determinação de sua freqüência natural.
No curso de Dinâmica de Sistemas I, será dada ênfase aos sistemas com
apenas um grau de liberdade, ou seja, aqueles cujo movimento pode ser
descrito por apenas uma coordenada simples. Exemplos: pêndulo simples,
pistão que se move em um cilindro, eixo de manivela (virabrequim), entre
outros.
No entanto, existem sistemas onde são necessárias coordenadas para
especificação do movimento. Esses sistemas são, portanto, caracterizados por
n graus de liberdade. Exemplo: um navio que se move livremente na superfície
do mar tem seis graus de liberdade: três de translação e três de rotação.

Figura 15:
Para um sistema com vários graus de liberdade, a boa escolha do sistema
coordenado pode representar uma simplificação considerável da modelagem.
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Em contrapartida, até mesmo o sistema com apenas um grau de liberdade e
uma coordenada mal escolhida pode se tornar bastante complicado.
Cumpre destacar, ainda, que os sistemas dinâmicos podem estar sujeitos a
esforços de dissipação ou amortecimento. Para um grupo de problemas, são
esforços moderados e, desta forma, desprezados no cálculo da freqüência
natural, já que têm pouca influência sobre a mesma.
Sistemas desta natureza são ditos conservativos e permitem a aplicação do
Princípio da Conservação de Energia, que é uma forma alternativa à
modelagem via II Lei de Newton (assunto da próxima aula).

4.1 Modelagem pela II Lei de Newton
Considere-se um sistema massa-mola (m, k) não amortecido cujo movimento
se restringe apenas à direção vertical. Portanto, um sistema com apenas um
grau de liberdade.

Figura 16:
Quando colocado em movimento, esse sistema o fará segundo sua freqüência
natural ¡
n
, a qual pode ser obtida e analisada mediante a aplicação da II Lei de
Newton.
Desta forma, para o movimento com apenas a translação vertical, sabe-se que:
k
m
Δ
m

mg
g
x
m
mg
k(Δ+x)
posição de
equilíbrio estático
v a
k
m
Δ
m

mg
g
x
m
mg
k(Δ+x)
posição de
equilíbrio estático
v a
F
cxt
=
J(m:)
Jt

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e se para esse sistema a massa é invariante no tempo:

De acordo com a figura, como a deformação da mola na posição de equilíbrio
estático é ∆, e a respectiva força na mola é igual à força peso agindo na massa
m, então:
onde g é a aceleração da gravidade.
Assumindo-se a coordenada x positiva no sentido descendente, medida a partir
da posição de equilíbrio estático, todas as quantidades (forças, velocidades e
acelerações) são positivas neste mesmo sentido.
Desta forma:

A partir de uma associação com o movimento de rotação, definindo-se a
freqüência circular como sendo:

e então:

que é a equação diferencial de segunda ordem característica de um movimento
harmônico com solução do tipo:

F
cxt
= mx = mo. (30)
K∆= mg (31)
mx = F
cxt
= mg -k(∆ + x) = -kx. (32)
æ
n
2
=
k
m

(33)
x +kx = u, (34)
x = Asin(æ
n
t) +Bcos(æ
n
t),
(35)
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onde as amplitudes A e B são constantes dependentes das condições iniciais
do problema |x(u), x (u)] , ou seja:


Neste caso, a quantidade ¡
n
=
o
n
2n
=
1
2n
_
k
m
é a freqüência natural do sistema
dinâmico em estudo, medida em Hertz.

Exercício (resolvido):
Considere um cilindro sólido, de raio r e altura b, parcialmente submerso em
água e com seu eixo axial perpendicular à superfície livre. Determine a
freqüência natural de oscilação na direção vertical, assumindo que o cilindro
mantém a direção de seu eixo axial. As densidades do cilindro e da água são,
respectivamente, p
c
e p
u
.
Solução:
Assumindo que x seja o deslocamento vertical a partir da posição de equilíbrio
estático, o peso de água deslocada é nr
2
p
u
gx , o que é equivalente à força de
restauração hidrostática (princípio de Archimedes).
Como a massa do cilindro é
c
2
h r ρ π , então de acordo com a II Lei de Newton:
, ou seja:

Portanto, da analogia direta desta equação com aquela deduzida para o
sistema massa-mola (m, k), é possível deduzir que:
x =
x (u)
æ
n
sin(æ
n
t) +x(u) cos(æ
n
t). (36)
nr
2
bp
c
X

+nr
2
p
u
gx = u (37)
x +
p
u
g
p
c
b
x = u.
(38)
æ
n
=
_
p
u
g
p
c
b
= ¡
n
=
1
2n
_
p
u
g
p
c
b
. (39)
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Observação:
Na prática, sabe-se que parte do fluido próxima ao cilindro se acelera a partir
da oscilação do mesmo, fazendo com que a freqüência natural seja menor que
a calculada.
Esta parcela fluida é conhecida como massa adicional e depende da geometria
e do próprio movimento (direção, amplitude e freqüência). Também pode se
apresentada na forma de um adimensional conhecido como coeficiente de
massa adicional (Co ou Cm).
Considerando-se este aspecto:

A título de exemplo, a figura mostrada a seguir traz o valor da massa adicional
para algumas geometrias de corpos bidimensionais em três situações usuais
de movimento: duas translações (x
1
c x
2
)
1
e uma rotação (x
6
).
Assim, a massa adicional m
11
corresponde à aceleração na direção x
1
; m
22
à
aceleração na direção x
2
e m
66
representa o momento de inércia adicional
advindo de uma rotação x
6
contida no plano formado por x
1
e x
2
.



Figura 17:
(m
c
+m
u
)x +nr
2
p
u
gx = u. (40)
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Exercício (resolvido):
Movimento de rotação

Figura 18
A figura mostra uma barra uniforme de massa m, que gira em torno de 0, com
molas de compressão de rigidez k presas em cada uma de suas extremidades.
A barra é mantida na posição horizontal graças às pré-tensões P1 e P2.
Determine a equação do movimento e a freqüência natural de oscilação.
Solução:
De acordo com a II Lei de Newton, o equacionamento para o movimento
rotacional é dado por:
Sob rotação 0, a pré-tensão esquerda é diminuída e a direita aumentada,
resultando em:

No entanto, do equilíbrio estático sabe-se que:

Desta forma:

E, portanto:
θ
b a
c
CG
O
k
P1
k
P2
θ
b a
c
CG
O
k
P1
k
P1
k
P2
k
P2
H
0
cxt
= [
0
0

(41)
H
0
cxt
= (P
1
-ko0)o +mgc - (P
2
+kb0)b = [
0
0.

(42)
P
1
o +mgc -P
2
b = u. (43)
H
0
cxt
= (-ko
2
-kb
2
)0 = [
0
0

= 0

+
k(o
2
+b
2
)
[
0
0 = u. (44)
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Observação:
O momento de inércia [
0
é igual ao momento de inércia da barra em relação ao
seu centro de gravidade, mais a parcela de transferência até o ponto 0.

4.2 Modelagem pelo Princípio dos Trabalhos Virtuais ou Princípio de
D’Alembert
Outro método escalar utilizado para a modelagem de sistemas dinâmicos é
baseado no princípio do trabalho virtual, inicialmente formulado por Johann J.
Bernoulli, em 1792.
Trata-se de um método muito indicado para a modelagem de sistemas de
corpos interconectados, o que será discutido com maior profundidade em
ocasião oportuna. Por hora esta aula se preocupará em introduzir seus
conceitos básicos, permitindo que o aluno se familiarize com sua aplicação.
O princípio do trabalho virtual está associado ao equilíbrio do(s) corpo(s),
podendo ser enunciado da seguinte forma: “Se a um sistema em equilíbrio
sujeito a ação de um conjunto de forças é dado um deslocamento virtual, a
soma dos trabalhos virtuais realizados pelas mesmas será nulo”.
Neste enunciado os termos destacados são definidos da seguinte forma:
− Deslocamento virtual oxé uma variação imaginária e infinitesimal da
coordenada, aplicada de maneira instantânea. É importante que esse
deslocamento seja compatível com as restrições aos graus de liberdade
do sistema.
− Trabalhos Virtuais ow são aqueles realizados pelas forças ativas
mediante a aplicação do deslocamento virtual imposto. Já que o
deslocamento virtual não implica em mudança significativa na geometria
æ
n
=
_
k(o
2
+b
2
)
[
0
= ¡
n
=
1
2n
_
k(o
2
+b
2
)
[
0
.
(45)
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do problema, as forças agindo sobre o sistema também são
consideradas inalteradas para o cálculo dos trabalhos.
Tal como proposto por Bernoulli, o princípio do trabalho virtual é um método
baseado na estática do problema. Sua extensão para a condição dinâmica foi
viabilizada por D’Alembert, em 1743, com a inclusão do conceito de força de
inércia. Desta forma, as forças de inércia são consideradas como forças ativas
em problemas dinâmicos.

Exercício (resolvido):
Aplicando o princípio dos trabalhos virtuais, determinar a equação que rege o
movimento da barra rígida, de massa H e comprimento I, carregada como
mostrado na figura abaixo.

Figura 19:
Solução:
A barra rígida é desenhada na posição deslocada de um ângulo 0 e sobre ela
indicadas as forças ativas, incluindo a de inércia.

Figura 20:
p0 f(t)
L/2
O
k
L/2
p0 f(t)
L/2
O
k
L/2
θ
δθ
kLθ/2
(ML /3)θ
2 ..
x
p0 f(t)dx
θ
δθ
kLθ/2
(ML /3)θ
2 ..
(ML /3)θ
2 ..
x
p0 f(t)dx
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É aplicado um ângulo virtual o0, a partir do qual são calculados os trabalhos
virtuais abaixo:
Força de inércia:,

Força de restauração:

Carregamento distribuído:.

Fazendo o somatório desses trabalhos virtuais, e sabendo que ele deve ser
nulo, ∑ow = u, então:

4.3 Modelagem pela Conservação de Energia
Considere a dinâmica de um sistema massa-mola, regida pela seguinte
equação diferencial:

Efetuando uma multiplicação de todas as componentes pela velocidade x ,
necessariamente não nula, a seguinte igualdade é mantida:

Esta equação pode ser reescrita na forma de derivadas:
ow
ìné¡cìu
= -_
HI
2
S
0

_o0, (46)
ow
¡cstuu¡ução
= -_k
I
2
0]
I
2
o0, (47)
ow
cu¡¡cgumcnto
= _ |(p
0
¡(t)Jx)xo0] = p
0
¡(t)
I
2
2
o0.
L
0
(48)
_
HI
2
S
_0

+k
I
2
4
0 = p
0
I
2
2
¡(t). (49)
mx +kx = u (50)
mx x +kxx = u (51)
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Integrando esta equação entre dois instantes conhecidos, t
1

e t
2
tem-se que:

onde a energia total E
1otuI
pode ser dividida em uma parcela de energia
cinética I(t) e uma parcela de energia potencial u(t).
Portanto, em sistemas deste tipo, ditos conservativos, onde se percebe a
ausência de componentes de dissipação, a energia total é conservada
permitindo que a equação do movimento seja obtida pela direta aplicação do
princípio da conservação de energia.

Exercício (resolvido):
Determine a freqüência natural do sistema mostrado na figura abaixo:

Figura 21:
k
m
r 1
r 2
θ
J
k
m
r 1
r 2
θ
J
J
Jt
_
mx
2
2
_ +
J
Jt
_
kx
2
2
_ = u (52)
_
J
Jt
_
mx
2
2
_Jt
t2
t1
+ _
J
Jt
_
kx
2
2
_Jt =
mx (t
2
)
2
2
-
mx (t
1
)
2
2
+
kx(t
2
)
2
2
-
kx(t
1
)
2
2
t2
t1
= u
(53)
= I(t
2
) +u(t
2
) = I(t
1
) +u(t
1
) = E
1otuI,

J
Jt
(I +u) = u
(54)
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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u
l
o
:

M
o
d
e
l
a
g
e
m

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

D
i
n
â
m
i
c
o
s

36

Solução:
Assumindo que o sistema vibra harmonicamente segundo o ângulo 0 no
entorno de sua posição de equilíbrio estático, a energia cinética máxima será:

Por outro lado, a energia potencial máxima será:

Sabendo que:



Então :


Exercício (resolvido):
Um cilindro circular de massa m e raio r é ligado a uma mola de rigidez k,
como mostra a figura. Determinar a freqüência natural do sistema, quando o
cilindro rola livremente sobre a superfície horizontal, sem escorregar.
I =
1
2
[0

2
+
1
2
m(r
1
0

)
2
.
(55)
u =
1
2
k(r
2
0)
2
.
(56)
J
Jt
(I +u) = u =
J
Jt
_
1
2
([ +mr
1
2
)0

2
_ +
J
Jt
_
1
2
kr
2
2
0
2
_ = u
(57)
æ
n
= _
kr
2
2
[ +mr
1
2
, ]á quc 0

poJc não scr nulo
(58)
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Dinâmica de Sistemas I



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M
o
d
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l
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g
e
m

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

D
i
n
â
m
i
c
o
s

37


Figura 22:
Solução pela Conservação de Energia:
A energia total do sistema consiste em energia cinética (de rotação e de
translação) e em energia potencial, devendo se conservar com o passar do
tempo. Desta forma:


onde [
o
=
1
2
mr
2
é o momento de inércia do cilindro e x = r0 = x = r0

,
u =
1
2
kx
2
.

Então, para qualquer instante de tempo:

Como x não é sempre nula, então:

portanto:
k
r
θ
m
x
Jo
k
r
θ
m
x
Jo
I
1¡unsIução
=
1
2
mx
2
,
(59)
I
Rotução
=
1
2
[
o
0

2
,
(60)
J
Jt
_
1
2
mx +
1
2
_
1
2
mr
2
] _
x
r
]
2
+
1
2
mx
2
_ = u = _
S
2
mx = kx] x = u (61)
S
2
mx +kx = u,
(62)
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Dinâmica de Sistemas I



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M
o
d
e
l
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g
e
m

d
e

S
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s
t
e
m
a
s

D
i
n
â
m
i
c
o
s

38


Solução pela II Lei de Newton:
Para a translação na direção horizontal:

Figura 23:

Onde F
ut
(i) é a força de atrito.
Em termos de rotação:

Substituindo (ii) em (i):

E, portanto:


kx
x
Fat
kx
x
Fat
æ
n
=
_
2k
Sm
cm
roJ
s
.
(63)
(i) F
x
= mx = -kx +F
ut
, (64)
(ii) H = [
o
0

= F
ut
r =
1
2
mr
2
x
r
= F
ut
= -
1
2
mx .
(65)
mx = -kx -
1
2
mx =
S
2
mx = kx = u.
(66)
æ
n
=
_
2k
Sm
.
(67)
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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39

5. INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE LINEAR
5.1 Classificação dos pontos de equilíbrio
Um oscilador harmônico sub-amortecido exibe o seguinte diagrama (espaço)
de fases.

Figura 24:
Segundo esse diagrama, partindo-se de diferentes condições iniciais
, o sistema é conduzido para um único ponto de equilíbrio
possível, no caso a origem
Desta forma, o oscilador harmônico sub-amortecido é um sistema dissipativo e
o ponto de convergência no diagrama de fases é dito um atrator.
Atratores só são possíveis em sistemas dissipativos.
Uma das formas de se referenciar a estabilidade de um sistema dinâmico diz
respeito à determinação de possíveis soluções estacionárias ou pontos fixos.
Portanto, o ponto P* é estacionário ou fixo se:

Diz-se que P* é:
− Assintoticamente estável se para:
(68)
(69)
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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e
a
r

40


− Estável (estabilidade neutra) se a resposta do sistema a uma pequena
perturbação permanece pequena quando t - ∞.
− Instável se para t - ∞, a solução cresce, se afastando de P
-
.
Por exemplo, o sistema dinâmico definido por:

tem solução x(t) = c
xt
e o ponto P
-
= |x, x = I] = |u,u] é um ponto de
equilíbrio.
P
-
será assintoticamente estável se, estável se z = u e instável se z > u.

5.1.1 Sistema geral com um grau de liberdade
Agora, seja dado um sistema dinâmico, linear, definido pelas seguintes
equações de primeira ordem:

Este sistema terá ponto de equilíbrio |x
-
, I
-
] em |u,u].
Assumindo a solução geral do tipo:

O sistema inicial de equações fica sendo dado por:

Para que este sistema tenha solução não trivial, |X, I] = |u,u], o determinante
da matriz dos coeficientes deverá ser nulo, ou seja:
x = zx. (70)
_
x = ox +b: = ¡(x, :),
: = cx +J: = g(x, :).
(71)
_
x = Xc
xt
,
: +Ic
xt
.
(72)
_
(o -z)X +bI = u,
cX + (J -z)I = u.
(73)
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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r

41


Para facilidade de notação, definem-se:


e a matriz Jacobiana:

Então:

Novamente, admitindo-se y(t) = ¥c
xt
, onde ¥ = j
¥
1
¥
2
[ = |
X
v
], chega-se a:

Onde I é a matriz identidade, sendo z e y(t), respectivamente, os autovalores
e autovetores da matriz Jacobiana.
Desta forma, para se encontrar os autovalores deve-se garantir que:

Voltando aos coeficientes do sistema original, tem-se:

Jct _
(o -z) b
c (J -z)
_ = u. (74)
y(t) = _
y
1(t)
y
2
(t)
_ = _
x(t)
:(t)
_ (75)
y (t) = _
y
1
(t)
¥

2
(t)
_ = _
x (t)
: (t)
_ (76)
[ =
l
l
l
l
l

oy
1

oy
2
og
oy
1
og
oy
2
1
1
1
1
1
= _

ox

o:
og
ox
og
o:
_ (77)
y (t) = [ y(t). (78)
([ -zI)y(t) = u (79)
Jct ([ -zI) = u (80)
(o -z)(J -z) -bc = u (81)
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



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r

42

Portanto, esta é a equação característica do sistema dinâmico em estudo, que
apresenta duas raízes z
1
e z
2
, cujos valores determinarão a estabilidade do
ponto de equilíbrio P
-
= |x
-
, X

-
= I
-
] = |u,u].
Supondo:
z = R
c
(z) +ilm(z), então a solução geral do sistema será do tipo:

Como c
ì Im(\)t
é uma função limitada, a estabilidade de x(t) será ditada
essencialmente por Re(λ).
Desta forma:
− Se Rc(z) > u, x(t) - ∞, quando t - ∞, ou seja, a solução cresce como
o passar do tempo, caracterizando P
-
como instável.
− Por outro lado, se Rc(z) < u, x(t) - P
-
quando t - ∞, o que configura
um ponto de equilíbrio assintoticamente estável.
− Ainda, se Rc(z) = u, as soluções não se afastam, nem se aproximam,
de P
-
quando t - ∞, permanecendo na sua vizinhança. Neste caso, P
-
é
estável (mas não assintoticamente estável) e chamado de centro.

Classificação dos pontos de equilíbrio de um sistema com dois autovalores
De uma maneira mais geral, para um sistema com dois autovalores, z
1
e z
2
, a
classificação dos pontos de equilíbrio é a seguinte:

(1) z
1
e z
2
são reais, distintos, 2
1
- 2
2
= û e 2
1
- 2
2
> u
Neste caso, z
1
e z
2
têm mesmo sinal e o ponto P
-
é denominado um nó ou
ponto nodal.
− Se λ
1
> u e z
2
> u,

P
-
é instável.
− Se z
1
< u

e z
2
< u P
-
é estável.
(2) z
1
c z
2

são reais, 2
1
e 2
2
= û
x(t) = Xc
Rc(x)t
c
ì Im(x)t
(82)
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r

43

Aqui o ponto P
-
também é classificado como um nó, porém chamado de nó
impróprio.

(3) z
1
c z
2
são reais, distintos, 2
1
- 2
2
= û e I
1
- I
2
< u
Quando z
1
c z
2
têm sinais distintos, o ponto é denominado de ponto de sela
hiperbólico. Esse ponto é sempre instável.

(4) z
1
c z
2

são complexos conjugados, Re(2) = û
Neste caso: z
1,2
= o _i[, [ = u, portanto:
− Se o = u, as trajetórias são espirais convergentes ao ponto de equilíbrio
P*, chamado de foco (estável se o < u e instável se o > u .
− Se o = u, as trajetórias são elípticas e o ponto fixo P* é chamado de
centro. Este ponto de equilíbrio é estável, porém não assintoticamente
estável.

5.1.2 Exemplo de análise: o pêndulo simples
Considere-se o pêndulo formado por um corpo de massa m e uma haste rígida
de comprimento I com massa desprezível, livre para oscilar no plano vertical. A
equação desse movimento é dada por:

A partir desta equação, não é possível a obtenção de soluções com base em
funções elementares. No entanto, pode-se compreender qualitativamente as
principais características da solução utilizando um diagrama de fases.
Para tanto, reescrevendo a equação da seguinte forma:
0

+
g
I
sin 0 = u (83)
_
0

= ¢ = ¡(0, ¢)
¢

= -
g
I
sin 0 = b(0, ¢)
(84)
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44

Para este sistema:

que integrada, leva à equação:

Onde
Esta equação descreve as diferentes trajetórias para cada valor de , ou seja,
para cada condição inicial do sistema.

Figura 25:
A figura acima ilustra todas as trajetórias segundo as possíveis condições
iniciais. As flechas indicam o sentido de evolução no tempo (quando é
positiva, o ângulo é crescente).

(85)

(86)
Material de Apoio
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45


O ponto A é a solução trivial
|0, 0

= ¢] = |u,u], ou seja, o
pêndulo parado como na figura
abaixo. Este ponto é dito um
ponto de equilíbrio estável.

Os pontos B correspondem a
situações onde 0 = n ou-n e
¢ = u e, como mostrado na
figura abaixo. Obviamente estes
pontos são ditos de equilíbrio
instável.
Figura 26:
A família de trajetórias fechadas ao redor do ponto A representa os possíveis
movimentos periódicos e os pontos onde estas trajetórias cortam o eixo 0
representam as amplitudes de oscilação.
As trajetórias onduladas, acima e abaixo, representam movimentos nos quais o
pêndulo gira ao redor do centro 0.
Portanto, identificam-se dois tipos de movimentos:
− Periódico e limitado;
− Ilimitado.
θ = 0
L
m
O
A
θ = 0
L
m
O
A
θ = π
m
O
B
L
θ = π
m
O
B
L
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46

6. LINEARIZAÇÃO E ESTABILIDADE NÃO LINEAR
Seja o sistema de equações não lineares de primeira ordem:

Para este sistema, P
-
= |X
-
, I
-
]é um ponto de equilíbrio (ou ponto fixo).
Sua expansão em série de Taylor em torno de P
-
é dada por:

Definindo-se:

E, portanto:, ¡(x
-
, :
-
) = g(x
-
, :
-
) = u , obtendo-se o seguinte sistema linear
(termos de ordem superior – t.o.s. são desprezados):

Neste caso, a matriz Jacobiana [, calculada no ponto fixo P
-
, tem o seguinte
aspecto:

Desta forma, as funções x¯(t) c :¯(t) são aproximações de primeira ordem para
a dinâmica em torno do ponto fixo P
-
, descrevendo o comportamento local da
solução. O caráter local deve ser enfatizado, já que as soluções encontradas
são aproximações válidas para pequenas variações em torno do(s) ponto(s) de
equilíbrio.
_
x = ¡(x, :)
: = g(x, :)
(87)
_
x = ¡(x, :) = ¡(x
-
, :
-
) +

ox
(x
-
, :
-
)(x -x
-
) +

o:
(x
-
, :
-
)(: -:
-
) +t. o. s.
: = g(x, :) = g(x
-
, :
-
) +
og
ox
(x
-
, :
-
)(x -x
-
) +
og
o:
(x
-
, :
-
)(: -:
-
) +t. o. s.
(88)
_
x¯ = x -x
-
:¯ = : -:
-
= _

= x

= :
(89)
`
1
1
1
1

=

ox
_
P
-
x¯ +

o:
_
P
-
:¯ = ox¯ +b:¯

=
og
ox
_
P
-
x¯ +
og
o:
_
P
-
:¯ = cx¯ +J:¯
(90)
[ = j
o b
c J
[ (91)
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47

Exemplo de aplicação:
Suponha o sistema:

Localize o(s) ponto(s) de equilíbrio e determine a estabilidade linear, fazendo
o(s) diagrama(s) de fases em torno do(s) mesmo(s).
Solução:
(I) Pontos de equilíbrio:


Portanto, o sistema tem dois pontos de equilíbrio (pontos fixos): P
1
=
|2,1] c P
2
= |-2,1]

(II) Linearização em torno de P
1
= |2, 1]


Usando X
¯
e I
¯
, e desprezando t.o.s.:

Ou seja:

Para esse sistema linearizado:
_
x = 4:
2
-x
2
= ¡(x, :)
: = 2: -2 +g(x, :)
(92)
]
x = u
: = u
= ]
4:
2
-x
2
= u
2: -2 = u
(93)
]
x¯ = x -2
:¯ = : -1
= ]
x = x¯ +2
: = :¯ +1
(94)
_
x¯ =

ox
(2,1)x¯ +

o:
(2,1):¯

=
og
ox
(2,1)x¯ +
og
o:
(2,1):¯
(95)
_

= -2x|
(2,1)
x¯ +8:|
(2,1)

= u +2|
(2,1)

= _

= -4x¯ +8:¯

= +2:¯
(96)
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r

48


Portanto, sua equação característica será dada por:

Com os seguintes autovalores: _
z
1
= -4
z
2
= 2
= P
-
é um ponto de sela
1
, logo
instável. Pode-se, ainda, encontrar suas direções estável e instável,
determinando os autovetores de [:

Sabendo que:

E, assumindo q
x
= 1:
para z
1
= -4:

para z
2
= 2:
Portanto:

1
Lembrar que todo ponto de sela é instável, caracterizado por duas direções de estabilidade:
uma estável (associada ao autovalor negativo) e outra instável (associada ao autovalor
positivo).
[ = j
-4 8
u 2
[ (97)
Jt ]j
-4 8
u 2
[ -j
z u
u z
[¿ = u = (z +4)(z -2) = u (98)
_
q
x
q
¡
_ (99)
([ -z l) _
q
x
q
¡
_ = _
u
u
_ = j
-4 -z 8
u 2 -z
[ _
q
x
q
¡
_ = _
u
u
_ = _
(-4 -z)q
x
+8q
¡
= u,
(2 -z)q
¡
= u
(100)
_
8q
¡
= u
6q
¡
= u
= q
¡
= u = q(z
1
) = _
1
u
_ (101)
_
-6q
x
+8q
¡
= u
uq
¡
= u
= q
¡
=
S
4
, = q(z
2
) = _
1
S
4
,
_ (102)
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a
r

49



Em termos gráficos:


Figura 27:

qx
qv
x
v
Autovetor
estável
Autovetor
instável
φ2
tg φ 2 = 3/4
3/4
1
qx
qv
x
v
Autovetor
estável
Autovetor
instável
φ2
tg φ 2 = 3/4
3/4
1
1
2
P*
x
v
1
2
P*
x
v
z
1
= j
u 8
u 6
[ _
1
u
_ = _
u
u
_ c
(103)
z
2
= j
-6 8
u u
[ _
1
S
4
,
_ = _
u
u
_ (104)
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Dinâmica de Sistemas I



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ç
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s
t
a
b
i
l
i
d
a
d
e

n
ã
o

l
i
n
e
a
r

50

(III) Linearização em torno de P
1
= |-2, 1]
Analogamente:

Desta forma:

Portanto, P
-
é um nó instável (dois autovalores reais positivos).
Os respectivos autovetores são dados por:

Novamente assumindo q
x
= 1:
para z
1
= 4:
para z
2
= 2:

Neste caso, ambas as direções são instáveis, ou seja, as trajetórias deixam P
-
,
tangenciando as direções de instabilidade. Em termos gráficos:
_

= 4x¯ +8:¯

= 2:¯
= [ = j
4 8
u 2
[ (105)
Jct ]j
4 -z 8
u 2 -z
[¿ = u = _
z
1
= 4
z
2
= 2
(106)
_
(4 -z)q
x
+8q
¡
= u
(2 -z)q
¡
= u
(107)
q
¡
= u = q(z
1
) = _
1
u
_ (108)
q
¡
= -
1
4
, = q(z
2
) = _
1
-
1
4
,
_ (109)
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



C
a
p
í
t
u
l
o
:

L
i
n
e
a
r
i
z
a
ç
ã
o

e

e
s
t
a
b
i
l
i
d
a
d
e

n
ã
o

l
i
n
e
a
r

51




Figura 28:

qx
qv
x
v
Autovetores
instáveis
φ2
tg φ 2 = −1/4
−1/4
1
qx
qv
x
v
Autovetores
instáveis
φ2
tg φ 2 = −1/4
−1/4
1
1
−2
P*
x
v
1
−2
P*
x
v
Material de Apoio
Dinâmica de Sistemas I



C
a
p
í
t
u
l
o
:

<
B
i
b
l
i
o
g
r
a
f
i
a

52

7. BIBLIOGRAFIA
Bendat, J. S. (2000). Random Data: Analysis & Measurement Procedures -
Series in Probability and Statistics, 3rd edition. Wiley.
Bowers, E. (1975). Long Period Oscillations of Moored Ships Subject to Short
Wave Seas. Transaction of Royal Institution of Naval Architects .
Chakrabarti, S. K. (2001). Hydrodynamics of Offshore Structures. Southampton:
WIT Press.
Chakrabarti, S. K. (1994). Offshore Structure Modeling - Advanced Series on
Ocean Engineering, Vol. 9. World Scientific.
Chakrabarti, S. K. (2002). The Theory and Practice of Hydrodynamics and
Vibration - Advanced Series on Ocean Engineering, Vol. 20. World Scientific.
Clauss, G. F. (2007). The Conquest of the Inner Space – Challenges and
Innovations in Offshore Technology. Marine Systems & Ocean Technology .
Faltinsen, O. (1998). Sea Loads on Ships and Offshore Structures. Cambridge,
UK: Cambridge University Press.
Journée, J. M. (January de 2001). Offshore Hydrodynamics. Delft University of
Technology . Delft, Holand.
Simos, A., & Fujarra, A. (Outubro de 2009). Módulo 3: Hidrodinâmica. Gestão e
Tecnologia em Construção Naval - Marinha do Brasil . Rio de Janeiro, RJ,
Brasil.