nr 22

PRACE WYDZIAŁU NAWIGACYJNEGO AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI

2008

JACEK JANUSZEWSKI
Akademia Morska w Gdyni Katedra Nawigacji

PROBLEMY EKSPLOATACYJNE NAWIGACYJNYCH SYSTEMÓW SATELITARNYCH, ICH KOMPATYBILNOŚĆ I MIĘDZYOPERACYJNOŚĆ
W artykule przedstawiono problem kompatybilności i międzyoperacyjności nawigacyjnych systemów satelitarnych (NSS): GPS, GLONASS, Galileo i Compass oraz satelitarnych systemów wspomagających (SBAS), w szczególności EGNOS i QZSS. Pod uwagę wzięto sygnały satelitarne (częstotliwość nośną, modulowanie i kodowanie sygnałów, depeszę nawigacyjną), układy odniesienia i czas systemu. Ponadto omówiono technikę wielodostępu z podziałem częstotliwości (FDMA) i podziałem kodowym (CDMA).

WPROWADZENIE

Pod koniec pierwszej dekady XXI wieku coraz więcej dziedzin gospodarki na całym świecie nie może prawidłowo funkcjonować bez nawigacyjnych systemów satelitarnych (NSS). Obecnie jedynym w pełni operacyjnym systemem jest amerykański system GPS (Global Positioning System). Ze względu na znacznie mniejszą od nominalnej (24) liczbę satelitów operacyjnych, bo tylko kilkanaście, rosyjski system GLONASS (Global Navigation Satellite System) nie umożliwia nieprzerwanego określania pozycji użytkownika w dowolnym punkcie na kuli ziemskiej. Ma to jednak nastąpić w 2009 roku. Kolejne dwa systemy, Galileo i Compass, znajdują się na etapie budowy, odpowiednio przez Europę i Chiny. Ich oddanie do eksploatacji przewidywane jest na 2012 rok [5,6,11]. We wszystkich wymienionych systemach określanie pozycji użytkownika w zdecydowanej większości wypadków polega na pomiarze pseudoodległości dzielącej go od użytkownika. Wiele parametrów techniczno-eksploatacyjnych jest również takich samych, ale co najmniej kilka, i to bardzo istotnych w procesie określania pozycji, różni je w sposób zdecydowany. W każdym
27

do wymiany między sobą różnego rodzaju informacji i ich dalszego wykorzystania [7. Wybrane parametry wszystkich czterech wymienionych wyżej systemów porównano pod kątem ich kompatybilności i międzyoperacyjności. liczba orbit. bądź ich składowych. 12]. decydując jednocześnie o jej dokładności (tab. do stycznia 1987 r. Wśród parametrów techniczno-eksploatacyjnych NSS. Równolegle z NSS funkcjonują systemy je wspomagające (SBAS). można wyróżnić te. bądź ich składowych. różne też są techniki wielodostępu do kanału radiokomunikacyjnego. o nieznanych jeszcze parametrach. liczba częstotliwości nośnych i transmitowanych kodów. 28 . które bezpośrednio lub pośrednio wpływają na proces określania pozycji użytkownika. jak system EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) obejmujący swoim zasięgiem Europę. Do parametrów tych z pewnością można zaliczyć parametry związane z sygnałem satelitarnym (np. inny układ odniesienia. Z kolei pod pojęciem międzyoperacyjności należy rozumieć zdolność omawianych systemów. Przez Japonię budowany jest natomiast od podstaw system QZSS (Quazi Zenith Satellite System).bowiem systemie jest lub przynajmniej będzie inny czas systemu. Jednoczesna eksploatacja dwu. W systemie GPS stosowany jest układ WGS−84 (World Geodetic System−84). UKŁAD ODNIESIENIA WSPÓŁRZĘDNYCH We wszystkich NSS stosowanym układem odniesienia współrzędnych jest układ globalny. trzech lub więcej spośród wymienionych systemów nasuwa pytanie. Dokładność pozycji użytkownika zależy więc również od błędów jakimi obarczone są poszczególne parametry przyjętych w nich elipsoid odniesienia. kiedy to ma zostać zastąpiony nowym. 1). różnych w różnych systemach. 1. inne parametry sygnału satelitarnego. istnienie bądź nie serwisu komercyjnego lub sygnałów dotyczących wiarygodności. Układ WGS−84 obowiązywać ma do 2010 roku. łączność międzysatelitarna) oraz parametry decydujące o liczbie satelitów widocznych przez antenę odbiornika użytkownika powyżej dolnej przyjętej wysokości topocentrycznej (np. ich wysokość i kąt inklinacji. liczba satelitów na jednej orbicie i ich rozmieszczenie). jaka jest ich kompatybilność (compatibility) i międzyoperacyjność (interoperability). Przez kompatybilność należy rozumieć zdolność dwu lub więcej systemów. obowiązywał układ WGS−72. względnie oprzyrządowania. do realizacji stawianych przed nimi zadań przy korzystaniu przez każdego z nich z tego samego oprogramowania.

75 1207.02 (Parametry Zemli 1990).42 1227. 9. IIR: nie IIF.60 1575. był SGS 85 (Soviet Geodetic System 1985). III: tak nie GLONASS 3 8 19 100 64. określających swą pozycję za pomocą dwu lub więcej systemów.5 1246 ÷ 1256.74 1561. O układzie dla systemu Compass brak jak dotąd jakichkolwiek wiadomości [8. do września 2007 r.14 1176.42 1278. W systemie Galileo obowiązywać będzie własny układ odniesienia GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame). 10].8 równomierne GLOT PZ–90. − w układzie PZ−90.W systemie GLONASS współrzędne pozycji użytkownika określane są w układzie PZ−90. IIa. który podobnie jak układ WGS−84 będzie niezależną realizacją Naziemnego Międzynarodowego Układu Odniesienia ITRS (International Terrestrial Reference Frame). zachodzi konieczność przeliczania współrzędnych z jednego układu do drugiego. Pierwotnym układem tego systemu. Tabela 1 Wybrane parametry techniczno-eksploatacyjne nawigacyjnych systemów satelitarnych Parametr Liczba orbit Liczba satelitów na jednej orbicie Wysokość orbity [km] Kąt inklinacji [ ] Nominalne rozmieszczenie satelitów na orbicie Czas systemu Układ odniesienia Technika wielodostępu Liczba transmitowanych kodów styczeń 2008 Częstotliwość nośna [MHz] planowana O GPS 6 (w przyszłości może 3) 4÷6 20 183 55 nierównomierne GPST WGS–84 CDMA jeden na serwis i satelitę 1575.10 1268. w odbiornikach zintegrowanych. IIa.14 nieznana nieznane nieznany Łączność międzysatelitarna blok satelitów Sygnały dotyczące wiarygodności Serwis komercyjny Z uwagi na stosowanie w wymienionych systemach różnych układów.45 II.02 FDMA jeden na serwis i częstotliwość 1602 ÷ 1615. III: tak II.52 1207.60 1176. 29 .5 ≈ 1598 – 1604 ≈ 1242 – 1247 ≈ 1190 – 1212 1176. IIR: nie IIF.42 1227.45 nie tak tak Compass 6 MEO + GEO 5 na MEO 5 na GEO nieznana nieznany nieznane nieznany nieznany CDMA nieznana – 1589.45 obecnie: nie M i K: tak obecnie i M: nie K: tak nie Galileo 3 9+1 23 616 56 nierównomierne GST GTRF CDMA jeden na serwis i satelitę – 1575. obowiązującym do 1993 roku.

30 . tak jak w systemie GPS. Z uwagi jednak na to. gdyż zależy od przyjętych w USA i Rosji wartości stałej grawitacji i masy Ziemi.257223563 3. Czas w obu skalach był równy w dniu 5 stycznia 1980 roku. W systemie GLONASS. to wartość parametru grawitacyjnego jest różna. nie jest korygowany sekundami przestępnymi.257 3. obowiązuje własny czas GLOT określany na podstawie wskazań sieci lądowych wzorców wodorowych. że czasem odniesienia jest dla niego czas moskiewski. który różni się od UTC zgodnie z zależnością: GPST − UTC = n · s − τ0 (1) gdzie n oznacza całkowitą liczbę sekund (sekund atomowych). ale również TAI (Time Atomic International) z dokładnością nie gorszą niż jedna mikrosekunda.986004418 7 292 115 PZ−90 6 378 136 6 356 751. różnica między nimi nieprzerwanie wzrasta. CZAS SYSTEMU W systemie GPS stosowany jest własny czas GPST. Ze względu na fakt.302 298.314245 298. W dniu 1 stycznia 2006 roku zachodziła zależność: GPST2006 − UTC2006 = + 14 s (2) Odbiór sygnałów z satelity GPS umożliwia znajomość nie tylko UTC. że GPST. w przeciwieństwie do UTC. Tabela 2 Wybrane parametry związane z układami WGS−84 i PZ−90 Parametr Duża półoś elipsoidy odniesienia [m] Mała półoś elipsoidy odniesienia [m] Odwrotność biegunowego spłaszczenia elipsoidy odniesienia Parametr grawitacyjny 14 3 -2 [ 10 m · s ] Prędkość obrotowa Ziemi -6 -1 [ 10 rad · s ] WGS−84 6 378 137 6 356 752.W tabeli 2 zestawiono wybrane parametry związane z układami odniesienia WGS−84 i PZ−90.9860044 7 292 115 2. O ile prędkość obrotowa Ziemi jest dla obydwu systemów taka sama. zaś τ0 nieznaną co do wartości odchyłkę rzędu kilku mikrosekund.

jedyną techniką 31 . która technika jest lepsza i w przyszłości powinna być uznana za obowiązującą we wszystkich systemach [1. odbiornika użytkownika. w szczególności pomiarów fazy fali nośnej. bądź z podziałem częstotliwości FDMA (Frequency Division Multiple Access). 12]. Informacja o jej bieżącej wartości przekazywana jest w depeszy nawigacyjnej. 9. z pominięciem całkowitej liczby sekund. druga zaś w systemie GLONASS. które pracują na tych samych częstotliwościach nośnych. Ponadto jakość pomiarów przeprowadzanych w technice FDMA. TECHNIKA WIELODOSTĘPU DO KANAŁU RADIOWEGO Wszyscy użytkownicy NSS wykorzystują to samo pasmo częstotliwości. W systemie Galileo stosowany będzie własny czas GST (Galileo System Time) związany z UTC. będzie znana z bardzo dużą dokładnością.a w przeciwieństwie do systemu GPS GLOT uwzględnia sekundy przestępne. w tym również czasów. relację między nim a UTC opisuje następująca zależność: GLOT = UTC + 3 godziny − τc (3) gdzie τc określa odchyłkę wynikającą z niestabilności użytych wzorców czasu. 3. Pierwsza z nich stosowana jest w systemach GPS oraz Galileo i ma być stosowana w budowanym obecnie systemie Compass. w porównaniu z CDMA. bo 5 ns (2 sigma) [8. Przewiduje się. W tej sytuacji nasuwa się pytanie. Porównanie tych dwóch obecnie stosowanych technik wielodostępu przemawia jednoznacznie na korzyść CDMA. Odbiór sygnałów z satelity Galileo umożliwi dla każdego 24-godzinnego przedziału znajomość UTC z dokładnością nie gorszą niż 30 ns (95%). gdyż technika FDMA wymaga bardziej zaawansowanego technicznie i jednocześnie droższego. 10. nieprzekraczającą kilku mikrosekund. że międzyoperacyjność sygnałów satelitarnych mogą zapewnić tylko te NSS. Z uwagi na to. W porozumieniu zawartym w 2004 roku między USA a Unią Europejską omówiono również problem międzyoperacyjności systemów GPS i Galileo. dlatego też jednoznaczny dostęp do kanału radiowego zapewnia technika wielodostępu z podziałem kodowym CDMA (Code Division Multiple Access). jest w większości przypadków gorsza niż w technice CDMA. że różnica między GPST i GST. Różnica między TAI i GST ma być znana z dokładnością nie gorszą niż 28 ns (2 sigma) pod warunkiem znajomości TAI z sześciotygodniowym wyprzedzeniem. 7].

przystosowany do odbioru sygnałów z dwu NSS–GPS i GLONASS. W tabeli 3 zestawiono obecnie funkcjonujące i przewidywane w przyszłości wybrane cztery parametry sygnału satelitarnego. że różne systemy zapewniają jedno rozwiązanie.  NET–G3 firmy Topcon. przystosowany do odbioru sygnałów z dwu NSS–GPS i Galileo oraz dwóch SBAS–WAAS i EGNOS. Dlatego też nie można mówić o międzyoperacyjności sygnałów systemu GLONASS i sygnałów systemów GPS oraz Galileo.wielodostępu do kanału radiokomunikacyjnego jest technika CDMA. mówiąc natomiast o międzyoperacyjności należy zawsze wziąć pod uwagę czego ona dotyczy. Kompatybilność kojarzy się przede wszystkim z kompatybilnością elektromagnetyczną. MSAS i EGNOS. KOMPATYBILNOŚĆ I MIĘDZYOPERACYJNOŚĆ W literaturze specjalistycznej znane są różne definicje kompatybilności i międzyoperacyjności. czyli 1575. gdyż sam system GLONASS nie jest jak dotąd systemem międzyoperacyjnym [1. 4. którego dokładność jest nie gorsza niż każdego z nich. 7].  SiRF starIII firmy Technology umożliwiający odbiór sygnałów GPS i wszystkich trzech SBAS – WAAS. GLONASS i Galileo. w związku z czym poprawki różnicowe dotyczą pomiarów przeprowadzonych na częstotliwości L1 tego ostatniego.  AsteRx1 firmy Septentrio. prędkości i czasu. czas systemu oraz układ odniesienia dla trzech par systemów: GPS i Galileo. Trzy systemy: SBAS–WAAS. Dzięki kompatybilności i międzyoperacyjności NSS i SBAS mogą pojawiać się na rynku odbiorniki przystosowane do odbioru sygnałów dwu i więcej systemów.42 MHz i na tejże częstotliwości przekazywane są użytkownikom przez satelity geostacjonarne. Do odbiorników takich można między innymi zaliczyć:  GGR–24 firmy SPIRIT DSP. z kolei międzyoperacyjność sygnałów satelitarnych − że satelity różnych systemów emitują takie sygnały. umożliwiający odbiór sygnałów z trzech NSS–GPS. Na ich podstawie można określić pozycję użytkownika o parametrach dokładnościowych lepszych niż gdyby pozycję tę określono z sygnałów tylko jednego systemu. Na przykład międzyoperacyjność NSS oznacza. Międzyoperacyjność dla wszystkich sześciu 32 . które w odbiorniku użytkownika mogą być wspólnie wykorzystane w procesie określania jego pozycji. MSAS i EGNOS zostały stworzone jako satelitarne systemy wspomagające system GPS. GPS i QZSS oraz GPS i GLONASS dziś i w przyszłości.

modulacji czasu i układu odniesienia dla pary GPS i Galileo. a przyszłość stoi pod znakiem zapytania [1.parametrów ma miejsce jedynie dla GPS i QZSS oraz dla częstotliwości. że jego sygnały będą nadawane na tych samych częstotliwościach co systemy GPS i Galileo. 33 . na której sygnały satelitów bloku IIR–M systemu GPS. a w przyszłości również IIF. 2.  w wypadku systemów GPS i Galileo można mówić o międzyoperacyjności ich sygnałów przeznaczonych dla użytkowników wojskowych bądź/i uprzywilejowanych. 13].45 MHZ są takie same. że kompatybilność i międzyoperacyjność tych systemów dotyczy lub prawdopodobnie będzie dotyczyła następujących zagadnień:  w wypadku systemów GPS i Galileo miedzyoperacyjność ich sygnałów polega między innymi na tym. i jednocześnie tą na której w systemie Galileo nadawany jest szyfrowany sygnał nr 8 zapewniający serwis PRS. gdyż częstotliwość L1 (1575. zapewniają ogólnodostępny. W odniesieniu do pary GPS i GLONASS wszystkie parametry obecnie się różnią. odpowiednio SPS i OS. wykorzystując te same częstotliwości nośne. że w obu systemach dwie częstotliwości nośne 1575. modulowane są kodem M. że oba te systemy. Tabela 3 Międzyoperacyjność wybranych nawigacyjnych systemów satelitarnych GPS & Galileo   − −   GPS & GLONASS (obecnie) − − − − − − GPS & GLONASS (w przyszłości) ? ? ? ? ? ? Parametr częstotliwość Sygnał satelitarny modulacja kodowanie depesza nawigacyjna Czas systemu Układ odniesienia GPS & QZSS       Znajomość parametrów obecnie funkcjonujących oraz budowanych NSS i SBAS pozwala stwierdzić. bezpłatny serwis dla wszystkich użytkowników.42 MHz) jest tą.  w systemie QZSS przewiduje się. co zapewni ich międzyoperacyjność. 7. odpowiednio L1 i E2–L1–E1 oraz L5 i E5a.42 MHz i 1176.  międzyoperacyjność systemów GPS i Galileo polega między innymi na tym.

jak i systemu Galileo. nadają sygnały zmodulowane kodem M (L1M) zarezerwowanym wyłącznie dla użytkowników wojskowych. 8].  międzyoperacyjność sygnałów systemów GLONASS i GPS ma zapewnić w przyszłości między innymi częstotliwość 1176. a w przyszłości również bloku IIF. które mają pracować jednocześnie w tym samym czasie. wszelkie porozumienia dotyczące wspólnego wykorzystywania tych dwóch systemów są zawierane przez instytucje rządowe zainteresowanych państw.14 MHz. Wszystko też wskazuje na to.42 MHz. Ponadto określono warunki korzystania z obu systemów. na szczycie Unii Europejskiej. takie same dla użytkowników cywilnych jak i wojskowych. czyli odpowiednio USA i Federacji Rosyjskiej. która będzie taka sama w obu systemach. 3. która będzie taka sama w obu systemach. ma być nadawany na częstotliwości 1575. POROZUMIENIA MIĘDZYNARODOWE Kompatybilność i międzyoperacyjność NSS oraz ich sygnałów możliwa jest tylko w przypadku pełnej współpracy między instytucjami sprawującymi nadzór nad funkcjonowaniem bądź budową danego systemu. międzyoperacyjność sygnałów GLONASS i Galileo ma zapewnić w przyszłości między innymi częstotliwość 1207. znajdzie się informacja o odchyłce czasowej dzielącej czasy obu tych systemów oraz że zostaną podjęte kroki zapewniające kompatybilność częstotliwości nośnych trzeciej generacji systemu GPS (GPSIII) i systemu 34 . Wątpliwość strony amerykańskiej budził bowiem fakt. że w przypadku systemów GPS i GLONASS są to instytucje wojskowe. przewidziany dla potrzeb serwisu PRS (Public Regulated Sevice). że o wszelkich sprawach związanych z budowanym przez Chiny systemem Compass należy rozmawiać wyłącznie z władzami w Pekinie. 4. Obie strony podpisujące porozumienie ustaliły między innymi również. 5. że w depeszy nawigacyjnej nadawanej przez satelitę. równa L5. a w praktyce jej właściwe organy i komisje. czyli tej samej na której w systemie GPS satelity bloku IIR−M. Z kolei w stosunku do systemów Galileo i EGNOS budowanych przez firmy i koncerny wielu państw.45 MHz. że w systemie Galileo sygnał nr 8. odpowiednio L3 i E5b. O systemach wspomagających WAAS i QZSS oficjalnie wypowiadają się odpowiednio administracja amerykańska oraz konsorcjum firm japońskich budujących ów system [2. zostało zawarte porozumienie między Unią i USA określające zasady przyszłego funkcjonowania budowanego przez Europę systemu Galileo i modernizowanego systemu GPS. zarówno systemu GPS. kompetentną instytucją jest Unia Europejska. Z uwagi na to. 26 czerwca 2004 roku w Irlandii.

2. Międzyoperacyjność NSS oznacza. Warunkiem międzyoperacyjności systemów Galileo. Międzyoperacyjność sygnałów satelitów NSS. ale także przewidywanej drugiej generacji [8. gdy wykorzystuje się informacje z jednego. wspólnego dla wszystkich systemów układu odniesienia i czasu systemu. Stanie się to możliwe wtedy. Problemy związane z kompatybilnością i międzyoperacyjnością NSS są już od kilku lat tematem licznych konferencji. 5. jest wprowadzenie jednego. bo 25 maja 2006 roku wielki koncern amerykański Lockheed Martin i europejskie konsorcjum EADS (European Aeronautic Defence and Space) oznajmiły o podpisaniu porozumienia mającego zapewnić międzyoperacyjność programów dotyczących GPSIII i Galileo. umożliwiającego bieżące określanie pozycji użytkownika z możliwie jak najmniejszym błędem. bądź te same częstotliwości nośne. Kilkanaście miesięcy później. 3. zwłaszcza systemów Compass i Galileo. Warunkiem optymalnego. depesza nawigacyjna itp. ze szczególnym uwzględnieniem oprzyrządowania i oprogramowania [14]. odpowiednio z systemem GPS i Galileo. że struktura sygnałów wszystkich NSS ma być taka sama. dowolnie wybranego systemu. GLONASS. 6. ale w przyszłości także możliwość ich zintegrowania w jeden system światowy − GNSS (Global Navigation Satellite System).) z wszystkich dostępnych w danych warunkach NSS prowadzi zawsze do lepszych rezultatów niż w przypadku. 8 grudnia 2004 roku ukazała się dyrektywa administracji amerykańskiej dotycząca problematyki kompatybilności i międzyoperacyjności systemu GPS i przyszłych NSS. WNIOSKI KOŃCOWE 1. że pełne wykorzystanie całości informacji (pomiary pseudoodległości.Galileo nie tylko w obecnej wersji. 12]. GPS i Compass jest taka sama technika wielodostępu sygnałów. nie może oznaczać. Warunkiem międzyoperacyjności sygnałów satelitów NSS jest ta sama. gdy na orbitach znajdą się pierwsze satelity GLONASS K transmitujące sygnały L1CR i L5R z techniką CDMA. Władze Federacji Rosyjskiej również prowadzą rozmowy z odpowiednimi instytucjami w USA i Unii Europejskiej w celu zapewnienia kompatybilności systemu GLONASS. jednoczesnego wykorzystania dwu i więcej NSS. 35 . sympozjów i artykułów w literaturze specjalistycznej. Kompatybilność NSS oznacza nie tylko wzrost efektywności każdego NSS. jak i samych NSS. 4.

as signal in space (frequency. Avila–Rodriguez J. Hegarty C. Spaans J. is described in the paper. Ganga–Jamuna Press. 2. modulation. Boston/London 2006. 2006. PARAMETERS STANDARDS AND COMPATIBILITY AND INTEROPERABILITY (Summary) The problem of compatibility and interoperability of satellite navigation systems (SNS).... Hein G. Kaplan E. de Gruyter. Munich Satellite Navigation Summit.ru 14. Munich 2007. Vol.com SATELLITE NAVIGATION SYSTEMS.J.glonass-ianc. Zakopane 2007.. 5.. Lincoln 2006. 11th Conference TransComp.1. 10. Enge P. Vol. 6. 1. Satellite Navigation Systems Today and in the Future. Additionally the remarks concerning the question of the use of FDMA (Frequency Division Multiple Access) and CDMA (Code Division Multiple Access) will be given in the paper. The parameters of all theses systems. 10th Conference TransComp. Global Positioning System Signals. Zakopane 2006.wikipedia. 12. Is (or will be) the Russian GLONASS system interoperable with the other GNSS. time reference frame and coordinate reference frame.. data messages).. Satellite Geodesy. Januszewski J. Understanding GPS Principles and Applications. 2006. Galileo and Compass and satellite based augmentation systems (SBAS).rsa.. Artech House.. 2. et al.lockheedmartin.D. as EGNOS and QZSS in particular.. code. 2. are taken into account also. www.. Vol. Monograph TransNav’2007. Hatch R. Misra P. No. Hein G.. Combining Galileo PRS and GPS M–Code. Seeber G. Modernization of Satellite Navigation Systems and theirs new maritime applications. as GPS. Inside GNSS. and Performance. http://en. 2007. www. 2007. 5. 7. Vol. 11. Part 2.W. 9. Januszewski J. GLONASS. The Munich GNSS Summit 2007. Inside GNSS.A. Measurements.W. 8.. Hein G. No. 1. Berlin. Envisioning a Future GNSS System of Systems.W. Gdynia 2007.. 4. 3. Compatibility and Interoperability of Satellite Navigation Systems.LITERATURA 1.org 13. 36 . No. New York 2003.. European Journal of Navigation. GNSS Interoperability: Achieving a Global System of Systems or Does Everything Have to be the Same? Inside GNSS. No. Januszewski J. 1. 2.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful