Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Laboratório 5
Carlos Amaral
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curitiba, Abril de 2012.

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Resumo 1 Objetivos 2 Sistema de Primeira Ordem 3 Sistema de Segunda Ordem Cristiano. Curitiba Sistema de Controle .

(1) Cristiano.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Atividade 1 .Resposta de Sistema de Primeira Ordem FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA C(s) sendo. Curitiba Sistema de Controle . K e τ o ganho e a constante de tempo da planta respectivamente. RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO.

6 Amp litude 0.9 0.Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C(s) Dado a resposta abaixo.5 0.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Atividade 1 .1 0 (1) 0 1 2 3 Time (sec ) 4 5 6 T=1/a Cristiano.7 0.2 0.4 0. Curitiba Sistema de Controle .8 0. 0. determinar a função de transferência G(s): St ep Response R ESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO 1 DEGRAU UNITÁRIO.3 0.

>> step(gs).3 C(s) >> s = tf('s'). Curitiba 0. escreva a função de transferência encontrada e plote o gráfico usando a função step(): Step Response 1 0.1 0 0 1 2 3 Time (sec ) 4 5 6 Sistema de Controle .2 0. Cristiano.Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 (1) No MatLab.7 0.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Atividade 1 .8 0.6 Amp litude 0. >> gs = ….9 0.4 0.5 0.

Curitiba Sistema de Controle .Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 (1) Pressionando o botão direito do mouse sobre a figura.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Atividade 1 . determine o tempo de subida e estabelecimento: C(s) Cristiano.

500 (1) 400 Amplitude 300 200 100 0 0 20 40 60 Time (sec ) 80 100 120 Cristiano.Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 2 C(s) Repita o exercício 1 para a curva abaixo: RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO St ep Response 600 DEGRAU UNITÁRIO.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Atividade 1 . Curitiba Sistema de Controle .

Resposta de Sistema de Segunda Ordem FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM (2) sendo.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Atividade 2 . Curitiba Sistema de Controle . 1 ωn: frequência natural de oscilação 2 3 ζ:coeficientedeamortecimento √ Pólos: s12 = −ζωn ± jωn 1−ζ2 Cristiano.

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem CURVAS DE RESPOSTA DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM A UM DEGRAU UNITÁRIO K Cristiano. Curitiba Sistema de Controle .

Tp pode ser obtido por: π Tp = √ . − ln (P . ωn 1−ζ2 (3) Porcentagem de Overshoot (P.O.O .O. O tempo de pico. = 100 × sendo MP Fv ( Mp − Fv Fv ζ = %. P.. Curitiba Sistema de Controle .O . Cristiano. / 10 0) π + ln (P . P. = 100e−√ 1−ζ2 ou.0.): a ultrapassagem percentual. / 100) 2 2 (4) ) %. (5) = valor máximo da resposta.O.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Características da Resposta de Segunda Ordem Tempo de Pico (Tp): é o tempo onde a resposta atinge o máximo valor. P. é dada pela seguinte expressão. = valor de regime permanente.

(6) Cristiano. Curitiba Sistema de Controle . é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. Te = 4 ζωn .Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento.

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento. Curitiba Sistema de Controle . é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.6 0.4 0.8 0. Encontre a função de transferência G(s) e confirme a resposta com o MatLab: 4 (6) St ep Response 1.2 1 K Amp litude 0.2 0 0 2 4 6 Time (sec ) 8 10 12 Cristiano.4 1.

O . 4 Cálculo do Coeficiente de Amortecimento: ζ = − ln (P .4559 . / 10 0) (6) π 2 + ln2 (P .O . Cristiano. é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento.O. double(resp_coef_amort) ans = P. / 100) syms coef_amort %Define coef_amort como um símbolo resp_coef_amort = solve('20=exp(-coef_amort*pi/sqrt(1-coef_amort^2))*100').4559 0. Curitiba Sistema de Controle -0.

é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. 4 Cálculo do da frequência natural de oscilação: (6) syms wn %Define wn como um símbolo resp_wn = solve('3.2=pi/(wn*sqrt(1-0.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento. Curitiba Sistema de Controle .1057 Cristiano.46^2))') double(resp_wn) ans = Tp 1.

2 1 1=K Amp litude 0.2 0 0 2 4 6 Time (sec ) 8 10 12 Cristiano. é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.4 1.8 0.6 0.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento. Curitiba Sistema de Controle . 4 Cálculo de K: (6) St ep Response 1.4 0.

Curitiba Sistema de Controle .Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento. Verificar a resposta através da função rlocus(): 4 (6) Cristiano. é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

5 3 Amp litude 2. Curitiba Sistema de Controle . é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.5 4 3.5 1 0.Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 4 de Estabelecimento (Te): neste experimento.5 2 1.5 0 0 1 2 3 Time (sec ) 4 5 6 7 K Cristiano. Encontre a função de transferência G(s) e confirme a resposta com o MatLab: 4 (6) St ep Response 4.

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem Tempo Exercício 4 de Estabelecimento (Te): neste experimento. 4 Cálculo de K: St ep Response 4.5 3 2. é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.5 0 0 1 2 3 Time (sec ) 4 5 6 7 (6) 3.5 1 0. Curitiba Sistema de Controle .5 4 3.5 2 1.2 = K Amp litude Cristiano.

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