A 04 V 17 N 2

INTERPOLAO DE EFEMRIDES GPS
GPS ephemerides interpolation ANGELA CRISTINA CARARO1 LUIZ DANILO DAMASCENO FERREIRA2
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Pontifcia Universidade Catlica do Paran PUCPR Centro de Cincias Exatas e de Tecnologia CCET Rua Imaculada Conceio, 1155 - Prado Velho CEP: 80215-901 - Curitiba - PR Brasil Email: angela.cararo@pucpr.br 2 Universidade Federal do Paran UFPR Departamento de Geomtica Curitiba Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas Jardim das Amricas Centro Politcnico CEP- 80531-990 Curitiba PR Brasil luizdanilo@ufpr.br
RESUMO Neste trabalho aplicado o procedimento de interpolao ao caso das efemrides GPS, que so normalmente disponibilizadas em formato de tabelas, em intervalos de 5 ou 15 minutos. Algumas aplicaes GPS necessitam de dados de efemrides a intervalos menores do que isto. Diversos mtodos de interpolao tm sido usados para gerar posies e velocidades dos satlites GPS nos pontos intermedirios das tabelas. Os mtodos de interpolao abordados sero o polinomial e trigonomtrico, e sero aplicados sobre as efemrides rpidas IGS, com 24 horas de dados, em intervalos de 5 minutos, contendo a posio (coordenadas x, y e z) dos satlites GPS em dois sistemas de coordenadas: geocntrico rotacional (ou terrestre) e geocntrico inercial. Testes para determinar o nmero timo de termos nas interpolaes foram conduzidos. Os dois tipos de funes utilizadas se mostraram adequadas, mas a interpolao atravs de funes trigonomtricas mostrou-se o mtodo mais adequado a ser aplicado nas efemrides GPS disponibilizadas pelo IGS no formato SP3. Nesse caso o melhor desempenho do interpolador se deu com 7 termos, com as efemrides-fonte no sistema inercial. O melhor resultado para interpolao polinomial aconteceu no caso da funo apresentar entre 9 e 11 termos. Palavras-chave: GPS; Interpolao; Efemrides.
Bol. Cinc. Geod., sec. Artigos, Curitiba, v. 17, no 2, p.218-238, abr-jun, 2011.
Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.
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ABSTRACT In this paper, the interpolation procedure is applied in the case of GPS ephemerides, usually available in tables, where the data is provided in 5 or 15 minutes interval. Some GPS applications need ephemerides data in less spaced intervals. Many interpolations methods have been used to generate GPS satellites position and velocity in intermediate points of the tables. The interpolation methods used in this work are the polynomial and trigonometric ones and they will be applied on the IGS rapid ephemerides, with 24 hour total data spaced each 5 minutes, containing GPS satellite positions (x, y and z coordinates) in two coordinate frames: Earth-centered fixed (ECF) and inertial frame. Tests for determining the optimum number of interpolation terms were made. Both function types applied in interpolation tests worked well, but trigonometric interpolation was the most appropriate when applied on GPS ephemerides available in the SP3 files from IGS. In this case, 7 terms in the interpolating function was the most accurate result with source ephemerides in the inertial frame. The most accurate result found for polynomial interpolation occurred with 9 and 11 terms in the interpolating function. Keywords: GPS; Interpolation; Ephemeredes. 1. INTRODUO Interpolao um tema vasto e importante. Se uma funo numrica f conhecida apenas em um conjunto de pontos xk, pode-se aproximar f por uma funo simples P (geralmente um polinmio) que apresente os mesmos valores nestes pontos. Para todos os pontos de abcissa xk em um intervalo [a,b], substituise o valor desconhecido f(x) pelo valor conhecido P(x): o princpio da interpolao. Um polinmio interpola uma funo f(x) se P(xk) = f(xk), para k = 0, 1, 2, ... , x. Segundo RALSTON e RABINOWITZ (2001), a interpolao repousa no centro da anlise numrica clssica. H duas razes principais para isto: a primeira que em clculos manuais h sempre a necessidade de encontrar-se o valor de uma funo em uma tabela. No caso de se precisar de valores da funo em pontos notabulados, necessrio interpolar. Entretanto, as tabelas altamente acuradas com pequenos incrementos do argumento que so comuns atualmente so, comparativamente, de origem recente. Por isto, a anlise numrica clssica desenvolveu um grupo de mtodos altamente sofisticados para interpolao. Atualmente, com computadores digitais, obtm-se diretamente os valores das funes sem a necessidade de interpolar valores de uma tabela. Ento, na maioria das vezes, a necessidade de interpolar surge de situaes experimentais, onde se conhece uma tabela de pontos, obtidos atravs de observaes ou experimentos, e deseja-se obter uma expresso analtica de uma dada curva y(x) que melhor se adapte a este conjunto de pontos. A computao das posies dos satlites GPS (Global Positioning System) de importncia fundamental em todos os softwares de posicionamento GPS
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Interpolao de efemridos - GPS.
(HOREMUZ e ANDERSSON, 2006). Os dados necessrios para esta computao podem ser fornecidos na forma das efemrides transmitidas ou precisas. As efemrides transmitidas so enviadas ao usurio como um conjunto de parmetros transmitidos na mensagem de navegao dos satlites GPS. Estes parmetros so atualizados aproximadamente a cada duas horas, e a acurcia das coordenadas transmitidas em torno de 1 metro. H vrios tipos de efemrides precisas (psprocessadas) produzidas por vrias agncias globalmente distribudas, baseadas nos dados das estaes permanentes de monitoramento GPS. Sua acurcia pode variar desde 0,05 m para as preditas at 0,025 m para as finais, ps-processadas. As efemrides precisas so distribudas no formato SP3 e esto disponveis em http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html onde encontra-se uma tabela com todos os produtos IGS (International GNSS Service) e suas respectivas acurcia, latncia, intervalos de dados e outras informaes. Neste trabalho ser aplicado o procedimento de interpolao ao caso das efemrides GPS, que so normalmente disponibilizadas em formato de tabelas, em intervalos de 5 ou 15 minutos. Entretanto, algumas aplicaes GPS necessitam de dados de efemrides a intervalos menores do que isto. Diversos mtodos de interpolao tm sido usados para gerar posies e velocidades dos satlites GPS nos pontos intermedirios das tabelas. Num primeiro momento, o mtodo de Lagrange foi usado pelo US National Geodetic Survey (REMONDI, 1991). Interpolao polinomial e trigonomtrica foram utilizadas por SCHENEWERK (2003). Os mtodos de Lagrange, Chebyshev e trigonomtrico foram realizados por FENG e ZHENG (2005). Interpolao sobre efemrides transmitidas, para aplicao em tempo real, foi implementada por HOREMUZ e ANDRESSON (2006). Para gerar tabelas interpoladas de efemrides com alta densidade de dados, YOUSIF e EL-RABBANY (2007) utilizaram os mtodos de Lagrange, diferenas divididas de Newton, cubic spline e trigonomtrico. Os mtodos de interpolao abordados neste trabalho sero o polinomial e trigonomtrico, e sero aplicados sobre as efemrides rpidas, com 24 horas de dados, em intervalos de 5 minutos, contendo a posio (coordenadas x, y e z) dos satlites GPS em dois sistemas de coordenadas: geocntrico rotacional (ou terrestre) e geocntrico inercial. O programa utilizado para gerar a interpolao aquele desenvolvido por SCHENEWERK (2003) e disponibilizado em http://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox. Testes para determinar o nmero timo de termos nas interpolaes foram conduzidos. No captulo 2 sero revistos brevemente alguns mtodos mais comuns de interpolao. No captulo 3 so apresentados o IGS e seus servios. No captulo 4 mostrada a metodologia utilizada no trabalho. Os resultados encontrados so apresentados na forma de grficos e tabelas, no captulo 5. As concluses obtidas esto no captulo 6 e, por fim, apresentam-se as referncias.
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2. ALGUNS MTODOS COMUNS DE INTERPOLAO Neste captulo sero revisados brevemente alguns dos mtodos mais utilizados para interpolao. Para maiores detalhes e apresentao de mtodos mais sofisticados, consultar RALSTON e RABINOWITZ (2001), YOUNG e GREGORY (1972), KREYSZIG (2006). 2.1 Polinmio Interpolador de N Pontos Considere-se uma famlia F = A1, ... , An de n duplas (xk, yk), os xk distintos. Dentro do caso freqente onde os coeficientes xk e yk so reais, as duplas A1, ... ,AN formam uma nuvem de pontos num plano ( todos com abscissas distintas). Existe um polinmio nico P(F), de grau n -1, tal que, para todo k de {1, ... , n}, P(xk) = yk. P(F) chamado de polinmio interpolador da famlia F. H numerosas maneiras de se encontrar P(F). Esse conjunto de pontos (xk, yk) pode advir de uma tabela de medidas fsicas ou como pontos calculados de uma funo f(x) normalmente mais complicada de calcular, integrar ou diferenciar do que um polinmio. Neste caso pode-se comparar a funo original f(x) com a interpolada p(x) e fazer uma estimativa dos erros de interpolao, da forma |f(x) - p(x)| = . Esse conjunto de pontos (xk, yk) pode advir de uma tabela de medidas fsicas ou como pontos calculados de uma funo f(x) normalmente mais complicada de calcular, integrar ou diferenciar do que um polinmio. Neste caso pode-se comparar a funo original f(x) com a interpolada p(x) e fazer uma estimativa dos erros de interpolao, da forma |f(x) - p(x)| = . 2.2 Frmula de Lagrange O primeiro mtodo conduz chamada frmula de Lagrange. Para todo k inteiro compreendido entre 1 e n, define-se o polinmio Lk da seguinte forma (COSTA, 1993): n x xj (1) . Lk ( x) = j =1, j k xk x j Por exemplo, se n = 4,
L2 ( x) = ( x x1 )( x x3 )( x x4 ) (2) ( x2 x1 )( x2 x3 )( x2 x4 )
Cada polinmio Lk possui grau n-1. Pode-se verificar as seguintes igualdades:

1sej = k 1,..., n}, Lk ( x j ) = kj = k , j { 0sej k
(3)
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n
Constata-se agora que o polinmio P( x) = yk Lk ( x)

k =1
, conhecido como
Frmula de Lagrange para obteno do polinmio de interpolao, satisfaz o problema, onde os valores yk = f(xk) so conhecidos. De fato, P de grau inferior ou igual a n -1 e ele verifica as igualdades:
j { 1,.., n}, P( x j ) = yk Lk ( x j ) = yk kj = y j
k =1 k =1
(4)
A forma de Lagrange de um polinmio de interpolao tem apenas um interesse terico. Na prtica, ela raramente utilizada. Ela demanda um nmero muito grande de operaes. Por outro lado, todos os clculos devem ser refeitos se decide-se juntar um outro ponto de interpolao. O polinmio de interpolao de n pontos pode ser escrito de uma forma mais econmica em tempo de clculo, e que demanda modificaes pequenas a cada vez que um novo ponto adicionado. a forma de Newton, que utiliza o princpio das diferenas divididas. 2.3 Diferenas Divididas e Frmula de Newton Sendo dados n + 1 pontos, onde os xi so distintos mas no necessariamente ordenados, procura-se um polinmio p(x) de grau n que satisfaa p(xi)= yi para i = 0, 1, ... , n. (5)
aso n = 1: Um polinmio de grau 1 uma reta que passa por (x0, y0), (x1, y1). dado por: y y 0 (6) p( x) = y + ( x x ) 1
0 0
x1 x0
aso n = 2: Para obter um polinmio de grau 2 (uma parbola) que passe pelos trs pontos (x0, y0), (x1, y1), (x2, y2), adiciona-se um termo de correo (de grau 2) equao (6). Como este termo dever ser zero nos pontos x0 e x1,tm-se, necessariamente: y y p ( x) = y0 + ( x x0 ) 1 0 + a.( x x0 )( x x1). (7) x1 x0 O coeficiente a determinado por p(x2) = y2. Um clculo simples (subtrair p(x1) de p(x2) e dividir por (x2 x0) (x2 x1) fornece:
a= 1 y2 y1 y1 y0 (8) . x2 x0 x2 x1 x1 x0
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Um exemplo para o caso n = 5 com os xi no eqidistantes mostrado na figura 1. Para os casos onde n > 2 as frmulas apresentam-se mais complexas e recomendvel introduzir-se uma notao conveniente para simplificar as expresses como na equao (8). Figura 1 Polinmio de interpolao de grau 5.
Definio (diferenas divididas): Para (xi, yi) dados (xi distintos) define-se
y[ xi ] := yi (9)
y[ xi , x j ] :=
y[ x j ] y[ xi ] (10) x j xi y[ x j , xk ] y[ xi, x j ]
2 y[ xi , x j , xk ] :=
n y[ xi0 , xi1 ,..., xin ] :=
xk xi
(11)
n 1 y[ xi1 ,..., xin ] n 1 y[ xi0 ,..., xin 1 ] (12)

xin xi0
Teorema (frmula de Newton): O polinmio de interpolao de grau n que passa pelos n + 1 pontos (x0, y0), (x1, y1), ... , (xn, yn), onde os xi so distintos, nico e dado por
p ( x) = y[ x0 ] + ( x x0 )y[ x0 , x1] + ( x x0 )( x x1) 2 y[ x0 , x1, x2 ] (13) + ... + ( x x0 )( x x1) ... ( x xn 1) n y[ x0 , x1,..., xn ].
Demonstrao: Para n = 1 e n = 2 a equao (13) equivalente a equao (6) e as equaes (7) e (8). Para demonstrar o caso geral, procede-se por recorrncia. Supe-se que: p1 ( x) = y[ x0 ] + ( x x0 )y[ x0 , x1 ] + ... + ( x x0 ) ... ( x xn 2 ) n 1 y[ x0 , x1,..., xn 1 ] (14) seja o polinmio nico de grau n-1 que passa por (xi, yi) para i = 0, 1, ... , n -1. Ento, como na equao (7), o polinmio p(x) necessariamente da forma
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p( x) = p1( x) + a ( x x0 )( x x1) ... ( x xn 1), (15)
onde a determinado por p(xn ) = yn. Isto resulta na unicidade do polinmio de interpolao. Para mostrar que a = n y[ x0 , x1,..., xn ] , o que finaliza a demonstrao, considera-se igualmente o polinmio de grau n -1:
p 2 ( x) = y[ x1 ] + ( x x1 )y[ x1 , x 2 ] + ... + ( x x1 ) ... ( x x n1 ) n 1 y[ x1 , x 2 ,..., x n ] (16)
que passa por (xi, yi) para i = 1,..,n. Depois, afirma-se (idia de Aitken-Neville, 1929, 1932) 1 q( x) := (( xn x) p1( x) + ( x x0 ) p2 ( x)). (17) xn x0 Trata-se de um polinmio de grau n que satisfaz a equao (5) para o ponto x0 (aqui, o fator (x x0) nulo), e para os pontos xi , i = 1, ... , n-1 (aqui, os dois polinmios p1(x) e p2(x) so iguais a yi. Pela unicidade do polinmio de interpolao temos agora q(x) = p(x). Comparando o coeficiente de xn da equao (17) com aquele da equao (15) obtm-se: 1 a= n 1 y[ x1,..., xn ] n 1 y[ x0 ,..., xn 1] = n y[ x0 ,..., xn ] (18) xn x0
o que demonstra a equao (13). Tabela 1 Diferenas divididas para os dados da figura 1. yi y 2y 3y 4y 5y -1 1 2 1 3/8 5/2 -77/120 4 6 -17/6 167/960 -6 3/4 -287/9600 5 0 5/3 -1/8 2/3 -1/4 8 2 1/6 3/2 10 5 xi 0 Exemplo: Para os dados da figura 1, as diferenas divididas so apresentadas na tabela 1. O polinmio de interpolao dado ento por:
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3 77 167 p ( x) = 1 + x + x( x 2) x( x 2)( x 4) + x( x 2)( x 4)( x 5) 8 120 960 (19) 287 x( x 2)( x 4)( x 5)( x 8) . 9600
2.4 O Algoritmo de Neville H um outro mtodo de encontrar o polinmio de interpolao P de duas listas X (abcissas) e Y (ordenadas), til sobretudo para calcular os valores deste polinmio: trata-se do Algoritmo de Neville (que se assemelha ligeiramente com o mtodo das diferenas divididas). Considera-se, por exemplo, os 3 pontos A1(x1,y1), A2(x2,y2), A3(x3,y3), de abcissas distintas. Seja P1,1 o polinmio de grau 0 interpolando somente A1: a constante y1. Da mesma forma, sejam P2,2 e P3,3 os polinmios constantes interpolando respectivamente A2 e A3. Generalizando esta notao, seja P1,2 o polinmio ( de grau inferior ou igual a 1) interpolando os dois pontos A1 e A2, e seja P2,3 aquele que interpola A2 e A3. Constata-se em COSTA (1993) que:
( X x2 ) x1 + ( x1 X ) x2 ( X x2 ) P 1,1 + ( x1 X ) P 2 , 2 (20) = x1 x2 x1 x2 Da mesma maneira: ( X x3 ) x2 + ( x2 X ) x3 ( X x3 ) P2, 2 + ( x2 X ) P3,3 (21) P2,3 = = x2 x3 x2 x3 Seja P1,2,3 o polinmio, de grau inferior ou igual a 2, interpolando os trs pontos A1 , A2 e A3 . Constata-se enfim que: ( X x3 ) P 1, 2 + ( x1 X ) P 2 , 3 (22) P 1, 2 , 3 = x1 x3 Com efeito: ( x1 x3 ) P2,3 ( x3 ) ( x1 x3 ) P 1, 2 ( x1 ) P = y1 , P = y3 , (23) 1, 2 , 3 ( x1 ) = 1, 2 , 3 ( x3 ) = x1 x3 x1 x3 e ( x x3 ) P ( x x3 ) y2 + ( x1 x2 ) y2 1, 2 ( x2 ) + ( x1 x2 ) P 2 , 3 ( x2 ) = 2 P (x ) = 2 = y (24) P 1, 2 =
1, 2 , 3 2
x1 x3
x2 x3
Mais geralmente, seja uma famlia de n pontos Ak(xk, yk), de abcissas distintas duas duas. Seja P1,2,...,n-1 o polinmio interpolando os n -1 primeiros pontos A1, A2,..., An-1. Seja P2,3,...,n o polinmio interpolando os n -1 ltimos pontos A2, A3,..., An.
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Estes dois polinmios so de grau inferior ou igual a n - 2. O polinmio:

P= ( X xn ) P 1, 2 ,..., n 1 + ( x1 X ) P 2 , 3,..., n (25) x1 xn
possui grau n -1 e constata-se que ele interpola os n pontos A1, A2,..., An . A partir dos n pontos, aplica-se ento o mtodo seguinte: Escrever os n polinmios constantes P1,1, P2,2,..., Pn,n interpolando cada um dos pontos. Associar duas a duas estas constantes para formar os n -1 polinmios P1,2, P2,3,..., Pn-1,n interpolando dois pontos consecutivos da famlia. Associar estes polinmios dois a dois para formar os n -2 polinmios P1,2,3, P2,3,4, etc., interpolando trs pontos consecutivos da famlia. Prosseguir este procedimento at o polinmio P = P1,2,...,n interpolando os n pontos da famlia. A cada etapa, todo novo polinmio interpolador formado a partir de dois parentes, e o fato que as formulas de clculo so as mesmas (nos ndices prximos) permite escrever um algoritmo simples. Segue um exemplo do algoritmo de Neville para o caso de uma famlia de 5 pontos. Por economia de espao no sero mostradas as duas ltimas colunas, que terminam a tabela 2 (triangular) para o clculo do polinmio de interpolao P1,2,3,4,5 destes 5 pontos. Tabela 2 Exemplo do algoritmo de Neville para famlia de 5 pontos
2.5 Interpolao Trigonomtrica Considere-se uma aplicao numrica f ( definida sobre o conjunto dos nmeros reais) e peridica de perodo 2. Supe-se que so conhecidos apenas os valores de f em n pontos do segmento [0,2] (ou de outro intervalo de comprimento 2). Deseja-se estimar os valores de f em um ponto qualquer deste intervalo. Para isto, procura-se uma funo trigonomtrica g (que tambm possui perodo igual a
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2) o mais simples possvel, apresentando o mesmo valor que f em cada um destes n pontos. A funo g ser ento encarregada de interpolar f sobre o restante do intervalo. O modelo aquele das combinaes lineares das funes x exp(ikx) , para k inteiro. Para minimizar as freqncias utilizadas, razovel centrar os valores dos inteiros k em torno da origem. Ter-se-o n coeficientes desconhecidos pois ser resolvido um problema de interpolao a n pontos. Isto conduz a funo g seguinte (o intervalo de variao do ndice k leva em conta a paridade de n):
n 2
g : (n, x) a
n k = +1 2
ak exp(ikx)
(27)
Por exemplo, se n impar, (n = 2q+1):

g (n, x ) = a q exp( iqx ) + ... + a1 exp( ix ) + a0 + a1 exp(ix ) + ... + aq exp(iqx ) (28)
E se n par (n = 2q):
g ( n, x ) = a q +1 exp( i ( q + 1) x ) + ... + a1 exp( ix ) + a0 + a1 exp( ix ) + ... + aq exp( iqx ) 29)
Em todos os casos, g(n,x) uma soma de n termos. Associa-se a g o polinmio seguinte:

P : (n, X ) a ak +1+[ n / 2] X k . (30)
k =0 n 1
Assim, quando n impar (n = 2q+1): P ( n, X ) = a q + a q +1 X + ... + aq 1 X n 2 + aq X n 1. (31) Se n par (n = 2q):

P (n, X ) = a q +1 + a q + 2 X + ... + aq 1 X n 2 + aq X n 1. (32)
Constata-se que para x, com m = [-n/2]+1, e colocando = exp(ix):

228
g (n, x) = ak =
k k =m
n 2
k =m
a
k
n 2
k m
= m a
k =0
n 1
k +m
m k = P(n, ) 33)
O problema da interpolao trigonomtrica dos n pontos Aj = (xj, yj) pode ser colocado na seguinte forma: trata-se de encontrar os n coeficientes ak tal que j = 0,..., n 1 : g (n, x j ) = y j . Quando se associa a aplicao polinomial P funo trigonomtrica g, retorna-se a um problema de interpolao polinomial. Trata-se, efetivamente, de encontrar os coeficientes ak do polinmio P(deg(P) n-1) tal que: m ,com m = 1 + n e j = exp(ix j ) . (34) j = 0,..., n 1 : P(n, j ) = j yj 2 Quando o problema resolvido (ou seja, quando os coeficientes do polinmio so encontrados) ento a funo g pode ser avaliada em um ponto qualquer x, escrevendo-se: m x R, g (n, x) = x P(n, x ), com x = exp(ix ) e m = 1 + n . (35) 2 3. EFEMRIDES PRECISAS DOS SATLITES GPS E INFORMAO SOBRE OS RELGIOS International GNSS Service - IGS (antigamente: International GPS Service) foi formalmente estabelecido pela International Association of Geodesy (IAG) em 1993 e iniciou oficialmente suas operaes em 1. de janeiro de 1994. O IGS gera e dissemina efemrides precisas para os satlites GPS e tambm fornece produtos relacionados como Earth Orientation Parameters (EOP) e correes dos relgios para os satlites. Os servios IGS esto baseados em uma rede global de monitoramento e estaes de rastreamento GNSS e fornece informaes e dados de seus centros de processamento de dados para todos os usurios GNSS. Os arquivos com informaes orbitais dos satlites GPS, que so fornecidos pelo IGS, esto no formato definido pelo National Geodetic Survey (NGS), o chamado SP3. Este uma representao ASCII que inclui as posies dos satlites e correes dos relgios. Este formato foi cuidadosamente planejado para levar em considerao tambm seu uso para o GLONASS e para satlites geoestacionrios. Enquanto a primeira gerao deste formato podia acomodar somente 35 satlites, a segunda gerao pode acomodar at 85 satlites. O cabealho da segunda gerao foi melhorado para receber modificaes e novas informaes como, por exemplo, a acurcia da informao orbital de cada satlite (REMONDI, 1991). O formato SP3 dado em unidades de Km para as coordenadas e em microssegundos para o erro dos relgios dos satlites, com acurcia de 1 mm e 1 ps (pico-segundo), respectivamente. Se os arquivos com as velocidades dos satlites esto includos, (formato SP1), as unidades para velocidade so

-4
229
decmetros/segundo, com uma acurcia de 10 mm/s). A variao na marcha dos relgios (rate of change) dada em unidades de 10-4 ps/s (HILLA, 2007). As informaes sobre os relgios dos satlites, no formato SP3 so fornecidas nas mesmas pocas (a cada 5 ou 15 min) para as quais so tambm fornecidas as posies dos satlites. A interpolao necessria para obter-se a posio do satlite e a correo do relgio na poca de transmisso. 4. METODOLOGIA UTILIZADA SCHENEWERK (2003) usa as duas estratgias mais comuns de interpolao de efemrides GPS: interpolao polinomial e interpolao por funes trigonomtricas. Na interpolao polinomial : C = A0 + A1T + A2T 2 + A3T 3 + ... + AN T N (36) No primeiro caso, um simples polinmio a funo analtica que ir aproximar o conjunto de dados no interpolador. Aqui, C representa uma das coordenadas (X, Y ou Z) da posio do satlite GPS, em um sistema de referncias geocntrico inercial ou rotacional (terrestre), T o tempo, e A0 at AN so os coeficientes que devero ser encontrados pelo processo de interpolao para representar o conjunto de dados de entrada (efemrides-fonte). O algoritmo usado o de Neville. No segundo caso, a escolha baseia-se no comportamento naturalmente cclico das coordenadas da posio do satlite GPS. A figura 2 mostra o grfico das coordenadas x, y e z da posio do satlite GPS PRN 01, num sistema de referncia geocntrico rotacional (IGS 2000), para o dia 01.01.2002, obtido partir das efemrides rpidas igr11472.sp3, fornecidas pelo IGS. Figura 2 Grfico das coordenadas do PRN 01, para o dia 01.01.2002, no sistema de referncia geocntrico rotacional. Fonte: (SCHENEWERK, 2003).
Deve-se observar que as trs coordenadas apresentam comportamento cclico, mas apenas a coordenada z possui o perodo esperado de 12 horas. As coordenadas x e y apresentam um comportamento mais complexo, de perodo aproximado de 24
230
horas. Isto ocorre em virtude destas coordenadas estarem expressas num sistema referencial geocntrico rotacional (IGS2000), combinando, assim, o movimento orbital dos satlites com o da rotao da Terra. Para o caso das coordenadas dos satlites estarem representadas num sistema geocntrico inercial, o comportamento das coordenadas x, y, e z aproximadamente senoidal com perodo de 12 horas, conforme mostra a figura 3. Figura 3 Grfico das coordenadas do PRN 01, para o dia 01.01.2002, expressas no sistema de referncia geocntrico inercial. Fonte: SCHENEWERK, 2003.
SCHENEWERK (2003) disponibiliza, atravs da pgina do NOAA (http://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox) o programa executvel em linguagem C (atest) para realizar os dois casos de interpolao: polinomial (atravs do algoritmo de Neville) e trigonomtrica (distinguindo-se o caso das efemrides-fonte estarem expressas em sistema inercial ou rotacional). Disponibiliza tambm um conjunto de dados da seguinte forma: Efemrides fonte: estruturada da mesma forma que as efemrides (final ou rpida) tpicas do IGS, no formato SP3, consistindo em uma tabela com dados das coordenadas x, y e z, da posio dos 32 satlites (e das correes dos relgios) a cada 15 minutos iniciando s 00:00:00 at 23:45:00 GPS Time, para o dia em questo. Efemrides de controle: tambm esto no formato SP3, mas as coordenadas dos satlites esto apresentadas a cada 5 minutos. Estas so as tabelas (efemrides-fonte e de controle) que sero utilizadas para os testes com os interpoladores. Com o programa atest possvel entrar com: as efemrides fonte e controle, o nmero PRN do satlite GPS, o nmero de pontos (dados) centrados em cada poca, usado para computar os coeficientes de interpolao, o nmero de termos a ser usado na funo de interpolao,
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e um caracter especificando a funo (algoritmo). 5. RESULTADOS E ANLISES Nos testes realizados foi analisado o desempenho dos interpoladores. Foram recriados e estendidos os resultados obtidos por SCHENEWERK (2003). Os dados para teste, incluindo as efemrides fonte e de referncia foram obtidos do autor e foram seguidos critrios similares de anlise. Nestas anlises, o nmero de pontos usados foi igual ao nmero de coeficientes a serem determinados, em todos os casos. Os valores mostrados nas tabelas 3 e 5 representam os resultados encontrados para os procedimentos de interpolao (polinomial e trigonomtrico), aplicados aos dados de entrada (efemrides-fonte) do satlite PRN 01, para o dia 01.01.2002. A coluna indicada com Max a mxima diferena encontrada (no mdulo do vetor posio) entre os valores interpolados e aqueles fornecidos pelas efemrides de controle. Na tabela 3 as efemrides-fonte estavam expressas no sistema geocntrico rotacional e na tabela 5 no sistema geocntrico inercial. As tabelas 4 e 6 resumem os mesmos tipos de resultados, no caso do satlite GPS PRN 18.
Tabela 3 Mximo desvio da funo interpolada representando as efemrides geocntricas, rotacionais, para o PRN 01, em funo do nmero de termos usados na funo.
_______________________________________________________ Termos Polinomial Trigonomtrico ___________________________________________ Max. (cm) Max.(cm) ________ ________________ __________________ 5 184738,1 82512,9 7 6615,0 303,5 9 248,1 10,3 11 72,4 61,7 13 269,3 242,4 15 1017,3 863,6 _______________________________________________________
Tabela 4 Mximo desvio da funo interpolada representando as efemrides geocntricas, rotacionais, para o PRN 18, em funo do nmero de termos usados na funo.
_______________________________________________________ Termos Polinomial Trigonomtrico ___________________________________________ Max. (cm) Max.(cm) ________ ________________ __________________ 5 184261,4 84098,9 7 6859,7 164,0 9 282,2 13,1 11 53,5 48,6 13 260,0 234,3 15 964,5 818,9 _______________________________________________________
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Tabela 5 Mximo desvio da funo interpolada representando as efemrides geocntricas, inerciais, para o PRN 01, em funo do nmero de termos usados na funo. _______________________________________________________ Termos Polinomial Trigonomtrico ___________________________________________ Max. (cm) Max.(cm) ________ ________________ __________________ 5 101162,1 70,1 7 1780,6 8,2 9 41,7 14,5 11 38,8 29,4 13 155,4 103,8 15 831,3 428,2 _______________________________________________________ Tabela 6 Mximo desvio da funo interpolada representando as efemrides geocntricas, inerciais, para o PRN 18, em funo do nmero de termos usados na funo.
______________________________________________________
Polinomial Trigonomtrico _________________ _________________ Max. (cm) Max.(cm) ________ ________________ _________________ 5 106405,2 105,5 7 2040,9 10,1 9 39,2 14,7 11 57,9 44,0 13 282,6 180,6 15 1116,9 556,9 ______________________________________________________ A figura 4 mostra as diferenas, em cm, entre os valores de referncia e os interpolados, ao longo do dia 01.01.2002, para o PRN 01. Aqui o mtodo de interpolao o trigonomtrico (7 termos) com efemrides-fonte no sistema geocntrico inercial. A figura 5 mostra as diferenas, em cm, entre os valores de referncia e os interpolados, ao longo do dia 01.01.2002, para o PRN 01. Aqui o mtodo de interpolao o polinomial (5 termos) com efemrides-fonte no sistema geocntrico rotacional.
Termos
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Figura 4 Diferenas entre os valores de referncia e interpolados, para o PRN 01, dia 01.01.2002, no caso de interpolao trigonomtrica (7 termos) sobre efemrides-fonte no sistema geocntrico inercial.
Figura 5 Diferenas entre os valores de referncia e interpolados, para o PRN 01, dia 01.01.2002, no caso de interpolao polinomial (5 termos) sobre efemridesfonte no sistema geocntrico rotacional.
Na figura 6 so mostradas as diferenas entre coordenadas interpoladas e de controle, em funo do tempo, para o PRN 01. O horrio de incio 23:00 horas e trmino 24:00 horas, para o dia 01.01.2002. Neste caso, a interpolao realizada a trigonomtrica, com efemrides-fonte no sistema rotacional, com 9 termos na funo interpolada. Na figura 7 so mostradas as diferenas entre coordenadas interpoladas e de controle, em funo do tempo, para o PRN 01. O horrio de incio 23:00 horas e
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trmino 24:00 horas, para o dia 01.01.2002. Neste caso, a interpolao realizada a polinomial, com efemrides-fonte no sistema rotacional, com 11 termos na funo interpolada. Figura 6 Desempenho do interpolador, para o PRN 01, na interpolao trigonomtrica sobre efemrides-fonte no sistema rotacional, no caso da funo interpolada com 9 termos.
Figura 7 Desempenho do interpolador, para o PRN 01, na interpolao polinomial sobre efemrides-fonte no sistema rotacional, no caso da funo interpolada com 11 termos.
Na figura 8 so mostradas as diferenas entre coordenadas interpoladas e de controle, em funo do tempo, para o PRN 01. O horrio de incio 23:00 horas e trmino 24:00 horas, para o dia 01.01.2002. Neste caso, a interpolao realizada a trigonomtrica, com efemrides-fonte no sistema inercial, com 7 termos na funo interpolada.
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Figura 8 Desempenho do interpolador, para o PRN 01, na interpolao trigonomtrica sobre efemrides-fonte no sistema inercial, no caso da funo interpolada com 7 termos.
Na figura 9, so mostradas as diferenas entre coordenadas interpoladas e de controle, em funo do tempo, para o PRN 01. O horrio de incio 23:00 horas e trmino 24:00 horas, para o dia 01.01.2002. Neste caso, a interpolao realizada a polinomial, com efemrides-fonte no sistema inercial, com 9 e 11 termos nas funes interpoladas. Figura 9 Desempenho do interpolador, para o PRN 01, na interpolao polinomial sobre efemrides-fonte no sistema inercial, no caso da funo interpolada com 9 e 11 termos.
Atravs da anlise das tabelas e grficos apresentados neste trabalho, pode-se inferir o que segue: Para os primeiros 15 minutos e ltimos 15 minutos dos dados (ver figuras 4 e 5) observa-se um efeito de degenerao do procedimento de interpolao. Isto est ligado ao fenmeno de Runge (maior oscilao da
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funo interpoladora nas bordas da interpolao), tpico nestes procedimentos e tambm natureza dos dados. Como os erros de interpolao so mais evidentes ao final do dia, as figuras seguintes enfatizaram este aspecto. A preciso nominal das efemrides GPS, fornecidas pelo IGS, para a poca dos dados, de 3 cm para as rpidas e 2 cm para as finais, psprocessadas. Dois tipos de funes foram testadas para representar as efemrides-fonte (rpidas) e ambas se mostraram bastante adequadas para interpolao assumindo-se um nmero apropriado de termos na funo a ser usada. Das tabelas e grficos apresentados verifica-se que, no caso de efemridesfonte no sistema rotacional, o melhor resultado para interpolao polinomial aconteceu no caso da funo apresentar entre 9 e 11 termos. E o melhor resultado para a interpolao trigonomtrica foi no caso da funo apresentar 9 termos. Verifica-se, tambm, atravs das tabelas e grficos, que, no caso de efemrides-fonte no sistema inercial, o melhor resultado apresentado pelo interpolador polinomial foi tambm para 9 e 11 termos. E o melhor resultado do interpolar trigonomtrico aconteceu para o caso de 7 termos. De todos os casos, a interpolao trigonomtrica, sobre efemrides-fonte dadas no sistema inercial, foi o mtodo que apresentou o melhor desempenho. Isto est ligado s caractersticas fsicas dos dados (a natureza cclica das rbitas GPS mais bem representada por funes trigonomtricas). No foram percebidas diferenas significativas entre o mesmo procedimento de interpolao aplicado a diferentes satlites GPS (PRN 01 e PRN 18).
6. CONCLUSES A interpolao de efemrides GPS necessria em vrios tipos de aplicaes: o posicionamento por ponto preciso (PPP precise point positioning) necessita de informaes sobre a posio do satlite GPS e correo do relgio para as pocas de transmisso do sinal, que, quase sempre, no coincidem com a poca nominal das efemrides produzidas pelo IGS e demais agncias. Para posicionamento preciso diferencial GPS em tempo real, em wide area, rbitas precisas, ou alternativamente, correes com respeito a uma rbita de referncia (como as efemrides transmitidas) so necessrias (FENG e ZENG, 2005). Essas correes so geradas atravs de interpolaes sobre efemrides, de forma similar ao efetuado neste trabalho, o que enfatiza a importncia deste tipo de estudo. Pelo fato das efemrides IGS serem disponibilizadas em pocas nominais, igualmente espaadas, o fenmeno de Runge est presente no incio e final do
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conjunto de dados interpolados, sendo mais pronunciado nos 15 minutos finais do procedimento. Para evitar a perda de acurcia no processo de interpolao, esses extremos devem ser desprezados. Os dois tipos de funes utilizadas se mostraram adequadas, mas a interpolao atravs de funes trigonomtricas mostrou-se o mtodo mais adequado a ser aplicado nas efemrides GPS disponibilizadas pelo IGS no formato SP3. Nesse caso o melhor desempenho do interpolador se deu com 7 termos, com as efemrides-fonte no sistema inercial. Um mtodo de interpolao no considerado adequado se os erros de interpolao so maiores do que as incertezas nas efemrides. Escolhendo-se adequadamente o nmero de termos da funo interpoladora, pode-se minimizar os erros de interpolao, tornando vivel sua aplicao, como demonstram os resultados obtidos. Dada a importncia do tema interpolao dentro das Cincias Geodsicas, pretendeu-se com esse trabalho explicitar os algoritmos utilizados em SCHENEWERK (2003). Procurou-se ampliar os seus resultados com novos grficos e anlises. Tm-se verificado que em alguns trabalhos em Cincias Geodsicas h alguma confuso entre os procedimentos de interpolao e ajustamento, aparecendo algumas vezes o termo interpolao aplicado erroneamente no caso de ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados. Em anlise numrica os procedimentos de interpolao e ajustamento so bastante distintos. Em virtude deste fato, procurou-se mostrar uma definio mais detalhada de interpolao, aplicada s Cincias Geodsicas. AGRADECIMENTOS: A primeira autora agradece ao CNPq pelo suporte financeiro. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS COSTA, M. A. F. Clculo Numrico com Pascal. Lisboa: Escolar Editora, 1993. FENG, Y. e ZHENG, Y. Efficient Interpolations to GPS Orbits for Precise Wide Area Applications. GPS Solutions, vol 9, pp 273-282, 2005. GURTNER, W. Rinex: The Receiver Independent Exchange Format Version 2.1. Astronomical Institute, University of Berne, 08 de junho, 2001. HILLA, S. The Extended Standard Product 3 Orbit Format (SP3c). National Geodetic Survey, Silver Spring, 12 de Fevereiro de 2007 (disponvel em: ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/data/format/sp3c.txt). HOREMUZ, M. e ANDERSSON, J. V. Polynomial Interpolation of GPS Satellite Coordinates. GPS Solutions, vol. 10 , pp. 67-72, 2006. IERS ANNUAL REPORT 2005. Verlag des Bundesamts fr Kartographie und Geodsie, Frankfurt am Main, 2007.
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IGS THE INTERNATIONAL GPS SERVICE FOR LEADING-EDGE SPACE MISSIONS. ESA Bulletin 116, Darmstadt, Novembro de 2003. (disponvel em: http://www.esa.int/esapub/bulletin/bullet116/chapter9_bul116.pdf) KOUBA, J., MIREAULT, Y., BEUTLER, G., SPRINGER, T., GENDT, G., A Discussion of IGS Solutions And Their Impact On Geodetic And Geophysical Applications. GPS solutions 2(2), 3-15, 1998. KREYSZIG, E. Advanced Engineering Mathematics. Nova York: Wiley Sons, 2006. RALSTON, A. e RABINOWITZ, P. A First Course In Numerical Analysis. Nova York: Dover, 2001. REMONDI, B., NGS SECOND GENERATION ASCII AND BINARY ORBIT FORMATS AND ASSOCIATED INTERPOLATION STUDIES. Apresentado na 20a. Assemblia Geral do IUGG, Viena, 11-24 de Agosto de 1991. SCHENEWERK, M. A Brief Review Of Basic GPS Orbit Interpolation Strategies. GPS Solutions, vol. 6, pp. 265-267, 2003. YOUNG, D. M. e GREGORY, R. T. A Survey Of Numerical Mathematics, vol. 1. Londres: Adisson-Wesley, 1972. YOUSIF, H. e EL-RABBANY, A. Assessment Of Several Interpolation Methods for Precise GPS Orbit. The Journal Of Navigation, vol 60, pp 443-455, 2007. (Recebido em julho de 2010. Aceito em junho de 2011).

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INTERPOLAO DE EFEMRIDES GPS

Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.

Interpolao de efemridos - GPS.

Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.

Cada polinmio Lk possui grau n-1. Pode-se verificar as seguintes igualdades:

Interpolao de efemridos - GPS.

Constata-se agora que o polinmio P( x) = yk Lk ( x)

Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.

n 1 y[ xi1 ,..., xin ] n 1 y[ xi0 ,..., xin 1 ] (12)

Interpolao de efemridos - GPS.

p( x) = p1( x) + a ( x x0 )( x x1) ... ( x xn 1), (15)

Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.

Interpolao de efemridos - GPS.

Estes dois polinmios so de grau inferior ou igual a n - 2. O polinmio:

Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.

Por exemplo, se n impar, (n = 2q+1):

Em todos os casos, g(n,x) uma soma de n termos. Associa-se a g o polinmio seguinte:

Assim, quando n impar (n = 2q+1): P ( n, X ) = a q + a q +1 X + ... + aq 1 X n 2 + aq X n 1. (31) Se n par (n = 2q):

Constata-se que para x, com m = [-n/2]+1, e colocando = exp(ix):

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Cararo, A. C. e Ferreira, L.D.D.

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