Robtica I

Cinemtica Directa: Manipulador cilndrico con mueca esfrica

Jorge Enrique Lavn Delgado

Universidad La Salle

Martes 02 de Octubre de 2012

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

1 / 16

Diagrama cinemtico

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

2 / 16

Asignacin de referenciales
d3 o2 x2 z1 d2 x1 z0 o0 x0 y0 o1 y1 y2 z2 o3 y3 x3 z3

5 4
y4

z4 , y5

x4 , x5

y6 x6 z6

z5 o6

o 4 , o5

DH1.- El eje xi debe ser perdicular al eje zi DH2.- El eje xi debe intersecar al eje zi 1
Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

3 / 16

Tabla de Parmetros
z1 o1 l1 x1 z0 o0 x0
i di ai i ngulo entre xi distancia de oi distancia de zi ngulo entre zi y xi medido sobre zi 1 a xi medida a lo largo de zi 1 a oi medida a lo largo de xi 1 y zi medido sobre xi
1 1 1

y1

i 1

i 1

di l1

ai 0

i 0

y0

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

4 / 16

Tabla de Parmetros

o2 x2 z1 d2 x1
i di ai i ngulo entre xi distancia de oi distancia de zi ngulo entre zi

z2 y2

i 2

i 0

di d2

ai 0

i 90

o1
1

y1

y xi medido sobre zi 1 1 a xi medida a lo largo de zi 1 a oi medida a lo largo de xi 1 y zi medido sobre xi

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

5 / 16

Tabla de Parmetros

d3 o2 x2
i di ai i

z2 y2
1

o3 x3 y3

z3

i 3

i 0

di d3

ai 0

i 0

ngulo entre xi distancia de oi distancia de zi ngulo entre zi

y xi medido sobre zi 1 a xi medida a lo largo de zi 1 1 a oi medida a lo largo de xi 1 y zi medido sobre xi

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

6 / 16

Tabla de Parmetros

l4 y3 o3
i di ai i

x3 z3

z4 y4
1

x4

i 4

i 4

di l4

ai 0

i 90

o4
1

ngulo entre xi distancia de oi distancia de zi ngulo entre zi

y xi medido sobre zi 1 1 a xi medida a lo largo de zi 1 a oi medida a lo largo de xi 1 y zi medido sobre xi

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

7 / 16

Tabla de Parmetros

z4 , y5

5
y4

x4 , x5
z5
i 5 i 5 di 0 ai 0 i 90

o 4 , o5
i di ai i ngulo entre xi distancia de oi distancia de zi ngulo entre zi y xi medido sobre zi 1 1 a xi medida a lo largo de zi 1 a oi medida a lo largo de xi 1 y zi medido sobre xi
1 1

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

8 / 16

Tabla de Parmetros

l6 y5 x5 o5
i di ai i

6
o6

y6

x6 z6

i 6

i 6

di l6

ai 0

i 0

z5
1

ngulo entre xi distancia de oi distancia de zi ngulo entre zi

y xi medido sobre zi 1 1 a xi medida a lo largo de zi 1 a oi medida a lo largo de xi 1 y zi medido sobre xi

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

9 / 16

Matrices de paso
Matriz de paso: C 6 S Ai = 6 4 0 0 i 1 2 3 4 5 6
Jorge E. Lavn D. (ULSA)

S C C C S 0

Tabla de parmetros:

3 S S aC C S aS 7 7 C d 5 0 1 ai 0 0 0 0 0 0 i 0 90 0 90 90 0
02/Octubre/2012 10 / 16

i 1 0 0 4 5 6

di l1 d2 d3 l4 0 l6

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

Matrices de paso
C i 6 S i Ai = 6 4 0 0 2 2 S i Ci C i Ci Si 0 S 1 C0 C 1 C0 S0 0 S0 C 90 C0 C 90 S 90 0 S i Si C i Si Ci 0 3 ai C i ai S i 7 7 di 5 1

i 1 2

i 1 0

di l1 d2

ai 0 0

i 0 90 3 0 0 7 7 l1 5 1

A1

A2

C 1 6 S 1 = 6 4 0 0 2 C0 6 S0 = 6 4 0 0

S 1 S0 C 1 S0 C0 0

3 2 C 1 (0 ) C 1 7 6 (0) S 1 7 6 S 1 5=4 0 l1 1 0 3 2 S0 S 90 (0) C0 6 C0 S 90 (0) S0 7 7=6 5 4 C 90 d2 0 1

S 1 C 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0

3 0 0 1 0 7 7 0 d2 5 0 1
11 / 16

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

Matrices de paso
C i 6 S i Ai = 6 4 0 0 2 2 S i Ci C i Ci Si 0 S0 C0 C0 C0 S0 0 S 4 C 90 C 4 C 90 S 90 0 S i Si C i Si Ci 0 3 ai C i ai S i 7 7 di 5 1

i 3 4

i 0 4

di d3 l4

ai 0 0 3 0 0 0 0 7 7 1 d3 5 0 1 S 4 C 4 0 0

i 0 90

A3

A4

C0 6 S0 = 6 4 0 0 2 C 4 6 S 4 = 6 4 0 0

S0 S0 C0 S0 C0 0

3 2 1 (0) C0 7 6 ( 0 ) S0 7 6 0 5=4 0 d3 1 0 3 2 S 4 S 90 0 C 4 6 S C 4 S 90 0 7 7=6 4 C 90 l4 5 4 0 0 1 0

0 1 0 0

0 0 1 0

3 0 0 7 7 l4 5 1
12 / 16

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

Matrices de paso
C i 6 S i Ai = 6 4 0 0 2 2 S i Ci C i Ci Si 0 S i Si C i Si Ci 0 3 ai C i ai S i 7 7 di 5 1

i 5 6

i 5 6

di 0 l6

ai 0 0

i 90 0 3 0 0 7 7 0 5 1 3

A5

A6

C 5 6 S 5 = 6 4 0 0 2 C 6 6 S 6 = 6 4 0 0

S 5 C90 C 5 C90 S90 0 S 6 C0 C 6 C0 S0 0

S 5 S90 C 5 S90 C90 0 S 6 S0 C 6 S0 C0 0

3 2 C 5 (0 ) C 5 7 6 (0) S 5 7 6 S 5 5=4 0 0 1 0 3 2 C 6 (0 ) C 6 6 S (0 ) C 6 7 7=6 6 5 4 0 l6 1 0

0 0 1 0 S 6 C 6 0 0

S 5 C 5 0 0 0 0 1 0

0 0 7 7 l6 5 1

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

02/Octubre/2012

13 / 16

Matrices de transformacin homognea

La matriz de transformacin homognea que relaciona los referenciales base y del efector nal est dada por: Tn 0 =

i =1

Ai
d3

T6 0 =
5 4

i =1

Ai = A1 A2 A3 A4 A5 A6
6
y6 x6 z6

o6

d2

1
z0 o0 x0
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Manipulador cilndrico con mueca esfrica 02/Octubre/2012 14 / 16

T06
y0

Matrices de transformacin homognea

Se sigue que: 3 r11 r12 r13 dx 6 r21 r22 r23 dy 7 6 7 T6 0 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 = 4 r31 r32 r33 dz 5 0 0 0 1 r11 = C 1 C 4 C 5 C 6 r21 = S 1 C 4 C 5 C 6 r31 = r12 = r22 = S 4 C 5 C 6 S 1 C 4 C 5 S 6 C 1 C 4 C 5 S 6 C 1 S 4 S 6 + S 1 S 5 C 6 S 1 S 4 S 6 C 4 S 6 C 1 S 4 C 6 S 1 S 5 S 6 S 1 S 4 C 6 + C 1 S 5 S 6 C 1 S 5 C 6 2

donde

r32 = S 4 C 5 S 6
Jorge E. Lavn D. (ULSA)

C 4 C 6
02/Octubre/2012 15 / 16

Manipulador cilndrico con mueca esfrica

Matrices de transformacin homognea

Se sigue que: 3 r11 r12 r13 dx 6 r21 r22 r23 dy 7 6 7 T6 0 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 = 4 r31 r32 r33 dz 5 0 0 0 1 r13 = C 1 C 4 S 5 r33 = dx dy dz
Jorge E. Lavn D. (ULSA)

donde

S 1 C 5

r23 = S 1 C 4 S 5 + C 1 C 5 S 4 S 5

= S 1 d3 S 1 l4 + C 1 C 4 S 5 l6 S 1 C 5 l6 = C1 d3 + C1 l4 + S1 C4 S5 l6 + C1 C5 l6 = l1 + d2 S4 S5 l6
Manipulador cilndrico con mueca esfrica 02/Octubre/2012 16 / 16