Sistemas de Propulsão

III.
Sistemas de Propulso Elctrica

1. Motores DC
2. Motores AC de induo
3. Motores de magnetos permanentes
4. Motores de relutncia varivel comutados

Tecnologia de Veculos Elctricos 2013
O sistema de propulso elctrica o corao do veculo elctrico e hibrdo.
Este sistema constitudo por:

1. Motor elctrico
2. Conversor de potncia
3. Controlador electrnico

III. Sistemas de Propulso Elctrica

O motor elctrico converte a energia elctrica em energia mecnica capaz de
movimentar o veculo, ou o inverso, no caso da travagem regenerativa.

O conversor de potncia alimenta o motor, de forma adequada, controlando
as tenses e correntes aplicadas ao motor.
O controlador electrnico comanda o conversor de potncia, atravs de
sinais de controlo, que condicionam a potncia e a velocidade, de acordo com
comandos.
O controlador subdivide-se por sua vez em trs blocos funcionais, que so: os
sensores (informao de corrente, temperatura, tenso, velocidade, binrio),
o circuito de interface (condiciona os sinais dos sensores e traduz as ordens
processadas no processador) e o processador (responsvel pelas decises).

A escolha do tipo de propulso elctrica faz-se de acordo com diversos
factores, tais como o desempenho do veculo, as restries e o sistema de
fornecimento de energia.
O desempenho do veculo estabelecido pelos perfis de acelerao, a
velocidade mxima, a travagem etc.
As restries do veculo incluem o volume, o peso, a carga, etc.

Os motores a adoptar nos Ves diferem dos comummente utilizados em
aplicaes industriais, j que exigem requerem taxas elevadas de pra-
arranque, taxas elevadas de acelerao, taxas elevadas de desacelerao,
grandes binrios, baixas velocidades em declive e uma larga gama de
velocidades de operao.

Em primeira abordagem, os motores podem ser classificados em dois
grandes grupos.
1. Motores com comutador/escovas
2. Motores sem comutadores
Na primeira categoria encontram-se os motores DC tradicionais, de ligao
srie, paralela, separada e composta e os motores de magnetos permanentes
com excitao. Os motores com comutador e escovas so menos fiveis, j
que no garantem uma operao sem manuteno e para altas velocidades.
Tambm tm baixa densidade de potncia especifca . Em oposio so de
fcil controlo e de tecnologia completamente dominada.

Os motores sem escovas tm grandes vantagens, como a alta eficincia, alta
densidade de potncia, baixos custos de operao. So mais fiveis e
praticamente no exigem manuteno. So por issso bastante atractivos para
a propulso elctrica. A adopo de magnetos permanentes em motores
scronos veio aumentar a adopo deste tipo de motores. A nvel de controlo,
e face aplicao em causa, tm sido desenvolvidos controlos no
convencionais, como o controlo por orientao de campo e o controlo
vectorial.

Ilustrao do princpio de operao do
motor DC
MOTORES DC
So largamente utilizados em
aplicaes que exijam variao de
velocidade, boa capacidade de
regulao de velocidade, e
frequentes manobras de
arranque/acelerao/travagem/
paragem. A tecnologia madura e o
seu controlo simples.
O princpio de operao do motor DC simples. Quando um condutor
percorrido por corrente elctrica colocado na influncia de um campo
magntico (produzido por enrolamentos ou magnetos), ser submetido a
uma fora de origem magntica.
Essa fora perpendicular ao plano constitudo pelo campo magntico e pelo
condutor (corrente) e proporcional ao comprimento do condutor (L), ao
valor da corrente elctrica (I ) e densidade de campo magntico (B)., tal
como:

Quando o condutor configurado em forma de espira (bobina), colocada
num ngulo com o campo magntico de , a fora resulta num binrio
(actua em ambos os lados da espira) que expresso atravs de :

MOTORES DC
Para que o binrio se mantenha contnuo e mximo, escovas e anis de
deslizamento so colocados para conduzir cada espira para a posio de
ngulo zero.
Ao elemento do motor DC constitudo pela bobina chama-se de armadura
ou de circuito induzido e ao elemento com as bobinas ou mahgnetos chama-
se de campo ou indutor.
O desempenho do motor depende da tenso da armadura, da fora
electromotriz (EMF) e do fluxo de campo.
Existem quatro tipos de motores DC com enrolamento de campo, e que
dependem do tipo de ligao relativa entre os dois circuitos dos elementos
(indutor e induzido).
MOTORES DC
1. Excitao separada 2. Excitao paralela ou em derivao
MOTORES DC
MOTORES DC
3. Excitao em srie 4. Excitao composta
MOTORES DC
No caso da excitao separada, as tenses aplicadas aos enrolamentos de
campo e da armadura podem ser controlados independentemente.

No caso da excitao paralela, os circuitos dos dois componentes so
ligadas em paralelo a uma fonte de alimentao comum. Pode-se contudo
controlar independentemente os circuitos, atravs da utilizao de
resistncias ou atravs de conversores electrnicos DC/DC

No caso da excitao em srie, a corrente de campo e a corrente da
armadura so iguais .

No caso da excitao composta, a fora magnetomotriz do enrolamento
de campo em srie funo da corrente do circuito da armadura e est
na mesma direco da fora magnetomotriz do enrolamento de campo
em paralelo.
A resistncia R
a
a resistncia do circuito
da armadura. Para as ligaes em
paralelo ou independente, coincide com a
resistncia do enrolamento do respectivo
circuito. Para as ligaes srie e
compostas, a soma das resistncias dos
enrolamentos da armadura e de campo.
As equaes de um motor DC so:

com o fluxo por plo em Wb, I
a
a
corrente na armadura em A, V
a
a tenso
da armadura em V,
m
a velocidade da
armadura em rad/s, T o binrio
desenvolvido pelo motor em Nm, e K
e

uma constante.
Circuito equivalente do circuito da
armadura de um motor DC
MOTORES DC
Das duas equaes anteriores, obtm-se:

As equaes anteriores so vlidas para todos os motores DC. No caso do
motor com excitao separada, se a tenso de campo se mantiver
constante, pode assumir-se que o fluxo praticamente constante, para
binrios variveis. As caractersticas binrio-velocidade uma recta.

A velocidade em vazio
m0
determinada pelos valores da tenso da
armadura e da excitao do campo. A velocidade decresce medida que o
binrio aumenta, e a regulao da velocidade depende da resistncia do
circuito. Estes motores sa utilizados em aplicaes que exijam regulao
de velocidade. Os motores srie apresentam um fluxo que depende da
corrente da armadura. Na regio no saturada, o fluxo pode ser
considerado proporcional corrente da armadura.
MOTORES DC
MOTORES DC
Caractersticas binrio-velocidade
dos motores DC
Para um motor em srie o binrio pode ser calculado atravs de:

Com R
a
a resistncia da armadura, soma das resistncias dos dois
enrolamentos.
Qualquer aumento no binrio, acompanhado de um aumento na
corrente , e no fluxo magntico. A velocidade baixa, na tentativa de
manter o balano entre a tenso induzida e atenso de alimentao.
Estes motores so dimensionados para o joelho da curva de
magnetizao, ao binrio nominal. Para grandes correntes (grandes
binrios), existe saturaoe a caracterstica binrio-velocidade
aproxima-se de uma recta.
Os motores DC srie aplicam-se para grandes binrios de arranque e
and grandes binrios de sobrecarga (traco).
MOTORES DC
Contudo, so so aplicados para operao sem binrio de carga, alimentados
tenso nominal e a sua velocidade cresce rapidamente para valores altos.
Tambm, apresentam dificuldades na travagem regenerativa.

As equaes para a excitao composta, mostram que as cractersitcas binrio-
velocidade esto entre as do motor srie e as do motor separado ou shunt. A
indepncia entre a tenso da armadura e o campo permite uma maior
flexibilidade de controlo.
Nos VEs pretende-se uma caracterstica binrio-velocidade constante at uma
determinada velocidade, com o binrio a decrescer com o aumento da
velocidade , acima do valor de velocidade base. Abaixo da velocidade base, as
correntes na armadura e de campo so as nominais, produzindo um binrio
nominal. A tenso nominal na armadura tem que ser aumentada
proporcionalmente ao aumento da velocidade.
MOTORES DC
MOTORES DC
Os conversores DC/DC so utilizados para o controlo de motores DC,
j que tm grande eficincia, flexibilidade, so pequenos, leves, de
rpida resposta. Os motores de excitao separada so usados em
traco devido flexibilidade de controlo da tenso da armadura e da
tenso de campo. Nestes motores, os conversores, em malha aberta ou
malha fechada, oferecem bons desempenhos, com operaes a grande
frequncia.

MOTORES DC
MOTORES DC
O circuito electrnico de potncia do conversor constitudo por uma fonte de
tenso DC, e alimenta uma carga resistiva/indutiva atravs de um interruptor
electrnico S, autocomutado ou forado comutao (transistor, tiristor, GTO,
MOSFET, IGBT). O diodo ligado em paralelo com a carga permite o retorno
dacorrente quando o interruptor principal est ao corte.
O interruptor accionado periodicamente no tempo T e mantm-se fechado
durante um tempo ton=T com um valor maior que 0 e menor que 1. A varivel
variable ton/T chamada de duty cycle do conversor.
MOTORES DC
O controlo do dispositivo S, variao do duty-cycle, pode ser feito atravs de:

1. Controlo da razo de tempo (TRC).
2. Controlo da corrente limite (CLC).

O controlo 1., tambm conhecido por controlo da largura de impulso pode ser
ainda dividido em (a) controlo a frequncia constante, no qual o perodo T se
mantm fixo, e a durao do tempo de on controlado para controlar o duty-cycle
; (b) controlo a frequncia varivel, no qual o perodo T varivel atravs ou de
manter constante o tempo de on e variando s T, ou atravs da variao de T e do
tempo on.
No modo 2. com ton constante obtm-se a baixas frequncias factores adversos
para o motor e torna difcil o dimensionamento de circuitos de filtragem.
raramente usado.
MOTORES DC
No controlo de corrente, conhecido por controlo ponto a ponto, controla-se
indirectamente atravs do controlo da corrente na carga entre dois valores limite
bem especificados (mnimo e mximo). Quando a corrente atinge o valor limite,
o interruptor corta e s liga quando o valor minmo de corrente for atingido. Para
um motor DC, este tipo de controlo, de facto de frequncia varivel, ou seja
um controlo temporal.

O conversor mostrado do tipo 1, e s permite tenso e corrente positivas, ou
seja controlo num s quadrante, sendo a velocidade e o binrio positivos. A
tenso varia entre 0 e V, ou seja do tipo abaixador ou um conversor buck. Para
obter um conversor do tipo 2 ou elevador ou boost, utiliza-se o seguinte circuito.
MOTORES DC
MOTORES DC
O interruptor est fechado durante o intervalo 0-T e fica aberto entre T-T.
Durante o fecho, a corrente iS aumenta, aumentando a energia armazenada em L.
Quando abre, a corrente flui atravs quer do condensador, quer da carga. A
energia da bobina adiciona-se da fonte, para alimentar a carga. O condensador
durante a abertura do interruptor tem a funo de evitar que se force as correntes
da carga e da bobina a serem iguais; tambm, reduz a ondulao da tenso na
carga. A tenso entre a e b dada por:

A tenso mdia na bobina :

A tenso na fonte :

MOTORES DC
TPC2:

1. Apresentar um chopper que possibilite o funcionamento em dois quadrantes.
MOTORES DC
O motor de induo o mais utilizado industrialmente, para uma larga gama de
aplicaes distintas. A sua tecnologia madura e o seu princpio de
funcionamento estabelecido h bastante tempo.
Estes motores requerem uma fonte de alimentao alternada ou, quando a partir
de uma fonte bateria, ou um inversor electrnico. No caso da propulso elcrica,
este inversor no ser mais exigente nem mais oneroso que os circuitos
electrnicos necessrios alimentao de motores DC.
O princpio de funcionamento destas mquinas de induo trifsicas mostra-se na
figura.

MOTORES DE INDUO
O estator, parte fixa da mquina, constitudo por trs bobinas ao longo da sua
periferia, sendo o rotor, parte mvel da mquina, constitudo ou por bobinas
idnticas s do estator (motor de rotor bobinado), ou por barras de alumnio
alojadas num cilindro, e curto-circuitadas nas bases (motor de rotor em gaiola de
esquilo).
As bobinas do estator: A, B e C, percorridas pelas correntes i
A
, i
B
e i
C
produzem
um campo magntico com os sentidos representados na figura. Sendo os
enrolamentos alojados na periferia, desfasados entre si do mesmo ngulo (120
na mquina com um par de plos), e se esses enrolamentos forem alimentados
por um sistema trifsico de correntes alternadas sinusoidais, o campo magntico
resultante girar contrrio aos ponteiros do relgio. Este campo girante
influenciar os condutores do rotor induzindo uma tenso, que provocar uma
corrente elctrica no rotor. Em consequncia, os condutores ficaro sujeitos a
uma fora que far rodar o rotor.
MOTORES DE INDUO
MOTORES DE INDUO
Se o rotor e o campo magntico rodarem mesma velocidade, no haver
velocidade relativa entre o campo e os condutores, pelo que no ser induzida
nenhuma tenso, nem existir corrente, o que impossibilitar o desenvolvimento
de binrio.

O binrio cresce at a velocidade do rotor atingir um valor ptimo, decrescendo a
partir desse valor at se anular quando a velocidade do rotor se iguala
velocidade do campo girante.
MOTORES DE INDUO
ainda possvel construir os enrolamentos, de tal forma que cada fase seja
constituda por vrios troos de bobina, colocados em diferentes localizaes na
periferia da mquina, podemndo-se obter 2, 3 , etc pares de plos. Desta forma, a
velocidade do campo girante ser modificada. Tambm, a variao da frequncia
de alimentao da mquina alerar a velocidade de rotao da mquina, de
acordo com a frmula:

Sendo n
S
(
s
) a velocidade de sincronismo (do campo girante), p o nmero de
pares de plos e f a frequncia das correntes de alimentao.

MOTORES DE INDUO
A frequncia no pode ser considerada a varivel de controlo directo da
velocidade, j que para cada carga, binrio, existir um deslizamento que
depende do binrio. Contudo, utiliza-se a velocidade como varivel de feedback
em contrlo em malha fechada, fazendo o ajuste relativamente a uma velocidade
de referncia, controlando a frequncia. O binrio ser dependente do campo
girante no entreferro , e dependente da corrente nas bobinas.

O aumento da frequncia das correntes, aumentar contudo as impedncias das
bobinas, reduzindo as correntes, e consequentemente o binrio ser inversamente
propocional velocidade, quando a alimentao se faz apartir de uma fonte
constante de tenso (caso das baterias).
Estes motores vm a sua grande desvantagem relacionado com a densidade de
potncia, j que apresentam perdas considerveis, apresentando vantagens ao
nvel do peso, volume, custo e ao facto de serem motores sem escovas.
MOTORES DE INDUO
Para velocidades do rotor inferiores velocidade do campo girante, a velocidade
relativa positiva, o que provocar um sistema de tenses induzidas com a
mesma sequncia de fases das tenses do estator. O sistema de correntes no rotor
provocaro um campo magntico que se movimentar velocidade de
deslizamento na mesma direco que a velocidade do rotor. Ento, o campo do
rotor desloca-se mesma velocidade do estator, e produz-se um binrio
estaccionrio. Para velocidades do campo e do rotor iguais, no haver induo
nem binrio. Para velocidades de rotao superiores velocidade do campo
girante, a velocidade relativa negativa, as tenses induzidas e as correntes no
rotor invertem e a sequncia de fases contrria sequncia de fases da
alimentao. O binrio desenvolvido negativo, e a mquina est em regime
gerador (travagem regenerativa).
MOTORES DE INDUO
A mquina de induo pode ser representada atravs de um esquema equivalente
por fase, tal como mostra a figura.

MOTORES DE INDUO
Os campos produzidos pelo estator e pelo rotor so representados atravs de um
transformador ideal, cuja relao de transformao dada pelo quociente entre o
nmero de espiras da bobina do estator e o numero de espiras da bobina do rotor.
Para o caso de um motor com o rotor em gaiola de esquilo, o numero de espiras
do enrolamento 1.
O esquema equivalente por fase pode ainda ser simplificado , atravs do esquema
com os parmetros do rotor referidos ao estator (frequncia e numero de espiras
do estator) .

MOTORES DE INDUO
A impedncia de entrada do circuito dada por:

A corrente do estator IS e a corrente do rotor Ir, so respectivamente dadas por:

A potncia elctrica total fornecida ao motor, considerando as trs fase, dada
por:

A potncia mecnica obtm-se atravs de

O binrio desenvolvido pela mquina :

MOTORES DE INDUO
MOTORES DE INDUO
Na regio da caracteristca binrio-deslizamento para a qual o deslizamento est
entre 0 e o deslizamento nominal, o binrio cresce de forma aproximadamente
linear com o aumento do deslizamento, at atingi o valor nominal. Par s=1, a
velocidade do rotor nula e o binrio o binrio de arranque.
A regio para 0<s<1 corresponde regio de binrio motor na direco positiva
do movimento. Para a regio de s>1, o binrio decresce, sendo a velocidade do
rotor negativa. Nesta regio ocorre travagem. Para s<0 a velocidade do rotor
superior velocidade de sincronismo, produzindo-se binrio negativo. Esta
anlise da caracterstica binrio-deslizamento corresponde a uma situao de
tenso e frequncia de alimentao constante. Para aplicaes de traco, a
mquina ter que ser controlada de forma a apresentar caracteristcas de binrio-
velocidade adequadas.
MOTORES DE INDUO
Controlo de velocidade
A velocidade de um motor de induo pode ser controlada de duas formas,
variando a tenso aos terminais do esttor ou variando a frequncia de
alimentao do esttor.
Modificando a tenso no esttor, varia-se a corrente no esttor e
consequentemente no rtor, alterando o binrio, no alterando contudo o
escorregamento para o binrio mximo. A variao na frequncia de alimentao
faz variar a frequncia, e velocidade de sincronismo, na mquina.
Assim, o controlo da mquina exige um conversor electrnico de potncia que
converta a tenso de alimentao constante disponvel numa tenso varivel, a
frequncia varivel, de acordo com as exigncias de controlo de binrio e de
velocidade. A caracterstica ideal seria a da figura seguinte, onde se emprega
controlo de deslizamento (V/Hz constante), para os conjuntos
deslizamento/binrio.
MOTORES DE INDUO
MOTORES DE INDUO
MOTORES DE INDUO
MOTORES DE INDUO
Travagem regenerativa
Uma das grandes vantagens da utilizao de Evs, a possibilidade de
reduzir/aproveitar a energia durante as travagens. Essa energia pode ser utilizada
para recarregar as baterias. Note-se que nem toda a energia pode ser aproveitada,
durante a regenerao, especialmente no caso de travagens bruscas. A energia
disponvel a energia cintica adquirida pelo veculo durante a acelerao,
normalmente muito elevada para ser aproveitada directamente pelo sistema
propulsor, em curto espao de tempo, j que este facto exigiria um motor de
elevadas razes de potncia, o que pode ser impraticvel.
O sistema de travagem mecnica ter que estar tambm presente, estando o
sistema de superviso do veculo encarregue de decidir o balano entre a energia
de travagem mecnica, da energia regenerativa e a velocidade do veculo.
MOTORES DE INDUO
MOTORES DE INDUO
A energia cintica retorna fonte, processada pelo motor, isto , funcionando
como se estivesse em regime gerador (escorregamento negativo).
A partir da energia mecnica produz-se energia elctrica o fluxo de energia
agora das rodas para a fonte. Este processo poder aumentar as possibilidades
de potncia/consumo em 10 a 15%.
O escorregamento negativo significa que a velocidade de sincronismo menor
que a velocidade do motor, tornando o binrio negativo. As tenses e as
correntes induzidas no rtor invertem o seu sentido. Assim, o binrio contraria
a rotao do rtor, desacelerando o veculo. Os conversores tero que permitir o
funcionamento nos quatro quadrantes ( binrio e velocidade positivos e
negativos).
MOTORES DE INDUO
As rectas na figura representam caractersticas lineares binrio-velocidade para
vrias frequncias.
MOTORES DE INDUO
Suponha-se que inicialmente o veculo se move para a frente accionado pelo
motr, com binrio positivo (Ponto 1). O condutor trava, diminuindo a velocidade
do veculo. O controlo reage imediatamente mudando f1 para f2, fazendo com
que vs2>vm1 (Ponto 2, j que pela inrcia, a velocidade no pode variar
instantneamente). Agora, o escorregamento e o binrio so negativos, o motor
est em modo regenerativo. O veculo abranda, e medida que o faz e cai para
abaixo do sincronismo, below a frequncia ter que diminuir para que a
regenerao se mantenha (f3), continuando at haver energia cintica disponvel.
Tal como no arranque, este processo tem que ser controlado de forma a no haver
excesso relativamente s capacidades de variao de potncia do motor.
TPC3:

1. Apresentar um chopper que possibilite o funcionamento em dois quadrantes.
MOTORES DC

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