You are on page 1of 20

Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos

UNIDAD II
Mecanismos Articulados
1. Objetivos
1.1. Conocer los principios de diseo de los mecanismos ms usados y sus aplicaciones.
1.2. Determinar la forma apropiada de un mecanismo para conseguir determinados
movimientos.
1.3. Conocer los mecanismos para transformar un movimiento circular en movimiento
rectilneo.
2. Ciencia de los mecanismos
Al disear una mquina el problema se divide en dos partes
a! "a dimensi#n$ forma y ubicaci#n de cada una de las partes de una mquina$ deban estar
proporcionadas tal que su acoplamiento %monta&e! produ'ca el movimiento deseado.
b! Cada parte debe soportar con seguridad las fuer'as que sobre ellas act(an por lo que se debe
seleccionar el material adecuado en base a su resistencia mecnica.
3. Estructura
)e puede referir a cualquier ob&eto que tiene la capacidad de soportar y e&ercer cargas. *ara
disear tal estructura o para determinar si una ya construida es adecuada$ se deben determinar
las fuer'as y los pares que act(an sobre ella en su totalidad as como en sus miembros
individuales.
+,isten diversos tipos de estructuras
Armaduras . -ue son estructuras que s#lo soportan cargas a,iales.
Bastidores . )on estructuras diseadas para permanecer en reposo y soportar cargas.
Mquinas . +structuras diseadas para moverse y e&ercer cargas.
4. Mecanismo
+s una combinaci#n de cuerpos rgidos .%cuerpos indeformables!/ dispuestos de tal manera que
el movimiento de una obligue a los otros a moverse.
5. Sistemas Articulados
El istema Articulado de !res Barras A0$ AC y 0C forma
un tringulo +)1A0"+. 2o 3ay movimiento relativo de las
barras$ puesto que solamente puede formarse un tringulo con
tres lneas dadas. "i#.2.1
EL SISTEMA ARTICULADO DE CUATRO
BARRAS
Consiste de dos manivelas %2 y 4! que giran
alrededor de los puntos -2 y -4 respectivamente que
son puntos fi&os5 conectados entre s por una barra
rgida %3!$ llamada$ biela. )i se da alg(n movimiento
a cualquier parte de esta combinaci#n$ todas las
dems partes tienen un movimiento determinado.
+sta combinaci#n de barras es un 6+CA27)68.
"i#.2.2
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
13
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"a siguiente figura es un esquema simplificado del mecanismo anterior.
"i#.2.3
$. istemas Articulado de cuatro barras con un miembro desli%ante
"a figura es un e&emplo de un mecanismo articulado de cuatro barras.
"i#.2.4
+l 0loque 0$ se desli'a en vaiv9n en la ranura circular al girar la manivela -2:A. +l centro de
curvatura de la ranura circular est en -4. +l perno 0 se mueve en la ranura circular
e,actamente igual que si fuera guiado por una manivela de longitud -4:0 que girase alrededor
de -4.
)upongamos a3ora que se 3ace la ranura de un radio mayor que -4:0$ por e&emplo$ con su
centro en -4;. +ntonces el sistema equivalente de cuatro barras sera -2:A:0:-4;.
"levando la idea ms le&os$ 3agamos que la ranura sea recta$ entonces -4 estara en un punto
-4$ es decir$ ale&ado una distancia infinita. +l mecanismo$ sin embargo$ sera todava el
equivalente de un sistema de cuatro barras$ como se muestra en la figura.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
14
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.&
-2:A$ es una manivela %manivela finita!$ la lnea 0:-4 perpendicular a la ranura$ es la otra
manivela %manivela infinita!$ A:0 es la biela y la lnea -2:-4 paralela a la manivela 0:-4 es
la lnea de centros.
"a aplicaci#n ms com(n de 9ste sistema articulado se encuentra en las mquinas de vapor$
compresor de movimiento alternativo y la mquina de combusti#n interna %motores de
ve3culos!.
"i#.2.$
!A'EA
+,plicar en forma esquemtica el funcionamiento de
"os 4 tiempos de un motor Diesel.
"os 4 tiempos de un motor <asolinero.
=n compresor de aire.
(. )eterminaci*n #r+ica de ,osiciones m-imas . m/nimas de mecanismos
0roblema 1 .
"os e&es -2 y -4 son fi&os. -2:A> 3? mm$ A:0> @A mm$ -4:0> B1 mm$ y -2:-4> @A mm. "a
manivela 2 es la motri'$ girando a mano i'quierda. "as proporciones son tales que$ cuando 2
completa una revoluci#n$ 4 oscila seg(n un cierto ngulo. +ncontrar las dos posiciones e,tremas
de la lnea -4:0 de la manivela 4.
"i#.2.(
oluci*n
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
15
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"as posiciones de los puntos A y 0 siempre estarn ubicadas en una circunferencia de radio 3?
mm con centro en -2 para el punto A y para el punto 0 en una circunferencia de radio B1 mm
con centro en -4$ como se aprecia en la siguiente figura$ reali'ada a una escala conveniente.
"i#.2.1
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
16
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
+l m9todo consiste en encontrar las diferentes posiciones del punto 0 a partir de las diferentes
posiciones del punto A. 1omemos por e&emplo las posiciones A1$ A2$ ...$ A? para una vuelta
completa de la manivela 2 y encontremos las posiciones correspondientes del punto 0 01$
02$ ...$ 0?. +n la grfica se observa las posiciones 1$ 3 y ? del mecanismo.
"i#.2.2
Al encontrar las posiciones correspondientes del punto 0 para una revoluci#n de la manivela
-2:A$ se observa que la manivela -4:0 estar oscilando entre dos posiciones que las
llamaremos 0mn y 0m,. "as posiciones e,tremas de la lnea -4:0 sucedern cuando -2:A y
A:0 est9n alineadas. "a posicin mxima la obtendremos entonces con un radio de %-2:A! C
%A:0! > 3? C @A > 114 mm$ medidos desde -2. "a posicin mnima la obtendremos con un
radio de %A:0! D %-2:A!> @A D 3? > 3? mm$ medidos desde -2. "a grfica siguiente muestra el
mecanismo en sus dos posiciones e,tremas 0mn y 0m,.
"i#.2.13
0roblema 1.a .
Desarrollar el problema anterior considerando -2:A > 2E mm. "os otros datos no varan.
0roblema 2 .
+l bloque 4 se desli'a en la ranura de una pie'a fi&a 1. +l e&e -2 de la manivela 2 est fi&o en 1.
-2:A> 3? mm y A:0> 114 mm. %1ra'ar el mecanismo$ suponiendo dimensiones para 1$ si se
desea$ o usando solamente lneas de centro! 1rcese el sistema de cuatro barras para este
mecanismo anotando con propiedad el sistema -2:A:0:-4$ dando nombre a cada acoplamiento
y mostrando las manivelas finita e infinita. +ncontrar la longitud de la carrera del bloque 4.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
17
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.11
oluci*n4
0m, se obtiene cuando -2:A se alinea con A:0 y esta posici#n se da 3aciendo centro en -2
y con radio %-2:A!C%A:0!. 1ra'ar un arco que corta a la circunferencia de radio infinito en
0m,.
0mn se obtiene cuando -2:A y A:0 se superponen y esta posici#n se da 3aciendo centro en
-2 y con radio %A:0!: %-2:A!. )e tra'a un arco que corta a la circunferencia de radio
infinito en 0mn. Amn se obtiene tra'ando desde 0mn una recta que pase por -2 y se
prolonga 3asta cortar la circunferencia menor en Amn.
"i#.2.12
0roblema 3 .
+ncontrar la trayectoria que sigue el punto * para el mecanismo de 4 barras mostrado en la figura 2.13 para
una rotaci#n completa de la barra 2. (Observacin: distancia AB, AP, BP son constantes).
0roblema 4 .
+n la figura 2.14 se muestra una gr(a que genera un movimiento 3ori'ontal del punto *. Analice
la trayectoria del punto * para una rotaci#n de la manivela 2 de 3EF en sentido 3orario. Dar
como respuesta el despla'amiento apro,imado del punto *.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
18
Fig.2.13
Fig.2.14
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
Al#unas A05ICACIO6E de los Mecanismos Articulados de Cuatro Barras4
6ecanismo para levantar una lanc3a fuera del agua.
"i#.2.1&
6ecanismo para levantar un paquete de una fa&a transportadora y colocarla en otra.

Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
19
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.1$.a "i#.2.1$.b
6ecanismo para girar un monitor de computadora de una posici#n de almacenamiento dentro
de un escritorio a una posici#n de observaci#n.
"i#.2.1(
6ecanismo para mover un cofre de almacenamiento de una posici#n accesible %suspendido
sobre una cama! a una posici#n de almacenamiento en el tec3o.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
!
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.11
6ecanismo para mover un recipiente para basura desde el piso 3acia arriba de un contenedor
de basura y a una posici#n de volteo.
"i#.2.12
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
1
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
6ecanismo desarrollado con el ob&etivo de diseo de trepar escaleras.
"i#.2.23
6ecanismo para el bombeo de petr#leo$ que genera una trayectoria apro,imadamente en lnea recta.
"i#.2.21.a "i#.2.21.b
6ecanismo para mover un recipiente para basura desde una posici#n cerca al piso 3acia arriba
de un contenedor de basura y a una posici#n de volteo.
"i#.2.22.a
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"

Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos


"i#.2.22.b
Alicate de presi#n a&ustable.


"i#.2.23.a "i#.2.23.b
Cuc3ar#n 3idrulico
"i#.2.24.a
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
3
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.24.b
6ecanismos para levantar el ca&#n de carga de un volquete
"i#.2.2&
)ierra con movimiento de vaiv9n
"i#.2.2$
Anl isis de Mecanismos

+n el diseo de mquinas se requiere la creaci#n de dispositivos para obtener un movimiento deseado.
-ui' se necesite mover o despla'ar ca&as con yogurt de una posici#n A$ a otra posici#n 0 cada cierto
tiempo. 1al ve' se necesite colocar etiquetas a productos terminados como parte de un proceso
productivo. +n cualquier caso son necesario mecanismos para generar los movimientos.
Condici*n de ras!o"
"a "ey de Grashof establece que la suma de los eslabones ms corto y ms largo de un mecanismo de 4
barras no puede ser mayor que la suma de los dos restantes eslabones para que se tenga una rotaci#n
relativa continua entre dos eslabones.
S # L $ # %
Donde
) > "ongitud del eslab#n ms corto
" > "ongitud del eslab#n ms largo
* > longitud de un eslab#n restante
- > "ongitud del otro eslab#n restante
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
4
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.2(
+,isten cuatro tipos posibles de mecanismos Grashof
"i#.2.21
a! )e obtiene un mecanismo de manivela oscilador cuando el eslab#n ms corto es la manivela$ y la
tierra cualquiera de los eslabones adyacentes %Gig. a!. +l eslab#n de entrada puede girar 3AEF
continuamente mientras el eslab#n de salida s#lo .se mece/ %u oscila!.
b! )e obtiene un mecanismo de manivela doble$ cuando el eslab#n ms corto es la tierra %Gig. b!. 1anto
el eslab#n de entrada como el de salida efect(an revoluciones completas.
c! )e forma un mecanismo de oscilador manivela cuando el eslab#n ms corto es el seguidor %Gig. c!.
+l eslab#n de salida puede girar 3AEF continuamente mientras el eslab#n de entrada s#lo oscila.
d! )e obtiene un mecanismo de oscilador doble cuando el eslab#n opuesto al ms corto es la tierra
%Gig. d!. 1anto el eslab#n de entrada como el de salida tienen rotaciones limitadas.
Anlisis dimensional de un mecanismo de cuatro &arras
+s necesario conocer la t9cnica usada para determinar las dimensiones %longitudes! de los eslabones
para que puedan efectuar los movimientos deseados. "os m9todos ms sencillos y rpidos son grficos.
Guncionan bien 3asta para tres posiciones de diseo. 6s all de ese n(mero$ es necesario un anlisis
num9rico$ cuyo estudio escapa a los ob&etivos del curso.
*ara reali'ar el anlisis grfico es necesario un comps$ un transportador de ngulos$ escalmetro y
escuadras.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
5
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
Ejemplo 1 : % )alida de balancn %barra 4! D dos posiciones con despla'amiento angular!.
Disee una manivela balancn de Grashof de cuatro barras para dar un giro de 4BF de balancn$
con igual tiempo 3acia delante y 3acia atrs$ a partir de una entrada de motor de velocidad constante.
NOTA:
a! *ara la soluci#n de este tipo de problemas se deben tomar muc3as decisiones e 3ip#tesis debido a
que en el enunciado faltan muc3os datos.
b! )e deben reali'ar .elecciones libres/ de un ngulo o longitud que no estn dados en el problema.
c! "a primera soluci#n a la que se llegue probablemente no ser satisfactoria por lo que ser
necesario un proceso iterativo %reali'ar varios intentos!. Con la prctica se podrn reali'ar me&ores
elecciones en menos tiempo.
d! )e debe construir un modelo simple de cartulina del diseo efectuado para comprobar su
funcionamiento
"i#.2.22
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
6
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"a siguiente figura muestra el mecanismo en su posici#n m,ima.
"i#.2.33
)ntesis de funci#n de dos posiciones con salida de balancn %de no retorno rpido!
oluci*n
1. 1race el eslab#n de salida -4:0 en ambas posiciones e,tremas 01 y 02$ en una locali'aci#n
conveniente$ tal que se subtienda el ngulo deseado de movimiento > 4BF
2. 1race la cuerda 01:02 y prol#nguela en una direcci#n conveniente.
3. )eleccione un punto conveniente -2 en la recta 01:02 prolongada
4. 0iseque el segmento 01:02 y trace una circunferencia con ese radio alrededor de -2.
B. Designe las dos intersecciones de la circunferencia y de 01:02 prolongado$ como A1 y A2
A. 6ida la longitud del acoplador %eslab#n 3! como de A1 a 01$ o bien de A2 a 02.
@. 6ida la longitud del eslab#n de la manivela 2 y del balancn 4
?. 8btenga la condici#n de <ras3of. )i se trata de un caso de no:<ras3of$ desarrolle de nuevo los
pasos 3 a ? con -2 despu9s de -4
H. +labore un modelo de cartulina del eslabonamiento$ y artic(lelo para comprobar su funci#n y sus
ngulos de transmisi#n.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
7
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
Ejem,lo 24 %)alida de balancn D Dos posiciones con movimiento plano general!
Disee un mecanismo de 4 barras para mover un eslab#n CD de la posici#n C1D1 a la posici#n C2D2
1. 1race el eslab#n CD en sus posiciones deseadas$ C1D1 y C2D2 como se indica en el plano.
2. 1race las lneas de construcci#n del punto C1 al C2$ y del punto D1 al D2
3. 0iseque las rectas C1C2 y D1D2$ y prolongue sus mediatrices %bisectrices perpendiculares! 3asta
la intersecci#n en -4. 1al punto de intersecci#n es el rotopolo.
4. )eleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del rotopolo 3asta cortar las rectas
-4C1 y -4C2. 6arque tales intersecciones como 01 y 02.
B. +fectu9 los pasos 2 al ? del e&emplo 1$ para completar el eslabonamiento.
A. Iealice en cartulina un modelo del eslabonamiento$ y artic(lelo para comprobar su funci#n y sus
ngulos de transmisi#n.
+l problema anterior muestra como un eslab#n %barra CD! con movimiento plano general puede
estudiarse %reducirse! como un problema ms simple de rotaci#n pura similar al e&emplo 1.
"i#.2.31
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
8
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
MECA6IMO )E 'E!O'6O 'A0I)O
6uc3as aplicaciones de diseo de mquinas tienen necesidad de una diferencia en velocidad media entre
sus carrera .3acia adelante/ y .de retorno/. <eneralmente se reali'a un traba&o e,terno en la carrera
3acia delante$ y de regreso es necesario que el movimiento se realice lo ms rpido posible. De modo
que un m,imo de tiempo quede disponible para la carrera de traba&o.
+ste mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en las
figuras 2.32 y 2.33.
"i#.2.32 "i#.2.33
*ara una velocidad angular constante del eslab#n 2$ el 4 gira a una velocidad no uniforme$ el elemento
de traba&o A se mueve con velocidad lenta casi constante durante la mayor parte de la carrera de corte y
tiene una carrera de retorno rpida.
)i en el e&emplo 1$ el punto 82 no se sit(a en la prolongaci#n de la lnea 0102$ como se muestra en las
figuras 2.34.a y 2.34.b$ entonces la manivela 82A describir ngulos desiguales y y si la velocidad
es constante entonces los tiempos sern diferentes. +l cociente 7 se llama relaci*n de tiem,o 8!'9$ y
define el grado de retorno rpido del eslabonamiento. )i la manivela girase en sentido opuesto este
mecanismo se llamara de avance r,ido.
+l m9todo grfico para el diseo de un mecanismo de retorno rpido necesita resolver las siguientes
ecuaciones

= ! # 36! = +
1ambi9n se debe definir un ngulo de construcci#n
= = 18! 18!
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
9
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.34
Ejem,lo 34
Disee un mecanismo de 4 barras de manivela:balancn de retorno rpido de 11.2B$ con movimiento de
balancn de salida de 4B.
1. 1race el eslab#n de salida 840 en ambas posiciones e,tremas$ en una posici#n conveniente$ tal
que subtienda el ngulo de movimiento deseado$ 4 >4B .
. Calcule $ y mediante las ecuaciones dadas anteriormente.
>1AE $ > 2EE y >2E.
3. 1race una lnea de construcci#n por el punto 01 a un ngulo conveniente.
4. 1race una lnea de construcci#n por el punto 02 a un ngulo desde la primera lnea.
B. 6arque la intersecci#n de las dos lneas de construcci#n como 82.
A. Calcule las longitudes de manivela %A0! y acoplador o biela %82A!$ midiendo 8201 y 8202 y
resuelva simultneamente las ecuaciones
%0iela! C %6anivela! > 8201
%0iela! : %6anivela! > 8202
8 se puede obtener la longitud de manivela describiendo un arco con centro en 82$ desde 01$
3asta cortar la lnea 8202 prolongada. 6arque esa intersecci#n como 01;. +l segmento 0201;
tiene el doble de la longitud de la manivela. 0isecte este segmento para medir la longitud de
manivela 82A1.
@. Calcule la condici#n de <ras3of. )i es de no:<ras3of repita los pasos 3 al @$ con 82 delante de
84.
?. +labore un modelo de este mecanismo y artic(lelo para comprobar su funcionamiento.
Compruebe tambi9n los ngulos de transmisi#n.
281A
+ste m9todo funciona bien para relaciones de tiempo % !'9 ba&as 3asta apro,imadamente 11.B5 ms all
de este valor es necesario un mecanismo ms comple&o.
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
3!
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
0'OB5EMA 0'O0:E!O4
1. Disee una manivela:balancn de <ras3of de cuatro barras$ para HE de movimiento de balancn
de salida$ sin retorno rpido.
2. Disee un mecanismo de cuatro barras que proporcione las dos posiciones mostradas en la
Gig.2.3B del movimiento del balancn de salida$ sin retorno rpido.
"i#.2.3&
3. *ara el mecanismo de retorno rpido mostrado en la Gig.2.3A$ obtenga una e,presi#n para el
despla'amiento , de la corredera %eslab#n B! en funci#n solamente de del eslab#n motri'
%eslab#n 2! y las distancias constantes mostradas.
4. +n la figura Gig.2.3@ se muestra un mecanismo de retorno rpido en el que el eslab#n 2 es el
motri'. +l eslab#n B se mueve 3acia la derec3a durante la carrera de traba&o y 3acia la i'quierda
durante la carrera de retorno rpido. Dibu&e el mecanismo a escala natural y determine$ mediante
construcci#n grfica a. la relaci#n de las velocidades angulares 4J2 cuando el mecanismo
est en la fase mostrada$ y b. la relaci#n de tiempos del mecanismo.

Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
31
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.3$ "i#.2.3(
Ing. LEN L.ESCANO Ing. PALACIOS GA!NI"
3