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Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2007 / 2008

EISTI Guy Almouzni






















AUTOMATIQUE

REPRESENTATION EXTERNE / INTERNE












Automatique - Reprsentation Externe 0. Prambule
0. 1
0. Prambule


Plan du cours

AUTOMATIQUE CONTINUE

1. Commande - Modle dun processus .
2. Performances d'un Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit.
3. Correction d'un Systme Asservi Linaire (SAL).

AUTOMATIQUE DISCRETE

4. SALs chantillonns.
5. Correction numrique - Rgulateurs standards.
6. Performances d'un SAL chantillonn : Stabilit - Prcision - Rapidit.
7. Synthse des correcteurs numriques - Rponse pile.

AUTOMATIQUE CONTINUE / DISCRETE

8. Reprsentation dEtat des Systmes.


Annexe

9. Annexe. Logique floue.





Bibliographie

[1] H. Bhler Rglages chantillonns Presses polytechniques romandes
[2] F. de Carfort / C. Foulard / J. Calvet Asservissements linaires continus Dunod universit
[3] E. Dieulesaint / D. Royer Automatique applique Masson
[4] P. Faurre / M. Robin Elments dautomatique Dunod
[5] K. Ogata Discrete Time Control systems Prentice-Hall
[6] R. Pallu de la Barrire Cours dautomatique thorique Dunod
[7] M. Rivoire / J.L. Ferrier Automatique Eyrolles
[8] Y. Svely Systmes et asservissements linaires chantillonns Dunod
[9] Y. Thomas Signaux & systmes linaires Masson




__________


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 1
AUTOMATIQUE CONTINUE
1. Commande. Modle d'un processus
Troupeau qui mne son gardien est broy tt ou tard dans la gueule du loup. Frdric Mistral

1. Commande en boucle ouverte, en boucle ferme

Automatique :
Ensemble des mthodes destines rendre un processus automatique ( sans l'intervention de l'Homme).

Lobjectif est de contrler, de commander un systme, cest--dire faire en sorte quil obisse la commande qui
lui est applique.
Contrairement au Traitement du Signal o cest le signal qui nous intresse, en automatique, la finalit est le
systme.

Domaines d'application :
- commande de processus industriels (domaines initiaux)
- conomie, gestion, gophysique, biologie, etc... (nouveaux domaines).

Sciences connexes :
- Recherche Oprationnelle (RO) - Optimisation :
L'automatique peut traiter les systmes statiques et dynamiques. Ces derniers taient jusqu'alors traits par la RO.
Commande optimale (contraintes satisfaire).
- Traitement du Signal (TS) :
L'automatique doit se proccuper de TS :
. Conditionnement ( Mise en forme, Prtraitement, Amplification, Filtrage...)
. Caractrisation ( Transformations frquentielles)
. Dtection - Estimation (Moyenne quadratique...)
. Optimisation (Filtrage optimal...)
. Modlisation - Identification (Prdiction linaire, modles Markoviens...)
. Codage - Dcodage (Modulation, Dmodulation analogique et numrique...)
. Synthse de signal (Gnration de signaux analytiques, alatoires, bruit ...)
- Systmes temps rel, capteurs - actionneurs :
Contraintes temps rel imposes par les systmes commander; systmes dacquisition - restitution.

Constituants de l'automatique :
- Thorie des systmes.
- Asservissement ( rgulation).
- Commande - Optimisation statistique (commande optimale).
- Identification.

Automatique Continue : Les signaux et les systmes mis en jeu sont continus ( Temps Continu).
Ex.: rgulation de la vitesse d'un moteur.

Automatique Discrte : Des signaux discrets (et ventuellement des signaux continus) interviennent pour commander
des systmes discrets (et ventuellement des systmes continus).
Ex. : squenceur programmable de perage de pices.

Reprsentation Externe:Le systme est reprsent par sa FT (Fonction de Transfert) (Reprsentation Frquentielle).

Reprsentation Interne: Le systme est dcrit par son tat x (vecteur) (Reprsentation Temporelle) dans le plan de
phase ( , & ) x x : & ( , ) x x u = f ( u : entre)

La sortie (multivariable) y du systme est fonction de ltat x et de l'entre u :
y x u = g( , )

Reprsentation moderne, plus puissante que la Reprsentation Externe, notamment pour
dcrire les systmes multivariables, la Reprsentation Interne fait, de plus, intervenir les
Conditions Initiales de faon inhrente contrairement la Reprsentation Externe qui ne les
fait pas directement intervenir (la Fonction de Transfert nintgre pas les Conditions Initiales).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 2
Exemples de rgulation:- Puissance de la frappe des touches du clavier dun ordinateur contrle grce au retour
(feedback) constitu par le toucher (perception tactile)
- Puissance vocale de parole assujettie au retour fourni par la perception auditive.
- Direction dune automobile corrige en fonction du trac de la route (perception visuelle)...


Exemple : Asservissement de la direction de vol dun vaisseau spatial, dcrit dans le plan de phase :

Soit contrler la direction de vol (linclinaison) d'un vaisseau spatial. On souhaite maintenir prs de
0
l'angle du
vaisseau par rapport la verticale au sol (
0
: direction de consigne) :


fuses de direction



Commande en Boucle Ouverte ( chane ouverte, directe, non asservie, non automatise) (BO)


Systme
u
0

Il suffit de dterminer le couple de commande u
0
exercer avec les fuses, tel
que =
0
.

Le systme de guidage de la fuse est un convertisseur couple angle.

Cette commande directe est insuffisante car elle est aveugle :
+
+
Perturbations
Systme
u
0



Si des perturbations (ex. : pression de radiation solaire) cartent le vaisseau de la position de consigne, il n'y a pas de
rajustement de la commande et par consquent il y a biais ou cart de la sortie par rapport la consigne.

(Les perturbations se traduisent gnralement comme un bruit additif en sortie. Elles pourraient tre considres
comme une entre de commande au mme titre que
0
u mais la diffrence quelles sont subies, quon ne les
matrise pas et donc que lon ne peut pas jouer sur elles).

Commande en Boucle Ferme ( asservie, rgule, automatise) (BF) (SB : Systme Boucl)

Pour tenir compte des variations de la sortie, on effectue une boucle de retour (feedback) de la sortie sur la
commande lentre.

Exemple de retour le plus simple (commande en tout ou rien) :

v
v
v
= <
= =
= >

si
si
si



0
0
0
0

(

: couple)

+

v
e
Systme
u
0


0

+
+
Perturbations

La commande se fait par l'erreur : e u v =
0


- si pas de perturbation : =
0
v = 0 e u =
0
- si perturbation :
0
v 0.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 3
Inconvnient : fortes oscillations de autour de
0
.

amlioration avec l'introduction d'une bande morte (dead zone) [ , ] + autour de
0
:


v
v
v
= <
= +
= > +

si
si
si



0
0 0
0
0

+

v
e
Systme
u
0


0


0


0
+



Equations du systme dans le cas de la rgulation sans bande morte :

Soit J le moment dinertie du vaisseau. On a par application de la RFD (Relation Fondamentale de la Dynamique) pour
les solides en rotation : Couples

= J
&&
(couple = moment dune force) soit :


J e u v
&&
= = =
0
u
u
u
0 0
0 0
0 0
+ <
=
>

si
si
si





<
0
:
&& & & &
=
+
=
+
+ =
+

+ +
u
J
u
J
t
u
J
t t
0 0
0
0 2
0 0
2

:
arc de parabole dans le plan de phase
( )
,
&

=
0
:
&& & & &
= = + =

+ +
u
J
u
J
t
u
J
t t
0 0
0
0 2
0 0
2


>
0
:
&& & & &
=

=

+ =

+ +
u
J
u
J
t
u
J
t t
0 0
0
0 2
0 0
2



do le cycle de rgulation (reprsent dans le cas o
0
= 0) :


0

&



Exemple similaire : Rgulation de la direction dun vhicule automobile :

Le rglage de la position du volant suivant la direction de la route doit comporter ncessairement un feedback pour
corriger dventuelles perturbations (pav ...) cartant le vhicule de la direction de consigne.

Linformation visuelle autorise un bouclage (retour, feedback) de correction par le conducteur.

- commande analogique : en permanence le conducteur observe la route et ventuellement corrige la
direction du vhicule.
- commande chantillonne : intervalles de temps rguliers le conducteur observe la route et ventuellement
corrige la direction du vhicule.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 4
2. Structure gnrale d'un asservissement

On peut ramener un asservissement donn, analogique ou numrique, une structure gnrale pour laquelle la
commande ( contrle) du processus est ramene en amont du processus contrler, dans la boucle de rgulation
(quitte introduire des blocs supplmentaires en cascade avec cette structure).


Structure gnrale d'un asservissement continu d'un processus continu


x(t)
+
-
Capteur
y(t)
Comparateur
r(t)
e(t) = x(t) - r(t)
u(t)
Contrleur
analogique
Processus
continu
Correcteur
analogique


x : entre, ou consigne (commande de lasservissement)
u : commande (du processus)
r : retour, ou feedback
e : erreur
y : sortie


Structure gnrale d'un asservissement numrique d'un processus continu


x(t)
+
-
Contrleur Processus
y(t)
r(t)
e(t)
u(kT)
Calculateur
numrique continu
CAN CNA
Correcteur
u (t)
A
e (kT)
q
Capteur
analogique



Structure gnrale d'un asservissement chantillonn d'un processus continu


x(t)
+
-
Contrleur Processus
y(t)
r(t)
e(t)
u*(t)
Calculateur
numrique continu
e*(t)
u (t)
B
Correcteur
Bloqueur
d'ordre 0
chantillonneur
0
B
Capteur
analogique


La structure est identique celle de lasservissement numrique dun processus continu. Le bruit de quantification
du CAN est nglig pour ne retenir que lchantillonnage (CAN = chantillonnage + quantification).
Le CNA est constitu dun bloqueur dordre 0.
Un capteur numrique peut aussi tre utilis, autorisant alors un retour r aprs lchantillonneur pour une
comparaison numrique.

Structure gnrale d'un asservissement numrique d'un processus numrique


x(k)
Processus
y(k)
numrique
u(k)
Calculateur


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 5
Le calculateur assure, en plus du contrle numrique, la fonction de comparateur (numrique). Les chantillons de
sortie peuvent directement tre compars aux chantillons de consigne sans ncessiter de capteur pour ramener la
sortie la mme dimension ou au mme format que lentre (conditionnement) comme en analogique.

Le processus numrique peut tre naturellement numrique ou issu de la numrisation d'un processus continu :

Processus
continu
CNA CAN
Processus
numrique




Fonctionnement dun asservissement (l'asservissement obit la commande)

Le fonctionnement dun asservissement en prsence de perturbation peut tre scind en 2 types, par application du
thorme de superposition des systmes linaires.

Structure gnrale d'un asservissement continu d'un processus continu en prsence de perturbation


x(t)
+
-
Capteur
y(t)
Comparateur
r(t)
e(t) = x(t) - r(t)
u(t)
Contrleur
analogique
Processus
continu
Correcteur
analogique
Perturbation


- Fonctionnement en suiveur ( poursuite) :

Lentre de commande (consigne) varie. La sortie doit varier dans le mme sens que la consigne (elle ne doit
pas la contrer, sy opposer). Les perturbations peuvent tre ignores pour qualifier en 1re approximation ce
type de fonctionnement.

- Fonctionnement en rgulation :

Lentre (consigne) est constante (rglable). La sortie doit tre constante malgr les perturbations.
Lentre de perturbations doit tre contre contrairement lentre de commande.

Cest la structure de lasservissement, avec la position de lamplificateur (contrleur) en amont dans la boucle
dasservissement avant le processus, qui autorise une commande par la consigne et non par les perturbations
(les perturbations sont contres, rgules, alors que la consigne est suivie, non contre).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 6
3. Reprsentation externe

Soit un systme linaire stationnaire de Rponse Impulsionnelle (RI) h t ( ) .

En asservissement, les signaux et systmes sont gnralement causaux car la rgulation a pour vocation de se faire en
temps rel, en ligne. Un signal rel a toujours un dbut et une fin.


TEMPS CONTINU TEMPS DISCRET
x h t d y t ( ) ( ) ( ) =

0

h(t) x(t)
= x t h t ( ) * ( )

TL (monolatrale) (causalit)

X(p) H(p) Y(p) = H(p) X(p)
( si CI nulles)

H p
Y p
X p
( )
( )
( )
= : Fonction de Transfert (FT) du systme

H p TL h t ( ) [ ( )] =

H p ( ) est une fraction rationnelle si en temps, le systme
est reprsent par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants.

H p
a p
b p
i
i
i
m
i
i
i
n
( ) =
=
=

0
0
(sans prsence de retard)

La ralisabilit du systme fait que H p ( ) est du type
passe-bas (un passe-haut signifie en temps que le systme
est infiniment rapide).


n m >




Oprations Temps - Frquence (p)

d
dt
(drivation) p (avance de phase)

(intgration) p (retard de phase)











z e
pT
=
h x y
m k m
m
k
k
=

=
0

h
k
x
k
= x h
k k
*

TZ (monolatrale) (causalit)

X(z) H(z) Y(z) = H(z) X(z)
( si CI nulles)

H z
Y z
X z
( )
( )
( )
= : FT du systme

H z TZ h
k
( ) [ ] =

H z ( ) est une fraction rationnelle si en temps,
le systme est reprsent par une quation aux
diffrences linaire coefficients constants.

H z
a z
b z
i
i
i
m
i
i
i
n
( ) =
=
=

0
0
(sans prsence de retard)

La ralisabilit (causalit) du systme fait que
la rcurrence temporelle doit exprimer y
k
en
fonction des chantillons passs ou prsents.


n m




Oprations Temps - Frquence (z)

(diffrence) ( ) z 1 (avance de phase)

(somme) ( ) z 1 (retard de phase)


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 7
4. Relations fondamentales d'un systme boucl (TEMPS CONTINU)

Tout systme boucl peut tre ramen une structure incluant la structure fondamentale suivante retour unitaire
et comparateur +/- pour laquelle on dfinira les relations fondamentales et les thormes gnraux :

Systme Boucl retour unitaire


X(p)
+
-
Y(p)
E(p)
H(p)
Y(p) X(p)
H'(p)
R(p)

[ ] [ ]
Y p H p E p H p X p R p H p X p Y p ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =

Y p
X p
H p
H p
( )
( )
( )
( )
=
+ 1

Y p
X p
H p
( )
( )
( ) =

=
+
H p
H p
H p
( )
( )
( ) 1

H p ( ) : FTBO (Fonction de Transfert en Boucle Ouverte) : H p
R p
E p
( )
( )
( )
=
H p ( ) : FTBF (Fonction de Transfert en Boucle Ferme) : = H p
Y p
X p
( )
( )
( )


Un systme boucl peut tre ramen une structure ouverte et rciproquement :

Y(p) X(p)
H'(p) X(p)
+
-
Y(p)
E(p)
H(p)

H p
H p
H p
( )
( )
( )
=

1


Systme Boucl retour non unitaire

Un systme boucl retour non unitaire par exemple peut tre ramen une structure incluant la structure
fondamentale retour unitaire :

X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)

Y(p) X(p)
T'(p) X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p) K(p)
K(p)
1

R(p)
K(p)
1 R(p)
avec : T p H p K p ( ) ( ) ( ) =

et : =
+
T p
T p
T p
( )
( )
( )

1


[ ] [ ]

= = = ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( p Y
p K
p X
p K p H p Y p K p X p H p R p X p H p Y

) ( 1
) (
) (
1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
p T
p T
p K p H p K
p H
p X
p Y
+
=
+
= On a aussi la relation :
E p
X p H p
Y p
X p T p
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
+
1 1
1


Les signaux x t ( ) , r t ( ) et e t ( ) du comparateur doivent tre de mme dimension et de mme nature (TC ...).
y t ( ) peut avoir une dimension diffrente.

T p H p K p ( ) ( ) ( ) = : FTBO (Fonction de Transfert en Boucle Ouverte) : T p
R p
E p
( )
( )
( )
=
1
K p
T p
( )
( ) : FTBF (Fonction de Transfert en Boucle Ferme) :
1
K p
T p
Y p
X p ( )
( )
( )
( )
=
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 8
Systme Boucl comparateur +/+ :

Un systme boucl comparateur +/+ peut tre ramen une structure fondamentale comparateur +/- :

X(p)
+
+
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)

Y(p) X(p)
G(p)
X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
-K(p)

G p
H p
K p H p
( )
( )
( ) ( )
=
1



Performances d'un systme boucl
Un systme asservi doit satisfaire les performances suivantes :

- Rapidit
- Prcision
- Stabilit

Exemple : - Systme de mise au point automatique dune camra vido (autofocus) :
la mise est point est rgle, corrige, en fonction du feedback (information de distance) fourni par
lmission-rception dun rayonnement infrarouge.
Le temps t coul entre lmission (par la camra) du rayonnement infrarouge et la rception de son cho (par la camra) aprs
impact sur la cible est directement li la distance d de la cible la source : vitesse V constante, la distance d est
proportionnelle au temps t : V = d / t d = V.t : le temps, cest de la distance !

- Rapidit: La correction de la mise au point doit se faire vite par rapport la vitesse de variation de la prise
de vue.
- Prcision: La mise au point doit tre assez prcise pour ne pas rendre les images du film floues.
- Stabilit: La correction de la mise au point engendre des carts ou des oscillations de la nettet dont
lamplitude doit diminuer avec le temps.

De faon gnrale, une marge de stabilit doit tre prvue pour limiter lamplitude des carts ou les
oscillations du systme et viter un ventuel changement de point de fonctionnement qui pourrait
conduire une instabilit.
(Un systme peut avoir plusieurs points de fonctionnement, chacun pouvant tre stable ou non :
ex.: le nombre de cigarettes consommes par jour par un fumeur peut atteindre, au cours des
annes, plusieurs paliers stables ou non).

Les performances de rapidit et de prcision sont sans signification si la performance de stabilit
nest pas assure.

Autre exemple: - Systme dantiblocage des roues dun vhicule automobile (ABS) :
il agit sur le systme de freinage en fonction du feedback dtat des roues (bloqu ou non).


Ces performances prsentent des dilemmes :

Laccroissement par exemple de la prcision (obtenue par une plus grande amplification dans la Boucle Ouverte)
peut entraner la dstabilisation du systme.

Exemple : Phnomne de larsen :

En concert, le retour des Haut-Parleurs vers le microphone constitue un feedback : une trop grande
amplification entrane une instabilit caractrise par une oscillation (sifflement) continue (larsen).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 9
5. Causalit

En automatique, les signaux et systmes mis en jeu sont gnralement causaux :
l'asservissement se fait gnralement en temps rel ( on-line).

L'enregistrement des signaux ( possibilit de considrer ces derniers comme non causaux) autorisant un traitement
en temps diffr ( off-line) est rarement utilis dans un contexte de rgulation qui implique plutt une approche temps
rel.

6. Le signal de commande

6.1. Commande analogique

L'erreur y y
c
= est value en permanence par observation continue de la sortie y contrler :


+
-
) (t y
c
) (t
) (t y



Ex. : Le conducteur dun vhicule a l'oeil riv sur la route et value en permanence la diffrence entre la direction de
consigne
c
y et la direction relle y observe.

Le signal de commande u est alors ajust en permanence par le correcteur pour corriger l'erreur.


+
-
y
Correcteur Processus
) (t u
) (t y
c
) (t
) (t y

Contrleur

La loi de commande ) ( f u = est, en temps, dans le cas dune correction linaire stationnaire ( rgie par une
quation diffrentielle linaire coefficients constants) un SLTI, conduisant en frquence, une FT fractionnelle en p.

a) Commande la plus simple : TOUT OU RIEN (commande non linaire)

(Une correction ( commande) par tout ou rien est non linaire. Lasservisssement ne peut alors tre caractris par une
FT).

0 > u mis au maximum
0 < u mis au minimum

u



La ralisation de cette commande peut tre obtenue par un simple comparateur saturation.

Cette loi de commande non linaire est utilise dans les systmes forte inertie ( lents, temps de rponse lev,
faible bande passante) :

Exemple: rgulation de temprature laide dun bilame (interrupteur command thermiquement en temprature)
le bilame, constitu par la juxtaposition de 2 lames mtalliques de coefficient de dilatation diffrents, sincurve sous
leffet de la chaleur, et de ce fait ouvre le circuit lectrique de chauffage, entranant le refroidissement donc le
redressement du bilame, fermant parconsquent linterrupteur du circuit lectrique de chauffage, provoquant
nouveau la courbure du bilame etc ... ( rgulation de temprature)


radiateur bilame

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 10
b) Commande proportionnelle (commande linaire)

La loi de commande du type TOUT OU RIEN peut tre amliore : quand on est loin du but atteindre, il faut
envoyer toute la puissance de commande, mais quand on est prs du but, il faut rduire cette puissance.

Cest la commande proportionnelle : ) ( ) ( t K t u =

La ralisation de cette commande peut tre obtenue par un simple amplificateur de gain K :


u

K



t
u


- Si K lev : Commande, correction rapide, nergique mais risquant de dstabiliser le systme.
- Si K petit : Commande, correction lente, molle mais risquant moins d'induire des oscillations.

La prcision du systme crot avec K.

Exemple 1: commande de la vitesse dun vhicule : le conducteur actionne dautant plus la commande dacclrateur
quil est loin de sa consigne de vitesse.

Exemple 2: rgulation de vitesse laide dun rgulateur boules (rgulateur mcanique)
le rgulateur boules, plac sur larbre dun moteur, rgule la vitesse de ce dernier par variation du moment
dinertie J de lensemble rgulateur boules + arbre du moteur :
angle du rgulateur boules J etc ... ( rgulation de vitesse)
angle du rgulateur boules J etc ... ( rgulation de vitesse)


arbre moteur
rgulateur boules



c) Commande intgrale (commande linaire)
Avec un processus ( systme) sans intgration pure ( pas de terme
p
1
en facteur dans la FT du processus), la
commande proportionnelle laisse, en gnral, subsister une erreur rsiduelle, d'autant plus faible que K est lev.

De plus, lors d'une variation brutale de la consigne
c
y (ex.: dmarrage), varie brutalement et K u = est
immdiatement satur.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 11
Dans lexemple de la commande de la vitesse dun vhicule, au lieu d'craser brutalement l'acclrateur au dmarrage,
il peut y avoir avantage obtenir une commande u progressive, obtenue par une loi de commande intgrale :

=
t
i
dx x
T
t u
0
) (
1
) ( (
i
T : C
te
)

(Rappel : intgrer sommer lisser prendre la valeur moyenne)

n
n

=
=
n
i
i n n
u
1
n" Intgratio "

u
n
n



E E
+
-
Correcteur
intgral u
Processus
t
T
E
i

c
y


De plus, la commande intgrale permet de continuer commander le processus (u 0) avec une erreur nulle,
contrairement la commande proportionnelle :


t
u


i
T petit : u rapide

i
T grand : u lent

La commande intgrale est progressive mais persvrante : tant que 0, u varie.

Elle est utilise pour amliorer la prcision du systme :
<
>
u
u
0
0



Une loi de commande intgrale sutilise rarement seule mais ajoute gnralement dune commande proportionnelle :
) ( ) (
1
) (
0
t K dx x
T
t u
t
i
+ =



d) Commande drive (commande linaire)

Ex. : L'observation de la temprature y un instant donn indique qu'elle est infrieure de 10C la consigne
c
y
il faut chauffer, mais la dcision doit tenir compte de la tendance de :
si est en train de crotre, il faudra plus chauffer que si est en train de dcrotre :
cest la commande diffrentielle ou drive.

Loi de commande : ) ( ) ( t T t u
d
& =

Une loi de commande diffrentielle sutilise rarement seule mais ajoute gnralement dune commande proportionnelle:

) ( ) ( ) ( t K t T t u
d
+ = &
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 12
Exemple : La commande d'accostage d'un navire procde de l'action proportionnelle et drive :

= distance au quai :

t

(vitesse nulle au quai) ' = 0


t
(1)
u
(2)
(3)
Inversion du moteur
(1) action proportionnelle
(2) action drive
(3) action rsultante
0 0


La commande drive permet une correction rapide sans risque de dpassement par rapport la consigne ( < 0 serait
catastrophique !)

Elle permet d'accrotre la rapidit et la stabilit d'un systme.

e) Commande PID (commande linaire)

Cest un correcteur standard gnralement utilis pour corriger stabilit, rapidit et prcision dun processus.

Loi de commande PID (Proportionnelle + Intgrale + Drive) :

) ( ) (
1
) ( ) (
0
t T dx x
T
t K t u
d
t
i
& + + =



6.2. Commande chantillonne
Avantage : Souplesse de ralisation du contrleur (grce un algorithme en mmoire d'ordinateur).

La loi de commande est, en temps, si la commande est linaire stationnaire (cest--dire rgie par une
quation aux diffrences linaire coefficients constants), un algorithme SLTI, conduisant en frquence
une FT fractionnelle en z.

La contrainte technologique limitant la frquence dchantillonnage fait que, par exemple, lasservissement dondes Hautes Frquences (> 1 GHz) ne
se prte pas une numrisation. Par contre, lchantillonnage de lasservissement de lassiette dun vhicule automobile ou encore du contrle de
lanti-blocage dee roues dune automobile est tout fait adapt (des mesures recueillies la cadence de quelques Hz sont suffisantes).
L'erreur est value priodiquement par observation intermittente de la sortie y.

Ex. : Le conducteur dun vhicule jette un coup d'oeil de temps en temps et value l'erreur du moment pour prendre
les mesures ncessaires, maintenues ( bloques) jusqu'au prochain coup d'oeil.

Exemple : Commande chantillonne dun processus continu


*
y
c
+
-
Correcteur
numrique
Bloqueur
d'ordre 0
u
Processus
continu
Capteur
*
0 T 2T
t
u
*
B
0
u
0 T 2T
t
y
0 T 2T
t
u
*
y
r
y
0
t
y
r
0
t
0
t
y
c


(T : priode dchantillonnage).

La loi de commande est un algorithme reliant les chantillons de ) (
*
t u et de ) (
*
t : )] ( [ ) (
* *
t f t u =
Le Bloqueur transforme ) (
*
t u (image dun signal Temps Discret) en signal ) (t u Temps Continu ncessaire la
commande du processus continu.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 13
Commande PID chantillonne (commande linaire)

Le PID est un correcteur standard gnralement utilis pour corriger stabilit, rapidit et prcision dun processus.

La loi de commande )] ( [ ) (
* *
t f t u = peut tre synthtise partir du PID analogique en discrtisant les oprateurs
du PID analogique :
Amplification analogique (K) Amplification numrique (K)

(Intgration)

(Sommation)

dt
d
(Drivation) (Diffrence)

6.3. Commande numrique
Une commande numrique est du point de vue formel, identique une commande chantillonne
(lchantilloneur est remplac par un CAN ( chantillonneur + quantifieur), et le Bloqueur dordre 0 par un CNA).
Elle ajoute simplement aux signaux chantillonns un bruit de quantification que lon sera amen ngliger.

Exemple : Commande numrique dun processus continu


*
y
c
+
-
Correcteur
numrique
u
Processus
continu
Capteur
y
CAN CNA
u
*

On considrera donc une commande numrique comme une commande chantillone.

6.4. Commande PWM (non linaire) (analogique ou chantillonne)

Pour certains systmes, l'action u n'est pas module en amplitude comme prcdemment, mais en largeur :
on joue sur la dure de la commande plutt que sur son amplitude : c'est la rgulation PWM (Power Width Modulation)

Ce type de commande est surtout utilise avec les processus forte inertie et fortement intgrateurs (ils moyennent la
commande binaire) (exemple : systmes mcaniques, thermiques, chimiques ...).

Ex. : Processus thermique : on chauffe ou on ne chauffe pas (commande binaire, modulable en dure mais pas en
amplitude : cest de la commande en tout ou rien).

u
0 T 2T
t

A
On joue sur la dure par priode T de la commande et non sur son amplitude A.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 14
7. Modle d'un processus

Un systme ( processus) physique ne peut rpondre instantanment (sa vitesse de rponse est ncessairement infrieure celle de la
lumire (thorie de la relativit)), ce qui se traduit, en frquence, par le fait que tous les systmes physiques sont
ncessairement du type passe-bas , dans le sens o mme sils sont des passe-haut , il existe toujours une
frquence de coupure haute qui fait que le gain chute aux Hautes Frquences : leur Bande Passante est donc
ncessairement finie. Ainsi, pour les modles de processus, on se limitera aux types fondamentaux passe-bas.

Un processus linaire stationnaire continu, d'ordre m n (passe-bas), est dcrit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants:

Temps : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
1 0
) (
1 0
t y b t y b t y b t x a t x a t x a
n
n
m
m
+ + + = + + + L & L &

TL monolatrale (en automatique les systmes sont gnralement causaux (contrainte Temps Rel))
Frquence : (CI nulles) ) ( ) ( ) ( ) (
1 0 1 0
p Y b b b p X p a p a a
n
m
m
+ + + = + + + L L

=
=
= =
n
i
i
i
m
i
i
i
p b
p a
p X
p Y
p H
0
0
) (
) (
) ( : FT du systme (fraction rationnelle fractionnelle) dordre m n
La ralisabilit (passe-bas) du systme impose m n > .

X(p) Y(p)
H(p)


La Reprsentation Frquentielle est utilise pour l'tude des systmes car les oprateurs sont plus simples en frquentiel
(produit par p, division par p, produit simple) quen temporel (drivation, intgration, produit de convolution).

Il y a dualit entre les tudes temporelle et frquentielle dun systme.


7.1. Modle du 1er ordre (intgrateur ( passe-bas))

- FT :
p
k
p H
+
=
1
) (
) ( p H prsente 1 ple :

1
0
= p (racine de : 0 1 = + p )

- Rponse Frquentielle : (lentre du filtre est une sinusode de pulsation variable)


H p i
k
i
k
i
k H i H t
c
c c
( )
: [ ( ) ] ( )
:
/ :
= =
+
=
+
= = =
=





1
1
0 0
1
0
Gain statique gain not
C
te
de temps ( > 0)
Pulsation de coupure ( > 0)
: pulsation frequence

= 2 :

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 15
7.1.1. Etude frquentielle

Lanalyse frquentielle est aussi appele analyse (ou rponse) harmonique, car ) sin( ) ( t i H est la rponse du
systme de FT ) ( i H lentre sinusodale ) sin( t de pulsation variable :
soit ) ( i H M = et )] ( [ i H Arg = , on a :
) sin( ) ( t t x = ) sin( ) ( + = t M t y
) ( i H


- Cas : 0
0
> H : (si
1
0
> H
,
0
0
>
dB
H
)

c
(-1)
0 dB
| H(i ) |
dB
(-1) pente de -20 dB/dcade
3 dB

c
0
Arg H i [ ( )]
-45
-90
(chelle log.)
(chelle log.)
(si k > 0)

c
0
| H(i ) |
(chelle log.)
k H =
0
H k k
dB dB
0
20 = = log
pente de -6 dB/octave

- Cas : 0
0
< H : la courbe prcdente de )] ( [ i H Arg doit tre dcale verticalement de
(un rel < 0 a une phase de , (on prend pour signifier que le systme est retard de phase ( causal))

Bande Passante (BP) : BP = ] , 0 [
c
f avec

2
c
c
f =

7.1.2. Etude temporelle

- Rponse Impulsionnelle (RI) : (lentre du filtre est une impulsion de Dirac x t t ( ) ( ) = )

) ( ) ( )] ( [ ) (
0
/ 1
t e
k
t e
k
p H TL t h
t p t
= = =



en fonction du ple / 1
0
= p


t
h(t)
0
H k
0
/ / =
H
0
/
0.05
3
r
t


- Rponse indicielle : (lentre du filtre est un chelon x t t ( ) ( ) = )

[ ] [ ] ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 (
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
/ 1 1
t e k t e k
p
p H TL t TL p H TL t y
t p t
= =

= =




t
y(t)
0
0 63 . ( ) y
0 95 . ( ) y
t
r
: temps de rponse 95 %
y H k k ( ) = = =
0
1 1
3
r
t


r
t : temps au bout duquel ) (t y atteint 95% de sa valeur finale, est solution de : k e k t y
r
t
r
95 . 0 ) 1 ( ) (
/
= =


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 16
7.1.3. Dualit Temporel - Frquentiel

Les mmes caractres ou proprits du systme se retrouvent en Temporel comme en Frquentiel :
(1er ordre 2 paramtres) :

Temps Frquence
Paramtre Constante de temps Paramtre Pulsation (ou Frquence) de coupure
ou encore

1
] = Re[ple

1
=
c

petit ] Re[ple lev systme rapide
c
lev (systme grande Bande Passante)
(plus prcisment frquence de coupure haute leve)

Paramtre
0
H Paramtre
0
H
gal ) ( y de la rponse indicielle unitaire (gain statique)

7.2. Modle du 2nd ordre (intgrateur ( passe-bas))

- FT :
H p
k
p m
p
k H i H t
m m
( )
: [ ( ) ] ( )
: =
+ +
= = =
=
2
0
2
0
0
0 0
2
1
0 0



Gain statique gain not
Pulsation propre non amortie ( )
Facteur d' amortissement ( )

> 0
> 0


- Rponse Frquentielle : (lentre du filtre est une sinusode de pulsation variable)
H i
k
mi
( )

=
+

1 2
0 0
2


7.2.1. Etude frquentielle

- Cas : 0
0
> H : (si
1
0
> H
,
0
0
>
dB
H
)

0
(-2)
0 dB
| H(i ) |
dB
m
2
2
m <
2
2
0 7 .

0
Arg H i [ ( )]
0
-90
-180
6 dB
(chelle log.)
(chelle log.)
(si k > 0)
(rsonance)

r
(-2) pente de -40 dB/dcade
: pulsation de rsonance

0
0
| H(i ) |
(chelle log.)
k H =
0

r
H k k
dB dB
0
20 = = log
m grand
m petit
m
2
2
Pas de rsonance
m <
2
2
0 7 . Rsonance

Pulsation de rsonance :
2
0
2 1 m
r
= Facteur de rsonance :
2
1 2
1
m m
Q

= (
Q Q
dB
log 20 =
)

0
maxi
) (
) (
=
=

i H
i H
Q
0 maxi
) ( ) (
=
=


dB dB
dB
i H i H Q

- Cas : 0
0
< H : la courbe prcdente de )] ( [ i H Arg doit tre dcale verticalement de
(un rel < 0 a une phase de , (on prend pour signifier que le systme est retard de phase ( causal))
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 17
7.2.2. Etude temporelle

- Rponse Impulsionnelle (RI) : (lentre du filtre est une impulsion de Dirac x t t ( ) ( ) = )


[ ] [ ] [ ]
y t TL H p TL t TL H p ( ) ( ) ( ) ( ) = =
1 1
3 cas :


m > 1: rgime hyper-amorti (apriodique) : 2 ples rels de H(p) p m m
1
2
0 0
2
1 =
( ) ) (
1 2
) (
1 2
) (
2 1 2 1
2
0
2
0
t e e
m
k
t e e
m
k
t y
t t
t p t p

=



en posant
1
1
1
p
=

et
2
2
1
p
=





t
y(t)
0

ples de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode d un ple rel est non oscillant.


m = 1 : rgime critique (apriodique) : 1 ple double rel de H(p) : p m
0 0 0
= =
) ( ) ( ) (
2
0
2
0
0
t t e k t t e k t y
t
t
= =

avec
0
1
p
=





t
y(t)
0

ples de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode d un ple rel est non oscillant.


0 1 < < m : rgime sous-amorti (pseudo-priodique) : 2 ples complexes conjugus de H(p) :
p m i m i
1
2
0 0
2
0
1 = = en posant = m
0
et =
0 0
2
1 m
( ) ( ) ) ( sin
1
) ( sin
1
) (
0
2
0 0
2
0
0
t t
m
e
k t t
m
e
k t y
t
t m

en posant
) (
1
) (
1
2 1
p Re p Re
= =





t
y(t)
0
=

2
0

: pseudo - priode

0
: pseudo - pulsation
0
T
0
T

ples de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode d 2 ples complexes conjugus est pseudo-oscillant ( sinusode croissante ou dcroissante) ou oscillant si les ples
sont partie relle nulle (sinusode dcroissante ici car ples stables).


Plus le coefficient damortissement m est petit, plus la RI tend vers une sinusode non amortie.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 18
- Rponse indicielle : (lentre du filtre est un chelon x t t ( ) ( ) = )


[ ] [ ]
y t TL H p TL t TL H p
p
( ) ( ) ( ) ( ) = =

1 1
1
3 cas :


m > 1: rgime hyper-amorti (apriodique) : 2 ples rels de H(p) : 1
2
0 0
2
1
= m m p
( 2 racines relles de : 0 2
2
0
2
0
= + + p p m )
Im p
Re p


) (
1 1 1 2
1
1 ) (
1 1 1 2
1
1 ) (
2 2 2 2 2 2
2 1 2 1
t
m m
e
m m
e
m
k t
m m
e
m m
e
m
k t y
t t
t p t p

+
+ =

+
+ =



Rgime permanent (k) Rgimes transitoires

en posant
1
1
1
p
=

et
2
2
1
p
=





t
y(t)
0
0 95 . ( ) y
t
r
t
r
: temps de rponse 95 %
y H k k ( ) = = =
0
1 1


Si 1 >> m 3 tr avec
0
2

m
=



m = 1 : rgime critique (apriodique) : 1 ple double rel de H(p) : p m
0 0 0
= =


Im p
Re p


( ) [ ] ( ) ) ( 1 1 ) ( 1 1 ) (
0 0
0
t t e k t t e k t y
t
t

+ = + =

avec
0
1
p
=



Rgime permanent (k) Rgime transitoire



t
y(t)
0
0 95 . ( ) y
t
r
t
r
: temps de rponse 95 %
y H k k ( ) = = =
0
1 1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 19
0 1 < < m : rgime sous-amorti (pseudo-priodique) : 2 ples complexes conjugus de H(p) :

p m i m i
1
2
0 0
2
0
1 = = en posant = m
0
et =
0 0
2
1 m

Im p
Re p

( ) ( ) ) ( sin
1
1 ) ( sin
1
1 ) (
0
2
0
2
0
t t
m
e
k t t
m
e
k t y
t
t m

en posant
) (
1
) (
1
2 1
p Re p Re
= =


Rgime permanent (k) Rgime transitoire

avec :
2
1 arcsin arccos m m = = (
2
1 sin cos m m = = )
Soit :
2
1 arccos arcsin
2
m m = = =

: on a :

0
m
0

Im p
Re p


(
2
1 cos sin m m = = )


t
y(t)
0
0 95 . ( ) y
t
r
t
r
: temps de rponse 95 %
1 05 . ( ) y
=

2
0

: pseudo - priode

0
: pseudo - pulsation
y H k k ( ) = = = 0
1 1
0
T
0
T

Si 1 << m 3 tr avec
0
1

m
=


r
t : temps au bout duquel ) (t y entre dans la bande [0.95 ) ( y , 1.05 ) ( y ].

Dpassements : Dans le cas 1 < m , la rponse est pseudo-oscillante, donc sujette des dpassements
k
D de
la valeur finale :


t
y(t)
0
y H k k ( ) = = = 0
1 1
0
T
1



) (

=
y
D
k
k
On a :
2
1 m
m k
k
e D

=

Ils se produisent :
0

=
k
t
k


La stabilit du systme est d'autant meilleure que les dpassements sont faibles (m proche de 1)

1er dpassement :
2
1
1
m
m
e D

=



On a lquivalence : % 23
1
= D m = 0.42 Q = 1.3 (2.3 dB)
avec :
2
1 2
1
m m
Q

= : facteur de rsonance ( Q Q
dB
log 20 = )
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 20
7.2.3. Dualit Temporel - Frquentiel

Les mmes caractres ou proprits du systme se retrouvent en Temporel comme en Frquentiel;
(2nd ordre 3 paramtres : m,
0
et
0
H ).

Temps Frquence

Paramtre amortissement m Paramtre amortissement m
vu par ex. dans le cas 1 < m dans les
k
D vu par ex. dans le cas 1 < m dans Q
(dpassements indiciels) (facteur de rsonance)

Paramtre Temps de rponse
r
t Paramtre Pulsation (ou Frquence) propre
ou encore
0
] m Re[ples = non amortie
0


r
t petit ] Re[ples lev systme rapide
0
lev (systme grande Bande Passante)

Paramtre
0
H Paramtre
0
H
gal ) ( y de la rponse indicielle unitaire (gain statique)

7.2.4. Rapidit


La rapidit dun systme peut tre vue sur de nombreux caractres. Par exemple :

Rapidit vue daprs le temps de rponse

Proprit duale de la Bande Passante, elle se traduit par un temps de rponse
r
t faible.

On a l'allure suivante pour la relation
0

r
t en fonction de m (abaque obtenue par programme) :


600
1000
300
50
20
3
1
0.01 0.5 0.7 1 100
m
(chelle log.)
0

r
t
(chelle log.)


A
0
fix, le temps de rponse minimal est obtenu pour m = 0.7

Rapidit vue daprs le lieu des ples

On peut aussi voir la rapidit dun systme daprs le lieu de ses ples : (
*
1
p reprsente le complexe conjugu de
1
p )


Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

Etant rappel que :
r
t petit ] Re[ple lev systme rapide, plus un ple est loign de laxe imaginaire,
plus le systme correspondant est rapide.

Dans cet exemple, le sous-systme du 1er ordre gouvern par le ple
2
p est plus lent que le sous-systme du 2nd
ordre rgi par les ples
1
p et
*
1
p .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 21
7.3. Systmes d'ordre suprieur 2

Systme dont la FT ) ( p H , du k
ime
ordre,admet donc k ples ( 2 > k ).

- les ples rels (simples) donnent lieu des sous-systmes (modes) du 1er ordre (non oscillants).
- les ples complexes conjugus, associs par paire, donnent lieu des sous-systmes (modes) du 2nd ordre
(pseudo-oscillants (ou oscillants sils sont partie relle nulle, et pseudo-oscillants stables sils sont partie relle ngative).

) ( p H peut tre dcompose en produit de plusieurs FT (FT des sous-systmes aprs dcomposition en lments
simples).

La rponse du systme = somme des rponses des sous-systmes.

Cette rponse est plus fortement marque par les ples situs prs de l'axe imaginaire (ples dominants) car ils
correspondent aux C
tes
de Temps les plus leves ( ) (ple Re est en / 1 ).
(Un systme comportant plusieurs C
tes
de Temps est gouvern par les C
tes
de Temps les plus leves, qui le ralentissent
au dtriment des petites C
tes
de Temps qui donnent lieu des rponses plus rapides).

On peut souvent ngliger les ples loigns de l'axe imaginaire par rapport aux ples dominants.


Exemple (lieu des ples) : 3me ordre (3 ples) constitu dun sous-systme du 1er ordre (ple
2
p ) et dun
sous-systme du 2nd ordre (ples
1
p et
*
1
p ) (
*
1
p reprsente le complexe conjugu de
1
p )


Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

Dans cet exemple, le sous-systme du 1er ordre gouvern par le ple
2
p est moins rapide que le sous-
systme du 2nd ordre rgi par les ples
1
p et
*
1
p , car
2
p est situ plus prs de laxe imaginaire.

Les ples dominants ( modes lents) sont situs le plus prs de laxe imaginaire.



Un systme dordre > 2 ne prsente pas de rponse dallure de type trs diffrent celle dun 2nd ordre (sa rponse
peut tre exprime comme somme de rponses de sous-systmes du 1er ou du 2nd ordre).
(Un 2nd ordre regroupe quasiment toutes les allures de rponse de base possible, mme celle dun 1er ordre).

On peut ramener (approximer) un systme dordre suprieur 2 un systme fondamental du 1er ordre ou du 2nd
ordre.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 22
7.4. Systmes retard pur

La FT dun systme continu retard pur est :
p
e p H

= ) ( (retard de ) car, en temporel :

Si : ) ( ) ( p X t x
TL
alors :
p TL
e p X t x


) ( ) (



De mme, la FT dun systme discret retard pur est :
k
z z H

= ) ( (retard de k chantillons)

) ( ) ( z X n x
TZ

k TZ
z z X k n x

) ( ) (


La FT dun systme continu ) ( p F (resp. discret ) (z F ) comportant un retard pur contient donc le terme
p
e

(resp.
k
z

) en facteur : ) ( ) (
1
p F e p F
p
= ) ( ) (
1
z F z z F
k
= .


1 ) ( = i H la frquence

) ( p H est un dphaseur ( retardateur).

)] ( [ i H Arg varie avec la frquence



De faon avoir
p
e

sous forme de fraction rationnelle ( linarisation), on a recours des approximations.
Par dveloppement en srie, on a : L + + =

6 2
1
3 3 2 2

p p
p e
p





- Approximation de Pad : le retard
p
e

est approch par un polynme
2
1
2
1

p
p
e
p
+

+ + = L
4 2
1
3 3 2 2

p p
p Approximation assez bonne tant que

2
<
C'est une meilleure approximation que :
p
e
p

1
1
( ) L + =
2 2
1 p p .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 23
8. Reprsentation graphique de la Rponse Frquentielle ) ( i H
Exemple : Reprsentation dun 1er ordre :
p
k
p H
+
=
1
) ( (avec : 0 > , 0 > k ( 1 > k ))

Reprsentation de Bode Reprsentation de Nyquist Reprsentation de Black

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
) ( log 20 ) ( i H i H
dB
=

0
(chelle log.)
] ) ( [ i H Arg =
-90

1



0
)] ( [ p H Im
)] ( [ p H Re

> 0
< 0
+
= 0

= 0 =
+ =




Courbe paramtre en


0

) ( i H
dB
-90

] ) ( [ i H Arg =
0 dB
0 =
=

Courbe paramtre en
Domaine de variation de p :
Limit p i = ( > 0 )
Domaine de variation de p :
Contour de Bromwich ( plan droit
complexe sauf lorigine O (vitement de la
singularit lorigine)) :

0

Re(p)
p = e
i
( 0)
p i =
> ( ) 0
p i =
< ( ) 0
Im(p)
p = r e
i
) ( r

p i = : < < +

i
e p = :


+ [ , ]
2 2
en passant par = 0
p r e
i
=

:


+ [ , ]
2 2
en passant par = 0
Domaine de variation de p :
Limit p i = ( 0 )
Avantage :
Visuelle et simple.
Avantage :
Gnrale et puissante pour
lapplication du thorme gnral sur
la stabilit.
Avantage :
Permet de prdire le comportement
du SB ( retour unitaire et comparateur +/-
)
daprs son comportement en BO
(Boucle Ouverte) laide dabaques.
Inconvnient :
Pas gnrale : pas de possibilit
dapplication du thorme gnral sur la
stabilit.
Inconvnient :
Plus abstraite.
Inconvnient :
Pas gnrale : pas de possibilit
dapplication du thorme gnral
sur la stabilit.

Passage de la reprsentation de Bode aux Reprsentation de Nyquist et de Black :

On rappelle le passage des coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires :

0
)] ( [ i H Im
)] ( [ i H Re

M

x
y


iy x i H + = ) (
) ( i H M =
2 2
y x + =
dB
dB
i H i H M M ) ( ) ( log 20 log 20 = = =
)] ( [ i H Arg =
x
y
Arctg =
= = 2
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 1. Commande. Modle d'un processus


1. 24
9. ANNEXE : Reprsentations graphiques de Bode de Rponses Frquentielles lmentaires

Gain complexe ) ( i H
Module ) ( log 20 ) ( i H i H
dB
=
Phase )] ( [ i H Arg
0
) (

i i H =

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
(+1)
0

0
(chelle log.)

2 /

0
1
) (

i
i H =

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
(-1)
0

0
(chelle log.)

2 /
n
i i H

=
0
) (

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB (+n)
0

0
(chelle log.)

2 / n

0
1 ) (

i i H + =

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
3 dB
Courbe asymptotique
Courbe relle
0

(+1)

0
(chelle log.)

Courbe asymptotique
Courbe relle
0

2 /
4 /

0
1
1
) (

i
i H
+
=
0 dB (chelle log.)
) ( i H
dB
-3 dB
Courbe asymptotique
Courbe relle
0

(-1)

0
(chelle log.)

Courbe asymptotique
Courbe relle
0

2 /
4 /

n
i i H

+ =
0
1 ) (

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
3n dB
Courbe asymptotique
Courbe relle
0

(+n)

0
(chelle log.)

Courbe asymptotique
Courbe relle
0

2 / n
4 / n

Octave dune frquence f :
f f 2

Dcade dune frquence f :
f f 10
Pente :
(-1) pente de -20 dB/dcade pente de -6 dB/octave
(+1) pente de +20 dB/dcade pente de +6 dB/octave
(-n) pente de -20 n dB/dcade pente de -6 n dB/octave
(+n) pente de +20 n dB/dcade pente de +6 n
dB/octave



__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 1

TD 1. Commande. Modle dun processus

1. Schma fonctionnel dun systme lectromcanique
Soit l'asservissement de vitesse de rotation de l'antenne d'un radar :


u
1
u
2
Ampli
+
-
G
u = G(u
1
- u
2
)
Moteur Vitesse
a

Antenne
Perturbations
(vent)
Gnratrice
Tachymtrique
G
M
u
2
= k
a

Tension

- Donner le schma fonctionnel du systme asservi (on veut que
te
a
C = ).
- Expliquer les 2 types de fonctionnement : - suiveur
- rgulateur

2. Simplification de schma fonctionnel
Toutes les grandeurs ci-aprs F(p) sont fonction de p. Elles sont notes plus simplement F.
Dterminer chaque fois la FT X(p) o les FTs X
i
(p).
On se servira des simplifications de schma fonctionnel pour ramener un asservissement la forme fondamentale
retour unitaire et comparateur +/-, forme pour laquelle les thormes de stabilit par ex. ont t tablis :

X
+
-


a) Systmes en cascade


G1 G2 X
X
0
Y X
0
Y


b) Comparateur dentres


G 1
G 2
+
X
+
Y
X
1
X
2
X X Y
0 0


c) Systme Boucl comparateur +/+


H
K
+
+
X
X
0
Y
X
0
Y


d) Dplacement dune prise de variable ( droite)


G
X
G
X
0 Y X
0 Y
X
0
X
0

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 2
e) Dplacement dune prise de variable ( gauche)


G G
X
X
0
Y X
0 Y
Y
Y


f) Dplacement dun comparateur ( droite)


G
+
-
X
1
+
-
X
2
X
3
X
4
X
1
X
X
2
X
4
G


g) Dplacement dun comparateur ( gauche)


G
+
-
X
+
-
1
X
0
X
6
X
3
X
4
X
0
X
2
X
6
X
4
X
5

h) Permutation de comparateurs


+
-
+
-
-
+
I II II I
+
-
X
1
X
2
X
3
X
4
X
1
X
2
X
4
X
3


i) Dplacement dun comparateur (perturbation) hors de la boucle dasservissement


X
G
+
-
Y
+
+
P
+
+
+
-
X
0
X
0
P
Y
0 0


j) Recopie dune variable du Systme Boucl


G 1
G
2 X
+
-
+
-
X
1
X
2
X
3
X
4
X
1
X
3
G
2
G
1
X
3
X
4


k) Recopie dune variable de Systme Boucl et mise en Chane Directe


X
1
+
-
G 1
G
2
X
0
X
3
X
4
X
0
G 3
X
3
X
5
G 4
X
6
X
6
X
2
+
-

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 3
l) Dplacement dun comparateur (perturbation) hors de la boucle dasservissement


+
+ +
+
X
1
X
7
+
+
+
G 1 G
2
X
3
X
4
X
5
G 3
X
6
X
1
X
2
X
7
G 3
G 1 G
2
X
4
X
+
X
6



3. Schma fonctionnel (schma-bloc, block-diagram) dun systme aronautique analogique

Pilotage automatique d'un vhicule spatial

Le diagramme ci-dessous reprsente l'asservissement de l'angle de tangage d'une fuse, o est l'angle de braquage de
la tuyre de tangage. La boucle de retour est constitue d'une centrale inertielle, qui mesure la position , et d'un
gyromtre dont la sortie est proportionnelle la vitesse angulaire d /dt. Le bloc de pilotage calcule partir de l'cart la
commande appliquer la tuyre de la fuse. En ralit, il y a diminution de la quantit de carburant dans la fuse et
ncessit d'effectuer une commande adaptative, mais ici on supposera le systme stationnaire (Fonction de Transfert de
la fuse n'voluant pas dans le temps):


I(p)
+
-
C(p)

r
F(p)
+
+
G(p)
consigne Bloc pilotage
Fuse tangage
Centrale inertielle
Gyromtre



Mettre le schma-bloc sous la forme normalise (retour unitaire): (donner l'expression de A(p))



+
-
C(p)
u

c

F(p).A(p)

consigne Bloc pilotage Processus tangage


1
A(p)

2


4. Reprsentations de Bode, de Nyquist et de Black [voir TP]

- Donner les Reprsentations Frquentielles des systmes fondamentaux suivants dans les plans de Bode, de
Nyquist et de Black en indiquant chaque fois la plage d'intgration ou de drivation :
( 0 > (Cte de temps))

p p H = ) (
1
( )
n
p p H = ) (
2
p p H + =1 ) (
3

p
p H
+
=
1
1
) (
4

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 4
TD 1 ANNEXE. Commande. Modle dun processus

1. Schma fonctionnel dun systme mcanique analogique

Mouvement d'un vhicule sur un rail

Cet exercice est relatif au mouvement d'un vhicule sur un rail rectiligne et horizontal.

Les donnes sont les suivantes : masse du vhicule : m
puissance motrice : p(t)
vitesse : v(t)
coefficient de frottement visqueux : k

On rappelle que la force de frottement visqueux est du type : kv

Modlisation du Systme

1. Donner l'quation du mouvement du vhicule sur une route rectiligne et horizontale.
2. Afin de linariser le systme, on introduit la variable rduite x = v. Ecrire l'quation prcdente en
fonction de x, p, k et A o :
2k
m
A =
3. Dterminer la Fonction de Transfert :
) (
) (
) (
s P
s X
s H = en fonction de A et
k
H
1
0
= en supposant nulles
les Conditions Initiales.

2. Schma fonctionnel dun systme mcanique numrique

Asservissement de position angulaire

On considre un processus analogique lectromcanique (moteur lectrique entranant un disque gradu en degrs).
Numris, ce processus a pour Fonction de Transfert ) (z F et il est destin tre contrl dans un asservissement de
position angulaire : langle de rotation du disque doit tre asservi une consigne angulaire. Le processus ) (z F se
pilote de la faon suivante :
- une tension lectrique
k
x applique lentre de ) (z F produit une vitesse
k
v de rotation du disque,
proportionnelle
k
x . On note la Fonction de Transfert A z F = ) ( o A est une constante R
- un capteur angulaire sur le disque produit, partir de langle
k
de position du disque, une tension lectrique
k
r proportionnelle
k
. On note sa Fonction de Transfert B z G = ) ( o B est une constante R .


1. Donner la structure et prciser les lments (Fonctions de Transfert) de cet asservissement de position angulaire
(dessiner le schma-bloc). On notera
k c
la consigne de position angulaire.

2. Ramener lasservissement la structure suivante en spcifiant ) (z H :


+
-
k

k c

) (z H

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 5
3. Schma fonctionnel dun systme hydraulique analogique
Soit le systme :

q(t)
y(t)
q (t)
1

q(t) : dbit volumique d'entre (volume d'eau par unit de temps)
q
1
(t) : dbit volumique de sortie
v(t) : volume d'eau dans la cuve
S
1
: section de la cuve (cylindrique)
y(t) : hauteur d'eau dans la cuve

- Ecrire l'quation diffrentielle rgissant le systme, en supposant : q t C y t
1
( ) &&( ) = (C = C
te
)
- Les Conditions Initiales (CI) tant nulles, dterminer la FT :
Y p
Q p
( )
( )


4. Schma fonctionnel dun systme lectronique analogique
Soit le montage :

e(t)
Z
e
(p)
Z
s
(p)
-
+
G(p)
s(t)
( ) t

G(p) est la FTBO de l'amplificateur oprationnel: G p
S p
p
( )
( )
( )
=

[ ( ) S p G p V p V p ( ) ( ) ( ) ( ) =
+
]
L'impdance d'entre de l'amplificateur oprationnel est suppos infinie.
- Donner un schma fonctionnel du montage vu comme un systme boucl.
- Le modifier pour avoir un retour unitaire :

E(p) H(p)
+
-
T(p) S(p)

- Exprimer
S p
E p
( )
( )


5. Filtres en cascade
Soit le filtre intgrateur RC du 1er ordre :


u(t) C u (t)
1
R
i(t)


- Dterminer la FT H p
U p
U p
1
1
( )
( )
( )
= (Conditions Initiales nulles).


Soient 2 filtres intgrateurs RC identiques en cascade : (2nd ordre)


u(t)
C
R C
R i (t)
1
i (t)
3
i (t)
2
u (t)
2
u (t)
1


- Dterminer H p
U p
U p
( )
( )
( )
=
2
. Comparer avec H p
1
2
( ) .
- Mettre en vidence sur un schma-bloc, l'influence perturbatrice de i
3
(t).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 6
6. Systmes fondamentaux du 1er et du 2nd ordre : temps de rponse 5%

Calculer le temps de rponse 5% ( 95% de la rponse finale atteinte) des systmes fondamentaux du 1er et du 2nd
ordre, en rponse un chelon unit :

. 1er ordre fondamental passe-bas : H p
H
p
( ) =
+
0
1


. 2nd ordre fondamental passe-bas : H p
H
p m
p
( ) =
+ +
0
2
0
2
0
2
1

(3 cas : m<1, m=1 et m>1)

7. Commande. Correction

Le synoptique de la rgulation de temprature d'un four est ainsi reprsent :


Consigne
c
d
+
-
Ecart
e
Puissance
p
PROCESSUS
Actionneur
Capteur
Conditionneur
Mesure
m
FOUR
CONTROLE



c
d
et m sont respectivement les images, exprimes en volts, des tempratures dsire (consigne) et mesure,
rfrences par rapport l'ambiante.

L'actionneur et le capteur sont par exemple une rsistance chauffante alimente travers un dispositif appropri et un
thermocouple (que nous supposerons linaire pour la gamme de temprature envisage).

p dsigne la puissance lectrique de chauffage, fonction de l'cart e suivant le type de commande effectue.

Les quations de fonctionnement du processus sont : ) ( ) ( ) ( t p k t m T t m = + & k T , = Constantes (1)
avec : W V k / 01 . 0 = s T 60 =

On envisage diffrents types de commande du four :
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 7
REGULATION DE TEMPERATURE DE TYPE TOUT OU RIEN

Le synoptique de la rgulation de temprature d'un four est ainsi reprsent :


Consigne
c
d
+
-
Ecart
e
p
P
M
e
Puissance
p
PROCESSUS
Actionneur
Capteur
Conditionneur
Mesure
m
FOUR
CONTROLE


Relais idal

Si m c
d
> (temprature mesure < temprature consigne), alors, un relais permet d'appliquer au four la puissance
maximale
M
P ; si m c
d
< , alors la puissance applique est nulle :


M
P t p = ) ( si le relais est ferm ( e > 0)
0 ) ( = t p si le relais est ouvert ( e < 0)

Si
0
m est l'image de la temprature au temps origine
0
t , l'quation diffrentielle (1) admet pour solution :

( ) ( )

+ =

0 0
1 1
0
1 ) (
t t
T
M
t t
T
e kP e m t m si
0
) ( t t P t p
M
= (2)
et
( )
0
1
0
) (
t t
T
e m t m

= si
0
0 ) ( t t t p = (3)


1. En dduire l'expression de ) (t m dans les deux cas de fonctionnement :

. courbe de monte en temprature (
0
m = 0,
0
t = 0 et e > 0)
. courbe de refroidissement (
M
kP m =
0
,
0
t = 0 et e < 0)

Application Numrique (AN) :

M
P = 1000 W (assurant une temprature de 1000 C en rgime permanent, en l'absence de pertubation).

Tracer les deux courbes sur un mme graphique.



REGULATION DE TEMPERATURE DE TYPE PROPORTIONNELLE

Soit le mme synoptique que prcdemment mais la loi entre p(t) et e(t) est maintenant de la forme :
p t K e t
c
( ) ( ) = loi proportionnelle (sans contrainte sur l'amplitude de p) K
c
= Constante.

1. En dduire pour 0 t l'expression de m(t), puis celle de p(t) si c
d
(t) = c
0
(t) et m(0) = 0.
2. Reprsenter l'allure de m(t) et p(t) sur un mme graphe pour c
0
= 7 V et K
c
= 600.
3. Quel devrait tre le rglage de K
c
si on veut que m soit trs voisin de c
0
en rgime permanent ?
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 1. Commande. Modle dun processus
TD 1. 8
REGULATION DE TEMPERATURE DE TYPE PROPORTIONNELLE DERIVEE

Soit le mme synoptique que prcdemment mais la loi entre p(t) et e(t) est de la forme :
)] ( ) ( [ ) ( t e T t e K t p
d c
& + = K T
c d
, = Constantes


1. Exprimer l'quation diffrentielle liant m(t) et c
d
(t) .
2. La rsolution directe dans le domaine temporel de cette quation tant longue, en prendre la Transforme de Laplace
et crire M(p) = G(p) C
d
(p) (Conditions Initiales (CI) nulles : 0 ) 0 ( =

m et 0 ) 0 ( =

d
c ).

3. Si c
d
(t) = c
0
(t) quelles sont les valeurs initiales m(0
+
) et finale m() de la rponse m(t) ? (CI nulles)
Donner lexpression de m(t) et vrifier la cohrence des rsultats obtenus.
4. Toujours en utilisant la Transformation de Laplace, exprimer P(p) en fonction de C
d
(p). (CI nulles)
En dduire les valeurs initiale et finale de la commande p(t) pour c
d
(t) = c
0
(t).
5. D'aprs la question 3. , montrer que, quel que soit K
c
, si on choisit T
d
= T, alors :
M p
K
K
C p
c
c
d
( )
.
.
( ) =
+
0 01
1 001
et P p
K
k K
Tp C p
c
c
d
( ) ( ) ( ) =
+
+
1
1

Pour c
d
(t) = c
0
(t) = 7(t) , dessiner alors sur le mme graphe c
d
(t) , p(t) et m(t) pour K
c
= 600.



REGULATION DE TEMPERATURE DE TYPE PROPORTIONNELLE INTEGRALE

Soit le mme synoptique que prcdemment mais la loi entre p(t) et e(t) est de la forme :
p t K e t
T
e x dx
c
i
t
( ) ( ) ( ) = +

1
0
K T
c i
, = Constantes

1. Exprimer l'quation intgro-diffrentielle liant m(t) et c
d
(t) .
2. La rsolution directe dans le domaine temporel de cette quation tant longue, en prendre la Transforme de Laplace
et crire M(p) = H(p) C
d
(p) (Conditions Initiales (CI) nulles : 0 ) 0 ( =

m et 0 ) 0 ( =

d
c ).

3. Si c
d
(t) = c
0
(t) dduire la valeur finale de la rponse m(t) ?
4. Toujours en utilisant la Transformation de Laplace, exprimer P(p) en fonction de C
d
(p). (CI nulles)
En dduire les valeurs initiales et finales de la commande p(t) lorsque avec c
d
(t) = c
0
(t).
A.N. : c
0
= 7 V et K
c
= 600.
5. Lorsque T = T
i
et k K
c
= 1, que deviennent la relation entre P(p) et C
d
(p) ainsi que celle liant M(p) C
d
(p) ?


8. Plans de Bode, de Nyquist et de Black
Soient les systmes de FT :

( )
H p
k
p p
1
1
( ) =
+

( )
H p
k
p p
2
2
1
( ) =
+

( )( )
H p
k
p p p
3
2
1 1
( ) =
+ +

(avec : 1 0
2
< < < et k : gain rglable ( 0 k ))

1. Construire les lieux de Bode, Nyquist et Black des FTs ) (
1
p H , ) (
2
p H et ) (
3
p H pour 1 = k et limits
> 0.

__________


Automatique RE TP 1. Commande. Modle
M
( )
20log H i
( ) ( )
:= H endB ( )
( )
arg H i
( ) ( )
180

:= H endegrs ( )
(chelle log.)
20
20
M ( )
10 0.1
M
(chelle log.)
90.09
89.91
( )
10 0.1

Nyquist : R
( )
ReH i
( ) ( )
:= H I
( )
ImH i
( ) ( )
:= H
10
0
I ( )
IPF
1 1 R ( ) RPF ,
I
Black : M
( )
20log H i
( ) ( )
:= H endB ( )
( )
arg H i
( ) ( )
180

:= H endegrs ( )
20
20
M ( )
MPF
90.09 89.91 ( ) PF ,
M
__________
TP 1. Commande. Modle d'un processus
4. Reprsentations de Bode, de Nyquist et de Black [voir TD]
Tracs limits :
p
( )
i := 0 >
( )
Fonction de Transfert :
1 :=
pulsation de coupure :

0
1

:= A p ( ) p := B p ( ) p
( )
2
:=
F 10
0
:= 0 0

0
10
+ , F .. := C p ( ) 1 p + := D p ( )
1
1 p +
:=
Saisie :
H p ( ) :=
Bode :
TP 1. 1
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 1

2. Performances d'un systme : Stabilit - Prcision - Rapidit
La soumission implique la possibilit de l'arrogance et
de la rvolte : de la stabilit sort le mouvement.
Roger Caillois
Introduction

Un systme asservi doit tre, selon les applications, plus ou moins rapide, prcis. Il doit videmment tre stable pour
que prcision et rapidit aient un sens et soient effectivement obtenues, et pour que le systme soit contrlable.

Exemples :
- Asservissement de direction de vhicule automobile.
- Phnomne de larsen audio : une grande amplification accrot la prcision du systme mais tend le dstabiliser
(dilemme prcision - stabilit).

On ne peut pas avoir les 3 performances de rapidit, prcision et stabilit maximales ensemble. Il apparat des dilemmes.

I. Stabilit

1. Gnralits
Lorsqu'un systme ( dispositif avec des entres, des sorties) stable ou non, est contrl par une boucle
d'asservissement, il peut arriver que le Systme Boucl (SB) ne soit pas stable. La Boucle Ouverte (BO) tant stable ou
instable, la Boucle Ferme (BF) peut tre stable ou instable.

Il apparat alors, s'il y a instabilit du systme, des carts ou des oscillations incontrlables en sortie, d'amplitude
croissante et qui conduisent la saturation ou la destruction (pompage) du systme.

Un systme instable est incontrlable ( non commandable).

Condition gnrale de stabilit
Soit un systme ayant un tat d'quilibre statique et ayant un fonctionnement linaire au voisinage de cet tat.

Soit une perturbation momentane (modlise TC par une impulsion de Dirac ( ) t ou TD par le symbole de
Kronecker ( ) k ) qui carte initialement le systme de son tat d'quilibre mais l'intrieur du domaine linaire.

Un systme est stable au sens strict, ou encore asymptotiquement stable (stabilit au sens de Lyapunov), s'il y a retour
l'quilibre aprs disparition de la perturbation. Il est instable sil ny revient pas ou sil s'en carte.
Exemple : pendule simple

Suivant les cas, le systme peut voluer vers un autre tat d'quilibre statique stable, s'il existe. On peut aussi obtenir
la sortie du systme, un cart ou une oscillation permanente dont l'amplitude est croissante.

Le systme est dit juste stable (dfinition de la stabilit au sens large) ou juste instable (dfinition de la stabilit au sens
strict) si lcart ou l'oscillation qui prend naissance en sortie a une amplitude constante.

Autre dfinition de la stabilit (au sens large) : entre borne correspond une sortie borne pour le systme.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 2
2. Critre gnral de stabilit des systmes TC
Soit un systme Temps Continu (TC). Examinons la condition gnrale de stabilit dans l'espace frquentiel :


y(t) = h(t)
h(t)
Temps
1
H(p)
Y(p) = H(p)
Frquence
( ) t


La perturbation est reprsente par ( ) t . Supposons le systme initialement au repos avant perturbation.
Si le systme est stable, sa rponse y(t) doit tre nulle (retour ltat initial) aprs disparition de la perturbation :


y t
t
( ) =

0


Le systme tant linaire et stationnaire, il est dcrit par un quation diffrentielle linaire coefficients constants, et
donc reprsent par une FT H(p) fractionnelle :

On a : Y p H p
A
p p
i
i i
( ) ( ) = =

par dcomposition en lments simples.


p
i
: ples rels ou complexes conjugus

y t h t A e
i
i
p t
i
( ) ( ) = =

(somme des modes RI des 1er ordre lmentaires)



Chaque exponentielle ne revient 0 (pour t > 0) que si la partie relle de p
i
est strictement ngative.

Les ples p
i
rels donnent lieu chacun un mode non oscillant alors que des ples complexes conjugus engendrent
regroups tous les 2 ensemble un seul mode, et de type pseudo-oscillant (cas o la partie relle des ples est non nulle),
ou oscillant (cas o la partie relle des ples est nulle).

Un ple complexe na pas de ralit physique et ne peut seul donner lieu un mode, mais appari un ple complexe conjugu, lensemble donne lieu
un mode :
2 2
) )( ( b a ib a ib a = +
non complexe
) , (
2
R b a
.

2 ples p
i
complexes conjugus groups ensemble conduisent une rponse sinusodale (cas de juste instabilit).

Le ple p = 0 conduit un chelon (cas de juste instabilit). Un systme muni d'un intgrateur pur (ple p = 0) ne
revient pas sa position de repos, il est dit astatique).

Thorme :

(lhypothse de causalit est quasiment toujours faite en automatique, un asservissement devant quasiment toujours satisfaire des contraintes temps
rel)

TC :

Un systme linaire TC est stable si et seulement si tous les ples de sa FT ont leur partie relle strictement ngative.

La relation de passage TC TD : z e
pT
= (T : priode dchantillonnage) donne immdiatement la transposition de
ce thorme en discret :

TD :

Un systme linaire TD est stable si et seulement si tous les ples de sa FT ont leur module strictement infrieur 1.

Les ples d'un systme caractrisent sa dynamique (stabilit). Les zros dterminent sa rapidit (phase minimale).
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2. 3
La stabilit implique la condition ncessaire (dans le cas causal) :

TC : TD :
Stabilit dun systme causal de RI h t ( )
h t
t
( ) =

0
Stabilit dun systme causal de RI h
k

h k
k
( ) =
=
0


ou plus gnralement (CNS) et sans lhypothse de causalit :

TC : TD :
Stabilit dun systme de RI h t ( ) h d ( )

< Stabilit dun systme de RI h


k
h k
k
( )
=

<

Lieu des ples de la FT et stabilit (systmes TC)
Plus les ples de la FT sont loigns de l'axe imaginaire (avec partie relle < 0), plus le systme est stable (et rapide).
Plus les ples de la FT sont loigns de l'axe imaginaire (avec partie relle > 0), plus le systme est instable.

Exemple : 2nd ordre (2 ples)

Ples Modes (rgime libre) (RI) Stabilit

Ym(p)
Re(p)

y
t

Stable

Ym(p)
Re(p)

y
t

Stable

Ym(p)
Re(p)

y
t


Juste instable (oscillant)
Ym(p)
Re(p)

y
t
saturation


Instable

Ym(p)
Re(p)

y
t
saturation


Instable

Ym(p)
Re(p)

y
t
saturation


Instable

Ym(p)
Re(p)

y
t

Juste instable (astatique)

Exemple : 3me ordre (3 ples) constitu dun sous-systme du 1er ordre (ple
2
p ) et dun sous-systme du 2nd ordre
(ples
1
p et
*
1
p ) (
*
1
p reprsente le complexe conjugu de
1
p )


Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

Dans cet exemple, le sous-systme du 1er ordre gouvern par le ple
2
p est moins stable que le sous-systme du 2nd
ordre rgi par les ples
1
p et
*
1
p , car
2
p est situ plus prs de laxe imaginaire.
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2. 4
3. Critre algbrique de stabilit de Routh-Hurwitz des systmes TC
Soit
) (
) (
) (
p D
p N
p H =
la FT d'un systme linaire continu ( TC).

Les ples de H p ( ) sont les zros de D p ( ) = 0.

Un examen assez simple de D p ( ) issu de lanalyse numrique et dcrit par Routh permet de savoir si certaines des
racines de D p ( ) = 0 sont partie relle positive ou nulle, rendant le systme instable.

Le polynme caractristique permettant de dterminer la stabilit du systme est appel polynme caractristique.
On le note Q p ( ) .

Si lon dsire connatre la stabilit du systme H p ( ) :

H(p)

H p
N p
D p
( )
( )
( )
=
Q p D p ( ) ( ) =

Si lon dsire connatre la stabilit du Systme Boucl H p ( ) :

+
-
H(p) H'(p)


=
+
=
+
=
+
H p
H p
H p
N p
D p
N p
D p
N p
N p D p
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 1
1

Q p N p D p ( ) ( ) ( ) = +


Ecrivons : 0 ) (
0 1
1
1
= + + + + =

a p a p a p a p Q
n
n
n
n
L avec : 0
n
a et 0 > n
(quitte inverser le signe de tous les coefficients du polynme ou multiplier par une puissance de p ).
(Pour les SLTI, ) ( p Q est un polynme car la FT dun SLTI est fractionnelle).

Critre de Routh
1. Si certains coefficients a
i
sont 0, Q p ( ) a des racines partie relle 0.
Le systme est donc instable (cas o au moins un a
i
< 0), ou juste instable (cas o au moins un a
i
= 0 avec les
autres coefficients 0).

Cette conclusion est lune des conclusions fournies par le tableau de Routh ci-aprs, qui examine de faon
gnrale la stabilit du systme :
2. Tableau de Routh :


On
crit
p
n
:
p
n - 1
:
a
n - 2
a
n
a
n - 1
a
n - 3
a
n - 4
a
n - 5
...
...
a
1
si n impair
ou a
0
si n pair
On
calcule
A
1
A
2
A
3
...
B
1
B
2
B
3
...
.
.
.
M
1
M
2
M
3
...
N
1
N
2
N
3
O
1
O
2
O
3
...
...
p
n - 2
:
p
n - 3
:
p
2
:
p
1
:
p
0
:
On analyse
-
a
1
si n pair
ou a
0
si n impair
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Le pivot pour le calcul de la ligne p
i
est toujours le mme pour cette ligne et il est gal au coefficient de la 1re
colonne de la ligne p
i +1
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 5
Calculs
Pivot : a
n1
: A
a a a a
a
n n n n
n
1
1 2 3
1
=

A
a a a a
a
n n n n
n
2
1 4 5
1
=

A
a a a a
a
n n n n
n
3
1 6 7
1
=



Pivot : A
1
: B
A a a A
A
n n
1
1 3 1 2
1
=


B
A a a A
A
n n
2
1 5 1 3
1
=


...

Pivot : N
1
: O
N M M N
N
1
1 2 1 2
1
=



Thorme
Une CNS de stabilit du systme est que tous les coefficients de la 1re colonne du tableau de Routh soient > 0.

Le nombre de changements de signe des coefficients de la 1re colonne est gal au nombre de ples instables.

Inconvnient du critre de Routh
Le systme est dautant plus stable que les coefficients de la 1re colonne sont positifs et loigns de 0, mais le critre
est incapable de quantifier plus prcisment la marge de stabilit du systme critre qualitatif.

Cas particuliers
1. Il apparat un 0 dans la 1re colonne seulement :
Ceci rend impossible la poursuite de la construction du tableau (coefficients obtenus par la suite !).

Un coeff. nul dans la 1re colonne indique la prsence dune (ou des) racine(s) juste instable(s) ou instable(s) de ) ( p Q

La prsence dun 0 dans la 1re colonne permet dj de conclure, si les autres coeffs de la 1re colonne sont 0, que le
systme est soit la limite de linstabilit, soit instable. Si au moins 1 des coefficients de la 1re colonne est < 0, on
conclut que le systme est instable.

On continue ensuite la construction du tableau en remplaant ce 0 par un coefficient << 1 et positif, pour dterminer
les coefficients restants de la 1re colonne du tableau (mme si ces derniers tendent vers l', c'est leur signe qui nous
intresse). Dans le cas o au moins 1 des coefficients de la 1re colonne est < 0, on conclut que le systme est instable.

2. Si la construction du tableau de Routh fait apparatre une ligne de 0 sur la ligne p
i
:

Ceci rend galement impossible la poursuite de la construction du tableau (coefficients obtenus par la suite !) mais
une autre technique que la prcdente est applique pour permettre la suite de la construction du tableau, et lever du
mme coup lindtermination prddente sur la conclusion entre instabilit et juste instabilit.

Un coeff. nul dans la 1re colonne indique la prsence dune (ou des) racine(s) juste instable(s) ou instable(s) de ) ( p Q

La prsence dun 0 dans la 1re colonne permet dj de conclure, si les autres coeffs de la 1re colonne sont 0, que le
systme est soit la limite de linstabilit, soit instable. Si au moins 1 des coefficients de la 1re colonne est < 0, on
conclut que le systme est instable.

On continue ensuite la construction du tableau en considrant la ligne immdiatement suprieure p
i +1
, et on forme un
polynme auxiliaire A p ( ) avec les coefficients q
1
, q
2
... de cette ligne :
A p q p q p
i i
( ) = + +
+
1
1
2
1
L (puissances de p 0).

Les racines de ce polynme auxiliaire A p ( ) sont aussi racines de Q p ( ) Q p A p Q p ( ) ( ) ( ) =
1
.
Et comme ) ( p A est de la forme
2
+
m m
bp ap (
2
, R b a , N m ), A p ( ) donc Q p ( ) possde des racines
instables ou juste instables.

On remplace dans le tableau la ligne de 0 par les coefficients du polynme A p ( ) , driv de A p ( ) par rapport p :
= + +

A p r p r p
i i
( )
1 2
2
L (puissances de p 0)
avec : r i q
1 1
1 = + ( ) r i q
2 2
1 = ( ) ...

La ligne de remplacement p
i
est donc :

p
i
: r
1
r
2
... autorisant ainsi la poursuite de la construction du tableau.
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2. 6

En outre, la solution de lquation 0 ) ( = p A indique si le systme est instable ou juste instable : des racines
imaginaires cette quation indiquent que le systme est juste instable et la frquence doscillation f =

2
est
solution de lquation ( 0) : A p i ( ) = = 0 ( : pulsation doscillation)

A lissue de la construction du tableau, l'examen de la 1re colonne permet toujours de conclure sur la stabilit du
systme. Si tous les coeffs de la 1re colonne sont 0, le systme est juste instable ou instable, la rsolution de
0 ) ( = p A lve lindtermination entre instabilit et juste instabilit.
Au moins 1 coeff. < 0 permet de conclure linstabilit du systme.

Remarque

Le critre de Routh permet rapidement et sans beaucoup de calculs de savoir si un systme est stable ou non.

Mais une analyse des racines de Q p ( ) = 0 (analytiquement si le degr de Q p ( ) est 2 et numriquement sinon
(mthode d'analyse numrique comme la mthode de Bairstow par exemple pour dterminer les zros dun polynme)
peut aussi tre utilise.

Exemple : Soit dterminer la stabilit du Systme Boucl ( retour unitaire et comparateur +/-) de BO H p ( )
en fonction du gain K de lamplificateur de la BO :
Systme en Boucle Ouverte (BO) :
( )
H p
K
p p p
( ) =
+ + 5 10
2

Systme en Boucle Ferme (BF) ( retour unitaire et comparateur +/-) : =
+ + +
H p
K
p p p K
( )
5 10
3 2

Polynme caractristique : Q p p p p K ( ) = + + + 5 10
3 2


Tableau de Routh :


p
p
p
p
3
2
1
0
:
:
:
:

5
1
10 5 K
K

10
0
0
K


Le Systme Boucl (SB) H p ( ) est stable si : 0 < K < 2.

L'tude de la stabilit dun Systme Boucl fait ressortir une caractristique :
plus le gain K de la Boucle Ouverte est lev, plus le Systme Boucl tend tre instable.

Exemple : phnomne de larsen acoustique

+
+
Amplificateur Haut-Parleur Microphone Signal de parole Signal acoustique

Certains Systmes Boucls sont nanmoins stables K.
Exemples du SB (comparateur +/- et retour unitaire) dont la BO est un 1er ordre fondamental :
H p
K
p
( ) =
+ 1
( 0) ,

ou du SB (comparateur +/- et retour unitaire) dont la BO est un 2nd ordre fondamental :
H p
K
p m
p
( ) =
+ +
2
0
2
0
2
1

( , )
0
0 0

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2. 7
4. Critre de stabilit de Nyquist des systmes TC (critre gomtrique - Appliqu sur la BO, il conclut sur la BF)

4.1. Considrations mathmatiques prliminaires

Soit une fraction rationnelle
( )( ) ( )
( )( ) ( )
( ) R p
p z p z p z
p p p p p p
n m
m
n
( ) =



1 2
1 2
L
L

z
i
: zros de R p ( )
p
i
: ples de R p ( )

Lorsque p dcrit le contour de Bromwich (enfermant la totalit du demi-plan droit sauf lorigine 0), R(p) dcrit le
lieu (lieu de Nyquist) : image de :


p
i
z
i

i
0

Re(p)
p =
r e
i

)
( r
p =
e
i
( 0)

0
p i =
> ( ) 0
p i =
< ( ) 0
Im(p) Im[R(p)]

Re[R(p)]


Le contour vite les ples ventuels de R(p) situs sur l'axe imaginaire en passant lgrement droite de l'axe
imaginaire. Il vite aussi les ples lorigine.

Le lieu de R(p) est trac pour :
p e
i
=

avec

+ [ , ]
2 2
en passant par = 0
p r e
i
=

avec

+ [ , ]
2 2
en passant par = 0
et : p i = avec < < +

Thorme de Nyquist (issu du thorme de Cauchy)

Le nombre t de tours compts algbriquement dans le sens trigonomtrique du lieu autour de l'origine est gal p- z.
p : nombre de ples de R(p) l'intrieur de (ples instables de R(p))
z : nombre de zros de R(p) l'intrieur de .

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2. 8
4.2. Application aux Systmes Boucls pour la stabilit

On va dterminer la stabilit d'un Systme Boucl (SB) daprs l'examen du lieu de sa BO.

Soit le SB comparateur +/- et retour unitaire de BO H(p):


X(p)
+
-
Y(p)
E(p)
H(p)
Y(p) X(p)
H'(p)

=
+
H p
H p
H p
( )
( )
( ) 1


Un SB comparateur +/- et retour unitaire est pris comme modle de rfrence, et tout SB sera ramen une telle
structure (quitte avoir des blocs supplmentaires) pour en tudier la stabilit par application du thorme de Nyquist.

Les ples de H p ( ) conditionnent la stabilit du SB. Ces ples sont les zros de : 1 0 + = H p ( ) soit H p ( ) = 1
Le point 1 (point de coordonnes (-1, 0) du plan complexe) est appel point critique.

Soit :
+
n : le nombre de ples partie relle > 0 de H p ( ) (Boucle Ferme) (BF)

+
n : correspond z du thorme prcdent, si le lieu H(p) est reprsent la place de R(p)
(les tours tant compts cette fois autour du point -1 et non plus autour de l'origine)

n
+
: le nombre de ples partie relle > 0 de H(p) (Boucle Ouverte) (BO)
n
+
joue le rle de p du thorme prcdent.

t : le nombre de tours compts algbriquement dans le sens trigonomtrique du lieu de H(p) autour du
point -1.

On a la relation (issue du thorme de Nyquist) :
+ +
= ' n n t
ou encore :
t n n =
+ +
'



Theorme de Nyquist

Un Systme Boucl est stable ( ( ) =
+
n' 0 ) si et seulement si le nombre t de tours autour du point -1 du lieu de la BO
est gal au nombre de ples partie relle > 0 (
+
n ) de la BO.

En particulier, si le systme est stable en BO ( ( ) =
+
n 0 ), il sera stable en BF ( ) =
+
n' 0 si et seulement si le lieu
de la BO n'entoure pas le point -1 ( ( ) = t 0 ).

Remarques

- Le point caractristique -1 dun SB comparateur +/- est remplac par le point +1 si le comparateur est du type +/+
car alors : =

H p
H p
H p
( )
( )
( ) 1

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2. 9
- Dans le cas dun retour non unitaire, il faut appliquer le critre de Nyquist la BO T p K p H p ( ) ( ) ( ) = pour
dterminer si le SB =
+
T p
T p
T p
( )
( )
( ) 1
est stable :

X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)
X(p)
+
-
Y(p)
H(p) K(p)
K(p)
1
X(p) Y(p)

K(p)
1
T p ( )

[ ]
Y p H p X p K p Y p H p K p
X p
K p
Y p ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) = =



Dans le cas o le lieu de la BO passe par le point critique (-1), cela ne compte comme un tour que si la BO est stable ( 0 ' =
+
n ).

Exemples

Contour de Bromwich :


0

Re(p)
p = r e
i

) ( r
p = e
i
( 0)
p i = > ( ) 0
p i =
< ( ) 0
Im(p)

(conjugu de )

Exemple 1 : H p
K
p a p b p c
( )
( )( )( )
=
+ + +
( a b c K , , , C
tes
> 0)
avec :
1
) )( )( (
] ) )( [(
2 2 2
>
+ + + + + + + + +
+ + + +

ab bc ac c ab bc ac b ab bc ac a
abc ab bc ac c b a K


0
Im[H(p)]
Re[H(p)]
= +
=
=

0
=
+
0
-1


t = 0 Systme stable (sens large) en BF ( 0 ' =
+
n ) si systme stable (sens large) en BO, or ici 0 =
+
n SB stable
(le SB est la limite de linstabilit (juste stable juste instable) si le lieu de H p ( ) passe par le point - 1)

Exemple 2 : H p
K
p p b p c
( )
( )( )
=
+ +
( b c K , , C
tes
> 0)
avec :
1
) )( )( (
] ) [(
2 2
<
+ +
+

bc c bc b bc
bc c b K


0
Im[H(p)]
Re[H(p)]
= +
=
=

0
=
+
0
-1


t = 2 Systme instable en BF ( 0 ' > =
+ +
t n n , car
+
n ne peut tre <0)
(le SB est la limite de linstabilit (juste stable juste instable) si le lieu de H p ( ) passe par le point - 1)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 10
Exemple 3 :
a p
Kp
p H
+
= ) ( ( a K , C
tes
< 0)
avec : 1 < K

0
Im[H(p)]
Re[H(p)]
= +
= -1

+
= 0

= 0

t = 1 Systme stable (sens large) en BF ( 0 ' =
+
n ) si systme instable en BO avec 1 ple instable, et ici 1 =
+
n
SB stable (le SB est la limite de linstabilit ( juste stable juste instable) si le lieu de H p ( ) passe par le point - 1)

4.3. Critre du revers (critre simplifi, moins gnral que le critre de Nyquist)

Soit dterminer si un SB ) ( p H de BO H p ( ) est stable (SB comparateur +/- :
) ( 1
) (
) (
p H
p H
p H
+
=
)
Si l'on se restreint des systmes stables en BO (au sens large, cest--dire tels que 0 =
+
n ) et si on limite le trac du
lieu de Nyquist de la BO pour p restreint la branche p i = ( > 0) du contour de Bromwich, on peut alors
donner une version simplifie du critre de Nyquist, appele critre du revers, qui ne prsente des ambiguts pour son
application que dans de rares cas et peut ainsi tre applique avantageusement dans une majorit de cas la place du
critre gnral de Nyquist.

4.3.1. Critre du revers dans le plan de Nyquist

Si lorsqu'on parcourt le lieu de la BO H i ( ) dans le sens des pulsations ( varie de 0 + ), on laisse sur sa
gauche le point -1 lorsquon se trouve la pulsation
0
telle que
[ ]
Arg H i ( )
0
= , le SB est stable
(si le lieu passe par le point -1, le SB est juste instable). Si le lieu entoure le point critique (-1), le SB est instable.

Exemple : H p
K
p a p b p c
( )
( )( )( )
=
+ + +
( a b c K , , , C
tes
> 0)

p i = ( > 0 ) pour le critre du revers et non plus le contour de Bromwich entier.

0
Im[H(p)]
Re[H(p)]
= +
=0
-1

0

0
Im[H(p)]
Re[H(p)]
= +
=0 -1

0

0
Im[H(p)]
Re[H(p)]
= +
=0
-1

0

SB stable SB la limite de la stabilit (oscillant
0
) SB instable
( 1 > D ) ( 1 = D ) ( 1 < D )

(avec :
) )( )( (
] ) )( [(
2 2 2
ab bc ac c ab bc ac b ab bc ac a
abc ab bc ac c b a K
D
+ + + + + + + + +
+ + + +
=
)

4.3.2. Critre du revers algbrique
Soit
0
la pulsation telle que Arg H i [ ( )]
0
= . La traduction du critre du revers donne :
- Si H i ( )
0
1 < : le SB est stable
- Si H i ( )
0
1 = : le SB est la limite de la stabilit (oscillation
0
) (
0
pulsation doscillation).
- Si H i ( )
0
1 > : le SB est instable
Pour un systme linaire la limite de la stabilit, loscillation qui prend naissance suite une perturbation est sinusodale (ventuellement de
pulsation nulle dans le cas du rgime astatique).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 11
Remarque : on voit donc qu'un SB dont la BO est du 1er ordre ou du 2me ordre est toujours stable :

1er ordre : 2me ordre :


-1
Re
Jm

-1
Re
Jm

le point critique ne peut tre entour qu' partir du 3me ordre

4.3.3. Critre du revers dans le plan de Bode

Il est facile de transposer le critre du revers dans le plan de Bode. Le point critique -1 est ici caractris par :
- son module : 0 dB
- son argument ( sa phase) : -

0 dB
0

H i
dB
( )

Arg H i [ ( )]

0 dB
0

H i
dB
( )

Arg H i [ ( )]

0 dB
0

H i
dB
( )

Arg H i [ ( )]


SB stable SB juste oscillant (juste stable) (oscillation
0
) SB instable
H i dB
dB
( )
0
0 < H i dB
dB
( )
0
0 = H i dB
dB
( )
0
0 >

0
la pulsation telle que Arg H i [ ( )]
0
= .

4.3.4. Critre du Revers dans le plan de Black

0 dB
H i
dB
( )

0
Arg H i [ ( )]

0 dB
H i
dB
( )

0
Arg H i [ ( )]

0 dB
H i
dB
( )

0
Arg H i [ ( )]


SB stable SB juste oscillant (juste stable)
0
SB instable
H i dB
dB
( )
0
0 < H i dB
dB
( )
0
0 = H i dB
dB
( )
0
0 >

0
la pulsation telle que Arg H i [ ( )]
0
= .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 12
5. Lieu des Racines (lieu d'Evans)

La FTBO s'crivant sous la forme : H p K
N p
D p
( )
( )
( )
= , les zros de 1 + H(p) dcrivant la stabilit de la FTBF
sont les racines de : D p K N p ( ) ( ) + = 0 appel polynme caractristique Q(p)

Q(p) = D(p) + K. N(p) = 0

Lorsque le gain K varie de 0 + , les racines du polynme caractristique dcrivent dans le plan complexe le lieu des
racines.

Exemple :
BO : H p
K
p p a
( )
( )
=
+
Polynme caractristique : Q(p) = D(p) + K = 0
Q(p) = p(p + a) + K = 0 p ap K
2
0 + + =

Racines de Q(p) : ( 0) :
p
a a
K
p
a a
K
1
2
2
2
2 4
2 4
= +
=
( < 0) :
p
a
i K
a
p
a
i K
a
1
2
2
2
2 4
2 4
= +
=



-a K K
0
Im( , ) p p
1 2
Re( , ) p p
1 2
K
a
=
2
4 K = 0

a
2
K = +
K = +
K = 0


Systme boucl Stable pour K > 0

La condition de stabilit est que les racines de Q(p) n'aient pas de partie relle 0. Le demi-plan droit ne doit pas tre
pntr par le lieu des racines pour que le SB soit stable.

Pour K = 0 : p
1
0 = et p a
2
=
Puis K : p
1
et p
2
viennent se rejoindre en : p p
a
1 2
2
= = pour : K
a
=
2
4

Puis K : p
1
et p
2
sont complexes conjugus, elles s' arrachent de l'axe rel .
Leur partie relle est C
te
=
a
2
. Leur partie imaginaire, oppose, crot en valeur absolue avec K.

Evans a propos une mthode pour tablir ce lieu des racines (ensemble de rgles).

Une mthode numrique permet galement d'tablir le lieu des racines (recherche des zros dun polynme par la
mthode de Bairstow par exemple).

La limite de stabilit correspond la valeur de K pour laquelle le lieu des racines coupe l'axe imaginaire:
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 13
H(p) peut s'crire sous la forme :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
H p K
p z p z p z
p p p p p p
m
n
( ) =


1 2
1 2
L
L

x
x
x
0
Re
Im
A
lieu des racines
P
n
1
P
P
2
Z
1
Z
2
Z
m

En tout point des racines, on peut crire :
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 1 0
1 2
1 2
+ = +


= H p
K p z p z p z
p p p p p p
m
n
( )
L
L


Soit en module : K
p z p z p z
p p p p p p
m
n



=
1 2
1 2
1
L
L
p variant et au lieu des racines.

A appartient au lieu des racines et se situe sur l'axe imaginaire pur
K
AP AP AP
AZ AZ AZ
n
m
=


1 2
1 2
L
L
: valeur limite de K pour la limite de stabilit du SB.

La mesure graphique des longueurs des segments AP
i
et AZ
i
permet de dterminer la valeur limite de K pour
laquelle le SB est la limite de la stabilit.

(si le point A n'existe pas, le SB est toujours stable ou toujours instable selon que le lieu des racines est tout gauche
ou tout droite du plan complexe).

6. Marges de stabilit

Un SB est d'autant plus stable que le lieu de la BO passe loin du point critique, tout en le laissant sur sa gauche lorsque
.
( on voit ainsi que les critres graphiques de stabilit autorisent une meilleure visualisation de la marge de stabilit
dun systme, au critre de Routh.)

Il est ncessaire de prvoir une marge de stabilit, car si on est trop prs du point critique, un lger drglement du
systme ou un changement de son point de fonctionnement peut rendre le SB instable.

Marge de phase M et Marge de Gain Mg
dB


Soit un Systme Boucl retour unitaire et comparateur +/- construit autour dune FTBO H p ( ) . On cherche
quantifier la marge de stabilit par les marges de phase M et de gain Mg
dB
.


M
Mg dB
dB
>
>
0
0
car le SB doit d'abord tre stable pour dfinir les marges de stabilit
(si M < 0 ou si Mg dB
dB
< 0 , le SB est instable).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 14
6.1. Marges de stabilit dans le plan de Nyquist


-1
cercle unit
0
Im[ ( )] H i
Re[ ( )] H i

1
g
M
( ) H i
Mg'


Soit
0
telle que : Arg H i [ ( )]
0
= : . Mg
g
g H i
dB
= = = 20
1
20 20
0
log log log ( )
Soit
1
telle que : H i ( )
1
1 = : . M Arg H i = + [ ( )]
1


6.2. Marges de stabilit dans le plan de Bode


0 dB
0

H i
dB
( )

Arg H i [ ( )]

1
Mg
dB
M

Soit
0
telle que : Arg H i [ ( )]
0
= : . Mg H i
dB
dB
= ( )
0

Soit
1
telle que : H i dB
dB
( )
1
0 = : . M Arg H i = + [ ( )]
1


6.3. Marges de stabilit dans le plan de Black

0 dB
H i
dB
( )

0
Arg H i [ ( )]

1
Mg
dB
M

Soit
0
telle que : Arg H i [ ( )]
0
= : . Mg H i
dB
dB
= ( )
0

Soit
1
telle que : H i dB
dB
( )
1
0 = : . M Arg H i = + [ ( )]
1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 15
Les valeurs de M et Mg assurant une bonne marge de stabilit sont :

M
Mg dB
dB
=
=
45
10
(valeurs usuelles)

7. Abaque de Black

La normalisation ncessaire la construction de l'abaque impose un retour unitaire pour le SB (avec comparateur +/-).

Si le SB n'est pas retour unitaire, on peut tout de mme utiliser l'abaque :

7.1. Lecture de labaque de Black

Soit le SB :

X(p)
+
-
Y(p)
T(p) X(p) Y(p)

T p ( )


T p ( ) : FTBO
T p
T p
T p
' ( )
( )
( )
=
+ 1
: FTBF

Le trac de la BO T i ( ) dans le plan de Black dans le systme de coordonnes rectangulaires permet laide des
abaques de gain et de phase, de dduire les valeurs de gain et de phase de la BF : T i
dB
( ) et Arg T i [ ( )] dans
un systme de coordonnes curviligne :

- 90
- 45
8 dB
6 dB
0dB
- 180 - 90
T i
dB
( )
Arg T i [ ( )]
0 dB
-3 dB
0dB
- 180 - 90
T i
dB
( )
Arg T i [ ( )]
Abaques de gain
Abaques de phase

Exemple :


- 90
- 45
8 dB
6 dB
0dB
- 180 - 90
T i
dB
( )
Arg T i [ ( )]
0 dB
-3 dB
M
T i ( )
M

M


A la pulsation
M
, le lieu de la BO T i ( ) est tel que :
T i dB
Arg T i
dB
( )
( )

=
=
0
90

et les graphiques des abaques permettent de dduire le comportement de la BF :
=
=
T i dB
Arg T i
dB
( )
( )

3
45

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2. 16
Obtention de labaque de Black

Soit :
M T i
Arg T i
dB
dB
=
=
( )
[ ( )]




et :
=
=
M T i
Arg T i
dB
dB
( )
[ ( )]




Les abaques de gain sont les rseaux de courbes dquation : = M
dB
C
te
: = M
dB i
dB

Les abaques de phase sont les rseaux de courbes dquation : = C
te
=
i


On a les relations permettant de tracer les abaques dans le systme daxes rectangulaires :
T i
T i
T i
' ( )
( )
( )

=
+ 1
T i
T i
T i
( )
' ( )
' ( )

=
1


7.2. Rsonance en BF

Le contour de l'abaque (en dB) que le lieu de la BO T i ( ) tangente, indique la valeur maximale du module du gain de
la BF T i
dB
( ) et donc le facteur de rsonnance Q de la BF et la pulsation de rsonnance
r
de la BF :

Exemple avec une BO rsonante :


8 dB
6 dB
0dB
T i
dB
( )
Arg T i [ ( )]
2.3 dB
T i ( )

r

r
T
dB
0
On a toujours :
r
<
r

r
: pulsation de rsonance en BO

r
: pulsation de rsonance en BF

T
dB
0
: gain statique de la BO : T T i
dB dB
0
= ( ) pour = 0
T
dB
0
: gain statique de la BF : = T T i
dB dB
0
( ) pour = 0 : =
+
T
T
T
0
0
0
1
T dB
dB
0
0
T i ( ) passe par un maximum pour =
r


Dans cet exemple : = Q dB T
dB
dB
2 3
0
. = Q T i T
dB
dB dB
( )
max

0

Avec : dB T
dB
0
0
: = Q dB
dB
2 3 . (cas correspondant 1
0
>> T )
Comme =

Q
m m
1
2 1
2
, on a : m = 0 42 . (amortissement de la BF) si on assimile la BF un 2nd ordre.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 17
II. Performances dun systme

1. Performances en rgulation et en poursuite

1.1. Performances en rgulation (schma rgulateur)

y
c
+
-
y
n
+
H(p)
+
F(p)


La consigne y
c
est fixe.
Le systme est soumis la perturbation n , qui fait varier y.

On veut que le systme soit capable d'effacer, de contrer l'influence des perturbations et cela le plus rapidement possible.

La structure boucle a pour fonction de rduire l'erreur = y y
c
et donc combattre toutes les variations de y des
aux perturbations.

1.2. Performances en poursuite (schma suiveur)

Maintenant on ne prend pas en compte les perturbations. La consigne y
c
volue. On veut que que la sortie y rattrape
au plus prs la consigne y
c
et cela dans les meilleurs dlais.

Contrairement leffet de contre des perturbations du schma rgulateur, la consigne doit pouvoir commander le
systme (pas deffet de contre de lentre de consigne). De plus, la commande du processus doit se faire exclusivement
par la consigne et non par les perturbations.

Bien que le comportement de contre du feedback existe dans les 2 schmas rgulateur et suiveur, cest la structure de
lasservissement, avec le contrleur (correcteur) amplificateur en amont de la Boucle Ouverte, qui favorise cet effet de
contre dans le cas dune entre de perturbation et qui lannihile dans le cas dune entre de commande.

Parfois le cahier des charges peut spcifier le type de commande dsir (la loi de commande que doit respecter la sortie
y t ( ) quand on fait varier la consigne y t
c
( ) ).

S'agissant par exemple d'un moteur lectrique dont on rgle la vitesse, on dsire qu'une variation brusque de consigne
y
c
, au dmarrage notamment, engendre une variation plus douce de la vitesse y , de manire limiter le courant
lectrique appel, une valeur raisonnable (loi de commande intgrale, de lissage).

Un systme rel doit gnralement satisfaire simultanment les objectifs de rgulation et de poursuite.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 18
1.3. Calcul des performance statiques ( en rgime permanent) et en rgulation dun systme

Soit N p ( ) une perturbation ramene (th. de superposition des systmes linaires) en un point intermdiaire de la
chane rguler, entre les Fonctions de Transfert A p ( ) et B p ( ) de la Boucle Ouverte H p A p B p ( ) ( ) ( ) =
segmente arbitrairement.

y
c
+
-
y
A(p) B(p)
n
+
+
F(p)/B(p)

Pour simplifier les schmas blocs (sans rien perdre en gnralit), prenons
F p
B p
( )
( )
= 1, dans le schma prcdent :

y
c
+
-
y
A(p) B(p)
n
+
+


On peut calculer les Fonctions de Transfert
Y p
Y p
c
( )
( )
lorsque la perturbation n t ( ) est nulle (
N p ( ) = 0
), et
Y p
N p
( )
( )

lorsque la consigne y t
c
( ) est nulle (
Y p
c
( ) = 0
).

On trouve aisment (th. de superposition des systmes linaires) : ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
p Y p H p N p H p Y
c
+ =


Y p
N p
B p
A p B p
H p
p Y
c
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) =
+
=
1
0
1
avec (~ schema regulateur) ( ) =
et :
Y p
Y p
A p B p
A p B p
H p
N p
c
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) =
+
=
1
0
2
avec (~ schema suiveur) ( ) =


On observe que les performances en rgulation et les performances en poursuite sont gouvernes par le mme
dnominateur : 1+ A p B p ( ) ( ) dans lequel A p B p ( ) ( ) reprsente la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :
H p A p B p ( ) ( ) ( ) = .

Le but de la boucle d'asservissement est double :

1er point (li H p
1
( ) ) :

Obtenir que l'influence d'une perturbation n t ( ) soit efface, c'est dire que y t ( ) = 0 tout au moins en rgime
permanent ( en statique, pour t ), en l'absence de consigne : y t
c
( ) = 0 : cest la rgulation statique.

2nd point (li H p
2
( ) ) :

Obtenir que la sortie y t ( ) soit gale la consigne y t
c
( ) tout au moins en rgime permanent ( en statique,
pour t ) en l'absence de perturbation : n t ( ) = 0 : cest la prcision statique.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 19
1.3.1. Rgulation statique

Examinons le point li H p
1
( ) dans l'espace frquentiel l'aide du thorme de la valeur finale.
On suppose y t
c
( ) 0 (absence de consigne).

Le rgime permanent est obtenu pour t : (th. de la valeur finale): y t y t pY p
t p
( ) lim ( ) lim ( ) = = =
0

Rappel : le thorme de la valeur finale est applicable seulement si la FT donnant Y p ( ) est stable ( ples stables,
partie relle ngative).

Supposons : N p
N
p
r
( ) =
0


(Bien quune perturbation prsente en gnral un caractre alatoire, la modlisation dterministe permet de dgager des rsultats exploitables).

. Si r = 0: N p N ( ) =
0
: n t ( ) est une perturbation fugitive en forme d'impulsion de Dirac de poids N
0
:
n t N t ( ) ( ) =
0
.

. Si r = 1: N p
N
p
( ) =
0
: n t ( ) est une perturbation permanente en forme d'chelon damplitude N
0
:
n t N t ( ) ( ) =
0
.

. Si r = 2: N p
N
p
( ) =
0
2
: n t ( ) est une perturbation en rampe : n t N t t ( ) ( ) =
0
.

. Si r = 3: N p
N
p
( ) =
0
3
: n t ( ) est une perturbation parbolique: n t N t t ( ) ( ) =
1
2
0
2
.
Etc ...

On a alors : y t
N
p
B p
A p B p
N
p
B p
A p
p
r
p
r
( ) lim
( )
( ) ( )
lim
( )
( )
= =
+
=
+




0
0
1
0
0
1
1
1
1


Si B p ( ) est un processus physique, il est forcment du type passe-bas (tous les systmes physiques prsentent un temps de
rponse non nul (leur vitesse de rponse est < celle de la lumire), possdent une FT toujours limite en frquence (prsence dune frquence de
coupure haute)).
do gnralement : lim ( )
p
B p


0
0

On a : lim ( )
p
te
B p C

=
0
( 0) et si B p ( ) comporte des intgrateurs (des termes
1
p
en facteur): lim ( )
p
B p

=
0

do : lim
( )
p
te
B p
C

=
0
1
( ) et si B p ( ) comporte des intgrateurs : lim
( )
p
B p

=
0
1
0

donc y t ( ) = ne peut tendre vers zro, comme on le souhaite, que si : lim ( )
p
r
p A p


=
0
1
.

A p ( ) doit donc tre de la forme : A p
A
p
r
( )
( )
=
+
0
1 L
, c'est dire contenir (au moins) r intgrations.

Ainsi A p ( ) doit contenir en facteur un terme de mme nature que le type de perturbation qu'on se propose d'effacer,
soit
A
p
r
0
si la Transforme de Laplace de la perturbation est
N
p
r
0
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 20
En pratique, une perturbation constante est donc contre, efface (au bout d'un certain temps), si le bloc de tte de la
Chane Directe (BO) de l'asservissement ( A p ( ) ) contient une intgration.


t
n(t)
y
y
c
t
y
y
c
t
t
n(t)
A p
A
( ) =
+
0
1 L
A p
A
p
( )
( )
=
+
0
1 L


S'il n'y a pas d'intgration dans A p ( ) , la perturbation n'est pas efface mais son influence est tout de mme limite par
l'effet de contre du feedback de la boucle d'asservissement, et cela d'autant mieux que le gain statique A
0
est plus
grand.

On retiendra qu'en pratique, il faut mettre les amplificateurs en tte (en amont de la Chane Directe (BO)) et si possible
une ou plusieurs intgrations en tte galement.

1.3.2. Prcision statique

Examinons le point li H p
2
( ) .

y
c
+
-
y
H(p)


Prcision : Elle est caractrise par linverse de l'erreur : ( ) ( ) ( ) t y t y t
c
=
Prcision statique : Elle fait intervenir lerreur statique : ( ) lim ( ) lim ( ) t t p p
t p
= = =
0

(th. de la val. finale, o:

( ) [ ( )] p TL t = )

Prcision dynamique : Elle fait intervenir lerreur dynamique : ex.: cas dun Systme Boucl comportement du
2nd ordre pseudo-oscillant (m < 1) : les dpassements interviennent.

Ex. : rponse indicielle dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre pseudo-oscillant (m < 1)


t
y(t)
0
) ( y t
c
( ) t =
y t ( ) =
( ) t
Erreur dynamique
Erreur statique


La prcision si ( ) t . ( ) ( ) ( ) t y t y t
c
=
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2. 21
III. Prcision
Soit le Systme Boucl (SB) de Boucle Ouverte (BO) H p ( ) (SB comparateur +/-) :

y
c
+
-
y
H(p)


Erreur : ( ) ( ) ( ) t y t y t
c
=
Soit :

( ) [ ( )] p TL t = on a :
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
p Y p Y p Y p
H p
H p
Y p Y p
H p
c c c c
= =
+
=
+ 1
1
1


Erreur absolue : ( ) ( ) ( ) t y t y t
c
=
TL

( ) ( )
( )
p Y p
H p
c
=
+
1
1


Erreur relative ( y t C y
c
te
c
( ) = = ) : ( )
( ) ( )
t
y t y t
y
relative
c
c
=

(exprime en %).

Prcision statique: Elle est caractrise par linverse de lerreur statique: = = = =

( ) lim ( ) lim ( ) t t p p
t p 0
, soit:
=
+

lim ( )
( )
p
c
pY p
H p
0
1
1
le th. de la valeur finale nest applicable au SB que si le SB est stable (sens large)


Intgrateur (pur) : Une FT K p ( ) possde un intgrateur (pur) si on peut mettre le terme dintgrateur (pur)
1
p
en
facteur dans lexpression de K p ( ) : K p
p
K p ( ) ( ) =
1
1

avec : lim ( )
p
K p


0
1
(il ny a pas dautres intgrateurs (purs) dans K p
1
( ) )
Un systme K p ( ) avec un intgrateur (pur) ou plus a un gain statique infini:
K K p
p
0
0
= =

lim ( )

Un systme K p ( ) comportant n intgrateurs (purs) scrit : K p
p
K p
n
( ) ( ) =
1
1


Gain en BO et gain en BF :
BO :
) (t u ) (t y
BO
) ( p H
BF :
) ( p H
) (t y
BF
) (t y
c
) (t
+
-

Soit
0
H le gain statique de la BO ) ( p H et
0
H celui de la BF :
0
0
0
1 H
H
H
+
= .
On a les rponses indicielles non unitaires suivantes de la BO et de la BF, cest--dire aux entres respectives
) ( ) (
0
t U t u = et ) ( ) (
0
t Y t y
c
= :


) (t y
BO
0
U
0 0
U H
t
) (t u

) (t y
BF
) (t y
c 0
Y
0 0
Y H

t

Plus le gain de BO est lev, plus lerreur se rduit. On le voit trs bien en statique :
0
0
0
1 H
H
H
+
= tend vers 1
quand
0
H crot.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 22
1. Prcision statique dun Systme Boucl
Soit n le nombre dintgrateurs (purs) de la BO H p ( ) : H p
p
H p
n
n
( ) ( ) =
1


1.1. Entre de consigne constante ( en chelon)

Lerreur ( ) t est dnome erreur de position
p
t ( ) . Lerreur statique de position est note
p
.
La consigne est un chelon damplitude Y
0
: y t Y t
c
( ) ( ) =
0
de TL : Y p
Y
p
c
( ) =
0

Ex. : rponse indicielle dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre pseudo-oscillant (m < 1)


t
y(t)
0
y t ( ) =
y t Y
c
( ) =
0

p

Lerreur statique de position sobtient alors aisment :

p
p
Y
H p
=
+

lim
( )
0
0
1
1


n = 0 :
p
p
Y
K
=
+
0
1
1
avec : K H H p
p
p
= =


0
0
lim ( ) : Gain statique de la BO.
n 1:
p
= 0

1.2. Entre de consigne en rampe

La consigne varie rgulirement.

Lerreur ( ) t est dnome erreur de vitesse
v
t ( ) . Lerreur statique de vitesse est note
v
.
La consigne est une rampe de pente a : y t at t
c
( ) ( ) = de TL : Y p
a
p
c
( ) =
2

Ex. : rponse une rampe dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre pseudo-oscillant (m < 1)


t
y(t)
0
y t
c
( )

v

Lerreur statique de vitesse sobtient alors aisment :

v
p
a
p H p
=
+

lim
( )
0
1
1


n = 0 :
v
=
n = 1:
v
v
a
K
= avec : K H pH p
v
p
= =


10
0
lim ( ) .
n 2:
v
= 0
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 23
1.3. Entre de consigne en parabole

La consigne varie rapidement.

Lerreur ( ) t est dnome erreur dacclration
a
t ( ) . Lerreur statique dacclration est note
a
.
La consigne est une parabole de paramtre b : y t
b
t t
c
( ) ( ) =
2
2
de TL : Y p
b
p
c
( ) =
3

Ex. : rponse une rampe dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre non oscillant (m > 1)


t
y(t)
0
y t
c
( )

a

Lerreur statique dacclration sobtient alors aisment :

a
p
b
p H p
=
+

lim
( )
0
2
1
1

n 1:
a
=
n = 2 :
a
a
b
K
= avec : K H p H p
a
p
= =


20
0
2
lim ( ) .
n 3:
a
= 0

1.4. Rsum (les erreurs statiques unitaires sobtiennent pour
Y
a
b
0
1
1
1
=
=
=

)

y t ( ) :

Echelon de position

y t Y t
c
( ) ( ) =
0


Rampe de vitesse

y t at t
c
( ) ( ) =

Parabole dacclration
y t
b
t t
c
( ) ( ) =
2
2

n = 0


Pas dintgration
pure dans la BO

p
p
Y
K
=
+
0
1
1

v
=

a
=
n = 1


1 intgration
pure dans la BO

p
= 0

v
v
a
K
=

a
=
n = 2


2 intgrations
pures dans la BO

p
= 0

v
= 0

a
a
b
K
=

p

erreur statique de position

v

erreur statique de vitesse

a

erreur statique dacclration

avec : K H H p
p
p
= =


0
0
lim ( ) : Gain statique de la BO Le SB doit tre stable (sens large)
K H pH p
v
p
= =


10
0
lim ( ) Dilemme prcision-stabilit :
K H p H p
a
p
= =


20
0
2
lim ( ) n prcision stabilit
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 24
IV. Rapidit

En rgle gnrale un Systme Boucl doit rpondre rapidement aux variations de sa consigne (poursuite) et effacer ,
contrer, rapidement les perturbations (rgulation).

Le temps de raction est bien entendu en relation troite avec l'intertie propre du processus. On peut attendre des temps
de rponse plus courts de la part d'un petit moteur de robot que d'un racteur nuclaire de forte puissance.

On a la dualit Temps - Frquence :
C
te
de temps dun processus Pulsation de coupure haute

c
=
1

(le processus ragit avec un temps de rponse ~ ) (le processus ne peut ragir aux frquences >
c
)

L'amlioration de la rapidit (proprit temporelle) passe par l'largissement de la Bande Passante (proprit
frquentielle) du systme.

Le bouclage a pour consquence l'largissement de la Bande Passante :

Exemple : processus du 1er ordre :


X(p)
+
-
Y(p)
E(p)
H(p)
Y(p) X(p)
H'(p) K
U(p)

p
p H
+
=
1
1
) ( Bande Passante (BP) de H p ( ) (en pulsations) : BP
H
=
1


=
+ +
=
+
H p
K
K p
K
p
( )
1 1
1
1

avec: K
K
K
1
1
=
+
et:
K +
=
1
1

BP de H p ( ) : BP
H
=
1+ K



La BP de H p ( ) est multiplie par (1+K) et le temps de rponse rduit de (1+K) par rapport H p ( ) .

Cet accroissement de performance est d lamplificateur de gain K plac dans la BO qui va communiquer au
processus H p ( ) une commande amplifie.


Rapidit et stabilit

On sait que :
r
t (temps de rponse) petit ] Re[ple lev systme rapide : plus un ple est loign de
laxe imaginaire, plus le systme correspondant est rapide.

On sait aussi que plus le ple dun systme est loign (en tant situ dans le demi-plan gauche) de laxe imaginaire,
plus ce systme est stable.

Accrotre la rapidit dun systme a donc pour consquence de le rendre plus stable, et rciproquement.

Exemple (lieu des ples) : 3me ordre (3 ples) constitu dun sous-systme du 1er ordre (ple
2
p ) et dun
sous-systme du 2nd ordre (ples
1
p et
*
1
p ) (
*
1
p reprsente le complexe conjugu de
1
p )


Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

Dans cet exemple, le sous-systme du 1er ordre gouvern par le ple
2
p est moins stable et moins rapide que
le sous-systme du 2nd ordre rgi par les ples
1
p et
*
1
p , car
2
p est situ plus prs de laxe imaginaire.

Les ples dominants ( modes lents) sont situs le plus prs de laxe imaginaire.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 25
On peut aussi voir ce lien entre rapidit et stabilit avec le lieu de Black par exemple :
Exemple (lieu de Black) :



Module
Phase
BO BO plus rapide
BF plus stable

Accrotre la rapidit dun systme en BO provoque une avance de temps donc une avance de phase donc un
dcalage vers la droite du lieu de la BO dans le plan de Black, assurant ainsi une meilleure stabilit la BF.

V. Les performances dans le domaine frquentiel
Le contrle, la commande dun asservissement est assure par le bloc correcteur en amont de la BO de
lasservissement. Lobjectif est de dterminer un correcteur qui labore le signal de commande u pour que la sortie de
lasservissement atteigne les performances dsires.
Examinons les performances en frquentiel et en temporel sur 3 exemples de Systmes Boucls :


+
-
Y(p)
E(p)
H(p) Y(p) H'(p)
Y p
c
( ) Y p
c
( )

Frquence (Plan de Black de la BO) Temps (rponse indicielle de la BF)

Arg H
H
01
| H | (BO)
1
2
3
H
03
H
02
2
2.3 dB

-6 dB
dB

r
1

r
2

r
3

1
t
y(t)
0
y
c

p
2
t
y(t)
0
y
c

p
3
t
y(t)
0
y
c

p
c
y H t y
1
0
) ( = =
c
y H t y
2
0
) ( = =
c
y H t y
3
0
) ( = =


: y t y
H
H
y H
c c
( ) = =
+
=
0
0
0
1
1
1
1
Erreur statique de position
p
faible car H
0
1
lev
: y t y
H
H
y H
c c
( ) = =
+
=
0
0
0
2
2
2
1
Erreur statique de position
p
leve car H
0
2
faible
: y t y
H
H
y H
c c
( ) = =
+
=
0
0
0
3
3
3
1
Erreur statique de position
p
nulle car H
0
3


On lit sur labaque de Black (ou on calcule) :

: = H dB
0
1
1 (gain statique en BF) et : = H dB
1
2 3
max
. (H tangente le contour 2.3 dB)

: = H dB
0
2
8 et : = H dB
2
6
max
(H tangente le contour -6 dB)

: = H dB
0
3
0 et : = H dB
3
2 3
max
. (H tangente le contour 2.3 dB)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 26
On dduit le facteur de rsonance
Q
m m
=

1
2 1
2
0
max
H
H

=
dB en
H H ) (
0 max
= de la BF assimile un 2nd ordre:

: Q dB
dB
= 33 . 37 . 0 = m
: Q dB
dB
= 2 44 . 0 = m
: Q dB
dB
= 2 3 . 42 . 0 = m
( m< 1: rgime pseudo-oscillant) (rsonance si Q dB
dB
> 0 1 > Q ( m < 0 7 . ))

La pulsation de rsonance
r
du SB ( de la BF) est obtenue la tangence de la BO au contour de labaque de Black
de gain, du fait que labaque de gain crot de faon concentrique au fur et mesure quon sapproche du point critique.

La pulsation de rsonance
r
du SB traduit sa rapidit : plus un SB est rapide, plus
r
est leve.

Rappels sur la rponse en BO et en BF
Soit un Systme Boucl ) ( p H de BO ) ( p H :


+
-
H(p) H'(p) c
y

c
y
BF
y
BF
y

Soient
0
H le gain statique de la BO et
0
H le gain statique de la BF.
Examinons par ex. les rponses indicielles de la BO et de la BF (rponse un chelon damplitude A).

H(p)
A t e = ) ( ) (t y
BO

+
-
H(p)

A t y
c
= ) ( ) (t y
BF

Le thorme de la valeur finale donne (on ne peut lappliquer que si le systme considr est stable) :
A H
p
A
p pH p E p pH p pY t y
p p
BO
p
BO 0
0 0 0
) ( lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( = = = = =

( ) ( p H stable)
et : A H
p
A
p H p p Y p H p p pY t y
p
c
p
BF
p
BF 0
0 0 0
) ( lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( = = = = =

( ) ( p H stable)
avec :
) ( 1
) (
) (
p H
p H
p H
+
= et :
0
0
0
1 H
H
H
+
=

Plus le gain statique
0
H de la BO est lev, plus le gain statique
0
H de la BF se rapproche de 1 (
0
H 1) :

Rponse indicielle de la BO Rponse indicielle de la BF

0
H faible :

t
0
A

A H t y
BO 0
) ( = =
) (t y
BO

t
0
A
A H' t y
BF 0
) ( = =
) (t y
BF
p

0
H lev :

t
0
A

A H t y
BO 0
) ( = =
) (t y
BO

t
0
A
A H' t y
BF 0
) ( = =
) (t y
BF
p

0
H infini (prsence dintgrateur pur sans la BO) :

t
0
A

A H t y
BO 0
) ( = =
) (t y
BO

t
0
A
A H' t y
BF 0
) ( = =
) (t y
BF
0 =
p


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 2. Performances d'un systme: Stabilit-Prcision-Rapidit

2. 27
ANNEXE 1. Temps de rponse rduit du 2nd ordre fondamental
fonction du facteur damortissement





ANNEXE 2. Abaque de Black-Nichols



__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 2. Performances d'un systme
TD 2. 1

TD 2. Performances d'un systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

I. STABILITE

1. Critre de Routh [voir TP]
1. Soit le systme de Fonction de Transfert (FT) :
( )
H p
k
p p p
( ) =
+ + 1 2 20
2

a) Ce systme est-il stable ?
Dduire de sa FT, lallure de sa RI (en vitant une dcomposition en lments simples + tables)
b) Le systme asservi retour unitaire et comparateur +/- de Boucle Ouverte (BO) H p ( ) est-il stable ?
2. Le systme de FT : H p
p p p p
( ) =
+ + + +
1
3 2 6 1
4 3 2
est-il stable ?
3. Le systme de FT : H p
p p p p
( ) =
+ + + +
1
3 4 3 3
4 3 2
est-il stable ?

III. PRECISION

1. Prcision dun Systme Boucl [voir TP]
Soit le processus de FT :
( )( ) 25 . 4 2
5
) (
2
+ + +
=
p p p
p H contrl par le correcteur C(p) :


e
C(p) H(p)
y


1. Correction proportionnelle C(p) = k (k > 0)

- Tracer, en fonction de k , l'allure de la rponse ) (t y un chelon unitaire de commande ) (t

(on dterminera thoriquement la valeur finale de la rponse. Pour la rponse complte, plutt que de
raliser une dcomposition en lments simples et dutiliser les tables, on saidera du TP.
Pour ltude en fonction de k, on dmarrera toujours partir de la valeur neutre k = 1 (pas de correcteur))


a) du systme en BO : C(p)H(p)

b) du systme en BF retour unitaire comparateur +/- de BO C(p)H(p) :

x +
-

C(p) H(p)
y


- Evaluer la prcision statique du Systme Boucl en calculant son erreur statique unitaire de position
p
.

- Faire apparatre le dilemme prcision - stabilit du Systme Boucl.

2. Correction intgrale C p
k
p
( ) = (k > 0)

- Mmes questions quen 1.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 2. Performances d'un systme
TD 2. 2
TD 2 ANNEXE. Performances d'un systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

I. STABILITE

1. Abaque de Black [voir TP]
Le TP associ montre le lieu de Black de la FT :
( )( ) p p p
p H
2 . 0 1 1
1
) (
+ +
=

1. ) ( p H est impliqu comme BO dans un asservissement retour unitaire et comparateur +/- .
Quelles sont les marges de gain et de phase du SB de BO ) ( p H ?

2. On inclut dans la BO de lasservissement prcdent, un contrleur amplificateur analogique de gain k constant
dans toute la bande de pulsations comprises entre 0 et 10 rd/s.
Quelle est la valeur de k (en dB puis en unit dcimale) au-dessus de laquelle le SB devient instable ?

3. Comparer la valeur de k prcdemment trouve au rsultat exact donn par le critre de Routh.


2. Stabilit & Critre de Nyquist [voir TP]
Soient les systmes de FT :

( )
H p
k
p p
1
1
( ) =
+

( )
H p
k
p p
2
2
1
( ) =
+

( )( )
H p
k
p p p
3
2
1 1
( ) =
+ +

(avec : 1 0
2
< < < et k : gain rglable ( 0 k ))

1. Construire les lieux de Nyquist des FTs ) (
1
p H , ) (
2
p H et ) (
3
p H pour 1 = k .

2. Comment voluent ces lieux lorsque k augmente ?
3. Commenter la stabilit des Systmes Boucls (SB) retour unitaire et comparateur +/- de FTBO respective
) (
1
p H , ) (
2
p H et ) (
3
p H .

3. Lieu des racines (lieu dEvans) [voir TP]

Evans a tabli des rgles pour tracer le lieu des racines de lquation : 1 0 + = H p ( ) pour conclure quant la
stabilit du SB retour unitaire et comparateur +/- de FTBO H p ( ) .

On peut galement effectuer un trac par calculateur de ce lieu par une rsolution numrique de cette quation (utilisant
des mthodes danalyse numrique comme celle de Bairstow par exemple).

Cette rsolution est souvent itrative, conduisant un lieu des racines paramtr en k, du fait que la BO comporte
gnralement un amplificateur de rglage de gain k.

1. A laide de lexemple fourni dans le TP : (la valeur de k rendant le SB instable est : 101 k )

. lieu des racines du dnominateur du SB (retour unitaire et comparateur +/-) form partir de la BO :


) 100 )( 1 (
100
) (
+ +
=
s s s
k
s H

2. vrifier le rsultat de lexercice prcdent : (dterminer la valeur de k rendant le SB instable)
. lieu des ples du SB (retour unitaire et comparateur +/-) form partir de la BO :


) 2 . 0 1 )( 1 (
) (
s s s
k
s H
+ +
=
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 2. Performances d'un systme
TD 2. 3
4. Processus muni dun retard

Soit le processus avec retard construit autour du processus de lexercice prcdent :
( )( ) s s s
e s H
s
2 . 0 1 1
1
) (
+ +
=


1. Dterminer si le Processus Boucl construit autour de la BO ) (s H (retour unitaire et comparateur +/-) est stable.

II. PERFORMANCES DUN SYSTEME

1. Systme fondamental du 1er ordre
Soit le systme :
x
1
x
2
T(p)


a) BO :

On enregistre la rponse indicielle ( x
1
(t) = 2 (t) ) suivante :


t
0.1 s
10
6.3
x
2
(t)

En assimilant T(p) un 1er ordre, dduire l'expression de la FT T(p).

b) BF :

On insre T(p) dans la chane :


x
+
-

C(p) T(p)
y
Correcteur Processus

) C(p) = 1 :
- de la BO ou de la BF, quelle est la plus rapide ?
- Calculer
p
,
v
et
a
(erreurs statiques de position, vitesse, et acclration unitaires).

) Comment choisir C(p) pour :
- rduire
p
5 % ; le SB ainsi corrig est-il encore stable ?
- annuler
p
. Calculer alors
v
et
a
.

) Influence sur la stabilit et la rapidit du SB

2. Systme fondamental du 2nd ordre [voir TP]
Soit le systme de FTBO (2nd ordre) : H p
H
p m
p
( ) =
+ +
0
2
0
2
0
2
1


H
m
rd s
0
0
1414
0 4
10
=
=
=
.
.
/


On rappelle labaque : t
r

0
= f(m ) du 2nd ordre fondamental en annexe.


600
1000
300
50
20
3
1
0.01 0.5 0.7 1 100
m
(chelle log.)
0

r
t
(chelle log.)

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 2. Performances d'un systme
TD 2. 4
a) A laide de labaque t
r

0
= f(m ) du 2nd ordre fondamental et des relations du modle du 2nd ordre,
dterminer :
. le temps de rponse 5% , t
r
, en rponse indicielle, de la FTBO
. le facteur de rsonance, Q , de la BO, en dcimal et en dB
. la bande passante 3 dB, BP, de la BO

b) Tracer le lieu de la BO dans le plan de Black. A laide de labaque de Black, dduire pour le SB retour
unitaire et comparateur +/- construit autour de la BO prcdente :
. les paramtres t
r
, Q et BP
en approximant la FTBF un 2nd ordre.

3. Position - Vitesse - Acclration (PVA)

Le suivi de trajectoires de robots peut tre spcifi par des donnes sur la position, la vitesse et l'acclration (PVA).

1. Soit l'asservissement prsent figure a :
1.1. Ecrire la FT H(p) = Y(p)/Y
c
(p)
1.2. Si y
c
(t) = y
0
= C
te
, que devient y(t) quand t ?
Quel est alors l'cart e
p
(t = ) , entre y
0
et y(t = ) ? (erreur statique de position)
1.3. Que devient l'cart e
v
(t = ) = y
c
(t = ) - y(t = ) , si l'entre est une rampe de pente a ?
(erreur statique de vitesse)

2. Afin de rendre l'asservissement plus performant, on propose la structure de la figure b :
2.1. Ecrire la FT H(p) = Y(p)/Y
c
(p). Montrer qu'elle est quivalente celle d'un asservissement classique
retour unitaire dont la Fonction de Transfert de la chane directe (BO) serait 1/T
i
p . Calculer T
i
.
2.2. Reprendre les mmes questions qu'en 1.2. et 1.3.
2.3. Qu'en est-il de l'cart e
a
(t = ) = y
c
(t = ) - y(t = ) , pour une entre de la forme y
c
(t) = 0.5 b t
2

?
(erreur statique d'acclration)

3. Soit la structure de la figure c :
3.1. Ecrire les FT H(p) = Y(p)/Y
c
(p) et X(p)/Y
c
(p) .
3.2. Reprendre les questions 1.2., 1.3., et 2.3.


y
c
+
-
e
y
a)
k
1 + Tp
T
k
d
dt
1
k
y
c
+
+
+
+
x
e
y
c)
k
1 + Tp
-
y
c
+
+
x
+
-
e
y
b)
1
k
k
1 + Tp

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 2. Performances d'un systme
TD 2. 5

ANNEXE 1. Temps de rponse rduit du 2nd ordre fondamental
fonction du facteur damortissement





ANNEXE 2. Abaque de Black-Nichols


__________

Automatique RE TP 2. Performances
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
y t ( )
t
y t ( ) Y p ( ) invlaplace p , .40000000000000000000 exp 2. t ( ) .58823529411764705882 .18823 + :=
t 0 0.1 , 10 .. :=
Y p ( )
T p ( )
p
:=
Rponse indicielle :
T p ( ) C p ( ) H p ( ) := H p ( )
5
p 2 + ( ) p
2
p + 4.25 +
( )

:= C p ( ) k := k 1 :=
Processus :
Boucle Ouverte
1. Prcision d'un Systme Boucl [voir TD]
III. PRECISION
1.486
0
h t ( )
100 0 t
h
h t ( ) H p ( ) invlaplace p , := h t ( ) H p ( ) invlaplace p , :=
t 0 0.5 , 100 .. := H p ( )
1
Q p ( )
:=
Q
r = r r polyroots v ( ) := v v Q p ( ) coeffs p , := v Q p ( ) coeffs p , :=
Q p ( ) :=
Polynme caractristique :
Q3 p ( ) p
4
3p
3
+ 4p
2
+ 3p + 3 + := Q2 p ( ) p
4
3p
3
+ 2p
2
+ 6p + 1 + := Q1 p ( ) 20p
3
2p
2
+ p + :=
1. Critre de Routh [voir TD]
I. STABILITE
TP 2. Performances d'un systme
TP 2. 1
Automatique RE TP 2. Performances
Boucle Ferme
Processus :
TBF p ( )
T p ( )
1 T p ( ) +
:=
Rponse indicielle :
YBF p ( ) TBF p ( )
1
p
:=
yBF t ( ) YBF p ( ) invlaplace p , .37037037037037037037 .17688481610743213753exp 2.595783 ( :=
0 2 4 6 8 10
0.5
0
0.5
1
yBF t ( )
t
TP 2. 2
Automatique RE TP 2. Performances
<- saisie de la FT et de la plage de pulse (influant sur le trac)
Lieu de Black de la FT :
MH
( )
20log H i
( ) ( )
:= endB ( )
endegrs ( )
H
( )
atan
ImH i
( ) ( )
ReH i
( ) ( )

180


180 0 < 180 if
180 ImH i
( ) ( )
0 > if
:=
Point Final de la FT ( =) :
MPF MH F
( )
:= PF H F
( )
:=
Abaques de Black : 12 11 , 12 .. :=
dB
180 179 , 1 .. :=
degrs
M ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

M 20log BF ( )
:= ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

atan
ImBF ( )
ReBF ( )

180


180 0 < 180 if
:=
TP 2 ANNEXE. Performances d'un systme
I. STABILITE
1. Abaque de Black [voir TD] Point Critique :
MPC 0 := dB PC 180 :=

Trac limit :
p
( )
i := 0 >
( )
F 2.3 := 0 0 0.1 + , F .. :=
rd/s
FT
H p ( )
1
p 1 p + ( ) 1 0.2p + ( )
:=
TP 2. 3
Automatique RE TP 2. Performances
??? Marge de Phase (dB) :
dB ??? Marge de Gain (dB) :
on lit sur le graphe prcdent : Marge de Stabilit du SB :
200 180 160 140 120 100 80
20
10
0
10
20
30
40
lambda1
lambda2
lambda3
lambda4
lambda5
psi1
psi2
psi3
psi4
psi5
BO
Point Critique
Point Final BO
Application des Abaques de Black
35.163
16.055
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
MH ( )
MPC
MPF
181.204 1 , ( ) 2 , ( ) , 3 , ( ) , 4 , ( ) , 5 , ( ) , 1 , ( ) , 2 , ( ) , 3 , ( ) , ,
5 170 := 4 150 := 3 90 := 2 20 := 1 5 :=
Phase () :
5 10 := 4 5 := 3 0 := 2 5 := 1 10 :=
Gain (dB) : Tracs d'abaques :
saisie ici des contours d'abaques :
TP 2. 4
Automatique RE TP 2. Performances
IPF ImH i F
( ) ( )
:= H
Tracs limits :
p
( )
i := 0 >
( )
R
( )
ReH i
( ) ( )
:= H I
( )
ImH i
( ) ( )
:= H
2
2
I ( )
IPF
IPC
2 2 R ( ) RPF , RPC ,
I
3. Lieu des racines d'Evans [voir TD]
1. Exemple :
k 0 150 .. :=
FT :
H k s , ( )
100k
s s 1 + ( ) s 100 + ( )
:=
Polynme caractristique :
Q k s , ( ) s s 1 + ( ) s 100 + ( ) 100k + :=
Racines :
v k ( ) Q k s , ( ) coeffs s ,
100k
100
101
1

:= c k ( ) polyroots v k ( ) ( ) :=
2. Stabilit & Critre de Nyquist [voir TD] Point Critique :
RPC 1 := IPC 0 :=
1 := 2 0.1 := k 1 := 0
1

:= step
0
10
:= F 1000 := 0 0 step + , F .. :=
H1 p ( )
k
p 1 p +
( )

:= H2 p ( )
k
p
2
1 p +
( )

:= H3 p ( )
k
p 1 p +
( )
1 2p +
( )

:=
H p ( ) p ( ) :=
Point Final ( =) :
RPF ReH i F
( ) ( )
:= H
TP 2. 5
Automatique RE TP 2. Performances
Clip vido
c k ( )
100
1
0

= k 0 =
1 0.5 0 0.5
0
Imc k ( )
1
( )
Imc k ( )
2
( )
Re c k ( )
1
( ) Re c k ( )
2
( ) ,
c k ( ) polyroots v k ( ) ( ) := v k ( ) Q s ( ) coeffs s ,
0
100
101
1

:=
Racines :
Q s ( ) s s 1 + ( ) s 100 + ( ) 100k + :=
Polynme caractristique :
H s ( )
100k
s s 1 + ( ) s 100 + ( )
:=
FT :
k FRAME :=
Animation du lieu des racines d'Evans :
1 0.5 0 0.5
20
0
20
Imc k ( )
1
( )
Imc k ( )
2
( )
Re c k ( )
1
( ) Re c k ( )
2
( ) ,
Lieu des racines (statique) :
TP 2. 6
Automatique RE TP 2. Performances
c k ( )
5
1
0

= k 0 =
1 0.5 0 0.5
0
Imc k ( )
1
( )
Imc k ( )
2
( )
Re c k ( )
1
( ) Re c k ( )
2
( ) ,
c k ( ) polyroots v k ( ) ( ) := v k ( ) Q s ( ) coeffs s ,
0
1
1.2
.2

:=
Racines :
Q s ( ) s 1 s + ( ) 1 0.2s + ( ) k + :=
Polynme caractristique :
H s ( )
k
s 1 s + ( ) 1 0.2s + ( )
:=
FT :
k FRAME :=
Animation du lieu des racines d'Evans :
1 0 1 2 3
10
0
10
Imc k ( )
1
( )
Imc k ( )
2
( )
Re c k ( )
1
( ) Re c k ( )
2
( ) ,
Lieu des racines (statique) :
c k ( ) polyroots v k ( ) ( ) := v k ( ) Q k s , ( ) coeffs s ,
k
1
1.2
.2

:=
Racines :
Q k s , ( ) s 1 s + ( ) 1 0.2s + ( ) k + :=
Polynme caractristique :
H k s , ( )
k
s 1 s + ( ) 1 0.2s + ( )
:=
FT :
k 0 150 .. :=
2. Application :
TP 2. 7
Automatique RE TP 2. Performances
H:= TdB B
( )
= B
Abaque de Black Point Critique :
MPC 0 := dB PC 180 :=

Trac limit :
p
( )
i := 0 >
( )
F 50 := 0 0 0.1 + , F .. :=
rd/s
FT
H p ( )
H0
p
2
0
2
2m
0
p + 1 +
:=
<- saisie de la FT et de la plage de pulse (influant sur le trac)
Lieu de Black de la FT :
MH
( )
20log H i
( ) ( )
:= endB ( )
endegrs ( )
H
( )
atan
ImH i
( ) ( )
ReH i
( ) ( )

180


180 0 < 180 if
180 ImH i
( ) ( )
0 > if
:=
Point Final de la FT ( =) :
MPF MH F
( )
:= PF H F
( )
:=
II. PERFORMANCES D'UN SYSTEME
2. Systme fondamental du 2nd ordre [voir TD]
SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE
Facteur de rsonance Q :
Q m ( )
1
2m 1 m
2

:= QdB m ( ) 20log Q m ( ) ( ) :=
Q 0.4 ( ) 1.364 = QdB 0.4 ( ) 2.695 =
Bande passante 3 dB : calcul de H :
Hdecimal := HdB 20log Hdecimal ( ) := Hdecimal HdB = HdB
0 10 := H0 1.414 := m 0.4 := H p ( )
H0
p
2
0
2
2m
0
p + 1 +
:= HdB
( )
20log H i
( ) ( )
:=
H:= HdB H
( )
= H fH
H
2
:=
H
fH = fH
SYSTEME EN BOUCLE FERMEE
T p ( )
H p ( )
1 H p ( ) +
:= TdB
( )
20log T i
( ) ( )
:=
B := TdB B
( )
= B
TP 2. 8
Automatique RE TP 2. Performances
180 160 140 120 100 80 60
30
20
10
0
10
20
30
lambda1
lambda2
lambda3
lambda4
lambda5
psi1
psi2
psi3
psi4
psi5
Application des Abaques de Black
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
MH ( )
MPC
MPF
1 , ( ) 2 , ( ) , 3 , ( ) , 4 , ( ) , 5 , ( ) , 1 , ( ) , 2 , ( ) , 3 , ( ) , , ( ,
__________
^saisie ici des contours d'abaques
5 170 := 4 150 := 3 90 := 2 20 := 1 5 :=
Phase () :
5 10 := 4 5 := 3 1.5 := 2 5 := 1 10 :=
Gain (dB) : Tracs d'abaques :
,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

atan
ImBF ( )
ReBF ( )

180


180 0 < 180 if
:= M ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

M 20log BF ( )
:=
degrs
180 179 , 1 .. :=
dB
12 11 , 12 .. :=
Abaques de Black :
TP 2. 9
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 1


3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
Correcteur PID - Synthse des Correcteurs - Synthse du PID

1. Gnralits

Les performances d'un Systme Boucl (SB) ou Systme Asservi Linaire (SAL) ne peuvent tre maximales toutes
ensembles.

Il apparat des dilemmes, par exemple entre prcision et stabilit correction de la commande effectuer.

La correction de la comande appliquer au processus ( systme) contrler vise corriger diffrents dfauts du
processus, ou des performances insuffisantes ou contraires au cahier des charges. Par exemple :

Il est mal amorti et oscille trop longtemps sous l'effet d'une perturbation.
Il est, au contraire, trop lent, son inertie propre est trop importante.
Il a tendance driver : sa sortie ne reste pas constante quand son entre l'est. C'est le signe de la prsence d'une
ou plusieurs intgrations
1
p
dans sa Fonction de Transfert.
Au pire, il est instable.

Ainsi, la correction devra, partant du processus tel qu'il est, non modifi, lui envoyer un signal de commande appropri
destin corriger ses ractions indsirables et particulirement ses tendances l'instabilit. C'est ainsi qu'un pilote trs
expriment envoie les bonnes commandes et matrise bien son vhicule mme sur route difficile.

Certains processus tolrent des dpassements, dautres non. De mme, certains processus peuvent tre rguls long
terme, dautres ncessitent une rgulation court terme ( cart de rglage (erreur) non durable).

2. Les critres d'une bonne rgulation

2.1. Le modle du second ordre

Observons le comportement d'une voiture automobile conduite par un pilote expriment.

Lorsqu'un obstacle surgit, le pilote ragit rapidement, provoquant le mouvement appropri de son vhicule qu'il
parvient matriser au besoin au prix d'une ou deux oscillations.

Le systme rgul, dentre la consigne de position communique par lintermdiaire du volant, de sortie la position
effective du vhicule (le retour de feedback est visuel), se comporte comme un systme du second ordre bien amorti
(damortissement m = = 0.5 0.7 (rgime pseudo-oscillant)).

De faon gnrale, tout systme peut tre approch, approxim par un 2nd ordre car :
- le 2nd ordre contient une varit importante des rponses possibles de systmes
- la rponse d'un systme dordre quelconque linaire est dcomposable en la somme des rponses de sous-systmes
du 2nd ordre dont certaines sont dominantes (ples dominants)
- mme un 1er ordre peut tre approch par un 2nd ordre (apriodique).


2.2. Le second ordre dominant (on dit aussi quivalent)

On rappelle le modle du 2nd ordre fondamental, damortissement m not aussi , de pulsation propre
0
et de gain
statique H
0
: H p
H
p
p
( ) =
+ +
0
2
0
2
0
2
1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 2

Soit un processus ( systme) de FT F p ( ) . On peut envisager de lapprocher par un 2nd ordre de modle H p ( ) en
limitant 2 l'ordre de la FT F p ( ) et placer les autres ples loin de l'axe imaginaire de manire telle que les signaux
(les modes dans le cas de le RI) qui leur sont associs soient rapidement amortis.

On rappelle que les ples p
i
dun 2nd ordre ont leur partie relle Re ( ) p
i
gale m
0
. La Cte de temps
i

associe un ple de partie relle Re ( ) p
i
= m
0
est en
1
0
m
:

i
~
1
0
m
Re ( ) p
i
~
1

i


Les modes dominants dun systme sont les modes les plus lents (
i
leve), (un systme constitu de sous-systmes lents et
rapides se comporte globalement comme le plus lent de ses sous-systmes) correspondant donc des ples situs le plus prs de laxe
imaginaire ( Re ( ) p
i
faible) (et de partie relle ngative pour assurer la stabilit du systme Re ( ) p
i
< 0) :

Les ples dominants (associs aux modes dominants) de F p ( ) sont donc les ples de F p ( ) situs le plus prs de laxe
imaginaire et vont tre utiliss pour lidentification avec le 2nd ordre H p ( ) quivalent, approchant le systme F p ( ) .

On corrige ensuite le processus de telle sorte que ces ples se situent au voisinage des demi-droites d'amortissement
= 0.7 correspondant un second ordre dextrme rapidit, pulsation propre
0
donne (pour < 1, le rgime est
pseudo-oscillant). On rappelle labaque de temps de rponse rduit du 2nd ordre fondamental :


600
1000
300
50
20
3
1
0.01 0.5 0.7 1 100
m
(chelle log.)
0

r
t
(chelle log.)

A
0
fix, le temps de rponse minimal est obtenu pour m = 0.7

Pour la synthse du 2nd ordre, la pulsation
0
est choisie la plus grande possible pour amliorer la rapidit.

Si les dpassements sont interdits ou destructeurs pour le processus, on cherchera identifier un 2nd ordre non
oscillant le plus rapide possible, obtenu pour m = 1.

Exemple : Processus du 5me ordre (5 ples) :

= 0.7
Ples p
o
et p
o
* dominants
sin =
Amortissement:
Im p
Re p
Ples p
o
et p
o
* : sous-rponse pseudo-oscillante (dominante)
Ple p
2
: sous-rponse apriodique
Ples p
1
et p
1
* : sous-rponse pseudo-oscillante
Ple p
i
p
i
* : complexe conjugu de
p
o
p
o
*
p
2
p
1
p
1
*

= 0.7

Ce systme du 5me ordre peut tre approch par un 2nd ordre dont les ples sont les ples dominants du processus du
5me ordre, soit
0
p et
*
0
p
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 3

Le lieu des ples du systme traduit sa stabilit et sa rapidit :
- des ples partie relle < 0 tmoignent de sa stabilit, et plus ils sont loigns de laxe imaginaire
( Re ( ) p
i
grande et 0 ) ( <
i
p Re ), meilleures sont la stabilit (loignement de la zone critique (demi-plan
droit)) et la rapidit.
- des ples situs prs de laxe imaginaire ( Re ( ) p
i
faible et 0 ) ( <
i
p Re ) caractrisent un systme lent
(ples dominants).

Si on ne dispose pas de la modlisation dun processus (quations diffrentielles le dcrivant), on peut lidentifier
comme un processus du 2nd ordre fondamental par identification temporelle (de sa rponse indicielle par exemple, avec
celle dun 2nd ordre) ou par identification de ses ples ou encore par identification frquentielle, en lisant ses
paramtres H
0
, et
0
dans le plan de Black par exemple :

Gain statique H
0
: cest le gain la pulsation = 0.
Coefficient d'amortissement ( m) : il se dduit du facteur de rsonance Q :
2
1 2
1
m m
Q

=
Pulsation propre non amortie
0
: elle se dduit de la pulsation de rsonance
r
et de :

2
0
2 1 =
r



2.3. Les critres de rgulation optimale

Une autre possibilit d'estimation, temporelle cette fois, de la qualit de la rgulation peut tre recherche dans l'ide
de minimiser l'erreur (t).

L'erreur (t) volue au cours de la rgulation. On dfinit une grandeur J, dnomme fonction de cot, qui permet de
donner une mesure objective de l'volution de l'erreur.

Prenons par exemple, la rponse y d'un systme rgul ( boucl), un chelon de consigne de position y
c
.

Nous supposons que le systme est parfaitement prcis en statique ( l'erreur (t) = y
c
- y(t) s'annule au bout d'un
certain temps) pour une commande de position :


t
0
) (t y
y
c


On voit que les critres de rapidit et de bon amortissement, dfinis propos du 2nd ordre, peuvent s'exprimer
objectivement par l'ide de minimiser l'aire hachure.

Cette aire s'exprime par une intgrale de ( ) t ou de
2
( ) t , pour viter les compensations d'aires positives par des
aires ngatives.

Cette ide a donn lieu la dfinition de plusieurs fonctions de cot J possibles, chacune ayant ses particularits.

La minimisation de J accrot directement la prcision dynamique (et bien sr la prcision statique) ainsi que la
rapidit et la stabilit.

Citons les fonctionnelles J les plus connues : (critres de Hall-Statorius)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 4

I.S.E. : Integral Square Error J t dt =


2
0
( )

I.A.E. : Integral Absolute Error J t dt =

( )
0


On dfinit aussi d'autres fonctions de cot qui adoucissent la contribution, parfois prpondrante, du premier quart de
l'oscillation, en multipliant le terme intgrer, par un terme de pondration faible au dbut de l'opration.

I.T.S.E. : Integral of Time Multiplied Square Error J t t dt =


2
0
( )

I.T.A.E. : Integral of Time Multiplied Absolute value of Error J t t dt =

( )
0


Les fonctions de cot J, dfinies ci-dessus, prsentent l'avantage d'tre calculables par ordinateur et le calcul du
correcteur satisfaisant aux contraintes pour le processus se ramne un un problme doptimalisation (optimisation
comme minimisation de (t) par celui de la fonctionnelle J. On peut donc :

En simulation

Simuler le comportement d'un systme, obtenir la rponse du modle un chelon et modifier les valeurs des
paramtres du correcteur choisi pour minimiser J.

En commande adaptative

Calculer en permanence J (en-ligne, pendant le fonctionnement de lasservissement) et ajuster dynamiquement (en
ligne, en temps rel) les paramtres du correcteur choisi pour minimiser J.

On devine en effet, que le correcteur du systme automatique de guidage d'une fuse spatiale ne peut pas avoir, la fin
du vol, les mmes paramtres que ceux qu'il avait alors lors du lancement (systme non stationnaire).

La fuse, alourdie par ses premiers tages et son carburant va s'allger en cours de vol, sa Fonction de Transfert se
modifie au cours du temps (H(p, t)), ce qui ncessite une modification corrlative des paramtres du correcteur
(commande adaptative).

Ainsi, l'intgrale J est calcule en ligne, en temps rel et on ajuste automatiquement les paramtres du correcteur pour
en minimiser la valeur.

3. Le correcteur P.I.D
3.1. Introduction
On rappelle le schma gnral dun asservissement :


y
c
A(p)
+
-

C(p)
u
H(p)
y
Consigne Correcteur Processus
K(p)
Capteur
Afficheur Sortie Erreur Commande


L'afficheur est l pour que l'entre y
c
soit de mme nature que la sortie y
c
est bien une consigne.

Le correcteur P.I.D. action Proportionnelle, Intgrale et Drive possde les proprits requises pour une bonne
correction des processus industriels courants : cest un rgulateur standard.

La commande u t ( ) est, le plus souvent, fabrique partir de l'erreur (t). Cela n'exclut pas d'autres possiblits et
notamment l'laboration de u t ( ) partir de l'erreur mais aussi de la sortie y t ( ) qui intervient alors directement :
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 5


y
c
A(p)
+
-

C(p)
u
y
Consigne Correcteur
K(p)
Capteur
Afficheur Sortie Erreur Commande
+
+
G(p)
H(p)
Processus
Capteur



Le terme de drivation du PID a une action stabilisatrice et permet d'amliorer aussi la rapidit du systme rgul.

Le terme intgral permet d'effacer exactement l'influence des perturbations constantes et de rguler sans erreur de
position : il amliore donc la prcision du Systme Boucl.
Lorsque le processus possde lui-mme une intgration, il apporte un degr de prcision supplmentaire.

Le terme proportionnel affine le rglage de lensemble.

Sous sa forme thorique brute, ce correcteur n'est pas ralisable. Nous verrons les conditions de ralisabilit et leurs
consquences, mineures, sur ses performances.


3.2. Equation temporelle - Fonction de Transfert

Dfinition

Le correcteur P.I.D. effectue un traitement de l'erreur (t) :

Loi de commande : u t K t K d K t
p i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +


0
que lon peut aussi crire :
u t K t
T
d T t
i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +


1
0


Prenons la Transforme de Laplace (TL) de la loi de commande en supposant les Conditions Intiales nulles, tant pour
u( ) 0

que pour ( ) 0

: ( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )

U p K
T p
T p E p
i
d
( ) ( ) = + +

1
1


D'o la Fonction de Transfert (FT) du correcteur P.I.D. :
C p
U p
E p
K
T p
T p K
T p T T p
T p
i
d
i i d
i
( )
( )
( )
= = + +

=
+ +
1
1 1
2


La non ralisabilit vient du fait que le degr du numrateur de C p ( ) est suprieur celui du dnominateur
(comportement du type passe-haut aux frquences infinies). Cette FT sera donc valable seulement pour un domaine de
frquences donn et non pas infini.

(Tout systme physique est, aux frquences infinies, du type passe-bas et le modle du PID ne peut tre obtenu pour des frquences trs leves. Il ne
peut tre ralis que pour des frquences relativement basses.)
Le gain dun systme aux trs Hautes Frquences est toujours nul. La Bande Passante d'un systme ne peut tre infinie du fait de la prsence dune
frquence de coupure haute (une Bande Passante infinie quivaudrait un temps de rponse nul du systme, ce qui est mis en dfaut par la thorie de la
relativit : la vitesse dun systme ne peut tre infinie, elle est limite par la vitesse de la lumire : c = 3. 10
8
m/s)

Le calcul du correcteur P.I.D. consiste dterminer les valeurs affecter aux paramtres K, T
i
et T
d
en vue d'obtenir
une rgulation satisfaisant au cahier des charges.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 6

Rponse frquentielle du correcteur P.I.D.

On tudie la Rponse en Frquence C i ( ) du correcteur P.I.D.
Calculons les racines T
1
et T
2
du numrateur de C p ( ) . Elles sont relles si T
T
d
i

4
:
Si T
T
d
i

4
: T
T T
T
i d
i
1
2 2
1 1 4 =


Si T
T
d
i
=
4
: T T
T
i
1 2
2
= = .

On a toujours : T T T T
i d 1 2
=

Pour la synthse du P.I.D. ( le calcul de ses paramtres), on pose gnralement : T a T
i d
= .

A la pulsation = =
1 1
1 2
T T T T
i d
on a : C i ( ) = K soit C i ( ) = 1 si K = 1.

Le point correspondant cette pulsation est appel le pivot du P.I.D.



30 dB
Frquences
Gain PID
a = 1
a = 10
Gain
aux Hautes

20 dB
10 dB
0
1
T
i
a
T
i
a
T
i
0.1
100
Gain
aux Basses
Frquences

Frquences
aux Hautes
Phase = + 90
Phase PID
a = 1
a = 10
0
aux Basses
Frquences
Phase = - 90
90
- 90
(chelle log.)
(chelle log.)
a
T
i
0.1
100
1
T
i
a
T
i
PID : 1 +
1
T
i
p
+
T
i
a
p
a = 1
a = 10
T
d
T
i
=
a
Valeur usuelle : a = 4

Rponse en frquence du P.I.D. (K = 1)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 7

Action du corecteur P.I.D.

Le correcteur P.I.D. ralise la double action :

L'action drive : Cette action, qui se traduit dans le domaine frquentiel essentiellement sur les Hautes Frquences,
apporte une avance de phase et une amplification.

Le correcteur loigne la courbe, reprsentant la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte, du point critique et augmente
les marges de scurit.

Il augmente la Bande Passante du systme corrig, sa pulsation de rsonance
r
et sa pulsation propre
0
, ce qui
amliore la rapidit.

L'action intgrale : Cette action affecte au contraire la zone des Basses Frquences. L'action intgrale va retarder la
phase et rhausser l'amplitude des points situs dans la partie Basse Frquence de la BO.


Exemple :

Correction du systme asservi :


y
c
+
-

H(p)
y
Processus
BONC

y
c
+
-

H(p)
y
Processus
PID
Correcteur
BOC


Notations : BONC signifie Boucle Ouverte Non Corrige
BOC signifie Boucle Ouverte Corrige



20 dB
2
1
BONC
BOC
=
1
T T
i d
- 90
2.9 dB
9 dB
2
0 dB
1 BONC
4. e
-p
( 1 + 3p ) . ( 1 + 5p ) . ( 1 + 7p )
2 BOC PID K = 1 T
i
= 12 s Td = 4 s
- 180
tangente le contour 0 dB de l'abaque de Black
= 0.14
= 0.32
= 0.08
= 0
= 0
= 0.08
= 0.32

r
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)



Rsonance
BF (Corrige)
2.9 dB
0 dB


Action du P.I.D.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 8

Aux Basses Frquences :

Le gain devient car gain PID =

La phase = -90 car le PID retarde de - 90 et la BONC dmarre 0 .

Aux Hautes Frquences :
La phase est accrue de +

2
cause du PID.

On gagne en prcision (gain statique ) sans perdre en stabilit ni rapidit (au contraire).

Le PID a pour effet de faire tourner le lieu de la BO autour du pivot (point de pulsation 0.14).

Le pivot est invariant dans la correction : le gain du PID est 0 dB et le dphasage nul la pulsation choisie pour le pivot.

3.3. Le P.I.D. rel analogique

La version thorique tudie ne peut pas tre vritablement ralise.

Dans les montages lectroniques amplificateur oprationnel, le circuit drivateur pur ne peut pas tre construit.

Il n'est pas non plus souhaitable que les signaux haute-frquence puissent tre fortement amplifis, ceci afin d'viter que
les invitables signaux de bruit (signaux variation rapide et spectre de frquence large) prsents l'entre du
correcteur soient amplifis par la drivation et se retrouvent dans le signal de commande qu'ils perturberaient
compltement.

L'intgrateur pur est, grce aux amplificateurs oprationnels modernes trs faible courant d'offset, ralisable en
pratique par emploi de condensateurs trs faibles fuites.

On ralise alors une forme filtre du P.I.D. :

P.I.D. rel = P.I.D. filtr = P.I.D.
1
1+
T
N
p
d
= K
T p
T p
i
d
1
1
+ +

1
1+
T
N
p
d

Un filtre passe-bas
1
1+
T
N
p
d
dont la pulsation de coupure est de l'ordre de
10
T
d
(on prend N 10) va filtrer les
bruits parasites de Haute-Frquence tout en autorisant la drivation des signaux utiles dont la pulsation ne doit donc
pas dpasser 3 5 fois la pulsation
1
T
d
.

La forme filtre du P.I.D. rel est trs voisine de la forme thorique du P.I.D. sauf sur sa partie Haute-Frquence.

Comme cette dernire n'intervient pratiquement pas dans la dtermination des valeurs des paramtres K, T
i
et T
d
du
correcteur, il sera fait systmatiquement usage de la loi thorique pour tous les calculs.

(Forme thorique utilise (P.I.D.) car peu de diffrence entre P.I.D. rel et P.I.D.)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 9

10
1
2
0
0,01
90
- 90
0,1
1
2
0,1
1
T
i
= 10 s
T
d
= 2,5 s
N = 8
20 dB
10 dB
0
0,01
Gain PID
Phase PID
1+
1
T
i
p
+
T
i
a
p
1+
1
T
i
p
+
T
i
a
p
1
1 +
T
d
N
p
PID filtr
1
2
PID

10
1 N
T
d
(chelle log.)
(chelle log.)


Rponse en frquence du P.I.D. rel (K = 1)

Rappel sur la stablit des systmes asservis dans le plans de Black

0 dB
H i
dB
( )

Arg H i [ ( )]
BO
BF instable
BO
BF stable


4. Structure des diffrents correcteurs. Correcteurs standards

Plac dans la boucle de rgulation, le correcteur a pour effet de modifier le lieu de transfert en Boucle Ouverte :


u C(p)

y
c
+
-

H(p)
y
Processus
C(p)
Correcteur
BOC
u


4.1. Le correcteur proportionnel K

C'est un amplificateur. Il ne modifie pas la phase mais seulement l'amplitude. Il accompagne quasi-gnralement les
correcteurs Intgral (I) et Driv (D) pour donner des correcteurs Proportionnel Intgral (PI) et Proportionnel Driv (PD).

Il permet donc un rglage sommaire mais efficace des marges de gain et de phase dans les cas simples, et donc de rgler
l'amortissement du second ordre quivalent .

Il peut amliorer la prcision du SB mais en au risque de rduire la stabilit.

Il ne peut corriger l'instabilit du SB qu'en abaissant le lieu de transfert de la BO en dessous du point critique, donc en
diminuant K, ce qui entrane une rduction de la prcision des systmes sans intgration.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 10


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
si (K > 1)

= 0
BONC
BOC

Action du correcteur proportionnel
Le correcteur proportionnel translate verticalement le lieu de la BO (pour toutes les frquences) (action globale).

Rglage : On choisit K de faon obtenir la prcision statique voulue :
Exemple : Pour la prcision statique de position : (consigne = chelon damplitude Y
0
),
lerreur statique de position est :

p
Y
KH
=
+
0
0
1
( H
0
: gain statique de H p ( ) )
Loi de commande : u t K t ( ) ( ) =
Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K ( )
( )
( )
= = ( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )
Ralisation lectrique : Le correcteur est un simple amplificateur analogique.
Exemple : K > 0

R
1
R
2
u
+
-

K
R
R
= + 1
2
1


4.2. Le correcteur avance de phase
K
aTp
Tp
1
1
+
+
( ) a > 1
(Action similaire, pour les Basses Frquences, au correcteur PD : K T p
d
( ) 1+ )

Il accrot la stabilit et la rapidit du SB (sans perdre en prcision) par son avance de phase. Il permet en effet de dformer
localement le lieu de transfert de la BO en vue de l'loigner du point critique et de la zone fortes rsonances.
Rappel : Avance de phase Avance temporelle rapidit accrue.
Le correcteur avance la phase si a > 1 (sinon il est retard de phase). L'avance de phase maximum est obtenue pour :
T
a
=
1
. Cette action s'tend sur 2 ou 3 dcades : 0.01 < T < 10.


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC BOC
=
1
T a

Action du correcteur avance de phase
Le correcteur avance de phase translate vers la droite le lieu de la BO pour les pulsations autour de =
1
T a

(action locale) en modifiant galement localement le gain.

Rglage : On choisit d'abord a, pour fixer l'avance de phase maximum requise, puis T pour que la
pulsation affecte par cette avance vrifie : =
1
T a
.
Loi de commande : u t K t aT t Tu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +
Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K
aTp
Tp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1
( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )
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3. 11

Ralisation lectrique :
Exemple : K < 0

C R

R
1
R
2 u
+
-

a
R R
R
=
+
1 2
2

K
R
R R
=
+
1 2



20 dB
10 dB
0
0,01
10
10
0
0,01
+ 45
- 45
0,1 1
0,1
1
Gain Correcteur avance de phase
Phase Correcteur avance de phase
(chelle log.)
(chelle log.)
T
T
a = 5
a = 3
a = 3
a = 5
1
a
1
a
1
a
1
a

Rponse en frquence du correcteur avance de phase (K = 1)

4.3. Le correcteur retard de phase K
Tp
bTp
1
1
+
+
( ) b > 1
(Action similaire, pour les Basses Frquences, au correcteur PI : K
T
p
i
1
1
1
+
)

Il accrot la prcision du SB (sans perdre en stabilit ni rapidit) par son retard de phase. Il permet en effet de dformer
localement le lieu de transfert de la BO aux Basses Frquences de faon accrotre le gain statique de la BO et donc la prcision statique.
Le correcteur retarde la phase si b > 1 (sinon il est avance de phase).
Le retard de phase maximum est obtenu pour : T
b
=
1
. Cette action s'tend sur 2 ou 3 dcades : 0.01 < T < 10.


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC
=
1
T b

Action du correcteur retard de phase
Le correcteur retard de phase translate vers la gauche le lieu de la BO pour les Basses Frquences
(action locale) en modifiant galement localement le gain.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 12

Rglage : Ce correcteur est utilis en pratique avec K = b, pour ne pas affecter les frquences de la BO
suprieures =
10
T
(environ), le gain K compensant l'affaiblissement
1
b
.
Ainsi, ce correcteur affecte les Basses Frquences (il soulve et retarde les Basses Frquences) :
c'est une correction analogue la correction intgrale.

Loi de commande : u t K t T t bTu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +

Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K
Tp
bTp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1
( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )

Ralisation lectrique :

Exemple : K < 0

R
u
+
-
C
R
1
R
2

b
R R
R
=
+
1 2
2

K
R R
R
=
+
1 2



10
0
0,01
+ 45
- 45
0,1 1
Gain Correcteur retard de phase
Phase Correcteur retard de phase
(chelle log.) T
b = 3
b = 5
b = 5
b = 3
20 dB
10 dB
0
0,01
10
0,1 1
(chelle log.) T
1
b
1
b
1
b
1
b


Rponse en frquence du correcteur retard de phase (K = b > 0)

4.4. Le correcteur P.I.D.

Il ralise la fois l'avance de phase ncessaire la correction de stabilit et de rapidit, et favorise le gain en Basse
Frquence souvent ncessaire l'amlioration de la prcision.

On peut le comparer la mise en cascade d'un correcteur avance de phase avec un correcteur retard de phase.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 13

4.5. Correcteurs non standards
La correction en automatique relve d'un problme gnral de filtrage. On peut en effet imaginer que le correcteur
C(p) ralise une Fonction de Transfert quelconque, de manire assurer des dformations plus fines de la BO que les
correcteurs standards.
De faon gnrale :
( )
C p K
b p
p a p
n
( ) =
+ +
+ +
1
1
0
0
L
L


4.6. Le correcteur P.I.R.
Lorsque le processus rguler possde un faible retard pur (sa FT possde un terme e
p
en facteur au numrateur), il
est en gnral possible de le compenser par une avance de phase approprie fournie par une correction de type P.I.D. ou
une correction avance de phase.

Toutefois, si le retard pur est trop important, l'action drive, limite une avance de phase maximum de 60 70 est
insuffisante. Pour ces cas difficiles, a t imagin le correcteur P.I.R., un rgulateur-prdicteur, dnomm aussi
prdicteur de Smith .
+
-
u
( )
1
1
T p
e
i
p


A
K
T p
i
1
1
+


Schma-bloc (block diagram) du correcteur P.I.R.


y
c
+
-

H(p) y
Processus
P.I.R.
Correcteur
u

Asservissement base de correcteur P.I.R.


Fonction de Transfert du correcteur P.I.R. : C p
U p
E p
K A T p
T p A e
p
( )
( )
( )
( )
( )
= =
+
+

1
1
1
1

( E p ( ) : TL de ( ) t )

5. Synthse des correcteurs

5.1. La synthse dans le domaine frquentiel - le modle du 2nd ordre fondamental
La rponse temporelle du systme rgul est compltement dtermine par sa Fonction de Transfert (FTBF) (si les
Conditions Initiales (CI) sont nulles).
La FTBF est, elle-mme compltement lie la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO).

Les proprits temporelles du SB dpendent donc directement des paramtres de la Rponse Frquentielle en Boucle
Ouverte, comme on peut le voir sur la figure suivante (on approche le SB par un 2nd ordre fondamental) :

H
0
(BO)
1 2 2.3 dB

r

H i
dB
( )
Arg H i [ ( )]

3
1
t
y(t)
0
y
c
c
y H t y
1
0
) ( = =
Rponse indicielle (BF)

p
2
3
t
r
y
c
+
-

H(p)
y
Processus

: paramtre de gain statique : paramtre Q
dB
m Dpassement :
r

0
t
r
(Temps de rponse)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 14

La rponse temporelle usuelle pour les essais et pour la synthse est la rponse indicielle (commande en position).

Rappel : Modle de FT du 2nd ordre fondamental :


H p
k
p m
p
k H i H t
m m
( )
: [ ( ) ] ( )
: =
+ +
= = =
=
2
0
2
0
0
0 0
2
1
0 0



Gain statique gain not
Pulsation propre non amortie ( )
Facteur d' amortissement ( )

> 0
> 0


L'erreur statique (de position) est gale
1
1
0
+ H
( H
0
: gain statique dans la BO)
Le gain statique de la BF est : =
+
H
H
H
0
0
0
1

Lerreur statique (de position) est nulle s'il y a une ou plusieurs intgrations dans la BO ( H
0
= ).

Le dpassement D (%) est directement li au facteur de rsonnance (QdB) :
le 1er dpassement ( D
1
) est donn par :
2
1
1
m
m
e D

=

or
2
1 2
1
m m
Q

= QdB = 20 log Q.
QdB est gal la surtension la rsonnance et s'obtient par diffrence entre le contour maximum de labaque de
gain de Black atteint en (gain en Boucle Ferme maximum) et le gain statique en Boucle Ferme. S'il y a une
intgration, le gain statique en Boucle Ferme est nul (en dB) et QdB est lu directement sur le contour tangent.
Pour un bon amortissement du SB, doit tre infrieur 1 dB.

Le temps de rponse 5 % ( t
r
) est directement li
0
(abaque : t
r

0
fonction de m) et donc la pulsation
de rsonance
r
: (
2
0
2 1 m
r
= )


600
1000
300
50
20
3
1
0.01 0.5 0.7 1 100
m
(chelle log.)
0

r
t
(chelle log.)

On diminue t
r
en augmentant
0
donc
r
tout en gardant un amortissement de l'ordre de m = 0.7.


REGLAGE DES CORRECTEURS


u C(p)

y
c
+
-

H(p)
y
Processus
C(p)
Correcteur
BOC
u


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3. 15

5.2. Le correcteur proportionnel K


Il peut amliorer la prcision du SB mais en au risque de rduire la stabilit.

Il ne peut corriger l'instabilit du SB qu'en abaissant le lieu de transfert de la BO en dessous du point critique, donc en
diminuant K, ce qui entrane une rduction de la prcision des systmes sans intgration.



= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
si (K > 1)

= 0
BONC
BOC

Action du correcteur proportionnel
Le correcteur proportionnel translate verticalement le lieu de la BO (pour toutes les frquences) (action globale).

Algorithme de rglage : On choisit K de faon obtenir la prcision statique voule :

Exemple : Pour la prcision statique de position : (consigne = chelon damplitude Y
0
),
lerreur statique de position est :
p
Y
KH
=
+
0
0
1
( H
0
: gain statique de H p ( ) )

Loi de commande : u t K t ( ) ( ) =

Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K ( )
( )
( )
= = ( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )


5.3. Le correcteur avance de phase K
aTp
Tp
1
1
+
+
( ) a > 1 (Correcteur PD)

Il accrot la stabilit et la rapidit du SB (sans perdre en prcision) par son avance de phase. Il permet en effet de dformer
localement le lieu de transfert de la BO en vue de l'loigner du point critique et de la zone fortes rsonances.

Lavance de phase maximum : =

+
Arc
a
a
sin
1
1
se produit la pulsation : = =
a
T a
1
.


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC


a
T a
=
1

Action du correcteur avance de phase
Le correcteur avance de phase translate vers la droite le lieu de la BO pour les pulsations autour de =
1
T a

(action locale) en modifiant galement localement le gain.

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 16

Algorithme de rglage :
1. On dtermine lavance de phase ncessaire : ceci impose =

+
Arc
a
a
sin
1
1
donc dtermine a.
2. On choisit ensuite T pour que la zone de frquences concerne par lavance de phase maximum se situe autour du
point critique. On a alors
a
T a
=
1
. On en dduit T.
3. On trace le lieu de la BO Corrige (BOC) avec K = 1 (0 dB) dans le plan de Black puis on rgle ensuite K pour
que la BO corrige (BOC) tangente le contour de labaque de Black de gain dsir, dcrit par lamortissement m
voulu pour la BF et obtenu par le facteur de rsonance Q.


Loi de commande : u t K t aT t Tu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +

Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K
aTp
Tp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1
( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )



20 dB
10 dB
0
0
+ 45
- 45
Gain Correcteur avance de phase
Phase Correcteur avance de phase
(chelle log.)
(chelle log.)

a = 5
a = 5

a
T a
=
1

1
1
=
aT

2
1
=
T

a
=
1 2
(moyenne gomtrique)



Rponse en frquence du correcteur avance de phase (K = 1)



5.4. Le correcteur retard de phase K
Tp
bTp
1
1
+
+
( ) b > 1 ( Correcteur PI)

Il accrot la prcision du SB (sans perdre en stabilit ni rapidit) par son retard de phase. Il permet en effet de dformer
localement le lieu de transfert de la BO aux Basses Frquences de faon accrotre le gain statique de la BO et donc la prcision statique.
Le retard de phase maximum : se produit la pulsation : = =
a
T b
1
.
Le retard de phase est nul pour : > =
b
T b
10
. (
b
choisi gal
a
10 )
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 17


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC

a

Action du correcteur retard de phase
Le correcteur retard de phase translate vers la gauche le lieu de la BO pour les Basses Frquences
(action locale) en modifiant galement localement le gain.


Algorithme de rglage :

1. On dtermine dabord b :
Soit H
0
le gain statique de la BONC. Soit K H
0
le gain statique de la BOC (gain statique dsir correspondant
une prcision statique requise).
On a: 20 20 20
0 0
0
0
log log log b K H H
K H
H
K
dB dB
= = = b K =
Le gain K du correcteur est choisi gal b afin que les frquences >
b
T b
=
10
ne soient pas affectes.
2. On dtermine alors T pour que
b
T b
=
10
ne se produise plus de retard de phase.

Loi de commande : u t K t T t bTu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +

Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K
Tp
bTp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1
( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )



10 dB
20 dB
0
+ 45
- 45
Gain Correcteur retard de phase
Phase Correcteur retard de phase
(chelle log.)
b = 5
b = 5


0 dB
(chelle log.)

2
1
=
T

a
=
1 2
(moyenne gomtrique)

a
T b
=
1

1
1
=
bT


Rponse en frquence du correcteur retard de phase (K = b > 0)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 18

5.5. Le correcteur P.I.D.

Il ralise la fois l'avance de phase ncessaire la correction de stabilit et de rapidit, et favorise le gain en Basse
Frquence souvent ncessaire l'amlioration de la prcision.

Il amliore ainsi simultanment les 3 performances de rapidit, prcision et stabilit.

Le PID amliore : - stabilit et rapidit par son effet driv (avance de phase)
- prcision par son effet intgral (retard de phase).

On pose : a
T
T
i
d
=
Aux pulsations <
a
T
i
: le gain est accru - il y a retard de phase.
Aux pulsations >
a
T
i
: le gain est rduit - il y a avance de phase.
A la pulsation =
a
T
i
: invariance du gain - invariance de la phase : pulsation de pivot :
a
i
i d
a
T
TT
= =
1


Il y a rotation du lieu de la BO rapport au pivot lors de la correction.

Le correcteur PID de gain K = 1 possde un point neutre N qui va servir de pivot, pour lequel :
gain, phase de la BONC gain, phase (respectifs) de la BOC.



= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC

a
-90
Pivot N

Action du correcteur PID
Le correcteur PID fait tourner le lieu de la BO autour du pivot (action locale).


Algorithme de rglage :

1. On choisit la pulsation :
a
, pulsation du pivot. On fixe provisoirement le gain K 1.
2. On fixe T
d
: on a ainsi un seul paramtre de rglage : a = 4 assure gnralement un degr de libert suffisant de
rglage (valeur usuelle).
On prend T
T
d
i
=
4
(valeur typique, quitte ajuster aprs)
a
i i
a
T T
= =
2
T
i
a
=
2


3. On ajuste, aprs basculement, le gain K pour que la BO corrige (BOC) tangente le contour de labaque de Black
de gain dsir, dcrit par lamortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de rsonance Q.
(Le lieu de la BO Corrige (BOC) avec K = 1 (0 dB) a t pralablement trace dans le plan de Black).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 19

Loi de commande : u t K t
T
d T t
i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +


1
0


Fonction de Transfert : C p
U p
E p
K
T p
T p
i
d
( )
( )
( )
= = + +

1
1
en posant a
T
T
i
d
= ( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )



+10 dB
+20 dB
0
+ 90
- 90
Gain Correcteur PID
Phase Correcteur PID
(chelle log.)
0 dB
(chelle log.)


a
=
1 2
(moyenne gomtrique)

1
1
=
T
i

2
=
a
T
i

a
i i d
a
T TT
= =
1


Rponse en frquence du P.I.D. (K = 1)



Remarque gnrale :

Il existe un compromis ncessaire entre l'oscillation indicielle et le rattrapage de la rampe.


y

p
= 0
t
+
-
+
-

p
= 0
y
t

v


y

v
= C
t

v
= 0
y
t
te

a


y
t
y
t

a
= C
te

a

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
3. 20

En effet, si on appelle respectivement
p
,
v
,
a
les erreurs l'chelon (erreur de position), la rampe (erreur de
vitesse), la parabole (erreur dacclration), exprimes en %, on peut montrer que
p
p
v

= et
p
v
a

= , donc
) (t
v
est l'intgrale de ) (t
p
, et ) (t
a
est l'intgrale de ) (t
v
.

En consquence si on veut que ) ( = t
v
= 0, il faut que l'intgrale de ) (t
p
puisse s'annuler, ce qui exige que les
surfaces positives et ngatives de ) (t
p
puissent se compenser. En d'autres termes, on ne peut pas annuler l'erreur
v

la rampe sans avoir quelques oscillations sur la rponse indicielle.

C'est pourquoi on prfre gnralement prendre un gain K un peu lev donnant lieu quelques oscillations vite
amorties, plutt que K petit donnant des oscillations trop molles.



- Dmonstration de :
p
p
v

= et :
p
v
a

= : Soit E p ( ) la TL de ( ) t :
E p
Y p
H p
c
( )
( )
( )
=
+ 1
y
c
tant la consigne et H p ( ) la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte. Il vient alors :
- Si y
c
est un chelon unitaire :
H p
p
+
=
1
1 1

- Si y
c
est une rampe unitaire :
p H p
p
v

=
+
=
1
1 1
2

- Si y
c
est une parabole unitaire:
p H p
v
a

=
+
=
1
1 1
3


__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 3. Correction d'un SAL - Correcteur PID


TD 3. 1
TD 3. Correction d'un Systme Asservi Linaire (SAL) - Correcteur PID

1. Guidage d'une sonde sous-marine (MODELISATION CORRECTION ANALOGIQUE)

1. Description du problme

1.1. Une sonde, tire par un bateau, effectue des prlvements marins. Sa trajectoire doit tre une dent de scie entre une
profondeur minimum (70 m environ) et une profondeur maximum (90 m environ). La vitesse horizontale de la sonde
varie avec la puissance du bateau tracteur; elle est de l'ordre de 10 noeuds (environ 18 km/h).



1.2. La sonde est munie d'un aileron de profondeur manoeuvr par un moteur pas--pas (pas 1.8 degrs, soit 200 pas
pour 1 tour) par l'intermdiaire d'un rducteur (engrenage) fixe (1: 60). Un capteur de pression permet, aprs
talonnage, de connatre la profondeur pr .

1.3. La sonde est galement munie d'une hlice entrane par le mouvement de l'eau, couple un alternateur et un
dispositif lectronique qui dlivre une impulsion chaque fois qu'une distance
pp
X

a t parcourue.
Ces impulsions vont servir d'horloge pour la commande, elles permettent de s'affranchir de la vitesse de la sonde.

1.4. Dans tout le problme la variable commune est la distance x parcourue (et non le temps coul). On peut
employer la transforme de Laplace : ) ( )] ( [ s G x g L = avec s homogne l'inverse d'une distance.

2. Etude du processus : la sonde

L'entre de commande est l'angle et la sortie la profondeur pr .

2.1. Essai statique

Pour un angle
0
, la sonde se stabilise une profondeur donne
0
pr

(qui dpend de la vitesse du bateau).
Les essais ont donn (Conditions Initiales non nulles) :

(degrs)
12 15 18
pr (mtres) 63 72 81

En supposant le systme linaire jusqu' 100 m de profondeur, quel est le gain statique
0
K du processus ?
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 3. Correction d'un SAL - Correcteur PID


TD 3. 2
2.2. Essai dynamique
La sonde navigue 81 m de profondeur, l'aileron tant cal sur
0


= 18

degrs. La vitesse horizontale est 4 nuds (soit
2 m/s).
Brusquement, on augmente de 4 degrs et on enregistre l'augmentation de profondeur pr en fonction de la distance
horizontale x (donne par l'hlice de la sonde).



On a trouv les rsultats suivants en fonction du temps :

t (secondes) 0 1 2 3
pr (mtres) 81 88.56 91.36 92.39

En approchant la Fonction de Transfert entre pr et par un systme du 1
er
ordre, dterminer la constante de
distance
0
X (analogue la constante de temps).

2.3. Proposez une Fonction de Transfert
( )
( ) s
s pr

. On pourra arrondir les valeurs numriques, les mesures tant assez


imprcises.

3. Moteur pas--pas

L'aileron est mu par un moteur pas--pas, de pas lmentaire aprs le rducteur, 03 . 0 60 / 8 . 1 = =
pp
degrs
d'angle. L'excution a lieu au rythme de l'horloge couple l'hlice, d'incrment
pp
X .


La distance x est dcoupe en intervalles lmentaires rguliers
e
X (quivalent du pas d'chantillonnage temporel
T). On a
pp e
X X << .

Au dbut de chaque intervalle
e
X , l'ordinateur envoie le nombre de pas excuter. Il ractualise ce nombre chaque
fois que
e
X

a t parcouru.

Examinons la Rponse Impulsionnelle du moteur (entre N : le nombre de pas excuter, sortie : l'angle de
dviation).
moteur
+
rducteur
N


Le moteur reoit un ordre de
0
N pas, puis rien. Il tourne donc dun angle
pp
N
0
, la sonde aura parcouru la distance
pp
X N
0
pendant ce temps.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 3. Correction d'un SAL - Correcteur PID


TD 3. 3
3.1. Donner ) (s N

3.2. Dterminer ) (s en dcrivant ) (x comme somme de rampes dcales.

3.3. En faisant lapproximation de Pad :
2
1
2
1
u
u
e
u

+
(dveloppement limit ( lordre 2) de lexponentielle pour avoir des FTs
polynomiales) o u est un complexe, et en tenant compte du fait que
pp e
X X << , monter que :
( )
( ) ( ) s X s
K
s N
s
1
1
1+
=

.
Donner les valeurs de
1
K et de
1
X sachant que :

03 . 0 =
pp
degrs
e
X = 0.01 m
pp
X = 1 m et
0
N = 1 impulsion pour cet essai.

4. Etude de l'ensemble moteur + sonde

Son entre est ) (s N , sa sortie ( ) s pr

4.1. Exprimer sa fonction de transfert ( )
( )
( ) s N
s pr
s F = .

5. Correction analogique

Lasservissement de la profondeur de la sonde est ralise selon le schma suivant (asservissement analogique) o
( ) s C dsigne un correcteur analogique et
c
y , la consigne de profondeur



c
y
+ N pr
) (s C
-
y
Moteur
+
Rducteur
Correcteur Consigne de
profondeur
) (s F
Sonde



5.1. Sans correcteur ( ( ) 1 = s C ), dire si le Systme Boucl est stable et donner les erreurs statiques unitaires de
position
p
e et de vitesse
v
e .

5.2. Du fait de la trajectoire en dent de scie dsire pour la sonde, cest lerreur statique de vitesse qui nous intresse ici.
On dsire une prcision (ou plutt une erreur maximale) d1 cm pour une profondeur unitaire (1 m), tout en gardant la
qualit de prcision en position. Dterminer alors le correcteur ( ) s C et calculer ses coefficients.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 3. Correction d'un SAL - Correcteur PID


TD 3. 4
2. Correcteur dassiette pour automobile

Le problme porte sur ltude dun systme ressort-amortisseur quipant chaque roue dune automobile
exprimentale et assurant sa suspension.
La liaison lastique (fonction ressort) est obtenue par linjection (ou lvacuation) dune quantit dair variable
dans lamortisseur par une lectrovanne commande de faon analogique ou numrique, faisant alors varier le
volume dair dans lamortisseur ainsi que la hauteur de la caisse de lautomobile :


Caisse
air
Electrovanne
x t ( )
Amortisseur
x
0
M
v
m t ( )
Roue
0 Lamortisseur est en outre le sige dun frottement visqueux.


M
v
reprsente la fraction de la masse du vhicule rapporte une roue (exprime en kilogrammes).
m t ( ) est la masse dair injecte ou vacue par llectrovanne, relative la valeur moyenne m
0
(en grammes).
x t ( ) est la hauteur du volume dair dans lamortisseur, relative la valeur moyenne x
0
(en centimtres).

On donne la Fonction de Transfert du processus dentre m t ( ) et de sortie x t ( ) :


T p
X p
M p p p
1
1
1 2 1 0 33
( )
( )
( ) ( )( . )
= =
+ +


1. Asservissement analogique de la position de la caisse une consigne
Lamortisseur prcdent est impliqu dans lasservissement suivant :


T p ( ) X p ( ) X p
c
( )
D p ( ) E p ( ) +

Electrovanne

Dans ce schma fonctionnel, x t
c
( ) est la consigne de position de la caisse. Le dbit massique dair de
llectrovanne d t ( ) est proportionnel au signal derreur e t ( ) : d t e t ( ) ( ) = , soit en notation de Laplace:
D p E p ( ) ( ) = ( : paramtre rglable, exprim en g s cm . .
1 1
).

1.1- Quelle relation existe-t-il entre le dbit massique dair d t ( ) de llectrovanne et la masse dair m t ( ) ?
1.2- En dduire lexpression du processus T p ( ) .
1.3- Pour quelles valeurs de le systme boucl est-il stable ?
1.4- Dans toute la suite du problme, on prend =

1
1 1
g s cm . . .
Evaluer la prcision statique unitaire de position du systme boucl en donnant e
p
.
e
p
: erreur statique pour une consigne en chelon x t t
c
( ) ( ) = .
1.5- Evaluer la prcision statique unitaire de vitesse du systme boucl en donnant e
v
.
e
v
: erreur statique pour une consigne en rampe x t t t
c
( ) . ( ) = .

2. Correction analogique
Soit le schma de correction analogique suivant :


X p ( ) X p
c
( )
D p ( ) E p ( ) +

) ( p T ) ( p C

Dterminer la nature et les coefficients du correcteur ) ( p C permettant de rduire lerreur statique unitaire de
vitesse sans nuire la prcision statique de position.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 3. Correction d'un SAL - Correcteur PID


TD 3. 5
TD 3 ANNEXE. Correction d'un Systme Asservi Linaire (SAL) - Correcteur PID

1. Correction par anticipation
Soit l'asservissement reprsent la figure suivante. Il comprend une correction par anticipation.

Y (p)
c +
-
E
C (p)
a
C(p)
+
+
U
G(p)
Y(p)

1. Etude thorique
1.1. Avec Ca

(p) = 0, tablir lexpression des FT : Y(p) / Yc(p), E(p) / Yc(p), U(p) / Yc(p)
1.2. Avec Ca(p) 0, tablir lexpression des FT : Y(p) / Yc(p), E(p) / Yc(p), U(p) / Yc(p)
En dduire la condition d'invariance, c'est dire la relation entre Ca(p) et G(p) pour que e (t) = 0,
quelle que soit l'entre. Remarques sur la ralisation physique du correcteur Ca, la stabilit du systme,
le rgime transitoire ?
2. Application
Soit :
( )( )
G p
p T p T p
( ) =
+ +
1
1 1
1 2
, C(p) = k , Ca(p) = d
1
p + d
2
p
2


2.1. Dterminer d
1
et d
2
tels que, pour en entre en rampe ( ) ( ) ( t t t y
c
= ), l'erreur e
v
(t = ) est nulle.
Que devient alors la FT Y(p) / Yc(p) pour d
2
= 0 ?


2. Correcteur PID [voir TP]
On considre le processus
) 2 )( 1 (
4
) (
+ +
=
p p p
p H
(BONC)

Le rgulateur PID est envisag pour corriger le Systme Asservi retour unitaire et comparateur +/- construit
autour de ) ( p H :
FT du PID :
C p K
T p
T p
i
d
( ) = + +

1
1
. On prendra
T
T
d
i
=
4


1. Quelles sont les performances de prcision statique de position et de stabilit (Routh) du Systme Boucl Non
Corrig ? Dterminer la marge de stabilit du SB Non Corrig en traant la BO Non Corrige dans le plan de
Black, en saidant ventuellement du tableau suivant :


(rd/s)
| H | dB
Arg H (degrs)
0.2
20
-107
0.4
13
-123
0.6
8.7
-138
0.8
5.2
-150
1
2
-162
1.2
-1
-172
1.6
-5.4
-186
2
-10.5
-200
2.5
-15
-210


2. On considre un correcteur PID :

+ + = p
T
p T
K p C
i
i
4
1
1 ) (

Faisons K = 1 et posons u = T
i

Calculer | C(j) |dB et Arg C(j) pour les valeurs de u :
u = 1 2 4 6 8 10 12 16 20 25

3. Calcul du PID par la mthode du pivot :
- Prendre pour pivot le point = 0.2 rd/s. En dduire T
i
.
- En utilisant les rsultats de la question 2., tracer le lieu de Black de ) ( ) ( ) ( p H p C p G = (BOC) pour K = 1.
- Dterminer alors la valeur de K pour que le coeff. d'amortissement du 2nd ordre dominant approchant le
systme en Boucle Ferm corrig soit = 0.7 . Avec ce rglage, donner la marge de stabilit du SB Corrig.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 3. Correction d'un SAL - Correcteur PID


TD 3. 6
3. Correcteur Intgrateur

On considre un circuit intgrateur, d'entre e(t) et de sortie u(t).
Il ralise l'opration : u(t) = u(o
-
) +
1
T
e x dx
i
o
t
( )

(pour t > 0)
1. Dterminer la Fonction de Transfert
C p
U p
E p
( )
( )
( )
=
(lorsque u(o
-
) = 0).
2. e(t) = E
0
= Constante et u(o
-
) = 0. Calculer u(t) et reprsenter son graphe.
Au bout de combien de temps la sortie u(t) est-elle gale l'entre E
0
?
3. Maintenant u(o
-
) = u
0
0. On maintient e(t) = E
0
= Constante.
Reprsenter le graphe de u(t).
4. On donne le signal e
1
:

t
0.25 0.5
e
1

Dessiner u(t), la rponse de l'intgrateur, pour T
i
= 0.5 puis 0.25 seconde.
5. Au bout de combien de temps, la sortie u(t) a-t-elle rattrap une entre en rampe e(t) = at ?


4. Ralisation lectronique dun correcteur analogique [voir TP]

On ralise un correcteur selon le schma suivant :

E(p)
R
2
C
2
-
+
C
1
1
R
R
R '
V(p) U(p)
-
+


Les amplificateurs oprationnels sont considrs comme parfaits.

1. Calculer la Fonction de Transfert du correcteur :
) (
) (
) (
p E
p U
p C = .
( On posera : R
1
C
1
= T
1
R
2
C
2
= T
2
2
1
R
R
R
R
K

= )

2. Dans le cas o : T
2
= aT
1
(a > 1), quelle est la nature du correcteur C(p) ?


3. Maintenant T
1
= bT
2
(b > 1). Quelle est la nature du correcteur C(p) ?

__________

Automatique RE TP 3. Correction
<- saisie de la FT et de la plage de pulse (influant sur le trac)
Lieu de Black de la FT :
MH
( )
20log H i
( ) ( )
:= endB ( )
endegrs ( )
H
( )
atan
ImH i
( ) ( )
ReH i
( ) ( )

180


180 0 < 180 if
180 ImH i
( ) ( )
0 > if
:=
Point Final de la FT ( =) :
MPF MH F
( )
:= PF H F
( )
:=
Abaques de Black :
12 11 , 12 .. :=
dB
180 179 , 1 .. :=
degrs
M ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

M 20log BF ( )
:= ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

atan
ImBF ( )
ReBF ( )

180


180 0 < 180 if
:=
TP 3. Correction d'un SAL
TP 3 ANNEXE. Correction d'un SAL
2. Correcteur PID [voir TD]
LIEU DE BLACK DE LA BONC :
Abaque de Black Point Critique :
MPC 0 := dB PC 180 :=

Trac limit :
p
( )
i := 0 >
( )
F 1.5 := 0 0 0.1 + , F .. :=
rd/s
FT
H p ( )
4
p p 1 + ( ) p 2 + ( )
:=
TP 3. 1
Automatique RE TP 3. Correction
200 180 160 140 120 100 80
15
10
5
0
5
10
15
20
25
30
lambda1
lambda2
lambda3
lambda4
lambda5
psi1
psi2
psi3
psi4
psi5
BO
P i t C iti
Application des Abaques de Black
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
MH ( )
MPC
MPF
1 , ( ) 2 , ( ) , 3 , ( ) , 4 , ( ) , 5 , ( ) , 1 , ( ) , 2 , ( ) , 3 , ( ) , ,
^saisie ici des contours d'abaques
5 170 := 4 150 := 3 90 := 2 20 := 1 5 :=
Phase () :
5 10 := 4 5 := 3 1.5 := 2 5 := 1 10 :=
Gain (dB) : Tracs d'abaques :
TP 3. 2
Automatique RE TP 3. Correction
Point Critique
Point Final BO
PID :
K 1 := C p ( ) K 1
1
Ti p
+
Ti
4
p +

:=
Ti
u
( )
Ti := Ti C u ( ) K 1
1
i u
+
i u
4
+

:= CdB u ( ) 20log C u ( ) ( ) :=
dB
ArgC u ( ) arg C u ( ) ( )
180

:=

u 1 25 .. := u
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
= CdB u ( )
1.938
0
0.695
1.938
3.227
4.437
5.542
6.547
7.462
8.299
9.069
9.78
10.441
11.057
11.634
12.176
= ArgC u ( )
-36.87
0
22.62
36.87
46.397
53.13
58.109
61.928
64.942
67.38
69.39
71.075
72.508
73.74
74.811
75.75
=
TP 3. 3
Automatique RE TP 3. Correction
FT
H p ( ) G p ( ) :=
<- saisie de la FT et de la plage de pulse (influant sur le trac)
Lieu de Black de la FT :
MH
( )
20log H i
( ) ( )
:= endB ( )
endegrs ( )
H
( )
atan
ImH i
( ) ( )
ReH i
( ) ( )

180


180 0 < 180 if
180 ImH i
( ) ( )
0 > if
:=
Point Final de la FT ( =) :
MPF MH F
( )
:= PF H F
( )
:=
Abaques de Black :
12 11 , 12 .. :=
dB
180 179 , 1 .. :=
degrs
M ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

M 20log BF ( )
:= ,
( )
BF
10

20
e
i

180

1 10

20
e
i

180

atan
ImBF ( )
ReBF ( )

180


180 0 < 180 if
:=
TRACE DE LA BOC G(p) :
Ti 10 := K 1 := C p ( ) K 1
1
Ti p
+
Ti
4
p +

:= H p ( )
4
p p 1 + ( ) p 2 + ( )
:=
G p ( ) C p ( ) H p ( ) :=
Abaque de Black Point Critique :
MPC 0 := dB PC 180 :=

Trac limit :
p
( )
i := 0 >
( )
F 15 := 0 0 0.1 + , F .. :=
rd/s
TP 3. 4
Automatique RE TP 3. Correction
dB 20log K ( ) = K K :=
QdB 1.738 10
3
= QdB 20log Q ( ) := Q 1 = Q
1
2m 1 m
2

:= m 0.7 :=
180 160 140 120 100 80 60
30
20
10
0
10
20
30
40
lambda1
lambda2
lambda3
lambda4
lambda5
psi1
psi2
psi3
psi4
psi5
BO
Point Critique
Point Final BO
Application des Abaques de Black
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
M 1 , ( )
M 2 , ( )
M 3 , ( )
M 4 , ( )
M 5 , ( )
MH ( )
MPC
MPF
1 , ( ) 2 , ( ) , 3 , ( ) , 4 , ( ) , 5 , ( ) , 1 , ( ) , 2 , ( ) , 3 , ( ) , ( ,
^saisie ici des contours d'abaques
5 170 := 4 150 := 3 90 := 2 20 := 1 5 :=
Phase () :
5 10 := 4 5 := 3 0 := 2 5 := 1 10 :=
Gain (dB) : Tracs d'abaques :
TP 3. 5
Automatique RE TP 3. Correction
__________
2 1 0 1
100
50
0
rp ( )
log ( )
2 1 0 1
0
50
100
ap ( )
log ( )
2 1 0 1
20
10
0
Mrp ( )
log ( )
2 1 0 1
0
10
20
Map ( )
log ( )

rp
( )
arg Crp i
( ) ( )
180

:= dB Mrp
( )
20log Crp i
( ) ( )
:=
Bode :

ap
( )
arg Cap i
( ) ( )
180

:= dB Map
( )
20log Cap i
( ) ( )
:=
Bode :
0 0
1
100T1
+ , F .. := F 10
1
T1
:=
Crp p ( ) K
1 T1p +
1 bT1 p +
:= Cap p ( ) K
1 aT1 p +
1 T1p +
:= T2 1 := T1 1 := b 10 := a 10 := K 1 :=
Correcteurs avance de phase (Cap) et retard de phase (Crp) :
0 >
( )
p
( )
i :=
Tracs limits :
4. Ralisation lectronique d'un correcteur [voir TD]
TP 3. 6
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 1
AUTOMATIQUE DISCRETE
4. SALs chantillonns
Commande numrique - Rgulation analogique pilote par ordinateur

0. Rappels

Les asservissements numriques peuvent tre issus de 2 origines, selon la nature du processus contrler, mais leur
formalisme final est identique :

La numrisation dun processus analogique : le processus analogique est chantillonn : on le remplace par son
quivalent numrique, en noubliant pas dy intgrer un Bloqueur dordre 0, charg dappliquer au processus
analogique un signal dattaque effectivement analogique partir dune commande numrique.
Exemple (commande en rgulation) : Asservissement de position dun moteur courant continu de systme optique
autofocus (mise au point automatique dune camra vido) : le processus analogique (moteur) est contrl
numriquement en fonction des mouvements du sujet filmer.

Le processus contrler est naturellement numrique : le processus est contrl directement par un signal numrique.
Exemple (commande en poursuite, si on dsire un accroissement dun compte bancaire) : Asservissement de la position
dun compte bancaire : le processus numrique (placements, plus-values, pertes ...) est contrl numriquement en
fonction des fluctuations du compte.


Asservissement analogique dun processus analogique


+
-
Contrleur
analogique
Processus
continu
Correcteur
y t
c
( )
u t ( ) ( ) t
y t ( )
H p ( ) C p ( )


t
u
t
y


Asservissement numrique dun processus analogique ( T : priode dchantillonnage)


+
-
Processus
continu
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


CAN CNA
u t ( )
t
y
) ( ) (
*
kT t
q q

(TC) (TD)
k
u kT u t u = ) ( ) (
*
T
k
u
k
t
T
u
*
u
t
T


Asservissement chantillonn dun processus analogique ( T : priode dchantillonnage)


+
-
Processus
continu
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


u t ( )
Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
t
y
t
T
) ( ) (
*
kT t
k
u kT u t u = ) ( ) (
*
k
u u
t
T

La structure est identique la prcdente (asservissement numrique dun processus continu) mais le bruit de
quantification du CAN est nglig pour ne retenir que lchantillonnage (CAN = chantillonnage + quantification).
Le CNA est constitu dun bloqueur dordre 0 ventuellement suivi par filtre passe-bas de lissage.

Asservissement numrique dun processus numrique


Processus
numrique
Calculateur
y k
c
( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )

u k ( )
+
-
Comparateur
numrique
y k ( )
G z ( )

Processus
numrique
Calculateur
y k
c
( )
C z ( )
u k ( )
+
-
Comparateur
numrique
G z ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
y k ( )

Le calculateur assure, en plus du contrle numrique, la fonction de comparateur (numrique).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 2
Le processus numrique ) (z G peut tre numrique par essence ou issu de la numrisation d'un processus continu ) ( p H :

Bloqueur
d'ordre 0
Processus
continu
y t ( ) u t ( )
Processus
numrique
G z ( )
Bruit de quantification nglig Processus
continu
CNA CAN
y t ( )
H p ( )
u t ( ) u t
*
( )
) u kT (
y t
*
( )
y kT ( )
y t
*
( )
y kT ( )
u t
*
( )
) u kT (
u t
*
( )
) u kT (
y t
*
( )
y kT ( )
B p
0
( ) H p ( )




avec:
G z Z B p H p Z
e
p
H p z Z
H p
p
pT
( ) [ ( ) ( )] ( ) ( )
( )
= =

0
1
1
1

G z z Z
H p
p
( ) ( )
( )
=

1
1
(1)


1. Rgulation analogique pilote par ordinateur (Asservissement numrique dun processus analogique)

1.1. Le schma de la boucle de rgulation
Le correcteur analogique de la structure dasservissement analogique dun processus analogique, est remplac par un
calculateur numrique (processeur numrique dun ordinateur) encadr par des convertisseurs analogique / digital
(CAN) et digital / analogique (CNA) car le calculateur numrique requiert des donnes numriques, le processus
analogique des signaux analogiques (un signal numrique na pas dnergie et un processus analogique ayant un rendement < 1 ncessite une
nergie minimale en entre pour produire sa sortie : exemple : traitement numrique du son : le Haut-Parleur ne peut tre excit par des chantillons).

+
-
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )
u t ( )

*
t ( )
kT ( )
u t
*
( )
u kT ( )
CNA CAN




Le CAN tant constitu dun chantillonneur et dun quantifieur, pour ltude des asservissements numriques on sera
amen ngliger le bruit de quantification apport par le quantifieur. Le CNA est pour lessentiel un simple bloqueur
dordre 0 (les tudes thoriques occulteront le dcodage par le CNA dun mot dchantillon en une tension lectrique).
Ainsi, de faon thorique, on considre lasservissement chantillonn plutt que lasservissement numrique :

+
-
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
u t ( )

Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )
) ( ) (
*
kT t
k
u =
) kT u t u ( ) (
*


La consigne y
c
peut tre directement discrtise (clavier, fichier, lecture au vol ...) et le processeur numrique peut
alors raliser la comparaison (numrique) en plus du contrle numrique li lalgorithme de rglage :


y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )
u t ( )

*
t ( )
kT ( )
u t
*
( )
u kT ( )
CAN CNA

Asservissement numrique
y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )
u t ( )
*
t ( )
kT ( )
u t
*
( )
u kT ( )
Asservissement chantillonn
Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
y
c
( kT) donn Calculateur y
c
( kT) donn Calculateur



Choix de la priode dchantillonnage T

La frquence d'chantillonnage
F
T
=
1
doit tre choisie grande devant la frquence de coupure haute de la Bande
Passante du processus commander (thorme de Shannon).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 3
1.2. Discrtisation dune loi de commande analogique

Pour synthtiser un algorithme de contrle numrique, on peut par exemple transposer en discret la loi de commande
dun correcteur analogique. Cette transposition peut se faire de plusieurs faons.
Soient C p
U p
E p
A
( )
( )
( )
= la FT du correcteur analogique, et C z
U z
E z
N
( )
( )
( )
= la FT du contrleur numrique issu de la
transposition : ( E p ( ) et E z ( ) dsignant respectivement la TL de ( ) t et la TZ de ( ) kT )


Discrtisation par quivalence des oprations de drivation et dintgration

Echantillonnage de la commande (Invariance Impulsionnelle): On pose : t kT =
Approximation de la drive (Transfo. dEuler): Par ex.:
&
( ) kT peut tre approche par
( ) [( ) ] kT k T
T
1

(erreur dapproximation est de lordre de T )
Approximation de lintgrale (Transfo. Bilinaire): Par ex.: ( )d
kT
0

peut tre approche par


T nT
n
k
( )
=

1

(erreur dapproximation est de lordre de T )


Discrtisation par invariance impulsionnelle

Il suffit, laide des tables de Transformes de Laplace et z, de prendre la Fonction de Transfert (FT) en z quivalente
la FT C p
A
( ) du correcteur analogique : C z Z C p
N A
( ) [ ( )] =


Discrtisation par invariance indicielle

Elle est rarement employe pour disrtiser une loi de commande, alors quelle est ncessairement utilise pour la
discrtisation dun processus analogique, du fait de la prsence dun bloqueur dordre 0 (cf. relation (1)) :

=

p
p C
Z z z C
A
N
) (
) 1 ( ) (
1
.


Discrtisation par Transformation Bilinaire (TB)

La variable p de Laplace dans la FT C p
A
( ) est simplement remplace par
2 1
1
1
1
T
z
z

pour donner C z
N
( ) :
p
T
z
z
=

+

2 1
1
1
1
.


Discrtisation par Transformation dEuler (TE)

Moins prcise que la TB, la TE remplace la variable p de Laplace dans la FT C p
A
( ) par
1
1


z
T
pour donner C z
N
( ) :
p
z
T
=


1
1
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 4
Exemples :

Discrtisation du correcteur avance de phase par quivalence des oprations de drivation et dintgration

FT dun correcteur avance de phase: C p
U p
E p
a p
p
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1

U p pU p E p a pE p ( ) ( ) ( ) ( ) + = +

En prenant la TL
-1
de cette relation, on a: u t u t t a t ( ) &( ) ( )
&
( ) + = +

Discrtisons cette quation diffrentielle en posant t kT = et en approchant la drive au 1er ordre. Il vient :
u
u u
T
a
T
k
k k
k
k k
+

= +




1 1
en posant : x x kT
k
( )

On obtient donc lalgorithme programmable de la commande : u
T
u
a
T
T
a
T
k k k k
=
+
+
+
+

+

1
1 1 1
1 1




Discrtisation du correcteur PID par quivalence des oprations de drivation et dintgration

Loi de commande analogique du PID : u t K t
T
x dx T t
i
d
o
t
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +


1

Algorithme de contrle numrique :
( )
[ ] [ ] [ ]
u kT u k T K
T
T
T
T
kT
T
T
k T
T
T
k T
i
d d d
( ) ( ) ( ) ( ) = + + +

1 1 1 2 1 2

car :
[ ] ( )
u kT K kT
T
T
iT
T
T
kT k T
i
d
i
k
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + +

1
1

( )
[ ]
( )
[ ] [ ] [ ] ( )
u k T K k T
T
T
iT
T
T
k T k T
i
d
i
k
= + +

1 1 1 2
1
1
( ) ( ) ( )

et en retranchant ces deux expressions, on trouve lalgoritme de commande.


1.3. Bloqueur dordre 0 (rappels)


+
-
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )
u t ( )

*
t ( )
kT ( )
u t
*
( )
u kT ( )
CNA CAN




Le CAN tant constitu dun chantillonneur et dun quantifieur, pour ltude des asservissements numriques on sera
amen ngliger le bruit de quantification apport par le quantifieur. Le CNA est pour lessentiel un simple bloqueur
dordre 0 (les tudes thoriques occulteront le dcodage par le CNA dun mot dchantillon en une tension lectrique).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 5
Ainsi, de faon thorique, on considre lasservissement chantillonn plutt que lasservissement numrique :


+
-
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
u t ( )

u nT ( ) nT ( )
Bloqueur
d'ordre 0
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


On va montrer dans ce qui suit que ce schma-bloc peut tre modlis par le diagramme suivant (dans le cas par ex. o
C z ( ) = 1):

+
-
Processus
continu
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
H p ( )


u t ( )
Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
t
y u
t
T
t
T
t

k
kT t = ) ( ) (
*
k




u nT nT ( ) ( ) + = pour 0 < T n = 0 1 2 , , ,L

On a : u t t t T T t T t T T t T t T ( ) ( )[ ( ) ( )] ( )[ ( ) ( )] ( )[ ( ) ( )] = + + + 0 2 2 2 3 L

[ ]
u t nT t nT t n T
n
( ) ( ) ( ) ( ( ) ) = +
=

1
0



0 T
t
( ) ( ) t t T

Comme
[ ]
TL t nT
p
e
pnT
( ) =

1
, on a : TL u t U p nT
e e
p
nTp n Tp
n
[ ( )] ( ) ( )
( )
= =

+
=

1
0

U p
e
p
nT e
pT
B p
nTp
n
E p
( ) ( )
( )
( )
*
=

1
0
0
12 4 3 4 1 2 44 3 44

E p
*
( ) : TL du signal chantilonn
*
( ) ( ) ( ) t t t nT
n
=
=

0

*
( ) t : signal TC
B p
0
( ) : FT du Bloqueur d'ordre 0

Discret : x nT X p
TL TZ
( ) ( )
*
( ) * =
avec : X p X z
*
( ) ( ) = z e
pT
=
Continu : x t x t t nT X p
TL * *
( ) ( ) ( ) ( ) =



[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) 2 (
*
) 1 (
* *
z X nT x TZ nT x TL t x TL p X = = = =

(2) :
[ ] [ ]
X p x nT e TL x nT TZ x nT x nT z
nTp
n
n
n
* *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = =




(1) :
X p x nT t nT e dt x t t nT e dt x nT t nT e dt
pt
n
pt
n
npT
n
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =




[ ]
X p x nT e t nT dt x nT e TL x t
nTp
n
nTp
n
* *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =

1
1 2 44 3 44

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 6
Si on pose :
T
t ( ) = |_|_|
T
(t) = ( ) t nT
n

=

(peigne de Dirac)
On a :
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t nT t t nT
n n
= =


*
( ) ( ) ( ) t t t
T
=

Ainsi le systme : est quivalent :

(t) (nT)
Bloqueur
d'ordre 0
u(t)
T

(t) u(t)
T

B p
0
( )

*
( ) t


B p
e
p
pT
0
1
( ) =




Du fait que :
[ ]
[ ]
[ ]
TL nT TL t TZ nT
* *
( ) ( ) ( ) = = , on peut raisonner indiffremment sur
*
( ) t signal Temps
Continu plutt que sur ( ) nT signal discret. On dispose alors de la FT du Bloqueur
B p
e
p
pT
0
1
( ) =


.
d'o l'asservissement chantillonn : (on remplace les signaux x nT ( ) par x t
*
( ) )


+
-
y t
c
( )
( ) t
y t ( )
Processus
analogique
H p ( )
u t ( )

s t
*
( ) t
*
( )
Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


Avec les grandeurs de Laplace : ( E p ( ) : TL de ( ) t E p
*
( ) : TL de
*
( ) t )


+
-
Processus
analogique
H p ( )

Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )
Y p
c
( )
E p ( )
E p E z
*
( ) ( ) =
U p ( )
Y p ( )
S p S z
*
( ) ( ) =


Le calculateur numrique, ou contrleur numrique, et dfini par sa FT : C z
S z
E z
( )
( )
( )
=
et il est dcrit, en temps, par un algorithme, une relation rcurrente, liant les chantillons s nT ( ) et ( ) nT .

Exemple :
[ ]
C z
S z
E z z
S z z S z E z s nT s n T nT ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =

= =


1
1
1
1
1

algorithme not plus simplement : s s
n n n
=
1


On utilisera, pour la modlisation, les signaux chantillonns x t
*
( ) quivalents Temps Continu des signaux Temps
Discret x nT ( ) dont la TZ est : TZ x nT X z [ ( )] ( ) = .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 7
Remarques :

Pour dterminer la FT du Bloqueur d'ordre 0, on peut aussi utiliser la TL de sa RI :

Rponse Impulsionnelle du Bloqueur dordre 0 :

S p
*
( ) H p ( ) B p
0
( )

1
0
T
t
h t ( )


S p
*
( ) = 1 car : s nT n ( ) ( , ) = 0 (Kronecker) s nT ( ) = 1 pour n = 0 et 0 sinon.
s t s nT t nT t
n
*
( ) ( ) ( ) ( ) = =


et TL t [ ( )] = 1.
h t ( ) est la RI du bloqueur : H p TL h t e dt
e
p
pt
pT
( ) [ ( )] = = =



0
1
1
1
:
B p
e
p
pT
0
1
( ) =


.

Le bloqueur d'ordre 0 peut tre considr comme un retard du 1er ordre en dcomposant e
pT
en srie
(dveloppement en srie limit au 1er ordre) :

B p
e e e
p
p
T
p
T
p
T
0
2 2 2
( ) =



e p
T
e p
T
p
T
p
T
2
2
1
2
1
2
+


B p
e e
e p
pT
p p
T
T
T
p
p
T
p
T
p
T
0
2 2
2
1
2
1
2
( ) =

=
+


(Forme normalise du 1er ordre fondamental : H p
H
p
( ) =
+
0
1
)
B p
T
T
p
0
1
2
( )
+


Le retard caus par le bloqueur introduit un retard de phase qui rduit la marge de phase pour la stabilit.


1.4. Cadence dchantillonnage

La numrisation dun asservissement introduit un paramtre fondamental : la priode dchantillonnage T.

La condition de Shannon impose une vitesse minimale dchantillonnage : le thorme de Shannon appliqu au signal
de RI h t ( ) du processus contrler impose une frquence dchantillonnage F T = 1/ suprieure 2 B, o B
reprsente la frquence maximale contenue dans la Rponse en Frquence H p i f ( ) = 2 ( spectre) du processus
( f dsigne la frquence).
Une vitesse dchantillonnge trop faible a pour consquence de rendre instable lasservissement : les informations de
rgulation du feedback sont primes (le processus a volu entre temps) lorsquelles sont appliques au processus (un
peu comme si un individu lisait le journal dil y a quelques mois !).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 8
Une vitesse dchantillonnge trop rapide (valeur trop faible de T ) nest pas non plus souhaitable, car le processeur
numrique de calcul excutant lalgorithme de commande est sollicit outrance, au dtriment dautres requtes du
processeur.

La priode d'chantillonnage T dpend beaucoup de l'inertie du processus commander.

Exemples :
Le pilote d'une pniche ne corrige pas en permanence sa direction. Il observe de temps en temps sa position et il la
corrige par des manoeuvres de barre peu frquentes mais significatives.
Sa commande est chantillonne une cadence F faible.
Un pilote de course automobile procde de mme mais il est beaucoup plus attentif car son vhicule est bien plus
rapide. Sa commande est quasi continue.


1.5. Equivalence entre asservissement analogique chantillonn et asservissement numrique

Asservissement analogique

+
-
Contrleur
analogique
Processus
continu
Correcteur
y t
c
( ) u t ( ) ( ) t
y t ( )
H p ( ) C p ( )


) ( p Y
c
) ( p E ) ( p U ) ( p Y



Asservissement analogique chantillonn ( T : priode dchantillonnage)


+
-
Processus
continu
y t
c
( ) ( ) t y t ( )
H p ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


u t ( )
Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
) ( p Y
c
) ( p E
) (
*
t
) (z E
) (
*
t v
) (z V ) ( p U ) ( p Y

avec :

=
n
nT t nT t ) ( ) ( ) (
*

Soit :

=

p
p H
Z z z G
) (
) 1 ( ) (
1
(
[ ]


= =

) (
1
) ( ) ( ) (
0
p H
p
e
Z p H p B Z z G
pT
)

lasservissement analogique chantillonn est quivalent lasservissement numrique suivant :
(la diffrence par rapport au schma prcdent de lasservissement analogique chantillonn est que la sortie, bien
quanalogique ne peut tre calcule quaux seuls instants dchantillonnage ( ) (
*
t y en sortie, calcule partir de ) (z Y ) et
non tout instant (pas de ) (t y disponible en sortie, calcule partir de ) ( p Y ).


+
-
Processus
numrique
y t
c
( )
G z ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


) ( p Y
c
) (
*
t v
) (z V
) (
*
t y
c
) (z Y
c
) (
*
t
) (z E
Processus continu numris
) (
*
t y
) (z Y



Asservissement numrique

+
-
Processus
numrique
G z ( )
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


) (
*
t v
) (z V
) (
*
t y
c
) (z Y
c
) (
*
t
) (z E
) (
*
t y
) (z Y

Le comparateur doit comparer des signaux de mme dimension (mme grandeur physique) et de mme nature
(analogique ou numrique).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 9
1.6. Fonction de Transfert numrique dun processus analogique impliqu dans un asservissement chantillonn,
donc muni dun Bloqueur dordre 0

Le processus numrique ) (z G issu de la numrisation d'un processus continu ) ( p H sobtient par synthse par
invariance indicielle :


Bloqueur
d'ordre 0
Processus
continu
y t ( ) u t ( )
Processus
numrique
G z ( )
y t
*
( )
y kT ( )
u t
*
( )
) u kT (
u t
*
( )
) u kT (
y t
*
( )
y kT ( )
B p
0
( ) H p ( )



avec:


= =

p
p H
Z z p H
p
e
Z p H p B Z z G
pT
) (
) 1 ( ) (
1
)] ( ) ( [ ) (
1
0

G z z Z
H p
p
( ) ( )
( )
=

1
1

p
p H
Z
) (
est obtenu daprs les tables de passage entre Transforme de Laplace et Transforme en z.

Le bloqueur est insrer chaque fois que lon dsire commander un processus analogique partir dchantillons
pour convertir ces chantillons en signal nergtique ncessaire un processus analogique.

La relation

p
p H
Z z p H
p
e
Z
pT
) (
) 1 ( ) (
1
1
se dmontre aisment :

p
p H
e Z
p
p H
Z
p
p H
e
p
p H
Z p H
p
e
Z
pT pT
pT
) ( ) ( ) ( ) (
) (
1

du fait de la linarit de loprateur Z.

Montrons que : ) ( )] ( [ z G z p G e Z
n npT
= cest--dire que : ) ( )] ( [
* *
p G e p G e
npT npT
= :
on a :
) ( ] [
) ( ) (
1
*
nT t e TL
e nT g p G
nTp
n
npT
=
=

et : ) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( nT t g d t g nT t g nT t = =




+
= =
m
Tp n m
k
kTp npT
e mT g e nT kT g p G e
) ( *
) ( ) ( )] ( [ avec le changement de variable n k m =
) ( ) ( )] ( [
* *
p G e e mT g e p G e
npT
m
mTp nTp npT
= =

et on a donc bien :


p
p H
Z z
p
p H
Z z
p
p H
Z
p
p H
e Z
p
p H
Z p H
p
e
Z
pT
pT
) (
) 1 (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
1
1 1


Exemple : TZ du Bloqueur dordre 0

1
1
1
) 1 (
1
) 1 (
1
)] ( [
1
1
) . (
1
0
=

z
z
p
Z z
p
e
Z p B Z
tables cf
pT



Un processus qui a t identifi (caractris par une Fonction de Transfert) l'aide d'chantillons au pas T
doit absolument tre command ensuite ce mme pas d'chantillonnage.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 10
1.7. Echantillonnage (rappels)

Se reporter lannexe Rsum sur lchantillonnage.


2. Asservissements chantillonns (relations fondamentales)

2.1. Entres/Sorties numriques et analogiques

Ds que l'on a au moins un chantillonneur dans un systme, on utilise la TZ comme relation dentre-sortie
frquentielle.
Mais mme si la sortie du systme est analogique, le fait dutiliser la TZ ne peut donner que les valeurs de la sortie
quaux seuls instants d'chantillonnage.
Les valeurs de la sortie entre les instants d'chantillonnage pourraient tre obtenues avec une autre transformation : la TZ modifie.


Entre analogique - sortie analogique


TL 1
TL
) (t e ) (t s
) ( p E
) ( p H
) ( ) ( ) ( p E p H p S =
(processus analogique ) ( p H )


Une quation diffrentielle (linaire et stationnaire ( coefficients constants)) relie ) (t s ) (t e .

) (t s peut tre dtermine tout instant (du fait de lutilisation de la TL).


Entre numrique ( chantillonne) - sortie numrique ( chantillonne)


TL
1
TL
) (t e
) (
*
t e
) (z E ) ( ) ( ) ( z E z H z S =
) (z H
) (
*
t s
TZ
1
TZ
) (nT e ) (nT s
( processus numrique ) (z H )

ou (processus analogique ) ( p H ) :


) (t e
) (
*
t e
) (nT e
) (t s ) (
*
t s
) (nT s
) ( p H
(chantillonneurs synchrones)
) ( ) ( ) (
*
p E p H p S = ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) (
* * * * *
p E p H p E p H p S = = ) ( ) ( ) ( z E z H z S =

Un algorithme ou quation (linaire et stationnaire ( coefficients constants)) aux diffrences ou encore quation de rcurrence
relie les chantillons ) (nT s ) (nT e .

) (nT s nest connue qu aux seuls instants dchantillonnage.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 11
Entre numrique ( chantillonne) - sortie analogique


) (t e
) (
*
t e
) (nT e
) (t s
) (
*
t s
) (nT s
) ( p H
(processus analogique ) ( p H )
(chantillonneurs synchrones)
)] ( ) ( [ )] ( [ ) (
* 1 1
p E p H TL p S TL t s

= = do: ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) ( ) ( ) (
* * * * * *
z E z H p E p H p E p H z S p S t s
TL
= = = =
) ( ) ( ) (
*
p E p H p S = ) ( ) ( ) (
* * *
p E p H p S = ) ( ) ( ) ( z E z H z S = avec : )] ( [ ) ( p H Z z H =

Un algorithme relie les chantillons ) (nT s ) (nT e .

Qoique analogique, la sortie ) (t s ne peut tre connue quaux seuls instants dchantillonnage (on a accs ) (
*
t s
(signal TC) ou encore ) (nT s (signal TD)) du fait de la prsence dun chantillonneur donc de lutilisation de la TZ.


Entre analogique - sortie numrique ( chantillonne)


) (
*
t s
) (nT s
) ( p H
) (t e ) (t s
(processus analogique ) ( p H )

) ( ) ( ) ( p E p H p S = ) ( ) (
*
*
p HE p S = (not aussi
*
) ( ) ( p E p H ) ) ( ) ( z EH z S = avec: )] ( [ ) ( p EH Z z EH =

Un algorithme relie les chantillons ) (nT s )] ( [ ) (
1
z HE TZ nT f

= .

Attention : ) ( ) ( ) (
* *
*
p H p E p EH . On peut le voir sur un contre-exemple : (cf tables de TL et TZ)

a p
p H
p
p E
+
=
=
1
) (
1
) (

( )
( ) ( )

=


=



1 1
* *
1 1
1
*
1
1
1
1
) ( ) (
1 1
1 1
) (
z e z
p H p E
z e z
z e
a
p EH
aT
aT
aT

(On a l'galit si on fait l'approximation par la transformation bilinaire par ex.).


2.2. Schmas-blocs en cascade

Blocs coupls - Entre numrique ( chantillonne) - sortie analogique (ou numrique)


) (t e
) (
*
t e
) (nT e
) (t s
) (
*
t s
) (nT s
) (
1
p H ) (
2
p H
(chantillonneurs synchrones)
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
*
z H H z E z S t s
TL
= avec : )] ( ) ( [ ) (
2 1 2 1
p H p H Z z H H =


Blocs dcoupls - Entre numrique ( chantillonne) - sortie analogique (ou numrique)


) (t e
) (
*
t e
) (nT e
) (t s
) (
*
t s
) (nT s
) (
1
p H ) (
2
p H
(chantillonneurs synchrones)
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
*
z H z H z E z S t s
TL
= avec : )] ( [ )] ( [ ) ( ) (
2 1 2 1
p H Z p H Z z H z H =
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 12
Blocs dcoupls - Entre analogique - sortie analogique (ou numrique)


) (t e ) (t s
) (
*
t s
) (nT s
) (
1
p H ) (
2
p H
) (
1
z EH
(chantillonneurs synchrones)
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
*
z H z EH z S t s
TL
= avec : )] ( ) ( [ ) (
1 1
p H p E Z z EH =


2.3. Asservissements chantillonns

Retour unitaire - Consigne analogique - sortie analogique


) (t e
) (
*
t e
) (t s
) (
*
t s
+
-
) ( p H
) (t ) (
*
t
(chantillonneurs synchrones)

) ( ) ( ) (
*
p p H p S = ) ( ) ( ) (
* * *
p p H p S = ) ( ) ( ) ( z z H z S = avec : )] ( [ ) ( p H Z z H =
car : [ ] ) ( ) (
*
*
*
p p = : (rchantillonnage synchrone dun signal chantillonn : ) ( ) (
*
* *
t t = )
) ( ) ( ) ( p S p E p = ) ( ) ( ) (
* * *
p S p E p = (lchantillonnage est un oprateur linaire)
) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
p p H p E p = ) ( ) ( ) ( ) ( z z H z E z =
) ( 1
) (
) (
z H
z E
z
+
=
) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( ) (
z H
z E
z H z z H z S
+
= = FTBF :
) ( 1
) (
) (
) (
z H
z H
z E
z S
+
=


On est oblig de passer par z car on a une relation entre ) ( p S et ) (
*
p E donc pas de FT en p possible :
) ( ) ( ) (
* * *
p p H p S = et ) (
*
p est fonction de ) (
*
p E .

Il est clair que les chantillonneurs reprsents en pointill nont pas dexistence physique. Ils ne donnent pas lieu des
ralisations concrtes mais indiquent seulement que les signaux concerns ne peuvent tre dtermins quaux seuls
instants dchantillonnage. Leur rle pdagogique ayant t assur, ils ne seront dsormais plus reprsents.


Retour non unitaire avec blocs de la BO coupls - Consigne analogique - sortie analogique


) (t e ) (t s
+
-
) ( p H
) (t ) (
*
t
) ( p K
(chantillonneurs synchrones)

) ( ) ( ) ( ) ( p S p K p E p =
*
* *
) ( ) ( ) ( ) ( p S p K p E p = or ) ( ) ( ) (
*
p p H p S =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
*
*
*
* * *
p p H K p E p p H p K p E p = =
) ( 1
) (
) (
*
*
*
p H K
p E
p
+
=
) ( ) ( ) (
*
p p H p S =
) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( ) (
*
*
* * * *
p H K
p E
p H p p H p S
+
= =
) ( 1
) (
) ( ) (
z H K
z E
z H z S
+
=
FTBF :
) ( 1
) (
) (
) (
z H K
z H
z E
z S
+
=
avec : )] ( ) ( [ ) ( p H p K Z z H K =
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 13
Retour non unitaire avec blocs de la BO dcoupls - Consigne analogique - sortie analogique

) (t e
+
-
) (t ) (
*
t
) ( p K
) ( p H
) (t s ) (
*
t s ) (t e
+
-
) (t ) (
*
t
) ( p K
) ( p H
) (t s

(chantillonneurs synchrones)

) ( ) ( ) ( ) (
*
p S p K p E p = ) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
p S p K p E p = or ) ( ) ( ) (
*
p p H p S = ) ( ) ( ) (
* * *
p p H p S =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * * * *
p S p K p E p H p S = [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z S z K z E z H z S =

FTBF :
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
z H z K
z H
z E
z S
+
=
avec : )] ( [ ) ( p H Z z H = et )] ( [ ) ( p K Z z K =



Retour non unitaire avec blocs de la BO dcoupls - Consigne chantillonne - sortie analogique

) (
*
t
) ( p K
) ( p H
) (t s ) (
*
t s
) (
*
t
) ( p K
) ( p H
) (t s

) (t e
+
-
) (
*
t e
) (t e
+
-
) (
*
t e
(chantillonneurs synchrones)

) ( ) ( ) ( ) (
* * *
p S z K p E p = ) ( ) ( ) ( ) ( z S z K z E z =
) ( ) ( ) (
* * *
p p H p S = [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z S z K z E z H z z H z S = =

FTBF :
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
z H z K
z H
z E
z S
+
=
avec : )] ( [ ) ( p H Z z H = et )] ( [ ) ( p K Z z K =
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 14
ANNEXE 1 : Rsum sur lchantillonnage


Echantillonnage comme passage du Temps Continu au Temps Discret

Le signal chantillonn peut tre vu comme un signal Temps Discret (
n k ,
est le symbole de Kronecker)

x t ( ) x nT ( ) x nT x t x t
n k
k
n k
k
( ) ( ) ( )
, ,
= =

= x(t).|_|_|
T
(nT) (n variable)

( ) TC t nT = ( ) TD avec : |_|_|
T
(nT) peigne de Dirac discret : (T : priode dchantillonnage)
|_|_|
T
(nT) =
n k
k
nT kT
k
n k T
k
n k T
k
, , ( ) ( ) ,
=


= = =
0


Le signal chantillonn peut aussi tre vu comme un signal Temps Continu (( ) t est la distribution de Dirac)

x t ( ) x t
*
( )
x t x t t nT x nT t nT x t t nT
n n n
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =


= x(t).|_|_|
T
(t)
( ) TC ( ) TC avec : |_|_|
T
(t) peigne de Dirac TC : |_|_|
T
(t) = ( ) t nT
n

=



Transforme de Laplace ( TL). Transforme de Laplace chantillonne ( TL
*
). Transforme en z ( TZ )
[ ]
TL x t x t e dt x nT t nT e dt x nT t nT e dt x nT e t nT dt x nT e
pt
n
pt
n
pt pnT
n
pnT
n
* *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = = =




[ ]
TL x nT x nT e
pnT
n
*
( ) ( ) =

soit en posant z e
pT
= :
[ ]
TL x nT x nT z
n
n
*
( ) ( ) =


[ ]
TZ x nT x nT z
n
n
( ) ( ) =


do les rsultats : [ ]
[ ] [ ]
X p TL x t TL x nT TZ x nT X z
* * *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = =


Oprations sur lchantillonnage

Echantillonnage de la somme de signaux = Somme des signaux chantillonns (Linarit)
[ ] [ ]
x t y t x nT y nT t nT x nT t nT y nT t nT x t y t
n n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
* *
+ = + = + = +



Echantillonnage du produit dun signal par une Constante = Produit par du signal chantillonn (Linarit)
[ ] [ ]
x t x nT t nT x nT t nT x t
n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
*
= = =



Echantillonnage (synchrone) dun signal chantillonn = Echantillonnage dun signal non chantillonn
[ ]
x t x nT kT nT t kT x kT t kT x t
n k k
*
*
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

= =

(les chantillonneurs sont
synchrones)

Convolution de signaux chantillonns=Echantillonnage de la convolution entre un signal chantillonn et un signal non ch.

Convolution dun signal chantillonn avec un signal non chantillonn
x t y t x y t d x nT nT y t d x nT nT y t nT d
n n
* *
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =


x t y t x nT y t nT nT d x nT y t nT
n n
*
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =


(1)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 15
Convolution de signaux chantillonns
x t y t x y t d x nT nT y kT t kT d
n k
* * * *
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =


car
y t y kT t kT
k
*
( ) ( ) ( ) =



x t y t x nT nT y kT nT t kT d x nT y kT nT t kT nT d
n k k n
* *
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =




x t y t x nT y kT nT t kT x nT y t nT t kT
k n k n
* *
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =


[ ]
x t y t x nT y t nT t kT x nT y t nT x t y t
n k n
* *
*
*
*
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) * ( ) =

daprs (1)

Convolution de signaux chantillonns Echantillonnage de la convolution de signaux non chantillonns
(la dmonstration peut aussi se faire en utilisant les tables de TZ en y prenant un contre exemple)

Echantillonnage de la convolution de signaux non chantillonns
[ ]
[ ] [ ]
x t y t x y t d x y kT d t kT
k
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
*
= =



Convolution de signaux chantillonns
x t y t x nT y t nT t kT
n k
* *
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) =



[ ]
x t y t x t y t ( ) * ( ) ( ) * ( )
*
* *


Rsum des oprations sur lchantillonnage
#
TEMPS LAPLACE Z
1
[ ]
x t y t x t y t ( ) ( ) ( ) ( )
*
* *
+ = + [ ]
X p Y p X p Y p ( ) ( ) ( ) ( )
*
* *
+ = +

[ ]
Z X p Y p X z Y z ( ) ( ) ( ) ( ) + = +
2
[ ]
x t x t
*
*
*
( ) ( ) =
[ ]
X p X p
*
*
*
( ) ( ) =
[ ]
Z X z X z ( ) ( ) =
3
[ ]
x t y t x t y t
*
*
* *
( ) * ( ) ( ) * ( ) = [ ]
X p Y p X p Y p
*
*
* *
( ) ( ) ( ) ( ) = [ ]
Z X z Y p X z Y z ( ) ( ) ( ) ( ) =
4 Par commutativit de la convolution

[ ]
x t y t x t y t ( ) * ( ) ( ) * ( )
*
*
* *
=
Par commutativit de la convolution

[ ]
X p Y p X p Y p ( ) ( ) ( ) ( )
*
*
* *
=
Par commutativit de la convolution
[ ]
Z X p Y z X z Y z ( ) ( ) ( ) ( ) =
5
[ ]
x t y t x t y t ( ) * ( ) ( ) * ( )
*
* *



Sauf par approximation comme la TB par ex.
[ ]
X p Y p X p Y p ( ) ( ) ( ) ( )
*
* *

[ ]
X p Y p XY p ( ) ( ) ( )
*
*
not

Sauf par approximation comme la TB par ex.
[ ]
Z X p Y p X z Y z ( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
Z X p Y p XY z ( ) ( ) ( ) not

Sauf par approximation comme la TB par ex.
6
[ ] ) ( * ) ( ) ( * ) (
* *
*
* *
t y t x t y t x =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
* *
*
* *
p Y p X p Y p X =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( z Y z X z Y z X Z =
Echantillonneurs synchrones TB : Transformation Bilinaire

Application
Soit le systme :
e t ( )
e t
*
( )
H p ( )
s t ( )
s t
*
( )


Ds lors quil y a un chantillonneur dans un systme, on ne peut avoir de relation permettant de calculer s t ( ) ,
(donc de connatre le signal TC s t ( ) tout instant) car lexpression de
[ ]
S p TL s t ( ) ( ) = nest pas exploitable
pour donner loriginal s t ( ) (pas de possibilit dutiliser les tables de TL) du fait quelle fait intervenir
E p E z TZ e nT
*
( ) ( ) [ ( )] = = :

En Frquence S p H p E p ( ) ( ) ( )
*
= avec :
[ ]
[ ]
E p TL e t TL e nT
* * *
( ) ( ) ( ) = =

En Temps s t h t e t ( ) ( ) * ( )
*
= avec : e t e nT t nT
n
*
( ) ( ) ( ) =


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 16
On chantillonne alors la TL pour pouvoir utiliser la TZ et ses tables :
(Echantillonner la TL revient videmment chantillonner le signal temporel)
En Frquence
[ ]
S p H p E p H p E p
* *
*
* *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = S z H z E z ( ) ( ) ( ) =
et :
[ ] [ ] [ ]
S p TL s t TL s nT TZ s nT S z
* * *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = =

En Temps
[ ]
s t h t e t h t e t
* *
*
* *
( ) ( ) * ( ) ( ) * ( ) = = s nT h nT e nT ( ) ( ) * ( ) =

Lutilisation de la TZ fait que, bien qu TC, le signal s t ( ) ne sera ainsi dtermin quaux seuls instants
dchantillonnage, par la connaissance du signal
[ ]
s nT TZ S z ( ) ( ) =
1
correspondant la version TD du
signal TC s t s nT t nT
n
*
( ) ( ) ( ) =

.

(La TZ modifie permettant de connatre un signal entre les intants dchantillonnage pourrait tre utilise mais les progrs technologiques font
que laccroissement de la priode dchantillonnage est gnralement faisable permettant ainsi dutiliser exclusivement la TZ ).

































ANNEXE 2

Tables des principales Transformes en z
Correspondance avec les Transformes de Laplace

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 17
TABLE DES TRANSFORMEES EN Z ET DE LAPLACE (FONCTIONS CAUSALES)
X(s)
TL
x(t) x(kT) ou x(k)
TZ
X(z)
Z
X(s)
1 1 (t) delta Kronecker: (kT)=1 si k=0, 0 sinon 1
2
e
s

Retard: (t-) [(k-m)T] = 1 si k = m, 0 sinon z
-m


3

1
s

Echelon ( ) t
not aussi 1( ) t
( ) kT
not aussi 1( ) kT
1
1
1


z


4

1
s a +


e
at



e
akT

1
1
1


e z
aT


5

1
2
s

t

kT

Tz
z

1
1 2
1 ( )


6

2
3
s

t
2

( ) kT
2


T z z
z
2 1 1
1 3
1
1

( )
( )


7

6
4
s

t
3

( ) kT
3


T z z z
z
3 1 1 2
1 4
1 4
1

+ +

( )
( )


8

a
s s a ( ) +


1

e
at


1

e
akT

( )
( )( )
1
1 1
1
1 1




e z
z e z
aT
aT


9
b a
s a s b

+ + ( )( )


e e
at bt



e e
akT bkT


( )
( )( )
e e z
e z e z
aT bT
aT bT


1
1 1
1 1


10

1
2
( ) s a +


te
at


kTe
akT

Te z
e z
aT
aT

1
1 2
1 ( )


11

s
s a ( ) +
2


( ) 1

at e
at


( ) 1

akT e
akT

1 1
1
1
1 2
+



( )
( )
aT e z
e z
aT
aT


12

2
3
( ) s a +


t e
at 2


( ) kT e
akT 2

T e e z z
e z
aT aT
aT
2 1 1
1 3
1
1


+

( )
( )


13

a
s s a
2
2
( ) +


at e
at
+

1

akT e
akT
+

1
( ) ( )
( ) ( )
aT e e aTe z z
z e z
aT aT aT
aT
+ +



1 1
1 1
1 1
1 2 1


14

s
2 2
+

sint sinkT
z T
z T z


+
1
1 2
1 2
sin
cos



15

s
s
2 2
+

cost
coskT
1
1 2
1
1 2


z T
z T z
cos
cos



16

( ) s a + +
2 2

e t
at
sin e kT
akT
sin e z T
e z T e z
aT
aT aT


+
1
1 2 2
1 2
sin
cos



17

s a
s a
+
+ + ( )
2 2


e t
at
cos e kT
akT
cos

1
1 2
1
1 2 2

+


e z T
e z T e z
aT
aT aT
cos
cos


18

... ...
( ) ( ) a k a a
k
k
k
k
cos = = 1
1
1
1
+

az


19
... ...
a
k

1
1
1


az

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 18

X(s)
TL
x(t) x(kT) ou x(k)
TZ
X(z)
Z
X(s)
20 ... ...
a k
k
=
1
1 2 3 , , ...

z
az

1
1
1


21

... ...
ka
k 1
z
az

1
1 2
1 ( )


22

... ...

k a
k 2 1

z az
az

1 1
1 3
1
1
( )
( )


23

... ...
k a
k 3 1
z az a z
az

+ +

1 1 2 2
1 4
1 4
1
( )
( )


24

... ...
k a
k 4 1
z az a z a z
az

+ + +

1 1 2 2 3 3
1 5
1 11 11
1
( )
( )


25

1
1
2
s s ( ) +


1 1 +


t
e
t
T



1 1 +

( )
kT
e
kT



ze z e
T
e
T
z z e
T T T
T

+ +


/ / /
/
( )( )


1 1
1
2


26

1
1
2
0
2
0
2
+ +
m
s
s





Cas 0 1 < < m


0
0
0
D
e t
m t
sin
avec :

D m = 1
2


0 0
2
1

= m



...


0 0
2
0
2
0
0 0
2
D
ze T
z ze T e
m T
m T m T


+
sin( )
cos( )





27 1
1
2
0
2
0
2
s
m
s
s
+ +









Cas 0 1 < < m

1
1
0

D
E t sin

avec :

D m = 1
2

E e
m t
=

0


0 0
2
1

= m
= Arc m cos



...

z
z D
Dz e T z
z ze T e
m T
m T m T


1
1
2
2
0
2
0
2
0
0 0

sin( )
cos( )

















ANNEXE 3

Tables des correspondances en z et Laplace
par synthse par Invariance Indicielle
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 4. SALs chantillonns

4. 19
TABLE DES CORRESPONDANCES EN Z ET LAPLACE PAR SYNTHESE PAR INVARIANCE INDICIELLE (FONCTIONS CAUSALES)



X s
A
( )
X z z Z
X s
s
N
A
( ) ( )
( )
=

1
1

1
1
s

T
z

1
1


2

( )
1
2
s

( )
1
2
1
1
2
2
T z
z



3

s
K
+ 1
1

T
T
e z
e
K

1

4
) 1 ( s s
K
+

( )
( ) ( )

T
T
T T
T
T
T T
e z z
e
T
e
T
e
z
e T K
e z z
e z K e z KT
1
1
1
1
1
1 1

5
( )
1
1 1 ( ) + + s s

1
1 1 1 1
+





z
z e
z
z e
T T


6


1
1 2
0 0
2
+ +

m
s s




avec :


0 0
2
1

= m












Cas 0 1 < < m
1re forme :
b z b
z a z a
1 0
2
1 0
+
+ +


avec :

a e
m T
0
2
0
=

a a T
1 0 0
2 =

cos
b a a m T T
0 0 0
0
0
0 0
= +

sin cos
b a m T T
1 0
0
0
0 0
1 =

sin cos


2nde forme :
( )
( )
b z b
z z z z
1 0
1 1
+




avec :
z e e
m T j T
1
0 0
=



z e e
m T j T
1
0 0


=



__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 4. Systmes Asservis Linaires chantillonns

TD 4. 1
TD 4. Systmes Asservis Linaires (SAL) chantillonns

1. Asservissement analogique chantillonn [voir TP]
Soit l'asservissement analogique chantillonn :

x(t)
+
-
G(p) y*(t)
H(p)
y(t) e*(t) e(t)
X(p)
+
-
G(p) Y*(p)=Y(z)
H(p)
Y(p)
E*(p)= E(z)
E(p)

(les deux chantillonneurs sont synchrones (priode T))
G p
G
p
H p
H
p
o o
( ) ( ) =
+
=
+ 1 1
On posera : e
T
=
/
et : e
T
=
/


- Dterminer la FT F z
Y z
X z
( )
( )
( )
=
(lutilisation de la TZ fait que le signal y(t), bien qu Temps Continu, ne peut tre dtermin par la thorie
quaux seuls instants dchantillonnage y(t = nT)).
- Dterminer dans le cas o = 0.4 , ' = 0.16 , T = 1 s , G
0
= 3 et H
0
= 1, la rponse y
n
du SB un
chelon unit x(t) = (t).
(On utilisera les tables pour effectuer la TZ
-1
, les signaux et systmes tant quasi gnralement causaux dans
les asservissements).

2. Asservissement analogique chantillonn [voir TP]
Mme question pour l'asservissement analogique chantillonn :

x(t)
+
-
e*(t) e(t)
G (p)
1
y*(t)
y(t)
G (p)
2

(les chantillonneurs sont synchrones (priode T))
( )
pT
e
p
p B p G

= = 1
1
) ( ) (
0 1

( ) p p
k
p G
+
=
1
) (
2
1 = k s T 1 = s 5 =

3. Processus analogique chantillonn bloqu [voir TP]
Soit le processus continu initialement au repos :

u(t)
G(p)
y(t)

p
p G
+
=
1
1
) (
1. u(t) = Impulsion de Dirac
a) Calculer et tracer la Rponse Impulsionnelle y(t) du processus analogique.
b) On munit le processus analogique d'un bloqueur d'ordre 0, de FT B
0
(p), en vue d'une commande par
calculateur (on chantillonne la priode T) :

u*(t) u(t)
B (p)
0
G(p)
y(t)
B p
e
p
pT
0
1
( ) =



Exprimer la FT H z
Y z
U z
( )
( )
( )
=
c) En dduire la Rponse Impulsionnelle discrte y(nT) y
n
du processus analogique chantillonn-bloqu.
Comparer la Rponse Impulsionnelle du systme command de faon analogique.
Tracer y
n
et comparer y(t) du a) pour T = 0.05 , puis pour T = 0.5 .
d) Donner l'algorithme, cest--dire la relation rcurrente (lquation aux diffrences) liant y
n
u
n
.
Retrouver les rsultats de la question prcdente (courbe de rponse).
2. u(t) = chelon unit
Reprendre les questions a), b), c), d) du 1. pour la rponse indicielle.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 4. Systmes Asservis Linaires chantillonns

TD 4. 2
TD 4 ANNEXE. Systmes Asservis Linaires (SAL) chantillonns

1. Systme thermique [voir TP]
On considre un systme de capacit calorifique C (la capacit calorifique dun systme est C sil lui faut fournir
lnergie calorifique CdT pour lever sa temprature de dT ).

La temprature T t ( ) du systme est suppose uniforme.
0
( ) t dsigne la temprature extrieure.

On considre plusieurs mthodes de chauffage de ce systme :

1. On chauffe dabord avec un radiateur de puissance lectrique P t ( ) .

a) Ecrire lquation diffrentielle qui dtermine T t ( ) en fonction de P t ( ) et
0
( ) t .
(On appelle K le coefficient de dperdition de chaleur ou perte de puissance thermique)

En dduire le schma fonctionnel du systme.

b) On prend la Condition Initiale T( ) 0 0 = . Dterminer T t ( ) pour t > 0 dans le cas o P t P ( ) =
0
et

0
( ) t T
E
= . On posera = C K / .

2. On veut que T t ( ) soit voisine dune temprature de consigne ) (t T
C
. Pour cela, on commande lapport
calorifique de faon que [ ] ) ( ) ( ) ( t T t T A t P
C
= .

a) Le Systme Asservi est-il stable ?

b) Dans le cas o pour t > 0 :
0
( ) t T
E
= et
D C
T t T = ) ( , donner le critre dune bonne rgulation.

3. On effectue maintenant les mesures de T t ( ) de faon discrte (le systme asservi est chantillonn).
On suppose pour simplifier que la perturbation
0
( ) t est nulle. T
0
est la priode dchantillonnage.

a) Dterminer T z ( ) en fonction de ) (z T
C
.

b) Discuter la stabilit du Systme Boucl.

4. Le signal derreur [ ]


k
C
kT t kT T kT T ) ( ) ( ) (
0 0 0
est filtr par un filtre dont la Rponse
Impulsionnelle est : R t ( ) = 1 pour
[ ]
t T 0
0
, et R t ( ) = 0 sinon (Bloqueur dordre 0), avant dtre
introduit dans lamplificateur qui fournit P t ( ) .

a) Dterminer la nouvelle Fonction de Transfert du Systme Boucl.

b) Donner la condition de stabilit du Systme Boucl.

__________

Automatique RE TP 4. SALs chantillonns
1
1
y
n
60 1 n
y
y
n
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
:=
y
n
0 := x
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 60 .. :=
0
0
=
< n
y
n n
x =
2 1 1
819 . 0 638 . 1 181 . 0

+ =
n n n n
y y x y
Equation rcurrente :
2. Asservissement analogique chantillonn [voir TD]
1
1
y
n
10 1 n
y
y
n
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
:=
y
n
0 := x
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 10 .. :=
0
0
=
< n
y
n n
x =
2 1 1
064 . 0 761 . 0 44 . 0 75 . 2

=
n n n n n
y y x x y
Equation rcurrente :
1. Asservissement analogique chantillonn [voir TD]
TP 4. SALs chantillonns
TP 4. 1
Automatique RE TP 4. SALs chantillonns
0.049
0
y
n
60 0 n
y
y
n
n 0 = if
n 1 if
:= T 0.05 := n 0 60 .. :=
0.393
0
y
n
10 0 n
y
y
n
n 0 = if
n 1 if
:= T 0.5 := 1 := n 0 10 .. :=
RI du Processus analogique chantillonn-bloqu :
0 2 4 6 8 10
0
1
y t ( )
t
y t ( )
1

e
t

:= 1 := t 0 0.1 , 10 .. :=
RI du Processus analogique :
1. Rponse Impulsionnelle
3. Processus analogique chantillonn-bloqu [voir TD]
TP 4. 2
Automatique RE TP 4. SALs chantillonns
1.2
0
y
n
60 0 n
y
y
n
:= T 0.05 := n 0 60 .. :=
1.2
0
y
n
10 0 n
y
y
n
:= T 0.5 := 1 := n 0 10 .. :=
Rponse indicielle du Processus analogique chantillonn-bloqu :
0 2 4 6 8 10
0
1
y t ( )
t
y t ( ) 1 e
t

:= 1 := t 0 0.1 , 10 .. :=
Rponse indicielle du Processus analogique :
2. Rponse indicielle
TP 4. 3
Automatique RE TP 4. SALs chantillonns
1
1
T
n
10 1 n
T
T
n
n 0 = if
n 1 if
:=
Rponse un chelon de consigne :
T
n
0 :=
Rservation mmoire :
Tc
n
Td := Td 1 :=
Consigne de temprature :
n 0 10 .. :=
F(z) =T(z)/Tc(z)
F z ( )
z
z 1
K
A
+


K
A

:=
FTBF :
e
T0

:=
A 10 :=
Gain de l'amplificateur :
T0 1 :=
Priode d'chantillonnage :

C
K
:= K 1 := C 10 :=
Paramtres physiques :
3. Systme asservi chantillonn
1. Systme thermique [voir TD]
TP 4 ANNEXE. SALs chantillonns
TP 4. 4
Automatique RE TP 4. SALs chantillonns
__________
1
1
T
n
10 1 n
T
T
n
n 0 = if
n 1 if
:=
Rponse un chelon de consigne :
T
n
0 :=
Rservation mmoire :
Tc
n
Td := Td 1 :=
Consigne de temprature :
n 0 10 .. :=
F(z) =T(z)/Tc(z)
F z ( )
A 1
( )

A 1
( )
K z
( )
+
:=
FTBF :
Amax 20.017 = T0max 2.007 =
Amax K
1 +
1
:= T0max ln
A K +
A K

:= Valeurs maxis pour stabilit du SB :


e
T0

:=
A 10 :=
Gain de l'amplificateur :
T0 1 :=
Priode d'chantillonnage :

C
K
:= K 1 := C 10 :=
Paramtres physiques :
Vrifier les valeurs maximales thoriques de la priode d'chantillonnage T0 et du gain A
de l'ampli qui rendent le Systme Boucl instable, au vu de sa rponse indicielle.
4. Systme asservi chantillonn-bloqu
TP 4. 5
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 1

5. Correction numrique - Rgulateurs standards

1. Intrt de la rgulation numrique
La commande numrique par ordinateur d'un processus continu chantillonn-bloqu est mise en oeuvre en quatre tapes
:

Choix du pas d'chantillonnage T et obtention par calcul ou identification, de l'quation rcurrente ou de la Fonction
de Transfert du processus numrique rguler.

Choix du modle numrique raisonnable (bien souvent du 2nd ordre, mais parfois dfini diffremment) atteindre en
Boucle Ferme aprs correction (choix guid par l'analyse et l'expression du cahier des charges).

Conception du correcteur numrique ncessaire. Cela exige de choisir priori sa structure, ou de la dterminer pour
atteindre le modle impos. Le travail essentiel de l'automaticien consiste calculer les paramtres du correcteur.

Le correcteur, calcul en gnral dans le domaine frquentiel (Transforme en z) conduit, par retour au domaine
temporel, lalgorithme de commande du processus. Il labore en temps rel (causalit du systme contrler) la
commande u kT ( ) envoyer chaque pas T au systme numrique (processus analogique chantillonn-bloqu) plac
sous son contrle.

Un rgulateur numrique, cadenc par son horloge T et soumis un dcodage des instructions codant lalgorithme de
commande, est plus lent quun rgulateur analogique dont les ractions s'effectuent la vitesse de propagation des
signaux lectriques travers les composants lectroniques dun rgulateur strucuture lectrique.
Dautres structures physiques de commande que la commande lectrique (circulation dlectrons) sont moins utilises : commande pneumatique
(circulation dair), commande pneumatique (circulation deau) ...

Une rgulation numrique dun processus analogique peut donc tre envisage pour contrler des systmes pas trs
rapides (asservissements de temprature, de ractions chimiques, de position damortisseur de vhicule automobile ...)
mais le temps dexcution des instructions dun contrleur numrique (temps processeur ~ 1 s ) ainsi que la limite
technologique de la vitesse dchantillonnage (~ 1 GHz) nautorisent pas lasservissement dondes lectromagntiques
Haute Frquence par exemple.

Un rgulateur numrique possde cependant des avantages que na pas un rgulateur analogique : une souplesse de
modification lie sa structure programmable, et la possibilit aise de mmoriser (numriquement) les signaux aussi
longtemps qu'on veut pour les faire servir quand on veut.
C'est pourquoi la correction numrique des systmes retard pur est facile.

Ainsi, certaines corrections numriques sont impossibles raliser en analogique.

La flexibilit de la programmation permet de raliser des corrections trs fines, facilement rglables et autoajustables.

La vitesse des processus augmente, leur prix diminue, et surtout leur convivialit s'amliore.

Dans le mme temps, les mthodes de calcul propres au numrique, de mise au point rcente, vont maintenant tre plus
rapidement diffuses.

Autant dire que la rgulation numrique est en passe de se substituer progressivement la rgulation analogique,
exception faite encore du domaine des grandes vitesses de traitement.

Un correcteur numrique doit tre causal pour autoriser une implmentation temps rel de lasservissement numrique.
Il faut donc toujours veiller la causalit du correcteur synthtis, mais, avec le choix dun rgulateur standard, cette
prcaution est dj assure lors de la dfinition du correcteur standard.

2. Choix du pas d'chantillonnage T
Le pas d'chantillonnage T cadence les observations et la commande du systme.

Le processus n'est observ (sa sortie) et command (son entre) que de temps en temps (aux instants dchantillonnage)
et non en permanence comme en analogique.

T est donc un paramtre nouveau apparaissant lors de la numrisation dun processus analogique et qu'il appartient au
concepteur de choisir en tout premier lieu. On se souviendra que la Fonction de Transfert en z d'un processus
chantillonn change quand T change.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 2
T ne doit pas tre trop petit

Sinon l'ordinateur consacre inutilement trop de temps au systme qu'il pilote, le corrigeant par petits coups souvent
rpts.

T ne doit pas tre trop grand

Sinon l'ordinateur pourra rater des informations importantes en provenance de la sortie ou commander trop peu souvent
le systme, courant le risque de ne pouvoir rattraper des erreurs importantes, et de dstabiliser le systme asservi.


Limite thorique de Shannon. Limite pratique

Shannon a explicit la limite thorique maximum pour le choix de T
F
=
1
.

Considrons un systme de FT H p ( ) . Examinons sa Rponse en Frquence H f ( ) , en faisant p i f = 2
(f : frquence). Considrons H f ( ) comme le spectre d'un signal h t ( ) (RI) et appliquons la condition de
Shannon ce signal (RI h t ( ) ) :


0 dB
-10 dB
f 0 f
H f ( ) H f
dB
( )
F
m
F
m


Tous les processus physiques ayant leur spectre damplitude nul pour les Hautes Frquences (ils se comportent
comme des passe-bas aux HF), la frquence maximale F
m
contenue dans le spectre damplitude H f ( ) existe
toujours, mais peut tre difficile dterminer si le spectre est dcroissance lente.

Si on estime alors qu'une amplitude < -10 dB peut tre nglige (un son damplitude de 10 dB suprieure un autre son le
couvre compltement), la frquence correspondante F
m
peut tre prise comme limite suprieure du spectre damplitude
du processus H : H f ( ) = 0 pour f F
m
> . La condition de Shannon donne alors : F
T
F
m
=
1
2 .


Application aux modles du premier et du deuxime ordre

1er ordre 2nd ordre
H
p
0
1+

H
p p
0
2
0
2
0
2 1

+ +

Frquence de coupure haute :
1
2
Frquence de coupure haute :

0
2
(pour = 0.7)
1
4
1
T


0 25 125
0
. . T

La limite infrieure de T est obtenue par la limitation du temps calcul requis par l'ordinateur -
La limite suprieure de T est obtenue par la condition de Shannon.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 3
3. Correcteurs numriques standards

Le signal d'erreur (cart de rglage, en sortie du comparateur) e kT ( ) est not e
k
.
Le signal de commande u kT ( ) est not u
k
de la mme faon.

On considre le schma de rgulation classique :


+
-
Correcteur
numrique
Processus
numrique
y
c
k

e
k
u
k
D z ( ) H z ( )
y
k


H z ( ) tant un processus naturellement numrique, ou un processus analogique H p
A
( ) rendu numrique par
la transformation : H z Z B p H p Z
e
p
H p z Z
H p
p
A
pT
A
A
( ) [ ( ) ( )] ( ) ( )
( )
= =

0
1
1
1


3.1. Correcteur P (proportionnel)

But : - Accrotre la prcision du Systme Boucl (SB) (en K
p
) ou stabiliser le SB (en K
p
).
- Rgler lamortissement du SB assimil un 2nd ordre, en tangentant le contour voulu de labaque de
Black de gain.

Relation de base : u K e
k p k
=

Fonction de Transfert (FT) : U z K E z
p
( ) ( ) = D z
U z
E z
K
p
( )
( )
( )
= =

Rponse harmonique discrte : ( rponse en frquence, rponse frquentielle discrte)

Elle est obtenue en faisant z e
pT
= avec p j = dans la FT D z ( ) : D j K
p
( ) =

Rponse harmonique dans le plan de Nyquist :


0
Im[ ( )] D j
Re[ ( )] D j
K
p

varie entre 0 et

T
du fait de la priodicit de la rponse harmonique discrte.
(On rappelle que la rponse en frquence est priodique de priode frquentielle
1
T
et doit donc tre interprte pour des frquences

f
T
[ , ] 0
1
2
, donc des pulsations :
0

T
(
= 2 f
))

Rponse harmonique dans le plan de Bode :


0 dB
D j
dB
( ) Arg D j [ ( )]

0
K
p
> 0
K
p
< 0
K
p
>1
K
p
<1
log
log

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 4
Rponse Impulsionnelle discrte : h TZ D z K
k p k
= =
1
[ ( )]


h
k
k
K
p
0 1 -1 2 3 4


Rponse indicielle discrte : e
k k
= (chelon unit discret) u K
k p k
=


u
k
k
K
p
0 1 -1 2 3 4


Algorithme de rglage (quation rcurrente) :

La TZ
-1
de la FT donne lalgorithme de rglage : u K e
k p k
=

Lalgorithme de rglage est ici simplement dcrit par la relation de base, car celle-ci ne comporte pas d intgration discrte.
De faon gnrale, lalgorithme de rglage doit transformer en quation rcurrente ( rcursive) programmable, la relation de base qui serait non
programmable du fait dune somme sur un nombre de termes devenant vite important, ou obligeant tronquer le filtre donc introduire des erreurs par
rapport lalgorithme souhait. Cette transformation est rendue possible grce lutilisation de la Transforme en z (inverse).

Diagramme structurel :


u
k
K
p
e
k


Choix du paramtre K
p
:

Selon les spcifications dsires sur lamortissement du SB assimil un 2nd ordre en tangentant le contour voulu de
labaque de Black de gain, ou les contraintes sur la prcision et la stabilit.


3.2. Correcteur I (Intgral)

2 mthodes sont gnralement utilises pour effectuer une intgration ou une drivation numrique :

1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu ( synthse par invariance indicielle).
2. Transposition numrique des oprations d' intgration et de drivation analogiques
( synthse par Transformation Bilinaire ou de faon moins prcise par Transformation dEuler).


3.2.1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu

Rappels
. La FT en z du dispositif A p ( ) analogique chantillonn-bloqu s'obtient par : G z z Z
A p
p
( ) ( )
( )
=

1
1

. L'intgrateur analogique a pour FT :
1
T p
i
(ple p = 0 caractristique dun intgrateur pur analogique)
D z z Z
T p
T
T z
i i
( ) ( ) =

1
1 1
1
1
2
(cf. tables)
( D z ( ) possde 1 ple z = 1, caractristique dun intgrateur pur discret)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 5
Remarque

Temps Laplace
z
. Intgrer
p (retard de phase)
( ) z 1 ou
( ) 1
1


z

. Driver
p (avance de phase)
( ) z 1 ou
( ) 1
1


z

. Correspondance entre les oprateurs
p
( ) z 1 ou
( ) 1
1


z


On dduit de la FT D z ( ) du correcteur, l'quation de rcurrence (algorithme de rglage) par TZ
-1
:

Algorithme de rglage

D z
U z
E z
T
T z
i
( )
( )
( )
= =

1
1

TZ


1
u u
T
T
e
k k
i
k +
=
1


Pour avoir la forme directement programmable de lalgorithme de commande, on peut :

. Dcaler lquation aux diffrences : u u
T
T
e
k k
i
k
= +
1 1
avec :
0
1
=
=

u
y y e
tion initialisa
k c k
k


. Ecrire D z ( ) avec des termes de retards (puissances < 0 de z) plutt que des avances (puissances > 0 de z) :
(division du numrateur et du dnominateur de D z ( ) par z) avant den prendre la TZ
-1
)
D z
U z
E z
T
T
z
z
i
( )
( )
( )
= =

1
1
1

TZ


1
u u
T
T
e
k k
i
k
=
1 1
u u
T
T
e
k k
i
k
= +
1 1


Il faut diminuer le paramtre T
i
pour augmenter l'effet intgrateur.


3.2.2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques

Relation de base : u K e
k i m
m
k
=
=

0
(sommation intgration discrte)

Fonction de Transfert (FT) : La TZ de la relation de base donne: U z K
z
z
E z
i
( ) ( ) =
1
(
[ ] ) (
1
0
z E
z
z
iT e TZ
k
i

=

=
)
D z
U z
E z
K
z
z
i
( )
( )
( )
= =
1


Rponse harmonique discrte

z e T j T
j T
= = +

cos( ) sin( ) (par la dcomposition dEuler) est remplac dans D z ( )


D j
K
j
T
T
i
( )
sin
cos

2
1
1


Rponse harmonique dans le plan de Nyquist :


0
Im[ ( )] D j
Re[ ( )] D j

= 0
= / T
K
i
/ 2

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 6
Rponse harmonique dans le plan de Bode :

D z K
z
z
K
z
i i
( ) =


1
1
1
1


Dveloppement en srie limite l'ordre 1 de z e
j T
=

: z e j T
j T
= +

1 z j T


1
1

D j K
j T
K
j T
K
j
i i i
( )
( )


= =
1
1 1
1 1
0
avec :
0
1
=
T



0 dB
D j
dB
( ) Arg D j [ ( )]
0
log log

0
/ 2
pour K
i
= 1

0
pour K
i
= 1


Rponse Impulsionnelle discrte : h TZ D z K
k i k
= =
1
[ ( )]


h
k
k
K
i
0 1 -1 2 3 4


Rponse indicielle discrte :
e
E z
z
z
k k
=
=

( )
1
(chelon unit discret) u TZ D z
z
z
K k
k i k
=

= +
1
1
1 ( ) ( )


u
k
k
K
i
0 1 -1 2 3 4
K
i


Algorithme de rglage :

. A partir de la TZ
-1
de la FT :
D z
U z
E z
K
z
z
K
z
i i
( )
( )
( )
= =


1
1
1
1

TZ


1
u u K e
k k i k
= +
1


. Ou directement partir de la relation de base :
u K e K e K e u K e
k i m
m
k
i m
m
k
i k k i k
= = + = +
= =


0 0
1
1


u u K e
k k i k
= +
1
avec initialisation (quation rcursive) : en gnral on choisit : 0
1
=

u .

Diagramme structurel :


+
+
e
k
u
k 1
u
k

K
i
z
1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 7
Remarque : Entre les deux formes obtenues :
1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu : D z
T
T z
i
( ) =

1
1

2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques : D z K
z
z
i
( ) =
1

. K T
i i
1 /
. Dans 2., le paramtre T (priode d'chantillonnage) n'intervient pas
. Dans 2., il y a un terme davance (z) par rapport lexpression issue de 1.


3.3. Correcteur D (Drivateur)

3.3.1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu

Rappels

. Le drivateur analogique a pour FT : T p
d



[ ]
D z z Z T
d
( ) ( ) =

1
1
soit : D z T
z
z
d
( ) =
1
rcurrence :
[ ]
u T e e
k d k k
=
1


Si on veut faire intervenir la priode d'chantillonnage T, il faut modifier lgrement la relation prcdente en prenant pour dfinition de la
drivation numrique : ( diffrence 1 pas) :


[ ]
u
T
T
e e
k
d
k k
=

1
D z
T
T
z
z
d
( ) =
1


. Le paramtre T
d
rgle l'effet de la drivation.


3.3.2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques

Relation de base : u K
e e
T
K e e
k
k k
d k k
=

1
1
( ) avec : K
K
T
d
=

Fonction de Transfert (FT) : U z K
z
z
E z
d
( ) ( ) =
1
D z K
z
z
d
( ) =
1


Rponse harmonique discrte : ( ) D j K T jK T
d d
( ) cos sin = + 1

Rponse harmonique dans le plan de Nyquist :


0
Im[ ( )] D j
Re[ ( )] D j
= 0 = / T

(demi-cercle)
K
d
2K
d


Rponse harmonique dans le plan de Bode :


( )
D z K z
d
( ) =

1
1
z e j T
j T
= +

1 z e j T
j T
=
1
1


D j K j T K j
d d
( ) ( )

+ = 1 1
0
avec :
0
1
=
T



0 dB
D j
dB
( ) Arg D j [ ( )]
0
log log

0
+ / 2
pour K
d
=1

0
pour K
d
=1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 8
Rponse Impulsionnelle discrte :

h TZ K
z
z
K K
k d d k d k
=

1
1
1



h
k
k
0
1
-1 2 3 4
K
d
K
d

Rponse indicielle discrte :


[ ]
u TZ K
z
z
z
z
TZ K K
k d d d k
=

= =
1 1
1
1



u
k
k
0 1 -1 2 3 4
K
d


Algorithme de rglage :

On a directement daprs la relation de base :

u K e e
k d k k
=

( )
1
avec initialisation : en gnral on choisit : e

=
1
0.

Diagramme structurel :


-
+
e
k
e
k 1
u
k
z
1
K
d
K
d


Remarque : Entre les deux formes obtenues :
1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu : D z T
z
z
d
( ) =
1

2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques : D z K
z
z
d
( ) =
1

K T
d d
.




Les correcteurs Intgral (I) et Driv (D) s'emploient rarement seuls mais quasi-gnralement accompagns d'une
action proportionnelle ( correcteurs PI et PD).
Un correcteur I seul par exemple risque de dstabiliser le systme correcteur PI utilis plutt.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 9
3.4. Correcteur P.I. (Proportionnel Intgral, retard de phase)

But : Comme en analogique : accrotre la prcision par un retard de phase et une augmentation du gain statique.

3.4.1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu

...

3.4.2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques

Relation de base :
43 42 1
3 2 1
I
k
m
m i
P
k p k
e K e K u

=
+ =
0


Fonction de Transfert (FT) discrte :

daprs les tables :
1 ) (
) (
) (

+ = =
z
z
K K
z E
z U
z D
i p
et peut aussi tre crit sous la forme :

1
) (
0 1

+
=
z
b z b
z D avec :
i p
p
K K b
K b
+ =
=
1
0


Algorithme de rglage :
sous forme non rcursive (non programmable !) :

=
+ + =
1
0
k
m
m i k i k p k
e K e K e K u
sous forme non rcursive (programmable) :
) ( 0
) (
1
1
1
:

gnral en x
e K x x
x e K K u
tion initialisa
avec:
k i k k
k k i p k
=
+ =
+ + =




ou sous forme rcursive (toujours programmable !)
) (
1
) (
1
) ( ) ( ) (
1
1
0 1 0 1
z E
z
z b b
z E
z
b z b
z E z D z U

+
=

+
= =


( ) ( ) ) ( ) ( 1
1
0 1
1
z E z b b z U z

+ =

1
TZ

1 0 1 1
+ + =
k k k k
e b e b u u (init. : 0
1
=

u , 0
1
=

e )



Diagramme structurel :


+

1 k
x
2 k
x
+
e
k
u
k

z
1
i p
K K +
+
+
K
i
z
1


Choix des paramtres du correcteur
p
K et
i
K :

Les coefficients
p
K et
i
K sont dtermins en crivant que le SB corrig doit tre stable (et ventuellement
spcifications supplmentaires de prcision ou rapidit).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 10
3.5. Correcteur PD (Proportionnel Driv, avance de phase)

But : Comme en analogique : accrotre la stabilit et la rapidit par une avance de phase.

3.5.1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu

...

3.5.2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques

Relation de base :
4 43 4 42 1
3 2 1
D
k k d
P
k p k
e e K e K u ) (
1
+ =

FT discrte :
z
z
K K
z E
z U
z D
d p
1
) (
) (
) (

+ = = et peut aussi tre crit sous la forme :

z
b z b
z D
0 1
) (
+
= avec :
d p
d
K K b
K b
+ =
=
1
0


Algorithme de rglage :
) ( 0
) (
1
1
: gnral en e tion initialisa
k d k d p k
e K e K K u
=
+ =



Diagramme structurel :


-
+
e
k
e
k 1
u
k
z
1
K
d d p
K K +


Choix des paramtres du correcteur
p
K et
d
K :

Ces coefficients sont dtermins par la condition de stabilit pour le SB corrig (et ventuellement spcifications
supplmentaires de prcision ou rapidit).


3.6. P.I.D.numrique

But : Comme en analogique : amliorer prcision, stabilit et rapidit.

3.6.1. Echantillonnage dun dispositif similaire analogique-bloqu

Fonction de Transfert (FT) discrte :

+ =
z
z
T
T
z T
T
K z D
d
i
1
1
1
1 ) (
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 11
3.6.2. Transposition numrique des oprations d'intgration et de drivation analogiques

Relation de base : ) (
1
0

=
+ + =
k k d
k
m
m i k p k
e e K e K e K u

Fonction de Transfert (FT) discrte :
z
z
K
z
z
K K
z E
z U
z D
d i p
1
1 ) (
) (
) (

+

+ = = et peut aussi tre crit sous


la forme (rduction au mme dnominateur) :
) 1 (
) (
0 1
2
2

+ +
=
z z
b z b z b
z D avec :
d i p
d p
d
K K K b
K K b
K b
+ + =
+ =
=
2
1
0
) 2 (
(2 ples : 0 = z et 1 = z )

Rponse harmonique discrte :


T j
e z

= Comme : T j T
T j T
T j T
z
z



sin cos 1
) ( sin ) cos(
1 ) ( sin ) cos( 1
+ =
+
+
=

, on a :
( ) ( )
T
T
T K
K
j T K
K
K j D
d
i
d
i
p


cos 1
sin
cos 1
2
cos 1
2
) (

+ + =

Rponse harmonique dans le plan de Nyquist :


0
Im[ ( )] D j
Re[ ( )] D j
= 0
= / T

2
i
p
K
K +
d
i
p
K
K
K 2
2
+ +


Rponse Impulsionnelle discrte :

+ = =

z
z
K
z
z
K K TZ z D TZ h
d i p k
1
1
)] ( [
1 1

k i k d k d p k
K K K K h + + =
1
) (


h
k
k
0
1
-1 2 3 4
d i p
K K K + +
d i
K K
i
K

Rponse indicielle discrte :

=

1
) (
1
z
z
z D TZ u
k

u K K K
u K K k k
p i d
k p i
0
1 1
= + +
= + + ( ) pour



u
k
k
0 1 -1 2 3 4
K
i
K K K
p i d
+ +
K K
p i
+ 2

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 12
Algorithme de rglage :
On a : u K e K K K e K e
k i m
m
k
p d i k d k
= + + +
=


0
1
1
( ) Posons :
x K e
K K K K
k i m
m
k
pid p i d

=
= + +
1
0
1


) (
1
1
0
0
:
:
1
1 1
ral n g en
x
e
tion initialisa
avec
k i k k
k d k pid k k
e K x x
e K e K x u
=
=

+ =
+ =




Diagramme structurel :


+

1 k
x
2 k
x
+
e
k
u
k

z
1
+
+
K
i
z
1
K K K
p i d
+ +
1 k
e
z
1
-
+
K
d


Choix des paramtres du correcteur
p
K , K
i
et
d
K :

Ces coefficients sont dtermins par la condition de stabilit pour le SB corrig (et ventuellement spcifications
supplmentaires de prcision ou rapidit).


3.7. Choix du correcteur standard

Si instabilit (ou lenteur) du SB : PD
Si imprcision : PI
Si les deux : imprcision et instabilit (ou lenteur) PID

Les coefficients des correcteurs sont dtermins par la condition de stabilit pour le SB corrig (et ventuellement
spcifications supplmentaires de prcision ou rapidit).

Si le degr d'instabilit ou d'imprcision est important (plusieurs ples instables, plusieurs ordres d'erreur annuler), il
faudra autant de correcteurs standards lmentaires en cascade.
(ex. : 2 ples instables 2 correcteurs PD en cascade).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 13
3.8. Structure gnrale d'un correcteur : rgulateur d'ordre n

Relation de base : a u a u a u b e b e b e
n k n k k n n k n k k n
+ + + = + + +
1 1 0 1 1 0
L L

Fonction de Transfert (FT) discrte :


[ ] [ ]
a a z a z U z b b z b z E z
n n
n
n n
n
+ + + = + + +


1
1
0 1
1
0
L L ( ) ( )
D z
U z
E z
b z b z b
a z a z a
b z
a z
n
n
n
n
n
n
n
n
i
i
i
n
i
i
i
n
( )
( )
( )
= =
+ + +
+ + +
=


=
=

1
1
0
1
1
0
0
0
L
L


Ralisabilit :
La condition de ralisabilit ( causalit) dun filtre de FT :
b z
a z
i
i
i
m
i
i
i
n
=
=

0
0
est que : n m .

De plus, il est clair que pour tre ralisable, le correcteur doit tre tel que h
k
soit fini k , notamment pour k = 0
( h TZ D z
k
=
1
[ ( )] : Rponse Impulsionnelle du correcteur).

Or le thorme de la valeur initiale dit que : h h D z
b
a
k
k
z
n
n
0
0
= = =

lim lim ( ) a
n
0 .

Pour ltude du correcteur, on prendra pour simplifier a
n
= 1, quitte diviser tous les coefficients par a
n
si a
n
1.




Algorithme de rglage :

Avec a
n
= 1, on a :
[ ] [ ]
U z b E z b E z a U z z b E z a U z z
n n n
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +


1 1
1
0 0
L

En introduisant :
X z b E z a U z
X z b E z a U z z X z
X z b E z a U z z X z
n n n n
0 0 0
1 1 1
1
0
1 1 1
1
2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
=
= +
= +

M
on a : U z b E z z X z
n n
( ) ( ) ( ) = +

1
1


do, par TZ
1
et en posant :
[ ]
x x kT
n
k
n
= , on a :


x b e a u
x b e a u x
x b e a u x
u b e x
k
k k
k
k k
k
n
k
n k n k n
k
k n k n
k
0 0 0
1 1 1 0
1
1 1 1 2
1
1
1
=
= +
= + +
= +

M
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 14
Diagramme structurel :

Avec a
n
= 1 :


u
k
a
1
x
k
0
x
k
1
x
n
k
1
+
e
k
-
b
0
a
0
+
+
z
1
-
b
1
z
1
+
-
+
+
z
1
+
b
n1
a
n1
b
n
a
1


Choix des paramtres du correcteur :

Ces coefficients sont dtermins par la condition de stabilit pour le SB corrig (et ventuellement spcifications
supplmentaires de prcision ou rapidit).


4. Retard pur - ordre dun systme

4.1. Ordre d'un systme

Soit un systme dentre u k ( ) et de sortie y k ( ) .

Il est dfini par le nombre de variables d'tat ncessaire (et suffisant) pour dcrire sa dynamique ( transitoire).

Autrement dit par le premier membre de son quation rcurrente :

y k a y k a y k n a y k n f u k
n n
( ) ( ) ( ) ( ) [ ( )] + + + + + =
1 1
1 1 L

Le systme est ici d'ordre n (si a
0
0 ) avec n Conditions Initiales (CI) : y( ) 0 , y( ) 1 , ... , y n ( ) 1 .

Comme : TZ y k n z Y z
n
[ ( )] ( ) =

(si les CI sont nulles), on voit ainsi que plus lordre dun systme est lev, plus
sa rponse y k ( ) va tarder se manifester.


k
u(k)
k
y(k)
u(t)
t
y(t)
t



4.2. Retard pur

Le systme dentre u k ( ) , de sortie y k ( ) , et de FT H z
Y z
U z
( )
( )
( )
= prsente un retard pur de m priodes
dchantillonnage, si H z ( ) peut se mettre sous la forme : H z z H z
m
( ) ( ) =

1
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 15
5. Ples et zros - Stabilit

5.1. Ples
Comme en analogique, les ples z
i
dun systme H z ( ) caractrisent la dynamique ( transitoire) de ce systme. Ils
renseignent donc sur la rapidit, la stabilit (et la prcision dynamique) du systme.

Les ples dfinissent le rgime libre du systme.


5.2. Stabilit
Si on perturbe de faon brve un systme H z ( ) initialement au repos (
y k ( ) = 0
) par une impulsion de Dirac, la sortie
est Y z H z ( ) ( ) = .

En dcomposant
H z
z
( )
en lments simples autour de ses ples z
i
, on a, en supposant les ples z
i
simples :
L
L
+

=

=
2
2
1
1
2 1
) )( (
) (
z z
A
z z
A
z z z z
K
z
z H
do : y k A z A z
k k
( ) = + +
1 1 2 2
L

y k ( ) ne revient son tat de repos que si tous les ples de H z ( ) ont un module < 1 : z
i
< 1.

Thorme : Une CNS de stabilit dun systme numrique est que tous ses ples aient un module < 1.

Le systme est dautant mieux amorti (dautant plus stable) que les ples sont plus lintrieur du cercle unit.


5.3. Relation entre les ples dun systme analogique et ceux du systme chantillonn-bloqu correspondant
Soit un systme analogique A p ( ) . Soit G z ( ) le systme chantillonn-bloqu quivalent :

=

p
p A
Z z z G
) (
) 1 ( ) (
1

Soient p
i
les ples de A p ( ) , et z
i
ceux de G z ( ) . Posons p
T
i
i
=
1
. En supposant les ples p
i
simples, on a :
L
L
+
+
+
+
=
+ +
=
p T
A
p T
A
p T p T
K
p A
2
2
1
1
2 1
1 1 ) 1 )( 1 (
) (
do:



=

+
=

i i
i i
i i
i
z z
z A
p T p
A
Z
p
p A
Z
) )( 1 (
) 1 (
) 1 (
) (


avec :
T p T
T
i
i i
e e = =

. On a donc :

=
i i
i i
z
A
z G

) 1 (
) ( . Ainsi, les ples de G z ( ) sont:
T p
i i
i
e z = = .

Thorme : Les ples z
i
dun systme numrique obtenu par chantillonnage-blocage dun systme analogique (de
ples p
i
) sont :
T p
i
i
e z = o T reprsente la priode dchantillonnage.


5.4. Zros dun systme numrique
Comme en analogique, les zros z
i
dun systme H z ( ) caractrisent la rapidit de ce systme. Un systme possdant
des zros est tel que son quation rcurrente : y k a y k a y k n a y k n f u k
n n
( ) ( ) ( ) ( ) [ ( )] + + + + + =
1 1
1 1 L
possde un second membre qui mmorise (contient) des termes de lentre dexcitation : ) (k u , ) 1 ( k u , ) 2 ( k u ...

Un systme est phase minimale si les zros de sa FT sont stables ( zro de module < 1).

Lintroduction dun zro stable dans un systme a donc pour effet dacclrer le systme.
Le rglage dun zro comme un zro instable ( zro de module > 1), provoque quant lui un retard du systme.

Un zro
0
z = 0 est une avance pure dun pas dchantillonnage. Un zro
0
z 0 et stable est une avance partielle.

) (z H z est plus rapide que ) ( ) 5 . 0 ( z H z , lui-mme plus rapide que ) (z H , lui-mme plus rapide que ) ( ) 2 ( z H z .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 5. Correction numrique - Rgulateurs standards
5. 16
8. Systme rponse pile

Dfinition

Un systme est dit rponse pile (deadbeat response), lorsque la sortie atteint son rgime dfinitif, pour une entre
type donne, en un nombre fini (m) dchantillons.

+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k
H z ( )
y
c
k
y
k

) (t y
c
) (t y
+
-
e
k
u
k
C z ( )
) (t e

) (
0
p B ) ( p G
A
E/S analogiques Systme quivalent mais avec E/S dcrites aux seuls instants d'chantillonnage


) (t y
c
tant un polynme en t, on veut que ) (t y soit identique ) (t y
c
pour mT t (T est la priode dchantillonnage).

La FT du SB possde un nombre fini de termes :
) 1 (
1
) (
0 1
0
1
1
a a
z a z a
z H
n
n
n
+ + +
+ + +
=

L
L

L'erreur de position ) (kT e
p
est annule en un nombre fini n de coups.

Conditions que doit satisfaire un systme pour tre rponse pile

) ( p G
A
doit notamment satisfaire les conditions suivantes :
Si n est le degr du polynme ) (t y
c
, ) ( p G
A
doit comporter au moins n intgrations ( n facteurs
p
1
).
Exemples : ) ( ) ( t t y
c
= (chelon) il faut 1 n
) ( ) ( t t t y
c
= (rampe) il faut 2 n
Il ne faut pas que ) ( p G
A
ait des ples partie relle identique distants les uns des autres de
T
j
2
( entier).
La discrtisation de ) ( ) ( ) (
0
p G p B p G
A
= ne permet pas dans ce cas une description, mme qualitative, correcte du systme. Ce phnomne
est interprt, dans la Reprsentation dEtat des systmes, comme une perte de commandabilit et dobservabilit par discrtisation.

__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 5. Correction numrique

TD 5. 1

TD 5. Correction numrique

1. Rponse pile (dead beat response) [voir TP]

1. Systme non corrig
Soit l'asservissement analogique de position suivant : Processus :
s
s C
p p
C
p H
2 . 0
5
) 1 (
) (
1
=
=
+
=





x(t)
+
-
y(t)
Correcteur
analogique
Processus
analogique
) ( p D
a
) ( p H
(t)
figure 1

On prend : 1 ) ( = p D
a
(systme non corrig).

En vue d'une commande par calculateur, on chantillonne cet asservissement. (Le processus contrler tant
analogique H(p), il faut munir l'asservissement chantillonn d'un bloqueur d'ordre 0 B p
0
( ) :

Lintrt deffectuer une commande par calculateur ( dchantillonner lasservissement) est de permettre une correction numrique (algorithme)
de lasservissement comme indiqu la figure 2.

Lasservissement chantillonn de la figure 2 est lquivalent chantillonn de lasservissement analogique de la figure 1.


(t)
Bloqueur
x(t)
+
-

*(t)
y(t)
B p
0
( ) H p ( )
D(z)
Correcteur
numrique
Processus
analogique
u*(t)
d'ordre 0
figure 2 B p
e
p
pT
0
1
( ) =



(
B p
0
( )
CNA)
On prend : 1 ) ( = z D (systme non corrig).

Priode d'chantillonnage choisie : T = 0.2 s (un peu leve car gale la C
te
de temps du processus)

On posera
1 /
= = e e
T


a) - Dterminer la FTBO ) (
0
z H B , par dcomposition ventuelle en lments simples, et utilisation des tables
de passage entre la TL et la TZ.

- Exprimer la FTBF
) (
) (
) (
z X
z Y
z H = du Systme Boucl.

b) Calculer et tracer par calculateur la valeur de la rponse y(t) lchelon unit x(t) = (t) pour les premiers
pas d'chantillonnage (par programmation de la relation rcurrente liant y(nT) x(nT))

Le systme est suppos initialement au repos.

(On rappelle que les signaux et systmes impliqus dans les asservissements sont quasi-gnralement causaux).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 5. Correction numrique

TD 5. 2
2. Systme corrig
On insre un correcteur ( contrleur ou calculateur) numrique D(z) dans l'asservissement prcdent :


(t)
Bloqueur d'ordre 0
x(t)
+
-

*(t)
y(t)
Processus Contrleur
D(z)
u
*(t)
B p
0
( ) H p ( )
figure 3


a) - Dterminer le contrleur numrique D(z) permettant d'obtenir une rponse indicielle pile ds le 2
nd
pas
d'chantillonnage (la rponse indicielle pile signifie que la rponse lchelon unit gale l'entre partir
du 2
nd
pas d'chantillonnage : seuls les chantillons de sortie pour t = 0 et t = T sont diffrents de lentre) :

Mthode :

La prsence dun intgrateur dans le processus analogique ) ( p H donc dans le processus numris ) (
0
z H B
rpond la contrainte de rponse pile dsire : 0 ) 1 (
2 2
=

= =
n
te
n
u C y

En supposant toujours le systme initialement au repos, on dtermine donc les 2 seuls chantillons de
commande u
0
= u(0) et u
1
= u(T) qu'il faut appliquer respectivement t = 0 et t = T pour obtenir
y(nT) = 1 partir de lchantillon n = 2 inclus) :


y(t)
u
*(t)
B p
0
( ) H p ( )
figure 4


- Donner lalgorithme de commande correspondant.


b) Vrifier quavec un tel contrleur, on a bien une rponse indicielle pile.

c) Dterminer l'erreur en rgime permanent (erreur statique) unitaire du Systme Boucl corrig :
.
p
(erreur statique unitaire de position) pour une entre unitaire en chelon : x(t) = (t)
.
v
(erreur statique unitaire de vitesse) pour une entre unitaire en rampe : x(t) = t (t)

On rappelle le thorme de la valeur finale en z : ) ( ) 1 ( lim ) ( lim
1
z z nT
z n
=

o )] ( [ ) ( nT TZ z =

d) Comparer les erreurs statiques unitaires de position et de vitesse prcdentes avec celles obtenues sans
correcteur.
__________

Automatique RE TP 5. Correction numrique
y
T
= y
1
0
y
n
x
n
25 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
y
n
0 := x
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 25 := e
T

:= T 0.2 := 0.2 :=
0
0
=
< n
y
n n
x = ( ) ( )
2 1 2 1
1 2 1

+ + =
n n n n n
y y x x y
Equation rcurrente :
1. Systme non corrig
1. Rponse pile [voir TD]
TP 5. Correction numrique
TP 5. 1
Automatique RE TP 5. Correction numrique
y
T
= y
1.6
0
y
n
x
n
25 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=

n
0 := u
n
0 := y
n
0 := x
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 25 := e
T

:= T 0.2 := 0.2 :=
0
0
=
< n
y
Equation rcurrente :
n n
x =
( ) ( )
1 1
2 1 2 1
1
2 1
1 1
1
1 2 1

=
=
+ + + =
n n n n
n n n
n n n n n
u u
y x
y y u u y


2. Systme corrig (rponse pile)
TP 5. 2
Automatique RE TP 5. Correction numrique
__________
v 0.284 = v T
2 3
1
:=
thorique :

N
=
Erreur statique de vitesse :

T
=

n
x
n
y
n
:= y
Erreur de vitesse :
1.6
0
y
n
x
n
25 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=

n
0 := u
n
0 := y
n
0 := x
n
nT
n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 25 := e
T

:= T 0.2 := 0.2 :=
0
0
=
< n
y
Equation rcurrente :
n n
nT x =
( ) ( )
1 1
2 1 2 1
1
2 1
1 1
1
1 2 1

=
=
+ + + =
n n n n
n n n
n n n n n
u u
y x
y y u u y


Systme corrig (erreur statique de vitesse)
TP 5. 3
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 6. Performances d'un SAL chantillonn

6. 1

6. Performances dun SAL chantillonn (Stabilit - Prcision - Rapidit)


1. Ples - Zros - Stabilit - Causalit (rappels)

Ples

Comme en analogique, les ples z
i
dun systme de FT H z ( ) caractrisent la dynamique ( le transitoire) de ce
systme. Les ples sont les racines de l'quation caractristique qui dfinit le rgime libre ( li aux C.I.) du systme.
C.I. : Conditions Initiales

Causalit
Soit un systme de FT : H z
z
z
i
i
i
m
i
i
n
i
( ) =
=
=

0
0


La causalit du systme impose n m sans quoi la rcurrence temporelle est exprime en fonction du futur et non du
pass.

Stabilit

Si on envoie une impulsion de Dirac un systme de FT G z ( ) , sa sortie est Y z G z ( ) ( ) = .
Dveloppons
G z
z
( )
en lments simples autour de ses ples z
i
: G z
z A
z z
z A
z z
( ) =

+
1
1
2
2
L
d'o : y kT A z A z
k k
( ) = + +
1 1 2 2
L car :
[ ]
TZ z
z
z z
k
1
1
=


La Rponse Impulsionnelle y kT ( ) ne s'amortit et tend vers zro que si : z
i
<1
(en asservissement, du fait du contexte temps rel, les signaux et systmes impliqus sont quasi-gnralement causaux).

Thorme
Un systme numrique est stable si et seulement si tous les ples de sa FT sont situs l'intrieur du disque de
rayon unit (cercle de rayon 1). Il est d'autant plus stable (amorti) que les ples sont plus l'intrieur du disque.
Ceci tait prvisible du fait de la relation de passage continu-discret z e
pT
= :
Re( ) p
i
< 0 z
i
<1 ( p
i
ples du systme analogique)
(stabilit analogique) (stabilit numrique)

Relation entre les ples d'un systme analogique A p ( ) et ceux du systme chantillonn-bloqu correspondant G z ( )

Mettons en vidence les ples p
i
i
=
1

de A p ( ) . En les supposant simples on a la dcomposition en lments


simples suivante : A p
K
p p
A
p
A
p
( )
( ) ( )
=
+ +
=
+
+
+
+
1 1 1 1
1 2
1
1
2
2
L
L
Z
A p
p
Z
A
p p
A z
z z
i
i
i
i i
i i
( )
( )
( )
( ) ( )

=
+

=



1
1
1

avec :

i
T
p T
e e
i i
= =


donc : G z z Z
A p
p
A
z
i i
i i
( ) ( )
( ) ( )
=

1
1
1

. Les ples de G z ( ) sont donc : z e


i i
p T
i
= = .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 6. Performances d'un SAL chantillonn

6. 2
Thorme :
Les ples z
i
d'un systme numrique obtenu par l'chantillonnage d'un systme analogique bloqu ( prcd dun
bloqueur dordre 0) sont gaux z e
i
p T
i
= , p
i
tant les ples du systme analogique.
) ( p A instable (
i
p i / est instable ( 0 ) ( >
i
p Re ) )
i
z est instable ( 1 >
i
z ) : ) (z G instable
) ( p A stable (
i
p i, est stable ( 0 ) ( <
i
p Re ) )
i
z i, est stable ( 1 <
i
z ) : ) (z G stable

Attention: Il ne faut pas pour autant en conclure que la numrisation dun systme analogique stable impliqu dans
une boucle de rgulation, conduit ncessairement un systme boucl stable : en effet, avec une priode
dchantillonage trop grande par exemple, le bouclage fait que la commande du processus se fait
partir dinformations obsoltes rendant ainsi le systme boucl numris instable.

Zros d'un systme numrique

Comme en analogique, ils dterminent si le systme est phase minimale. Un zro instable ( de module > 1) suffit
rendre un systme non minimum de phase ( systme non rapide par rapport un systme minimum de phase).
Les zros dun systme caractrisent sa rapidit.

Le fait de disposer dun modle de processus est important car un modle autorise la dtermination des coefficients des
correcteurs selon la prcision, la rapidit et la marge de stabilit dsires.


2. Modle numrique du premier ordre

Le modle numrique G z ( ) du 1er ordre est obtenu par chantillonnnage-blocage dun processus analogique A p ( )
du 1er ordre : G z
z
z
Z
A p
p
( )
( )
=

1
(synthse par invariance indicielle).
[ ] ) ( ) ( ) (
0
p A p B Z z G =

(on pourrait donner directement lexpression du modle numrique mais on prfre chantillonner le modle analogique pour que le systme
numrique obtenu ait une signification physique).

Pour prendre lquivalent discret G z ( ) dun processus analogique A p ( ) chantillonnn-bloqu, la mthode de synthse par Transformation
Bilinaire est moins satisfaisante (elle consiste, pour obtenir G z ( ) , faire
p
T
z
z
=

+
2 1
1
dans A p ( ) ). Cette approximation, tire de l'approximation
de Pad de l'exponentielle :
z e
p
T
p
T
pT
=
+

1
2
1
2
, ou encore de la discrtisation de lintgration analogique, est loin d'tre satisfaisante quand T n'est
pas petit. L'approximation
p
T
z
z
=
1 1
(synthse par Transformation dEuler) tire de la discrtisation de la drivation analogique est encore plus
sujette caution.

Un retard pur analogique (facteur e
p
dans A p ( ) ) multiple de T ( = mT ), donne lieu un facteur z
m
dans
G z ( ) . Un retard pur analogique infrieur T se traduit par un retard pur numrique de 1 pas entier (facteur z
1
dans
G z ( ) ) compens par une avance partielle (facteur ( z ) dans G z ( ) ).

1er ordre analogique : A p
K
p
( ) =
+ 1

1er ordre numrique : G z
z
z
Z
A p
p
b
z a
( )
( )
=

=
+
1
0
0
(cf. Tables) avec :
b K a
a e
T
0 0
0
1 = +
=


( )



La FT G z ( ) est aussi du 1er ordre. Elle dpend fondamentalement de T .
G z ( ) a pour ple = =

a e e
T
p T
0
0
avec : p
0
1
=

: ple du systme analogique.


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6. 3
3. Modle numrique du second ordre
2nd ordre analogique :
2
2 1
1
) (

+ +
=
n n
p p
p A

(modle avec gain statique gal 1)


: amortissement (not aussi m )
n
: pulsation propre (note aussi
0
)

2nd ordre numrique :


=
p
p A
Z
z
z
z G
) ( 1
) ( (cf. Tables)
[ ] ) ( ) ( ) (
0
p A p B Z z G =


La forme polynomiale donne directement les coefficients de la rcurrence :
0 1
2
0 1
) (
a z a z
b z b
z G
+ +
+
=
La forme ples et zros autorise une valuation des performances dynamiques :
) )( (
) (
1 1
0
1
z z z z
z z
b z G


=
avec :

T j
T j
n n
n
n
n n
n
n
n
n n
T
n n
n n
n
e z
e z
b
b
z
T T b
T T b
T a
a
e
) (
1
) (
1
1
0
0
1
2
0
1
2
0
2
) cos( ) sin( 1
) cos( ) sin(
) cos( 2
1



=
=
=

+ =
=
=
=
=


Courbes abaques utiliser :

1
0
z

Re z
Im z
1
z


n
-1 -2
0
a
1
a
- 80 0 + 80
D %

Systme du 2nd ordre :


Dpassement indiciel
1
D


n
Lieu des ples amortissement constant
0 1
2
1
) (
a z a z
z H
+ +
=
Paramtres
1
a
0
a


Exemple dutilisation des abaques
On veut rguler numriquement un processus analogique lent. La FT ) (z G du processus chantillonn-bloqu a t
identifie au pas T = 10 s. On veut calculer le correcteur ) (z C pour que, en Boucle Ferme, le systme rgul se
comporte comme un 2nd ordre damortissement = 0.3 et de pulsation propre
n
= 0.06 rd/s.

Le dpassement indiciel (1er dpassement) correspondant = 0.3 est :
1
D = 37 %. On simpose de ne pas dpasser
50 % en chantillonn.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 6. Performances d'un SAL chantillonn

6. 4
La FTBF est :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z G z C
z G z C
z H
+
=
+
-
y
c
k
e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k

) (z H est le modle du 2nd ordre choisi :
0 1
2
0 1
0 1
0 1
1
) (
a z a z
b z b
b b
a a
z H
+ +
+
+
+ +
=

Ses caractristiques sont : T = 10 s = 0.3
n
= 0.06 rd/s T
n
= 0.6 gain statique : 1.

. On lit sur labaque paramtres
0
a et
1
a du 2nd ordre : 4 . 1
1
= a et 7 . 0
0
= a
. On veut un gain statique gal 1 (prcision statique) daprs le modle, donc: 1
7 . 0 4 . 1 1
0 1
=
+
+
b b
soit :
0 1
b b + = 0.3
. Le dpassement indiciel (1er dpassement) ne doit pas tre suprieur 50 % donc, daprs labaque dpassement
indiciel du 2nd ordre pour 3 . 0 , on obtient : < < 30 55 . Choisissons = 20 et reportons cet angle
sur labaque lieu des ple amortissement constant du 2nd ordre o on a pu dessiner le ple 45 . 0 7 . 0
1
j z + = .

Cela situe le zro
1
0
0
b
b
z = la valeur 3 . 0
1
0

b
b
. Comme
0 1
b b + = 0.3, on en dduit
0
b = - 0.13 et
1
b = 0.43.


4. Stabilit d'un systme numrique boucl
Soit un Systme Boucl retour unitaire et comparateur +/-, de FTBO ) (z F et de FTBF
) ( 1
) (
) (
z F
z F
z F
+
= .

4.1. Critre gnral (critre algbrique portant sur le systme mme dont on veut tudier la stabilit)
Un systme numrique est stable si tous les ples de sa FT sont l'intrieur du cercle unit. Lorsque le systme est
d'ordre suprieur 2, des mthodes issues de lanalyse numriques sont ncessaires pour dterminer les ples.
Il est donc apprciable, comme en analogique, de disposer de critres appropris qui ne ncessitent pas de calculer les
ples.


4.2. Critre du revers de Nyquist (critre graphique permettant de dduire la stabilit de la BF partir du trac du lieu de la BO)

Les ples de la FTBF
) ( 1
) (
) (
z F
z F
z F
+
= sont les zros de ) ( 1 ) ( z F z Q + = .
Quand z parcourt entirement le cercle unit dans le sens trigonomtrique ) (z Q dcrit une courbe, trs analogue au
lieu de Nyquist vu en analogique, qui entoure ou non l'origine. Donc ) (z F entoure ou non le point critique - 1.
D'aprs le thorme de Cauchy : lorsque ) (z F est stable, ) (z F est stable si, lorsque z dcrit le cercle unit dans le
sens trigonomtrique, le lieu de ) (z F nentoure pas le point - 1. La variable
T j
e z

= tant priodique de priode
T
2
, le lieu de Nyquist est dcrit pour variant de 0
T
2
( T est la priode dchantillonnage).

Exemple :

Re z
Im z
- 1
2
1
Im F(z)
Re F(z)
T j
e z

=
1


nest pas stable, est stable.
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6. 5
4.3. Lieu des racines (critre graphique portant sur le systme mme dont on veut tudier la stabilit)
Cette mthode consiste, comme en analogique, tracer dans le plan complexe, le lieu des racines du dnominateur, not
) (z Q , de la FT du systme dont on veut tudier la stabilit. Si on cherche par exemple tudier la stabilit de la boucle
ferme ) (z F , on forme donc ) ( 1 ) ( z F z Q + = , dont on cherchera les racines 0 ) ( = z Q .
Le Systme Boucl ) (z F est stable si le lieu de ) (z Q reste situ lintrieur du cercle unit.

4.4. Critre de Routh-Hurwitz (critre algbrique portant sur le systme mme dont on veut tudier la stabilit)

La mthode consiste transposer le critre analogique de Routh-Hurwitz dans le domaine numrique. Le critre
analogique permet de dterminer si les racines dun polynme ) ( p Q ont une partie relle ngative.
) ( p Q est le dnominateur de la FT du systme dont on veut tudier la stabilit.
Lorsquil sagit de FT en z , la mthode nest pas directement applicable (les racines dun polynme ) (z Q ont-elles
un module infrieur 1 ? avec ) (z Q , dnominateur de la FT du systme dont on veut tudier la stabilit).
On utilise alors une transformation homographique (transforme en w ou en r , trs proche de lapproximation par
Transformation Bilinaire) qui fait correspondre lintrieur du cercle unit du plan z , le demi-plan gauche du plan p :
. Transforme en w :
1
1
+

=
z
z
w
w
w
z

+
=
1
1

. Transforme en r :
1
1

+
=
z
z
r
1
1

+
=
r
r
z

Aprs Transformation en w ou en r de ) (z Q , on peut alors appliquer de faon brute le critre de Routh-Hurwitz au
polynme ) (w Q ou ) (r Q exactement comme on le fait en analogique avec ) ( p Q .

4.5. Critre de Schur-Cohn (critre algbrique portant sur le systme mme dont on veut tudier la stabilit)

Il permet de savoir si une quation polynomiale coefficients complexes :

+ =
= + + + + =

i i i
n
n
n
n
jd c a
a z a z a z a z Q 0 ... ) (
0 1
1
1


a ses racines infrieures 1 en module.

A cet effet on considre les n dterminants suivants :








=
k

0 3 2 1
0 1 2
0 1
0
0
0 0
0 0 0
b b b b
b b b
b b
b
k k k
L
L L L L L
L
L
L


n
k n
k n n
k n n n
b
b
b b
b b b
L
L L L L
L
L
L
0 0
0 0
0
3
2
1 1
+
+
+


n k n k n k n
n n n
n n
n
b b b b
b b b
b b
b
L
L L L L L
L
L
L
3 2 1
1 2
1
0
0 0
0 0 0
+ + +


0
3
2 0
1 1 0
0 0
0 0
0
b
b
b b
b b b
k
k
k
L
L L L L
L
L
L



n k L , 2 , 1 =

k k k
d j c b =

0 ) ( = z Q a ses racines infrieures 1 en module si :

>
<
pair pour
impair pour
k
k
k
k
0
0

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 6. Performances d'un SAL chantillonn

6. 6
4.6. Critre de Jury (critre algbrique portant sur le systme mme dont on veut tudier la stabilit)

Il sagit dune forme simplifie du critre de Schur-Cohn, valable pour les polynmes coefficients rels.

Le critre de Jury est aux systmes numriques en z ce qu'est le critre de Routh aux systmes analogiques en p .

La stabilit est conditionne par la place des ples, c'est dire par la place des racines de l'quation caractristique :
Q z a z a z a z a
n
n
n
n
( ) ... = + + + + =


1
1
1 0
0 ( a
n
> 0) (n entier > 0) (les coefficients a
i
sont rels)

par rapport au cercle unit. (avec ) (z Q , dnominateur de la FT du systme dont on veut tudier la stabilit)

) ( 1 ) ( z F z Q + = : polynme caractristique pour dterminer la stabilit de ) (z F

) (z F stable ssi
*
: 1. a a
n
>
0
(
*
ssi si et seulement si)

et 2. Q z
z
( )
=
>
1
0

et 3. Q z
z
( )
=
>
1
0 si n pair
Q z
z
( )
=
<
1
0 si n impair

et si n 3: 4. { (n - 2) sous-conditions (n 3) : (si n < 3, la condition 4. est inexistante)
4.
b b b
a a
a a
k n k
c c c
b b
b b
k n k
q q q
p p
p p
k k
n k
n n k
k
n k
n n k
k
k
k
k

+
> = = =
> = = =
> = = =

1 0
1
0 1
2 0
1 2
0 1
2 0
3 2
0 1
1 0
2 0
2 0
avec : et
et
avec : et
et jusqu' :
avec : et
...



5. Prcison statique

Soit le Systme Boucl (SB) de Boucle Ouverte (BO) F z ( ) (SB comparateur +/-) chantillonn au pas T :

y
c
+
-
y
F(z)

y
c
y
F'(z)
=
+
F z
F z
F z
( )
( )
( ) 1
: FTBF

Erreur :

( ) ( ) ( ) kT y kT y kT
c
= que lon note plus simplement :
k c k
y y
k
=
Soit E z ( ) la TZ de ( ) kT . On a : E z Y z Y z
F z
Y z
c c
( ) ( ) ( )
( )
( ) = =
+
1
1

On obtient lerreur statique =

lim ( )
k
kT par lutilisation du thorme de la valeur finale :
= =

lim ( ) lim( ) ( )
k z
kT z E z
1
1
le th. de la valeur finale nest applicable que si les ples de E z ( ) sont stables, donc si F z ( ) est stable (sens large).
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6. 7
En mettant F z ( ) sous la forme: F z
K
z
N z
D z
n
( )
( )
( )
( )
=


1
pour mettre en vidence le nombre n d intgrateurs
(purs) numriques de la BO (termes
1
1 z
en facteur dans la BO) (un intgrateur (pur) analogique est un terme
1
p
).


E z
Y z
F z
Y z
K
z
N z
D z
c c
n
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=
+
=
+

1
1
1
1


Lerreur, donc la prcision, dpend du type dentre (consigne). On a les rsultats suivants, selon que la consigne est :
un chelon : y kT Y kT
c
( ) ( ) =
0
( =

p
: erreur statique de position)
une rampe : y kT akT kT
c
( ) ( ) = ( =

v
: erreur statique de vitesse)
une parabole : y kT bk T kT
c
( ) ( ) =
1
2
2 2
( =

a
: erreur statique dacclration)


Entre de consigne constante ( en chelon) (Prcision en position)

Lerreur ( ) kT est dnome erreur de position
p
kT ( ) . Lerreur statique de position est note
p
.
La consigne est un chelon damplitude Y
0
: y kT Y kT
c
( ) ( ) =
0
de TZ : Y z
Y
z
c
( ) =


0
1
1


Ex. : rponse indicielle dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre pseudo-oscillant (m < 1)


kT
0

p

y kT Y
c
( ) =
0
y kT ( )
y kT ( ) =


E z
Y z
F z
Y z
K
z
N z
D z
c c
n
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=
+
=
+

1
1
1
1

Lerreur statique de position sobtient alors aisment :
p
z z
n
z E z
zY
K
z
N z
D z
= =
+


lim ( ) ( ) lim
( )
( )
( )
1 1
0
1
1
1
1

p
p
Y
K
=
+
0
1
avec : K F F z
p
z
= =


0
1
lim ( ) : Gain statique de la BO.

n = 0 :
p
p
Y
K
=
+
0
1
1
avec : K F F z
p
z
= =


0
1
lim ( )
n 1:
p
= 0 ( K
p
).
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6. 8
Entre de consigne en rampe (Prcision en poursuite)

La consigne varie rgulirement (prcision en poursuite de cible vitesse constante).

Lerreur ( ) kT est dnome erreur de vitesse
v
kT ( ) . Lerreur statique de vitesse est note
v
.
La consigne est une rampe de pente a : y kT akT kT
c
( ) ( ) = de TZ : Y z
aTz
z
c
( )
( )
=

1
1 2
1

Ex. : rponse une rampe dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre pseudo-oscillant (m < 1)


0

v
kT
y kT
c
( )
y kT ( )


Lerreur statique de vitesse sobtient alors aisment :

v
v
a
K
=
avec : K F
z
T
F z
v
z
= =


10
1
1
1
lim
( )
( ) .

n = 0 :
v
= ( K
v
0)
n = 1:
v
v
a
K
= avec : K F
z
T
F z
v
z
= =


10
1
1
1
lim
( )
( )
n 2:
v
= 0 ( K
v
)


Entre de consigne en parabole (Prcision en acclration)

La consigne varie rapidement (prcision en poursuite de cible vitesse variable et acclration constante).

Lerreur ( ) kT est dnome erreur dacclration
a
kT ( ) . Lerreur statique dacclration est note
a
.
La consigne est une parabole de paramtre b : y kT
b
kT kT
c
( ) ( ) ( ) =
2
2
de TZ: Y z
bT z z
z
c
( )
( )
( )
=
+

1
2
1
1
2 1 1
1 3

Ex. : rponse une rampe dun Systme Boucl comportement du 2nd ordre non oscillant (m > 1)


0

a
kT
y kT
c
( )
y kT ( )

Lerreur statique dacclration sobtient alors aisment :

a
a
b
K
=
avec : K F
z
T
F z
a
z
= =


20
1
1 2
2
1
lim
( )
( ) .

n 1:
a
= ( K
a
0 )
n = 2 :
a
a
b
K
= avec : K F
z
T
F z
a
z
= =


20
1
1 2
2
1
lim
( )
( )
n 3:
a
= 0 ( K
a
)
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6. 9
Rsum : Erreurs statiques absolues (non unitaires)

(les erreurs statiques unitaires sobtiennent pour
Y
a
b
0
1
1
1
=
=
=

)

n : nombre dintgrateurs ( termes 1
1 z
en facteur) dans la BO F z ( )
T : priode dchantillonnage

y
c
+
-
y
F(z)



y kT ( ) :

Echelon de position

y kT Y kT
c
( ) ( ) =
0


Rampe de vitesse

y kT akT kT
c
( ) ( ) =

Parabole dacclration
y kT
b
kT kT
c
( ) ( ) ( ) =
2
2


n = 0


Pas dintgration
pure dans la BO

p
p
Y
K
=
+
0
1
1

v
=

a
=
n = 1


1 intgration
pure dans la BO

p
= 0

v
v
a
K
=

a
=
n = 2


2 intgrations
pures dans la BO

p
= 0

v
= 0

a
a
b
K
=
n 3


3 intgrations
pures dans la BO

p
= 0

v
= 0

a
= 0

p

erreur statique de position

v

erreur statique de vitesse

a

erreur statique dacclration

avec : K F F z
p
z
= =


0
1
lim ( ) : Gain statique de la BO Le SB doit tre stable (sens large)
K F
z
T
F z
v
z
= =


10
1
1
1
lim
( )
( ) Dilemme prcision-stabilit :
K F
z
T
F z
a
z
= =


20
1
1 2
2
1
lim
( )
( ) n prcision stabilit

Erreurs statiques absolues ( entres unitaires) du SB (kT) pour k :

Elles sont obtenues partir des erreurs absolues prcdentes lorsque le coefficient de lentre de consigne est unitaire : 1
0
= Y , 1 = a , 1 = b
Position :

p
p
K
=
+
1
1
avec :
K F z
p
z
=

lim ( )
1

Vitesse :

v
v
K
=
1
avec :
K
z F z
T
v
z
=

lim
( ) ( )
1
1
1

Acclration :

a
a
K
=
1
avec :
K
z
T
F z
a
z
=

lim
( )
( )
1
1 2
2
1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 6. Performances d'un SAL chantillonn

6. 10
ANNEXE : Abaques du 2nd ordre numrique :
0 1
2
1
) (
a z a z
z H
+ +
=


( T ) symbolise la priode dchantillonnage, D le (1er) dpassement indiciel.
reprsente lamortissement, et
n
la pulsation propre du 2nd ordre analogique :
2
2 1
1
) (

+ +
=
n n
p p
p A




1
0
z

Re z
Im z
1
z


n
-1 -2
0
a
1
a
- 80 0 + 80
D %

Systme du 2nd ordre :


Dpassement indiciel
1
D


n
Lieu des ples amortissement constant
0 1
2
1
) (
a z a z
z H
+ +
=
Paramtres
1
a
0
a

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 6. Performances d'un SAL chantillonn

6. 11

ANNEXE 1. Abaque du 2nd ordre numrique : Paramtres



ANNEXE 2. Abaque du 2nd ordre numrique : Lieu des ples amortissement constant



ANNEXE 3. Abaque du 2nd ordre numrique : Dpassement indiciel


__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 6. Performances d'un SAL chantillonn

TD 6. 1
TD 6. Performances dun SAL chantillonn : Stabilit - Prcision - Rapidit.

1. Stabilit dun systme chantillonn - Influence de la priode dchantillonnage [voir TP]
Un processus analogique du 1
er
ordre de FT
p
p H
+
=
1
1
) ( est impliqu dans une boucle de rgulation
numrique (retour unitaire et comparateur +/-) avec son bloqueur.
La priode d'chantillonnage est T . est la C
te
de temps du processus ( > 0).
Le contrleur numrique ) (z C est un simple amplificateur numrique de gain k .

a) Donner le schma bloc ( schma fonctionnel) de lasservissement analogique chantillonn.
b) Calculer la FTBO ) (z G
N
et la FTBF ) (z G du systme numris.
c) Donner la condition de stabilit du SAL. En dduire les valeurs limites de k pour que le SB soit stable.
d) Pour k impos ( k > 1), quelle est la valeur limite de T pour que le SB soit stable ? Conclusions.

2. Stabilit - Prcision - Correction dun systme chantillonn [voir TP]
Soit le processus analogique de FT
) 1 (
) (
p p
A
p H
+
=
( A : gain rglable; : C
te
de temps du processus : = 100 s)

Le systme est impliqu dans une boucle de rgulation numrique (retour unitaire et comparateur +/-) muni de son
bloqueur. Le pas ( cadence) d'chantillonnage est T = 1 s. On donne les rsultats :
FTBO :
[ ]
) 1 )( 1 (
) (
1 1
2 1



+
=
z z
z z A
z G


avec :
( )
( )
( )


= +
+ =
+ =
=

1
1
T
T
T
e
T


FTBF :
2 1
1 1
) ( ) 1 ( 1
) (
) (


+ + +
+
=
z A z A
z z A
z G


A.N. :
00496 . 0
00498 . 0
99005 . 0
=
=
=



a) Dterminer les erreurs statiques absolues unitaires : - de position
p

- de vitesse
v

- d'acclration
a

b) En utilisant le critre de Jury, donner les conditions sur le gain A pour que le Systme Boucl soit stable.
c) On dsire avoir une erreur statique unitaire absolue de vitesse
v
= 0.1.
Dterminer le gain A correspondant. Avec un tel gain, la contrainte sur
v
est-elle rellement satisfaite ?
d) Dterminer et visualiser la rponse du SB un chelon unit de consigne. Vrifier la condition sur A pour
quil y ait stabilit.
e) Dterminer le type et les coefficients du correcteur numrique standard de FT ) (z C qui, insr dans la
boucle dasservissement, permet d'assurer une erreur statique unitaire absolue de vitesse
v
= 0.1 tout en
maintenant le Systme Boucl stable.
f) On dsire maintenant obtenir
v
= 0. Dterminer le type de correcteur permettant d'annuler
v
.
Vrifier les rsultats (rponse du SB une rampe) en programmant lalgorithme de correction numrique.

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 6. Performances d'un SAL chantillonn

TD 6. 2
TD 6 ANNEXE. Performances dun SAL chantillonn : Stabilit-Prcision-Rapidit.

1. Stabilit dun systme chantillonn - Lieu des racines - Critre de Jury [voir TP]
Soit le processus numrique de FT :
) 8720 . 0 ( ) 2176 . 0 ( 6 . 277
19 . 10 61 . 17
) (

+
=
z z
z
k z T
Ce processus est impliqu dans une boucle de rgulation numrique (retour unitaire et comparateur +/-).

a) Donner le schma bloc de lasservissement numrique.
b) Faire ltude par calculateur du lieu des racines du dnominateur de =
+
T z
T z
T z
( )
( )
( ) 1
et dterminer la
valeur limite du gain k pour la stabilit du SB. Vrifier laide du critre de Jury.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 6. Performances d'un SAL chantillonn

TD 6. 3
Rappels

G(p)
+
-
Numrisation
+
-
B (p)
0
G(p)
Correction
F(z) = D(z)H(z)
+
-
Processus analogique Processus ana. numris Processus ana. numris
Asservissement analogique Asservissement analogique chantillonn Asservissement analogique chantillonn
(L'asservissement serait numrique si le processus tait numrique
H(z) = Z[B (p) G(p)] = (1-z ) Z[G(p) / p]
0
-1
x(t) y(t) x(t)
de l'asservissement
numrique
y(t)
x(t) y(t)
(t)
(t) (kT)
(t) (kT)
D(z) H(z)
les E/S seraient TD, il ny aurait ni chantillonneur ni bloqueur)
T : priode d'chantillonnage
H(z)

+
-
Asservissement num. quivalent
(Le processus est numrique ou
x(kT)
y(kT)
(kT)
F(z)
numris. Les E/S sont TD)

Soit F z D z H z ( ) ( ) ( ) = la FTBO de lasservissement et =
+
F z
F z
F z
( )
( )
( ) 1
la FTBF de lasservissement.

Critre de Jury
Stabilit de F'(z) Polynme caractristique : Q(z) = 1+ F(z) = 0
Q z a z a z a z a
n
n
n
n
( ) ... = + + + + =


1
1
1 0
0 ( a
n
> 0) (n entier > 0) (les coefficients a
i
sont rels)

) (z F stable ssi
*
: 1. a a
n
>
0
(
*
ssi si et seulement si)

et 2. Q z
z
( )
=
>
1
0

et 3. Q z
z
( )
=
>
1
0 si n pair
Q z
z
( )
=
<
1
0 si n impair

et si n 3: 4. { (n - 2) sous-conditions (n 3) : (si n < 3, la condition 4. est inexistante)
4.
b b b
a a
a a
k n k
c c c
b b
b b
k n k
q q q
p p
p p
k k
n k
n n k
k
n k
n n k
k
k
k
k

+
> = = =
> = = =
> = = =

1 0
1
0 1
2 0
1 2
0 1
2 0
3 2
0 1
1 0
2 0
2 0
avec : et
et
avec : et
et jusqu' :
avec : et
...


Erreurs statiques absolues ( entres unitaires) du SB (kT) pour k :
- Position :

p
p
K
=
+
1
1
avec :
K F z
p
z
=

lim ( )
1

- Vitesse :

v
v
K
=
1
avec :
K
z F z
T
v
z
=

lim
( ) ( )
1
1
1

- Acclration :

a
a
K
=
1
avec :
K
z
T
F z
a
z
=

lim
( )
( )
1
1 2
2
1


Correcteurs standards
- P :
D z K
p
( ) =

- PI :
D z K K
z
z
b z b
z
p i
( ) = +

=
+
1 1
1 0

b K K b K
p i p 1 0
= + =

- PD :
D z K K
z
z
b z b
z
p d
( ) = +

=
+ 1
1 0

b K K b K
p d d 1 0
= + =

- PID :
D z K K
z
z
K
z
z
b z b z b
z z
p i d
( )
( )
= +

+

=
+ +
1
1
1
2
2
1 0

b K K K b K K b K
p i d p d d 2 1 0
2 = + + = =

__________

Automatique RE TP 6. Performances d'un SAL
chantillonn

+
< <
1
1
1 k
Intervalle de k tel que le SB soit stable :
1 +
1
20.017 =
k 1 := y
n
n 0 = if
n 1 if
:=
1
0
y
n
yc
n
30 1 n
y

+
= < <
1
1
ln 0
max
k
k
T T
Intervalle de T tel que le SB soit stable :
(k>1)
k 2 := Tmax ln
k 1 +
k 1

:= Tmax 10.986 =
T 1 := e
T

:= y
n
n 0 = if
n 1 if
:=
1
0
y
n
yc
n
30 1 n
y
TP 6. Performances d'un SAL chantillonn
1. Stabilit d'un systme chantillonn-Influence de la priode d'chantillonnage [voir TD]
( )
( )
( )
( ) [ ]
1
1
1 1
1
1
1
) (

+ +

=
+ +

=
z k k
z k
k k z
k
z G

) (
) (
) (
z Y
z Y
z G
c
= FTBF :
Equation rcurrente :
( ) ( ) [ ]
1
1 1
1

+ =

n c n
y k k y k y
n

n c
n
y = 0
0
=
< n
y ex.: rponse indicielle :
10 := T 1 := e
T

:=
N 30 := n 0 N .. :=
n
n ( ) := yc
n

n
:= y
n
0 :=
TP 6. 1
Automatique RE TP 6. Performances d'un SAL
chantillonn
1
0
y
n
yc
n
1 10
3

1 n
y
Systme corrig (correcteur PD) - Dtermination des coefficients du correcteur
Dtermination numrique des coefficients du correcteur b
0
et b
1
:
b
0
10 :=
(PD inactif pour b
1
=1 b
0
=0)
A 10 := 100 := T 1 := e
T

:= T 1
( )
+ := T +
( )
:=
J uryEtPrecision 1 A b
0

( )
2

A b
0
A 1 b
0

( )
+ + A b
0

( )
A 1 b
0

( )
1


1 return b
0
1
A
> b
0
1
A
< b
0
0.5
1 +
( )
A
( )

> > if
0 return otherwise
:=
Critre de J ury +Prcision de vitesse vrifi (1 si oui, 0 sinon) :
J uryEtPrecision 1 =
b
1
1 b
0
:=
Doublet de coeffs du correcteur PD :
b
0
10 = b
1
11 =
2. Stabilit - Prcision - Correction d'un systme chantillonn [voir TD]
Systme non corrig - rponse indicielle
Equation rcurrente :
( )
2 1
) ( ) 1 (
2 1

+ + =

n n c c n
y A y A y y A y
n n

n c
n
y = 0
0
=
< n
y
100 := T 1 := e
T

:= T 1
( )
+ := T +
( )
:=
N 1000 := n 0 N .. :=
n
n ( ) := yc
n

n
:= y
n
0 :=
A 0.1 := y
n
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
:=
TP 6. 2
Automatique RE TP 6. Performances d'un SAL
chantillonn

T
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 0 1 1.452 1.065 0.536 0.397 0.556 0.665 0.589 0.445
=

N
0.1 =
Erreur statique de vitesse :
yc y :=
0 20 40 60 80 100
0
50
100
y
n
yc
n
n
y
y
n
0

n
yc
n
y
n

u
n
b
1

n

n 0 = if
y
n
A u
n 1
1 +
( )
y
n 1
+

n
yc
n
y
n

u
n
b
1

n
b
0

n 1
+
n 1 = if
y
n
A u
n 1
A u
n 2
+ 1 +
( )
y
n 1
+ y
n 2

n
yc
n
y
n

u
n
b
1

n
b
0

n 1
+
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
b
1
11 = b
0
10 = y
n
0 := yc
n
nT
n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 100 :=
T +
( )
:= T 1
( )
+ := e
T

:= T 1 := 100 :=
(PD inactif pour b
1
=1 b
0
=0)
yc submatrix yc 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y submatrix y 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y
RAZ :
Systme corrig (correcteur PD) - rponse une rampe 0
0
=
< n
y nT y
n
c
=
TP 6. 3
Automatique RE TP 6. Performances d'un SAL
chantillonn
__________
Clip vido
c k ( )
1
= c
c k ( )
0
= c
c k ( ) = c k 0 =
1.5
1.5
Imc k ( )
0
( )
Imc k ( )
1
( )
y1 x ( )
y2 x ( )
1.5 1.5 Re c k ( )
0
( ) Re c k ( )
1
( ) , x , c
y2 x ( ) 1 x
2
:= y1 x ( ) 1 x
2
:= x 1 0.99 , 1 .. :=
Cercle unit :
c k ( ) polyroots v k ( ) ( ) := v v k ( ) Q k z , ( ) coeffs z , := v k ( ) Q k z , ( ) coeffs z , :=
Racines :
Q k z , ( ) :=
Polynme caractristique :
TP 6 ANNEXE. Performances d'un SAL chantillonn
1. Stabilit d'un systme chantillonn - Lieu des racines - Critre de Jury [voir TD]
k 0 40 .. :=
FT :
T k z , ( ) k
17.61z 10.19 +
277.6 z 0.2176 ( ) z 0.8720 ( )
:=
Polynme caractristique :
Q k z , ( ) :=
Racines :
v k ( ) Q k z , ( ) coeffs z , := v k ( ) Q k z , ( ) coeffs z , := c k ( ) polyroots v k ( ) ( ) := v
Lieu des racines (statique) :
1.075
1.075
Imc k ( )
0
( )
Imc k ( )
1
( )
0.872 0.724 Re c k ( )
0
( ) Re c k ( )
1
( ) , c
Animation du lieu des racines d'Evans :
k FRAME :=
FT :
T k z , ( ) k
17.61z 10.19 +
277.6 z 0.2176 ( ) z 0.8720 ( )
:=
TP 6. 4
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 1

7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

1. Introduction

On considre le schma de rgulation numrique :
(le signal d'erreur (cart de rglage, en sortie du comparateur) e kT ( ) est not e
k
; le signal de commande u kT ( ) est not u
k
de la mme faon)


+
-
Correcteur
numrique
Processus
numrique
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k


) (z G est un processus naturellement numrique ou un processus analogique H p
A
( ) rendu numrique (chantillonn-
bloqu) par la transformation :


= =

p
p H
Z z p H
p
e
Z p H p B Z z G
A
A
pT
A
) (
) 1 ( ) (
1
)] ( ) ( [ ) (
1
0


(le formalisme est identique que le processus soit naturellement numrique ou bien numris, mais dans le 2nd cas, les
Entres/Sorties (E/S) sont analogiques ( ) (t y
c
et ) (t y ) et les signaux
k
c
y et
k
y reprsentent les observations
discrtes aux instants dchantillonnage des signaux analogiques ) (t y
c
et ) (t y ).

) (z G peut aussi tre dtermin par identification directe la cadence T avec un processus modle ) (z G
m
, par ex. par
une mthode didentification par moindres carrs : minimisation de lerreur (cart) quadratique moyenne E :

= =
k
m k
k
k
k
y y e E
2 2
) ( :

+
-
Processus
numrique
y
m
k
e
k
u
k
G z ( )
y
k
) (z G
m



2. Programmation du calculateur numrique (ordinateur)
Lchantillonnage est effectu par interruption priodique du processeur (interruption timer ( horloge) du processeur).
Entre 2 instants conscutifs dchantillonnage, le processeur est donc libre. Ce mcanisme prsente en outre lavantage
davoir une priode dchantillonnage prcise. A chaque appel de linterruption dchantillonnage, un sous-programme
(sous-programme d'interruption) est appel. Ce sous-programme d'interruption peut prendre 2 formes :

1) Si le temps calcul de lalgorithme de commande du processus ( ( ) ) ( ) ( kT e f kT u = ) est ngligeable ou petit
devant la priode d'chantillonnage T (en pratique, infrieur
2
T
), on peut envoyer l'action ) (kT u immdiatement
aprs l'avoir calcule ( au mme instant dchantillonnage) (cf. le sous-programme 1 ci-dessous).
Si le dlai est de l'ordre de
2
T
, les performances obtenues ne seront pas celles prvues, et il faudrait en toute rigueur
tenir compte du retard fractionnaire impos par le correcteur (Transforme en z modifie) (peu utilise).

2) Si le temps de calcul est trop long (mais infrieur T), il faut envoyer l'action calcule le coup suivant, car il faut
tenir compte du temps daction de la commande de restitution : si on envoyait la commande au mme coup
dchantillonnage, on risquerait de ne pas avoir fini la restitution de lchantillon courant avant la prochaine
acquisition. Le calculateur impose alors un retard systmatique d'un pas dont il est facile de tenir compte dans les
calculs du correcteur (cf. le sous-programme 2 ci-dessous).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 2
Si le temps de calcul est suprieur T, une rgulation du processus en temps rel ( en ligne) nest pas possible
(mme si les algorithmes de commande sont causaux). En effet, la rgulation dun processus implique cette
contrainte de traitement en ligne (un traitement en temps diffr, donc hors-ligne, nest quasiment pas utilis en
asservissement du fait du feedback de la sortie).

Sous-programme 1

Sous-programme 2
Initialisation et programme de fond (interface utilisateur,
affichage de diffrents rsultats ...)

Initialisation et programme de fond
Interruption Interruption
Acqurir la sortie y
Calculer la commande u (loi de commande ( ) ) ( ) ( kT e f kT u = )
Envoyer la commande calcule au processus
Prparer le coup suivant (mmorisation des chantillons).
Envoyer la commande (calcule prcdemment,
au coup dchantillonnage prcdent)
Acqurir la sortie
Calculer la commande (loi de commande)
Prparer le coup suivant.
Fin du sous-programme d'interruption Fin du sous-programme d'interruption
La cadence des interruptions est fixe par le timer, c'est la priode dchantillonnage T.

3. Synthse de la loi de commande (pour systmes compensables )
On a vu la synthse de correcteurs standards (PI, PD, PID) qui sont des contrleurs tout faits, prts lemploi (pour
donner une image tire du monde de la mode, cest du prt--porter ). On va voir ici des correcteurs personnaliss en fonction du
processus contrler (ce sont des contrleurs sur mesure ).
Soit le Systme Boucl :


+
-
Correcteur
numrique
Processus
numrique
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k


On peut distinguer 2 grandes orientations pour dterminer le correcteur ) (z C du Systme Boucl :

Synthse par la Boucle Ouverte : on ralise une compensation par ) (z C des ples et des zros de ) (z G
Synthse par la Boucle Ferme : on se donne un modle ) (z H pour le SB.

Synthse par la Boucle Ouverte : Compensation par ) (z C des ples et des zros de la Boucle Ouverte ) (z G

La FTBF sexprime par :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z G z C
z G z C
z H
+
= do :
) ( 1
) (
) (
1
) (
z H
z H
z G
z C

=

Mme si ) (z G est la BO et non la BF, le fait de compenser les ples et les zros de ) (z G par ) (z C limite l'ordre du
SB et donc tend stabiliser le Systme Boucl.

Stabilit, rapidit :
) (z C doit tre en
) (
1
z G

les zros de ) (z C doivent compenser les ples de ) (z G pour cause de stabilit,
les ples de ) (z C doivent compenser les zros de ) (z G pour cause de rapidit (phase minimale).

Prcision statique :
) ( ) ( z G z C doit en outre possder les intgrations
1
1
z
ncessaires une bonne prcision pour une consigne spcifie

m
z z G
z C
) 1 (
1
) (
1
) (

= ( m: selon le type de prcision souhaite).



Remarque : Mme si la contrainte de prcision nest pas requise, on peut nanmoins tre amen intgrer ) (z C
des intgrateurs dans le but de le rendre, si cela ntait pas le cas, le correcteur ) (z C causal.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 3
Stabilit, rapidit :
Le gain de boucle est rgl pour contrler lamortissement (et le dpassement indiciel) du 2nd ordre quivalent au SB :
K
z z G
z C
m
) 1 (
1
) (
1
) (

=

Stabilit, rapidit :
) (z C doit apporter les zros ncessaires (avance de phase) (termes ) (
i
z z en facteur ) pour permettre au signal de
commande dagir avec efficacit et donc rduire le temps de rponse. Finalement, on obtient :


K
z z G
z z z C
m
) 1 (
1
) (
1
) ( ) (
0

=
(on peut tre amen inclure plusieurs termes davance
n
z z ) (
0
pour accrotre la stabilit)

Le terme
z
z z
z E
z U
0
) (
) (
=
gnralise la drive
z
z
z E
z U 1
) (
) (
=
et constitue bien ainsi une avance de phase (driver ajouter 2 / ). Lalgorithme
correspondant est
1 0
=
k k k
e z e u
. Pour voir lavance de phase, on peut repasser en analogique, ou encore tracer la rponse harmonique de
Bode ou Nyquist en faisant
T j
e z

= dans
) (
) (
z E
z U
.

La structure PID, qu'on sait efficace, pourra tre utilise, mais plus gnralement on recherchera une fraction
rationnelle
) (
) (
) (
z R
z S
z C = dont les ples et les zros apportent la Boucle Ouverte les proprits qui lui manquent.

Synthse par la Boucle Ferme
La mthode prcdente conduit, du fait que :
m
z
z z
z G
K
z C
) 1 (
) (
) (
) (
0

= la FTBF :
m
z z z K
z z K
z H
) 1 ( ) (
) (
) (
0
0
+

=
car :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z G z C
z G z C
z H
+
= . On se fixe un modle
) (
) (
) (
z A
z B
z H
m
m
= pour la Boucle Ferme de gain statique 1 (pour
annuler lerreur statique de position) et on dtermine la loi de commande ( ) (z C ) pour y parvenir, par la relation :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z G z C
z G z C
z H
+
=
[ ] ) ( 1 ) (
) (
) (
z H z G
z H
z C

=


Les modles les plus courants sont :
1)
0 1
0
1
1
1
1
) (
a a
z a z a
z H
n
n
n
+ + +
+ + +
=

L
L
qui possde un nombre fini de termes (coefficients des puissance de z), ce qui
permet d'annuler l'erreur de position ) (kT e
p
en un nombre fini n de coups. Cest la rponse indicielle pile en n coups.

2)
) (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
0 1
2
0 1
a z a z
b z
b
a a
z H
+ +

+ +
= (mthode des ples dominants (ples du 2nd ordre dominant)) qui est un
2nd ordre damortissement rglable par
1
a et
0
a et dont le zro b fixe l'angle qui contrle le dpassement indiciel.

Le gain statique de ) (z H est bien gal 1 (Rappel : Gain statique de
) (z H
=
) ( lim
1
z H
z
). Ceci assure une erreur statique de
position 0 ) ( = = = kT e e
p p
, mais n'assure pas la nullit des erreurs statiques dordre suprieur (vitesse, acclration ...).

Pour cela, ) (z H doit avoir une structure bien dtermine :

Soit
) ( = = kT e e
m m
lerreur statique dordre m ( 0 = m pour lerreur de position
p
e e =
0
, 1 = m pour lerreur de vitesse
v
e e =
1
, 2 = m
pour lerreur dacclration
a
e e =
2
...). Dune manire gnrale,
m
e
peut tre annule : il faut que :
) ( ) 1 ( ) ( 1
1
z P z z H
m+
=
(prsence de
1 + m intgrateurs dans ) ( 1 z H ). En effet,
) ( 1
) (
) ( ) (
z H
z H
z G z C

=
, qui est la FTBO, doit contenir 1 + m intgrations pour annuler
m
e
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 4
L'une ou l'autre de ces deux orientations de synthse conduit compenser les ples et les zros indsirables du
processus par des zros et des ples du correcteur.

On devra toujours veiller :
Obtenir un correcteur ralisable donc causal pour autoriser une rgulation en temps rel (pour autoriser une rgulation en
temps rel, il faut aussi videmment que le temps de calcul de lalgorithme de commande soit infrieur la priode dchantillonnage). Le nombre
de zros du correcteur ne doit pas tre suprieur au nombre de ses ples.

Obtenir un systme stable en Boucle Ferme.

Ne pas compenser un zro instable (zro de module suprieur 1) du processus en BO par un ple (instable donc)
du correcteur.

4. Synthse par la mthode des ples dominants (mthode de Zdan)

4.1. But de la mthode
Lobjectif est dobtenir un Systme en Boucle Ferme dont le comportement soit voisin de celui dun systme de 2nd
ordre, cest--dire caractris par une paire de ples dominants.

4.2. Principe de la mthode
Schma de rglage


+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k


Les spcifications sur le modle ) (z H pour le SB corrig concernent :
- le rgime transitoire dfini par 2 paramtres : en gnral lamortissement et la pulsation propre
n
du systme
non amorti (ou la pulsation de rsonance
r
) (2nd ordre analogique de gain statique 1:
1 2
1
) (
2
2
+ +
=
n n
p p
p H

)

- le rgime permanent : le niveau ou ordre de prcision souhait se limite, en gnral, une erreur statique nulle
pour une consigne en chelon de position (ordre 0), ou en rampe de vitesse (ordre 1).

Pour un certain nombre de spcifications donnes, la solution, cest--dire lexpression de ) (z C nest pas unique. Le
principe de la mthode de Zdan est daboutir lexpression de ) ( ) ( z G z C la plus simple possible. A cet effet, ) (z C
comportera :

1. Des ples et des zros compensant les zros et les ples de ) (z G situs lintrieur du cercle unit du plan z.

2. Autant de ples z = 1 quil est ncessaire, compte-tenu de ceux de ) (z G pour que lerreur statique ( en
rgime permanent) soit nulle, selon lordre de prcision souhait .
3. Un gain ajustable
D
K .

4. Autant de paramtres (
i i
B A , ) quil y a de spcifications (amortissement, rapidit ...) satisfaire. Ces
paramtres interviennent dans des expressions de la forme :

1
1
1
1
1
1

+
+
z B
z A
,
2
2
1
1
1
1
1
1

+ +
+
z B z B
z A
,
1
1
2
2
1
1
1
1


+
+ +
z B
z A z A
,
2
2
1
1
2
2
1
1
1
1


+ +
+ +
z B z B
z A z A
, etc ...
Ex.: 2 spcifications induisent 2 paramtres:
1 1
, B A ; 3 spcifications, 3 paramtres:
2 1 1
, , B B A ou
1 2 1
, , B A A .

+ +
+ +

L
L
1
1
1
1
1
1
) 1 (
1
) (
1
) (
z B
z A
K
z z G
z C
D m

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 5
Lquation caractristique (quation dcrivant la stabilit du SB) est : 0 ) ( ) ( 1 ) ( = + = z G z C z Q .
Si cette quation est de degr n on pourra lcrire : 0
0
1
1
) 1 (
1
= + + + +

a z a z a z a
n
n
n
n
L , les coefficients
i
a
tant fonction des paramtres dterminer dterminer :
D
K ,
i
A ,
i
B .
On identifiera les coefficients ceux de lquation caractristique dsire (pour le systme modle) et, de faon plus
prcise, ceux dcoulant de lexpression : ) 1 ( ) 1 )( 1 )( 1 (
1 1
3
1
1
1
1

z z z z z z z z
n
L o
1
z et
1
z sont les
ples dominants (correspondant un 2nd ordre pseudo-oscillant puisque complexes conjugus) et
3
z ,
4
z , ...,
n
z , des
ples que lon doit rendre ngligeables de faon que le systme (boucl) se comporte comme un systme du 2nd ordre.
On pourra prendre par exemple : 0
4 3
= = = =
n
z z z L .

Exemple

Reprenons le schma classique de rglage :

+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k
H z ( )
y
c
k
y
k

) (t y
c
) (t y
+
-
e
k
u
k
C z ( )
) (t e

) (
0
p B ) ( p G
A
E/S analogiques Systme quivalent mais avec E/S dcrites aux seuls instants d'chantillonnage

avec : [ ]

= =

p
p G
Z z p G p B Z z G
A
A
) (
) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
0
. La cadence dchantillonnage est T.

Dans cet exemple : T = 1 s,
) 1 (
) (
+
=
p p
K
p G
A
.
Synthse du correcteur C z ( ) : on dsire que le systme (boucl) se comporte comme un systme du 2nd ordre ayant :
1. Une frquence propre du systme non amorti de : Hz f
n
n
1 . 0
2
= =

.
2. Un coefficient damortissement de : 5 . 0 = .
3. Une erreur statique de vitesse nulle : 0 =
v
e .
On demande de calculer alors lerreur statique dacclration
a
e . Modifier le rseau correcteur pour avoir
a
e = 0.5.

) 368 . 0 1 ( ) 1 (
) 718 . 0 1 (
368 . 0
) 1 (
1
) 1 ( ) (
1 1
1 1
2
1


+
=

+
=
z z
z z
K
p p
Z z K z G . La mthode de Zdan conduit
synthtiser le correcteur ) (z C de telle sorte quil doive :

1. Compenser le ple 368 . 0
0
= z et le zro 718 . 0
0
= z compensables de ) (z G .
2. Possder 1 intgration, cest--dire le terme
1
1
1

z

(comme ) (z G possde dj 1 intgration , ) ( ) ( z G z C comporte au total 2 intgrations, permettant ainsi dannuler
v
e ).
3. Comporter un gain
D
K et 2 paramtres
1
A et
1
B , car 2 spcifications (amortissement, frquence propre)

Lexpression de ) (z C est donc :
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
1
718 . 0 1
368 . 0 1
) (

+
+
+

=
z B
z A
z z
z
K z C
D
do :

) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) ( ) (
1
1
2 1
1
1
1


+
+
=
z B z
z A z
k z G z C avec :
D
K K k 368 . 0 = .

Lquation caractristique (quation dcrivant la stabilit du SB) est : 0 ) ( ) ( 1 ) ( = + = z G z C z Q soit :
0 ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
1
1
1 1
1
2 1
= + + + =

z A z k z B z z Q .

Lquation caractristique dsire (pour le systme modle) a pour expression :
0 ) 1 )( 1 )( 1 (
1
3
1
1
1
1
=

z z z z z z .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 6
Si lon prend 0
3
= z , on doit identifier les coefficients des 2 membres de lquation suivante :

2
1 1
1
1 1
3
1
2
1 1
1
1
) ( 1 ) 2 1 ( ) 2 ( 1

+ + = + + + + + z z z z z z z B z kA B z k B
do :

+ = +
= +
=
) ( 2
2 1
0
1 1 1
1 1 1 1
1
z z k B
z z kA B
B

+ =
= +
1 1 1
1 1
1
2
kA z z
k z z

1 1
, z z : ples dominants

Calcul de
1
z et
1
z

628 . 0 2 = =
n n
f
5 . 0 sin = =

0
Re p
Im p

1
p

ples dominants analogiques :
p
j p p =
1 1
, avec :

= =
= =
544 . 0 1
314 . 0
2


n p
n

544 . 0 314 . 0
1
j j p
p
+ = + =

544 . 0 314 . 0
1
1
j T p
e e e z

= = not : rd e z
544 . 0 314 . 0
1

= ;
2 31 314 . 0
1

= e z ;
do : 22 . 1 2 31 cos 2
314 . 0
1 1
= = +

e z z et 534 . 0
628 . 0
1 1
= =

e z z .

Tous calculs faits, on a :

=
=
=
598 . 0
780 . 0
0
1
1
A
k
B


do :

) 718 . 0 1 )( 1 (
) 598 . 0 1 )( 368 . 0 1 (
) (
1 1
1 1


+

=
z z
z z
K z C
D
avec :
K
k
K
D
368 . 0
=

et :

2 1
1 1
) 1 (
) 598 . 0 1 (
) ( ) (

=
z
z z
k z G z C avec : 780 . 0 = k . ) (z C est causal.
Si ) (z C tait non causal, on peut inclure dans ) (z C n termes dintgration supplmentaires
( )
n
z 1
1

jusqu le rendre causal.



Calcul de lerreur statique dacclration
a
e

Pour une consigne dacclration :
2
) (
2
t
t y
c
= , lerreur statique dacclration scrit :
a
a
K
e
1
= avec :

) ( ) (
) 1 (
lim
2
2 1
1
z G z C
T
z
K
z
a

=
do : 18 . 3 =
a
e .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 7
On veut modifier le rseau correcteur de faon que cette erreur soit ramene la valeur 0.5. Cette spcification
supplmentaire impose dintroduire un paramtre supplmentaire dans ) (z C .
Si lon impose aux ples autres que les 2 ples dominants, de se situer lorigine, on pourra vrifier que le rseau
correcteur :

2
2
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
1
718 . 0 1
368 . 0 1
) (

+ +
+
+

=
z B z B
z A
z z
z
K z C
D

ne permet pas de satisfaire la condition sur lerreur dacclration car lidentification des coefficients conduit :
0
2 1
= = B B .

Par contre, avec le rseau :

1
1
2
2
1
1
1 1
1
1
1
1
1
718 . 0 1
368 . 0 1
) (


+
+ +
+

=
z B
z A z A
z z
z
K z C
D

on obtient par identification :

= +
= +
= +
22 . 1 2
534 . 0 2 1
0
1
1 1
2 1
k B
kA B
kA B


La 4me relation concernant la constante derreur dacclration scrit :

1
2 1
1
1
2
B
A A
k K
a
+
+ +
= =
On parvient ainsi lexpression du rseau correcteur :

1
2 1
1 1
1
843 . 0 1
519 . 0 326 . 1 1
1
1
718 . 0 1
368 . 0 1
) (


+
+

=
z
z z
z z
z
K z C
D

do :

) 843 . 0 1 ( ) 1 (
) 519 . 0 326 . 1 1 (
) ( ) (
1 2 1
2 1 1



+
=
z z
z z z
k z G z C avec : 623 . 1 = k .

5. Mthode de placement des ples

Exemple

Un processus du 2nd ordre, damortissement = 0.1 trop faible et de pulsation propre naturelle
n
= 0.7 rd/s doit tre
rgul. Son gain statique est 1.
On dsire, pour le systme rgul (Boucle Ferme), une erreur statique de position
p
e nulle (lentre est un chelon).
De plus, le modle du systme rgul doit tre du 2nd ordre, bien amorti ( = 0.8).

Choisissons tout dabord T. On peut esprer doubler
n
. On aura donc
n
= 1.4 rd/s.
Choisissons T tel que T
n
= 1 ( T
n
= 0.5).
Le processus ) (z G s'crit :
( )( )
0 1
2
0
1
*
1 1
0
1
) (
a z a z
z z
b
z z z z
z z
b z G
+ +

=


= o
*
1
z est le conjugu de
1
z .
avec
1
b = 0.12;
0
z = -0.967;
*
1 1
, z z = 0.835 j 0.456.
Pour satisfaire le cahier des charges, le correcteur ) (z C doit possder les proprits suivantes :
- compenser les ples et le zro de ) (z G
- placer une intgration en Boucle Ouverte
- conduire un 2nd ordre en Boucle Ferme, donc possder un ple de contrle = z
- rgler lamortissement de la Boucle Ferme, donc possder un paramtre de gain ajustable.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 8
Donc
( )( )

=
z z
K
z z
z z z z
z C
1 ) (
) )( (
) (
0
*
1 1
. K et sont les 2 paramtres de rglage calculer.
Calculons la Fonction de Transfert en Boucle Ferme :
( ) ( )
1
2
1
1 ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
b K z z
b K
z G z C
z G z C
z H
+ + +
=
+
=

.
On constate que le gain statique ) 1 ( = z H est bien gal 1 et que ) (z H est du 2nd ordre.
Les abaques du 2nd ordre permettent de dterminer les coefficients du dnominateur pour avoir = 0.8 avec T
n
= 1.
On trouve : 7 . 0 ) 1 ( = + et 17 . 0
1
= + b K . On en tire : 3 . 0 = et 92 . 3
47 . 0
1
= =
b
K .
Le correcteur ) (z C s'crit donc :
( )( ) ) (
) (
29 . 0 267 . 1 1
951 . 0 67 . 1
92 . 3 ) (
2
2
z E
z U
z z z
z z
z C =
+ +
+
= .
On constate un excellente rgulation en Boucle Ferme avec un dpassement de 1.6 %.
Le degr du numrateur de ) (z H est infrieur de 2 units au degr de son dnominateur, ceci entrane un retard de 2
pas pour la rponse lchelon.


6. Synthse dun systme rponse pile

Dfinition

Un systme est dit rponse pile (deadbeat response), lorsque la sortie atteint son rgime dfinitif, pour une entre
type donne, en un nombre fini (m) dchantillons.

+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k
H z ( )
y
c
k
y
k

) (t y
c
) (t y
+
-
e
k
u
k
C z ( )
) (t e

) (
0
p B ) ( p G
A
E/S analogiques Systme quivalent mais avec E/S dcrites aux seuls instants d'chantillonnage


) (t y
c
tant un polynme en t, on veut que ) (t y soit identique ) (t y
c
pour mT t (T est la priode dchantillonnage).

La FT du SB possde un nombre fini de termes :
0 1
0
1
1
1
1
) (
a a
z a z a
z H
n
n
n
+ + +
+ + +
=

L
L

L'erreur de position ) (kT e
p
est annule en un nombre fini n de coups.

Conditions que doit satisfaire un systme pour tre rponse pile

) ( p G
A
doit notamment satisfaire les conditions suivantes :
Si n est le degr du polynme ) (t y
c
, ) ( p G
A
doit comporter au moins n intgrations ( n facteurs
p
1
).
Il ne faut pas que ) ( p G
A
ait des ples partie relle identique distants les uns des autres de
T
j
2
( entier).
La discrtisation de ) ( ) ( ) (
0
p G p B p G
A
= ne permet pas dans ce cas une description, mme qualitative, correcte du systme. Ce phnomne
est interprt, dans la Reprsentation dEtat des systmes, comme une perte de commandabilit et dobservabilit par discrtisation.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 9
7 ANNEXE. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

1. Synthse de la loi de commande (pour systmes non compensables )

Les structures des correcteurs numriques

Le schma classique de rgulation suivant peut tre gnralis :


+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k


En effet, on peut envisager le schma de rgulation suivant dont le schma prcdent nest quune structure particulire:


+
-
y
c
k

e
k
u
k
G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k
T z ( )
S z ( )
) ( / 1 z R


Le correcteur classique ) (z C est alors distribu sur les FTs ) (z R , ) (z S et ) (z T qui sont des polynmes en z
dterminer.
Le correcteur classique
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
z R
z S
z Y z Y
z U
z C
c
=

= est un cas particulier de la structure plus gnrale ci-dessus,


quand on fait ) ( ) ( z T z S = .

La synthse

Soit

=
=
=
n
i
i
i
m
i
i
i
z b
z a
z G
0
0
) ( avec m n pour que ) (z G soit ralisable ( causal).

La mthode de compensation par ) (z C des ples et des zros de ) (z G ne peut tre applique directement quel que
soit le processus contrler. De faon gnrale, pour contrler un processus (synthtiser le correcteur), dune part on
peut avoir gnraliser la structure de rgulation laide des blocs correcteurs ) (z R , ) (z S et ) (z T et dautre part,
on distingue plusieurs catgories de processus ) (z G contrler. ) (z G peut tre class suivant 3 types de processus :

Les processus dnomms de type
1
P sont les plus faciles rguler :

Leurs zros sont stables ( de module < 1), donc compensables.
Ils sont tels que : 1 0 m n .

Les processus de type
2
P :

Leurs zros sont stables.
Ils sont tels que : 2 m n .
Les processus retard pur sont du type
2
P .

Les processus de type
3
P , les plus difficiles contrler :

Certains de leurs zros sont instables et donc, non compensables.
En outre, la diffrence de degr entre numrateur et dnominateur est quelconque : m n
( ) (z G causal pour tre contrlable en temps rel).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 10
2. Rgulation dun processus de type
1
P

2.1. Prcision statique parfaite en position recherche (entre de consigne : chelon)

Schma de rglage (ici schma classique par ex. ou schma plus gnral)


+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k


=
=
=
n
i
i
i
m
i
i
i
z b
z a
z G
0
0
) ( avec : 1 0 m n et zros de ) (z G stables.

On sait que la prcision statique de position est parfaite si la Boucle Ouverte prsente au moins une intgration.

On simpose
1
) ( ) (

=
z
K
z G z C (mthode de synthse par la Boucle Ouverte), do :
) (
1
1
) (
z G z
K
z C

=

) (z C nest ralisable que si : 1 0 m n , ce qui est le cas pour un processus de type
1
P .

La Fonction de Transfert en Boucle Ferme (FTBF) est :
) 1 ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
K z
K
z G z C
z G z C
z Y
z Y
z H
c

=
+
= =

Avec la structure de rgulation plus gnrale impliquant les FTs ) (z R , ) (z S et ) (z T , on aurait :

1 ) ( ) (
) ( ) 1 (
) (
1
) (
= =

= =
z T z S
K
z G z
z C
z R


Le gain statique de ) (z H vaut ) 1 ( H : il est gal 1 K
) (z H nest stable que si : 1 1 1 < < K , soit : 2 0 < < K .
Le choix de K dtermine la forme du transitoire de la rponse indicielle :
. Si : 2 1 < < K : le ple est ngatif, la rponse prsente des oscillations alternes (cf.tables:
k
k TZ
a
a z

+

) (
1 1
).

. Si : 1 0 < < K : le ple positif assure une monte douce .
. Si : 1 = K : la FTBF s'crit alors :
1
) (

= z z H . L'chelon dentre est recopi intgralement mais
avec 1 pas de retard. On a une rponse pile (en 1 coup).

Les figures suivantes montrent les rsultats obtenus, indpendant du processus ) (z G pourvu qu'il rponde aux
conditions imposes pour la ralisabilit de ) (z C . La rponse une rampe (unitaire) montre lerreur de tranage
( erreur constante)
K
T
kT e e
v v
= = =

) ( .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 11
2
1.5
1
0.5
0
0
K = 0.5
K = 1.5
K = 1
kT
1 2 4 6 8 10
y

10
8
6
4
2
0
kT
1 2 4 6 8 10
0
K = 0.5
K = 1
K = 1.5
y
Rampe unitaire

Rponse indicielle unitaire Rponse une rampe unitaire

2.2. Prcision statique parfaite en vitesse recherche (entre de consigne : rampe)

On impose la Boucle Ouverte de possder alors une double intgration (on sait cependant quaccrotre la prcision
dun systme peut nuire sa stabilit). On va essayer C z G z
K
z
( ) ( )
( )
=
1
2
qui donne en Boucle Ferme
H z
K
z z K
( )
( )
=
+ +
2
2 1
. Le polynme caractristique permettant dtudier la stabilit de la BF H z ( ) est :
Q z z z K a z a z a ( ) = + + = + +
2
2
2
1 0
2 1



On voit que la BF H z ( ) est alors toujours instable, le critre de Jury le prouvant immdiatement :

Q K
Q K
a a K K
( )
( )
1 1 0
1 0 4
1 1 2 0
0 2
> >
> >
< + < < <



On devine quune correction classique par avance de phase (plus gnrale quun correcteur PD) que lon obtient par
adjonction d'un zro en Boucle Ouverte pourra stabiliser le Systme Boucl.
On va prendre : C z G z
K z z
z
( ) ( )
( )
( )
=

0
2
1

Un drivateur pur z
0
= 1 supprimerait un intgrateur.
Pour l'avance de phase on peut prendre ( ) z z
0
plutt que
( ) z z
z

0
car
( ) z 1
2
au dnominateur assure la causalit de C z G z ( ) ( ) .

Ceci donne : H z
Y z
Y z
K z z
z K z Kz
c
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
= =

+ +
0
2
0
2 1


. Le gain statique H z ( ) = 1 est gal 1 K et z
0
.
. Le Systme Boucl est stable (critre de Jury) si : 0 1
0
< < z et 0
4
1
0
< <
+
K
z
.
. Le choix de K et de z
0
va dterminer la rponse du transitoire.

Remarque :
Si on dsirait rduire lerreur dun systme et non lannuler, on peut utiliser de la mme faon un correcteur retard de phase
z
z z
0
(avec z
0
1 <
pour stabilit du correcteur), plus gnral quun correcteur de type PI.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 12
2.2.1. K = 2 et z K
0
1 05 = = / . constitue un couple remarquable

En effet, car alors : H z z z z z ( ) ( ) = =
2 1 2
2 1 2

(Rponse Impulsionnelle Finie).
Dterminons dans ce cas la rponse la rampe unitaire dont la forme expanse est: Y z z z z
c
( ) = + + + +

0 1 2 3
1 2 3
L
On a alors : Y z H z Y z z z z
c
( ) ( ) ( ) = = + + +

2 3 4
2 3 4
L

La sortie Y z ( ) reprsente la rampe dentre prive de ses 2 1
ers
chantillons. La consigne est donc rattrape en 2
coups.

10
8
6
4
2
0
kT
1 2 4 6 8 10
0
K = 2.4
K = 2
K = 1.35
y
Rampe unitaire

2
1.5
1
0.5
0
0
K = 1.35
K = 2.4
K = 2
kT
1 2 4 6 8 10
y

Rponse une rampe unitaire Rponse indicielle unitaire

Le couple ( K = 2 , z
0
05 = . ) constitue la condition de rponse pile.
On peut donner une analogie de la rponse pile dans le domaine animal : un canard bat rapidement de ses courtes ailes et se pose plutt brutalement
sur la mare; un hron, au contraire, sait donner au bon moment les deux ou trois coups d'ailes puissants et prcis qui le font atterrir vitesse nulle avec
lgance. Le hron atteint la rponse pile , pas le canard.

On voit que la correction, bonne pour une rampe, conduit de forts dpassements (~ 100%) pour une consigne en
chelon.

2.2.2. Autres choix pour K et z
0


Pour K > 2 la rponse l'chelon prsente des oscillations qui peuvent tre dangereuses.
Pour K < 2 la rponse est bien amortie. H z ( ) est un systme du 2nd ordre. Choisissons un coefficient
damortissement = 085 . et
n
T = 1. Les abaques du 2nd ordre permettent alors de trouver les coefficients du
dnominateur de H z ( ) .
K = 2 0 65 . et 1 015
0
= Kz . d'o on dduit K = 135 . et z
0
0 63 = . ce qui permet de calculer
dfinitivement le correcteur : C z
G z
z
z z
( )
( )
. .
=

+
1 165 104
2 1
2
qui est ralisable.
La rponse la rampe est trs bonne, par contre le dpassement dchelon est de 35 %. Ce dpassement est d la
prsence du zro z
0
0 63 = . . Les ples de H z ( ) sont : 0 325 0 209 . . j , langle est de 65, le dpassement
constat tait donc prvisible (cf. abaques du 2nd ordre).

2.3. Prcision statique parfaite dacclration recherche (entre de consigne : parabole)

La Boucle Ouverte doit donc prsenter une triple intgration, et pour des raisons de stabilit avoir aussi des zros au
numrateur.
Choisissons
( )
3
2
1
) ( ) (

+ +
=
z
b az z
K z G z C . On peut tablir les rsultats suivants :
. Les coefficients autorisant une rponse pile sont : 3 = K , 1 = a , 33 . 0 = b .
La FTBF est alors :
3 2 1
3 3 ) (

+ = z z z z H .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 13
3. Rgulation dun processus de type
2
P

Schma de rglage (ici schma classique par ex. ou schma plus gnral)


+
-
y
c
k

e
k
u
k
C z ( ) G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k


=
=
=
n
i
i
i
m
i
i
i
z b
z a
z G
0
0
) ( avec : 2 m n et zros de ) (z G stables.

Lorsque le degr du numrateur de ) (z G diffre de celui du dnominateur de plus dune unit, c'est le cas notamment
des processus retard pur, la mise en oeuvre du correcteur ) (z C impose, pour des raisons de faisabilit, d'autres
mthodes. Le principe reste celui du placement-compensation des ples pour atteindre un modle du 2nd ordre ) (z H
impos. Toutefois ) (z H ne sera pas entirement libre, il comportera les retards (
1
z ) ncessaires la faisabilit de
) (z C .

Exemple
Soit le processus contrler :
01 . 0 15 . 0 6 . 0
1
) (
2 3
+
=
z z z
z G .
Le correcteur ) (z C est : ( )
) ( ) (
) (
01 . 0 15 . 0 6 . 0
) ( 1
) (
) (
1
) (
2 3
z N z D
z N
z z z
z H
z H
z G
z C

+ =

= en
appelant
) (
) (
) (
z D
z N
z H = le modle dsir en Boucle Ferme.
On peut prendre pour ) (z H un 2nd ordre muni des retards purs ncessaires pour que ) (z D ait un degr suffisant,
soit, en notant ) (
1
z H et ) (
2
z H , 2 formes de ) (z H assurant une erreur statique de position
p
e nulle puisque leur
gain statique est 1 :

z a z a z
a a
z H
1 1
) (
0 1
2
0 1
1
+ +
+ +
= ou bien :
( )
0
0 1
2
0 1
2
0
2
1
1 1 ) (
) (
b
a a
z a z a z
b z
z H

+ +
+ +

= .
Les expressions ) (
1
z H et ) (
2
z H sont peu diffrentes.
0
b dans ) (
2
z H permet de rgler le dpassement indiciel.

4. Rgulation dun processus de type
3
P

Schma de rglage (ici schma gnral)


+
-
y
c
k

e
k
u
k
G z ( )
y
k

H z ( )
y
c
k
y
k
T z ( )
S z ( )
) ( / 1 z R


=
=
=
n
i
i
i
m
i
i
i
z b
z a
z G
0
0
) ( avec : ( m n ) quelconque (mais 0 m n ) et certains zros de ) (z G instables.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 14
La structure gnrale du systme de rgulation laide des polynmes ) (z R , ) (z S et ) (z T permet de rguler les
processus
) (
) (
) (
z A
z B
z G

= sans conditions sur les polynmes ) (z B et ) (z A et donc notamment des processus avec
zros instables.

La loi de commande est issue de la structure de lasservissement : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z Y z S z Y z T z U z R
c
= .


Le modle en Boucle Ferme quon se propose datteindre est :
) (
) (
) (
z A
z B
z H
m
m

=
On a :
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
z S z B z B z A
z B z T
z Y
z Y
z H
c
+
= = .

On cherche calculer les polynmes ) (z R , ) (z S et ) (z T pour que ) (z H soit conforme au modle impos :
) (
) (
) (
z A
z B
z H
m
m
= .

4.1. Proprits du processus ) (z G

) (
) (
) (
z A
z B
z G = . Le numrateur ) (z B donne les zros du processus. Posons :


L
L L
) )( ( ) (
) )( ( ) (
) ( ) ( ) (
1 0
1
1 1 0
z z z z K z B
z a z z z z z z B
z B z B z B
i
m
m
m
s
s i
=
+ + = =
=



On impose que le coefficient de plus haut degr de ) (z B
s
soit gal 1.
Les zros
0
z ,
1
z ... de ) (z B
s
sont intrieurs un domaine D du plan complexe ddi z. ) (z B
s
regroupe les zros
instables de ) (z B . D est inclus dans le disque unit de centre 0, mais peut aussi tre restreint de manire nemployer
que des zros bien amortis . D contient les zros compensables :


D
-1
Im z
Re z
= 0.3
1
: zros de ) (z B
s
(zros compensables)


) (z B
i
regroupe les zros instables de ) (z B . L
1 0
, z z sont situs lextrieur du domaine D et ne seront pas
compenss par le correcteur. Il s'agit notamment des zros instables.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 15
4.2. Choix du modle ) (z H


) (
) (
) (
z A
z B
z H
m
m
=

Si on rapproche ) (z H de ) (z G , il parat assez naturel de penser que ) (z H ne pourra jamais compenser les retards
intrinsques ) (z G et qui sont manifests par la diffrence des degrs des polynmes ) (z B et ) (z A . Le modle
) (z H doit tenir compte de ce fait et on doit avoir :

degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z B
m
) degr ( ) (z A ) - degr ( ) (z B ).

On rappelle que le numrateur de la Boucle Ferme est gal au numrateur de la Boucle Ouverte corrige.

Comme ) (z B
i
constitue une partie non compense de ) (z B , on doit le retrouver dans ) (z B
m
:

) ( ) ( ) ( z B z B z B
m i m
=



4.3. Proprits des polynmes R, S, T

De la structure du systme de rglage on dduit les Fonctions de Transfert suivantes :

. Pour la boucle :
- en Boucle Ouverte :
) ( ) (
) ( ) (
z R z A
z S z B

- en Boucle Ferme
) ( ) ( ) ( ) (
) (
z S z B z R z A
z B
+


. Pour lensemble :
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
z A
z B
z S z B z R z A
z B z T
m
m
=
+


Le polynme ) (z R intervient au dnominateur dans la boucle de rgulation. Son degr doit tre suffisant pour
assurer la causalit du correcteur. Les polynmes ) (z S et ) (z T sont de degr au plus gal celui de ) (z R .
) (z R compense les zros compensables du processus, contenus dans ) (z B
s
. Il assure en outre la prsence des
intgrations ncessaires pour assurer la prcision un type dentre donn. On a donc :

( ) ) ( ) ( 1 ) ( z R z B z z R
s
i
= .

) (z R est un polynme dont le coefficient du terme de plus haut degr est 1.

Le polynme ) (z T assure le couplage du systme son entre de commande, il fournit donc les zros ncessaires
pour obtenir le numrateur du modle ) (z B
m
dont une partie est dj fournie par la partie non compensable du
processus.

On choisit donc : ) ( ) ( ) (
0
z A z B z T
m
=



Le degr de ) (
0
z A nest pas arbitraire. Il doit permettre la synthse de ) (z R et ) (z S . On dmontre quon doit avoir :

degr ( ) (
0
z A ) 2 degr ( ) (z A ) - degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z B
s
) + i - 1.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 16
Le polynme ) (z S , tout comme ) (z R , est solution dune quation polynomiale dans laquelle on a remplac les
polynmes ) (z B par ) ( ) ( z B z B
s i
, ) (z B
m
par ) ( ) ( z B z B
m i
, ) (z R par ( ) ) ( ) ( 1 z R z B z
s
i
et ) (z T par
) ( ) (
0
z A z B
m
. Il vient :
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) (
0
z A
z B z B
z S z B z B z R z B z A z
z B z B z A z B
m
m i
s i s
i
s i m

=
+

.

Aprs dvidentes simplifications ) (z R et ) (z S doivent vrifier :

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
0
z A z A z S z B z R z A z
m i
i
= +

quation polynomiale connue sous le nom didentit de Bezout qui admet une solution unique pour ) (z R et ) (z S , si
les degrs de ) (z R et ) (z S sont convenables :

degr ( ) (z S ) < degr ( ) (z A ) + i
degr ( ) (z R ) = degr ( ) (
0
z A ) + degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z A ) - i

Cette 2
nde
galit, non dmontre, tant la consquence des exigences de lquation de Bezout et des exigences de
causalit du correcteur.

4.4. Marche suivre pour la synthse

Les donnes de dpart

. Le processus
) (
) (
z A
z B
.
. Le modle
) (
) (
z A
z B
m
m
de gain statique 1 avec : degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z B
m
) degr ( ) (z A ) - degr ( ) (z B )

. Le polynme ) (
0
z A tel que : degr ( ) (
0
z A ) 2 degr ( ) (z A ) - degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z B
s
) + i - 1.

. La rgion D incluant tous les zros compensables.
. Le nombre i dintgrations du correcteur.

Marche suivre

. ) (z B est partag en deux polynmes : ) ( ) ( ) ( z B z B z B
s i
= .
. ) (z B
s
contient les zros compensables, sa plus haute puissance de z a 1 pour coefficient.
. ) (z B
m
est alors choisi tel que : ) ( ) ( ) ( z B z B z B
m i m
= .

. On pose alors :
0 1
1
1
) ( r z r z r z z R
m
m
m
+ + + + =

L avec: degr ( ) (z R ) = degr ( ) (


0
z A ) + degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z A ) - i
0 1
1
1
) ( s z s z s z s z S
n
n
n
n
+ + + + =

L avec: degr ( ) (z S ) < degr ( ) (z A ) + i .



. On rsoud (par identification) : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
0
z A z A z S z B z R z A z
m i
i
= + .

Rsultats


i
s
z z R z B z R ) 1 )( ( ) ( ) ( = ; ) ( ) ( ) (
0
z A z B z T
m
= .

Loi de commande

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z Y z S z Y z T z U z R
c
= .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 17
4.5. Exemple

Un asservissement numrique de position met en oeuvre un processus analogique (moteur courant continu)
chantillonn-bloqu, de FTBO numrique :


) 37 . 0 )( 1 (
718 . 0
37 . 0 ) (

+
=
z z
z
z G .

La rgulation doit assurer une rponse indicielle prcise (asservissement de position). Le rgulateur ne doit pas
compenser le zro ngatif
0
z = -0.718 (pourtant stable) de manire ne pas introduire de ple ngatif (responsable
dune commande oscillante).

On choisit pour la BF ) (z H un modle du 2nd ordre, amorti = 0.8, de gain statique 1, qui contient le zro non
compens :


25 . 0 75 . 0
718 . 0
291 . 0 ) (
2
+
+
=
z z
z
z H .

On a donc :

1 ) ( = z B
s

) 718 . 0 ( 37 . 0 ) ( + = z z B
i

) ( ) ( ) 718 . 0 ( 291 . 0 ) ( z B z B z z B
m i m
= + = donc : 786 . 0
37 . 0
291 . 0
) ( = = z B
m
.

Cherchons maintenant le polynme ) (
0
z A qui satisfait :
degr ( ) (
0
z A ) 2 degr ( ) (z A ) - degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z B
s
) + i - 1.

On prend : z z A = ) (
0
. Alors : z z A z B z T
m
782 . 0 ) ( ) ( ) (
0
= = .

Les degrs de ) (z R et de ) (z S satisfont :
degr ( ) (z R ) = degr ( ) (
0
z A ) + degr ( ) (z A
m
) - degr ( ) (z A ) - i
degr ( ) (z S ) < degr ( ) (z A ) + i

ce qui se traduit ici par :
degr ( ) (z R ) = 1 + 2 - 2 - 0 = 1
0
) ( r z z R + =
degr ( ) (z S ) < 2
0 1
) ( s z s z S + =

L'quation de Bezout : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
0
z A z A z S z B z R z A z
m i
i
= + s'crit :
z z z s z s z r z z z 25 . 0 75 . 0 ) )( 718 . 0 ( 37 . 0 ) )( 37 . 0 )( 1 (
2 3
0 1 0
+ + + + +

dont on peut alors dduire :

0
r = 0.217

1
s = 1.089

0
s = -0.302.

Rappelons que : z z A z B z T
m
786 . 0 ) ( ) ( ) (
0
= = .

La loi de commande (algorithme) scrit :
) 1 ( 302 . 0 ) ( 089 . 1 ) ( 786 . 0 ) 1 ( 217 . 0 ) ( + + = k y k y k y k u k u
c
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. 18
Sachant que :
z z T 786 . 0 ) ( =


217 . 0
1
) (
1
+
=
z z R


302 . 0 089 . 1 ) ( = z z S

et
) 37 . 0 )( 1 (
718 . 0
37 . 0 ) (

+
=
z z
z
z G

on peut vrifier, daprs la structure de rgulation adopte, que :


25 . 0 75 . 0
718 . 0
291 . 0
) (
) (
) (
) (
2
+
+
= =
z z
z
z A
z B
z Y
z Y
m
m
c
.

5. Mthode de modle. Exemple
Exemple
Un processus analogique de Fonction de Transfert
p
e
p
5 . 0
5 1
3

+
(C
te
de temps = 5 s) est impliqu dans une boucle de
rgulation. Choisissons la priode dchantillonnage T telle que :
1 25 . 0 < <

T
, par ex. : 5 . 1 = T s.
Le retard pur de 0.5 s est infrieur un demi-pas dchantillonnage ( 2 / T ), ce qui a pour consquence que le zro
introduit dans ) (z G sera un zro stable comme nous allons le voir.

La Fonction de Transfert en z du processus est :
( )
( ) 74 . 0
43 . 0 544 . 0
) (
) (
) (

+
= =
z z
z
z A
z B
z G
.
Choisissons un correcteur
) (
) (
) (
z R
z S
z C =
(selon le schma gnral de rgulation) qui place une intgration et qui est de
type PID :
( )( )
0
0 1
2
2
1
) (
r z z
s z s z s
z C
+
+ +
=
. La Fonction de Transfert en Boucle Ferme ) (z H est :
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z D
z B z S
z R z A z B z S
z B z S
z G z C
z G z C
z H =
+
=
+
=
en posant : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z R z A z B z S z D + = .
) (z D est ncessairement du 4
me
degr cause de ) ( ) ( z R z A . Nous allons donc choisir ) (z D comme produit :
- dun terme du 2
nd
ordre amortissement = 0.8
- dun terme du 1
er
ordre qui compensera ) (z B .
- dun terme du 1
er
ordre qui servira au rglage : cet effet, on choisira le terme z (retard pur) ou ) ( z ,
tant un ple dadoucissement amortissement pas trop rapide : 0.5 < < 0.7.
On a donc :
) )( 43 . 0 )( 17 . 0 7 . 0 ( ) (
2
+ + = z z z z z D
.
Les coefficients : -0.7 et 0.17 donnent un amortissement (cf. abaques du 2nd ordre) = 0.8 pour T
n
= 1 donc
pour
n
= 0.66 rd/s.
Prenons = 0. Lidentification de ) (z D donne :
( )( ) ( ) ( )( ) ( )( ) z z z z z z z r z r z z s z s z s + + + + + + + 43 . 0 17 . 0 7 . 0 74 . 0 1 43 . 0 544 . 0
2 2
0 0
2
0 1
2
2

Aprs calculs on trouve :
0
r = 0.48;
0
s = 0;
1
s = -1.19;
2
s = 1.82.

Remarques
. ) 43 . 0 ( ) ( + = z z B est compensable.
. La mthode envisage ne permet pas de rgler les zros de ) (z H indpendamment des ples. Ceci est un fort
handicap car on ne matrise pas les dpassements indiciels.
__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 1

TD 7. Synthse des correcteurs numriques

1. Asservissement de position : Auto-focus de camra vido [voir TP]

Asservissement de position : mise au point automatique de lobjectif dune camra vido (auto-focus)

Le processus contrler (dont la sortie est la position de lobjectif) est constitu dune partie mcanique (le
dplacement de lobjectif) et dune partie lectrique (le moteur lectrique assurant le dplacement de lobjectif).
Soient : m : la masse de lobjectif (
+

*
R m )
x : sa position sur laxe optique, par rapport sa position dquilibre
f : la force applique lobjectif laide dun moteur lectrique
k : la raideur du ressort de rappel (coefficient de frottement lastique) solidaire de lobjectif (
+

*
R k )
a : le coefficient de frottement visqueux de lobjectif lors de son dplacement (
+

*
R a )

c
x : la consigne de position, calcule partir de lcho dune mission infrarouge vitesse constante

On a le modle suivant pour la partie mobile de loptique (processus mcanique, dentre ) (t f et de sortie ) (t x ) :


k
a f(t) m
x(t)
x
0
x
0
: position d'quilibre

Le schma fonctionnel de la commande de la position de lobjectif est la suivante :


Processus
mcanique
Afficheur
Processus
lectrique
Position de l'objectif
) ( p G
m
) ( p G
e
) ( p A ) (t x
c
) (t f
Consigne de position

) (t x
) (t v
Processus

Lafficheur convertit la consigne de position en une tension de commande ) (t v destine au moteur lectrique.

On donne : A p A = ) ( ( R A )

p
G
p G
e
+
=
1
) (
0
( R
0
G ;
+

*
R )

Modlisation du processus
1. En crivant, laide de la Relation Fondamentale de la Dynamique, lquation diffrentielle rgissant le processus
mcanique, et en utilisant la Transformation de Laplace en considrant les Conditions Initiales nulles, dterminer la
Fonction de Transfert du processus mcanique :
) (
) (
) (
p F
p X
p G
m
=
o : ) ( p X et ) ( p F reprsentent les Transformes de Laplace respectives de ) (t x et ) (t f .
2. A laide du critre de Routh, dire si le processus ) ( p G
m
est stable.

Commande analogique non asservie

On note ) ( p G
a
lensemble du processus contrler : ) ( ) ( ) ( ) ( p G p G p A p G
m e a
=
On souhaite contrler le processus ) ( p G
a
sans asservissement :


Contrleur
Position de l'objectif
) (t x
c
Consigne de position

) (t x
Processus
K ) ( p G
a

3. A laide du th. de la valeur finale, dterminer la valeur du paramtre rel K du contrleur de telle sorte que la
prcision statique soit parfaite (erreur ) ( ) ( ) ( t x t x t e
c
= nulle = t ) pour une consigne en position ) ( ) ( t t x
c
= .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 2
Dans toute la suite du problme, le rglage est ralis tel que
0
G A k = et, en outre, on ngligera la masse m de
lobjectif, conduisant au total une forme simplifie de ) ( p G
a
:
p p
p G
a
+ +
=
1
1
1
1
) (
en posant :
k
a
=
On utilisera exclusivement lexpression numrique de ) ( p G
a
:
( )( ) p p
p G
a
+ +
=
1 1
1
) ( ( s 2 = , s 1 = )

Asservissement analogique de position
Afin de prendre en compte et contrer dventuelles perturbations affectant la position de lobjectif, une commande
asservie est prfre la commande aveugle prcdente :


+
-
analogique
Processus
analogique
) ( p D
a
Contrleur
Position de l'objectif
) (t x
c
Consigne de position
) (t x
) (t e

) ( p G
a

4. Sans correcteur ( 1 ) ( = p D
a
), dterminer, en saidant du critre de Routh, si le Systme Boucl est stable.
5. Toujours sans correcteur, dterminer
p
e , lerreur statique unitaire de position du Systme Boucl.
6. Avec
p
d
p D
a
0
) ( =
, donner, laide du critre de Routh, la condition sur le paramtre rel
0
d tel que le Systme
Boucl corrig soit stable.
7. Avec le correcteur ) ( p D
a
prcdent tel que
0
d vrifie la condition de stabilit du Systme Boucl corrig,
dterminer
p
e , la nouvelle erreur statique unitaire de position du Systme Boucl corrig.

Asservissement numrique de position
Le domaine de frquences relativement faible de lasservissement (la vibration de lobjectif ne dpasse pas quelques
Hz) autorise une commande chantillonne, la cadence s T 7 . 0 = : (on rappelle :
p
e
p B
pT

=
1
) (
0
)
On donnera tous les rsultats numriquement. ( s 2 = , s 1 = ) 7 . 0 =

T
e et 5 . 0 =

T
e


Bloqueur
+
-
numrique
Processus
analogique
Contrleur
Position de l'objectif
) (t x
c
Consigne de position
) (t x
) (t e

B p
0
( )
d'ordre 0
) (
*
t u
) (z D
) (
*
t e
) ( p G
a

8. Sans correcteur ( 1 ) ( = z D ), dterminer lexpression numrique de la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte
sous la forme suivante :
0 1
2
2
0 1
b z b z b
a z a
+ +
+
o
0 1 2 0 1
, , , , b b b a a sont des coefficients numriques.
9. Sans correcteur, dterminer, en saidant du critre de Jury, si le Systme Boucl est stable.
10. Toujours sans correcteur, dterminer
p
e , lerreur statique unitaire de position du Systme Boucl.
11. Avec
1
1
1
) (

=
z
d
z D
, donner, laide du critre de Jury, la condition sur le paramtre rel
1
d tel que le Systme
Boucl corrig soit stable.
12. Avec le correcteur ) (z D prcdent tel que
1
d vrifie la condition de stabilit du Systme Boucl corrig,
dterminer
p
e , la nouvelle erreur statique unitaire de position du Systme Boucl corrig.
13. On choisit maintenant ) (z D par la mthode de compensation des ples et des zros de la Boucle Ouverte.
Dterminer lexpression du correcteur ) (z D tel que la correction puisse se faire en ligne ( en Temps Rel).
14. Comment dterminer ses coefficients.
15. On choisit enfin ) (z D par la mthode de modle, cest--dire tel que la FTBF corrige gale le modle :
2
1
) (
2
+
=
z
z H
(rponse pile en 2 coups). Dterminer le contrleur ) (z D correspondant.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 3
TD 7 ANNEXE. Synthse des correcteurs numriques

1. Correction dun systme numrique instable [voir TP]
Soit la rgulation numrique suivante :


+
-
y(kT) C(z) G(z) y (kT)
c
Contrleur
numrique
Processus
numrique
y(kT) H(z) y (kT)
c
Systme
numrique
Figure 1
e(kT) u(kT)


Le processus G(z) contrler peut tre :
- soit naturellement numrique :
les Entres/Sorties (E/S) y
c
(kT) et y(kT) sont alors numriques.


+
-
Processus
numrique
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


) ( z Y
c
) (z E ) (z U
) (z G
y (kT)
c
y(kT)
u(kT) e(kT)
) (z Y


- soit numris partir d'un processus analogique G
a
(p) : (le processus analogique est alors chantillonn la priode T)

les E/S sont alors analogiques et les signaux y
c
(kT) et y(kT) sont les observations discrtes aux
instants dchantillonnage des signaux analogiques y
c
(t) et y(t).
Le processus numris G(z) est obtenu partir du processus analogique G
a
(p) par la relation :

[ ]


= =

p
p G
Z z p G
p
e
Z p G p B Z z G
a
a
pT
a
) (
) 1 ( ) (
1
) ( ) ( ) (
1
0


en faisant intervenir le bloqueur dordre 0 B p
0
( ) car un processus analogique (dont le rendement est
< 1) doit tre attaqu par un signal possdant de lnergie (ce qui nest pas le cas dun signal
chantillonn). Le bloqueur a pour rle de confrer de lnergie ce dernier en linterpolant).


+
-
Processus
continu
Contrleur
numrique
Correcteur
C z ( )


v t ( )
Bloqueur
d'ordre 0
B p
0
( )
) ( z Y
c
) (z E ) (z U ) ( p V
) ( p G
a
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
z G B p G p B Z z G
a a
= =
y (kT)
c
y(kT)
u(kT) e(kT)
) (z Y
Processus analogique numris


Que le processus contrler soit naturellement numrique ou obtenu par chantillonnage dun processus
analogique, le formalisme est identique et reprsent la figure 1.

Dans le cas de lexercice, le processus numrique est numris partir d'un processus analogique G
a
(p) :

G p
A
p p
A
s
a
( )
( )
=
+
=
= 1
10
100
chantillonn la priode dchantillonnage T s = 1 .
On obtient aprs calcul :
) (
) 1 (
) 1 )( 1 (
) (
) (
/
1 1
1 1



+ =
+ =
=

+
=



T
T
e
z z
z z A
z G
T

ce qui donne numriquement :
G z
z
z z
( )
. .
( )( . )
=
+

00498 00497
1 09900

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 4
1. En l'absence de contrleur ( de correcteur), dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du
Systme Boucl (SB) un chelon unit : y
c
(kT) = (kT). Conclusions ?
2. Afin de stabiliser le Systme Boucl, on programme le contrleur numrique de 2 faons :
2.1. On utilise pour C(z) un correcteur numrique standard.
a) Choisir le type de correcteur ncessaire.
b) Calculer ses coefficients de telle sorte que le SB soit stable (dtermination numrique).
c) Dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du SB ainsi rgl un chelon unit.
d) Vrifier que l'erreur statique de position
( ) e
k
y kT y kT
p c
=

lim ( ) ( )
est bien nulle (du fait de
la prsence d'un intgrateur dans la Boucle Ouverte (BO)).
e) Vrifier, daprs lallure de la rponse indicielle compare celle du 1. stabilis en faisant 1 = A ,
que le SB est aussi plus rapide grce au type de correction effectue.
2.2. On utilise pour C(z) un correcteur plus gnral que le prcdent, dtermin par la mthode de
compensation des ples et des zros de G(z).
a) Choisir la forme du correcteur ncessaire.

2. Correction dun systme numrique imprcis [voir TP]
On considre nouveau l asservissement de la figure 1.

On donne :
0 9900 . 0 1
0497 . 0 0498 . 0 0
9900 . 0
0497 . 0 0498 . 0
) (
2 1 0
2 1 0
2
2
1
1
0
0
2
2
1
1
0
0
2
avec
= = =
= = =
+ +
+ +
=

+
=


B B B
A A A
z B z B z B
z A z A z A
z z
z
z G


1. En l'absence de contrleur ( de correcteur), dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du
Systme Boucl (SB) un chelon unit : y
c
(kT) = (kT). Conclusions ?
Dterminer lerreur statique absolue unitaire de position
( ) e
k
y kT y kT
p c
=

lim ( ) ( )
du SB.
2. Afin de rendre le SB parfaitement prcis en position, on programme le contrleur numrique de 2 faons :
2.1. On utilise pour C(z) un correcteur numrique standard.
a) Choisir le type de correcteur ncessaire.
b) Calculer ses coefficients de telle sorte que le SB soit stable (dtermination numrique).
c) Dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du SB ainsi rgl un chelon unit.
d) Vrifier que l'erreur statique de position est bien annulle par le correcteur.

2.2. On utilise pour C(z) un correcteur plus gnral que le prcdent, dtermin par la mthode de
compensation des ples et des zros de G(z).
a) Choisir la forme du correcteur ncessaire.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 5
3. Correction dun systme numrique lent
On considre nouveau l asservissement de la figure 1.

On donne :
0 9900 . 0 1
0497 . 0 0498 . 0 0
9900 . 0
0497 . 0 0498 . 0
) (
2 1 0
2 1 0
2
2
1
1
0
0
2
2
1
1
0
0
2
avec
= = =
= = =
+ +
+ +
=

+
=


B B B
A A A
z B z B z B
z A z A z A
z z
z
z G


1. En l'absence de contrleur ( de correcteur), dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du
Systme B1oucl (SB) un chelon unit : y
c
(kT) = (kT). Conclusions ?

2. Afin daccrotre la rapidit du SB, on programme le contrleur numrique de 2 faons :
2.1. On utilise pour C(z) un correcteur numrique standard.
a) Choisir le type de correcteur ncessaire.
b) Calculer ses coefficients de telle sorte que le SB soit stable (dtermination numrique).
c) Dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du SB ainsi rgl un chelon unit.
d) Vrifier que le SB corrig est plus rapide quavant correction.

2.2. On utilise pour C(z) un correcteur plus gnral que le prcdent, dtermin par la mthode de
compensation des ples et des zros de G(z).
a) Choisir la forme du correcteur ncessaire.

4. Correction dun systme numrique instable et imprcis
On considre nouveau l asservissement de la figure 1. Le processus numrique G(z) est obtenu par
chantillonnage, la cadence (trop lente) T s = 2 dun processus analogique :
G p
A
p
A
s
a
( ) =
+
=
= 1
2
1

On obtient : G z
A e
z e
T
T
( )
( )
/
/
=

ce qui donne numriquement :


1353 . 0
7293 . 1
) (

=
z
z G


0 1353 . 0 1
0 7293 . 1 0
1353 . 0
7293 . 1
) (
2 1 0
2 1 0
2
2
1
1
0
0
2
2
1
1
0
0
avec
= = =
= = =
+ +
+ +
=

=


B B B
A A A
z B z B z B
z A z A z A
z
z G


1. En l'absence de contrleur ( de correcteur), dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du
Systme Boucl (SB) un chelon unit : y
c
(kT) = (kT). Conclusions ?

2. Afin dune part de stabiliser le SB ainsi que dannuler son erreur statique de position

( ) e
k
y kT y kT
p c
=

lim ( ) ( )
, on programme le contrleur numrique de 2 faons :

2.1. On utilise pour C(z) un correcteur numrique standard.
a) Choisir le type de correcteur ncessaire.
b) Calculer ses coefficients de telle sorte que le SB soit stable (dtermination numrique).
c) Dterminer et tracer par calculateur la rponse y(kT) du SB ainsi rgl un chelon unit.
d) Vrifier que l'erreur statique de position est bien annulle par le correcteur.
e) Vrifier que le SB corrig est plus rapide quavant correction.

2.2. On utilise pour C(z) un correcteur plus gnral que le prcdent, dtermin par la mthode de
compensation des ples et des zros de G(z).
a) Choisir la forme du correcteur ncessaire.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 6
Rappels

G(p)
+
-
Numrisation
+
-
B (p)
0
G(p)
Correction
F(z) = D(z)H(z)
+
-
Processus analogique Processus ana. numris Processus ana. numris
Asservissement analogique Asservissement analogique chantillonn Asservissement analogique chantillonn
(L'asservissement serait numrique si le processus tait numrique
H(z) = Z[B (p) G(p)] = (1-z ) Z[G(p) / p]
0
-1
x(t) y(t) x(t)
de l'asservissement
numrique
y(t)
x(t) y(t)
(t)
(t) (kT)
(t) (kT)
D(z) H(z)
les E/S seraient TD, il ny aurait ni chantillonneur ni bloqueur)
T : priode d'chantillonnage
H(z)

+
-
Asservissement num. quivalent
(Le processus est numrique ou
x(kT)
y(kT)
(kT)
F(z)
numris. Les E/S sont TD)

Soit F z D z H z ( ) ( ) ( ) = la FTBO de lasservissement et =
+
F z
F z
F z
( )
( )
( ) 1
la FTBF de lasservissement.

Critre de Jury
Stabilit de F'(z) Polynme caractristique : Q(z) = 1+ F(z) = 0

Q z a z a z a z a
n
n
n
n
( ) ... = + + + + =


1
1
1 0
0 ( a
n
> 0) (n entier > 0) (les coefficients a
i
sont rels)

) (z F stable ssi
*
: 1. a a
n
>
0
(
*
ssi si et seulement si)

et 2. Q z
z
( )
=
>
1
0

et 3. Q z
z
( )
=
>
1
0 si n pair
Q z
z
( )
=
<
1
0 si n impair

et si n 3: 4. { (n - 2) sous-conditions (n 3) : (si n < 3, la condition 4. est inexistante)

4.
b b b
a a
a a
k n k
c c c
b b
b b
k n k
q q q
p p
p p
k k
n k
n n k
k
n k
n n k
k
k
k
k

+
> = = =
> = = =
> = = =

1 0
1
0 1
2 0
1 2
0 1
2 0
3 2
0 1
1 0
2 0
2 0
avec : et
et
avec : et
et jusqu' :
avec : et
...


Erreurs statiques absolues ( entres unitaires) du SB (kT) pour k :
- Position :

p
p
K
=
+
1
1
avec :
K F z
p
z
=

lim ( )
1

- Vitesse :

v
v
K
=
1
avec :
K
z F z
T
v
z
=

lim
( ) ( )
1
1
1

- Acclration :

a
a
K
=
1
avec :
K
z
T
F z
a
z
=

lim
( )
( )
1
1 2
2
1


Correcteurs standards
- P :
D z K
p
( ) =

- PI :
D z K K
z
z
b z b
z
p i
( ) = +

=
+
1 1
1 0

b K K b K
p i p 1 0
= + =

- PD :
D z K K
z
z
b z b
z
p d
( ) = +

=
+ 1
1 0

b K K b K
p d d 1 0
= + =

- PID :
D z K K
z
z
K
z
z
b z b z b
z z
p i d
( )
( )
= +

+

=
+ +
1
1
1
2
2
1 0

b K K K b K K b K
p i d p d d 2 1 0
2 = + + = =

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 7
TABLE DES TRANSFORMEES EN Z ET DE LAPLACE (FONCTIONS CAUSALES)

X(s)
TL

x(t) x(kT) ou x(k)
TZ
X(z)
Z
X(s)
1 1 (t) delta Kronecker: (kT)=1 si k=0, 0 sinon 1
2
e
s

Retard: (t-) [(k-m)T] = 1 si k = m, 0 sinon z
-m


3

1
s

Echelon ( ) t
not aussi
1( ) t
( ) kT
not aussi 1( ) kT
1
1
1


z


4

1
s a +


e
at



e
akT

1
1
1


e z
aT


5

1
2
s

t

kT

Tz
z

1
1 2
1 ( )


6

2
3
s

t
2

( ) kT
2


T z z
z
2 1 1
1 3
1
1

( )
( )


7

6
4
s

t
3

( ) kT
3


T z z z
z
3 1 1 2
1 4
1 4
1

+ +

( )
( )


8

a
s s a ( ) +


1

e
at


1

e
akT

( )
( )( )
1
1 1
1
1 1




e z
z e z
aT
aT


9
b a
s a s b

+ + ( )( )


e e
at bt



e e
akT bkT


( )
( )( )
e e z
e z e z
aT bT
aT bT


1
1 1
1 1


10

1
2
( ) s a +


te
at


kTe
akT

Te z
e z
aT
aT

1
1 2
1 ( )


11

s
s a ( ) +
2


( ) 1

at e
at


( ) 1

akT e
akT

1 1
1
1
1 2
+



( )
( )
aT e z
e z
aT
aT


12

2
3
( ) s a +


t e
at 2


( ) kT e
akT 2

T e e z z
e z
aT aT
aT
2 1 1
1 3
1
1


+

( )
( )


13

a
s s a
2
2
( ) +


at e
at
+

1

akT e
akT
+

1
( ) ( )
( ) ( )
aT e e aTe z z
z e z
aT aT aT
aT
+ +



1 1
1 1
1 1
1 2 1


14

s
2 2
+

sint sinkT
z T
z T z


+
1
1 2
1 2
sin
cos



15

s
s
2 2
+

cost
coskT
1
1 2
1
1 2


z T
z T z
cos
cos



16

( ) s a + +
2 2

e t
at
sin e kT
akT
sin e z T
e z T e z
aT
aT aT


+
1
1 2 2
1 2
sin
cos



17

s a
s a
+
+ + ( )
2 2


e t
at
cos e kT
akT
cos

1
1 2
1
1 2 2

+


e z T
e z T e z
aT
aT aT
cos
cos


18

... ...
a k a
k k k
cos ( ) = 1
1
1
1
+

az


19
... ...
a
k

1
1
1


az

Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 8


X(s)
TL

x(t) x(kT) ou x(k)
TZ
X(z)
Z
X(s)
20 ... ...
a k
k
=
1
1 2 3 , , ...

z
az

1
1
1


21

... ...
ka
k 1
z
az

1
1 2
1 ( )


22

... ...

k a
k 2 1

z az
az

1 1
1 3
1
1
( )
( )


23

... ...
k a
k 3 1
z az a z
az

+ +

1 1 2 2
1 4
1 4
1
( )
( )


24

... ...
k a
k 4 1
z az a z a z
az

+ + +

1 1 2 2 3 3
1 5
1 11 11
1
( )
( )


25

1
1
2
s s ( ) +


1 1 +


t
e
t
T



1 1 +

( )
kT
e
kT



ze z e
T
e
T
z z e
T T T
T

+ +


/ / /
/
( )( )


1 1
1
2

26

1
1
2
0
2
0
2
+ +
m
s
s





Cas 0 1 < < m


0
0
0
D
e t
m t
sin
avec :

D m = 1
2


0 0
2
1

= m



...


0 0
2
0
2
0
0 0
2
D
ze T
z ze T e
m T
m T m T


+
sin( )
cos( )





27 1
1
2
0
2
0
2
s
m
s
s
+ +









Cas 0 1 < < m

1
1
0

D
E t sin

avec :

D m = 1
2

E e
m t
=

0


0 0
2
1

= m
= Arc m cos



...

z
z D
Dz e T z
z ze T e
m T
m T m T


1
1
2
2
0
2
0
2
0
0 0

sin( )
cos( )








Automatique - Reprsentation Externe / Interne TD 7. Synthse des correcteurs numriques

TD 7. 9
TABLE DES CORRESPONDANCES EN Z ET LAPLACE PAR SYNTHESE PAR INVARIANCE INDICIELLE (FONCTIONS CAUSALES)


X s
A
( )
X z z Z
X s
s
N
A
( ) ( )
( )
=

1
1

1
1
s

T
z

1
1


2

( )
1
2
s

( )
1
2
1
1
2
2
T z
z



3

k
s
1
1+

k
e
z e
T
T
1


4
1
1 + s s ( )

( )
( ) ( )

T
T
T T
T
T
T T
e z z
e
T
e
T
e
z
e T
e z z
e z e z
T
1
1
1
1
1
1 1

5
( )
1
1 1 ( ) + + s s

1
1 1 1 1
+





z
z e
z
z e
T T


6


1
1 2
0 0
2
+ +

m
s s




avec :


0 0
2
1

= m












Cas 0 1 < < m
1re forme :
b z b
z a z a
1 0
2
1 0
+
+ +


avec :

a e
m T
0
2
0
=

a a T
1 0 0
2 =

cos
b a a m T T
0 0 0
0
0
0 0
= +

sin cos
b a m T T
1 0
0
0
0 0
1 =

sin cos


2nde forme :
( )
( )
b z b
z z z z
1 0
1 1
+




avec :
z e e
m T j T
1
0 0
=



z e e
m T j T
1
0 0


=




__________

Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
ep= ep ep 1 r tfinal ( ) := r
Erreur statique unitaire de position du SB :
0.514
0
r t ( )
10 0 t
r
r t ( ) R p ( ) invlaplace p , := r t ( ) R p ( ) invlaplace p , :=
R p ( ) :=
Rponse indicielle unitaire du SB note r(t) : 5.
Au vu de la RI du SB, on en dduit que le SB est ...
0.22
6.246 10
3

h t ( )
10 0 t
h
h t ( ) H p ( ) invlaplace p , := h t ( ) H p ( ) invlaplace p , :=
Rponse Impulsionnelle du SB :
H p ( ) := FTBF, note H(p) : Da p ( ) 1 := 4.
t 0 0.1 , tfinal .. := tfinal 10 := Ga p ( )
1
1 2p + ( ) 1 p + ( )
:=
Asservissement analogique de position
1. Asservissement de position : Auto-focus de camra vido [voir TD]
TP 7. Synthse des correcteurs numriques
TP 7. 1
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
ep= ep ep 1 rc tfinal ( ) := rc
Erreur statique unitaire de position du SB Corrig :
1
0
rc t ( )
100 0 t
rc
rc t ( ) Rc p ( ) invlaplace p , := rc t ( ) Rc p ( ) invlaplace p , :=
Rc p ( ) :=
Rponse indicielle unitaire du SB Corrig note rc(t) : 7.
Au vu de la RI du SB, on en dduit que le SB est stable pour : d
0
< <
0.078
5.539 10
8

hc t ( )
100 0 t
hc
hc t ( ) Hc p ( ) invlaplace p , := hc t ( ) Hc p ( ) invlaplace p , :=
t 0 0.1 , tfinal .. := tfinal 100 :=
Rponse Impulsionnelle du SB corrig :
Hc p ( )
Da p ( ) Ga p ( )
1 Da p ( ) Ga p ( ) +
:=
Da
FTBF Corrige, note Hc(p) : Da p ( )
d
0
p
:=
d
d
0
:= 6.
TP 7. 2
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
ep= ep ep 1 r nfinal ( ) := r
Erreur statique unitaire de position du SB :
0.531
0
r n ( )
10 0 n
r
r n ( ) R z ( ) invztrans z , := r n ( ) R z ( ) invztrans z , :=
R z ( ) :=
Rponse indicielle unitaire du SB note r(n) : 10.
Au vu de la RI du SB, on en dduit que le SB est ...
0.16
9.803 10
3

h n ( )
10 0 n
h
h n ( ) H z ( ) invztrans z , := h n ( ) H z ( ) invztrans z , :=
Rponse Impulsionnelle du SB :
Dirac n ( ) n 0 , ( ) :=
H z ( ) := FTBF, note H(z) : D z ( ) 1 := 9.
n ( ) n 0 , ( ) := n 0 nfinal .. := nfinal 10 := B0Ga z ( ) := 8.
Asservissement numrique de position
TP 7. 3
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
ep= ep ep 1 rc nfinal ( ) := rc
Erreur statique unitaire de position du SB Corrig :
1.017
0.01
rc n ( )
100 1 n
rc
rc n ( ) Rc z ( ) invztrans z , := rc n ( ) Rc z ( ) invztrans z , :=
Rc z ( ) :=
Rponse indicielle unitaire du SB Corrig note rc(n) : 12.
Au vu de la RI du SB, on en dduit que le SB est stable pour : d
1
< <
0.074
1.332 10
3

hc n ( )
100 1 n
hc
hc n ( ) Hc z ( ) invztrans z , := hc n ( ) Hc z ( ) invztrans z , :=
n 0 nfinal .. := nfinal 100 :=
Rponse Impulsionnelle du SB corrig :
Hc z ( )
D z ( ) B0Ga z ( )
1 D z ( ) B0Ga z ( ) +
:=
B0Ga
FTBF Corrige, note Hc(z) : D z ( )
d
1
1 z
1

:=
d
d
1
:= 11.
TP 7. 4
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
1
0
y
n
yc
n
100 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
y
n
0 := yc
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 100 :=
T +
( )
:= T 1
( )
+ := e
T

:= T 1 := 100 := A 10 :=
Systme non corrig - rponse indicielle 0
0
=
< n
y
n n c
y =
1. Correction d'un systme numrique instable [voir TD]
TP 7 ANNEXE. Synthse des correcteurs numriques
TP 7. 5
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
1
0
y
n
yc
n
25 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
b
1
11 = b
0
10 = y
n
0 := yc
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 25 :=
(PD inactif pour b
1
=1 b
0
=0)
yc submatrix yc 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y submatrix y 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y
RAZ :
Systme corrig (correcteur PD) - rponse indicielle 0
0
=
< n
y
n n c
y =
b
1
11 = b
0
10 =
Doublet de coeffs du correcteur PD :
J ury 1 =
Critre de J ury vrifi (1 si oui, 0 sinon) :
J ury 1 A b
0

( )
2

A b
0
A b
1
+ + A b
0

( )
A b
1
1
( )

1 return b
0
1
A
> b
0
1
A
< b
0
b
1
> b
1
b
0
2 1 +
( )
A
( )

+ < > if
0 return otherwise
:=
b
1
11 := b
0
10 :=
Dtermination numrique des coefficients du correcteur b
0
et b
1
:
Systme corrig (correcteur PD) - Dtermination des coefficients du correcteur
TP 7. 6
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
1
0
y
n
yc
n
25 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
z
0
0.5 := K 1 := y
n
0 := yc
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 25 :=
e submatrix e 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := e
yc submatrix yc 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y submatrix y 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y
RAZ : 0
0
=
< n
y
n n c
y =
Algorithme de commande :
( ) [ ]
( )
2 1 2 0 1 0
+

+ + =
n n n n n n
u u e z e z e
A
K
u

Systme corrig (correcteur compensation des ples & zros de la BO) - rponse indicielle
e
T
= e
e
N
= e
Erreur statique de position :
e yc y := y
TP 7. 7
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
e
T
= e
e
N
= e
Erreur statique de position :
e yc y := y
1
0
y
n
yc
n
100 1 n
y
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
y
n
0 := yc
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 100 :=
B
2
0 := B
1
0.99 := B
0
1 :=
A
2
0.0497 := A
1
0.0498 := A
0
0 :=
Systme non corrig - rponse indicielle 0
0
=
< n
y
n n c
y =
e submatrix e 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := e yc submatrix yc 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y submatrix y 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y
RAZ :
2. Correction d'un systme numrique imprcis [voir TD]
TP 7. 8
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
Y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 if
n 0 N .. for
y
:=
b
1
11 = b
0
10 = y
n
0 := yc
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 100 :=
e submatrix e 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := e yc submatrix yc 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y submatrix y 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y
RAZ :
Algorithme de commande :
(PI inactif pour b
1
=1 b
0
=-1)
1 1 0 1
+ + =
n n n n
u e b e b u
Systme corrig (correcteur PI) - rponse indicielle 0
0
=
< n
y
n n c
y =
b
1
11 = b
0
10 =
Doublet de coeffs du correcteur PD :
J ury 1 =
Critre de J ury vrifi (1 si oui, 0 sinon) :
J ury A
0
b
1
B
0
+
( )
2
b
0
A
2
B
2

( )
2

A
2
b
1
A
1
b
0
+ B
2
+ B
1

( )
A
0
b
1
B
0
+
( )
b
0
A
2
B
2

( )
A
1
b
1
A
0
b
0
+ B
1
+ B
0

( )

A
0
b
1
B
0
+
b
0
A
2
B
2

A
0
b
1
A
1
b
1
+ A
0
b
0
+ A
2
b
1
+ A
1
b
0
+ b
0
A
2
+
A
0
b
0
A
0
b
1
A
1
b
1
+ A
2
b
1
A
1
b
0
b
0
A
2
+ 2B
0
2B
1
+ 2B
2

1 return > 0 > 0 < > if
0 return otherwise
:=
b
1
11 := b
0
10 :=
Dtermination numrique des coefficients du correcteur b
0
et b
1
:
Systme corrig (correcteur PI) - Dtermination des coefficients du correcteur
TP 7. 9
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
y Y := Y
1
0
y
n
yc
n
100 1 n
y
e yc y := y
Erreur statique de position :
e
N
= e
e
T
= e
TP 7. 10
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
y
n 0 = if
n 1 = if
n 2 = if
n 3 if
n 0 N .. for
y
:=
z
0
0.5 := K 1 := y
n
0 := yc
n

n
:=
n
n ( ) := n 0 N .. := N 50 :=
e submatrix e 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := e yc submatrix yc 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y submatrix y 0 , 0 , 0 , 0 , ( ) := y
RAZ :
0
0
=
< n
y
n n c
y =
Algorithme de commande :
( ) ( ) [
0 2 2 0 1 2 1 0 0 1 0
0 1
2

+ +

=
n n n n
e z B e z B B e z B B e B
A A
K
u
Systme corrig (correcteur compensation des ples & zros de la BO) - rponse indicielle
TP 7. 11
Automatique RE TP 7. Synthse correcteurs num.
( ) ( ) [ ] ( )
1 2 1 0 3 0 2 2 0 1 2 1 0 0 1 0
0 1
2
2

+ + +

=
n n n n n n
u A A A e z B e z B B e z B B e B
A A
K
u
1
0
y
n
yc
n
50 1 n
y
__________
TP 7. 12
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 1

8. Reprsentation d'Etat des systmes


La Reprsentation dEtat (ou Reprsentation Interne ou encore Reprsentation Temporelle) dun systme dcrit la
dynamique du systme, alors que la Reprsentation Externe (ou Reprsentation Frquentielle (utilisant la FT)) met
en oeuvre des relations dentre-sortie.

La Reprsentation Interne dun systme peut sobtenir de 2 faons :
- partir des relations physiques du systme, dlivrant alors des variables dEtat ayant une signification
physique mais un modle de forme quelconque.
- partir de la FT du systme (+ Conditions Initiales (CI) pour une description complte), dlivrant un modle
de forme particulire (canonique, observable ...) mais avec des variables dEtat sans signification physique.

1. Reprsentation dEtat des systmes TC

Soit le systme TC dentre u t ( ) et de sortie y t ( ) rgi par une quation diffrentielle linaire et stationnaire (
coefficients constants) : (On considre le cas m < n Systme passe-bas)

i
i
n
i
i
i
m
i
y t u t
= =

=
0 0
( ) ( )
( ) ( )
que lon peut ramener, en divisant les 2 membres par
n
lquation :
y t b y t a u t
n
i
i
n
i
i
i
m
i ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) + =
=

=

0
1
0
soit :
y t b y t b y t a u t a u t a u t
n
n
n
m
m
m
m ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + + +


1
1
0 1
1
0
K K


Si on prend la TL de cette quation, on obtient la FT du systme (si les Conditions Initiales (CI) sont nulles) :

H p
Y p
U p
a p
p b p
i
i
i
m
n
i
i
i
n
( )
( )
( )
= =
+
=
=

0
0
1


1.1. Forme commandable (ou canonique, ou contrlable ou encore gouvernable)
On peut crire : H p
Y p
U p
V p
U p
Y p
V p
p b p
a p
n
i
i
i
n
i
i
i
m
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= = =
+

=


1
1
0
1
0

o v t TL V p ( ) [ ( )] =
1
est un signal intermdiaire.

Le systme de FT :
V p
U p
p b p
n
i
i
i
n
( )
( )
=
+
=

1
0
1
traduit lquation diffrentielle : v t bv t u t
n
i
i
n
i ( ) ( )
( ) ( ) ( ) + =
=

0
1

(CI nulles)

En posant
x t v t
x t x t v t
x t x t v t
x t x t v t
n n
n
1
2 1
3 2
1
1
( ) ( )
( ) & ( ) &( )
( ) & ( ) &&( )
( ) & ( ) ( )
( )
=
= =
= =
= =


L
on a
& ( ) ( )
& ( ) ( )
& ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
x t x t
x t x t
x t x t
x t v t b x t b x t b x t u t
n n
n
n
n n
1 2
2 3
1
0 1 1 2 1
=
=
=
= = +

L
L


Les variables x t
i
( ) sont les variables dEtat du systme.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 2
On a les relations matricielles :

Equation dEtat : &( ) ( ) ( ) x Ax b t t u t = +

Equation dobservation (intermdiaire) : v t t ( ) ( ) = cx

o la matrice A et les vecteurs b et c ne dpendent pas du temps (systme stationnaire quation diff.
coeffs. constants) : ( ) (t x est le vecteur dtat du systme)

A =

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 2 1
L
L
L L L L L
L
L b b b b
n
b =

0
0
0
1
L
[ ]
c = 1 0 0 L x( )
( )
( )
( )
t
x t
x t
x t
n
=

1
2
L


Pour la sortie du systme, on a :
Y p
V p
a p
i
i
i
m
( )
( )
=
=

0
1
traduisant lquation diffrentielle : a v t y t
i
i
m
i
=

=
0
( )
( ) ( )
(CI nulles) crite explicitement : a v t a v t a v t a v t y t
m
m
m
m ( ) ( )
( ) ( ) &( ) ( ) ( ) + + + + =


1
1
1 0
L

Comme v t t x t ( ) ( ) ( ) = = cx
1
, on a en particulier :
x t v t
x t x t v t
x t x t v t
x t x t v t
m m
m
1
2 1
3 2
1
( ) ( )
( ) & ( ) &( )
( ) & ( ) &&( )
( ) & ( ) ( )
( )
=
= =
= =
= =
+
L
relations permettant

dexprimer la sortie du systme : y t a x t a x t a x t
m m
( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
+ 0 1 1 2 1
L

On a toujours :
& ( ) ( )
& ( ) ( )
& ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
x t x t
x t x t
x t x t
x t v t b x t b x t b x t u t
n n
n
n
n n
1 2
2 3
1
0 1 1 2 1
=
=
=
= = +

L
L


et les quations finales du systme scrivent : ( ) (t y reprsente la sortie du systme)

Equation dEtat : &( ) ( ) ( ) x Ax b t t u t = +

Equation dobservation : y t t ( ) ( ) = cx

o la matrice A et les vecteurs b et c sont donns par :

A =

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 2 1
L
L
L L L L L
L
L b b b b
n
b =

0
0
0
1
L
[ ]
c = a a a
m 0 1
0 0 L L x( )
( )
( )
( )
t
x t
x t
x t
n
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme compagnon.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 3
1.2. Forme observable
Directement partir de la FT non dcompose (pas de variable intermdiaire) du systme :

H p
Y p
U p
a p
p b p
i
i
i
m
n
i
i
i
n
( )
( )
( )
= =
+
=
=

0
0
1
traduisant lquation diffrentielle : y t b y t a u t
n
i
i
n
i
i
i
m
i ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) + =
=

=

0
1
0


(CI nulles) soit : y t b y t b y t a u t a u t a u t
n
n
n
m
m
m
m ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + + +


1
1
0 1
1
0
K K

que lon peut encore crire :

y t b y t dt b y t dt b y t dt a u t dt a u t dt a u t dt
n n m m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + + +
1 2 0 1 0
K L L L K L


ou en posant
( ) i


ime

: (

) 2 (
reprsente ainsi une somme double

)

y t b y t dt b y t dt b y t dt b y t dt a u t dt b y t dt a u t dt
n n m
n m
m
n m
m
n m n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= + +

+ + +

+
+
1 2
2
1
1
0 0
K L


En posant x t y t
n
( ) ( ) = , on remarque que :
& ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( )
x t b x t x t
x t b x t x t
x t b x t x t
x t b x t x t a u t
x t b x t x t a u t
x t b x t x t a u t
x t
n n n n
n n n n
m m n m
m m n m m
m m n m m
n
= +
= +
= +
= + +
= + +
= + +
=


+ + +
+

1 1
1 2 2
2 1 1
1
1 1 1
2 1 1 1
1
L
L
b x t a u t
n 0 0
( ) ( ) +

On a donc :
& ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( )
x t b x t a u t
x t b x t x t a u t
x t b x t x t a u t
x t b x t x t a u t
x t b x t x t
n
n
m m n m m
m m n m m
n n n n
1 0 0
2 1 1 1
1 1 1
1
1 1
= +
= + +
= + +
= + +
= +

+

L
L



Et les relations matricielles :

Equation dEtat : &( ) ( ) ( ) x Ax b t t u t = +

Equation dobservation : y t t ( ) ( ) = cx

o la matrice A et les vecteurs b et c sont donns par :


A =

0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0
1
2
1
1
L
L
L
L L L L L
L
L
L L L L L
L
b
b
b
b
b
b
m
m
n

b =

a
a
a
m
0
1
0
0
L
L

[ ]
c = 0 0 0 1 L
x( )
( )
( )
( )
t
x t
x t
x t
n
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme observable.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 4
1.3. Forme diagonale

Le dcouplage des variables dEtat est obtenu en rendant la matrice A diagonale. Ceci peut par exemple se faire
directement partir de la FT du systme dcompose en lments simples : (les ples de la FT sont nots p
i
)

1.3.1. FT ples simples


H p
Y p
U p
a p
p b p
p p
p p
c
p p
i
i
i
m
n
i
i
i
n
i
i
m
i
i
n
i
i i
n
( )
( )
( )
( )
( )
= =
+
=

=
=

=
=
=


0
0
1
1
1
1

Y p
c
p p
U p
i
i i
n
( ) ( ) =

1


et en choisissant les variables dEtat x t
i
( ) telles que :
Y p c X p
i i
i
n
( ) ( ) =
=

1
, on a les FTs lmentaires
(CI nulles) :




X p
U p p p
x t p x t u t
X p
U p p p
x t p x t u t
X p
U p p p
x t p x t u t
n
n
n n n
1
1
1 1 1
2
2
2 2 2
1
1
1
( )
( )
& ( ) ( ) ( )
( )
( )
& ( ) ( ) ( )
( )
( )
& ( ) ( ) ( )
=

= +
=

= +
=

= +
L
et :
Y p c X p
i i
i
n
( ) ( ) =
=

1
y t c x t
i i
i
n
( ) ( ) =
=

1




ou sous forme matricielle :



Equation dEtat : &( ) ( ) ( ) x Ax b t t u t = +

Equation dobservation : y t t ( ) ( ) = cx



o la matrice A et les vecteurs b et c sont donns par :


A =

p
p
p
n
1
2
0 0
0 0
0 0
L
L
L L L L
L
b =

1
1
1
L

[ ]
c = c c c
n 1 2
L x( )
( )
( )
( )
t
x t
x t
x t
n
=

1
2
L




La forme particulire de la matrice A est appele forme diagonale.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 5
1.3.2. FT ples multiples

Supposons un ple multiple p
1
dordre k dans la FT du systme : (les ples de la FT sont nots p
i
)

H p
Y p
U p
a p
p b p
p p
p p p p
c
p p
c
p p
i
i
i
m
n
i
i
i
n
i
i
m
k
i
i k
n
i
k i
i
k
i
i i k
n
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
= =
+
=


=

=
=

=
= +
+
= = +


0
0
1
1
1
1
1
1
1 1


Y p
c
p p
U p
c
p p
U p
i
k i
i
k
i
i i k
n
( )
( )
( ) ( ) =

+
= = +

1
1
1 1


et avec une technique identique celle du paragraphe prcdent :


( )
( )
) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) (
1
) (
nulles CI
1 1 1
nulles CI
1
1
1
1
1
nulles CI
1 1
3 2 1 2
nulles CI
1 3
2
1
1
2
2 1 1 1
nulles CI
1 2
1
1
1
t u t x p t x
p p p U
p X
p U
p p
p X
t u t x p t x
p p p U
p X
p U
p p
p X
t u t x p t x
p p p U
p X
p U
p p
p X
t x t x p t x
p p p X
p X
p U
p p
p X
t x t x p t x
p p p X
p X
p U
p p
p X
n n n
n
n
n
n
k k k
k
k
k
k
k k
k
k
k
k
+ =

=
+ =

=
+ =

=
+ =

=
+ =

=
+ + +
+
+
+
+

&
L
&
&
L
&
&


on arrive :

Equation dEtat : &( ) ( ) ( ) x Ax b t t u t = +

Equation dobservation : y t t ( ) ( ) = cx

o la matrice A et les vecteurs b et c sont donns par :

A =

+
p
p
p
p
p
k
n
1
1
1
1
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
L L L L
L L L
L L L L
L L
L L
L L L L L L L
L L

b =

0
0
0
1
1
1 0
L
L
( ) k coeffs.
[ ]
c = c c c
n 1 2
L
x( )
( )
( )
( )
t
x t
x t
x t
n
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme diagonale.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 6
1.4. Modle gnral

Si dune part on tend ltude aux systmes multivariables ( avec des E/S vectorielles), et si dautre part on
considre des systmes autres que des systmes physiques (ou des systmes physiques observs dans le domaine
restreint aux basses frquences), le cas m n conduit, en plus du cas m < n dj considr, la relation plus
gnrale, appele Reprsentation dEtat (le plan ( ) x x ( ), & ( ) t t est lespace dEtat ( espace des phases)), ou encore
Reprsentation interne, qui scrit pour un systme linaire stationnaire :

Equation dEtat : & ( ) ( ) ( ) x Ax Bu t t t = + Etat initial x( ) t
0
x R
n
u R
p
A R
n n
B R
n p


Equation dobservation: y Cx Du ( ) ( ) ( ) t t t = + y R
m
C R
m n
D R
m p


La Reprsentation dEtat nest pas unique (les matrices A, B, C, D sont non uniques) (forme canonique, ...).

(Pour un systme non stationnaire, les matrices A, B, C, D dpendent du temps: A( ) t , B( ) t , C( ) t , D( ) t )

1.5. Solution de lquation dEtat

La solution x( ) t de lquation dEtat & ( ) ( ) ( ) x Ax Bu t t t = + est donne par :
x x Bu
A A
( ) ( ) ( )
( ) ( )
t e t e d
t t t
t
t
= +

0
0
0


En effet, la TL de lquation dEtat donne (CI non nulles) : p p t p p X x AX BU ( ) ( ) ( ) ( ) = +
0

do :
[ ] [ ]
X I A x I A BU ( ) ( ) ( ) p p t p p = +
1
0
1
et comme
[ ]
{ }
TL p e
t

=
1
1
I A
A
on a,
en prenant lorigine des temps en t
0
et non en 0, et en notant le produit de convolution :

[ ]
x x Bu x Bu
A A A A
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t e t e t e t e d
t t t t t t
t
t
= + = +

0 0
0
0 0


Lobservation y( ) t devient immdiatement : y C x C Bu Du
A A
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
t e t e d t
t t t
t
t
= + +

0
0
0


Ces solutions expriment lEtat et lobservation en fonction de lEtat initial x( ) t
0
.
Elles expriment le fait que tout le pass du systme est contenu dans lEtat x( ) t
0
un instant t
0
pris comme
rfrence.

La Reprsentation dEtat dun systme tant effectue (matrices A B C D , , , dtermines), pour connatre
lvolution du systme pour t t
0
, la seule connaissance de lEtat x( ) t
0
suffit.

1.6. Matrice de Transition dEtat

1.6.1. Matrice de Transition dEtat

La solution de lquation homogne dEtat & ( ) ( ) x Ax t t = peut scrire en fonction de lEtat initial x( ) t
0
:
& ( ) ( , ) ( ) x x t t t t =
0 0
o ( , )
( )
t t e
t t
0
0
=
A
est la matrice de transition dEtat.

On a les proprits : ( , ) t t e = =
A
I
0


[ ]
{ }
( , ) t e TL p
t
0
1
1
= =


A
I A

[ ] [ ]
( , ) ( , ) t t nt nt
n
0 0
=

Avec la matrice de transition dEtat, la solution de lquation dEtat scrit : x x Bu ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( ) t t t t t d
t
t
= +


0 0
0

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 7
1.6.2. Calcul de la matrice de Transition dEtat

La matrice
[ ]
{ }
( , ) t e TL p
t
0
1
1
= =


A
I A sobtient en effectuant terme terme la TL
1
de la matrice

[ ]
pI A
1
.

Le calcul de la matrice
[ ]
pI A
1
peut se faire itrativement laide de lalgorithme de Leverrier.

1.7. Rponses Impulsionnelle et indicielle. Fonction de Transfert

La RI, la rponse indicielle et la FT du systme peuvent tre tablies partir de la Reprsentation dEtat du
systme.

Soit x 0 ( ) t t t = =
0
0.

1.7.1. Rponse Impulsionnelle
Considrons le vecteur entre
[ ]
u( ) ( ) ( ) t u t u t
p
T
=
1
L avec u t
k
( ) = 0 = k p 1, , L et k j et
u t t
j
( ) ( ) = (Impulsion de Dirac).
On a donc
[ ]
u( ) ( ) t t
T
= 0 0 0 0 L L not
[ ]
u
j
T
t t ( ) ( ) = 0 0 0 0 L L
pour indiquer que limpulsion de Dirac a j pour index.

Cette entre fournit le vecteur RI h( ) t not galement h
j
t ( ) et ainsi dtermin pour t 0 :
h C b d C b d C b d
A A A A
j
t
j j
t
t
j j
t
t
j j
t e d t e e d t e t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
= + = + = +




0 0

o b
j
(resp. d
j
) dsigne la j-ime colonne de la matrice B (resp. D).

Si lon fait varier cet index j ( j p = 1, , L ), on obtient la matrice de RI :
[ ]
[ ]
h h h h ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
p
=
1 2
L
qui scrit :
[ ]
h C B D
A
( ) ( ) t e t
t
= +

1.7.2. Rponse indicielle
On considre maintenant le vecteur entre
[ ]
u( ) ( ) ( ) t u t u t
p
T
=
1
L avec u t
k
( ) = 0 = k p 1, , L
et k j et u t t
j
( ) ( ) = (Echelon unit).
On a donc
[ ]
u( ) ( ) t t
T
= 0 0 0 0 L L not
[ ]
u
j
T
t t ( ) ( ) = 0 0 0 0 L L

Cette entre fournit le vecteur rponse indicielle r( ) t not galement r
j
t ( ) et ainsi dtermin pour t 0 :
r C b d C b d C b d
A A A
j
t
j
t
j j
t
j j
t
j
t e d e t d e d ( ) ( ) ( )
( )
= + = + = +




0 0 0

car ( ) t = 1 entre 0 et t :

0
( - ) t
t

Comme e d e e
t
t t A A A
A I I A

0
1 1

= =

( ) ( ) ( condition que A soit bien sr rgulire), on a donc :

[ ] [ ]
r CA I b d C I A b d
A A
j
t
j j
t
j j
t e e ( ) = + = +
1 1


Si lon fait varier lindex j ( j p = 1, , L ), on obtient la matrice de rponses indicielles :

[ ]
[ ]
r r r r ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
p
=
1 2
L qui scrit :
[ ]
[ ] [ ]
r CA I B D C I A B D
A A
( ) t e e
t t
= + = +
1 1

Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 8
1.7.3. Fonction de Transfert

Pour calculer la FT ) ( p H du systme, il suffit dappliquer la TL lexpression de la RI, soit :

[ ] { } { }
TL t TL e t
t
h C B D
A
( ) ( ) = +
En utilisant le fait que :
{ } [ ]
TL e p
t A
I A =
1
et que : { } TL t ( ) = 1, il vient :
[ ] D B A I C H + =
1
) ( p p

Les ples de la FT sont les valeurs propres
i
de la matrice A :
[ ]
[ ]
[ ] A I
A I
A I

=

p
p
p
det
adj
1
[ ]

=
=
m
i
i
p p
1
) ( det A I

[ ] M adj est la matrice adjointe de M, obtenue partir de la matrice C des cofacteurs : [ ]

= C M adj
[ ] M det reprsente le dterminant de la matrice M. m est le nombre de ples de ) ( p H

Les modes du systme (RI des sous-systmes lmentaires du 1er ordre) sobtiennent partir des ples de la FT.

Le rgime permanent sobtient en faisant tendre t . Pour la rponse indicielle , on a :

[ ]
[ ]
[ ] { }
r r CA I B D CA B D H
A
rp
t
t
t
t
t
e ( ) lim ( ) lim ( ) =

=

+ = + =
1 1
0
pour un systme stable ( systme dont les modes sont vanescents : lim
t
e
t

=
A
0 ).

1.8. Matrice de changement dEtat

La Reprsentation dEtat dun systme ntant pas unique, on peut dfinir un nouvel Etat du systme, not $( ) x t ,
et obtenu partir de lancien Etat x( ) t par la transformation $( ) ( ) x P x t t = o P est une matrice rgulire
( P R
n n
). On a donc : x P x ( ) $( ) t t =
1
et les Reprsentations dEtat quivalentes :


& ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x Ax Bu
y Cx Du
t t t
t t t
= +
= +

et
$
&
( )
$
$( )
$
( )
( )
$
$( )
$
( )
x Ax Bu
y Cx Du
t t t
t t t
= +
= +



Lancienne Reprsentation dEtat
& ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x Ax Bu
y Cx Du
t t t
t t t
= +
= +

devient
P x AP x Bu
y CP x Du

= +
= +

1 1
1
$
&
( ) $( ) ( )
( ) $( ) ( )
t t t
t t t

soit
$
A PAP =
1

$
B PB =
$
C CP =
1

$
D D =


Les 2 systmes ainsi reprsents sont quivalents, cest--dire quils ont mme RI et FT, et la matrice de transition
dEtat est donne par :
$
( , ) ( , ) t t 0 0
1
=

P P

1.9. Stabilit
Un systme causal stable est tel que sa RI ) (t h vrifie : 0 ) ( lim =

t h
t
soit :
[ ] 0 lim ) ( lim ) ( lim = = + =

t
t
t
t t
e t e t
A A
D B C h

En frquence, cette condition scrit : tous les ples de la FT ) ( p H ont une partie relle ngative.
La FT a pour expression : [ ] D B A I C H + =
1
) ( p p . Soit
i
les m valeurs propres de la matrice A:
les ples de la FT tant les valeurs propres de A, cette condition devient : ( ) ] , 1 [ 0 Re m i
i
< .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 9
1.10. Reprsentation dEtat de Systmes TC modliss

SYSTEMES PHYSIQUES

Systmes lectriques
Circuit RC intgrateur TC Entre : tension u(t) - Sortie : tension y(t)


R
C
u(t) y(t)
i(t)


Lois de Kirschoff :

+ =
=
) ( ) ( ) (
) (
1
) (
t u t Ri t y
t i
C
t y


En choisissant le vecteur dEtat :

=
) (
) (
) (
t i
t y
t x on a la Reprsentation dEtat du systme :


[ ]

) ( . 1
) (
) (
0 ) (
) (
0
0
) (
) (
0 0
/ 1 0
) (
) (
t u
t i
t y
R t y
t u
t i
t y C
t i
t y
soit :
[ ]

+ =

=
) ( . 1 ) ( 0 ) (
) (
0
0
) (
0 0
/ 1 0
) (
t u t R t y
t u t
C
t
x
x x&


cest--dire :

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u t t y
t u t t
D x C
B x A x&
avec :

=
0 0
/ 1 0 C
A

=
0
0
B [ ] R = 0 C 1 = D
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 10
2. Reprsentation dEtat des systmes TD

La forme gnrale dun systme TD dentre u k ( ) et de sortie y k ( ) rgi par une quation aux diffrences
linaire et stationnaire ( coefficients constants) est donne par : (Cas causal)
y k b y k i a u k i
i
i
N
i
i
N
( ) ( ) ( ) + =
= =

1 0
correspondant la FT (CI nulles) : H z
Y z
U z
a z
b z
i
i
i
N
i
i
i
N
( )
( )
( )
= =
+

0
1
1
(0)

2.1. Forme commandable (ou canonique, ou contrlable ou encore gouvernable)

On peut crire : H z
Y z
U z
a z
b z
a z
z b z
a
a b a z
b z
i
i
i
N
i
i
i
N
i
N i
i
N
N
i
N i
i
N
i i
i
i
N
i
i
i
N
( )
( )
( )
( )
= =
+
=
+
= +

+

0
1
0
1
0
0
1
1
1 1
do :
Y z a U z
a ba z
b z
U z a U z a ba z Q z
i i
i
i
N
i
i
i
N i i
i
i
N
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) = +

+
= +

0
0
1
1
0 0
1
1
(1)

si on pose : Q z
U z
b z
i
i
i
N
( )
( )
=
+

=

1
1
cest--dire : Q z b z Q z U z
i
i
i
N
( ) ( ) ( ) = +

1
(2)

En dfinissant les variables dEtat :


X z z Q z
X z z Q z
X z z Q z
X z z Q z
N
N
N
N
1
2
1
1
2
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
=
=
=
=

L

zX z X z
zX z X z
zX z X z
N N
1 2
2 3
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
=
=
=

L

x k x k
x k x k
x k x k
N N
1 2
2 3
1
1
1
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ =
+ =
+ =

L


(2) scrit : zX z b X z b X z b X z U z
N N N N
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
1 2 1 1
L (3) qui en temps donne

(si CI nulles) : x k b x k b x k b x k u k
N N N N
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = +

1
1 2 1 1
L (4)

(1) scrit : Y z a U z a ba X z
i i N i
ii
N
( ) ( ) ( ) ( ) = +
+
=
0 0 1
1
(5) qui dans le domaine temporel donne :
y k a u k a ba x k
i i N i
i
N
( ) ( ) ( ) ( ) = +
+
=
0 0 1
1
(6)

(3) et (4) aboutissent lquation dEtat, et (6) lquation dobservation.

On a les relations matricielles :

Equation dEtat : x Ax b ( ) ( ) ( ) k k u k + = + 1

Equation dobservation : y k k u k ( ) ( ) ( ) = + cx d
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 11
o la matrice A et les vecteurs b , c et d ne dpendent pas du temps (systme stationnaire quation aux
diffrences coeffs. constants) :

A =


0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 2 1
L
L
L L L L L
L
L b b b b
N N N

b =

0
0
0
1
L

[ ]
c =

a b a a b a a b a
N N N N 0 1 1 0 1 1 0
L

[ ]
d = a
0

x( )
( )
( )
( )
k
x k
x k
x k
N
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme compagnon.

2.2. Forme observable

Daprs la relation (0) on a:
[ ] [ ]
Y z a U z z a U z b Y z z a U z b Y z ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +

0
1
1 1
1
2 2
L (7)
On dfinit les variables dEtat comme suit :


[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
X z z a U z b Y z X z
X z z a U z b Y z X z
X z z a U z b Y z X z
X z z a U z b Y z
N N
N N
N N
N N
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= +
= +
= +
=

1
1 1 1
1
1
2 2 2
2
1
1 1 1
1
1
L
(8)

(7) scrit : Y z a U z X z
N
( ) ( ) ( ) = +
0
(9) qui permet dexprimer (8) ainsi :


( )
( )
( )
( )
zX z X z b X z a b a U z
zX z X z b X z a b a U z
zX z X z b X z a b a U z
zX z b X z a b a U z
N N N
N N N
N N N N
N N N N
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= +
= +
= +
= +



1 1 1 1 0
1 2 2 2 2 0
2 1 1 1 1 0
1 0
L


qui donne par TZ
1
(si CI nulles) :


( )
( )
( )
( )
x k x k b x k a b a u k
x k x k b x k a b a u k
x k x k b x k a b a u k
x k b x k a b a u k
N N N
N N N
N N N N
N N N N
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ = +
+ = +
+ = +
+ = +



1
1
1
1
1 1 1 1 0
1 2 2 2 2 0
2 1 1 1 1 0
1 0
L


(9) donne en temporel : y k x k a u k
N
( ) ( ) ( ) = +
0


Et sous forme matricielle :

Equation dEtat : x Ax b ( ) ( ) ( ) k k u k + = + 1

Equation dobservation : y k k u k ( ) ( ) ( ) = + cx d
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 12
o la matrice A et les vecteurs b , c et d sont donns par :

A =

0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 1
1
2
1
L
L
L L L L L
L
L
b
b
b
b
N
N

b =


a b a
a b a
a b a
a b a
N N
N N
0
1 1 0
2 2 0
1 1 0
L

[ ]
c = 0 0 1 L
[ ]
d = a
0

x( )
( )
( )
( )
k
x k
x k
x k
N
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme observable.

2.3. Forme diagonale

Le dcouplage des variables dEtat est obtenu en rendant la matrice A diagonale. Ceci peut par exemple se faire
directement partir de la FT du systme dcompose en lments simples : (les ples de la FT sont nots p
i
)

2.3.1. FT ples simples


H z
Y z
U z
a z
b z
a
a b a z
b z
a
a b a z
z p
a
c
z p
i
i
i
N
i
i
i
N
i i
i
i
N
i
i
i
N
i i
N i
i
N
i
i
N
i
i i
N
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
= =
+
= +

+
= +

= +

=
=
=


0
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
1 1
avec
( ) c z p
Y z
U z
i i
z p
i
=
=
( )
( )

Y z a U z
c
z p
U z
i
i i
N
( ) ( ) ( ) = +

=
0
1
(10)

et en choisissant les variables dEtat comme suit :


) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
) (
) (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
) (
) (
nulles CI
2 2 2
nulles CI
2 2 2
2
2
1 1 1
nulles CI
1 1 1
1
1
k u k x p k x z U z X p z zX
p z z U
z X
k u k x p k x z U z X p z zX
p z z U
z X
k u k x p k x z U z X p z zX
p z z U
z X
N N N N N N
N
N
+ = + + =

=
+ = + + =

=
+ = + + =

=
L

lobservation en (10) scrit :
Y z a U z c X z
i i
i
N
( ) ( ) ( ) = +
=
0
1

Sous forme matricielle, on a :

Equation dEtat : x Ax b ( ) ( ) ( ) k k u k + = + 1

Equation dobservation : y k k u k ( ) ( ) ( ) = + cx d

o la matrice A et les vecteurs b , c et d sont donns par :


A =

p
p
p
N
1
2
0 0
0 0
0 0
L
L
L L L L
L

b =

1
1
1
L

[ ]
c = c c c
N 1 2
L
[ ]
d = a
0

x( )
( )
( )
( )
k
x k
x k
x k
N
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme diagonale.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 13
2.3.2. FT ples multiples

Supposons un ple multiple p
1
dordre m dans la FT du systme : (les ples de la FT sont nots p
i
)

H z
Y z
U z
a z
b z
a
a b a z
b z
a
a b a z
z p z p
a
c
z p
c
z p
i
i
i
N
i
i
i
N
i i
i
i
N
i
i
i
N
i i
N i
i
N
m
i
i m
N
i
m i
i
m
i
i i m
N
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
= =
+
= +

+
= +


= +

=
= +
+
= = +


0
1
0
0
1
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1 1
1 1


Y z a U z
c
z p
U z
c
z p
U z
i
m i
i
m
i
i i m
N
( ) ( )
( )
( ) ( ) = +

+
= = +
0
1
1
1 1
(11)

En choisissant les variables dEtat comme suit :


( )
( )
) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
) (
1
) (
nulles CI
1 1 1
nulles CI
1
1
1
1
1
nulles CI
1 1
3 2 1 2
nulles CI
1 3
2
1
1
2
2 1 1 1
nulles CI
1 2
1
1
1
k u k x p k x
p z z U
z X
z U
p z
z X
k u k x p k x
p z z U
z X
z U
p z
z X
k u k x p k x
p z z U
z X
z U
p z
z X
k x k x p k x
p z z X
z X
z U
p z
z X
k x k x p k x
p z z X
z X
z U
p z
z X
N N N
N
N
N
N
m m m
m
m
m
m
m m
m
m
m
m
+ = +

=
+ = +

=
+ = +

=
+ = +

=
+ = +

=
+ + +
+
+
+
+

L
L

lobservation en (11) scrit :
Y z a U z c X z
i i
i
N
( ) ( ) ( ) = +
=
0
1

Sous forme matricielle, on a :

Equation dEtat : x Ax b ( ) ( ) ( ) k k u k + = + 1

Equation dobservation : y k k u k ( ) ( ) ( ) = + cx d

o la matrice A et les vecteurs b , c et d sont donns par :

A =

+
p
p
p
p
p
m
N
1
1
1
1
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
L L L L
L L L
L L L L
L L
L L
L L L L L L L
L L

b =

0
0
0
1
1
1 0
L
L
( ) m coeffs.

[ ]
c = c c c
N 1 2
L
[ ]
d = a
0

x( )
( )
( )
( )
k
x k
x k
x k
N
=

1
2
L


La forme particulire de la matrice A est appele forme diagonale.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 14
2.4. Modle gnral
Si on tend ltude aux systmes multivariables ( avec des E/S vectorielles), on aboutit la relation plus gnrale,
appele Reprsentation dEtat (le plan ( ) x x ( ), ( ) k k +1 est lespace dEtat ( espace des phases) discret), ou encore
Reprsentation interne, qui scrit pour un systme linaire stationnaire :

Equation dEtat : x Ax Bu ( ) ( ) ( ) k k k + = + 1 Etat initial x( ) k
0
x R
N
u R
p
A R
N N
B R
N p


Eq. dobservation: y Cx Du ( ) ( ) ( ) k k k = + y R
m
C R
m N
D R
m p


La Reprsentation dEtat nest pas unique (les matrices A, B, C, D sont non uniques) (forme canonique, ...).
(Pour un systme non stationnaire, les matrices A, B, C, D dpendent du temps: A( ) k , B( ) k , C( ) k , D( ) k )

2.5. Solution de lquation dEtat
La solution x( ) k de lquation dEtat x Ax Bu ( ) ( ) ( ) k k k + = + 1 est donne par :
x A x A Bu ( ) ( ) ( ) , , k i k
k k i
i
k
= + =

=

0 1 2
1
0
1
L
On peut obtenir ce rsultat par rcursivit partir de linstant k = 0 pris comme instant initial :

x Ax Bu ( ) ( ) ( ) 1 0 0 = +
x Ax Bu A x ABu Bu ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1 0 0 1
2
= + = + +
x Ax Bu A x A Bu ABu Bu ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 3 2 2 0 0 1 2
3 2
= + = + + +
...
De mme la sortie (vectorielle) ou observation est donne par ( k = 0 pris comme instant initial) :
y CA x C A Bu Du ( ) ( ) ( ) ( ) , , k i k k
k k i
i
k
= + + =

=

0 1 2
1
0
1
L

Ces solutions expriment lEtat et lobservation en fonction de lEtat initial x( ) 0 .
Elles expriment le fait que tout le pass du systme est contenu dans lEtat x( ) k
0
un instant k
0
pris comme
rfrence.

La Reprsentation dEtat dun systme tant effectue (matrices A B C D , , , dtermines), pour connatre
lvolution du systme pour k k
0
, la seule connaissance de lEtat x( ) k
0
suffit.

2.6. Matrice de Transition dEtat

2.6.1. Matrice de Transition dEtat
On dfinit la matrice transition dEtat du systme (instant initial k
0
) :
( , ) k k
k k
0
0
=

A ( , ) k
k
0 = A
La solution de lquation peut scrire en fonction de la matrice transition dEtat :
x x Bu ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( ) , , k k k i i k
i
k
= + =
=

0 0 1 1 2
0
1
L
ou encore : x x Bu ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( ) , , k k i k i k
i
k
= + =
=

0 0 0 1 1 2
0
1
L
On a la proprit : ( , ) k k = = A I
0

Avec la matrice de transition dEtat, la solution de lquation dEtat scrit :
y C x C Bu Du ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( ) ( ) , , k k k i i k k
i
k
= + + =
=

0 0 1 1 2
0
1
L
ou encore : y C x C Bu Du ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( ) ( ) , , k k i k i k k
i
k
= + + =
=

0 0 0 1 1 2
0
1
L
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 15
2.6.2. Calcul de la matrice de Transition dEtat
On a lexpression de la matrice de transition dEtat :
[ ]
{ }
( , ) k TZ z
k
0
1
1
= =


A I A
En effet, si on prend la TZ de lquation dEtat : z z z z B z X x AX U ( ) ( ) ( ) ( ) = + 0 on a :

[ ] [ ]
X I A x I A BU ( ) ( ) ( ) z z z z z = +
1 1
0
do :
[ ]
{ }
[ ]
{ }
x I A x I A BU ( ) ( ) ( ) k TZ z z TZ z z = +




1
1
1
1
0
En identifiant cette relation avec la solution de lquation dEtat, on obtient lexpression de la matrice de
transition dEtat :

[ ]
{ }
( , ) k TZ z z
k
0
1
1
= =


A I A
et :
[ ]
{ }
A Bu I A BU
k i
i
k
i TZ z z

=

=
1
0
1
1
1
( ) ( )
La matrice
[ ]
{ }
( , ) k TZ z z
k
0
1
1
= =


A I A sobtient en effectuant terme terme la TZ
1
de la
matrice
[ ]
{ }
z z I A
1
.

Le calcul de la matrice
[ ]
zI A
1
peut se faire itrativement laide de lalgorithme de Leverrier.

2.7. Rponses Impulsionnelle et indicielle. Fonction de Transfert

La RI, la rponse indicielle et la FT du systme peuvent tre tablies partir de la Reprsentation dEtat du
systme.

Soit x 0 ( ) k k k = =
0
0.

2.7.1. Rponse Impulsionnelle

Posons :

u( ) ( ) 0
1
1
1
0 =

=
L


u( ) k =

0
0
0
L
pour k 1
x( ) 0
0
0
0
=

L


La solution de lquation dEtat donne : 1 ) 0 ( ) (
1
=

k k
k
B A x
et lquation de la sortie est immdiate : ) 0 ( ) 0 ( 1 ) 0 ( ) (
1
D h B CA h = =

k k
k


Lexpression de la RI en fonction du vecteur dEtat utilise lquation dEtat : x Ax Bu ( ) ( ) ( ) k k k + = + 1
qui donne, du fait de lentre impulsionnelle : x Ax ( ) ( ) k k k + = 1 1
et lquation dobservation : ) ( ) ( ) ( k k k u D x C y + = donne :

) ( ) ( ) ( k k k D x C h + = soit : L , 2 , 1 ) ( ) (
1
= + =

k k k
k
D B CA h
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8. 16
2.7.2. Rponse indicielle
Posons :

u( ) ( ) k k
k
=

1
1
1
0
L


x( ) 0
0
0
0
=

L

La solution de lquation dEtat donne : x A B ( ) ( ) k k
i
i
k
=
=

0 1
0
1


et lquation de la sortie est immdiate :
r C A B D r D ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k
i
i
k
= =
=


0
1
0 1 0 0
La relation prcdemment tablie pour la RI permet de retrouver le rsultat : r h ( ) ( ) k i k
i
k
=
=

0
0

Lexpression de la RI en fonction du vecteur dEtat utilise lquation dEtat : x Ax Bu ( ) ( ) ( ) k k k + = + 1
qui donne, du fait de lentre indicielle : x Ax B ( ) ( ) ( ) k k k + = + 1 0 0

et lquation dobservation : y Cx Du ( ) ( ) ( ) k k k = + donne : r Cx D ( ) ( ) ( ) k k k = + 0 0

Le rgime permanent sobtient en faisant : x x ( ) ( ) k k + = 1 do lEtat en rgime permanent :
( ) x I A B ( ) ( ) k =
1
0
et la rponse indicielle en rgime permanent :
( )
[ ]
r C I A B D ( ) ( ) k = +
1
0
Pour atteindre le rgime permanent, il faut donc que la matrice ( ) I A soit rgulire.

2.7.3. Fonction de Transfert
Pour calculer la FT du systme, il suffit dappliquer la TZ lexpression de la sortie, aprs avoir pris la TZ
de lquation dEtat (CI nulles) :
Etat : ( ) X I A BU ( ) ( ) z z z =
1

Sortie : Y CX DU ( ) ( ) ( ) z z z = + do : ( )
[ ]
Y C I A B D U ( ) ( ) z z z = +
1

relation qui donne immdiatement la FT du systme discret comme TZ de la RI :
[ ] D B A I C H + =
1
) ( z z car :
) (
) (
) (
z
z
z
U
Y
H = avec : ) ( ) ( k k = u 1 ) ( = z U

Les ples de la FT sont les valeurs propres
i
de la matrice A :
[ ]
[ ]
[ ] A I
A I
A I

=

z
z
z
det
adj
1
[ ]

=
=
m
i
i
z z
1
) ( det A I

[ ] M adj est la matrice adjointe de M, obtenue partir de la matrice C des cofacteurs : [ ]

= C M adj
[ ] M det reprsente le dterminant de la matrice M. m est le nombre de ples de ) (z H

Les modes du systme (RI des sous-systmes lmentaires du 1er ordre) sobtiennent partir des ples de la FT.

Le rgime permanent sobtient en faisant tendre k . Pour la rponse indicielle , on a :
[ ] [ ] ) 1 ( ) ( lim ) ( H r r =

= k
k
k
rp
pour un systme stable ( systme dont les modes sont vanescents).
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8. 17
2.8. Matrice de changement dEtat
La Reprsentation dEtat dun systme ntant pas unique, on peut dfinir un nouvel Etat du systme, not $( ) x k ,
et obtenu partir de lancien Etat x( ) k par la transformation $( ) ( ) x P x k k = o P est une matrice rgulire
( P R
N N
). On a donc : x P x ( ) $( ) k k =
1
et les Reprsentations dEtat quivalentes :

x Ax Bu
y Cx Du
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k k
k k k
+ = +
= +

1
et
$( )
$
$( )
$
( )
( )
$
$( )
$
( )
x Ax Bu
y Cx Du
k k k
k k k
+ = +
= +

1

Lancienne Reprsentation dEtat
x Ax Bu
y Cx Du
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k k
k k k
+ = +
= +

1
devient
P x AP x Bu
y CP x Du

+ = +
= +

1 1
1
1 $( ) $( ) ( )
( ) $( ) ( )
k k k
k k k

soit
$
A PAP =
1

$
B PB =
$
C CP =
1

$
D D =
Les 2 systmes ainsi reprsents sont quivalents, cest--dire quils ont mme RI et FT, et la matrice de transition
dEtat est donne par :
$
( , ) ( , ) k k 0 0
1
=

P P .

2.9. Stabilit
Un systme causal stable est tel que sa RI ) (k h vrifie : 0 ) ( lim =

k h
k
soit :
[ ]
k
k
k
k k
k k A D B CA h


= + = lim ) ( lim ) ( lim
1


En frquence, cette condition scrit : tous les ples de la FT ) (z H ont un module infrieur 1.
La FT a pour expression : [ ] D B A I C H + =
1
) ( z z . Soit
i
les m valeurs propres de la matrice A:
les ples de la FT tant les valeurs propres de A, cette condition devient : ] , 1 [ 1 m i
i
< .

2.10. Reprsentation dEtat de Systmes TD modliss

SYSTEMES DEMOGRAPHIQUES

Elevage danimaux TD Entre : croisement / mortalit u(k) - Sortie : nombres de couples y(k)

On observe un levage d'animaux qui obit aux lois suivantes : chaque mois un couple, s'il est fertile,
engendre (aprs une gestation d1 mois) 1 couple nouveau-n, et cela indfiniment. Un couple nouveau-
n devient fertile au bout d'1 mois et le reste constamment.

La mortalit et le croisement sont supposs ne concerner que les nouveaux-ns.
Un nombre de couples u(k) < 0 traduit la mortalit (ou la vente !) des couples nouveaux-ns. u(k) > 0
indique un croisement (immigration, introduction dune population extrieure de couples nouveaux-ns).
L'levage dbute au mois numro 0.
On cherche dterminer le nombre de couples y(k) le k-ime mois, prsents dans l'levage.

Exemple : avec ) ( ) ( k k u = :


...
k = 0 k = 1 k = 2 k = 3 k = 4 ...
y(0) = 1 y(1) = 1 y(2) = 2 y(3) = 3 y(4) = 5 ...
fertilit
engendrement
vieillissement


Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes
8. 18
Soient : f k ( ) les couples fertiles et nn k ( ) les couples nouveau-ns, au mois k :


k-2 k-1 k
nn(k-2)
f(k-2)
}
nn(k-1)
f(k-1)
}
{
{
f(k)

nn(k)


On a :

=
+ =
+ =
) 1 ( ) (
) ( ) 1 ( ) (
) ( ) 1 ( ) (
k y k f
k u k f k nn
k nn k y k y

= <
+ + =
0 ) 0 (
) ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
avec k y
k u k y k y k y


En choisissant ltat

=
) (
) (
) (
2
1
k x
k x
k x constitu des composantes :
) ( ) (
1
k f k x = (couples fertiles) et ) ( ) (
2
k nn k x = (couples nouveaux-ns)

on peut crire que llevage ) 1 ( + k y se compose au mois (k+1) :

- des couples fertiles en (k+1), forms dune part de tous les couples du mois prcdent : les anciens
ayant vieilli sans perdre leur fcondit et les nouveaux-ns layant acquise, et dautre part du
croisement / mortalit survenu le mois prcdent donc rendu fertile :
) ( ) ( ) ( ) 1 (
2 1 1
k u k x k x k x + + = +

- des couples nouveaux-ns en (k+1) constitus des enfants des fertiles du mois prcdent :
) ( ) 1 (
1 2
k x k x = +

- et des couples nouveaux-ns de croisement / mortalit survenus au mois (k+1)

soit : ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
k u k x k x k y + + =

On a donc la Reprsentation dEtat :

+ + =
= +
+ + = +
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
2 1
1 2
2 1 1
k u k x k x k y
k x k x
k u k x k x k x
soit matriciellement :
[ ]

+ =

= +
) ( . 1 ) ( 1 1 ) (
) (
0
1
) (
0 1
1 1
) 1 (
k u k k y
k u k k
x
x x


cest--dire :

+ =
+ = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k u k k y
k u k k
D x C
B x A x
avec :

=
0 1
1 1
A

=
0
1
B [ ] 1 1 = C 1 = D


__________
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes

TD 8. 1


TD 8. Reprsentation d'Etat des systmes

1. Calcul de la matrice de transition
Effectuer le calcul de la matrice de transition
[ ]
{ }
( , ) t e TL p
t
0
1
1
= =


A
I A avec A =

0 1
0 2
par les
diffrentes mthodes suivantes :

1. Par inversion matricielle directe et TL
-1


2. Par inversion matricielle de Leverrier et TL
-1
:
Algorithme de Leverrier pour linversion matricielle symbolique en p (ou en z) :
.
[ ]
p
L p
p I A M =
1 1
( )
( ) avec :

L p p a p a p a
n
n
n
( ) = + + + +


1
1
1 0
L polynme en p, o n est lordre de la matrice A

et M M M M M ( ) p p p p
n
n
n
n
= + + + +


1
1
2
2
1 0
L polynme de matrices

. Les matrices M
i
et les coefficients a
i
sont calculs rcursivement :


( )
( )
( )
( )
( )
M I AM
M AM I AM
M AM I AM
M AM I AM
M AM I AM
n n n
n n n n n
n n n n n
a tr
a a tr
a a tr
a a
n
tr
a a
n
tr



= =
= + =
= + =
= + =

= + =

1 1 1
2 1 1 2 2
3 2 2 3 3
1 2 2 1 1
0 1 1 0 0
1
2
1
3
1
1
1
L


soit :
( )
M AM I M I
AM
i i i n
i i
a i n
a
n i
tr i n
= + < =
=

+ + 1 1 1
1
1
1
,


- Rappel : la trace ( ) tr X dune matrice X est la somme des lments de sa diagonale principale.

3. Par dveloppement en srie : ( ) e
i
t
t
i
i
A
A =
=

1
0
!


4. Par lapplication du thorme de Cayley-Hamilton :

- Calcul des valeurs propres
i
de A
- Dveloppement de e
t A
en un nombre fini de termes, gal lordre n de la matrice A

5. Par diagonalisation de A :
- Soit
$
A P AP =
1
. Calculer partir des valeurs propres
i
et des vecteurs
propres V
i
associs la matrice A, la matrice diagonalisante P.
- En dduire
$
A puis e
t
$
A
. Calculer enfin e e
t t A A
P P =

$
1
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes

TD 8. 2


2. SLTI TD - Elevage danimaux

Elevage danimaux TD Entre : croisement / mortalit u(k) - Sortie : nombres de couples y(k)

On observe un levage d'animaux qui obit aux lois suivantes : chaque mois un couple, s'il est fertile, engendre
(aprs une gestation d1 mois) 1 couple nouveau-n, et cela indfiniment. Un couple nouveau-n devient fertile
au bout d'1 mois et le reste constamment.

La mortalit et le croisement sont supposs ne concerner que les nouveaux-ns.
Un nombre de couples u(k) < 0 traduit la mortalit (ou la vente !) des couples nouveaux-ns. u(k) > 0
indique un croisement (immigration, introduction dune population extrieure de couples nouveaux-ns).
L'levage dbute au mois numro 0.
On cherche dterminer le nombre de couples y(k) le k-ime mois, prsents dans l'levage, avec u k k ( ) ( ) = .

Reprsentation Externe

1. Donner l'quation aux diffrences du SLTI.

2. Donner la FT du systme.

3. Rsoudre cette quation par la mthode de la Transforme en z.

Reprsentation Interne

4. Donner une Reprsentation dEtat du systme par modlisation directe.

5. Rsoudre les quations dEtat et d observation et retrouver le rsultat de la question 3.

6. Retrouver partir du modle dEtat la FT du systme.

3. SLTI TC - Pendule simple

Soit un pendule simple de masse m suspendu un point par une tige sans masse de longueur l. Lquation
diffrentielle non linaire stationnaire dcrivant le mouvement du pendule par rapport sa position dquilibre

0
0 = scrit :

&&
( ) sin ( ) t
g
l
t + = 0 avec : ( ) 0 0
0
= = et
&
( ) 0 0 =
Si on se limite de faibles amplitudes pour les oscillations du pendule, on lquation diffrentielle linaire :

&&
( ) ( ) t
g
l
t + = 0

- Donner alors une Reprsentation dEtat du pendule simple et lexpression de la solution issue de cette
reprsentation.

4. SLTI TC - Circuit lectrique

Exprimer les quations diffrentielles linaires stationnaires dcrivant le fonctionnement dun condensateur C et
dune self L sous forme de Reprsentation dEtat, donner leur solution et dduire la FT :
(Entre : tension u t ( ) aux bornes du composant - Sortie : courant i t ( ) traversant le composant)

C i t Cd
u t
dt
: ( )
( )
=

L u t Ld
i t
dt
: ( )
( )
=
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 8. Reprsentation d'Etat des systmes

TD 8. 3


5. SLTI TD - Registre dcalage

Exprimer les quations aux diffrences linaires stationnaires dcrivant le fonctionnement dun registre dcalage
droite 4 bits :
[ ]
x x x x
1 2 3 4
et les crire sous forme de Reprsentation dEtat :

- dans le cas dun dcalage circulaire.
- dans le cas dun dcalage non circulaire entre de donne.
(On notera u
k
lentre de donne linstant k du registre dcalage non circulaire).

__________



Automatique - Reprsentation Externe / Interne
Annexe




















AUTOMATIQUE

REPRESENTATION EXTERNE / INTERNE



ANNEXE









Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 1

9. Logique floue

1. Introduction

C'est en 1965 que Lotfi A. Zadeh, professeur l'universit de Berkeley en Californie, considr aujourd'hui comme le
fondateur de la Logique floue , publie un article d'une quinzaine de pages intitul : Fuzzy sets (ensembles flous).
Dix ans aprs, il publie The concept of a linguistic variable and its application to approximate reasoning .
Cet important travail va marquer le point de dpart de nombreuses tudes et exprimentations parmi lesquelles nous
citerons :
1975 - E.H. Mandani exprimente un rgulateur flou qu'il perfectionne au cours des annes suivantes.
1985 - M. Sugeno dcrit des applications industrielles possibles en rgulation floue.
1995 - J.S.R. Jang largit la logique floue aux systmes rseaux de neurones et lintelligence artificielle.

La logique floue (Fuzzy Logic) largit les concepts de la logique Boolenne et fournit un mode de raisonnement
plus proche de nos faons de penser.
Depuis lors, la commande floue a fait ses preuves dans des domaines industriels trs varis : ascenseurs, pilote
dhlicoptre, usine de papier au Portugal en 1992, mtro de Sandai (Japon) en service depuis 1987 qui utilise un
double rgulateur flou (C.S.C. : Constant Speed Controller et T.A.S.C. : Train Automatic Speed Controller).
La recherche franaise est active dans le domaine de la logique floue applique notamment Fos-sur-Mer et
Dunkerque en 1990 pour la conduite des hauts-fourneaux.

2. Avertissement

Il ne faut surtout pas s'imaginer que la logique floue est un procd vague qui s'accommoderait de donnes imprcises
et produirait des rsultats plus ou moins approximatifs.
Tout au contraire, la logique floue fournit une mthodologie rigoureuse pour la mise en oeuvre, par le calcul, de
raisonnements qui nous sont familiers.
Si la route est glissante ou si mes pneus sont uss alors je roule vitesse modre .

Un systme logique floue exprime une relation dterministe entre ses entres et sa (ou ses) sortie(s), tout comme le
ferait un systme rgi par des quations diffrentielles ou des quations rcurrentes.

Mais en logique floue les relations s'noncent de manire directement intelligible :
si (condition) alors (proposition).

La logique floue est la forme code du sens commun, lequel a appris, depuis des millnaires, se satisfaire de donnes
imprcises pour grer efficacement et rapidement des systmes parfois trs complexes et bien souvent non linaires.
En l'tat actuel des choses, la logique floue se prte bien la conception et la ralisation de rgulateurs pour des
processus
mal modlisables (processus complexes).
non linaires.

3. Objectifs de la logique floue

Reprenons l'exemple prcdent :
La route est glissante : Interprtation de l'tat de la route.
Les pneus sont uss : Interprtation de l'tat des pneus.
La vitesse est modre : Affectation d'une valeur la vitesse.

Tout systme logique floue va assigner une valeur la variable de sortie, compte tenu de l'interprtation des variables
d'entre. L'opration se fait par l'exploitation d'un jeu de rgles simples (infrences) appliques des ensembles flous.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 2

4. Vocabulaire

Examinons la proposition suivante relative au rglage de temprature d'un logement :
si la pice est frache ou si elle est humide alors j'ouvre en grand le robinet du radiateur.

On peut, l'aide de cet exemple, mette en vidence les principales notions utilises en logique floue.

4.1. Les variables linguistiques

Elles sont traites par le systme flou. Il y a ici :
. deux variables d'entre : . la temprature de la pice,
. le degr hygromtrique.
. une variable de sortie : . l'angle d'ouverture du robinet du radiateur.

4.2. Les ensembles flous

On attribue chacune des variables, aprs fuzzification (voir plus loin) une valeur qu'on appelle ensemble flou .
Examinons, par exemple, la temprature de la pice qualifie de frache. On pourra, sur la gamme usuelle des
tempratures domestiques (de 5 25 environ), dfinir par exemple 5 ensembles flous
trs froide, froide, frache, tide, chaude.
De mme, le degr hygromtrique sera estim sur 3 ensembles flous :
trs humide, humide, sec.
En ce qui concerne le robinet du radiateur, il sera :
ferm, moyennement ouvert, grand ouvert.

Pour l'instant, la notion d'ensemble flou est encore un peu ... floue, nous la prciserons bientt.
Notons que le dcoupage en ensembles flous est classiquement un nombre impair, 3 ou 5 rarement plus.
Mais ceci n'a rien d'obligatoire et une grande libert de choix est permise.

4.3. Un oprateur logique

Ici l'oprateur ou relie les deux variables d'entre.
On utilise aussi, comme en logique boolenne l'oprateur et ; l'oprateur non est de moindre utilit. Les
oprateurs, combins entre eux, sont ncessaires mais aussi suffisants pour la logique floue.

4.4. Une proposition (ou implication) logique

si (proposition p) alors (proposition q)

Cette implication est appele rgle d'infrence ; elle traduit, en termes comprhensibles par tous, une rgle de bon
sens, fruit de l'exprience accumule :
on doit chauffer assez fortement lorsqu'il fait froid mais aussi lorsque la pice est humide.

5. Ensembles flous - Fonction d'appartenance

5.1. Dfinitions

Les valeurs affectes aux variables linguistiques ne sont pas des entiers ou des rels ou autre ... mais des ensembles
flous (fuzzy set).
La valeur frache , pour reprendre notre exemple, est attribue la temprature lorsque celle-ci est comprise entre
11 et 19 environ.
La valeur tide sera attribue lorsque la variable linguistique temprature sera comprise entre 16 et 24.

On observe que les deux ensembles frache et tide ne sont pas disjoints, ce qui est assez conforme aux usages
courants. Une temprature de 18 est en effet considre comme plutt tide, mais encore un peu frache.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 3

On dfinit alors un nombre compris entre 0 et 1 qui quantifie les notions exprimes par plutt et encore un peu ;
c'est le facteur d'appartenance .
Sur la figure 1.b on voit que la temprature (ici 18), une fois fuzzifie, prend la valeur frache avec un facteur 0,2
et la valeur tide avec un facteur 0,5.


Figure 1.

Le facteur d'appartenance dpend de la forme de la fonction d'appartenance ) (x (fig. l.a) qui dlimite l'ensemble
flou considr.
Les fonctions d'appartenance peuvent avoir des formes diffrentes d'un ensemble flou l'autre. Les formes les plus
utilises sont le triangle et le trapze.

5.2. Comparaison avec la logique boolenne

Exemple
Depuis plusieurs annes dj lEducation nationale a mis en place un systme d'valuation des rsultats scolaires
bas sur 5 valeurs :
A = Trs bien, B = Bien, C = Moyen, D = Insuffisant, E = Faible.

Or des notations du genre B
-
ou C
+
ne sont pas rares dans les bulletins des lves qui traduisent, de la part des
enseignants, l'indcision ou le dsir de la nuance ... ou celui du retour la notation chiffre (de 0 20).


Figure 2.

La figure 2 montre 2 faons d'envisager les choses .
En a) le dcoupage actuel. Il est de type boolen. On voit tout de suite, que le dcoupage boolen entrane des effets
pervers aux frontires entre les ensembles (effet de seuil).

Une note 12,1 est traduite B, mais avec 11,9 on passe en C, ce qui explique la tentation du C
+
et du B
-
(qui n'ont pas,
en principe, d'existence).
En b) un dcoupage issu de la logique floue (non officiel ! ...)

Avec une note voisine de 12 on est la fois C ( = 0,6) et B ( = 0,4), une petite variation 11,9 - 12,1 de la note
n'entranant que la variation de et non le changement de catgorie.

La logique floue s'accorde mieux que la logique boolenne avec nos usages et notre bon sens. Si on prend des fonctions
d'appartenance triangulaire (fig. 2b) on voit qu'on peut donner satisfaction aux examinateurs en fuzzifant la variable
note .
Dans notre exemple une note de 12/20 (ancienne notation) devient : Moyen C 60% et Bon B 40%.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 4

Les ensembles boolens ne sont jamais que des ensembles flous disjoints, fonction d'appartenance de forme
rectangulaire. Le facteur d'appartenance est donc toujours 0 ou 1.
En logique boolenne, une trs faible variation de la variable peut lui faire changer totalement de valeur (effet de seuil)
(c'est le bruit de quantification) alors qu'en logique floue il n'y a pas changement de valeur mais ajustement des facteurs
d'appartenance.

6. Les fonctions en logique floue. Rgles d'infrence

Nous avons vu comment attribuer une valeur floue une variable linguistique x et attacher cette valeur un
facteur d'appartenance (opration de fuzzification) :
x vaut tide 80 %
note vaut moyen 60 %

Le problme qui se pose est d'attribuer un facteur d'appartenance la variable y qui est une fonction de x , lorsque
celui de x est connu.
Tout comme en logique boolenne, nous admettrons que toute fonction logique floue s'exprime l'aide :
de l'implication,
des oprateurs ou (+), et (.), non (/) ce dernier peu utilis ici.

6.1. Implication. Rgle d'infrence

La description de la fonction, c'est--dire de la relation de cause effet entre la variable d'entre et la sortie est appele
rgle d'infrence :
si ( ) alors ( )
si (temprature est frache ) alors (ouverture radiateur est grand ouvert ).

Il suffit de complter cette implication (boolenne) par l'galit des facteurs d'appartenance pour avoir l'nonc d'une
rgle floue :
si (temprature est frache 80 %) alors (ouverture radiateur est grand ouvert 80 %)

L'implication conserve le facteur d'appartenance de la prmisse pour l'affecter la conclusion.

6.2. Oprateurs logiques. Rgles de Mandani

Lorsque plusieurs variables d'entre (prmisses) contribuent faire varier une sortie, l'implication logique utilise les
oprateurs boolens classiques que sont le et et le ou .

Exemple :
si (temprature est frache ou degr hygromtrique est humide ) alors (ouverture du robinet est grand ouvert ).

Dans cette implication, comment trouver le facteur d'appartenance de la sortie (ouverture du robinet) ?

Il existe plusieurs faons de faire, la plus rpandue semble celle qui a t formule par Mandani.

A l'oprateur logique ou est associ : Max,
A l'oprateur logique et est associ : Min.
A l'oprateur logique non est associ : Complment 1.

Ainsi, pour deux variables d'entre
1
x ,
2
x qui impliquent une variable de sortie s avec les coefficients d'appartenance
respectifs
1
,
2
et :
(
1
x =
1
E ou
2
x =
2
E ) implique ( s =
1
S ) On aura = Max (
1
,
2
)
(
1
x =
1
E et
2
x =
2
E ) implique ( s =
1
S ) On aura = Min (
1
,
2
)
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 5

Exemple
Si [(temprature est frache 80 %) ou (degr hygromtrique est humide 30 %)]
alors (ouverture du robinet est grand ouvert 80 %).

Remarque
Ces rgles sont entirement compatibles avec celles de l'algbre de Boole qu'elles gnralisent.

1
x
2
x s =
1
x ou
2
x s =
1
x et
2
x
0 0 0 = Max(0,0) 0 = Min(0,0)
0 1 1 = Max(0,1) 0 = Min(0,1)
1 0 1 = Max(1,0) 0 = Min(1,0)
1 1 1 = Max(1,1) 1 = Min(1,1)

Tableau 1.

6.3. Application la cration d'ensembles flous

Lors de l'agrgation des rgles (opration que nous verrons ultrieurement), on peut tre amen construire de
nouveaux ensembles flous par l'application de la rgle de Mandani.
La figure 3 explicite la formation de la fonction d'appartenance qui dlimite l'ensemble flou C partir de celles
dlimitant A et B.



Figure 3.

7. Dtermination de l'ensemble flou de sortie

7.1. La mthode

La ou les variables d'entre sont fuzzifies.
La (ou les) variable(s) de sortie l'est aussi.
La correspondance entre-sortie est fournie par les rgles d'infrence.

Il s'agit maintenant, dans une situation donne, de dterminer l'ensemble flou auquel appartient la sortie.

On applique pour cela les mthodes suivantes :
Le coefficient d'appartenance d'une opration logique (ou, et) est donn par la rgle de Mandani (Max, Min).
L'implication qui affecte le mme coefficient d'appartenance la sortie (consquence) qu' l'entre (prmisse) va
remodeler l'ensemble flou affect la sortie, en l'crtant et en ne gardant que la partie de hauteur infrieure au
coefficient d'appartenance. Il s'agit d'une sorte de pondration de l'ensemble flou de sortie.
Chaque rgle d'infrence affecte un ensemble flou la variable de sortie. L'ensemble de toutes les rgles affecte
la somme logique (ou ) de ces ensembles btie l'aide de la rgle du Max (voir 6.3).
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 6

7.2. Exemple

Nous allons prsenter graphiquement la mthode applique l'exemple suivant :
on veut doser le freinage d'un vhicule (variable de sortie) en fonction de sa vitesse et de la distance l'obstacle
(variables d'entre).

7.2.1. Fuzzification des variables

Entre
Vitesse vhicule (de 0 l40 km/h) : lent moyen rapide
Proximit de l'obstacle (de 0 100 m) : proche loign
Sortie
Freinage (sur une chelle de 0 10) : faible modr nergique

On choisit une forme triangulaire pour les fonctions d'appartenance sauf aux extrmits (voir figure 4).

7.2.2. Les rgles d'infrence sont

Si [(obstacle = prs) et (vitesse = moyenne)] alors (freinage = modr)
Si [ (vitesse = rapide)] alors (freinage = nergique)
Si [(obstacle = loin) ou (vitesse = lente)] alors (freinage = faible)


Figure 4.

Nous observons que plusieurs combinaisons de valeurs des variables d'entre n'interviennent pas dans les prmisses.

Exemple
si [(obstacle = loin) et (vitesse = rapide)] n'est pas cite. Ce qui signifie que l'expert n'a pas d'opinion sur cette
situation.

Nous verrons que le rgulateur flou y supple.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 7

La figure 4 rsume l'application des trois rgles d'infrence. Les valeurs de variables sont :
distance l'obstacle 60 m, obstacle = prs 30 %
= loin 70 %
vitesse du vhicule 56 km/h, vitesse = faible 20 %
= moyenne 80
= rapide 0 %

L'application de chacune des 3 rgles affecte au freinage un ensemble flou convenablement crt.

7.2.3. Agrgation

La somme logique (ou) de tous ces ensembles flous conduit, en dernier ressort un ensemble flou final dont la forme
est la consquence de l'opration Max (voir 6.3).

7.2.4. Dfuzzification

Il faut maintenant affecter une valeur prcise comprise entre 0 et 10 au freinage, dduite de l'ensemble flou de sortie.

Plusieurs mthodes existent.

1re mthode : Mthode du centre de gravit (voir fig. 5)

On recherche le centre de gravit (symbolis par ). Son abscisse donne la valeur de freinage dfuzzifie.
On trouve ici 3,5 ce qui indique une valeur trs modre du freinage dans la situation en cours.


Figure 5.

2e mthode: Mthode de pondration de Sugeno

Remplaons chaque ensemble flou de sortie (triangulaire) par une barre troite dont l'abscisse est celle de son centre de
gravit et l'ordonne le coefficient d'appartenance (voir figure 5).
L'abscisse de freinage sera :
( ) ( ) ( )
( )
3,25
0 0,3 0,7
0 x 7,5 0,3 x 5 0,7 x 2,5
=
+ +
+ +
.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 8

8. Exemple de dtermination d'un rgulateur flou

Nous allons asservir la vitesse V d'un moteur courant continu une consigne
c
V . Pour cela on mesure V ( l'aide
d'une dynamo tachymtrique par exemple), et on dtermine ainsi l'erreur relle V V
c r
= chaque instant.
On mesure (ou plutt on calcule)
r
la drive temporelle de cet cart pour savoir si
r
augmente (
r
> 0) ou diminue
(
r
< 0).
Le rgulateur flou labore la commande relle
r
u partir des signaux d'entre
r
et
r
.


Figure 6.

8.1. Formatage des grandeurs

Pour standardiser le traitement et adapter les signaux les plus divers au rgulateur nous allons transformer les grandeurs
relles
r
et
r
en grandeurs relatives et .
Conventionnellement, la plage de variation de (et ) est comprise entre - 1 et + 1. On fait de mme pour
r
u .


Figure 7.

La relation, linaire, entre la grandeur relative et la grandeur relle est, par exemple pour :
2
2
1 2
2 1

=
r

En sortie, le rgulateur flou produit la valeur u .
La plage de variation autorise pour
r
u est comprise entre
min
U et
max
U . On a alors :

( )
2 2
min max min max
U U
u
U U
u
r
+
+

=


8.2. Fuzzification des variables d'entre et

8.2.1. Ensembles flous

Les explications sont donnes sur , elles seront facilement tendues .
Nous choisissons une fuzzification trs simple mais trs courante et efficace dans laquelle :

Il y a un nombre impair (2N + 1) d'ensembles flous. On prendra N = 2 pour et N = 1 pour .

On pourrait penser qu'on amliore la prcision en augmentant N. Il n'en est rien. L'exprience montre que N = 3
(7 ensembles flous) est un maximum.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 9

Les symboles de dsignation seront :

Z pour voisin de zro

+
M ou

M pour moyen (> 0 ou < 0)



+
G ou

G pour grand (> 0 ou < 0)



Les fonctions d'appartenance sont toutes identiques sauf aux extrmits.

On choisit la forme triangulaire.



Figure 8.

D'autres formes sont possibles, en particulier trapzodales, mais la simplicit a prouv son efficacit.
On choisit pour , 3 ensemble flous : Z ,
+
G et

G
(pas dindice pour indiquer les ensembles dentre du rgulateur flou)
et pour u , 7 ensemble flous :
s
Z ,
s
M ,
+ s
M ,
s
G ,
+ s
G ,
s
TG et
+ s
TG
(lindice s pour indiquer les ensembles de sortie du rgulateur flou)

8.2.2. Facteur d'appartenance

Supposons que, aprs formatage, l'erreur dtecte
0
soit de 0,4.
On constate que
0
appartient plutt l'ensemble
+
M avec le facteur d'appartenance
M
= 0,8, tout en appartenant
un peu l'ensemble Z avec
Z
= 0,2; tous les autres coefficients d'appartenance sont nuls.

On observe que si
0 r
sort de sa bande de dfinition donc si
0
> 1, on a
0
qui appartient
+
G ou

G avec le
coefficient d'appartenance ) (
0

G
= 1 (100 %). Cela correspond une sorte de saturation pour le rgulateur flou.
Compte tenu de la forme des ensembles flous, le calcul de est lmentaire, ce qui est prcieux pour diminuer le
temps de calcul ordinateur.
Ainsi, compte tenu des triangles semblables et pour : 0 <
0
< 0,5.
2 , 0
5 , 0
1
5 , 0
5 , 0
) (
0 0
0
= =

=


Z
et 8 , 0
5 , 0
) ( 1 ) (
0
0 0
= = =
+


Z M


8.3. Rgles floues

La sortie u est fonction de l'erreur et de sa drive .

Exemple

Si est Z (voisin de zro) et est
+
G (grand > 0) alors u est moyen positif donc
+ s
M .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 10

En effet, l'erreur est nulle (ou faible) mais elle va en augmentant car sa drive est positive, il convient donc d'agir ds
maintenant car, si on ne fait rien, l'erreur va devenir positive (
+
M puis
+
G ).
Par contre, l'action n'a pas besoin d'tre aussi nergique que si tait
+
M ou, plus forte raison
+
G avec tendance
l'augmentation.
On se contentera donc ici de
+
=
s
M u .
Pour plus de lisibilit, les rgles floues sont prsentes sous forme d'une table d'affectation trs analogue la table de
vrit d'une fonction boolenne.
Pour construire notre table, partons de la situation centrale dans laquelle et sont voisins de zro ce qui appelle
une commande u galement voisine de zro .

Si on maintient Z = (voisin de zro, ligne horizontale de la table) cela signifie que est stable.
Toute augmentation de exige alors une augmentation analogue de u (en positif ou ngatif) mais modre.



Figure 9.

Si, par contre, on maintient Z = mais variable (ligne verticale) cela signifie que l'erreur, voisine de zro, a
tendance augmenter si
+
= G . Il faut donc ragir, mais modrment d'o
+
=
s
M u .
Bien sr, si l'erreur est moyenne (
+
= M ) et a tendance augmenter (
+
= G ), il faut agir plus vigoureusement (et
+
=
s
G u ).
Cette faon de voir se traduit par l'galit des termes ports par la 2me diagonale. Rappelons toutefois que les nuances
seront apportes par les coefficients d'appartenance.

Le jeu de rgles peut ne pas recouvrir toutes les combinaisons possibles des 2 entres et . La table des vrit n'est
pas pleine .
Par exemple, dans notre cas, si est
+
G et l'erreur est
+
M (ou
+
G ,

M ,

G ), il n'y a pas de rgle d'affectation


de u .
Cela signifie que u ne dpend pas de
+
= G (sauf lorsque l'erreur est Z ). Nous verrons que, nanmoins, une
valeur prcise sera affecte la sortie u grce l'agrgation des ensembles flous de sortie lors de la
dfuzzification.

Remarque

La sortie u est aussi une variable relative et ne doit pas tre confondue avec
r
u

variable relle.
Ainsi
s
Z u = qui signifie que u est voisin de 0 engendrera, par l'opration de dformatage
r
u , qui est la commande
ncessaire pour avoir la vitesse de repos.
Par ailleurs, u ngatif (
s
M ...) engendrera un ralentissement et non une inversion du sens de rotation.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 11

8.4. Coefficients d'appartenance

En entre, ils sont calculables aisment ( 8.2.2) : pour et pour .

En sortie, nous appliquerons la rgle de Mandani (Min, Max).

Appelons
i
le facteur d'appartenance de la sortie u un de ses ensembles flous
i
W (
1
W ,
2
W ,
3
W reprsentent dans notre
cas
s
M ,
s
Z , etc ...).

Traitons un exemple pris dans la table de vrit complte.

si
+
= G (
2
) et Z = (
0
) ou
si
+
= M (
1
) et
+
= G (
1
)

alors
+
=
s
G u (
2
)
avec ( ) ( ) [ ]
1 1 0 2 2
, , , = Min Min Max

8.5. Agrgation des ensembles flous de sortie

On observe que la forme triangulaire choisie pour les ensembles flous associs et implique que chaque entre
appartient obligatoirement 2 ensembles flous contigus avec des coefficients d'appartenance appropris.
Ceci reprsente donc 4 cases dans la table de vrit avec, en principe, 4 affectations diffrentes pour la sortie u , qui en
fait se rduisent ici trois seulement cause de l'galit des lments diagonaux.
u appartient donc 3 ensembles flous diffrents
1
W ,
2
W ,
3
W , avec les coefficients d'appartenance
1
,
2
,
3
.

Ainsi, u appartient ( )
1 1
W ou ( )
2 2
W ou ( )
3 3
W ; il appartient donc l'agrgation de ces 3 ensembles selon la
rgle de Mandani (voir 6.3 et 7) (voir figure 10).


Figure 10.

8.6. Dfuzzification

Il faut, maintenant qu'on sait que u appartient un sous-ensemble flou W , attribuer une valeur prcise la sortie u .
Il y a plusieurs faons de faire.

8.6.1. Mthode du centre de gravit

De manire assez spontane la valeur
0
u affecte u est l'abscisse du centre de gravit de W .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne 9. Logique floue

9. 12

8.6.2. Mthode de Sugeno (voir 7.3.4)

Le calcul de l'abscisse du centre de gravit, exigeant un calcul d'intgrale, sera assez lent l'ordinateur. On peut lui
prfrer une mthode plus simple et trs intuitive propose par Sugeno.


Figure 11.

Chaque ensemble flou
1
W ,
2
W , ... est remplac par un barreau de largeur ngligeable et de hauteur gale au coefficient
d'appartenance. Ce barreau est plac l'abscisse
i
u correspondant au centre de l'ensemble flou qu'il reprsente.
L'abscisse du centre de gravit est alors vidente :

=
i
i
i
i i
u
u

0
.

8.7. Loi de commande

A chaque priode d'chantillonnage T , l'ordinateur, aprs acquisition de la vitesse du moteur, calcule ) (k et ) (k
l'instant k .
Aprs calcul de ) (k u , le dformatage permet de trouver la valeur relle du signal de commande ) (k u
r
l'instant
kT .

Il est possible d'avoir alors :
Une loi de commande de type proportionnel :
) ( ) ( k u K k Action
r c
= o
c
K est un gain ajustable.

Ou mieux, une loi de commande de type P.I. :
) ( ) 1 ( ) ( k u K k Action k Action
r i
+ = o
i
K est un gain ajustable.

En fait, ) (k u
r
pondr par le gain (ou l'attnuation)
i
K , intervient comme incrment de la loi classique P.I.
Lorsque l'erreur est nulle, l'incrment est nul, et l'action prend sa valeur constante de rgime permanent.


__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 1
ANNEXE. Tutorial CVI

Introduction

CVI est un langage (langage C + librairies CVI) ddi linformatique industrielle. Cen est mme un standard. Il
possde de nombreuses bibliothques pour linformatique industrielle :
. Composants Temps Rel (timers ...)
. Bibliothque dInterface Utilisateur (graphiques, botes de dialogue, boutons ...)
. Librairie mathmatique (traitement du signal, algbre matricielle ...)
. Librairie de commande de priphriques (RS232, rseaux (TCPIP), instuments GPIB ...)
. etc ...

Structure dun programme CVI

3 fichiers de base constituent un projet CVI dnomm pour lexemple Graphe.prj :

1. un fichier dinterface graphique (objets : boutons, graphiques ...) Graphe.uir (code excutable)
2. un fichier de prototypage (dclarations des objets, fonctions et variables de linterface graphique) : Graphe.h (code source) gnr
par lditeur de linterface graphique et inclure dans le source Graphe.c grant linterface graphique
3. un fichier source en langage C (gestion de linterface graphique, programme ...) Graphe.c

Les seuls fichiers modifier tant Graphe.uir et Graphe.c, il est fortement recommand de les inclure eux et eux seuls dans le projet
Graphe.prj.



Des librairies de fonctions sont disponibles en bibliothque (menu Library) :

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 2

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 3
Ecriture dun programme CVI

A titre dexemple, nous allons raliser un programme qui, aprs appui sur le bouton OK, trace le graphe dun tableau
(vecteur) de N points dans une fentre graphique. Un 2nd bouton (QUIT) autorise la sortie du programme.

PROGRAMME DEXEMPLE :
GRAPHE DUNE FONCTION (SINUS) DANS UNE FENETRE GRAPHIQUE

Etape 0. Lancement du programme CVI




Etape 1. Cration de linterface graphique


Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 4
Cration du panel (fentre) principal




Cration du bouton OK


Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 5
Cration de la fonction callback Ok() associe au bouton OK



Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 6
Cration de lobjet graphe GRAPH





Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 7
Cration du bouton QUIT (fonction callback Quit() associe)



Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 8
Interface termine






Etape 2. Gnration du code C





Les fichiers sont ensuite nomms Graphe et non plus untitled .

La fonction QuitUserInterface() est associe (mais cela peut tre fait manuellement par la suite) au bouton QUIT.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 9
Fichier Graphe.c gnr

#include <userint.h>
#include "Graphe.h"
static int panelHandle;

int main (int argc, char *argv[])
{
panelHandle = LoadPanel (0, "Graphe.uir", PANEL);
DisplayPanel (panelHandle);
RunUserInterface ();
return 0;
}

int CVICALLBACK Ok (int panel, int control, int event, void *callbackData, int eventData1, int eventData2)
{
switch (event)
{
case EVENT_COMMIT:

break;
}
return 0;
}

int CVICALLBACK Quit (int panel, int control, int event, void *callbackData, int eventData1, int eventData2)
{
switch (event)
{
case EVENT_COMMIT:
QuitUserInterface (0);
break;
}
return 0;
}
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 10
Etape 3. Insertion dans le code C gnr de la cration et de laffichage du tableau de N points (sinus)

La fonction PlotY() daffichage du tableau (comme la fonction QuitUserInterface() de sortie de programme)
appartiennent aux librairies LabWindows/CVI, notamment la librairie User Interface.

Par exemple, pour gnrer linstruction dappel de la fonction PlotY(), on place pralablement le curseur lendroit
dsir, et on va chercher linstruction PlotY() en librairie User Interface :





Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 11







Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 12




Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 13

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 14
Fichier Graphe.c complt

#include <userint.h>
#include "Graphe.h"
static int panelHandle;
#define PI 3.14159
#define N 100

int main (int argc, char *argv[])
{
panelHandle = LoadPanel (0, "Graphe.uir", PANEL);
DisplayPanel (panelHandle);
RunUserInterface ();
return 0;
}

int CVICALLBACK Ok (int panel, int control, int event, void *callbackData, int eventData1, int eventData2)
{
int k;
float Fe=10, Te; // Frequence, periode d'echantillonnage
float f=0.1; // Frequence du sinus a generer
float x[N]; // Tableau de points du signal
switch (event)
{
case EVENT_COMMIT:
Te = 1/Fe;
for(k=0; k<N; k++)
{
x[k] = sin(2*PI*f*k*Te);
}
PlotY (panelHandle, PANEL_GRAPH, x, N, VAL_FLOAT,
VAL_THIN_LINE,VAL_EMPTY_SQUARE, VAL_SOLID, 1, VAL_RED);
break;
}
return 0;
}

int CVICALLBACK Quit (int panel, int control, int event, void *callbackData, int eventData1, int eventData2)
{
switch (event)
{
case EVENT_COMMIT:
QuitUserInterface (0);
break;
}
return 0;
}
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe. Tutorial CVI
Annexe. 15
Etape 4. Rsultat dexcution






2
nd
PROGRAMME DEXEMPLE :
CLIGNOTANT PILOTE PAR UN TIMER REGLABLE


__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe TP. Tutorial CVI
Annexe TP. 1
Annexe TP. Tutorial CVI

1. Matriel ncessaire
- 1 PC
- Compilateur CVI


2. Programme raliser (Parseval.prj) :
AFFICHAGE EN TEMPS REEL DU SPECTRE DUN SIGNAL SINUSODAL BRUITE

Ecrire un programme CVI qui calcule et affiche le spectre damplitude en temps rel dun signal sinusodal (signal N
= 256 points) bruit (bruit additif centr) : ( ) ] [ 2 sin 10 ] [ n b T n f n x + =
avec, pour le signal utile ( non bruit) de ] [n x : f : frquence 10 Hz T : priode dchantillonnage 0.001 s
et pour le bruit ] [n b : = ] [n b B ( rand( ) / (float) RAND_MAX - 0.5)
B : amplitude variable (dynamiquement) du bruit ] [n b : 50 0 B
(RAND_MAX est une constante prdfinie du langage C)
Chaque chantillon d'une squence ( N ch.) de bruit est gnr par rand().
Le taux de bruit est variable dynamiquement, entranant une modification en temps rel du spectre du signal.

Le spectre (complexe) sera obtenu par la fonction FFT() de la librairie Advanced Analysis / Signal Processing /
Frequency Domain / FFT qui retourne les parties relle et imaginaire du spectre N points : ] [k X
r
, ] [k X
i
.
Le spectre damplitude sobtient ensuite partir du spectre complexe : ] [ ] [ ] [
2 2
k X k X k X
i r
+ = .

Les signaux ] [n x et ] [k X seront affichs dans 2 objets graphe diffrents, lintrieur du mme panel (ou bien si
lon prfre, dans 2 panels diffrents, mais cest un peu plus complexe) (cf. ci-dessous).

La vrification du thorme de Parseval, qui dit que la puissance temporelle est gale la puissance spectrale est en
outre effectuer : Puissance Temporelle = Puissance Spectrale :


=

=
=
1
0
2
1
0
2
] [
1
] [
N
k
N
n
k X
N
n x
Architecture logicielle synchrone

Bien quil soit tout fait possible de grer les vnements de faon asynchrone, on choisit un mode synchrone pour
raliser le calcul et laffichage de FFT dynamiquement et en temps rel (il est recommand dutiliser lobjet Timer du
menu Create dans linterface graphique, et dinsrer les oprations de calcul et daffichage de FFT dans la fonction
callback lie au Timer et appele priodiquement (toutes les 100 ms)).

Il est galement demand de faire galement varier dynamiquement (entre 0 et 500 Hz) la frquence f du signal utile
( non bruit).

De faon optionnelle, on pourra gnrer dynamiquement la fentre de TFD, plutt que de faon statique.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe TP. Tutorial CVI
Annexe TP. 2
Ecrans dexcution du programme:

] [n x et ] [k X sont affichs dans 2 objets graphe diffrents lintrieur du mme panel






Automatique - Reprsentation Externe / Interne Annexe TP. Tutorial CVI
Annexe TP. 3
Ecrans dexcution du programme:

] [n x et ] [k X sont affichs dans 2 objets graphe diffrents dans 2 panels diffrents









__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projets
Projets. 0




















AUTOMATIQUE

REPRESENTATION EXTERNE / INTERNE



PROJETS
Signaux & systmes 0. Prambule
0. 1
- Le travail demand est programmer sous Mathcad ou LabWindows/CVI, par groupe de 4 lves maximum.
- Le travail rendre (sous la forme dun fichier zip dnomm avec lintitul du sujet et tous les noms des membres du groupe de projet,
fichier dposer sur Arelv2) doit contenir le programme Mathcad ou CVI avec toutes les donnes ncessaires, les commentaires et rapport.
Des questions de cours individuelles seront poses lors de la soutenance du projet.


Enoncs de projet dtaills (voir plus poin) Rgulation

1 Contrle dun systme numrique boucl
2 Contrle dun asservissement lectrique
3 Contrle dun asservissement lectromcanique

Enoncs dexploration

Automatique

1 Logiciel dtude pour lautomatique (choix du type de commande, de la FT BO, de la FT Feedback, algorithmes de contrle, dtermination de la
rponse temporelle numrique du systme en BO / en BF). Option : Etude de la stabilit (Routh, Jury ...), plans dtude de Bode, Black,
Nyquist, tude en BO, en BF, abaques de Black. Programmation en C (CVI) sous Win XP. Contexte TEMPS DIFFERE.
2 Logiciel dtude pour lautomatique : acquisition (carte dE/S LabPC+), gestion de fichiers, algorithmes de contrle, tude de la stabilit (Routh,
Jury...), plans dtude de Bode, Black, Nyquist, tude en BO, en BF, abaques de Black). Programmation en C (CVI) sous Win XP. Contexte
TEMPS REEL.
3 Rgulation de vitesse dun moteur courant continu (carte LabPC+ - Win XP - CVI) (maquette Apollon).
4 Rgulation de temprature (carte LabPC+ - Win XP - CVI) (maquette Athna).
5 Simulation dun systme de rgulation de niveau deau en environnement multitche temps rel (MTR86Win32 /Visual C / Win XP) (article).
6 Commande en VHDL dun asservissement (maquette VHDL : STS XPLD).

Robotique

1 Programme de contrle dun bras de robot manipulateur (CVI - Win XP).
2 Programme de contrle dun petit robot mobile KHEPERA (CVI - Win XP) avec cross-compilation et
tlchargement du code excutable.
3 Vision 2D (par camra matricielle) laide dune camra matricielle (interface port srie) ou dune Webcam
USB (fonctions de rcupration de limage+utilisation par le robot) pour robot mobile KHEPERA (CVI-
WinXP).
4 Programme dvitement dobstacles (algorithme de Braitenberg) pour robot mobile KHEPERA (CVI-WinXP).
5 Programme de planification de trajectoire pour robot mobile KHEPERA (CVI - Win XP).
6 Simulation de robot mobile KHEPERA (CVI - Win XP).

__________
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 1. Contrle numrique dun systme boucl

Projet 1. 1


Projet 1. CONTROLE NUMERIQUE D'UN SYSTEME BOUCLE

0. Matriel ncessaire
- 1 PC
- Logiciel Mathcad
- Compilateur CVI

1. But de la manipulation
Lobjectif est la ralisation dune correction numrique dasservissement EN LIGNE par un rgulateur standard.
A chaque pas dchantillonnage, lchantillon de sortie du systme asservi est calcul par des algorithmes mettant en
jeu les Entres/Sorties, le correcteur et le processus contrler.
On pourra vrifier les rsultats obtenus en utilisant la mthode de la Transforme en z applique HORS LIGNE.

2. Position du problme
Le processus contrler est analogique. Lasservissement est chantillonn pour raliser une correction numrique.

Le processus est du 1er ordre - le correcteur est du type PI

Le schma de la rgulation numrique est donc le suivant :

C(z) G(z)
x(k)
e(k) u(k) y(k)
+
-

Le processus contrler est analogique du 1er ordre :
G p
G
p
( ) =
+
0
1

Le correcteur est numrique du type PI (Proportionnel Intgral) :
C z
b b z
z
( ) =
+

1 0
1
1
1

L'entre est un chelon damplitude A : x k A k ( ) ( ) =

Rappels (T est la priode dchantillonnage)
Le processus G(p) chantillonn-bloqu est, en posant D e
T
=
/
:
G z z Z
G p
p
G D z
Dz
( ) ( )
( ) ( )
=

1
1
1
1 0
1
1

La Fonction de Transfert du correcteur PI est :
C z K K
z
z
b z b
z
b b z
z
p i
( ) = +

=
+

=
+

1 1 1
1 0 1 0
1
1

Le correcteur C(z) est inactif ( 1 ) ( = z C ) avec les valeurs suivantes : b
0
1 = et : b
1
1 =

Mthodes
3 mthodes sont proposes pour le calcul de la rponse y(k) :
1. Mthode TEMPS : ALGORITHMES EN LIGNE : Calcul de y(k) en ligne Modifications
aises.
2. Mthode Z : y(k) = TZI { [FTBF du Processus corrig] x TZ[x(k)] } Calculs pralables.
3. Mthode Z_TEMPS : Mthode hybride utilisant la TZ en ligne , cest--dire chaque pas dchantillonnage.

Dans tous les cas, par mesure de simplicit, on limite le nombre dchantillons traits la valeur N.
Toutes les mthodes ont ncessairement une contrainte de causalit de la consigne, du processus et du contrleur pour
permettre une implmentation Temps Rel, mais :
- La mthode Z nest applicable en Temps Rel que si, en plus, la consigne x k ( ) est stationnaire, cest--dire connue
davance. On peut alors calculer sa TZ, indispensable la mthode :
X z x k x k z
k
k
( ) [ ( )] ( ) = =

=

TZ
0
.
- Avec la mthode TEMPS par contre, une implmentation Temps Rel ne ncessite pas que la consigne soit prvisible
(elle peut par exemple tre lue au vol par rception radiolectrique, ou modifie dynamiquement EN LIGNE, cest-
-dire pendant que le processus sexcute).

La mthode Z calcule (une seule fois et non pas chaque pas dchantillonnage) la sortie par la relation :
y(k) = TZI { [FTBF du Processus corrig] x TZ[x(k)] } et ncessite au dpart la connaissance du signal x(k) sur toute sa
dure pour prdterminer TZ[x(k)].
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 1. Contrle numrique dun systme boucl

Projet 1. 2

La mthode Z_TEMPS calcule chaque pas dchantillonnage la TZ de la consigne (et donc cette mthode ne peut
tre Temps Rel que pour k faible), et dtermine alors la sortie par la relation :
y(k) = TZI { [FTBF du Processus corrig] x TZ[x(k)] } avec :

= =
k
n
n
z n x k x z X
0
) ( )] ( [ TZ ) (

La mthode TEMPS calcule chaque pas dchantillonnage et dans le domaine temporel, lalgorithme dlivrant la
sortie y(k), obtenu partir de la connaissance du processus contrler, du correcteur et de la consigne.

3. Etude thorique & exprimentale

I. LE PROCESSUS EST DU 1ER ORDRE - LE CORRECTEUR EST DU TYPE PI.
1
1
0
1
) 1 (
) (

=
z D
z D G
z G
avec

T
e D

=
1
1
0 1
1
) (

+
=
z
z b b
z C


3.1. METHODE Z

Utiliser le programme Mathcad dexemple pour visualiser la sortie y(k) du Systme Boucl, avec :
100 = N points et les paramtres du correcteur : b
0
= 1.4 et b
1
= -1.0. L'entre est un chelon damplitude 0 . 1 = A
unit MKSA. s 3 = . 1
0
= G . La priode dchantillonnage est T = 0.1 s.
But : Trouver
k
y :

+
= =

) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1
z X
z G z C
z G z C
z Y TZ y
k

Que remarquez-vous ?

3.2. METHODE TEMPS (ALGORITHMES)

Vrifier le rsultat de la mthode prcdente en implmentant la mthode Temps sous CVI avec les mmes paramtres.
Pour cela, donner lalgorithme de calcul de y(k) en prcisant :

- lordre dans le calcul des diffrentes relations entre les variables
- les initialisations des diffrentes variables.

Conseils :

. Cadencement la priode dchantillonnage T : il est recommand dutiliser lobjet Timer de CVI comportant une callback Temps()
plutt que la fonction de temporisation Delay(T) qui monopolise inutilement le processeur (attente active).
. Visualisation de la rponse : tracer la sortie point par point (fonction PlotPoint() de la librairie User Interface de CVI).
. Implmentation : utiliser une variable scalaire pour stocker la valeur dun signal linstant k et non un tableau qui nautorise pas un traitement temps
rel (dpassement mmoire plus ou moins long terme).

But : Trouver
k
y : Callback Temps()
{
: ) (
k k
u f y =
1 1 0
) 1 (

+ =
k k k
Dy u D G y relation issue de ) ( ) ( ) ( z U z G z Y =
: ) , (
k k k
y x f e =
k k k
y x e =
: ) (
k k
e f u =
1 1 0 1
+ + =
k k k k
u e b e b u relation issue de ) ( ) ( ) ( z E z C z U =
Ractualisation :

k k
y y =
1


k k
e e =
1


k k
u u =
1

Affichage :
PlotPoint()
Passage au point suivant :
k = k + 1;
}
Initialisation : 0
1
=
k
y ; 0
1
=
k
e ; 0
1
=
k
u
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 1. Contrle numrique dun systme boucl

Projet 1. 3

3.3. METHODE Z_TEMPS (facultatif)

- Dduire de la mthode Z, lalgorithme de la mthode Z_TEMPS permettant encore de vrifier le rsultat obtenu.
- Donner lalgorithme de calcul de y(k) en utilisant les fonctions mathmatiques de la bibliothque Matlib (cf. annexe
Matlib).

3.4. STABILITE DU SYSTEME (facultatif)
En ce qui concerne le correcteur, dterminer lintervalle du paramtre b
0
, ainsi que celui de b
1
en fonction de b
0
tel que
le Systme Boucl corrig soit stable (cf. annexe critre de Jury).
En particulier, pour b
0
= 0, donner lintervalle de b
1
tel que le systme boucl corrig soit stable.

Correcteur PI inactif

Pour b
0
= -1 et b
1
= 1, le correcteur PI est inactif. Commenter alors la rponse du systme.


Correcteur PI actif

Pour b
0
= 0, vrifier numriquement par le programme, lintervalle de b
1
(tel que le systme boucl corrig soit
stable) dtermin thoriquement.


II. LE PROCESSUS EST DU 2ND ORDRE - LE CORRECTEUR EST DU TYPE PD.

Reprendre ltude thorique des points 3.1. 3.4. pour le Systme Boucl suivant :

Le processus contrler est : G z
z z
z
( ) =
+
+

1 2
1
1
chantillonn la cadence T = 0 2 . s.
Le correcteur C(z) est numrique du type PD (Proportionnel Driv) : C z b b z ( ) = +

0 1
1

L'entre est un chelon damplitude 0 . 1 = A unit MKSA.
On prendra : N = 10 points, et les coefficients de correcteur : b
0
10 = . et b
1
05 = . .


III. LE PROCESSUS EST DU 1ER ORDRE - LE CORRECTEUR EST DU TYPE PD.

Reprendre ltude thorique des points 3.1. 3.4. pour le Systme Boucl suivant :

Le processus contrler est :
1
1
1
) (

+
=
z
z G chantillonn la cadence 5 . 0 = T s.
Le correcteur C(z) est numrique du type PD (Proportionnel Driv) :
1
1
) (

= z b z C
L'entre est un chelon damplitude 0 . 1 = A unit MKSA.
On prendra : N = 10 points, et le coefficient de correcteur : b
1
05 = . .


IV. LE PROCESSUS EST DU 1ER ORDRE - LE CORRECTEUR EST DU TYPE PD.

Reprendre ltude thorique des points 3.1. 3.4. pour le Systme Boucl suivant :

Le processus contrler est :
1
1
1
) (

+
=
z
z G chantillonn la cadence 5 . 0 = T s.
Le correcteur C(z) est numrique du type PD (Proportionnel Driv) : C z b b z ( ) = +

0 1
1

L'entre est un chelon damplitude 0 . 1 = A unit MKSA.
On prendra : N = 10 points, et les coefficients de correcteur : b
0
10 = . et b
1
05 = . .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 1. Contrle numrique dun systme boucl

Projet 1. 4

V. LE PROCESSUS EST DU 2ND ORDRE - LE CORRECTEUR EST DU TYPE PID.

Reprendre ltude thorique des points 3.1. 3.4. pour le Systme Boucl suivant :

Le processus contrler est : G z
z z
z
( )
.
=
+

01
1 2
1 2
1
chantillonn la cadence T = 0 2 . s.
Le correcteur C(z) est numrique du type PID : C z
b b z b z
z
( ) =
+ +

0 1
1
2
2
1
1

L'entre est un chelon d'amplitude A = 10 . unit MKSA.
On prendra : N = 10 points, et les coefficients de correcteur : b
0
10 = . , b
1
10 = . et b
2
10 0 = . .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 1. Contrle numrique dun systme boucl

Projet 1. 5

Projet 1 ANNEXE. CONTROLE NUMERIQUE D'UN SYSTEME BOUCLE
1. BIBLIOTHEQUE MATLIB
Les fonctions de manipulation de polynmes : MulPolyInv(), AddPolyInv() et DivPolyInv() sont ainsi dcrites :
void MulPolyInv(float *P, int n, float *Q, int m, float *R, int *d);
/* Multiplication de 2 Polynomes P (degre -n) et Q (degre -m) */
/* ordonnes suivant les puissances croissantes de x^-1. n, m sont >= 0 */
/* Les Resultats sont le Polynome R (R= P*Q) et son degre -d (-d= -(n+m)). */
/* P est un Vecteur [0->n+1],Q un Vecteur [0->m+1],R un Vecteur [0->n+m+1] */
/* Codage Vecteurs P, Q, R: S[0->n+1]: S[0] + S[1]*x^-1 + ... + S[n]*x^-n */
/* Exemple d'appel de la fonction MulPolyInv */
/* float P[20], Q[20], R[40]; */
/* int n= ..., m= ..., d; Degres respectifs de P, Q et R */
/* MulPolyInv(P, n, Q, m, R, &d); */
/*.........................................................................*/
void AddPolyInv(float *P, int n, float *Q, int m, float *R, int *d);
/* Addition de 2 Polynomes P (degre -n) et Q (degre -m) */
/* ordonnes suivant les puissances croissantes de x^-1. n, m sont >= 0 */
/* Les Resultats sont le Polynome R (R=P+Q) et son degre d {-d= -Sup(n, m)}*/
/* P est un Vecteur [0->n+1],Q un Vecteur [0->m+1],R un Vecteur [0->d+1] */
/* Codage Vecteurs P, Q, R: S[0->n+1]: S[0] + S[1]*x^-1 + ... + S[n]*x^-n */
/* Exemple d'appel de la fonction AddPolyInv */
/* float P[20], Q[20], R[40]; */
/* int n= ..., m= ..., d; Degres respectifs de P, Q et R */
/* AddPolyInv(P, n, Q, m, R, &d); */
/*.........................................................................*/
void DivPolyInv(float *P, int n, float *Q, int m, float *R, int p);
/* Division de 2 Polynomes P (degre -n) et Q (degre -m) suivant les */
/* puissances croissantes de x^-1 : R[x] = P[x]/Q[x] */
/* avec : P et Q ordonnes suivant les puissances croissantes de x^-1. n, m, p sont >= 0 */
/* Fonction appelee aussi TZInverse : Le Resultat est le Polynome R (R= P/Q ; degre -p) ordonne */
/* suivant les puissances croissantes de x^-1. */
/* La division ne s'arretant jamais, le calcul des coeffs. de R est limite a l'ordre p */
/* P est un Vecteur [0->n+1],Q un Vecteur [0->m+1],R un Vecteur [0->p+1] */
/* Codage Vecteurs P, Q, R : S[0->n+1]: S[0] + S[1]*x^-1 + ... + S[n]*x^-n */
/* Exemple d'appel de la fonction DivPolyInv */
/* float P[20], Q[20], R[1000]; */
/* int n= ..., m= ..., p= ...; Degres respectifs de P, Q et R */
/* DivPolyInv(P, n, Q, m, R, p); */
/*.........................................................................*/
2. CRITERE DE JURY
Soit le polynome caractristique : Q z a z a z a a
n
n
n
n
n
( ) ... = + + + >


1
1
0
0 avec et n > 0 :
Il y a stabilit du systme de polynme caractristique Q(z) si et seulement si :
1. a a
n
>
0

2. Q z
z
( )
=
>
1
0
3. Q z n Q z n
z z
( ) ( )
= =
> <
1 1
0 0 si pair; si impair;
4.
Si
avec : et
avec : et
avec : et
n 3:
b b
c c
q q
n-1 0
n-2 0
2 0

> = =
> = =
> = =


+

+

+
b
a a
a a
k n
c
b b
b b
k n
q
p p
p p
k
k
n n k
k
k
n n k
k
k
k
k
1
0 1
1 2
0 1
3 2
0 1
0 1
0 2
0 2
( )
( )
( )

__________
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 1

Projet 2. CONTROLE NUMERIQUE D'ASSERVISSEMENT DUN
PROCESSUS ANALOGIQUE ELECTRIQUE

1. Matriel ncessaire

- 1 PC avec carte dacquisition 12 bits NI PCI 6040E (PCI-MIO-16-E-4) ainsi configure :
. Carte (board) n: 1
. Polarity/Range : -10V / +10V
. Bipolar
. AI mode : Referenced Single-Ended (RSE)

- Compilateur CVI + driver NI-DAQ (pilote de la carte dacquisition PCI 6040E)

- Logiciel de simulation MathCad

- 1 Maquette AOP contenant un processus lectrique ( amplificateur oprationnel TL081)
- 1 Cble [68 points f(emelle) - DB9 f(emelle)]

2. But du TP

Contrler numriquement, laide de convertisseurs A/D et D/A dune carte dEntres/Sorties, un processus physique,
reprsent par sa Fonction de Transfert (FT), simule par un circuit lectrique.

On se propose ici de contrler un processus du 1er ordre de FT :

H p
H
p
( ) =
+
0
1
avec :
H
s
0
3
1
=
=
: Gain statique du processus
: Constante de temps du processus



Dans un premier temps on considrera un asservissement continu, et vu la relative lenteur du systme, il est envisag
ensuite un asservissement chantillonn conduisant une correction numrique.

3. Etude Thorique
En rgime permanent, le transitoire de la rponse temporelle indicielle du systme contient les mmes informations
(
0
H , ) que la rponse harmonique (rponse fonction de la frquence, une entre sinusodale de frquence variable).

3.1. Asservissement continu (analogique)

- Schma de la rgulation analogique :


H(p) C(p)
+
-
y
c
y
u
Figure 1



H p
H
p
( ) =
+
0
1
avec :
H
s
0
3
1
=
=
(Ho : gain statique; : constante de temps)

C p ( ) = 1 (Pas de correction analogique) FTBF :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
p H p C
p H p C
p H
+
=
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 2
- Rponse un chelon en Boucle Ouverte (BO) :
y(t)
= d(t) Figure 2
C(p) H(p)

y t TL C p H p
d
p
H d e t
t
( ) ( ) ( ) .( ). ( )
/
=

=
1
0
1

Ho = 3 et = 1 s.

d
y
t

H * d
o
Figure 3
0

- Rponse un chelon du Systme Boucl (BF) : C p ( ) = 1 (Pas de correction analogique)

H(p) C(p)
+
-
y
c
y
u
Figure 4
y
c
(t) = d

H' (p)
y
y
c


y t H d e t
t
( ) ' .( ). ( )
/ '
=

0
1

avec : H H H ' / ( )
0 0 0
1 = + et ' / ( ) = + 1
0
H
et : Ho = 3 et = 1 s : On a : H'o = 0.75 et ' = 0.25 s.


H' * d
o
d
y
t
y
c
Figure 5
0

H p
C p H p
C p H p
H
p
' ( )
( ) ( )
( ) ( )
'
'
=
+
=
+ 1 1
0



- Stabilit du Systme Boucl : Ple de H'(p) : p
o
= - (1+H
o
)/ < 0 H'(p) est toujours stable

- Prcision statique du Systme Boucl : Calcul de l'erreur statique de position
p
:

- Erreur absolue :
p
= d/(1+K
p
) avec : K C p H p H
p
p
= =

lim ( ) ( )
0
0

p
d H d = + = / ( ) . 1 0 25
0


- Erreur relative : '
p
=
p
/d ' / ( )
p
H = + 1 1
0
= 25%

- Simulation de la Fonction de Transfert (FT) H p ( ) :


-
+
R2 = 2.2 k
TL081
+Vcc
-Vcc
R1 = 1 k
R = 1 M
C = 1F
u
y Ho = 1 + R2/R1 3
H(p) =
Y(p)
U(p)
=
Ho
1 + p
= RC = 1 s
Vcc = 5 Volts
avec :
Ho =
= 1 s
3

Figure 6


Dm. V+ = V-
) ( ) (
) (
) (
2 1
1
p Y
R R
R
p U
R p Z
p Z
C
C
+
=
+
avec
pC
p Z
C
1
) ( =

Cp RR R
R R
p U
p Y
p H
1 1
2 1
) (
) (
) (
+
+
= =



- Comparateur analogique :

+
-
y
c
y
= y - y
c
ralis par :
-
+
R = 10 k
TL081
+Vcc
-Vcc
R
R
= y - y
c
y
y
c
( Vcc = 5 Volts )
R
Figure 7

Dm. V+ = V-
2 2
y y
C
+
=


y y
C
- =

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 3
- Systme Boucl corrig par un correcteur PI :

Correcteur PI :
bTp
Tp
K
p E
p U
p C
+
+
= =
1
1
) (
) (
) ( ( E p ( ) dsigne la TL de ( ) t )

Ralisation lectrique du correcteur PI : (exemple : K < 0)


R
u
+
-
C
R
1
R
2

b
R R
R
=
+
1 2
2

K
R R
R
=
+
1 2

Dm. V+ = V-
) (
) ( ) ( ) (
0
p Z R
p E p Z p RU
+
+
=
avec
2
1
1
2
1
1
2 1
1
1
) // ( ) ( R
pC R
R
R
pC
R
pC
R
R C R p Z +
+
= +
+
= + =

( )
bTp
Tp
K
pC
pC
R R
R
R
R R
R
p Z
p E
p U
p C
+
+
=

+
+
+
+
= = =
1
1
1
1
) (
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
avec
( )

+
=
+
=
+
=
2
2 1
2 1
2
2 1
R
R R
b
C
R R
R
T
R
R R
K



Schma de lasservissement :


H(p) C(p)
+
-
y
c
y
u
Figure 4
y
c
(t) = d

H' (p)
y
y
c




Rponse indicielle :


H' * d
o
d
y
t
y
c
0

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 4
3.2. Asservissement chantillonn (numrique)
Du fait de la relative lenteur du systme correspondant de faibles frquences, on peut faire le choix, sans grande
contrainte technologique, d'chantillonner l'asservissement : (T reprsente la priode d'chantillonnage)

- Schma de l'asservissement chantillonn :


H(p) C(z)
+
-
y
c
y

Bo(p)
u
*
u
*
Figure 8

H(p)
H
1 p
B (p)
1 e
p
0
0
pT
=
+
=



- En ngligeant le bruit de quantification , on a : (le bloqueur d'ordre zro est intgr au CNA)


H(p) C(z)
+
-
y
c
y
u u
*
CAN CNA

*

*
b
Figure 9



- En remplaant le comparateur analogique par un comparateur numrique, et du fait que :
* * * *
( ) = = y y y y
c c



H(p) C(z)
+
-
y
c
y

u u
*
CAN
CNA
*
*
*
y
Figure 10



- Schma de ralisation : Enfin, en utilisant le PC pour la partie numrique (comparaison, correction), on a :


H(p)
C(z)
+
-
u
u
*
CNA
CAN
y
c
*

*
y
*
y
Calculateur PC
Figure 11



- Pour l'tude thorique, on partira du 1er schma :


H(p) C(z)
+
-
y
c
y

Bo(p)
u
*
u
*
Figure 12

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 5
3.3. Asservissement chantillonn non corrig : C( z ) 1 =
On a : B H z z
H p
p
z
H
p p
H z e
e z
Z Z
T
T
0
1 1 0 0
1
1
1 1
1
1
1
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
/
/
=

=
+

d'o:
FT du Systme en BF (FTBF) : H z
Y z
Y z
C z B H z
C z B H z
H z e
H z e e z c
T
T T
' ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
/
/ /
= =
+
=

+


0
0
0
1
0
1 1
1
1
1 1




Rponse un chelon en Boucle Ouverte (B0) :
= d(kT) (kT)
*
(t) = y (t)
*
BoH(z) C(z)


y kT TZ C z B H z d
z
TZ
H d D z
D z Dz
( ) ( ) ( )
( )
( )
=

=

+ +




1
0
1
1 0
1
1 2
1
1
1
1 1
avec: D e
T
=
/
(Eq. ZBO)

ou encore :
y kT Dy k T H D k T
kT y kT d kT
c
( ) [( ) ] ( ) [( ) ]
( ) ( ) ( )
= +
= =
1 1 1
0


avec: D e
T
=
/
(Eq. TBO)
y kT H d e kT
kT
( ) .( ). ( )
/
=

0
1


H * d
o
d
y
t = kT

*
*
Figure 13
0


Rponse un chelon du Systme Boucl :

*
(t)
y (t)
*
BoH(z) C(z)
(kT) y (kT) = d
c
y (t) =
*
c
y (t)
*
c
u
*
(t)
H' (z) y (t)
*
c
y
*
(t)
y(kT) = y
*
(t)


y kT H d e kT
kT
( ) ' .( ). ( )
/ '
=

0
1

avec : H H H ' / ( )
0 0 0
1 = + = 0.75 et ' / ( ) = + 1
0
H = 0.25 car :


y kT TZ
C z B H z
C z B H z
d
z
TZ
H d D z
H D D z D H D z
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
[ ( ) ] [ ( )]
=
+

=

+ +




1 0
0
1
1 0
1
0
1
0
2
1
1
1
1
1 1 1 1
(Eq. ZBF)

ou encore :
y kT Dy k T H D u k T
kT y kT y kT
u kT kT
c
( ) [( ) ] ( ) [( ) ]
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
=
=
1 1 1
0

avec: y kT d kT
c
( ) ( ) = (Eq. TBF)
y kT H d e kT
kT
( ) ' .( ). ( )
/ '
=

0
1


H' * d
o
d
y
t = kT
y
c
*
*
Figure 14
0


Stabilit du Systme Boucl : Ple de H'(z) : z
o
= (1+H
o
)e
-T/
- H
o
: CNS de STABILITE: z
o
< 1


z
o
< 1 < + <

1 1 1
0 0
( )
/
H e H
T

[ ]
0 1 1
1 0 0
< < = + T T Ln H H ( ) / ( ) si H
o
> 1
(0 < T < si H
o


1)

Avec H
o
= 3 et = 1s : CNS de STABILITE : 0 < T < T
1
= Ln2 = 0.69 s.

- Prcision statique du Systme Boucl : Calcul de l'erreur statique de position
p
:

- Erreur absolue :
p
= d/(1+K
p
) avec : K C z B H z H
p
z
= =

lim ( ) ( )
1
0 0

p
d H = + / ( ) 1
0
= 0.25d
- Erreur relative : '
p
=
p
/d ' / ( )
p
H = + 1 1
0
= 25%
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 6
3.4. Asservissement chantillonn corrig avec un correcteur numrique PI (Proportionnel Intgral) :
C(z) =

=
z a
z
a
1
05 ( . )

Dans le but de rendre le systme asservi plus prcis, on annule l'erreur statique de position en utilisant un correcteur
standard de type PI.
On a : C z B H z
z a
z
H z e
e z
T
T
( ) ( )
( )
/
/
0
0
1
1
1
1
1
=

On en tire la FT du systme en BF (FTBF) :


FTBF: H z
Y z
Y z
C z B H z
C z B H z
H z z a e
H z z a e z e z
N z
D z
c
T
T T
' ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )( )
( )( ) ( )( )
( )
( )
/
/ /
= =
+
=

+
=


0
0
0
1
0
1 1
1
1
1 1 1



Rponse un chelon du Systme Boucl :

*
(t)
y (t)
*
BoH(z) C(z)
(kT) y (kT) = d
c
y (t) =
*
c
y (t)
*
c
u
*
(t)
H' (z) y (t)
*
c
y
*
(t)
y(kT) = y
*
(t)


y kT TZ
C z B H z
C z B H z
d
z
TZ
H d D z H D adz
H D D z H D a D z aH D D z
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
[ ( ) ] [ ( )( ) ] [ ( ) ]
=
+

=
+
+ + + + + +




1 0
0
1
1 0
1
0
2
0
1
0
2
0
3
1
1
1
1 1
1 1 2 1 1 1 2 1
(Eq.ZBFC)


ou encore :
y kT Dy k T H D u k T
kT y kT y kT
u kT u k T kT a k T
c
( ) [( ) ] ( ) [( ) ]
( ) ( ) ( )
( ) [( ) ] ( ) [( ) ]
= +
=
= +
1 1 1
1 1
0


avec: y kT d kT
c
( ) ( ) = (Eq. TBFC)


d
t = kT
y
c
*
y
*
Figure 15 0


Il y a prcision parfaite du systme asservi en position (si a 1). (L'erreur entre consigne et sortie est nulle du fait de
l'intgrateur du correcteur PI).

Stabilit du Systme Boucl : CNS de STABILITE de H'(z) = N(z)/D(z) : les zros de D(z) ont un module < 1:

Critre de Jury appliqu D(z) :
[ ]
D z z H e H z e aH aH
T T
( ) ( ) ( )
/ /
= + + + +
2
0 0 0 0
1 1 1



( ): ( )
( ): ( ) ( )( )
( ): ( ) ( ) ( )
/
/
/
1 1 1
2 1 1 1 0
3 1 1 2 1 0
0 0
0
0 0
> +
= = >
= = + + >

aH e aH
D z H a e
D z H e a H a
T t
T t
T t

Soit avec Ho = 3 , = 1 s et a = 0.5 :


( ): 2.5
( ):
( ):
1 15 1 0 161
2 0
3 097
e T s
T
T s
T
< < <
>
<
. .
.
CNS de STABILITE : 0 < T < T
a
= 0.97 s.

- Prcision statique du Systme Boucl (SB) : Calcul de l'erreur statique de position
p
:
- Erreur absolue :
p
= 1/(1+K
p
) avec : K C z B H z
p
z
= =

lim ( ) ( )
1
0

p
= 0
- Erreur relative : '
p
=
p
/d 'p = 0
- Algorithme de correction :
C z
U z
z
z a
z
az
z
U z z U z z az z ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) = =


1
1
1
1
1
1 1

d'o l'algorithme de rglage :
u u a
k k k k
= +
1 1

en notant un chantillon : x x kT
k
( )
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 7

1

2

4

5 3

6

7

8

9

GND
Maquette AOP
Connecteur DB 9 mle

-
+
R2 = 2.2 k
TL081
+Vcc
-Vcc
R1 = 1 k
R = 1M
C = 1 F
u
y
Ho = 1 + R2/R1
H(p) =
Y(p)
U(p)
=
Ho
1 + p
= RC = 1
Vcc = 5 Volts
avec
Ho
= 1
3

Schma de la maquette lectrique et du connecteur associ

22
68
1
2
3
4
5
6
7
8
9
GND
Connecteur DB 9 femelle
Pin #
Carte d'E/S 6040E
Connecteur 68 points femelle
Pin #
Sorties
analogiques
Entres
analogiques
E/S
logiques
56
55
Masse
analogique

ACH8 ACH0
ACH1
ACH9 AIGND
ACH5
ACH10 ACH2
ACH3
DAC0 OUT
AIGND
DAC1 OUT
ACH4
AIGND
ACH13
ACH6
AIGND
ACH15
DIO2
PFI0
DIO7
DIO3
SCANCLK
EXTSTROBE
+5 V
DGND
64
63
62
61
60
59
58
57
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
68
67
66
65
56
55
54 AOGND
DGND
DIO0
DIO5
DGND
16 Analog Inputs : ACH0 ... ACH15
2 Analog Outputs : DAC0, DAC1
8 Digital I/O : DIO0 ... DIO7
DGND
DGND
43 9
+5 V
DIO4
42 8
DGND
DGND
41 7
GPCTR0_OUT
DGND
40 6
DGND
39 5
38 4
37 3
DGND 36 2
DGND 35 1
EXTREF
DIO1
DIO6
DGND
PFI1
PFI5
PFI6
PFI9
DGND
FREQ_OUT
PFI8
PFI7
GPCTR1_OUT
PFI4
PFI3
PFI2
AOGND
AIGND
ACH7
ACH14
AIGND
ACH12
AISENSE
ACH11
AIGND
AIGND
2 Counters I/O

Connexion de la maquette lectrique la carte d'E/S PCI 6040E PCI 6040E I/O Male Connector Pin Assignments

DB9 Pin # / Channel PCI-6040E / 68 pts Pin # Type d'information Type de signal Domaine de variation
3 / Channel 0 IN (CAN) / 68 (ACH0) Signal acquisition tension analogique bipolaire ] -5V, 5V [ RSE
5 / Channel 0 OUT (CNA) / 22 (DAC0) Signal de commande tension analogique bipolaire ] -5V, 5V [ RSE
2 / GND / 56 (AIGND) Masse (AIGND,AOGND & DGND sont dj
connectes dans la carte 6040E en mode RSE)
analogique 0
RSE : Referenced Single-Ended : signal rfrenc par rapport la masse commune analogique (AGND)

Signaux de commande de la maquette processus lectrique

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 8
4. Etude Exprimentale
4.1. Systme non asservi
Systme en Boucle Ouverte

Ici la sortie du systme en BO est mesure et acquise par un CAN, le systme tant contrl par un signal lectrique
issu dun CNA partir des algorithmes de commande.

- Raliser le montage:
H(p)
y(t)
u
= d(kT)
*
u (t)
Fig.18
CNA CAN
*
y (t)
[u
*
(t): issu du PC] (0.5 Volt)

- Ecrire le programme CVI permettant de contrler le processus H(p).

Conseils :
. Pour le cadencement la priode dchantillonnage T, il est recommand dutiliser lobjet Timer de CVI plutt que
la fonction de temporisation Delay(T) qui monopolise inutilement le processeur.
. Dcharger la sortie (envoyer 0 pendant 3 secondes) avant chaque nouvel essai de commande (les CANs ont des
registres mmoires et le processus a une Cte de temps d1 seconde).
. Visualiser sur PC, le transitoire de l'allure de la rponse y
*
(t) = y(kT) un chelon de consigne u
*
(t) = d(kT), ainsi
que l'chelon de consigne u
*
(t) lui-mme, en chantillonnant une frquence d'chantillonnage Fe (= 1/T) de l'ordre de
30 Hz (T 33 ms). A cet effet, acqurir environ 6 sec. de la sortie dans un buffer Y[N] (fonction PlotY()) ou tracer point
par point (en temps rel) les courbes lcran (fonction PlotPoint() de la librairie User Interface de CVI).

- Estimer les paramtres t
r
et Ho.

4.2. Asservissement numrique non corrig
Systme en Boucle Ferme

Ici la sortie du systme en BF est mesure et acquise par un CAN pour un feedback effectif , le systme tant contrl
par un signal lectrique issu dun CNA partir des algorithmes de commande. Il y a rgulation effective.
- Le montage est :
H(p)
+
-
y
u
CAN
CNA
*
*
y
y
c
*
= d(kT)
Fig.19
[y
c
*
: issu du PC] (0.5 Volt)

- Sans modifier le montage lectrique mais simplement en modifiant le programme prcdent de commande en Boucle
Ouverte, crire le programme de contrle du processus en Boucle Ferme.

- Visualiser y
*
(t) sur PC en chantillonnant les signaux toujours au taux Fe de l'ordre de 30 Hz (T 33 ms).

- Estimer les paramtres t'
r
et H'o et la prcision en mesurant
p
.

- Constater la moindre stabilit du systme boucl si lon rduit Fe une valeur de l'ordre de 5 Hz.

4.3. Asservissement numrique corrig avec un correcteur numrique PI : C(z) =

=
z a
z
a
1
05 ( . )
Systme en Boucle Ferme Corrig

Ici la sortie du systme en BF Corrig est mesure et acquise par un CAN pour un feedback effectif , le systme est
contrl par un signal lectrique issu dun CNA partir des algorithmes de commande. Il y a rgulation effective.
- Le montage est :
H(p) C(z)
+
-
y

u u
*
CAN
CNA
*
*
y
y
c
*
= d (kT)
Fig.20
[y
c
*
(t): issu du PC] (0.5 Volt)

- Ecrire le programme de contrle en Boucle Ferme Corrig en insrant lalgorithme de correction C(z) dans le
programme prcdent de commande en Boucle Ferme.

- Visualiser sur PC le transitoire de l'allure de la rponse y
*
(t) = y(kT) un chelon y
c
*
(t) = d(kT) (Fe 30 Hz)

- Evaluer le temps de rponse et constater l'augmentation de la prcision (
p
annule).

- Remarquer l'instabilit du Systme Boucl Corrig si on abaisse Fe une valeur de l'ordre de 5 Hz.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 9
4.4. Simulation numrique (Facultatif)


SIMULATION SOUS MATHCAD

Ici la sortie du systme est calcule, prdite partir de la FT du systme et de lentre. Cest une simulation. Pour le SB,
il ny a pas de rgulation effective, il y a feedback de la sortie calcule et non mesure, non acquise du systme.

- Vrifier ltude thorique par simulation (ne pas cbler le montage lectrique) en implmentant les mthodes Z ou
Temps (cf. TP 1 de Rgulation) pour visualiser les rponses du :

- Systme en Boucle Ouverte (BO) : (Eq. ZBO (Mthode Z) ou Eq. TBO (Mthode Temps))
- Systme en Boucle Ferme (BF) : (Eq. ZBF (Mthode Z) ou Eq. TBF (Mthode Temps))
- Systme en Boucle Ferme Corrige (BFC) : (Eq. ZBFC (Mthode Z) ou Eq. TBFC (Mthode Temps))


4.5. Asservissement continu (analogique) (Facultatif)

Systme en Boucle Ouverte (Facultatif)

Ici la sortie du systme en BO est mesure loscilloscope, le systme tant excit par une entre lectrique engendre
par le GBF (gnrateur de signaux).
- Raliser le montage suivant:
H(p)
y(t)
u(t) = d (t)
Fig.16
[ u(t) : issu du GBF] (0.5 Volt)
avec : H p
H
p
( ) =
+
0
1

H
s
0
3
1
=
=
et d = 0.5 Volt

- Visualiser l'oscilloscope le transitoire de l'allure de la rponse y(t) un chelon u(t) = d(t).
- Mesurer t
r
: le temps de rponse 5% , et vrifier qu'on a : t
r
3
- Mesurer Ho : le gain statique du systme.

Notes: . Dcharger la sortie (ou attendre la dcharge du circuit) avant chaque nouvel essai de commande.
. On peut aussi utiliser un signal carr de frquence 0.1 Hz pour la commande u(t) plutt qu'un chelon.


Systme en Boucle Ferme (Facultatif)

Ici la sortie du systme en BF est mesure loscilloscope, le feedback est effectif. Le systme est excit par une entre
lectrique engendre par le GBF (gnrateur de signaux).
- Raliser le montage :
H(p)
+
-
y

y
c
= d(t)
Fig.17
[ y
c
(t): issu du GBF] (0.5 Volt)

- Visualiser l'oscilloscope le transitoire de l'allure de la rponse y(t) un chelon de consigne y
c
(t) = d(t).
- Mesurer t'
r
: le temps de rponse 5% , et vrifier qu'on a : t
r
' ' 3 o ' = /(1+Ho).
- Mesurer H'o : le gain statique du systme boucl.
- Vrifier la stabilit du systme.
- Evaluer sa prcision statique en mesurant l'erreur statique absolue de position
p
.


Systme en Boucle Ferme Corrig (Facultatif)

Ici la sortie du systme en BF est mesure loscilloscope, le feedback est effectif. Le systme est excit par une entre
lectrique engendre par le GBF (gnrateur de signaux). Le correcteur est analogique.
- Raliser le montage :
+
-
y

y
c
= d(t)
Fig.23
C(p) H(p)
u
[ y
c
(t): issu du GBF] (0.5 Volt)

- Visualiser l'oscilloscope le transitoire de l'allure de la rponse y(t) un chelon de consigne y
c
(t) = d(t).
- Vrifier par rapport la thorie la rponse du Systme Boucl Corrig.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 10
Projet 2 ANNEXE. CONTROLE NUMERIQUE D'ASSERVISSEMENT
DUN PROCESSUS ANALOGIQUE ELECTRIQUE
1 . Critre de Jury - Erreurs statiques - Correcteurs standards
G(p)
+
-
Numrisation
+
-
B (p)
0
G(p)
Correction
F(z) = D(z)H(z)
+
-
Processus analogique Processus ana. numris Processus ana. numris
Asservissement analogique Asservissement analogique chantillonn Asservissement analogique chantillonn
(L'asservissement serait numrique si le processus tait numrique
H(z) = Z[B (p) G(p)] = (1-z ) Z[G(p) / p]
0
-1
x(t) y(t) x(t)
de l'asservissement
numrique
y(t)
x(t) y(t)
(t)
(t) (kT)
(t) (kT)
D(z) H(z)
les E/S seraient TD, il ny aurait ni chantillonneur ni bloqueur)
T : priode d'chantillonnage
H(z)

+
-
Asservissement num. quivalent
(Le processus est numrique ou
x(kT)
y(kT)
(kT)
F(z)
numris. Les E/S sont TD)

Fig. 23
Soit F z D z H z ( ) ( ) ( ) = la FTBO de lasservissement et =
+
F z
F z
F z
( )
( )
( ) 1
la FTBF de lasservissement.
Critre de Jury
Stabilit de F'(z) Polynme caractristique : Q(z) = 1+ F(z) = 0
Q z a z a z a z a
n
n
n
n
( ) ... = + + + + =


1
1
1 0
0 ( a
n
> 0) (n entier > 0) (les coefficients a
i
sont rels)

) (z F stable ssi
*
: 1. a a
n
>
0
(
*
ssi si et seulement si)

et 2. Q z
z
( )
=
>
1
0

et 3. Q z
z
( )
=
>
1
0 si n pair
Q z
z
( )
=
<
1
0 si n impair

et si n 3: 4. { (n - 2) sous-conditions (n 3) : (si n < 3, la condition 4. est inexistante)
4.
b b b
a a
a a
k n k
c c c
b b
b b
k n k
q q q
p p
p p
k k
n k
n n k
k
n k
n n k
k
k
k
k

+
> = = =
> = = =
> = = =

1 0
1
0 1
2 0
1 2
0 1
2 0
3 2
0 1
1 0
2 0
2 0
avec : et
et
avec : et
et jusqu' :
avec : et
...


Erreurs statiques absolues ( entres unitaires) du SB (kT) pour k :
- Position :

p
p
K
=
+
1
1
avec :
K F z
p
z
=

lim ( )
1

- Vitesse :

v
v
K
=
1
avec :
K
z F z
T
v
z
=

lim
( ) ( )
1
1
1

- Acclration :

a
a
K
=
1
avec :
K
z
T
F z
a
z
=

lim
( )
( )
1
1 2
2
1

Correcteurs standards
- P :
D z K
p
( ) =

- PI :
D z K K
z
z
b z b
z
p i
( ) = +

=
+
1 1
1 0

b K K b K
p i p 1 0
= + =

- PD :
D z K K
z
z
b z b
z
p d
( ) = +

=
+ 1
1 0

b K K b K
p d d 1 0
= + =

- PID :
D z K K
z
z
K
z
z
b z b z b
z z
p i d
( )
( )
= +

+

=
+ +
1
1
1
2
2
1 0
b K K K b K K b K
p i d p d d 2 1 0
2 = + + = =

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 11
2. Brochage de lamplificateur oprationnel type 741



1 2 3 4
8 7
6 5
AO 741
- + -Vcc
+Vcc OUT
NC
NC NC
+ Vcc : + 5v
- Vcc : - 5v
NC : Non Connect
En cas d'offset important,
connecter en srie OUT
un condensateur de 10 nF
Note :
-
+
10 nF

Figure 24



3. Adaptateur de tension 9 V 5 V de la maquette AOP

Rgulateur
+9 Volts
-9 Volts
R = 470 R
1 3
2
1
3
2
GND
Indicateur galvanique
R'
R R = 470
LED R
LED V
Rgulateur
+5 Volts
-5 Volts
Indicateur galvanique 1N4002
1N4002
LM2940 (TO-220)
LM7905 (TO-220)
Annexe Maquette PIO : Adaptateur d'alimentation +/-9 V -> +/- 5V
P' = 47 k
R' = 47 k
P'
Vu-mtre
+
-
Vu-mtre
+
-
R'
P' = 47 k
R' = 47 k
P'
K
ON
OFF
K
ON
OFF
C
C = 22 F
C = 22 F
+
-
C
+
-

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 2. Contrle num. d'asserv. dun process analog. lectrique


Projet 2. 12
4. Cble [68 points femelle] - [DB9 femelle]

Cble [68 points femelle] - [DB9 femelle]
64
63
62
61
60
59
58
57
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
68
67
66
65
56
55
54
43 9
42 8
41 7
40 6
39 5
38 4
37 3
36 2
35 1
[68 points femelle]
[DB9 femelle]
[68 points femelle] [DB9 femelle]
65
56
68
33
22
1
2
3
4
5
6
7
8
9
21
52
30
28



__________

Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 1

Projet 3. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE DUN
MOTEUR A COURANT CONTINU (MAQUETTE APOLLON)

1. Matriel ncessaire

- 1 PC avec carte dacquisition 12 bits NI PCI 6040E (PCI-MIO-16-E-4) ainsi configure :
. Carte (board) n: 1
. Polarity/Range : -10V / +10V
. Bipolar
. AI mode : Referenced Single-Ended (RSE)

- Compilateur CVI + driver NI-DAQ (pilote de la carte dacquisition PCI 6040E)
- Logiciel de simulation MathCad
- 1 Maquette APOLLON (Moteur courant continu entranant un disque gradu)
- 1 Cble [68 points femelle - DB9 f(emelle)]

2. But du TP

Contrler numriquement, non par simulation mais par des signaux rels , lectriques, issus de CAN/CNA, un
moteur lectrique courant continu, pour effectuer un asservissement de position angulaire.

3. Acquisition (CAN) / Restitution (CNA)

On utilisera la librairie Data Acquisition de LW/CVI pour lacquisition (CAN) / restitution (CNA) de signaux, plutt
que la bibliothque simplifie mais moins performante Easy I/O for DAQ.

Pour le cadencement la priode dchantillonnage, on utilisera un objet Timer de la bibliothque de ressources
dinterface utilisateur LW/CVI.

Les convertisseurs CNA de la carte 6040E sont des registres (un ordre de CNA impose un chelon de commande et non un Dirac)
Les signaux de CAN et CNA pourront tre cods en machine (ordinateur) directement en Volts ou en binaire.

4. Maquette APOLLON (Moteur courant continu entranant un disque gradu)

La maquette est compose dun moteur courant continu (mcc) command par une tension et entranant un disque
gradu en degrs (). 2 capteurs de position autorisent lasservissement (soit 3 actionneurs au total).

La maquette dispose de 2 modes de fonctionnement (mode slectionnable par un interrupteur 2 positions) :
. manuel: commande interne de rotation du disque, par une tension constante : 0, +1.5 Volts ou -1.5 Volts.
. auto: commande externe du moteur par la carte dacquisition (CNA) par une tension ]-5 V +5 V[.

Le choix de tension interne (pour le mode manuel uniquement) est slectionnable par un interrupteur 3 positions :
. 0: pas de rotation du disque.
. +1.5 V: rotation du disque dans le sens trigonomtrique.
. -1.5 V: rotation du disque dans le sens horaire.

Dans la partie non facultative du TP, nous nous contenterons dasservir la position du disque en commandant la rotation
du disque par injection dune commande au moteur, et en captant la position du disque par 1 seul capteur (sinus).
La tension interne sera utilise en mode manuel comme perturbation momentane.

Avant tout essai de commande de la maquette APOLLON ncessitant une origine en 0, ramener doucement (avec
prcaution) le disque gradu la position 0.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 2

1 2

4

5 3

6

7

8

9

+1.5V

0V -1.5V
GND

Moto - rducteur

Disque

+

Capteurs

Connexion
pour
l'alimentation

auto manuel
Sinus

Cosinus

Maquette APOLLON

Connecteur DB 9 mle

Ampli

Vitesse

Position

&










Schma de la maquette APOLLON et du connecteur associ

22
68
33
65
1
2
3
4
5
6
7
8
9
GND
Connecteur DB 9 femelle
Pin #
Carte d'E/S 6040E
Connecteur 68 points femelle
Pin #
Sorties
analogiques
Entres
analogiques
E/S
logiques
56
55
Masse
analogique

ACH8 ACH0
ACH1
ACH9 AIGND
ACH5
ACH10 ACH2
ACH3
DAC0 OUT
AIGND
DAC1 OUT
ACH4
AIGND
ACH13
ACH6
AIGND
ACH15
DIO2
PFI0
DIO7
DIO3
SCANCLK
EXTSTROBE
+5 V
DGND
64
63
62
61
60
59
58
57
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
68
67
66
65
56
55
54 AOGND
DGND
DIO0
DIO5
DGND
16 Analog Inputs : ACH0 ... ACH15
2 Analog Outputs : DAC0, DAC1
8 Digital I/O : DIO0 ... DIO7
DGND
DGND
43 9
+5 V
DIO4
42 8
DGND
DGND
41 7
GPCTR0_OUT
DGND
40 6
DGND
39 5
38 4
37 3
DGND 36 2
DGND 35 1
EXTREF
DIO1
DIO6
DGND
PFI1
PFI5
PFI6
PFI9
DGND
FREQ_OUT
PFI8
PFI7
GPCTR1_OUT
PFI4
PFI3
PFI2
AOGND
AIGND
ACH7
ACH14
AIGND
ACH12
AISENSE
ACH11
AIGND
AIGND
2 Counters I/O

Connexion de la maquette APOLLON la carte d'E/S PCI 6040E PCI 6040E I/O Male Connector Pin Assignments

DB9 Pin # / Channel PCI-6040E / 68 pts Pin # Type d'information Type de signal Domaine de variation
1 / Channel 2 IN (CAN) / 65 (ACH2) tension du mode manuel (manuel/auto) tension analogique bipolaire ] -5V, 5V [ RSE
3 / Channel 0 IN (CAN) / 68 (ACH0) sinus (manuel/auto) tension analogique bipolaire ] -5V, 5V [ RSE
4 / Channel 1 IN (CAN) / 33 (ACH1) cosinus (manuel/auto) tension analogique bipolaire ] -5V, 5V [ RSE
5 / Channel 0 OUT (CNA) / 22 (DAC0) commande(auto) tension analogique bipolaire ] -5V, 5V [ RSE
2 / GND / 56 (AIGND) Masse (AIGND,AOGND & DGND sont dj
connectes dans la carte 6040E en mode RSE)
analogique 0
RSE : Referenced Single-Ended : signal rfrenc par rapport la masse commune analogique (AGND)

Signaux de commande de la maquette APOLLON

Seuls les signaux en gras seront utiliss dans la partie non facultative du TP.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 3
Schma-bloc de lasservissement de position angulaire


+
-
k
p
k
d
k
e
k
u
k
v
k
x
) (z C
Contrleur Moteur
) (z M
Intgrateur
) (z I
Tension (V) Consigne de position () Tension (V) Tension (V) Vitesse (t/s) Position ()
k
s
Tension (V)
Maquette APOLLON
Capteur de position
Afficheur
: Systme non linaire


Modle du processus

. Fonction de Transfert du moteur : (numrisation par une variante de la Transformation dEuler et non par invariance indicielle)
s
s
K
s M
5 . 0
1 ) (
=
+ =


on Numrisati
1


=
T
z
s

( ) ) (
) (
) (
1
1
z U
z V
z T
z T K
z M =
+
=



Algorithme
1


TZ

1 1

+ =
k k k
v
T
u
T K
v



k
v en t/s.
k
u en V.

k
u est envoy chaque pas dchantillonnage T au canal de sortie analogique (CNA) (output channel) n: 0

. Intgrateur (de gain A) :
) (
) (
245
1
) (
1
z V
z X
A
z
T
A
z I =
=

=


Algorithme
1


TZ

1
+ =
k k k
x v T A x


k
x en .
k
v en t/s.
k
x , position du disque, est la grandeur asservir.

. Capteur de position et Afficheur : Algorithmes :

=
k k
x B s
180
sin

=
k k
p B d
180
sin



k
s en V.
k
x en .
k
d en V.
k
p en .

Le capteur de position est instantan (temps de rponse ngligeable) et non linaire (pas de FT le caractrisant).


k
s est acquis chaque pas dchantillonnage T au canal dentree analogique (CAN) (input channel) n: 0

Lafficheur permet une consigne de position plutt quen tension.

La Transforme en z tant linaire et la relation liant
k
s

k
x
ne ltant pas, pour obtenir une FT
) (
) (
) (
z X
z S
z G =
, il est ncessaire de
linariser la relation

=
k k
x B s
180
sin

(dveloppement limit du sinus, approximation polygonale ...).

. 2nd Capteur de position : Lalgorithme

=
k k
x B s
180
sin

prsente une ambigut de dtermination de langle
k
x
(on ne peut diffrencier un angle compris entre 0 et 90 dun angle compris entre 90 et 180, ils produisent la mme tension; de mme, on ne
peut diffrencier un angle compris entre 180 et 270 dun angle compris entre 270 et 360)
De faon liminer cette ambigut, on dispose dun second capteur de position dlivrant la tension :

=
k k
x B c
180
cos

(
k
c
en V.
k
x
en )
Ce capteur occupe le canal dentre analogique (CAN) (input channel) n: 1
Dans la partie non facultative de la manipulation, on asservira la position dans le domaine limit [0 90], ce qui dispense de lutilisation du
signal
k
c
.

. Priode dchantillonnage : La condition de Shannon impose de choisir la priode dchantillonnage ( T ) petite
devant la constante de temps ( ) du processus, soit typiquement : 5 / = T .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 4
5. Etude Exprimentale

5.1. Etude en Boucle Ouverte - Caractristique du moteur en rgime permanent


k
u
k
v
Moteur
) (z M
Intgrateur
) (z I
Tension (V) Vitesse (t/s)
Maquette APOLLON
k
x
Position ()

. En procdant diffrentes commandes de tension (CNA), dterminer la caractristique du moteur ( )
k k
u f v =
en rgime permanent, avec
k
u Constante variant de -3 V + 3V par pas de 1 V (
k
u chelon damplitude variable).
k
v en t/s est mesure visuellement au vol, en gnrant par logiciel un chronomtre (timer).

Tension
k
u (V)
Temps pour 1 tour du disque (s)
Vitesse
k
v (t/s) (rgime permanent)
3
2
1
0
-1
-2
-3

. En dduire la valeur du paramtre K .

. Vrifier la valeur de K laide du document MathCad fourni, o la caractristique ( )
k k
u f v = est simule, daprs
la relation de rcurrence issue de la modlisation, en rgime transitoire + permanent en rponse un chelon unit.


5.2. Caractristique du capteur de position


k
x
k
s
Position ()
Tension (V)
Maquette APOLLON
Capteur de position

. En procdant diffrentes acquisitions de tension (CAN), dterminer la caractristique du capteur ( )
k k
x f s = avec
k
x Constante (rgle manuellement) variant de 0 360 par pas de 30 (
k
x chelon damplitude variable).

Position
k
x () Tension
k
s (V)
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360

. En dduire la valeur du paramtre B .

. Vrifier la valeur de B laide du document MathCad fourni, o la caractristique ( )
k k
x f s = est simule, daprs
la relation de rcurrence issue de la modlisation, en rponse un chelon unit.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 5
5.3. Etude en Boucle Ferme - Asservissement non corrig dans la plage [0 90]


+
-
k
d
k
e
k
u
k
v
k
x
Moteur
) (z M
Intgrateur
) (z I
Tension (V) Tension (V) Tension (V) Vitesse (t/s) Position ()
Maquette APOLLON
k
s
Tension (V)
Capteur de position
k
p
Consigne de position ()
Afficheur

. Dduire des algorithmes tablis, la procdure de commande du processus en Boucle Ferme non corrig ( 1 ) ( = z C ).

. Imposer une consigne de position (typiquement de 30) (mais rglable dans linterface utilisateur dans la plage limite
[0 90]) et vrifier exprimentalement que lasservissement se comporte correctement.

. Perturber momentanment la position du disque au cours ou en fin dasservissement, la main ou mieux, en
passant en mode manuel ( 1.5 V) et observer la rgulation.

Le timer de cadencement la priode dchantillonnage T (valeur typique 5 / = T ) doit aussi tre rglable dans
linterface utilisateur.

. Modifier la valeur de la priode dchantillonnage T et observer exprimentalement son effet sur la stabilit de
lasservissement.

. Exprimentalement, partir de quelle priode dchantillonnage
max
T le processus boucl devient-il instable ?

. Comparer la valeur exprimentale de
max
T la thorie (facultatif).

5.4. Asservissement corrig dans la plage [0 90] (facultatif)


+
-
k
d
k
e
k
u
k
v
k
x ) (z C
Contrleur Moteur
) (z M
Intgrateur
) (z I
Tension (V) Tension (V) Tension (V) Vitesse (t/s) Position ()
Maquette APOLLON
k
s
Tension (V)
Capteur de position
k
p
Consigne de position ()
Afficheur

Implmenter, les algorithmes de commande suivants, destins contrler le Systme Boucl :

. Correcteur P (amliore rapidit ou stabilit ou prcision): K z C = ) ( Algorithme :
k k
Ke u =
. Dterminer par la thorie les valeurs de K tel que le Systme Boucl corrig soit stable.

. Correcteur PD (amliore la rapidit et la stabilit) :
z
b z b
z C
0 1
) (
+
=
Algorithme :
1 0 1
+ =
k k k
e b e b u
. Dterminer par la thorie un doublet (
1 0
, b b ) tel que le Systme Boucl corrig soit stable.

. Correcteur PI (amliore la prcision) :
1
) (
0 1

+
=
z
b z b
z C
Algorithme :
1 1 0 1
+ + =
k k k k
u e b e b u
. Remarque : Un correcteur PI est inutile ici pour amliorer la prcision statique de position, car la prsence dun intgrateur pur dans la Boucle
Ouverte non corrige rend dj le Systme Boucl non corrig parfaitement prcis en position.
. Dterminer par la thorie un doublet (
1 0
, b b ) tel que le Systme Boucl corrig soit stable.

5.5. Asservissement non corrig dans la plage [0 N*360] (facultatif)


+
-
k
d
k
e
k
u
k
v
k
x
Moteur
) (z M
Intgrateur
) (z I
Tension (V) Position () Tension (V) Vitesse (t/s) Position ()
Maquette APOLLON
k
s
Tension (V)
Capteur de position (sin)
k
p
Consigne de position ()
Reconstructeur
Capteur de position (cos)
Tension (V)
k
c
Afficheur
Position ()
k k
x X

. Utiliser les 2 capteurs de position (
k
s et
k
c ) pour asservir la position une position quelconque entre 0 et 360, et
mme, grce lintgrateur, au-del dun nombre N de tours. Donner les algorithmes dlivrant
k
s ,
k
c ,
k
X et
k
d .
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 6
5.6. Simulation (facultatif)

. Retrouver les rsultats prcdents par simulation daprs les Algorithmes / Fonctions de Transfert des diffrents lments
du Systme Boucl, et non plus par commande / acquisition de signaux de la maquette.

. Implmenter la simulation sous MathCad.
Automatique - Reprsentation Externe / Interne Projet 3. Asservissement de position angulaire


Projet 3. 7
Projet 3 ANNEXE. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE
DUN MOTEUR A COURANT CONTINU (MAQUETTE APOLLON)

1. Cble [68 points femelle] - [DB9 femelle]

Cble [68 points femelle] - [DB9 femelle]
64
63
62
61
60
59
58
57
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
68
67
66
65
56
55
54
43 9
42 8
41 7
40 6
39 5
38 4
37 3
36 2
35 1
[68 points femelle]
[DB9 femelle]
[68 points femelle] [DB9 femelle]
65
56
68
33
22
1
2
3
4
5
6
7
8
9
21
52
30
28



__________