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Diseño de parte sensorial del robot de velocidad.

Objetivo:

Elegir un sensor adecuado para el robot de velocidad que cuente con las
siguientes características:
 alta sensibilidad de distinción entre el color blanco y negro
 inmunidad a cambios de iluminación de ambiente
 poco consumo de potencia
 estabilidad en valores de voltaje que entrega.

Introducción:

Antes de la elección de los sensores se requirió de un análisis de la capacidad de
los sensores a detectar la línea y el ambiente que rodeará al robot, ya que a partir de ello
se puede elegir los sensores con características que más nos convengan para el robot.
De esta manera se pretende colocar tres o cinco sensores en la parte delantera
del robot, en frente de las llantas delanteras, para que el sistema de control tenga el
tiempo necesario de actuar inmediatamente después de detección de alguna alteración
en el camino.
Así los tres o cinco sensores detectarán un voltaje dependiendo de la presencia o
ausencia de la línea y mandarán un voltaje al controlador. Se pretende hacer un
comparador para cada uno de los sensores para que en caso de que detecte un nivel bajo
este se interprete como un cero y si se detecta un nivel alto de voltaje, éste se considere
como un uno. De esta manera se pretende generar un número binario con los tres
sensores, creando una tabla de verdad de 2
número de sensores (3 o 5)
.
Para realizar el seguimiento de la línea, se colocarán 3 o 5 sensores (para fines
más prácticos se ejemplificas solo utilizando tres de ellos). El sensor central detecta la
línea y los laterales no, cuando cambia la dirección el central deja de encontrar la línea y
pasa el control a uno de los laterales, lo que informará a la PALM o que la dirección de
la línea a cambiado o que el robot se ha salido de la línea. De esta manera con el sistema
de control se producirá la correspondiente corrección de dirección para que el sensor
central vuelva a detectar.


Este número binario también indicará el grado de giro y la dirección de giro que
se le dará a la llanta delantera.



Debido al propuesto diseño se espera tener una arquitectura reactiva para nuestro robot
que su funcionalidad guiará bajo el siguiente diagrama de bloques:


De esta manera dependiendo del número binario que se sensará por medio de los
sensores se dirigirá el sistema de control a alguna acción en específico, que será
avanzar, girar la rueda delantera para direccionar el robot, parar o girar las ruedas para
el retroceso.


Desarrollo:

Durante la búsqueda de los sensores infrarrojos y de luz que se pudieran adaptar
para las necesidades del robot de velocidad se han encontrado los siguientes:

1. 276-137B de Radio Shack
2. CNY70 Vishay Telefunken
3. IRM8100-3M
4. OPB608
5. Emisor y fototransistor infrarrojo

De las cinco propuestas solo se ha tenido acceso a dos de ellos, que fueron el sensor
CNY70 y el emisor y receptor infrarrojo. A continuación se describe su funcionamiento.



a) Sensor CNY70.

El CNY70 es un sensor óptico reflexivo que tiene una construcción compacta dónde el
emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la presencia
de un objeto utilizando la reflexión del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda
de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor. Tiene que estar a unos
3mm de distancia hacia el objeto a observar.





El principio de funcionamiento del sensor:



El principio en el que se basa el funcionamiento del sensor CNY70 es en la
emisión de un haz de luz infrarroja por medio del diodo emisor. Dicho haz de luz se
refleja sobre una superficie llegando así a la base del fototransistor. De esta manera a
medida que la superficie reflejante será más clara mayor corriente se producirá a través
del fototransistor y así se obtendrá mayor voltaje a la salida y mientras más obscura será
la superficie menor será la intensidad de rayo infrarrojo reflejado por lo que el voltaje
de salida en el fototransistor será menor.

Las aplicaciones típicas del sensor son:

Escáner optoelectrónico y detector de movimiento de objetos es decir, sensor de índice,
lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrónico montado como sensor de
cambio de marcha)

El diagrama de CNY70 es el siguiente:













El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánado y
cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del
receptor. Los valores de las resistencias son típicamente 10K ohmios para el receptor y
220 ohmios para el emisor.
Vista externa Vista interna

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70
El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, según el montaje, un voltaje
relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leerá
del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B
los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.
Si se conecta la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtiene un
'1' o un '0' en función del nivel al que la PALM o el microcontrolador establece la
distinción entre ambos niveles lógicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un
buffer trigger-schmitt entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este
sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, lo cual nos servirá para
la detección de la línea a seguir en la competencia.
Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analógica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la detección
dinámica de blanco y negro (muy útil cuando el recorrido presenta alteraciones en la
iluminación).
Diagrama y el funcionamiento del circuito a emplear:

El fototransistor conducirá mas, contra mas luz reflejada del emisor captada por su base.
La salida de este dispositivo es analógica y viene determinada por la cantidad de luz
reflejada, así pues para tener una salida digital se podría poner un disparador Trigger
Schmitt y así obtener la salida digital, pero diseño esto tiene un problema, y es que no
es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activación de histéresis distan
algunos milivolts uno del otro. Para resolver este problema se utilizará el siguiente
circuito basado en un amplificador operacional configurado en modo comparador, en la
salida del circuito obtendremos una señal cuadrada lista para su interconexión con la
entrada de cualquier Microcontrolador.

La sensibilidad del circuito es ajustable mediante la resistencia variable de 10k. La
salida del LM358 varia de 0V para nivel lógico 0 a unos 3,3V para nivel lógico 1, con
lo que puede ser llevada directamente a un disparador trigger schmitt para conformar
pulsos de niveles TTL de 0 a 5V si fuese necesario.

b) Emisor y receptor (fototransistor) I nfrarrojos.

Se considera en el diseño del robot los emisores y receptores infrarrojos que son
fáciles de usar y son muy sensibles a los cambios de color en la pista. El receptor, que
es en sí un fototransistor con filtro de luz de día, tiene la ventaja que posee un filtro de
luz tal que a pesar de los cambios en la intensidad de luz del ambiente detecta el haz de
luz infrarroja sin problemas, dando una respuesta en voltaje igual a todas las
condiciones.

El circuito usado para este tipo de sensores es el siguiente:

















Pruebas y comparación de los sensores de luz.

En el laboratorio se han construido los circuitos necesarios para ambos tipos de sensores
y se ha puesto a prueba los dos. A continuación se presenta la tabla de resultados y
conclusiones en base al comportamiento de cada uno de los sensores:

Comparación del comportamiento de los sensores
Función CNY70 Sensores Infrarrojos
Detección de colores:
 Blanco
 Negro
 Línea

 12mV
 1mV
 5mV

 1.8474 volts
 0.145 – 0.16 volts
 1.24 – 1.26 volts
Detección de colores
(comparación)
Al detectar la diferencia
entre los colores (blanco –
negro – la línea) no hay
variación en los voltajes de
salida. Siempre se obtiene
Al sensar el color de la
superficie reflejante, se
obtienen rangos de voltaje
que varía constantemente a
pesar de que la superficie se
220
5V
Q2
NPN
Q1
R4
47k
220 220
5V
el mismo valor de voltaje
para dada situación.
encuentra fija ante los
sensores.
Inmunidad a cambio de luz Buena (con variaciones de
1mV para detección de
color blanco y la línea, en
color negro no hay cambios
permanece el 1mV)
Buena (no hay variación en
los voltajes, solo las
variaciones presentes
normalmente)
Colocación de sensores Es muy sencilla, tanto el
emisor y detector están
colocados en un integrado,
por lo que la separación
entre ellos es tan solo de
1mm, con ello se logra
sensado de color más
preciso.
Para colocar estos sensores
se necesita al tanteo
posicionarlos de tal manera
que el emisor emita el haz
hacia el receptor. Esto
produce que el ángulo de
posición no siempre se
podrá colocar
adecuadamente para utilizar
el 100% de los sensores.



Voltaje de alimentación
El sensor se alimenta con 5
volts y requiere de un
circuito amplificador
adicional que será realizado
con BJ T´s o con
amplificadores
operacionales.
Los sensores requieren de
un circuito amplificador con
una alimentación de 5 volts.

Dimensiones


Se trata de un cubo de
7 mm por lado



El espacio ocupado por el
emisor y el receptor es
de 1 cm
Conclusión Es más estable a los
cambios en la superficie
reflejante y se aprovecha
más espacio de la región
de sensado.
Es menos estable a
cambios en la superficie
reflejante, requiere de un
adecuado posicionamiento
de los sensores, los rangos
de voltaje obtenidos por el
sensor son variables.




Ubicación de los sensores en el robot.

Los tres o cinco sensores a emplear se colocarán en la parte delantera del robot, a una
separación de 2 a 3 cm de la rueda delantera. La colocación de los sensores se muestra
en la siguiente figura:






















Bibliografía:
1. http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=5
2. http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Reflexivo CNY70





SENSORES