PRACTICA 1

MODELADO DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA MEDIANTE ECUACIONES
DE ESTADO

NOMBRE MATRÍCULA




1. Objetivo

Obtener las ecuaciones de estado de un motor de corriente directa mediante su respuesta al escalón

2. Material y equipo necesario

- Un motor de corriente directa pequeño
- Un convertidor de frecuencia a voltaje LM2907
- Un disco ranurado
- Un par fototransitor y LED
- UN osciloscopio con memoria
- Fuente de alimentación, protoboard, resistencias y capacitores

3. Bases teóricas

Un motor eléctrico está formado por dos partes esenciales: el rotor o armadura o el estator o campo.
El rotor es el elemento que gira sobre su propio eje y el estator es el elemento en el que el rotor gira.

Para el caso de un motor de corriente directa, el estator está formado por una serie de embobinados
los que al pasar una corriente directa, generan un campo magnético que tiene cierta polaridad. El
rotor también está formado por un embobinado que también es alimentado por una corriente directa
y que genera un campo magnético alrededor suyo que tiene polaridades distintas a las del estator. Al
tener polaridades distintas, se produce un par en el rotor que lo obliga a girar sobre su propio eje.

Existen dos formas para controlar la velocidad o la posición del rotor de un motor de corriente
directa que se denominan control por campo y control por armadura.

Control por armadura

Al excitar el estator con una fuente de corriente directa constante, se logra mantener el campo fijo.
El flujo es producido por la corriente de campo y que por tanto es constante. El par es proporcional
solamente a la corriente de armadura, esto es,


TECNOLOGICO DE MONTERREY

MR2004 Ingeniería de control

Dr. Hugo G. González-Hernández

( )
T m
T t K i =

Cuando la armadura del motor está girando, se le induce un voltaje proporcional al producto del
flujo por la velocidad. Este voltaje se denomina fuerza contraeletromotriz. Como el flujo se
mantiene constante, el voltaje inducido e
m
es directamente proporcional a la velocidad e
m
.

m
m T m b
d
e K K
dt
u
|e = =

El control de la velocidad del motor se realiza al ajustar el voltaje aplicado a la armadura. Su
polaridad determina la dirección del giro de la armadura. El diagrama del circuito del motor de CD
controlado por armadura se presenta en la figura 1. La inductancia y resistencia de la armadura se
nombran por L
m
y R
m
, respectivamente. La ecuación del voltaje de la armadura está dada por:

m
m m m m a
di
L R i e e
dt
+ + =


Figura 1. Diagrama de un motor de CD controlado por armadura


La corriente que circula por la armadura produce el par requerido que depende de la carga
conectada al eje del motor. Si la carga consiste solamente de inercia y un amortiguador (fricción)
como se presenta en la figura 2, el par de carga está dado por:

( )
m
m
d
T t J B
dt
e
e = +


Figura 2. Inercia y fricción como carga del motor


La corriente de armadura i
m
se puede obtener al igualar el par generado con el par requerido por la
carga. Normalmente, la inductancia de la armadura es muy pequeña y puede despreciarse.


Control por campo

La figura 3 representa un motor de corriente directa controlado por campo


Figura 3. Diagrama de un motor de CD controlado por campo


Si la corriente de armadura i
m
es constante, el par T(t) es proporcional al flujo |. En la región no
saturada de la figura 4, el flujo es directamente proporcional a la corriente de campo. Por tanto, el
par se puede escribir como:

3 3 2
( )
m m f f f
T t K i K K i i K i | = = =


Figura 4. Curva de magnetización

El control de la velocidad del motor se realiza al ajustar el voltaje aplicado al campo. Su magnitud y
polaridad determina la magnitud del par y la dirección del giro. La inductancia y la resistencia del
campo se denominan L
f
y R
f
, respectivamente. La ecuación del circuito del campo es:

f
f f f f
di
L R i e
dt
+ =

Si la carga consiste de inercia y fricción viscosa, como se muestra en la figura 2, el par requerido
para manejar la carga está dado por:

( )
m
m
d
J B T t
dt
e
e + =

Combinando las ecuaciones anteriores, la ecuación del sistema, en términos de la velocidad del
motor, es:

m m
f f m m f f
d d
L R J B K e
dt dt
e e
e e
| || |
+ + =
| |
\ .\ .


La ventaja del motor controlado por campo respecto al controlado por armadura es que la potencia
requerida por el campo es mucho menor que la requerida por la armadura. Sin embargo, no es fácil
proveer a la armadura de una corriente constante.


4. Desarrollo

En esta práctica se obtendrán las ecuaciones de estado de un motor de corriente directa de tamaño
pequeño controlado por armadura. Dichas ecuaciones de estado que relacionan la velocidad angular
del motor con el voltaje de entrada al mismo, re quieren conocer los parámetros del motor como
inductancia de armadura, resistencia de armadura, relación corriente-par, etc. Estos parámetros se
obtienen realizando algunas pruebas sobre el motor e inclusive se requiere desarmarlo. En algunos
casos no es posible realizar estas pruebas, por eso es que los parámetros del motor en esta práctica
se identificarán mediante su respuesta al escalón. Para ello es necesario medir la velocidad del
motor conforme varía con el voltaje de entrada aplicado. Para medir la velocidad del motor se
utiliza el convertidor de frecuencia a voltaje y el disco rasurado.

El convertidor de frecuencia a voltaje LM2907 transforma, en forma proporcional, la frecuencia en
un voltaje de corriente directa, es decir, a mayor frecuencia, mayor voltaje. El disco rasurado se
coloca sobre el eje del motor de corriente directa junto con el fototransistor y el diodo emisor de luz
LED. El fototransistor se polariza de forma que, por cada espacio libre en el disco rasurado, el
voltaje en el colector del mismo sea bajo (saturación) y por cada espacio ocupado, el voltaje sea alto
(corte). A medida que el disco gire junto con el rotor, se producirá un tren de pulsos cuya frecuencia
será proporcional a la velocidad angular del rotor. El tren de pulsos se alimentará al LM2917 para
obtener una señal de corriente directa proporcional a la velocidad angular del rotor del motor. El
número de ranuras del espacio no importa ya que solo importa la relación frecuencia-veocidad
angular (ver figura 5). Con el osciloscopio con memoria se podrá observar la respuesta al escalón
del motor, esto es, cuando se enciende el motor a partir del reposo.

Con los parámetros de respuesta transitoria como t
s
(tiempo de establecimiento) MP (máximo
sobreimpulso), t
r
(tiempo de crecimiento), se podrán obtener los parámetros del motor de corriente
directa con la ayuda de la gráfica de la respuesta al escalón.


Figura 5. Motor de corriente directa


5. Cuestionario

a. Investigue cómo realizar las conexiones del LM2917 o LM2907, del fototransistor y LED
para obtener la respuesta al escalón del motor
b. Determine los parámetros del motor de corriente directa controlado por armadura
c. Obtenga las ecuaciones de estado del motor de corriente directa considerando como entrada
el voltaje de armadura e
a
y como salida la posición angular u(t)
d. Considerando que L
m
= 0, mida R
m
y trate de calcular los parámetros J, B, K
T
y K
b
.
e. ¿Conoce algún otro método para obtener los parámetros de un sistema? ¿Cuál?

6. Conclusiones