PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA MECÂNICA
4444W-02 SISTEMAS ROBOTIZADOS
Prof. Felipe Kühne

Aplicações de Sistemas Robotizados
em Processos Industriais
Uma das primeiras instalações de um robô industrial foi feita em 1961, em uma fábrica da GM em
Detroit, quando um robô acionado hidraulicamente foi utilizado na tarefa de descarregar moldes de
uma máquina de fundição (figura abaixo). O ambiente típico da fundição é impróprio para seres
humanos devido ao calor proveniente dos gases emitidos pelo processo.

Assim, parece bastante lógica a utilização de um manipulador robótico neste ambiente de trabalho,
substituindo um operador humano. O ambiente de trabalho é uma das várias características que
devem ser consideradas durante o projeto de automatização com robôs industriais. As
características gerais que são usadas para justificar o emprego de robôs manipuladores ou a
substituição de operários humanos por máquinas automatizadas são as seguintes:

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Trabalho perigoso para seres humanos. Quando o trabalho e o ambiente no qual ele é
desempenhado são perigosos, inseguros, nocivos à saúde, desconfortáveis, ou de certo modo
desagradáveis para as pessoas, é desejável considerar o uso de um robô industrial para a
tarefa. Além da fundição, outros processos que podem ser citados são forjamento, pintura
por pulverização (spray), soldagem a arco e soldagem a ponto;

Ciclo de trabalho repetitivo. Uma segunda característica que tende a promover o uso da
robótica é um ciclo de trabalho repetitivo. Se a seqüência de elementos no ciclo é a mesma e
os elementos consistem de movimentos simples, um robô normalmente é capaz de
desempenhar o ciclo de trabalho com mais consistência e repetibilidade que um operador, o
que normalmente reflete em uma qualidade maior do produto final;
Peças de difícil manuseio. Se a tarefa envolve o manuseio de peças ou ferramentas que são
pesadas ou difíceis de manipular, um robô industrial pode ser disponibilizado para realizar a
operação. Peças ou ferramentas pesadas demais para que pessoas manuseiem encontram-se
absolutamente dentro da capacidade de um grande robô;
Operação em múltiplos turnos. Em operações manuais exigindo segundo e terceiro turnos,
a substituição por robô proporciona retorno financeiro mais rápido do que a operação em
turno único. Neste sentido, ao invés de substituir um trabalhador, o robô pode ser
equivalente a três trabalhadores, considerando que o robô pode trabalhar
ininterruptamente.

Robôs estão sendo usados em diversas aplicações na indústria. A maioria destas aplicações está na
manufatura e podem ser classificadas em uma das seguintes categorias: (1) manuseio de materiais,
(2) operações de processamento ou (3) montagem e inspeção. Recentemente a IFR (International
Federation of Robotics) publicou uma lista com as dez aplicações mais comuns na indústria onde
robôs manipuladores são utilizados:
1. Solda em arco
2. Solda-ponto
3. Manipulação e transporte
4. Abastecimento de máquinas
5. Pintura
6. Empacotamento e paletização
7. Montagem
8. Corte e acabamento
9. Aplicação de materiais para selagem e colagem
10.
Outros (inspeção, corte a água, soldagem, …)
Um vídeo da ABB com exemplos pode ser visto em www.youtube.com/watch?v=fH4VwTgfyrQ.
Veremos a seguir, com mais detalhes, algumas destas aplicações.

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e também a sua orientação. mas a localização de depósito do material muda à medida que o arranjo vai sendo formado. Em muitos casos. o robô move materiais ou peças de um lugar para outro.1 Manipulação de materiais Em aplicações deste tipo. Sistemas de visão bidimensionais ou tridimensionais também podem ser utilizados. 1. Se isto não acontece. Geralmente o ponto de busca da peça ou caixa é o mesmo para cada ciclo. a peça a ser transportada deve ser apresentada ao robô com uma posição e orientação conhecida pelo mesmo.1 Transferência de materiais Essas aplicações são aquelas em que a principal finalidade do robô é simplesmente pegar peças em uma posição e colocá-las em outra. robôs com acionamento pneumático podem também ser usados. o robô é equipado com um órgão terminal do tipo garra ou ventosa. dentro da célula de trabalho. com uma configuração articulada ou cartesiana. O robô deve então ser capaz de calcular as coordenadas cartesianas de destino do material. 1. a célula de trabalho deve ser equipada com sensores que identificam o posicionamento da peça e passam esta informação ao controlador do robô. 3 .1 Paletização Um exemplo mais complexo de uma tarefa de transferência de materiais é a chamada paletização.1. na qual o robô busca peças. Para realizar a tarefa. a reorientação da peça é realizada durante a tarefa. O órgão terminal deve ser projetado para manusear a peça específica ou as peças que devem ser movidas na aplicação. Como a precisão necessária é baixa. Incluídos dentro desta categoria estão as tarefas de (1) transferência de materiais e (2) abastecimento/desabastecimento de máquinas. As exigências são modestas: um robô de baixa precisão e 3 ou 4 graus de liberdade pode ser utilizado. caixas de papelão ou outros objetos de uma localização (geralmente uma esteira onde as peças são apresentadas serialmente) e os deposita sobre um pallet ou contêiner. Transferir peças de uma esteira para outra é um exemplo. em posições seqüenciais de forma a se formar uma pilha ordenada destes objetos. Em quase todas as aplicações de manuseio de materiais. baseadas nas dimensões do pallet e de cada peça ou caixa. Este arranjo é mostrado na figura abaixo.

o programa de instruções presente no controlador do robô incrementa um contador de caixas e as coordenadas de destino do robô sobre a pilha vão sendo re-calculadas. Cargas de até 300 quilos podem ser transportadas. mas diminui a precisão. Robôs deste tipo possuem conexões mecânicas que fazem com que o órgão terminal esteja sempre paralelo à base do pallet onde o produto será depositado. À medida que a pilha de caixas vai sendo formada.A figura acima mostra uma célula automatizada para paletização de caixas. robôs do tipo AS/RS (cartesiano. A precisão e repetibilidade de robôs manipuladores dotados de motores elétricos nas juntas em geral é muito superior às necessárias para este tipo de tarefa. Abaixo um exemplo de robô articulado de quatro eixos da ABB. com capacidade de 180kg e alcance de 3. e um sensor indica a presença de uma caixa neste ponto da esteira. O aspecto de um robô articulado de quatro eixos é diferente dos articulados utilizados em outras tarefas. A altura total da pilha pode chegar a 2 metros. dependendo do produto e da rigidez da carga. ou gantry) podem ser utilizados. modelo IRB 660. O robô mais utilizado para este tipo de tarefa é o articulado de quatro eixos: três para posicionamento da carga e um para a orientação. que aumenta a potência de movimentação. 4 . Neste momento o pallet é removido da estação. existem robôs dotados de acionamento hidráulico para este fim. Assim. usualmente através de uma empilhadeira comandada por um operador. As caixas chegam sobre uma esteira. O robô possui um órgão terminal dotado de ventosas que suspende cada caixa pela parte superior. em série. até a pilha ser formada na sua totalidade. Neste momento o robô movimenta a caixa e coloca-a sobre o pallet. Distâncias de transporte de diversos metros são comuns.15m. Quando grandes volumes de trabalho são necessários.

o órgão terminal pode ser formado por ventosas ou por garras laterais. o robô deve ser dotado de mecanismos que permitam a rápida troca do órgão terminal de forma que esta etapa seja a mais rápida possível. é comum o uso de uma estação contendo vários tamanhos diferentes de órgão terminal. Sacos de cimento. 5 . Neste caso as dimensões do produto podem variar sem a necessidade de troca do órgão terminal. O desenho do órgão terminal geralmente segue as especificações do produto a ser transportado. de forma que a aderência com o produto seja suficiente para movimentar o mesmo. é muito baixa – na ordem de 1 cm. Neste caso. neste caso. As figuras abaixo mostram os três tipos de órgãos terminais comumente utilizados em tarefas de paletização. então existe certa inflexibilidade do sistema se as dimensões do produto mudam. Isto só é possível caso o produto seja apresentado ao robô através de esteiras dotadas de roldanas. à esquerda. Se existe na célula um magazine com diversos produtos diferentes a serem movimentados. de ração animal ou de grandes quantidades de alimentos são produtos comuns para esta configuração. A primeira mostra uma espécie de garra formada por duas placas metálicas laterais.Dependendo da rigidez do produto a ser transportado. é mostrado um tipo de órgão terminal que possui garras que se fecham sob o produto a ser transportado. Em geral a precisão necessária para o movimento e depósito do produto na pilha. Abaixo e à direita é mostrado um órgão terminal formado por um conjunto de ventosas. Mais abaixo.

a caixa deve ser fechada e selada com fita adesiva. Se não for possível desenvolver um órgão terminal com múltiplas funções. A programação para este tipo de tarefa é simples visto que os pontos da trajetória do robô são discretos e não requerem precisão elevada. É nesta caixa que serão depositados os materiais. Assim. O tipo de robô utilizado neste caso é o articulado com quatro ou seis graus de liberdade. O robô pode precisar também adicionar materiais de proteção dentro da caixa. Os produtos a serem empacotados podem ser frágeis. Neste caso é preferível o uso de ventosas. Por último. um sistema de 6 .1. o uso de garras com pinças e acionamento pneumático torna-se proibitivo. Se o produto a ser empacotado é pequeno e leve e ainda cada produto é apresentado ao robô de forma não estruturada. a posição e orientação de cada peça dentro da caixa são indefinidas. e também fechar e adicionar fitas adesivas ou estampas no final da operação. uma estação para troca do órgão terminal deve existir. os objetos a serem empacotados devem ser postos dentro da caixa. Muitas vezes os produtos a serem empacotados são apresentados ao robô de forma desordenada na esteira. Um conjunto de peças que podem ser diferentes é inserido dentro de uma caixa ou outro recipiente pelo robô. Assim. Em segundo lugar.2 Empacotamento A tarefa de empacotamento pode ser definida como uma combinação de paletização e montagem. como espumas e separadores. o robô deve ser capaz de realizar a troca entre um órgão e outro de forma rápida. por isso o robô posiciona a peça sobre uma abertura superior do recipiente e simplesmente larga a mesma. Em alguns casos. de acordo com a etapa do processo que está sendo desenvolvida. Sensores de presença são usados para identificar a presença de um item na esteira a ser empacotado. como gêneros alimentícios ou farmacêuticos.1. Órgãos terminais para este tipo de tarefa são usualmente desenvolvidos com múltiplas funções. Um contador é desenvolvido no programa de forma a se obter sempre o mesmo número de produtos por caixa. Neste caso. A primeira etapa consiste em movimentar uma caixa vazia para uma esteira ou plano. robôs delta podem também ser usados.

Neste caso. onde estas peças sofrerão algum processo de transformação. O robô usa. prensas. Operações secundárias podem também ocorrer. com altas temperaturas e o processo de manufatura gera gases que se inalados podem fazer mal à saúde do operador. Os produtos são apresentados de forma ordenada. o ambiente de trabalho não é nada propício a um ser humano. que utiliza ventosas para manipular o produto e colocá-lo em uma caixa. Nestes casos. (2) descarga. como órgão terminal. À direita é mostrado um esquema de empacotamento utilizando um robô articulado de quatro juntas. Os três casos possíveis são: (1) carga. Sensores binários foto-elétricos são usados para detectar a presença dos produtos na esteira. Em aplicações de abastecimento de máquinas. transmitindo estas informações para o robô. tornos e fresas. forjas. como imersão das peças em água e remoção de rebarbas. Um contador no programa de controle do robô identifica o momento de fechar a caixa atual e começar um novo empacotamento. ou (3) carga e descarga. é mostrada uma célula automatizada para empacotamento de gêneros alimentícios. O robô descarrega peças de uma máquina de fundição.visão pode ser utilizado de forma que o controlador do robô calcule as coordenadas da peça para movimentá-la até o recipiente de destino. Os produtos são apresentados ao robô de forma desordenada sobre uma esteira. já que o mesmo é ruidoso. Não são necessários sensores binários de presença já que o próprio sistema de visão é utilizado para identificar a presença do produto na esteira. .2 Abastecimento de máquinas É muito comum o uso de robôs para realizar o abastecimento de máquinas de injeção. ventosas para movimentar quatro produtos ao mesmo tempo e colocá-los em uma caixa. Um sistema de visão identifica as coordenadas do produto. a célula torna-se mais cara e a sua programação é mais complicada. Na figura acima. 1. Dois robôs delta são utilizados. não sendo necessário um sistema de visão. o robô transfere peças brutas para dentro de uma máquina de manufatura. à esquerda. Os seguintes processos industriais ocorrem neste caso: • 7 Fundição.

ou ainda de ventosas. Ele pode também ter dupla função. No processo de forja ou estampagem de peças. Esta ação e as condições severas envolvidas no processo são problemas técnicos que necessariamente devem ser considerados na escolha do manipulador. Além de manipular a peça a ser carregada/descarregada. o robô e a máquina da manufatura. acarretando problemas de geometria e resistência no produto final. O robô tipicamente carrega o lingote bruto e em alta temperatura para um molde. Assim. o mesmo pode possuir a função de resfriar o molde da máquina entre um ciclo e outro. ou de aplicar lubrificantes. por exemplo. e pode ser constituído de várias garras que se prendem em pontos específicos da peça. Robôs eliminam a inconsistência de movimentos feitos por um ser humano e como resultado aumenta a qualidade do produto final. por exemplo. Esta tarefa é similar à fundição. A repetibilidade do manipulador robótico neste tipo de aplicação é crítica. Tratamento térmico. 8 . Em geral esta tarefa é simples. A capacidade de carga do robô pode variar bastante. O órgão terminal do robô é desenvolvido de acordo com a peça a ser trabalhada. Operações de usinagem. Garras duplas. cada peça pode ter uma formação diferente.• • • • Injeção de plástico. onde um robô carrega e descarrega peças ou um grupo delas de uma fornalha. onde o material sofrerá conformação através de uma prensa hidráulica ou de um martelo de forja. mas apenas peça a ser descarregada. capazes de manipular as peças em seus dois estados. Forjamento. Sensores foto-receptores podem ser utilizados ao redor da máquina para garantir que o robô está em segurança antes de a mesma iniciar a operação. espera o processamento da usinagem. O robô faz apenas o descarregamento das peças injetadas e as coloca em uma esteira ou suporte. já que estes possuem maior destreza que outros modelos de robôs. de forma a fazer o posterior transporte das peças recém injetadas. podem ser utilizadas. O design do produto a sofrer o processo de manufatura pode necessitar modificações de forma a possuir pinos de localização e fixação para o órgão terminal do robô. Precisão não é um fator tão importante. Uma lógica de segurança deve ser criada para garantir a correta interface entre a peça a ser fabricada. Uma importante vantagem de se automatizar o abastecimento de máquinas com robôs é manter um ciclo de trabalho de máquina mais uniforme. e descarrega as peças modificadas da máquina. de poucos quilos até centenas de quilos. A mudança de formato e tamanho das peças antes e depois da usinagem pode causar complicações no projeto do órgão terminal do robô ou em sua movimentação. A programação do movimento do robô pode se tornar complicada à medida que o espaço para isto dentro de uma prensa ou forja é por vezes bastante limitado. robôs articulados de seis juntas são utilizados para estas tarefas. Em operações de injeção de plásticos. O robô carrega o material bruto para a máquina-ferramenta. a formação da peça em seu estado final é bastante sensível às variações de temperatura do molde da máquina. Se a máquina é deixada aberta por tempos variáveis entre um ciclo de trabalho e outro. O espaço para movimentação do robô e da peça dentro de uma máquina pode ser bastante limitado. não existe peça a ser introduzida na máquina. dependendo do material e das dimensões das partes a serem trabalhadas.

remoção de rebarba. pintura. formando uma região chamada poça de fusão. furação. e outros processos que usam ferramentas acionadas em torno de um eixo de rotação. O eletrodo pode ser composto de silício. um mandril de troca rápida precisa ser aplicado ao órgão terminal de forma que o tempo para a troca de ferramenta seja mínimo. o eletrodo consumível de metal é alimentado pelo controlador enquanto o robô move-se ao longo da trajetória de solda. etc. Exemplos de aplicações neste caso incluem soldagem. 9 . mais de uma ferramenta precisa ser usada. manganês. A junta soldada por este processo é substancialmente mais resistente que a soldagem a ponto. e outras ligas. à esquerda. mostra um robô articulado instalado sobre uma máquina injetora de plásticos. 2 Operações de processamento Em aplicações de processamento. como retífica. Este local deve ser protegido por um gás inerte (uma mistura de argônio e oxigênio puro) a fim de estabilizar o arco elétrico e evitar a contaminação dos metais a serem fundidos por ar atmosférico.1 Soldagem em arco Usada para fornecer soldas contínuas ao longo de um perfil. o robô manipula a ferramenta em relação à peça durante o ciclo de trabalho. A figura à direita mostra um robô articulado posicionando a peça a ser usinada na castanha de um torno CNC. nitrogênio e vapor d’água. Uma característica distinta desta categoria de aplicação é a de que o robô é equipado com algum tipo de ferramenta em seu órgão terminal. carbono. Em alguns casos. assim. o robô realiza alguma operação de processamento em uma peça. O processo de solda em arco utiliza calor intenso produzido a partir de uma corrente elétrica entre um eletrodo e as partes de metal sendo soldadas. Este processo é mais conhecido por soldagem por arco elétrico com gás de proteção (MIG – metal inert gas welding) e é o tipo de soldagem em arco mais comum em aplicações robóticas. 2. Para realizar o processo. pintura. ou cordão de solda.A figura abaixo. Durante a soldagem. polimento.

à frente dela. e localização do eletrodo com relação à região da solda. um sensor laser é posto próximo à ferramenta de solda. Um método chamado through-the-arc é utilizado para aumentar a qualidade do cordão de solda fazendo o robô realizar movimentos em zigue-zague ao longo da trajetória. a partir de um raio laser linear emitido na direção das peças. tornando o ambiente ainda mais perigoso. Além disso. de forma a aumentar a qualidade do cordão de solda. é mostrado o princípio de aquisição do perfil do poço de solda formado pelas duas partes a serem soldadas. fumos tóxicos (óxido de ferro) e ruído.O processo de solda produz. que deve ser bem protegido pela proximidade do mesmo da região de operação. Entretanto pode haver variações no posicionamento das peças a serem soldadas. À direita. Uma figura mostrando este método é mostrada abaixo. A velocidade com que o eletrodo é alimentado determina a quantidade de metal que será depositada na poça de fusão. 10 . Nestes métodos. dimensões. raios ultravioleta (radiação UV-B). Existem métodos para correção em tempo real destes parâmetros. correntes elétricas de alta intensidade são necessárias (o que cria risco de choques elétricos para o operador) e temperaturas elevadas são geradas. com alta intensidade. chamados de rastreamento do cordão de solda (weld seam tracking). A maioria dos processos automatizados de solda em arco são pré-programadas e repetitivas (fixedcycle). Acima à esquerda é mostrada a ferramenta de solda precedida pelo sensor laser. O sensor faz uma varredura da região a ser soldada e corrige o posicionamento da ferramenta à medida que o robô movimenta a mesma ao longo da trajetória de solda. deixando o ambiente onde o processo é realizado altamente perigoso para um ser-humano. Os principais parâmetros de controle durante a soldagem são a velocidade de movimentação da ferramenta de solda e a sua configuração (posição e orientação) com relação às peças metálicas sendo soldadas. Métodos que utilizam a variação da corrente e tensão entre os eletrodos também existem para corrigir a trajetória de solda.

Um lado fica exposto para o robô e ou outro fica exposto para o exterior da estação de solda. Elementos de fixação (solenóides e pistões pneumáticos) são postos sobre a mesa e podem ser reposicionados conforme o tipo de peça a ser submetida ao processo de solda. são usados componentes como estação de limpeza do bico de solda (permitindo manutenção preventiva automática da ferramenta) e exaustor de fumos. Na parte externa da mesa rotativa. Robôs para esta aplicação comumente possuem aspectos construtivos bastante particulares. A estação acima é composta de uma mesa rotativa onde as partes a serem soldadas são colocadas. mostrado abaixo. à direita.A figura abaixo mostra um exemplo de uma estação automatizada para solda em arco.robotworx. Detalhe do punho esférico do IRB1600ID é mostrado abaixo. A estação foi desenvolvida pela RobotWorx (www. um robô articulado de seis graus de liberdade. alcance de 1.com) utiliza de um robô Motoman SK6. No interior. Esta mesa é metálica para permitir a condução de corrente elétrica necessária para o processo de soldagem. garantindo a segurança do mesmo. gás inerte e eletrodo) pelo interior do órgão terminal. O punho esférico é desenhado de forma a permitir a passagem das tubulações e cabos da ferramenta de solda (energia. permitindo o manuseio das partes por um operador. sensores fotoelétricos são utilizados de forma a não permitir que a mesa seja acionada na presença de um operador na estação.9m e capacidade de carga de 6kg. Outro exemplo de robô utilizado em operações automatizadas de solda em arco é o ABB IRB 1600ID. É o que indica também o nome do robô: ID significa integrated dressing. 11 . Isto aumenta a destreza do robô e a capacidade de posicionamento da ferramenta com relação às partes a serem soldadas.

sendo assim. modelos articulados de seis graus de liberdade são os mais utilizados. por exemplo). fazendo passar por estes eletrodos uma corrente elétrica de intensidade elevada. O controle de velocidade é importante visto que isto influencia no perfil de solda. A 12 . pois os pontos devem ser consistentes e destreza pois o órgão terminal precisa ser posicionado em regiões com acesso limitado (em meio a uma carroceria de automóvel. precisão e destreza são características essenciais para robôs que realizam esta tarefa: repetibilidade e precisão. a ferramenta de solda não possui peso excessivo (menos de 10kg). então a capacidade de carga do robô não precisa ser elevada. Os parâmetros do processo de solda. é mostrada a secção transversal de duas lâminas de metal soldadas com soda a ponto. que é proporcional ao tempo. Na figura abaixo. as peças (duas lâminas de metal) são pressionadas uma contra a outra. Normalmente não há força exercida pelo órgão terminal contra as partes sendo soldadas. Os eletrodos são mantidos em contato até que os metais se solidifiquem. No processo. 2. Esta quantidade de calor (em torno de 1300°C) deve ser suficiente para fazer com que os dois metais atinjam o ponto de fusão. Neste processo. corrente e resistência elétrica (Lei de Joule). separado do controlador do robô. o que torna o ambiente de soldagem inapropriado para o ser-humano.2 Soldagem a ponto A aplicação mais difundida para robôs na indústria automotiva é a solda a ponto. Repetibilidade. Ainda. por meio de eletrodos não consumíveis. Em face disto. como pressão e temperatura. agora já fundidos e soldados. ruído e faíscas são gerados. são controlados pelo controlador do equipamento de solda. o volume de trabalho do manipulador deve ser grande (em torno de 2m).Robôs utilizados em processos de solda em arco devem ser capazes de executar trajetórias préprogramadas com precisão. Robôs para esta aplicação devem possuir bom alcance e destreza. É gerada uma quantidade de calor concentrada no ponto de contato dos dois eletrodos.

da ABB. Em linhas de produção em série de uma indústria automotiva. como vernizes. A automatização de processos de pintura é muito utilizada na indústria automotiva. Neste processo a repetibilidade do robô é importante. com alcance de 2.com/datasheets/VS50. Para aumentar a destreza do robô em configurações mais diversas. Robôs articulados de seis graus de liberdade são comumente utilizados em processos de solda a ponto. o robô IRB7600.3 Revestimento pulverizado Neste processo. As peças de trabalho (carrocerias) são movidas em série. os robôs são postos nas laterais da linha.pdf). uma após a outra. 2.motoman. através do processo de teach programming. como o Motoman VS50 (http://www. outros tipos de materiais podem ser utilizados no processo. onde as partes a serem pintadas possuem grandes dimensões. uma pistola direciona material pulverizado no objeto a ser trabalhado. robôs de sete graus de liberdade existem. À direita. Além da tinta para pintura. Podem existir várias células de trabalho também em série. que realizam o mesmo procedimento de trabalho. A programação do robô para este tipo de tarefa pode ser feita off-line (em um ambiente de simulação).capacidade de carga do robô precisa ser elevada já que a ferramenta de solda possui peso elevado (em torno de 100kg). mas tipicamente a baixa precisão que é característica de robôs manipuladores com um grande volume de trabalho torna necessário um ajuste desta programação no ambiente real. tinta) sai através do bico da pistola pulverizadora para ser disperso e aplicado na forma de uma fina camada sobre a superfície do objeto.55m e capacidade de carga de até 400kg. Cabines de pintura são geralmente ambientes não 13 . Pintura é o tipo de aplicação mais comum dentro desta categoria. de forma a posicionar a mesma na célula de trabalho. ou até outra seqüência de pontos. que em geral refere-se a uma gama mais ampla de aplicações. isolantes e anti-corrosivos. mostrado na figura abaixo à esquerda. O fluido (na maioria das vezes.

os quais incluem maior qualidade do produto final.recomendados para seres-humanos devido à presença de gases tóxicos e inflamáveis. mostrado na figura abaixo. eliminando a geração de faíscas elétricas. Robôs hidráulicos eram utilizados para contornar este problema. Além de proteger trabalhadores contra gases nocivos à saúde. e podem ter eixos adicionais de forma a aumentar a destreza do manipulador e permitir a execução de trajetórias complexas. baixa capacidade de carga e repetibilidade elevada. Robôs de pintura são tipicamente articulados com seis graus de liberdade.2 mm. redução da quantidade de material utilizado e um menor ciclo de trabalho. Solventes e partículas em suspensão em conjunto de faíscas provenientes de motores elétricos podem invariavelmente causar combustão. A figura abaixo mostra uma cabine de pintura de uma indústria automotiva. Um exemplo de robô utilizados em operações de pintura é o modelo IRB5500 FlexPainter da ABB. mas atualmente utilizam-se motores sem escovas. O processo de pintura deve ser feito de forma homogênea ao longo de toda a peça a ser pintada. 14 . a automatização deste processo através de robôs manipuladores traz outros benefícios.8m) e capacidade de carga de 13kg. Robôs utilizados em processos de pintura são em geral desenvolvidos para este fim. e a superfície de pintura muitas vezes é irregular e de geometria complexa. maior uniformidade da camada de material depositado. podendo exceder ±0. Relatos indicam uma economia de 35% em consumíveis ao utilizar-se este robô em operações de pintura. Eles possuem longo alcance. suficiente para suportar o peso do órgão terminal. Ele possui características próprias para esta aplicação. como um grande volume de trabalho (alcance de 2.

Este contorno por vezes é complexo e irregular. Além da trajetória de corte. Em metais. Usualmente aplicado no corte de lâminas de metais de até 0.2.5 polegada. a força e a velocidade da tarefa também são aspectos a serem controlados. é utilizado quando se necessita 15 .5 mm. Robôs utilizados para este fim estão associados. Raio laser concentrado eleva a temperatura do metal e um jato de gás remove o material cortado. Sendo assim. Utilizado em não-metais. geralmente. processos automatizados de corte não produzem ambientes perigosos para o ser– humano. aos seguintes processos de corte: Corte a laser. o uso de robôs para realizar uma tarefa de corte torna-se interessante. A regularidade com que um robô é capaz de realizar esta tarefa é o principal atrativo da automatização de processos de corte. Corte a jato d’água. Em princípio.4 Corte A operação de corte consiste em trabalhar com uma peça laminar em formato inteiriço e remover material desta peça de acordo com um contorno pré-determinado. Um jato d’água de altíssima velocidade e pressão é forcado contra um pequeno orifício de cerca de 0.

Facas ultra-sônicas podem ser utilizadas. programação CAD/CAM é utilizada para o planejamento da trajetória de corte e de seus parâmetros. como por exemplo. traduzindo-se em alta performance dos atuadores das juntas de forma a possuírem precisão de velocidade e resposta mecânica rápida. Pode ser utilizado em metais e outros materiais mais resistentes. mas corte de materiais de até 6 polegadas já foram reportados. Um arco elétrico é formado entre o metal a ser cortado e um eletrodo. Um composto abrasivo é adicionado ao jato d’água de alta pressão para aumentar a capacidade de corte. o cálculo da trajetória da ferramenta de corte. Jato abrasivo. Comumente utilizado em chapas de aço. ou seja. aumentando a sua precisão e capacidade de corte devido à vibração em alta freqüência aplicada ao instrumento. bem como a trajetória da velocidade. Corte com arco de plasma. Robôs utilizados para corte de material podem ser. elementos de fixação (guias) ao longo dos movimentos podem ser utilizados para guiar o instrumento de corte. Um caso extremo de corte automatizado envolve a combinação de material de pouca espessura e facilmente cortante com uma superfície complexa e baixa tolerância geométrica. Estes parâmetros devem ser regulados conforme as características do material a ser submetido ao processo de corte. velocidade de movimentação e ângulo do arco. nos processos mais simples. fazendo o metal derreter. 16 . Para superfícies de corte mais complexas. Temperaturas elevadas são geradas de forma concentrada. e a programação dos movimentos do robô. No caso de métodos de corte onde existe contato entre o material sendo cortado e o órgão terminal. Usualmente. é calculado de forma simples. o manipulador deve ser capaz de suportar forças de reação causadas por este contato e compensá-las de forma a não causar erros na trajetória de corte. de forma a garantir erro nulo na trajetória de corte. O controle do posicionamento da ferramenta de corte com relação ao material a ser cortado e também a trajetória de corte devem ser precisamente controlados. Quando precisão extrema é necessária (por exemplo. A cinemática e dinâmica de um manipulador cartesiano é simplificada. A espessura de corte pode ser de cerca de 1 polegada. Método utilizado para corte de não-metais. Robôs articulados de seis graus de liberdade podem ser usados quando a precisão necessária não é alta. Nestes casos. a superfície a ser trabalhada é plana. em aplicações aero-espaciais).manter as propriedades mecânicas da peça (visto que a mesma não é submetida a temperaturas elevadas). Isto requer o movimento preciso e em velocidade elevadas do órgão terminal do manipulador. no corte de carpete de automóveis ou corte de rebarbas em moldes plásticos. robôs cartesianos dotados de punho esférico podem ser utilizados. Outros parâmetros de controle incluem direção do jato. Corte a faca. cartesianos de três eixos.

ou ainda com o seu revestimento por compostos químicos como tintas e isolantes. a pressão exercida pela ferramenta contra a superfície será variável. Para partes de grandes dimensões. sejam com operações subseqüentes de manufatura. partes submetidas a algum processo de manufatura invariavelmente necessitam de um póscondicionamento. a destreza e precisão do robô são importantes. À esquerda.Abaixo alguns exemplos de processos industriais automatizados de corte. um grande robô cartesiano utilizado para corte de chapas planas de metal e à direita um robô articulado equipado com ferramenta de corte a jato d’água.5 Acabamento Poucos processos de conformação e/ou transformação de material produzem uma peça já totalmente acabada. Enfim. Operações de fresamento em superfícies de geometria complexa deixam marcas provenientes da ferramenta que precisam também ser removidas. como polimento. A superfície a ser trabalhada pode não possuir uma geometria bem definida. a ferramenta de acabamento é afixada no robô como um órgão terminal. 2. movimentando a mesma contra a ferramenta. Chapas soldadas tendem a provocar ondulação e deixam marcas de solda que precisam ser totalmente removidas de forma a formar uma superfície única e homogênea. ou seja. deixando a superfície ou peça com um aspecto homogêneo. A maioria dos processos de manufatura deixa rebarbas e arestas que devem ser removidas por processos posteriores de acabamento. A trajetória com que o robô percorre também é essencial de forma a otimizar o processo de acabamento. Em qualquer um dos casos. a ferramenta de polimento é fixa e o robô manipula a parte. considerando um processo de polimento utilizando um manipulador robótico. Para peças pequenas. 17 . pois o mesmo deve manter a mesma pressão relativa entre o robô e a parte sendo acabada.

enquanto outras exigem que a ferramenta de inspeção (sensor. montagem e inspeção são misturas das duas categorias vistas anteriormente: manuseio e processamento de materiais.Robôs articulados de cinco graus de liberdade são usualmente utilizados para operações de acabamento de superfícies planas. não só o controle da trajetória é importante. Aplicações de montagem e inspeção podem envolver o manuseio de materiais ou a manipulação de uma ferramenta. Quando a geometria é complexa. Processos de acabamento de superfícies em geral utilizam procedimentos abrasivos. Vibrações causadas pelo processo no robô tendem a diminuir a vida útil do mesmo. a fixação dos componentes exige que a ferramenta seja usada pelo robô (soldar. 3 Montagem e inspeção Em certos pontos. algumas operações de inspeção exigem que peças sejam manipuladas. câmera) seja movimentada ao longo do percurso que se deseja inspecionar. operações de montagem normalmente envolvem a adição de outros componentes para a fabricação de um produto.). Logo. etc. sendo utilizados robôs de tamanhos médios ou grandes. aparafusar. Por exemplo. Similarmente. Geralmente ferramentas anexadas ao órgão terminal são pesadas. Em alguns casos. A figura abaixo mostra um órgão terminal que possui um atuador pneumático servo-controlado que é capaz de regular a pressão exercida durante o processo de acabamento. mas também da força que a ferramenta exerce contra a parte sendo trabalhada. robôs de seis graus de liberdade (ou mais) são usados de forma a aumentar a sua destreza. A capacidade de carga do robô deve ser proporcional às forças de reação que o processo de acabamento exerce contra o mesmo. Isso exige o movimento de peças de um local de suprimento no espaço de trabalho para o produto sendo montado. 18 .

1 Montagem Envolve a combinação de duas ou mais peças para formar uma nova entidade. formato.com/products/robots/scara/cobra-i800/general). As peças dentro deste lote não possuem variações. Contudo. cor ou outras características. os resultados potencialmente positivos são tão grandes que esforços substanciais estão sendo feitos para desenvolver as tecnologias necessárias para alcançar o sucesso nestas aplicações.Tradicionalmente. montagem e inspeção são atividades intensas de trabalho. como citado anteriormente. métodos automatizados são seguidamente aplicados. O trabalho de inspeção exige alta precisão e paciência. Robôs utilizados para operações de montagem são tipicamente pequenos. baseada no uso de técnicas de fixação mecânicas (parafusos. A aplicação mais interessante de robôs manipuladores industriais para tarefas de montagem é em situações nas quais uma mistura de produtos ou modelos similares é produzida na mesma célula de trabalho. É desejável que o tempo de set-up seja muito pequeno de forma que o tempo de não-produção daquela célula seja mínimo. rebites. A terceira junta é linear e vertical de forma a realizar operações pick and place de forma rápida e precisa. e o julgamento humano é muitas vezes necessário para determinar se um produto está dentro das especificações de qualidade ou não. chamada de submontagem ou montagem. Por estas razões. Devido a estas complicações em ambos os tipos de trabalho. o trabalho de montagem tipicamente envolve tarefas diversas e às vezes difíceis. A figura abaixo mostra o robô Adept Cobra i800.). colagem. Entretanto. Nesses casos. Robôs articulados podem ser utilizados. a configuração básica dos diferentes modelos é a mesma. Devido à importância econômica da montagem. A automação rígida é apropriada à produção em massa de produtos relativamente simples. 3. Robôs normalmente estão em desvantagem nessas situações de alta produção por que não operam nas altas velocidades alcançadas por equipamentos de automação rígida. Robôs deste tipo possuem quatro graus de liberdade. A nova entidade torna-se segura com a fixação simultânea das partes. O sentido do tato é muitas vezes necessário para se conseguir o encaixe devido das peças. etc. robôs industriais levam vantagem. Nestes casos. Aplicações robóticas em soldagem já foram vistas anteriormente. pois podem ser facilmente reprogramados de forma a fabricar qualquer modelo do produto com um tempo de set-up praticamente inexistente. mas a configuração mais comum é do tipo SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm). a aplicação de robôs não tem sido fácil.adept. etc. 19 . Tais produtos são seguidamente fabricados em um conjunto mínimo de unidades chamado lote.) ou processos de junção (soldagem. exigindo constantes ajustes em peças que não estejam se encaixando bem. altamente repetitivas e tediosas. justifica-se o uso de manipuladores robóticos nestes tipos de aplicação. com alcance de 800mm e capacidade de carga de 2 kg (http://www. mas pode haver variações de tamanho. mas pode haver variações pequenas de lote para lote. com baixa capacidade de carga. O tempo necessário para re-configurar a máquina de produção entre um lote e outro de produtos é chamado de tempo de set-up.

Essas funções múltiplas podem incluir o manuseio de mais de um formato de peça e o desempenho de funções tanto de garra como de ferramenta de montagem automática. Inspeções têm as seguintes funções: (1) certificação que um determinado processo foi completado. 3. 20 . Alguns robôs mais precisos nessa categoria têm repetibilidade na ordem de 0. Além do robô em si. freqüentemente há a necessidade de inspecionar o trabalho previamente realizado.2 Inspeção Em sistemas de montagem e produção automatizada. O órgão terminal pode ter de desempenhar múltiplas funções em uma única estação de trabalho para reduzir o número de robôs exigidos na célula. as exigências do órgão terminal são também rigorosas.05 mm. Um exemplo de um manipulador articulado realizando uma tarefa de inspeção é mostrado abaixo.Exigências de precisão em trabalhos de montagem são freqüentemente mais rigorosas do que em outras aplicações de robôs. (2) garantia de que as peças foram adicionadas a algum processo de montagem e (3) identificação de falhas em matérias primas ou em peças terminadas.

Tarefas de inspeção desempenhadas por robôs industriais podem ser divididas nos dois casos a seguir: 1. a tarefa de inspeção expande-se também em uma tarefa de seleção. para testar o produto. a peça tem que ser apresentada na estação de trabalho na posição e orientação corretas. Em alguns casos. Outras ferramentas de inspeção utilizadas comumente são sistemas de visão 2D e 3D e sensores infra-vermelhos 1D e 2D. Esse caso é similar à operação de processamento no qual o órgão terminal fixado ao robô é a ferramenta ou sonda de inspeção. Este caso se encaixa também na classificação de tarefa de carga e descarga de máquinas. O robô realiza tarefas de carga e descarga para dar apoio a uma máquina de inspeção ou testes.2. vista na Seção 1. o robô as coloca em diferentes recipientes ou transportadores de saída. 21 . onde todos os produtos dentro de um conjunto são idênticos. Dependendo do nível de qualidade das peças. Neste último caso. é utilizada para inspeção de peças. O robô pega peças ou conjuntos que entram na célula. onde a máquina. O robô manipula um dispositivo de inspeção. a inspeção pode resultar na escolha de peças que tem de ser realizada pelo robô. e o robô tem de manipular o dispositivo de inspeção conforme exigido. ou separação de peças em conjuntos. Para a realização da tarefa. e as descarrega após o processo de inspeção ter sido realizado. O robô devolve então a peça para a linha de produção. 2. neste caso. como uma sonda mecânica.