TÉCNICO EM MECATRÔNICA

TURMA 2013.2
SISTEMAS ROBOTIZADOS
Igor Moreira Ferreira
Lui A!"er#o Li$% Ne#o
Ma#eu% Lui&i Bra%i! Ri"eiro &a Si!'a
SAL(ADOR)BA
*ANEIRO DE 201+
SUM,RIO
1. DESEN(OL(IMENTO
1.1 -i%#.ri/o% &a Ro".#i/a
O termo robô foi extraído da tradução de um conto de ficção escrito por Karel Çapeck em
sua peça de teatro “Rossums’ Universal Robots! "a lín#ua tc$eca a palavra robota si#nifica
trabal$o escravo% mon&tono!
' palavra robô #an$ou popularidade a partir do livro “( Robot% de (saac 'simov onde se
estabelece as tr)s leis da Rob&tica!
1.2 Lei% &a Ro".#i/a
*! Um robô +amais deve causar dano a um ser $umano nem% atrav,s de omissão% permitir -ue
isto aconteça!
.! Um robô deve sempre obedecer ao ser $umano% a menos -ue isto entre em conflito com a
primeira lei!
/! Um robô deve prote#er0se de danos% a menos -ue isto entre em conflito com a primeira e
se#unda lei!
1.3 Orige$% &o% Ro"0%
1ode0se di2er -ue os robôs são ori#in3rios das m3-uinas de monta#em $idr3ulicas 4*5678 e
das m3-uinas 9" 4*56*8!
:eor#e ;evol recebeu a primeira patente sobre rob&tica em *56<! ' primeira compan$ia a
produ2ir o robô industrial foi a Unimation% fundada por :eor#e ;evol e =osep$ >!
?n#elber#er em *56@% sendo baseada nas patentes ori#inais de ;evel! Os robôs da Unimation
tamb,m eram c$amados de Am3-uinas de transfer)ncia pro#ramadasA% visto -ue sua principal
função era a transfer)ncia de ob+etos de um ponto a outro! ?las
utili2avam atuadores $idr3ulicos e eram pro#ramados com con+untos de coordenadas!
?m *5B/% a KUK' construiu seu primeiro robô industrial% con$ecido com >'CUDUE% sendo
este o primeiro robô industrial articulado a possuir seis eixos controlados eletronicamente!
1.+ Ro"0% i$&u%#riai%
Um robô industrial , um manipulador pro#ram3vel% multifuncional% pro+etado para mover
materiais% peças% ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos vari3veis pro#ramados
para a reali2ação de uma variedade de tarefas! 's aplicaçFes típicas dos robôs industriais
incluem fundição% pintura% solda#em% monta#em% movimentação de car#as% inspeção de
produtos% e reali2ação de teste% tudo reali2ado com uma precisão% velocidade% e robuste2
relativamente elevadas!
2. Ti1o% &e ro"0% i$&u%#riai%
's confi#uraçFes de robôs utili2adas mais comumente na automação industrial incluem
os robôs articulados 4o tipo mais comum8% os robôs E9'R'% e os 9artesianos 4tamb,m
con$ecidos como robôs x0G028!
Os robôs industriais possuem diferentes níveis de autonomia! 'l#uns robôs são pro#ramados
para reali2arem açFes repetidamente sem nen$uma variação% com um nível elevado
de precisão! ?stas açFes são determinadas por rotinas pr,0pro#ramadas -ue especificam
a direção% aceleração% velocidade e distHncia de uma s,rie de movimentos coordenados!
2.1 Ro"0% &e So!&age2 3ANASONIC -S)14563
O Robô de Canipulação IE0*@6:/ oferece um campo adicional de recursos de aplicativos
dentro da lin$a de Robôs existente% possibilitando mel$ores soluçFes para a automação da
manipulação de peças durante o trabal$o! 1ossui capacidade de car#a Jtil de at, *@6k# e um
alcance de .%@@ metros! Utili2ado em combinação com o Robô de Eolda 1anasonic% os
movimentos de ambos os Robôs podem ser totalmente sincroni2ados com a função de
$armoni2ação! ?sta característica asse#ura -ue a posição da toc$a de solda em relação a peça
de trabal$o se+a mantida automaticamente! ' pro#ramação da posição de solda#em torna0se
tão f3cil -uanto trabal$ar com uma peça de trabal$o fixa% #arantindo um &timo e constante
Hn#ulo de posicionamento da toc$a!
' pro#ramação e operação são feitas atrav,s do controlador :/ e com o leve Keac$ 1endant%
exatamente como o Robô de Eolda :/ 1anasonic! O novo Robô de Canipulação 1anasonic
permite -ue tanto o carre#amento% -uanto o descarre#amento de peças de trabal$o se+am
feitos automaticamente% reali2ando um trabal$o mais r3pido e com mel$or custoLbenefício de
produção!
'1D(9'ÇM?EN
0 Canipulação
0 Eolda 1onto
9ar#a m3ximaN *@6k#
'lcance C3ximoN .%@@ mm
:rau de DiberdadeN @ ?ixos
RepetibilidadeN 7%.6 mm
1eso 4manipulador8N *!.67 k#
2.2 Ro"0% &e So!&age2 7U7A 7R 5ARC
O novo KR 6arc completa o portf&lio de robôs da KUK' no -ue se refere a car#as baixas!
9om sua capacidade de car#a de 6 k#% , extremamente ade-uado para trabal$os de solda#em
a arco el,trico! 9om seu preço competitivo e suas dimensFes compactas% ele se adapta O sua
aplicação! O KR 6arc trabal$a de forma confi3vel% tanto no c$ão -uanto no teto!

9ar#as
9apacidade de car#aN 6 k#
9ar#a adicionalN *. k#

Prea de trabal$o
Raio de alcance m3ximoN *<*. mm

Outros dados e modelos
"Jmero de eixosN @
1recisão de repetiçãoN QR 7%7< mm
2.3 So!&age$% Ma$uai% 8 Au#o2a#ia&a.
'ntes de entender a rob&tica como ferramenta nos processos de solda#em% , importante
interpretar as funçFes -ue definem o processo dentro de um sistema -ue passa pela completa
interfer)ncia do $omem at, uma monitoração a distHncia de todo o processo% caracteri2ando a
solda#em manual% semi0autom3tica% autom3tica e automati2ada!
's funçFes -ue definem a solda#em dentro desses campos sãoN início e manutenção do arco
el,tricoS avanço do eletrodo no arco el,tricoS controle da ener#ia para a ade-uada penetraçãoS
deslocamento do arco el,trico ao lon#o da +untaS #uia do arco el,trico ao lon#o da +untaS
manipulação da toc$a e correção do arco el,trico em desvios!
O sistema automati2ado% incrementado por sensores -ue monitoram as funçFes% #arante
precisão e -ualidade da solda% aus)ncia de interfer)ncia $umana nas possíveis correçFes feitas
durante a solda#emS al,m disso% permite a movimentação com maior liberdade e versatilidade
na condução do arco el,trico do -ue na manipulação pelo operador!
2.+ E%/o!9a% &o ro"0
' solda#em possui particularidades -ue outras operaçFes não possuem% como por exemplo%
deslocamento de peças% -ue são vari3veis diretamente relacionadas com a -ualidade da solda
e previamente definidas em procedimentos! 1or esta ra2ão% a solda#em impFe al#umas
restriçFes O roboti2ação% do mesmo modo -ue a roboti2ação tamb,m impFe restriçFes O
solda#em!
' escol$a do robô ade-uado para as mais diversas aplicaçFes est3 relacionada a crit,rios
interdependentes -ue devem ser considerados de forma con+unta! Os crit,rios de escol$a%
al,m de forma construtiva% acionamento e elemento terminal% sãoN volume de trabal$o%
precisão% #raus de liberdade e capacidade de car#a!
"a solda#em% torna0se necess3rio verificar as v3rias limitaçFes impostas pelo pr&prio
processo% -ue podem redu2ir de forma si#nificativa o volume de trabal$o fornecido na
especificação0padrão do robô!

2.5 (o!u2e% &e Tra"a!9o
O volume de trabal$o% tamb,m c$amado de 3rea de trabal$o% di2 respeito aos movimentos de
posicionamento dentro de um espaço atin#ido pela extremidade do robô! ?sse volume ,
determinado por pontos -ue o manipulador pode acessar com toda a estrutura estendida! "em
todos os pontos do volume no espaço apresentam a mesma facilidade de acessoS por este
motivo uma avaliação criteriosa deve ser feita na seleção de robôs!
' indicação do volume de trabal$o deve fa2er parte de -ual-uer especificação t,cnica de um
robôS tem a finalidade de orientar o usu3rio em função de acesso e mobilidade% tendo como
base sua aplicação!
9onforme a variação do peso suportado pela extremidade do braço% o volume de trabal$o
pode ser redu2ido por -uestFes de precisão no posicionamento do robô% em relação O +unta ou
peça a ser soldada!
2.4 Be$e:;/io% &o Ro"0 &e So!&a<

0 Caior produtividadeS
0 Cenor espaço ocupadoS
0 ?conomia no custo final da solda#em!
0 Repetitividade e confiabilidade no processoS
0 Ee#urança aos funcion3riosS
0 Krabal$o ininterrupto% B dias por semana% .< $oras por diaS
0 :arantia do pra2o de entre#a para seu cliente!
2.= Ro"0% &e 3i$#ura
Os robôs de pinturas industriais sur#e na tentativa de substituir o $omem em operaçFes -ue
exi#em precisão% -ualidade% economia de tinta e solvente% e otimi2ação na produção! "a
pintura de determinados e-uipamento% onde o $omem fica su+eito a ambientes insalubres e
tarefas -ue exi#em movimentos repetitivos! ?vitando com -ue os usu3rios não reali2em
atividades com alto nível de sobrecar#a física nem entrar em contato com substHncias t&xicas!
O robô de pintura industrial KUK' visa obter mel$ores propriedades de uso da superfície
dos materiais! 1or se tratar de pintura% as superfícies trabal$adas das peças não pode $aver
nen$uma irre#ularidade visível! O robô desempen$a com suas $abilidades extremamente
refinadas% as mais difíceis tarefas com precisão e -ualidade! 's etapas de execução do
trabal$o são reali2adas com precisão e su+eitas com precisão a repetiçFes extremas% passando
por um ri#oroso processo de controle de -ualidade% #arantido um fluxo de material r3pido e
contínuo por toda a cadeia de produção!
2.=.1 Ro"0 1a&r>o
Os formatos padrão da KUK' constituem a base dos m&dulos rob&ticos da KUK'! O
espectro cobre uma incrível seleção de robôs industriais! 9onforme os modelos estão
disponíveis com prolon#amentos de braço e em diversas posiçFes de
monta#em% como no teto ou parede! Os modelos de robôs mostrados a-ui são apenas
exemplos representativos das capacidades de car#a se#uintes!
2.=.2 Ro"0% &e /o$%o!a
Ters3teis e flexíveisN os robôs de consola da KUK' reali2am se-u)ncias de trabal$o
complexas em ambientes pe-uenos! :raças ao deslocamento para frente do eixo .% oferecem
maior profundidade de trabal$o -uando montados sobre a
m3-uina! ?ssa vanta#em , especialmente not3vel ao
carre#ar e descarre#ar m3-uinas% por exemplo% de molda#em por in+eção! (sso por-ue os
menores comprimentos de curso 4maior raio de alcance8% devido O base plana% redu2em os
tempos de ciclo no carre#amento de m3-uinas
2.? Ro"0% 1ara :u$&i@>o
Robôs para 3reas com alto #rau de su+eira e altas temperaturas! Ee+a em indJstrias
automotivas ou siderJr#icas% fundiçFes ou for+ariasN com seu enorme espectro de robôs de alto
desempen$o com diversas capacidades de car#a% a KUK' tem participação constante na
indJstria de fundição! O espectro abran#e robôs padrão% de consola% paleti2adores e A#antrGA%
flexíveis em todas as aplicaçFes! 's 3reas de utili2ação vão da car#a e descar#a de m3-uinas
de fundição sobre pressão ao manuseio preciso de peças for+adas de peso e temperatura
elevados! ResultadoN aumento da produtividade em todos os casos!
2.A De%'a$#age$% &o ro"0 &e 1i$#ura
Robô padrão da KUK'
Robô de consola da KUK'
*! 9usto
.! Conta#em
/! :rau de Diberdade 4depende do robô8
<! Canutenção
6! 9apacidade de resposta em situaçFes de emer#)ncia 4depende da pro#ramação8
2.10 (a$#age$% &o% Ro"0% &e 3i$#ura
*! 'lta velocidade e alto #rau de precisão
.! Uualidade uniforme% independente do taman$o do lote
/! ;iversas etapas de trabal$o reunidas
<! Kempo de ciclo curtos
6! Vaixo desperdício
2.11 Ma$i1u!a@Be% &e Ma#eriai%
?m aplicaçFes deste tipo% o robô move materiais ou peças de um lu#ar para outro! 1ara
reali2ar a tarefa% o robô , e-uipado com um &r#ão terminal do tipo #arra ou ventosa! O &r#ão
terminal deve ser pro+etado para manusear a peça específica ou as peças -ue devem ser
movidas na aplicação!
(ncluídos dentro desta cate#oria estão as tarefas de transfer)ncia de materiais e
abastecimentoLdesabastecimento de m3-uinas! ?m -uase todas as aplicaçFes de manuseio de
materiais% a peça a ser transportada deve ser apresentada ao robô com uma posição e
orientação con$ecida pelo mesmo% dentro da c,lula de trabal$o! Ee isto não acontece% a c,lula
de trabal$o deve ser e-uipada com sensores -ue identificam o posicionamento da peça e
passam esta informação ao controlador do robô! Eistemas de visão bidimensionais ou
tridimensionais tamb,m podem ser utili2ados!
2.12 Tra$%:erC$/ia% &e 2a#eriai%
?ssas aplicaçFes são a-uelas em -ue a principal finalidade do robô , simplesmente pe#ar
peças em uma posição e coloc30las em outra! ?m muitos casos% a reorientação da peça ,
reali2ada durante a tarefa! Kransferir peças de uma esteira para outra , um exemplo! 's
exi#)ncias são modestasN um robô de baixa precisão e / ou < #raus de liberdade pode ser
utili2ado% com uma confi#uração articulada ou cartesiana! 9omo a precisão necess3ria , baixa%
robôs com acionamento pneum3tico podem tamb,m ser usados!
2.13 3a!e#ia@>o
Um exemplo mais complexo de uma tarefa de transfer)ncia de materiais , a c$amada
paleti2ação% na -ual o robô busca peças% caixas de papelão ou outros ob+etos de uma
locali2ação 4#eralmente uma esteira onde as peças são apresentadas serialmente8 e os deposita
sobre um pallet ou cont)iner% em posiçFes se-uenciais de forma a se formar uma pil$a
ordenada destes ob+etos! O robô deve então ser capa2 de calcular as coordenadas cartesianas
de destino do material% e tamb,m a sua orientação% baseadas nas dimensFes do pallet e de cada
peça ou caixa!
2.1+ E21a/o#a2e$#o
' tarefa de empacotamento pode ser definida como uma combinação de paleti2ação e
monta#em! Um con+unto de peças -ue podem ser diferentes , inserido dentro de uma caixa ou
outro recipiente pelo robô! ?m al#uns casos% a posição e orientação de cada peça dentro da
caixa são indefinidas% por isso o robô posiciona a peça sobre uma abertura superior do
recipiente e simplesmente lar#a a mesma! O robô pode precisar tamb,m adicionar materiais
de proteção dentro da caixa% como espumas e separadores% e tamb,m fec$ar e adicionar fitas
adesivas ou estampas no final da operação! ' pro#ramação para este tipo de tarefa , simples
visto -ue os pontos da tra+et&ria do robô são discretos e não re-uerem precisão elevada!
Eensores de presença são usados para identificar a presença de um item na esteira a ser
empacotado!
2.15 A"a%#e/i2e$#o% &e MDEui$a%
W muito comum o uso de robôs para reali2ar o abastecimento de m3-uinas de in+eção%
prensas% for+as% tornos e fresas! "estes casos% o ambiente de trabal$o não , nada propício a um
ser $umano% +3 -ue o mesmo , ruidoso% com altas temperaturas e o processo de manufatura
#era #ases -ue se inalados podem fa2er mal O saJde do operador!
?m aplicaçFes de abastecimento de m3-uinas% o robô transfere peças brutas para dentro de
uma m3-uina de manufatura% onde estas peças sofrerão al#um processo de transformação!
Uma importante vanta#em de se automati2ar o abastecimento de m3-uinas com robôs ,
manter um ciclo de trabal$o de m3-uina mais uniforme! Robôs eliminam a inconsist)ncia de
movimentos feitos por um ser $umano e como resultado aumenta a -ualidade do produto
final!
3. Re!a@>o /o2 o Si%#e2a :!eF;'e! &e Ma$u:a#ura
X Robô industrial Y m3-uina controlada por computador
X Caior flexibilidade no pro+eto de peças
X Operam durante .< $oras por dia
X Reali2am tarefas peri#osas
X 1odem trabal$ar em ambientes insalubres
X "ão t)m fadi#a
X 1rodu2em -ualidade uniforme
X ;iversidade de tarefa!
+. (a$#age$% &a% CG!u!a% &e Ma$u:a#ura
X Redu2 custos% sem #randes investimentos!
X 1ode ser implantado em f3bricas de -ual-uer taman$o
X Cinimi2a necessidade de manuseio
X ?ncurta período de treinamento e adaptação
X ;iminuição das distHncias
X Roteiros de produção mais diretos
X 9apacidade produtiva flexível
X custo de preparação de m3-uina redu2ido
X Cel$oria do relacionamento entre colaboradores
5. REFERHNCIAS BIBLIO6RAFICAS
SOLDA6EM ROBOTIZADA! ;isponível emN Q$ttpNLLZZZ!mecatronicaatual!com!brLarti#osLBB*0
solda#em0roboti2ada[
'cesso emN /7 de março de .7*<
ROBÔ DE SOLDA! ;isponível emN
Q$ttpNLLZZZ!elitema-uinas!com!brL[
'cesso emN /7 de março de .7*<
ROBÔS DE SOLDA6EM ARC! ;isponível emN
Q $ttpNLLZZZ!kuka0robotics!comLbrLproductsLindustrial\robotsLspecialLarc\Zeldin#\robotsL[ 'cesso
emN /7 de março de .7*<
ROBÔS INDUSTRIAIS. ;isponível emN
< http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B4_industrial>
'cesso em N .] de abril de .7*<!
4. ANEIOS
Ro"0% &e So!&age2 3ANASONIC -S)14563
Ro"0% &e So!&age2 7U7A 7R 5ARC