Tiempo Muerto de inserción y la remuneración

Muchos algoritmos de control se han utilizado para proporcionar un control de motores BLDC.
Por lo general, la tensión del motor se controla mediante un operativo transistor de potencia como
un regulador de voltaje lineal. Esto no es práctico cuando los motores de conducción de alto
poder. motores de alta potencia debe utilizar el control de PWM y requieren un microcontrolador
para proporcionar funciones de arranque y control.
El algoritmo de control debe proporcionar tres cosas:
 tensión PWM para controlar la velocidad del motor
 Mecanismo para conmutar el motor
 Método para estimar la posición del rotor con el back-EMF o sensores Hall
modulación por ancho de pulso se utiliza para aplicar un voltaje variable a las bobinas del motor.
La tensión eficaz es proporcional al ciclo de trabajo del PWM. Cuando está bien conmutados, las
características par-velocidad del motor BLDC son idénticos a un motor de corriente continua. La
tensión variable se puede utilizar para controlar la velocidad del motor y el par disponible.
La conmutación de los transistores de potencia energiza las bobinas en el estator apropiadas
para proporcionar la generación de par óptimo en función de la posición del rotor. En un motor
BLDC, el MCU debe conocer la posición del rotor y conmutar en el momento oportuno.
Trapezoidal Conmutación de motor BLDC
Uno de los métodos más simples de control para motores de corriente continua sin escobillas
utiliza lo que se denomina conmutación trapezoidal.

Figura 1: Diagrama de bloques simplificado del regulador trapezoidal de motor BLDC
En este esquema, la corriente se controla a través de terminales del motor un par a la vez, con la
terminal del tercer motor eléctrico siempre desconectado de la fuente de poder.
Tres dispositivos incrustados en el Salón del motor se suelen utilizar para proporcionar señales
digitales, que mide la posición del rotor dentro de los 60 sectores de grado y proporcionar esta
información al controlador del motor. Debido a que en cualquier momento, las corrientes en dos
de las bobinas son iguales en magnitud y el tercero es cero, este método sólo puede producir
vectores de corriente que tiene un espacio de seis direcciones diferentes. A medida que el motor
gira, la corriente a los terminales del motor eléctrico es conmutada (conmutado) cada 60 grados
de rotación para que el vector de espacio actual es siempre una aproximación de 30 grados de la
dirección de cuadratura.

Figura 2: trapezoidal de control: Unidad de formas de onda y el Par en la conmutación
La forma de onda actual de cada bobina tanto, es una escalera de cero, a la corriente positiva, a
cero, y luego a la corriente negativa.
Esto produce un vector de espacio actual que se aproxima a la rotación lisa, ya que los pasos de
las seis direcciones distintas como las vueltas del rotor.
En las aplicaciones de motor, como los acondicionadores de aire y el uso de refrigeradores de
sensores de efecto Hall no es una opción viable. sensores de Back-EMF ese sentido, el CEM de
vuelta en los no conectados de liquidación se puede utilizar para lograr los mismos resultados
Los sistemas de accionamiento trapezoidal corrientes son muy populares debido a la simplicidad
de sus circuitos de control, pero sufre de un problema de la ondulación del esfuerzo de torsión
durante la conmutación.
Sinusoidal de conmutación para los motores de BDLC
conmutación trapezoidal es insuficiente para proporcionar un control de motor suave y preciso de
motores de corriente continua sin escobillas, especialmente a bajas velocidades. conmutación
sinusoidal resuelve este problema. Esto se debe a que el par producido en un motor trifásico sin
escobillas (con una onda sinusoidal de back-CEM) se define por la siguiente ecuación:
Eje de torsión = Kt [Sin
R
I (o) + I Sin
S
(o 120) que el pecado
T
+ (o 240)]
donde:
O es el ángulo eléctrico del eje,
Kt es el par constante del motor y
I
I,
I
S
y
T
que son las corrientes de fase.
Si las corrientes de fase son sinusoidales: I
R
= I
0
Sino, yo
S
= I
0
pecado (o 120), que
T
= I
0

pecado (240 o)
esto se reduce a:
Eje de torsión =1.5I 0 * Kt (una constante independiente del ángulo del eje)
Sinusoidal conmutado controladores de motor sin escobillas intente conducir de las tres bobinas
del motor con tres corrientes que varían sinusoidalmente sin problemas y como el motor gira. Las
fases relativas de estas corrientes se eligen de modo que deberán traducirse en un espacio
vectorial sin problemas rotación actual que está siempre en la dirección cuadratura con respecto
al rotor y tiene una magnitud constante. Esto elimina los picos de rizado del par y la conmutación
asociadas a la conmutación trapezoidal.
Con el fin de generar la modulación suave sinusoidal de la corriente del motor como el motor
gira, una medida precisa de la posición del rotor se requiere. Los dispositivos Salón proporcionan
sólo una medida gruesa de la posición del rotor y no son adecuados para este propósito. Por
esta razón, la retroalimentación ángulo de un codificador, o un dispositivo similar, se requiere.

Figura 3: Diagrama de bloques simplificado del regulador sinusoidal de motor BLDC
Dado que las corrientes de liquidación deben combinar para producir un vector de rotación sin
problemas el espacio actual de magnitud constante, y debido a los bobinados del estator están
orientados 120 grados uno del otro, las corrientes en cada devanado debe ser sinusoidal y
desplazamiento de fase de 120 grados. La información de posición del codificador se utiliza para
sintetizar dos sinusoides, una fase de 120 grados pasó de la otra. Estas señales se multiplican
por el comando del esfuerzo de torsión, para que las amplitudes de las ondas sinusoidales son
proporcionales al esfuerzo de torsión deseado. El resultado son dos señales sinusoidales
comando actual apropiada por etapas para producir un vector rotatorio del estator espacio actual
en la dirección de cuadratura.
Las señales de corriente sinusoidal de comandos se proporcionan como entradas a un par de
controladores que regula la corriente en las dos bobinas del motor adecuada. La corriente en el
tercer motor de liquidación es la suma negativa de las corrientes en las bobinas del control y por
lo tanto no se puede controlar por separado. La salida de cada regulador PI se alimenta a un
modulador PWM y luego hasta el puente de salida y dos terminales del motor. Voltaje aplicado a
la terminal de tercer motor se deriva, en la suma negativa de las señales aplicadas a las dos
primeras vueltas, en su caso por tres voltajes sinusoidales separados por 120 grados.
En la medida en que la forma de onda de la corriente de salida real con precisión las pistas de
las señales sinusoidales actual comando, el vector resultante espacio actual es suave rotación,
constante en magnitud y orientada en la dirección cuadrado si lo desea.
Sinusoidal resultados de conmutación en la suavidad de control que generalmente es
inalcanzable con la conmutación trapezoidal. Sin embargo, si bien es muy eficaz a velocidades
bajas del motor, que tiende a desmoronarse a altas velocidades del motor. Esto se debe a que la
velocidad aumenta los controladores de lazo de corriente debe seguir una señal sinusoidal de
frecuencia cada vez mayor. Al mismo tiempo que han de superar el motor de back-EMF que
también aumenta en amplitud y frecuencia a medida que la velocidad aumenta.
Debido a que los controladores PI tienen limitada respuesta de ganancia y frecuencia, las
perturbaciones variantes en el tiempo de la demora de control de bucle de corriente de fase de la
causa y el error del aumento en las corrientes del motor. Las velocidades más altas como
consecuencia mayores errores. Esto perturba la dirección del vector de espacio actual en
relación con el rotor, haciendo que alejarse de la dirección de cuadratura.
Cuando esto sucede, menos torque es producido por una determinada cantidad de corriente y
por lo tanto más actual se requiere para mantener la torsión. La eficiencia se deteriora.
Esta degradación continúa a medida que aumenta la velocidad. En algún punto de cambio de
motor fase actual cruza a través de 90 grados. Cuando esto sucede, el par se reduce a cero.
Con la conmutación sinusoidal, velocidades por encima de este punto en el resultado del
esfuerzo de torsión negativo y por tanto no son alcanzables.
Microcontroladores de Renesas sugerida

Métodos de
control
Requisitos MCU
Soluciones sugeridas
Renesas MCU
R8C
Familia
M16C
Familia
SuperH
Familia
De control
de motores
BLDC
Trapezoidal
control de la
transmisión
Entrada de captura, interrupción,
temporizador PWM para control de
motores trifásicos


Sinusoidal de
control de la
transmisión
Entrada de captura, interrupción,
complementaria PWM del
temporizador para el control del
motor trifásico



Sinusoidal
unidad de
Control de
Vectores
Alto rendimiento MCU de Alta
Velocidad Conversor A / D,
interrupción, complementaria PWM
Timer con Deadtime para el control
del motor trifásico




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