You are on page 1of 23

SEÑALES Y SISTEMAS I

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA
12 de noviembre de 2009

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 1/23
Introducción

Aplicaciones
Introducción
Las 2 aplicaciones más comunes son:
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI

Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia ! Análisis de la interacción entre señales y sistemas
Descripción en variables de
estado

! Evaluación numérica de las propiedades de las señales o
comportamiento de los sistemas

La FT y la DTFT son usadas en aplicaciones de análisis
mientras la DTFS es usada principalmente para
aplicaciones computacionales

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 2/23
Respuesta al impulso

Aplicaciones
Recordando de ejemplos anteriores, la respuesta al impulso
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
es la FT inversa de la respuesta en frecuencia de un sistema.
Respuesta al impulso
Filtrado
La propiedad de convolución relaciona la entrada y la salida de
Filtros ideales de tiempo
continuo
un sistema como
Filtros ideales de tiempo
discreto
Filtros Reales
Ejemplo 1 FT
Respuesta en frecuencia !"#$
Ejemplo 2 y(t) = x(t) ∗ h(t) ←→ Y (jw) = H(jw)X(jw)
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia
y[n] = x[n] ∗ h[n] #$!"
←→ Y (ejΩ ) = H(ejΩ )X(ejΩ )
Descripción en variables de
estado DT F T

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 3/23
Filtrado

Aplicaciones La multiplicación que ocurre en el dominio de la frecuencia se llama
Respuesta en frecuencia de filtrado.
sistemas LTI
Respuesta al impulso
Filtrado
Filtros ideales de tiempo
continuo Los sistemas filtran la señal de entrada presentando un comportamiento
Filtros ideales de tiempo
discreto distinto a diferentes frecuencias.
Filtros Reales
Ejemplo 1
Respuesta en frecuencia
Ejemplo 2
Tipos de filtrado
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de 1. Un filtro Pasabajo: Atenua componentes de alta frecuencia de la entrada y
estado
pasa componentes de baja frecuencia.
2. Un filtro Pasaalto: Atenua frecuencias bajas y pasa altas frecuencias.
3. Un filtro Pasabanda: Pasa señales con una cierta banda de frecuencias y
atenua señales fuera de esta banda.

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 4/23
Filtros ideales de tiempo continuo

Aplicaciones

Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
Respuesta al impulso
Filtrado
Filtros ideales de tiempo
continuo
Filtros ideales de tiempo
discreto
Filtros Reales
Ejemplo 1
Respuesta en frecuencia
Ejemplo 2

Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de
estado

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 5/23
Filtros ideales de tiempo discreto

Aplicaciones

Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
Respuesta al impulso
Filtrado
Filtros ideales de tiempo
continuo
Filtros ideales de tiempo
discreto
Filtros Reales
Ejemplo 1
Respuesta en frecuencia
Ejemplo 2

Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de
estado

En el caso discreto, la caracterización se basa en el comportamiento en la
frecuencia en el rango −π ≤ Ω ≤ π debido a que su respuesta en frecuencia es
periódica cada 2π

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 6/23
Filtros Reales

Aplicaciones
Características
Respuesta en frecuencia de
! Los filtros reales no tienen una transición inmediata sino
sistemas LTI
Respuesta al impulso
Filtrado
gradual
Filtros ideales de tiempo
continuo ! El rango de frecuencias sobre la cual se da la transición
Filtros ideales de tiempo
discreto
Filtros Reales
se llama banda de transición
Ejemplo 1
! Los filtros eales no caen exactamente a 0 sino a una
Respuesta en frecuencia
Ejemplo 2
pequeña ganancia relativa a la máxima presente en el
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia
filtro.
Descripción en variables de ! La magnitud de la respuesta en frecuencia de un filtro es
estado
comunmente descrito en unidades de

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 7/23
Ejemplo 1

Aplicaciones
La respuesta al impulso del circuito RC mostrado en la figura
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
Respuesta al impulso
Filtrado
Filtros ideales de tiempo
continuo
Filtros ideales de tiempo
discreto
Filtros Reales
Ejemplo 1
Respuesta en frecuencia
Ejemplo 2

Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de es
estado
1 − t
h(t) = e RC µ(t)
RC
Grafique la respuesta en magnitud de este sistema sobre una
escala lineal y en dB, y caracterice el sistema como un filtro.

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 8/23
Ejemplo 1

Aplicaciones
La respuesta en frecuencia de este sistema está dada por la
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
FT de la respuesta al impulso, así
Respuesta al impulso
% &
Filtrado
1 1
Filtros ideales de tiempo
H(jw) =
+ jw
continuo
Filtros ideales de tiempo RC RC 1
discreto
Filtros Reales
1
H(jw) =
Ejemplo 1

1 + RCjw
Respuesta en frecuencia
Ejemplo 2

Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia Para obtener la respuesta en magnitud, hallamos |H(jw)|
Descripción en variables de
estado 1
|H(jw)| =
((wRC)2 + 1)
Grafiquemos en Matlab

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 9/23
Respuesta en frecuencia

Aplicaciones
La propiedad de convolución implica que la respuesta en
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
frecuencia de un sistema puede ser expresada como la razón
Respuesta al impulso
Filtrado
entre la FT o DTFT de la salida y de la entrada. Para un
Filtros ideales de tiempo
continuo
sistema de tiempo continuo tenemos
Filtros ideales de tiempo
discreto
Y (jw)
H(jw) =
Filtros Reales
Ejemplo 1
Respuesta en frecuencia X(jw)
Ejemplo 2

Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia
Y para un sistema de tiempo Discreto
Descripción en variables de
Y (ejΩ )
estado
H(e ) =
jΩ
X(ejΩ )

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 10/23
Ejemplo 2

Aplicaciones
La salida de un sistema en respuesta a una entrada
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
Respuesta al impulso x(t) = e−2t µ(t)
Filtrado
Filtros ideales de tiempo
continuo
Filtros ideales de tiempo
es
discreto
Filtros Reales
y(t) = e−t µ(t)
Ejemplo 1
Respuesta en frecuencia Encuentre la respuesta en frecuencia y la respuesta al impulso
Ejemplo 2
del sistema.
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de
estado Solución

Obtenemos la FT de x(t) y y(t)
1
X(jw) =
jw + 2
1
Y (jw) =
jw + 1

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 11/23
Ejemplo 2

Y (jw)
Como H(jw) =
Aplicaciones

X(jw) entonces la respuesta en frecuencia del
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
Respuesta al impulso
sistema es
1
Filtrado
jw+1 jw + 2
Filtros ideales de tiempo
H(jw) = =
continuo
Filtros ideales de tiempo
1
jw+2
jw + 1
discreto
Filtros Reales
Ejemplo 1 Esta expresión puede ser reescrita como
Respuesta en frecuencia

jw + 1 + 1 jw + 1 1 1
Ejemplo 2

Descripciones en ecuaciones H(jw) = = + =1+
diferenciales y de diferencia
jw + 1 jw + 1 jw + 1 jw + 1
Descripción en variables de
estado
Tomando la FT inversa de cada término obtenemos la
respuesta al impulso del sistema
h(t) = δ(t) + e−t µ(t)

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 12/23
Ecuaciones diferenciales y de diferencia

Aplicaciones La respuesta en frecuencia de un sistema s el cambio en magnitud y fase del
Respuesta en frecuencia de sistema al aplicarle una sinusoidal compleja.Se asume que la sinusoide es
sistemas LTI
infinita. En contraste con las ecuaciones diferenciales o de diferencia de un
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia sistema la respuesta en frecuenciano representa CI, lo que indica que solo
Ecuaciones diferenciales y de
diferencia describe un sistema en su estado estable.
Ejemplo 3
Ejemplo 4 La ecuación diferencial para un sistema continuo es
Descripción en variables de
N
X XM
estado
dk dk
ak k y(t) = bk k x(t)
k=0
dt k=0
dt

Tomamos la FT a ambos lados de la expresión y aplicamos la propiedad de
diferenciación
d
g(t) ←→ jwG(jw)
dt |{z}
FT

Y obtenemos
N
X M
X
k
ak (jw) Y (jw) = bk (jw)k X(jw)
k=0 k=0

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 13/23
Ecuaciones diferenciales y de diferencia

Aplicaciones
Reorganizamos para obtener H(jw)
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
Y (jw)
Descripciones en ecuaciones H(jw) =
diferenciales y de diferencia
Ecuaciones diferenciales y de
X(jw)
diferencia
Ejemplo 3 'M
Ejemplo 4 bk (jw)k
Descripción en variables de
H(jw) = k=0
estado
'N
ak (jw)k
k=0

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 14/23
Ejemplo 3

Aplicaciones
Encuentre la respuesta en frecuencia y la respuesta al impulso
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
del sistema descrito por la ecuacion diferencial
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia d2 d d
Ecuaciones diferenciales y de y(t) + 3 y(t) + 2y(t) = 2 x(t) + x(t)
diferencia
Ejemplo 3
dt2 dt dt
Ejemplo 4

Descripción en variables de
Solución
estado

Aplicamos la transformada de Fourier y obtenemos

(jw)2 Y (jw) + 3(jw)Y (jw) + 2Y (jw) = 2(jw)X(jw) + X(jw)

Reorganizamos

Y (jw)((jw)2 + 3(jw) + 2) = X(jw)(2(jw) + 1)

Y finalmente obtenemos que la respuesta en frecuencia esta dada por

Y (jw) 2jw + 1
H(jw) = =
X(jw) (jw)2 + 3jw + 2

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 15/23
Ejemplo 3

Aplicaciones La respuesta al impulso es la FT inversa de H(jw). Para hallarla expandimos en
Respuesta en frecuencia de fracciones parciales
sistemas LTI
2jw + 1 2jw + 1
Descripciones en ecuaciones =
diferenciales y de diferencia (jw)2 + 3jw + 2 (jw + 2)(jw + 1)
Ecuaciones diferenciales y de
diferencia
Ejemplo 3 2jw + 1 A B
Ejemplo 4 = +
(jw)2 + 3jw + 2 jw + 1 jw + 2
Descripción en variables de
estado Es decir, se debe satisfacer la expresión

(2jw + 1) = A(jw + 2) + B(jw + 1)

Resolviendo el sistema de ecuaciones

A + B = 2 y 2A + B = 1

Obtenemos A = −1 y B = 3. Finalmente la repuesta en frecuencia se expresa como

1 3
H(jw) = − +
jw + 1 jw + 2

De esta manera, la respuesta al impulso es
−t −2t
h(t) = (−e + 3e )µ(t)

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 16/23
Ejemplo 4

Aplicaciones
El sistema mecánico mostrado en la figura tiene la fuerza x(t)
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
como su entrada y la posición y(t) es la salida.
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia
Ecuaciones diferenciales y de
diferencia
Ejemplo 3
Ejemplo 4

Descripción en variables de
estado

Encuentre la respuesta en frecuencia de este sistema, dibuje
la magnitud en dB, y concluya respecto a su comportamiento.

Solución
La ecuación diferencial que lo describe es
d2 d
m 2 y(t) + B y(t) + ky(t) = x(t)
dt dt

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 17/23
Ejemplo 4

Aplicaciones
Aplicamos la transformada de Fourier a la ecuación diferencial
Respuesta en frecuencia de

M (jw)2 Y (jw) + B(jw)Y (jw) + kY (jw) = X(jw)
sistemas LTI

Descripciones en ecuaciones

Y (jw)(M (jw)2 + B(jw) + k) = X(jw)
diferenciales y de diferencia
Ecuaciones diferenciales y de
diferencia
Ejemplo 3
Ejemplo 4

Descripción en variables de Y (jw) 1
estado H(jw) = =
X(jw) M (jw)2 + Bjw + k
1
H(jw) =
0,5(jw)2 + 0,1jw + 50
1
H(jw) =
−0,5w2 + 0,1jw + 50
La magnitud de la respuesta en frecuencia es
1
|H(jw)| = 1
((−0,5w2 + 50)2 + (0,1w)2 ) 2

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 18/23
Variables de estado

Aplicaciones La descripción en variables de estado para un sistema de tiempo continuo es
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI d
q(t) = Aq(t) + bx(t)
Descripciones en ecuaciones dt
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de y(t) = cq(t) + Dx(t)
estado
Variables de estado La respuesta en frecuencia se obtiene aplicando la transformada a ambos
Ejemplo 5
Ejercicio 1 lados de la ecuación usando la propiedad de diferenciación.

jwq(jw) = Aq(jw) + bX(jw)

jwq(jw) − Aq(jw) = bX(jw)

(jwI − A)q(jw) = bX(jw)

q(jw) = (jwI − A)−1 bX(jw)
y
Y (jw) = cq(jw) + DX(jw)
Sustituyendo q(jw) obtenemos

Y (jw) = (c(jwI − A)−1 b + D)X(jw)

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 19/23
Variables de estado

Aplicaciones
Como
Respuesta en frecuencia de Y (jw)
sistemas LTI
H(jw) =
Descripciones en ecuaciones X(jw)
diferenciales y de diferencia

Descripción en variables de
entonces
estado
Variables de estado
H(jw) = (c(jwI − A)−1 b + D)
Ejemplo 5
Ejercicio 1 es la respuesta en frecuencia definida en términos de la
descripción en variables de estado.
La respuesta en frecuencia de un sistema discreto es

H(ejΩ ) = (c(ejΩ I − A)−1 b + D)

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 20/23
Ejemplo 5

Aplicaciones
Determine la representación en frecuencia del sistema de
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
tiempo continuo con descripción en variables de estado
Descripciones en ecuaciones ( )
diferenciales y de diferencia
2 −1
A=
1 0
Descripción en variables de
estado
Variables de estado
Ejemplo 5
( )
Ejercicio 1 1
B=
0
* +
C= 3 1
D=0

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 21/23
Ejemplo 5

Aplicaciones Solución Sustituyendo

Respuesta en frecuencia de 02 32 31−1
sistemas LTI −1 jw 0 2 −1
(jwI − A) = @4 5−4 5A
0 jw 1 0
Descripciones en ecuaciones
diferenciales y de diferencia 02 31−1
jw − 2 1
(jwI − A)−1 = @4 5A
Descripción en variables de −1 jw
estado
Variables de estado !2 3
1 jw −1
Ejemplo 5 (jwI − A)−1 = 4 5
Ejercicio 1 (jw)(jw − 2) + 1 1 jw − 2
! 2 3
1 jw −1
(jwI − A)−1 = 4 5
(jw)2 − 2jw + 1 1 jw − 2
!2 32 3
h i 1 jw −1 1
H(jw) = 3 1 4 54 5 + 0
(jw)2 − 2jw + 1 1 jw − 2 0
! 2 32 3
1 h i jw −1 1
H(jw) = 3 1 4 54 5 + 0
(jw)2 − 2jw + 1 1 jw − 2 0
! 2 3
1 h i 1
H(jw) = 3jw + 1 jw − 5 4 5 + 0
(jw)2 − 2jw + 1 0
!
3jw + 1
H(jw) =
(jw)2 − 2jw + 1

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 22/23
Ejercicio 1

Aplicaciones
Determine la representación en frecuencia del sistema de
Respuesta en frecuencia de
sistemas LTI
tiempo continuo con descripción en variables de estado
Descripciones en ecuaciones ( )
diferenciales y de diferencia
2 0
A=
1 −1
Descripción en variables de
estado
Variables de estado
Ejemplo 5
( )
Ejercicio 1 1
B=
1
* +
C= 0 2
D=1

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero,12 de noviembre de 2009 Señales y Sistemas - p. 23/23