Capitulo 3

Fundamentos de Rob6ticaJ
Actualmente en el mundo real, tenemos robots.
Sunumero esta creciendo cada vez mas de prisa
y sus capacidades sevuelven cadavez mas impre-
sionantes. Eliosseocupan delastareas infrahuma-
nas, sucias e indignas, dejando a los seres hu-
manos yanuesttas almas gloriosamente intactas.
Joseph F. Engelberger
ConceptosFundamentales deRob6ticaj
.Rob6tica, esunapalabra queevocaenlamente demuchos, imagenes diversas, como
androides de movimientos espasm6dicos, mecanismos antropomorfos con carac-
teristicas humanas y hasta mecanismos complejos automatizados. Para otros, el
termino sugiere automatismos para entretenimiento 0 de caracter domestico. La
realidad esque 105robots estan invadiendo el mundo, como expresara Engelberger,
losrobots actualmente los tenemos enel mundo real, sunumero crececadavezmas
deprisay sus capacidades sevuelven cadavezmas impresionantes.
El termino robot, se debe al escritor checo Karel Caget en los aiios veinte y
proviene del verba eslavo "robotat", que significa"trabajar~'.
En los ultimos aiios se ha introducido, en el campo industrial, el termino
"rob6tica" con un significado y una fuerza capaz de reconfigurar los sistemas
tradicionales deautomatizaci6n y deproductividad industrial.
Larob6tica inaugura una nueva etapa en eJ proceso demecanizaci6n y automa-
tizaci6n de los procesos de manufactura. Por su gran importancia tecno16gica, los
estudiantes deingenieria, decualquier parte del mundo, deben capacitarse en este
campo del conocimiento, aprovechando almiximo, estatecnologia, para aplicarla 10
mas adecuadamente en el campo industrial. .
El presente capitulo yel siguiente, no pretenden hacer:Ull estudio exhaustivo de
larob6tica, sino introducir deuna manera sencillayclaraal estudiante deingenieria
enlaaplicaci6n deestatecnologia, paraloscapitulos posteriores poner lasbases de
laintegraci6n delos robots con otros sistemas avanzados demanufactura.
El ,robot industrial, surge de laintegraci6n de su. estructura mednica y de un
1?istemaelectr6nico demandg, enel queseintegraunacomputadora. Estaconjunci6n
hace posible laprogramaci6n y el control delos movimientos del brazo. Asimismo,
estaconjunci6n haceposible memorizar lasdiversas secuencias detrabajo.
El primer robot comercial, fue desarrollado por el ingeniero G. C. Devol a
principios delos sesenta, y represent6 el comienzo delarob6tica industrial.
El verdadero desarrollo delarobotica, seiniciaamediados delos aftos sesenta,
aparetiendo losprimeros modelos deUnimat~(I Injversal Automation) ydeVersatran
(Versatil Transfer), que fueron considerados como los prototipos de los robots
modernos. Asimismo surgieron las primeras asociaciones nacionales de robotica,
siendo lasdemayor importancia:
-Japan Industrial Robot Association (JlRA).
- Robot Industries Association (RIA).
- British Robot Association (BRA).
Igualmente se dio el inicio de las celebraciones internacionales. En 1970, se
organiza el primer Simposio Internacional sobre robotica Industrial, que al paso de
los aftos, seconvirtio en el foro mas importante deintercambio deconocimientos y
experiencias sobre robotica industrial.
-Definicion de Robot Industrial I
LaRobot Industries Association (RIA), define al robot como un manipulador pro-
gramable ymultifuncion~, diseftado para !p0ver ~argas, piezas, he~ramientas, dispo-
sitivos especiales, segun variadas trayectorias programadas para realizar diferentes
trabajos.
Otra definicion dice que un robot industrial, es un manipulador programable
controlado por computado~ diseftado paraproducir movimientos similares alosde
los seres humanos, con el proposito de realizar un numero variable de trabajos
industriales sin la intervencion humana. Estos trabajos son del tipo repetitivo,
fatigosos 0decaracter peligroso.
Caracterfsticas de un Robot Industrialt
Un robot industrial posee caracteristicas peculiares que 10identifican en cuanto a
posibilidades y aplicaciones. Acontin..uacionITl~ncionamoslasprincipales:
. ..robot efecrua multitareas /
Mientras que lasmaquinas automaticas tradicionales son especializadas para realizar
una 0ciertas tareas, el robot industrial es proyectado deuna manera relativamente
independiente detrabajos particulares 0especificos. Enotras palabras, el robot tiene
lacapacidad derealizar t~reas diversas yeficientement<;::
El robot esflexiblef
Lacapacidad demulti tareasimplicaflexibilidad respecto alagamadetrabajos que el
robot puede realizar. El robot tiene la~pacidad de cambiar en un tiempo relati-
vamente corto, el tipo de trabajo 0el cielo operativo arealizar. Laposibilidad de
programarlos y su adaptabilidad, los hacen indispensables en los sistemas flexibles
de manufactura.
?l robot aprende ymemoriza /
Mediante laprogramaci6n, el robot aprende aefectuar ciertas operaciones, yes capaz
de memorizar operaciones diversas y complejas, para repetirlas cuantas veces sea
necesario. Asimismo es capaz de seleccionar entre un numero determinado de
alternativas .
.l robot y sumovilidadj
Lamovilidad expresa lacapacidad del robot para moverse, lacual puede referirse al
movimiento deconjunto del robot, 0bien al movimiento desus partes, tales como:
cuerpo, brazos 0elementos terminales. .
Lamovilidad puede ser:
Por articulaci6n, como es el caso del cuerpo, brazos ymuiiec.as.
Por traslaci6n, como enlos sistemas deslizantes.
El robot ysu capacidad sensorial/
Lacapacidad sensorial proporciona al robot el conocimiento desuentorno (perceJ2-
ci6n exterior) ydes1mismo Cpercepci6n propia).
Lapercepci6n exterior, seconoc~como }2ercepci6n exteroceptiva y se[ealiza a
traves de sensores externos, que fisicamente pueden estar en eI 0fuera deel. Estos
se encargan de ~ransmitir su informaci6n al sistema de cont~ para efectuar las
correcciones demovimiento del robot cuando seanecesario.
opercepci6n propia, llamada propioceptiva, serealiza atraves delos~nsor~
pternos, quepermiten al sistema decontrol conocer laposici6n delasarticulaclO~s
del robot; por ello, cadaarticulaci6n cuenta con sus propios sensores. Lossensores
de posici6n, velocidad y aceleraci6n empleados son angulares, ya qu; los ac-
cionadores son detipo rotativo.
Elementos constitutivos basicos de un robot I
Unrobot consta decuatro elementos fisicosfundamentales, 108cuales semencionan
acontinuacion y seilustran enlaFigura3.1:
I" Sistem"i mecanico. - -.
I. Sistemadecontrol. t
I. Generaci6n delatarea. ~
\. Entorno. '
lSI_S_I~ma m~c6n.c~ .
t slrl.J Clura ~anlca
TransmlSi6n d~
movlml~nlos
Acclonadoreos
--1
Seonsoreos lnteornos
_.
Inll.'raccl6n
~'-'
~
Entorno
~_. _.
~
SeonSOf""E'S ~xte'rnos
rS'-st~ma de control 1
_ (Computador)--------.J
Control dlnarruco
I
I lenguaJ e
I
SenSOl"f'SI de alto nlvel
I
Generacl6n
de 10 tarea
.El sistema mecanic.Q, esti compuesto por su,estructura mecinica, formada por
eslabones unidos entre sl por articu!aciones. Estos elementos estin formados por
tres dispositivos llamados: prazos, muiieca y elemento terminal (generalmente
pinza).
Losdesplazamientos delaestructura 10 realizan actuadores, loscuales, transfieren
sus movimientos alas articulaciones por medio deun sistema de transmision. Para
conocer el estado del robot (posicion, velocidad, aceleracion delas articulaciones)
sehaintegrado al robot sensores internos, quetransmiten informacion al sistema de
control.
El sistema de control, esti compuesto por .!!na0 vadas computadoras, quehacen
posible el control de los movimientos del robot a traves de la informacion que
suministran los sensores internos. Lasfunciones de edicion, preparacion, almace-
Qamiento y ejecucion de programas, sellevaacabo mediante el sistema oRerati~.
EI intercambio deinformacion serealiza por medio deun sistema deentrada / salida
(I/O).
Generaci6n de la tarea. Los robots modernos, requieren de un sistema de
generacion de ~areas complejas denominadas de alto nivel. Estas tareas pueden
consistir, enhacer seguimiento deobjetos enmovimiento, atornillar, ete. Estesistema
puede localizarse en el sistema de control de lacomputadora, 0bien fuera de este,
el cual trabaja enlinea (online), generando programas directamente ejecutables por
el sistema de control.
Entorno. Seentiende como tal, el ~onjunto de objetos que estin en las proximi-
dades del robot. EI entorno esti sujeto ala interaccion bidireccional que tiene el
sistema mecanico coneI. EI entorno puede variar por S1solo. Asimismo, losmovimien-
tos del robot pueden afectar el entorno. Para detectar estas yariaciones seemplean
~ensores externos, los cuales transmiten su informacion al sistema de control para
realizar las correcciones pertinentes alos movimientos del robot .
.Estructura mecanica del robolj
Laestructura mecanica del robot se refiere asu 5=0nstruccion f1sica.As1, se puede
hablar de cuerpo, brazo y muiieca del robot. El robot normalmente esta montado
sobre una base, lacual esti sujeta al piso. Apartir deestabase, laestructura mecanica
la forma una cadena cinematica abierta en la que~slabones (elementos r1gidos) y
,articulaciones (pares cinematicos2 unidos entre S1,hacen posible el movimiento
relativo entre la cadena de eslabones sucesivos (vease Figura 3.2). EI movimiento
combinado de las articulaciones permiten situar libremente el elemento terminal
(pinza). Paraposidonary orientar el elemento terminal del robot encualquier punto
del espado, se requieren seis grados de libertad. Para tareas no muy complejas un
robot con cuatro 0cinco gradosdelibertad essuficiente. Paratareascomplejas, como
el acceso al interior deun recinto y dependiendo delacomplejidad del entorno y de
laaplicacion particular, serequieren siete grados de libertad.
//Mu"~ca
/--~.. ,/
\
I
\
\
El~mf'nto final
Loscuatro tipos basicos deconfiguraci6l! mecanica deunrobot, sonlassiguientes:
1.- Cartesiana. Losrobot deconfiguraci6n cartesiana, tienen un brazo horizontal
sujeto auna columna vertical y auna basehorizontal, formando el brazo, lacolumna
ylabase mutuamente ejes perpendiculares entres dimensiones, los cuales permiten
movimientosunicamente en linea recta (veaseFigura 3.3).
2.- Cilindrica polar. Estos robots tienen los mismos ejes perpendiculares como
losCletipo cartesiano;no obstante, laconfiguraci6n cilindrica permite rotaci6n dela
columna alrededor desuejevertical, haciendo posible el movimiento polar del brazo
en el plano horizontal unicamente. Losmovimientos verticales conservan los prin-
dPios de laconfiguraci6n cartesiana (veaseFigura 3.4).
.2 - Esferica polar. Estostipos derobots proporcionan movimientos polares tanto
en elj?lan horizontal como en el vertical, permitiendo al brazo rotar alrededor del
ejehorizontal yalavezextenderse linealmente. Lacolumna rota alrededor desueje
vertical (igual que el deconfiguraci6n cilindrica) (veaseFigura 3.5).
4.- Articulada. Losrobots deestetipo deconfiguraci6n han llegado aser losmas
comunes. Suconfiguraci6n essimilar aladel brazo humano. Estacom:;tituidopor dos
componentes rectos (eslabones) que corresponden al brazo yal antebrazo humanos;
los cuales estan montados sobre un pedestal vertical. Estos componentes estin
conectados por dos articulaciones giratorias que corresponden al hombro y al codo.
Unamuiieca esti unida al extrema del antebrazo, con10 que seproporcionan varias
articulaciones suplementarias (veanse Figuras 3.2, y 3.6).
Las principales ventajas de la configuraci6n articulada son la yelocidad y la
yersatilidad demovimientos deque sedispone.
< 2 - Esferica polar. Estos tiposderobots proporcionan movimientos polares tanto
en el,plan horizontal como en el vertical, permitiendo al brazo rotar alrededor del
ejehorizontal yalavezextenderse linealmente. Lacolumna rota alrededor desueje
vertical (igual que el deconfiguraci6n cilindrica) (veaseFigura 3.5).
4.-Articulada. Losrobots deeste tipo deconfiguraci6n han llegado aser losmas
comunes. Suconfiguraci6n essimilar aladel brazo humano. Esti com;tituido por dos
componentes rectos (eslabones) que corresponden al brazo y al antebrazo humanos;
los cuales estan montados sobre un pedestal vertical. Estos componentes estin
conectados por dos articulaciones giratorias que corresponden al hombro y al codo.
Unamuiieca estaunida al extrema del antebrazo, con 10 que seproporcionan varias
articulaciones suplementarias (veanse Figuras 3.2, y 3.6).
Las principales ventajas de la configuraci6n articulada son la velocidad y la
yersatilidad demovimientos deque sedispone.
Losrobots industriales han sidodiseiiados pararealizar trabajo atravesdesucuerpo,
brazos y muiieca, por medio de una serie de movimientos y posiciones. Latarea
especifica sellevaacabo por medio del elemento terminal que seencuentra unido
alamuiieca.
Losmovimientos fundamentales del robot son los siguientes:
- Movimientos debrazo y cuerpo.
- Movimientos demuiieca.
Estos movimientos serealizan por medio de articulaciones. Tres articulaciones
generalmente estin relacionadas con laaccion del brazo y del cuerpo, y dos 0tres
articulaciones se emplean para accionar lamuiieca. Los movimientos son de tipo
lineal 0rotativo. Lasarticulaciones lineales implican movimientos deslizantes 0de
traslacion delasuniones enconexion. Lasarticulaciones giratorias, sonpor 10 menos
.de tres tipos:
Enel primero, larotacion esperpendicular alos dos elementos deunion.
Enel segundo, laarticulacion giratoria implica un movimiento detorsion entre
los dos elementos deunion.
El tercero, es un tipo de articulacion giratoria, que implica movimiento de
revolucion, en la que el elemento de entrada es paralelo al eje de rotacion y el
elemento terminal 0desalidaesperpendicular adicho eje.
Losgrados delibertad relacionados con los movimientos del brazo ydel cuerpo
deun robot deconfiguracion ciHndrica, polar 0articulada son:
-Transversal vertical.
-Transversal radial.
-Transversal rotacional.
LaFigura 3.7muestra un robot deconfiguracion polar, enlaque seaprecian los
tres grados delibertad.
Transversal
rotaciooal
Enun robot deconfiguraci6n cilindrica, setienen similares grados delibertad.
Enun robot cartesiano, losgrados delibertad son:
- Movimiento vertical (ejez).
- Movimiento haciadentro y haciaafuera (ejey).
- Movimiento aladerecha 0alaizquierda (ejex).
Estos grados de libertad se consiguen por los movimientos de 105 elementos
deslizantes.
El movimiento delamuiieca hace que el robot, oriente el elemento terminal de
acuerdo ala tarea arealizar. Lamuiieca normalmente cuenta con tres grados de
libertad, 10 cual hace posible orientarse y agarrar la pieza (vease Figura 3.8). Los
movimientos que sedestacan son: elevaci6n, desviaci6n y giro demuiieca .
Placa frontal
(para la UOIiln
del efe-.:tor final) '-...1
Flcva.:i,'n
de munel<\
(l1exil,n)
Tal como ocurre enlascomputadoras, larobotica sehadesarrollado enun numero
progresivo defases, llamadas generaciones.
Primera Generaci6n de Robots. Seintrodujo al inicio deladecada delos 60, con
la necesidad de auxiliar alas tecnicas de producci6n con equipo diseiiado para
accionar una secuencia programada deoperaciones. Estageneraci6n derobots, no
contaba con inteligencia ni con lacapacidad de hacer cambios en el ambiente del
robot.
Segunda generaci6n de robots. Paraestageneraci6n derobots, selogro algo de
inteligencia, haciendo posible quelosrobots sean capaces dedetectar cambios ensu
ambiente local, siendo capaces tambien deaprender un programa y demodificar sus
acciones consecuentemente. Estosrobots son equipados consensores tactiles 0bien
con sensores 6pticos, los cuales pueden detectar lapresencia deobjetos, cantidad y
posici6n departes manufacturadas. Losrobots deestasegunda gelleraci6n, tienden
aser instruidos para realizar unprograma desecuencia variable en dependencia de
unsistema deretroalimentaci6n desenales desde unsensor detector. Estageneraci6n
derobots existen alafecha, ennumero limitado y continuamente son desarrollados
para aplicaciones industriales.
Tercera Generaci6n de robots. Actualmente son objeto de intenso desarrollo
tecno16gico y sepretende primordialmente desarrollar robots que sean capaces de
Tomar decisiones inteligentes y determinar tecnicas de producci6n 6ptimas. En el
futuro, el rol de esta generaci6n de robots, depended del desarrollo que paralela-
mente selogre en el campo delaInteligencia Artificial (AI - Artificial Inteliget).
Los campos de aplicaci6n de los robots, cada dia se amplian. Lamayoria de las
aplicaciones, sedanenel campo delamanufactura, paramanejo demateriales, piezas
y herramientas diversas. Otras aplicaciones en desarrollo, incluye tareas tales como
construcci6n, exploraci6n espacial, cuidados medicos, aplicaciones caseras, etc.
Lasaplicaciones que involucran robots, sepueden clasificar fundamentalmente
en tres amplios grupos:
1. -Robots para Manufactura. Sonlos mas comunes y seemplean en tareas tales
como:
Soldadura por puntos.
Soldadura por arco.
Operaciones demaquinado.
Pintura por pulverizaci6n.
Recubrimiento.
Procesos delimpieza.
Procesos de corte.
Procesos de ensamble.
LaFigura 3.9 ilustra unrobot para soldadura de arco y laFigura 3.10 uno para
ensamble.
enel proceso productivo. Lafunci6n espedfica deestos robots, consiste endesplazar
materiales 0piezas de un lugar aotro en las celdas de trabajo. Seemplean tambien
para cargar 0 descargar maquirras-he-rramienta, para operaciones de paletizaci6n,
empacado de alimentos, etcetera (vease Figura 3.11).
.
Transport3uor
de: cnlra.,i;"
3.- Robots para Inspecci6n. Esta clase de robots estin teniendo un crecimiemo
significativo en pruebas automaticas y en procedimientos de inspecci6n, especial-
mente en pruebas a control remoto en ambientes de riesgo, donde se manejan
substancias t6xicas, radiaciones, altas temperaturas yaltos impactos. Estos robots,
hacen uso de sensores para calibrar y hacer mediciones de calidad de10sproductos
manufacturados.