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Prctica, Robtica

Resumen
La implementacin de robots en la industria es amplia y ha estado en aumento debido a la facilidad de
realizar tareas repetitivas previamente programadas.

Objetivo
Aprender e implementar la ejecucin automtica de programas en el robot FANUC LR Mate 200iC.

Palabras Clave: Automtica, cinemtica, ejecucin, movimiento, programacin, registros, robot.

I. Introduccin

Los manipuladores presentan como cualidad el
poder ejecutar tareas programadas previamente
de manera automtica. Esta cualidad es una de las
principales por las que son empleados
ampliamente para realizar tareas repetitivas tales
como:
Carga y descarga de mquinas.
Pick and place.
Ensamblaje.
Colado/sellado.
Pintura y recubrimiento.
Soldadura por arco contina.
Soldadura.
Interruptor de seleccin de modo.
El modo de operacin seleccionado puede
bloquearse quitando la llave [imagen 1.0].
Cuando se cambia el modo por medio de este
interruptor, el sistema se para con fallo:


Imagen 1.0 Selector de modo automtico con
llave.
AUTO. Modo automtico. SYST-040 Operation
mode AUTO selected. El panel de operador se
activa. El vallado de seguridad se activa. El
programa del robot puede arrancarse va CYCLE
START con llave LOCAL o va remota a travs
de una entrada de sistema UOP con llave en
REMOTE. El robot puede operarse con velocidad
mxima especfica.
S1[8:CE/CR select b0J=ON
S1[9:CE/CR select b1J=ON
T1: Modo de prueba 1. SYST-~38 Operation
mode 1 Selected. El programa puede activarse
solo desde la consola de programacin. El robot
no puede operarse a velocidad mayor de 250
mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad.

T2: Modo de prueba 2. SYST-~39 Operation
mode 2 Selected. El programa puede activarse
solo desde la consola de programacin. El robot
puede operarse a la velocidad mxima especfica.
Se desactiva el vallado de seguridad.

II. Desarrollo y resultados

Se utiliz el robot LR Mate 200iC [Imagen 2.0]
durante el desarrollo de esta prctica la cual tuvo
como objetivo aprender e implementar la
ejecucin de programas de manera automtica.

Imagen 2.0 - robot LR Mate 200iC.
El procedimiento para ejecutar programas de
manera automtica es el siguiente:
1. Crear el programa a ejecutar, en caso de
tenerlo guardado seleccionarlo.
2. Girar la llave de selector de modo a
AUTO.
3. Presionar CYCLE START.

El programa realizado para la ejecucin
automtica deba realizar la seleccin de
trayectorias, si una entrada digital se encontraba
en un estado lgico de 0, el robot realiza el
movimiento de 1 a 2. Si la entrada digital se
encontraba en un estado lgico de 1, el robot
realiza el movimiento de 3 a 4 [imagen 3.0]

Imagen 3.0 Trayectoria programada

III. Discusin

Implementar la ejecucin automtica de los
programas en el robot permiti visualizar una de
las cualidades ms importantes del robot.




IV. Referencias

[1] http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/
datasheets/LR%20Mate%20200iC%20Se
ries_10.pdf.
[2] http://webfiles.roburbaltia.lv/theory/cnc/
manual/Fanuc/Oi_mc_ENG.pdf.


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