You are on page 1of 20

Rade Raoni}

VEKTORSKA ALGEBRA

2009

SADR@AJ

1. VEKTORSKA ALGEBRA ________________________________________________________
1.1. UVOD ________________________________________________________________________
1.1.1. VEKTORSKI RA^UN _______________________________________________________
1.1.2. OSNOVNI POJMOVI ______________________________________________________
1.1.3. VEKTORI ___________________________________________________________________
1.1.4. VRSTE VEKTORA ___________________________________________________________
1.1.5. PROJEKCIJA VEKTORA ___________________________________________________
1.1.6. UGAO DVA VEKTORA ______________________________________________________
1.1.7. ANALITI^KO ODRE\IVAWE VEKTORA _________________________________
1.1.7.1. KOORDINATNI SISTEMI ______________________________________________
1.1.7.2. ANALITI^KO PREDSTAVQAWE VEKTORA ____________________________
1.1.7.3. OSNOVNI ORTOVI I VEKTOR POLO@AJA ________________________________

e3 . A . rot A ili   A 13 laplasijan. Sik . e z . D. Ak ) 19 spoqa{wi proizvod tenzora v 20 Koordinata tenzora tipa i .q) A j11 .  2 14 dalamberijan. BC . e1 . e y . . . bc . d. nabla 10 gradijent od  grad  ili  11   divergencija od A div A . d.. bc.BC. e x . . M 2 apsolutna vrednost vektora     a . Tki ) 17 tenzorski proizvod tenzora ST S i T : (  ik . m. M 4 jedini~ni vektor u smeru     ea ili ea vektora a : a / a = a 5 jedini~ni vektori    i . A . rot A . *d*. m. e3 . 1z . curl A .  d’Alambert-ov operator od  15 tenzor drugog reda A 16 skalarni proizvod tenzora ST S i T : ( ik .    e1 . 1 x ... A. qj p . Tki ) 18  proizvod tenzora  S i S A vektora A : ( ik . PREPORU^ENI MATEMATI^KI SIMBOLI ZA VEKTORSKI RA^UN veli~ina simbol 1 vektor     a . *M* 3 modul (intenzitet) vektora a. Sik . 1 y . bc . BC . Sik . D. k . 6 skalarni proizvod vektora     a  b ili a  b a i b   7 vektorski proizvod vektora   a  b . div A ili   A 12    rotor. e2 . Laplace-ov operator od   . a  b ili avb a i b  8 dijadski proizvod vektora   ab ili ab a i b 9 diferencijalni vektorski  / r ili  operator. . *D*. *m*. j . rotacija od A curl A . bc . BC . e2 ..i (p.

Vektorski ra~un omogu}ava: . Tokom razvoja matematike (do XVII veka) postojala je te`wa da se algebarski postupci iskoriste u geometriji. Na~ini posmatrawa i re{avawa problema u algebri i geometriji su razli~iti. 1. Stvarawe teorije vektorskog ra~una nije bilo jednostavno. bilo je u tesnoj vezi sa razvojem prirodnih nauka i proisteklo je iz odnosa algebre i geometrije.1. a ne svo|ewem na ra~unawe sa brojevima u odgovaraju}im koordinatnim sistemima.1. polo`aj ta~ke u prostoru (slika 1).izbegavawe gubqewa geometrijske o~iglednosti. Osim velikih prednosti.primenu metoda algebre i analize na veli~ine koje nisu brojevi. VEKTORSKI RA^UN Postoji vi{e na~ina pristupawa i re{avawa problema u matematici. . Slika 1.vizuelizacija re{avawa problema itd. Jedan od ~esto primewivanih postupaka je vektorski ra~un. . Ovi postupci omogu}avaju i olak{avaju re{avawe velikog broja klasa problema. On je istakao potrebu da se geometrijske veli~ine ra~unaju neposredno. Me|u prvima je ove nedostatke uo~io Lajbnic (Leibniz). Odre|ivawe polo`aja ta~ke u prostoru . UVOD 1. Kori{}ewem analiti~ke geometrije ~esto se zapostavqa geometrijski sadr`aj problema i mogu}nost geometrijske kontrole problema. U algebri je razra|en niz algoritama (postupaka) za re{avawe problema. analiti~ka geometrija iskazuje i odre|ene nedostatke. . prirodnim naukama i tehnici. linija i povr{ina. Lagran` (Lagrange) je stvorio analiti~ku mehaniku u kojoj je neposredno ra~unawe sa geometrijskim veli~ina mehanike bilo zameweno ra~unawem sa brojevima. Pri kori{}ewu analiti~ke geometrije moraju se uvoditi i odgovaraju}i koordinatni sistemi odnosno skupovi parametara (brojeva ili koordinata) ~ije vrednosti odre|uju npr.1. Ta te`wa je ostvarena Dekartovim (Descartes 1638. Za razliku od algebre u geometriji ve}ina zadataka zahteva individualno re{avawe i uvo|ewe pomo}- nih geometrijskih elemenata: ta~aka.izbegavawe svo|ewa ra~unawa sa geometrijskim veli~inama na ra~unawe sa brojevima. Mehanika i matematika su ostvarile ogroman napredak u XVIII veku zahvaquju}i analiti~koj geometriji.) otkri}em analiti~ke geometrije i u vezi sa wom pojavom infinitezimalnog ra~una.

temperatura. Posmatrane geometrijske. nacrtne geometrije itd. vreme. energija. elektri~na sila itd. temperatura. pa se sa skalarima ra~una kao sa obi~nim brojevima. a neki mogu biti i pozitivni i negativni brojevi (rad. Na operacije sa vektorima ne mogu se direktno primeniti "obi~na algebra i analiza" odnosno moraju se utvrditi posebna pravila (vektorski ra~un) koja }e se razmatrati u narednim poglavqima. Plücker. fizici.). U skalare spadaju: zapremina. Tokom vremena vektorski ra~un je postao op{te prihva}eni metod za operisawe geometrijskim veli~inama i {iroko se koristi u mehanici. Mo`e se uo~iti niz geometrijskih. Veze izme|u skalara se mogu predstaviti u okviru "obi~ne analize" kao funkcionalne zavisnosti wihovih promenqivih mernih brojeva. a da im se dejstvo pri tome razlikuje zbog razli~itih pravaca i smerova dejstava sila). U ranoj fazi razvoja matemati~ari su sa nepoverewem gledali na vektorski ra~un (izuzetak je bio Grasman). tehnike. otpor provodnika itd. Sredinom XIX veka matemati~ar Grasman (Grassmann) i fizi~ar i astronom Hamilton (Hamilton) uvode direktno ra~unawe sa geometrijskim veli~inama. pravcem i smerom. mehani~kih i fizi~kih veli~ina mogu se uo~iti razlike koje uti~u i na na~in primene algebre i analize pri re{avawu problema. Ovo va`i i za mnoge druge veli~ine: brzina. ugaona brzina. Fepla (Föppl) i drugih. in`ewerske matematike. Projektivna geometrija se vezuje za radove vi{e nau~nika po~etkom XIX veka (Poncelet. mogu predstaviti na odgovaraju}oj skali. Chasles. ubrzawe. Neki skalari su samo pozitivni brojevi (masa. . pri odre|ivawu dejstva dve sile nije dovoqno definisati merni broj sila i tako u potpunosti odrediti sile (merni broj sila mo`e biti isti. Radovi Grasmana i Hamiltona predstavqaju osnovu za razvoj vektorskog ra~una. Ona je samo delimi~no odgovorila postavqenim zahtevima jer je tesno vezana za analiti~ku geometriju. Vektorski ra~un u dana{wem smislu stvorili su uglavnom fizi~ari. rad. geometriji itd. a daqi razvoj poti~e od Maksvela (Maxwell). Pojavu projektivne geometrije uzrokovao je razvoj teorijske fizike. Möbius... vektore. sila. Mada im se metode razlikuju kod obojice se javqa pojam vektora (Hamilton je uveo naziv ˝vektor˝). 1. Ona se javqa kao odgovor na potrebu za neposrednim ra~unawem sa geometrijskim veli~inama. tenzori itd. Skalarne veli~ine su veli~ine koje su u potpunosti odre|ene jednim realnim brojem kao mernim brojem. Po~etkom XIX veka javqa se projektivna geometrija. pri izabranoj jedinici mere. tenzore itd. Prvu zaokru`enu teoriju vektorskog ra~una dao je fizi~ar Gibs (Gibbs).2... Ove veli~ine se. vectum = nositi. Zbog {irine primene nezaobilazan je deo tzv.. Realni brojevi se smatraju skalarima. Hevisajda (Haeviside). Posredstvom vektorskog ra~una uvode se i komplikovanije veli~ine: dijade. Abrahama (Abraham). gustina. Naziv "vektor" poti~e od latinskih izraza: vehere. Vektorske veli~ine su veli~ine koje su upotpunosti odre|ene: mernim brojem.) mada joj se koreni mogu na}i i u XVII veku (Pascal. pa se zbog toga i nazivaju skalarne veli~ine odnosno skalari (latinski izraz scala = stube. Lorenca (Lorentz). magnetna indukcija. OSNOVNI POJMOVI Pri posmatrawu geometrijskih. elektri~ni kapacitet. masa.1. moment sile. tehnici... mehani~kih i fizi~kih veli~ina koje se ne mogu odrediti samo jednim brojem. lestve). afinore.). Npr. mehani~ke i fizi~ke veli~ine se mogu podeliti na : skalare. pomerati. Desargues)...

Na operacije sa tenzorima primewuje se odgovaraju}i tenzorski ra~un. pri posmatrawu deformacije tela mora se posmatrati deformisawe u tri razli~ita pravca odre|enih smerova. Elementi vektora tora. gde je strelica. apsolutna vrednost) je wegova du`ina. pravca i smera. b) pravac vektora (u fizici se ~esto koriste izrazi napadna linija. Naziv "tenzor" poti~e od latinskih izraza: tensio. merena odre|enom mer- nom jedinicom.1. upraviti. Od dve grani~ne ta~ke vektora jedna A se zove po- ~etak vektora. jo{ podataka. 1. osim mernog broja. brojna vrednost. tendere = zategnuti. x' x (slika 3) kod ' koje je pozitivan smer od x ka x (pozitivan smer se ~esto obele`ava strelicom). osnovom vektora) na kojoj se nalazi vektor. Tenzorske veli~ine su veli~ine koje predstavqaju uop{ten pojam vektora odnosno to su veli~ine za ~iji je opis potrebno. v) smer vektora se ozna~ava strelicom i pokazuje stranu u koju je vektor ori- jentisan. Slika 3. a druga B. Na pravoj (nosa~u) se mogu razlikovati dva smera kretawa: jedan od wih je pozi- tivan a drugi je negativan smer. g) po~etak vektora (u fizici se ~esto koristi izraz napadna ta~ka kojim se ozna~ava ta~ka na posmatranom objektu u kojoj deluje vektor). VEKTORI Vektor je orijentisana du` odnosno odse~ak prave na kojoj se razlikuju po~etna i krajwa ta~ka i strelica koja obele`ava smer. Tako orijentisana prava je osa npr. koji nisu u jednoj ravni i moraju se odrediti merni brojevi svih tih pojedinih deformacija. Slika 2. kraj vektora (slika 2). za odre|ivawe vektora potrebni su slede}i elementi: a) intenzitet vektora (veli~ina. mo- dul. Na osnovu definicije. lini- ja dejstva) je odre|en pravom (nosa~em vek. Npr.3. vektora AB ) je du`ina odse~ka AB izra`ena pomo}u odre|ene jedinice du`ine i . Prava l ~iji je odse~ak du` vektora zove se osnova ili nosa~ vektora. Algebarska vrednost vektora  Vektoru AB se mo`e dodeliti broj AB koji se naziva algebarska vrednost vektora i defini{e se na slede}i na~in:  1) wegova apsolutna vrednost (npr.

D. *m*. ex . bc. Tranzitivnost jednakih vektora i odnos dva vektora na paralelnim nosa~ima   3) tranzitivnost : Ako je vektor D1 jednak vektoru D2 (slika 4a) i ako je     vektor D2 jednak vektoru D3 nosa~i vektora D1 i D3 su paralelni nosa~u vektora    D2 . e y .     a . bc . Za vektore se vezuju slede}i pojmovi: a) Ort (jedini~ni vektor ili koordinatni vektor) je vektor jedini~ne du`ine. 1z (bold) odnosno u    op{tem slu~aju: e1 . *M*(goti~ko bold) itd. e1 . 2) daje mu se znak "  " ili "  " prema tome da li se wegov smer podudara sa pozitivnim ili negativnim smerom nosa~a (na slici 3 je AB = 3 i CD =  5). D (bold). e2 .    Oznake za ortove su: i . ez (bold) ili 1x . A . Vektori D1 i D3 su istog smera i du`ine . BC . d (bold). Algebarske vrednosti jednakih vektora su tako|e jednake. Za jednake (ekvipolentne) vektore va`i: 1) refleksivnost : svaki vektor je jednak samom sebi. e3 (bold). BC . BC . Odgovaraju}e oznake za intenzitet vektora su: a. M ( goti~ko). Slika 4. bc . e3 . M (goti~ko bold) itd. bc . BC. pa su paralelni i me|usobno.  3) BC ozna~ava du`inu vektora BC odnosno aritmeti~ki broj bez znaka. *d*. d. 1 y .    2) simetri~nost : Ako je vektor  E' jednak vektoru E. A. *D*(bold).  2) BC ozna~ava algebarsku vrednost vektora BC pri ~emu se pretpostavqa da je wegov nosa~ orijentisan. j . k . m ( goti~ko). A . Pri kori{}ewu oznaka treba razlikovati slede}a zna~ewa:  1) BC ozna~ava vektor sa po~etkom u ta~ki A i krajem u ta~ki B. v) Jednaki vektori (ekvipolentni vektori) su vektori koji imaju isti nosa~. m (goti~ko bold). e2 . vektori AB i BC su nadovezani). U literaturi se mogu susresti razli~ite oznake za vektor:     a . b) Nadovezani vektori su vektori koji imaju isti nosa~ i kod kojih je krajwa   ta~ka prvog vektora istovremeno i po~etak drugog vektora (npr. istu du`inu i isti smer. tada je i vektor E jednak vektoru E' .

istu du`inu i suprotne smerove. Jednakost deli mno{tvo vektora na klase.   e) Odnos dva vektora (npr. Slika 5. slika 4b) na paralelnim nosa~ima je broj:   1) koji ima znak " " ili " " u zavisnosti od toga da li su ta dva vektora istog ili suprotnog smera i 2) ~ija je apsolutna vrednost odnos du`ina ta dva  vektora.  |) Apscisa ta~ke je algebarska vrednost vektora npr. Na osnovu prethodnog mo`e se zakqu~iti da je jednakost (ekvipolentnost) vek- tora relacija ekvivalencije. d) Kolinearni vektori su vektori koji imaju isti pravac odnosno nosa~. od kojih je sva- ka obrazovana od me|usobno jednakih vektora. VRSTE VEKTORA Posmatrawem vektorskih veli~ina mogu se uo~iti razlike odnosno razlikuje se vi{e vrsta vektora. 1.   Na osnovu prethodnog sledi da su vektori D1 i D3 jednaki odnosno da va`i tranzitivnost. jer svaki od wih ima isti smer i du`inu (intenzitet) kao i vektor D2 .  (intenziteta). Pod translacijom se podrazumeva kretawe pri kojem svaka prava ili ravan koja pripada posmatranom telu ostaje sama sebi paralelna tokom kretawa. g) Suprotni vektori su vektori koji imaju isti nosa~.4.   AB Odnos vektora AB i CD naj~e{}e se ozna~ava sa:  . AB i CD . Na primer neka ~vrsto telo (npr. ON koji se nalazi na osi na kojoj je izabrani po~etak ta~ka O. Translacija . telefon. Vektor koji pripada jednoj klasi nije jednak ni sa kojim vektorom bilo koje druge klase.1. slika 5) vr{i translaciju.  CD `) Nula vektor 0je vektor kod kojeg se po~etak i kraj vektora poklapaju (ista su ta~ka). Susre}u se i drugi pojmovi vezani za vektore koji }e se uvoditi u narednim poglavqima. Tako formirane klase vektora su disjunktna mno{tva.

istog pravca i smera. U ovom primeru se po~etak vektora mo`e birati ili mewati ali uz odgovaraju}a ograni~ewa. Slika 7. Slika 6. BB1 . Translacija se mo`e okarakterisati vektorima pomerawa ta~aka tela koji su iste du`ine. Za razliku od prethodna dva primera. U ovom primeru se po~etak vek- tora pomerawa ta~ke posmatranog tela mo`e potpuno slobodno birati. U ovom primeru se po~etak vektora ne mo`e slobodno birati ili mewati. u op{tem slu~aju mewa se i vektor elektri~ne sile i po intenzitetu i po pravcu i po smeru . vektor translacije). Ako se promeni polo`aj napadne ta~ke elektri~ne sile.  CC1 itd.  Ako se posmatra dejstvo sile F na ~vrsto telo u ta~ki A (slika 6) mo`e se uo~iti da se dejstvo sile ne mewa ako se napadna ta~ka sile pomeri du` napadne linije sile (npr. vektor elektri~ne sile je vezan za po~etnu ta~ku. a da je pri tome potpuno definisano translatorno pomerawe tela. pa se razlikuju slede} tipovi vektora: 1) Slobodan vektor (naj~e{}e se naziva samo vektor) je vektor ~iji intenzitet. iz polo`aja A u polo`aj B). Dovo|ewe slobodnih jednakih vektora do poklapawa paralelnim pomerawem . pravac (sve paralelne prave defini{u isti pravac) i smer. pomerawe celog   tela kao i wegovih ta~aka potpuno je odre|eno bilo kojim od vektora: AA1 . Zna~aj po~etka vektora zavisi od osobina vektorske veli~ine koja se posmatra. Pomerawe napadne ta~ke sile du` napadne linije sile Za svaki vektor su zna~ajni: intenzitet. pravac i smer ne zavise od polo`aja po~etne ta~ke (npr. Slobodni jednaki vektori se uvek mogu dovesti do poklapawa paralelnim pomerawem (slika 7). Za slobodne vektore se ka`e da su jednaki ako imaju: iste intenzitete. bez obzira na polo`aje po~etaka vektora. iste smerove i iste ili paralelne pravce bez obzira na polo`aj po~etne ta~ke. Na osnovu definicije translacije.

tada je ( A. D )  du` AB paralelna. D)  A  B i C  D . vektor sile koja deluje na ~vrsto telo). a da se dejstvo vektora pri tome ne mewa. B)  (C . Slika 9. Za dva vektora vezana za pravu A i tora B ka`e se da su jednaki ako su im jednaki intenziteti i smerovi i ako su na istom nosa~u (slika 8).B) koji se naziva vezani vektor (slika 9a). Po~etak vektora vezanog za pravu mo`e se pomerati du` nosa~a vektora. B )  (C . Za dva vektora vezana za ta~ku A i B ka`e se da su jednaki ako su im jednaki: intenziteti. 2) Vektor vezan za pravu je vektor ~iji intenzitet i smer zavise od polo`aja nosa~a vektora pri ~emu po~etna ta~ka vektora mo`e biti bilo koja ta~ka nosa~a vek-   (npr. onda se uvodi ori- jentacija na du`i AB od ta~ke A ka ta~ki B. U ovom slu~aju mo`e se govoriti o ure- |enom paru (A. po- dudarna i isto orijentisana kao du` CD. Slika 8. Ako se odredi da je ta~ka A po~etna ta~ka a ta~ka B krajwa ta~ka. U skupu ure|enih parova ta~aka prostora mo`e se definisati binarna relacija ekvivalencije  na slede}i na~in (slika 9b): 1) ZaA  B ili C  D sledi ( A. pravac i smer zavise od polo`aja   po~etne ta~ke (npr. 2)Ako je A  B i C  D . odnosno ta~ke B i D su sa iste strane prave AC. Dva jednaka vektora vezana za pravu 3) Vektor vezan za ta~ku je vektor ~iji intenzitet. Iz prethodnog se mo`e zakqu~iti da su dva vektora vezana za ta~ku jednaka samo ako se poklapaju. Uvo|ewe pojma vezanog i slobodnog vektora Neka su u prostoru date dve razli~ite ta~ke A i B koje odre|uju du` AB. Pojam vezanog i slobodnog vektora mo`e se uvoditi u vektorski ra~un i na sle- de}i na~in. pravci i smerovi i ako imaju istu po~etnu ta~ku. vektor elektri~ne sile). .

Paralelna projekcija vektora na pravu .5. ta~ke  A2 i B2 . Normalna projekcija vektora na pravu U op{tem slu~aju mo`e se definisati paralelna projekcija vektora na datu  pravu. Slika 11. Projekcije vektora na paralelne prave su jednake odnosno projekcija vektora zavisi od pravca na koji se vektor projektuje.   Normalna projekcija vektora AB na pravu p je vektor A1 B1 koji spaja  podno`ja normala spu{tenih iz po~etne i krajwe ta~ke vektora AB na pravu p (slika 10).1. Vektor A2 B2 (slika 11) koji ima po~etnu ta~ku A2 i krajwu ta~ku B2  naziva se paralelna projekcija vektora AB na pravu p. Projekcija vektora na pravu je tako|e vektor koji je mawi ili je u krajwem slu- ~aju jednak posmatranom vektoru. Mogu se uo~iti preseci ravni R1 i R2 sa pravom p. Uobi~ajeno je da se pod vektorom podrazumeva slobodan vektor ako nije druga~ije nagla{eno. PROJEKCIJA VEKTORA Razlikuju se: a) projekcija vektora na pravu (normalna i paralelna). Slobodani vektori (vektori) su klase ekvivalencije u odnosu na binarnu relaciju  . Slika 10. 1. b) projekcija vektora na osu i v) projekcija vektora na ravan. Neka se kroz po~etnu i krajwu ta~ku vektora AB provuku ravni R1 i R2 koje su paralelne ravni R .

Projekcija vektora je pozitivna ako je smer projekcije isti kao i smer ose.1. Ako se povu~e prava paralelna sa  datom osom kroz po~etak vektora AB . onda je AB2  A1 B1 . obrazuje sa osom  0 Ako je ugao    / 2 kao ugao  u slu~aju vektora CD (slika 12) onda. a kraj u projekciji kraja B vektora na ravan R (slika 13). iz trougla CDD2 sledi : C1 D1  CD  cos(   )  CD  cos  (1. . Naj~e{}e se pod projekcijom vektora podrazumeva normalna projekcija vektora na pravu ako druga~ije nije nagla{eno. pa iz trougla  ABB2 sledi: A1 B1  AB  cos  (1. U primeru na slici 12 je A1 B1 pozitivna projekcija vektora na osu r0 .1) je ugao koji vektor AB r.1. na osnovu jednakosti CD2  C1 D1 . Projekcija vektora na ravan  U izrazu (1.2) U op{tem slu~ju va`i: Projekcija vektora na ma koju osu je skalarna veli~ina koja je jednaka proiz- vodu intenziteta vektora i  kosinusa  ugla koji vektor zaklapa sa tom osom. Projekcija vektora na osu  Projekcija vektora AB na neku osu r0 je du`ina projekcije (skalar) tog vek- tora na pravu ose ili na bilo koju woj paralelnu pravu sa odre|enim znakom. a C1 D1 je negativna projekcija vektora na osu r0 .1. Slika 12.  Projekcija vektora AB na neku ravan R je vektor A1 B1 koji ima po~etak u  projekciji po~etka A vektora AB na ravan R . a projekcija vektora je negativna ako je smer projekcije suprotan u odnosu na smer ose.1) Slika 13.

(1. Ugao koji neki vektor obrazuje sa datom osom je ugao Slika 14.1. Ako se mo`e odrediti samo kosinus ugla koji ~ine dva vektora u prostoru. Strana suprotna pozitivnoj strani naziva se negativna strana ravni (nali~je). (1. A)  ( A. Vekto-   ri A i B imaju isti polo`aj posle obrtawa za  i nakon toga posle celog broja pu-   nih obrtaja. B )   (slika 14) za koji treba  zaokrenuti prvivektor A u direktnom (pozitivnom) smeru da bi pre{ao u polo`aj drugog vektora B . Ako ravan u prostoru nije orijentisana ne mo`e se jednozna~no odrediti ugao koji obrazuju dva vektora u prostoru. kao ugao dva vektora dovoqno je smatrati ugao koji odgovara prelazu jednog vektora u polo`aj drugog vektora najkra}im putem (bez obzira na smer). UGAO DVA VEKTORA     Ugao dva vektora A i B u ravni je ugao ( A. B )   je ugao koji   odgovara prelazu jednog vektora A direktnim putem u polo`aj drugog vektora B . i svi uglovi   2  k   gde je k ceo broj. a projekcija vektora na osu je skalarna veli~ina. Pod direktnim smerom obrtawa podrazumeva se smer suprotan smeru kretawa   kazaqke na ~asovniku. 1. Prelaz vektora A u polo`aj vektora B direktnim smerom obrtawa odre|uju se.     Ugao koji obrazuju dva vektora A i B u prostoru ( A.6.1. onda se kao ugao izme|u vektora u prostoru smatra ugao koji odgovara najkra}em prelazu iz polo`aja jednog vektora u polo`aj drugog vektora bez obzira na smer (uvek se u ovom slu~aju ugao mo`e smatrati pozitivnim i birati tako da mu je veli~ina izme|u 0 i  / 2 ). osim ugla  . Mo`e se zakqu~iti da su projekcije vektora na pravu i ravan vektorske veli~ine. . Nakon orijentacije ravni ugao koji obrazuju dva vektora u prostoru mo`e se jednozna~no odrediti. jer kosinus odre|uje samo apsolutnu vrednost ugla: cos   cos( ) .3) Ukoliko se mo`e odrediti samo kosinus ugla dva vektora.1. Ako se A i B zamene i obrtawe se vr{i u indirektnom smeru. Orijentisati ravan zna~i povu}i iz neke wene ta~ke ort normalan na ravan sa smerom na jednu stranu ravni. vr{i se orijentacija ravni.4) Svaka osa (orijentisana prava) je po pravcu i smeru odre|ena ortom. Da bi se izbegao problem koji se javqa zbog toga {to ravan u prostoru ima dve strane (pa se postavqa pitawe u odnosu na koju stranu se posmatra vektor). onda ugao  mewa znak:     ( B. a ako se gleda u nali~je ravni ugao je pozitivan ako se obrtawe vr{i u indirektnom smeru (na ovaj na~in se odre|uje i znak ugla u prostoru). B )   . Ugao dva vektora izme|u orta te ose i vektora. Ako se gleda u lice ravni ugao je pozitivan ako se obrtawe vr{i u direktnom smeru. Kao pozitivna strana (lice) ravni smatra se strana koja odgovara delu prostora u koji je usmeren ort.

Neka je po~etak vektora koordinatni po~etak nekog koordinatnog sistema.5) se dobija posredstvom skalarnog proizvoda vektora   A i B koji }e se definisati u narednim poglavqima. YB .1.1.1.1. (1.5) su X A .5. y i z Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema.6) X Y  Z  X Y  Z 2 A 2 A 2 A 2 B B 2 2 B U izrazu (1.1. jer se po~e- tak vektora mo`e preneti paralelnim pomerawem u bilo koju ta~ku prostora. Kao po~etak vektora mo`e se izabrati bilo koja ta~ka prostora. YB veli~ine normalnih projekcija vektora A  i B (pogledati poglavqe 1.1.) na koordinatne ose x. Izraz (1.1. Ugao izme|u dve ose (orijentisane prave) dobija se kada se posmatra ugao izme|u dva vektora od kojih je svaki od wih paralelan po jednoj osi i ima isti smer kao i ta osa. 1. Pri definisawu vektora bira se onaj koordinatni sistem koji je u konkretnom problemu najpogodniji.   Veli~ina ugla  izme|u vektora A i B u ravni mo`e se odrediti i ra~unski pomo}u izraza: X A  X B  YA  YB cos   .6) su X A . (1. . Naj~e{}e se koriste slede}i koor- dinatni sistemi: a) Dekartov pravougli koordinatni sistem Ovaj koordinatni sistem ~ine tri me|usobno normalne orijentisane prave (ose) koje prolaze kroz istu nepomi~nu ta~ku O i ne le`e u istoj ravni. Z B veli~ine normalnih projekcija   vektora i A B (pogledati poglavqe 1.1. ANALITI^KO ODRE\IVAWE VEKTORA Svaki vektor je u potpunosti odre|en sa dve ta~ke: po~etkom vektora i krajem vektora. YA i X B . Ose Ox (apscisa).1. Koordinate zavise od izbora koordinatnog sistema.5. 1. Izraz (1. Kraj vektora (kao i bilo koja druga ta~ka) je u prostoru odre|en sa tri broja koja se nazivaju koordinate. Postoji vi{e razli~itih koordinatnih sistema.7. Z A i X B .   Veli~ina ugla  izme|u vektora A i B u prostoru mo`e se odrediti ra~unski pomo}u izraza: X A  X B  YA  YB  Z A  Z B cos   . U ovom slu~aju vektor je u potpunosti odre|en polo`ajem svog kraja.7. Koordinate vektora su brojevi koji odre|uju vektor u odnosu na neki koor- dinatni sistem.1.6) se tako|e dobija posredstvom skalarnog   proizvoda vektora A i B.) na koordinatne ose x i y Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema. KOORDINATNI SISTEMI Koordinatni sistem je na~in na koji se uvode izvesni brojevi pomo}u kojih se metodom koordinata u potpunosti odre|uje polo`aj ta~ke u prostoru.1.5) X Y  X Y 2 A 2 A 2 B B 2  U izrazu (1. YA .

. Naj~e{}e se koristi desni pravougli koordinatni sistem.). M.1. Polo`aj neke ta~ke M u ravni. xOz i yOz . slika 15a) i desni pravougli koordinatni sistem (sa desnim triedrom kao osnovom. Ove koordinate se dobijaju normalnim pro- jektovawem ta~ke na koordinatne ose (poglavqe 1. u odre|enom poretku. Levi i desni pravougli koordinatni sistem Dve koordinatne ose obrazuju koordinatnu ravan. odgovara samo jedna ta~ka u prostoru.5. a ta~ka O se naziva koordinatni po~etak. odgovara samo jedna ta~ka u ravni. z ) formiranoj od tri elementa skupa realnih brojeva. y i z odnosno: Ta~ki N u prostoru odgovara jedan sistem od tri realna broja x . Prvo se uzima apscisa. Koordinatne ravni dele prostor na osam triedara. z ). npr.Oy (ordinata) i Oz (aplikata ili kota) se nazivaju koordinatne ose. y i z i obrnuto svakoj trojki ( x . y . slika 15b). zatim ordinata i na kraju aplikata odnosno kota. u odnosu na dati koordinatni sistem npr. u prostoru i trojke realnih brojeva ( x . Uvedena konvencija uspostavqa biunivoknu korespodenciju izme|u bilo koje ta~ke. u odre|enom poretku. U op{tem slu~aju za definisawe vektora u prostoru potrebne su: tri koor- dinate za odre|ivawe po~etka vektora (ako on nije u koordinatnom po~etku) i tri ko- ordinate za odre|ivawe kraja vektora. y ) formiranoj od dva elementa skupa realnih brojeva. odre|en je sa tri koordinate (tri realna broja): x . u odnosu na dati koordinatni sistem Oxyz . Elementi trojki moraju biti uzeti u odre|enom poretku. pa se tako razlikuju ravni: xOy . Prema orijentaciji koordinatnih osa razlikuju se: levi pravougli koordinatni sistem (sa levim triedrom kao osnovom. Slika 15. Polo`aj neke ta~ke N u prostoru. odre|en je sa dve koordinate (dva realna broja): x i y odnosno: Ta~ki M u ravni odgovara jedan sistem od dva realna broja x i y i obrnuto svakoj dvojki ( x . y . xOy .

Sferni koordinatni sistem Veza izme|u polarno cilindri~nih koordinata i sfernih koordinata data je izrazima: . I u ovom koordinatnom sistemu je ta~ka odre|ena sa tri koordinate (tri realna broja):  . Ove koordinate se dobijaju paralelnim projektovawem ta~ke na koordinatne ose. ugla  i kote z .1.8) z    sin    Slika 18. b) Kosougli koordinatni sistem Ovaj koordinatni sistem (slika 16) ~ine tri orijentisane prave (ose) koje prolaze kroz istu nepomi~nu ta~ku (npr. v) Polarno cilindri~ni koordinatni sistem U polarno cilindri~nom ko- ordinatnom sistemu (slika 17) po- lo`aj ta~ke je odre|en mernim brojevima: potega r .1. O i O se nazivaju koordinatne ose. Kosougli koordinatni sistem  i  . a ta~ka O se naziva koordinatni po- ~etak. Veza izme|u Dekartovih pravo- uglih koordinata i polarno cilin- dri~nih koordinata data je izrazi- ma: x  r  cos   y  r  sin   (1. ta~ku O ).7) Slika 17. Polarno cilindri~ni koordinatni sistem zz   g) Sferni koordinatni sistem Polo`aj ta~ke u prostoru u sfernom koordinatnom sistemu (slika 18) je odre|en: polarnim potegom  i uglovima  i  (ili  ). Veza izme|u Dekartovih pravo- uglih koordinata i sfernih koor- dinata data je izrazima: x    cos  cos    y    sin   cos   (1. Ose O . ne le`e u istoj ravni i me|usobno ob- razuju izvesne uglove (koji ne moraju biti pravi). Slika 16.

1.5.12) mogu se dobiti kosinusi uglova.1. a posredstvom wih mo-  gu se odrediti i pravac i smer vektora A : ax ay a cos   .1.12) dobija se intenzitet  vektora A : a  ax2  a y2  az2 .1.7.1. (1.1.2. y A i z A koordinate ta~ke A .10) su:x A . Na osnovu izraza (1. A)  (1. Brojevi ax . a y  y B  y A i a z  z B  z A . r    cos       (1. Pred kvadratnim ko- 2 2 2 2 2 2 2 2 2 renom se uzima samo pozitivan znak.11)     ( z .1. U ovom slu~aju normalne projekcije vektora A na koordinatne ose su: a x  xB  x A .12)  az  a  cos   Kvadrirawem i sabirawem izraza (1.13) Slika 19. (1. jer je intenzitet vektora pozitivan.1. yB i z B  koordinate ta~ke B . (1.14) a a a . A)      ( y.1.1.  Neka vektor A ~ini sa koor- dinatnim osama uglove:    ( x.) dobijaju se slede}i izrazi: ax  a  cos    a y  a  cos   (1. Na osnovu definicije projekcije vektora na osu (poglavqe 1. ANALITI^KO PREDSTAVQAWE VEKTORA   Neka se posmatra vektor AB  A i Dekartov pravougli koordinatni sistem u  prostoru Oxyz i neka se po~etak vektora A ne nalazi u koordinatnom po~etku O  (slika 19). cos   i cos   z . Analiti~ko predstavqawe vektora jer je: ax  a y  az  a  (cos   cos   cos  )  a 1  a . A)   i neka se intenzitet vektora A oz- na~i sa a .1. a y i az u potpunosti odre|uju vektor A i jednaki   su koordinatama kraja vektora A kada se vektor A dovede u koordinatni po~etak.9) z    sin   1.10) U izrazima (1. a xB .

Prvi broj odgovara x koordinatnoj osi. prema tome. da li su vektor i osa istog ili suprotnog smera.16) U izrazu (1. u2 i u3 .16) i (1. Ako se primeni izraz 1. an  .  i  koje ort gradi sa osama Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema: u1 u2 u3 cos    u1 . OSNOVNI ORTOVI I VEKTOR POLO@AJA Sve ose su po pravcu i smeru odre|ene ortom (jedini~nim vekto- rom).5..1.3. u2 i u3 su jednake kosinusima uglova  . brojevi se uvek pi{u po utvr|enom redosledu. (1.16) je u02  1.17) mo`e se zakqu~iti da su samo dve projekcije orta nezavisne. a y .1. Da bi se znalo kojoj osi odgovara koji realan broj (odnosno koordinata).3..1.) je {to se mo`e uop{titi i na prostor od n dimenzija.  Vektor A se mo`e definisati analiti~ki. Ovako  analiti~ki definisan vektor A se zapisuje na slede}i na~in:  A  a x . a2 .15) Ako se vektor posmatra u nekoj ravni.  jer je u0 jedini~ni vektor. Ovaj broj u prethodnom slu~aju naziva se i algebarska vrednost vektora (poglavqe 1. pomo}u pravouglog koordinatnog sistema. (1.1.. Kada vektor le`i na nekoj osi.1. on je odre|en sa jednim pozitivnim ili negativnim brojem. onda je on u toj ravni odre|en sa dva broja.1.1. a tre}i broj odgovara z koordinatnoj osi. Mo`e se zakqu~iti da je svaki vektor odre|en sa tri koordinate (tri realna broja) u odnosu na Dekartov pravougli triedar. . a3 . Slika 20. Npr.1. 1.15) Jedina prednost ovakvog definisawa vektora u odnosu na prethodno (poglavqe 1.1.1. (1. drugi broj odgovara y koordinatnoj osi.).7..1.13. (1. na slici 20 osa u je od-  re|ena ortom u0 .  Neka su projekcije orta u0 na ose Dekartovog pravouglog koor- dinatnog sistema: u1 . Ort proizvoqne ose Projekcije u1 . odnosno da je pravac i smer svake ose odre|en sa dva broja. a z  . kao skup od tri ure|ena broja (tri koordinate u odnosu na taj sistem). Analiti~ka definicija  vektora A u prostoru od  n dimenzija zapisuje se izrazom: A  a1 . cos    u2 i cos    u3 .17) u0 u0 u0 Na osnovu izraza (1. dobija se: u02  u12  u22  u32  1 . sa dve koordinate u odnosu na neki koordinatni sistem u ravni.

e2 . mo`e se od-  rediti i vektorom r (umesto sa tri broja) koji ima po~etak u koordinatnom po~etku O a kraj u posmatranoj ta~ki A.1.1 koordinatnog sistema Polo`aj ta~ke A u prostoru. mo`e se odrediti vektorom r koji ima po~etak u posmatranom polu O a kraj u posmatranoj ta~ki A. e3 koji odre|uju koordinatne ose.  npr. u odnosu na neki odre|eni pol. e2 . Vektor polo`aja U op{tem slu~aju polo`aj ta~ke A u prostoru. U slu~aju Dekartovog pravo- uglog koordinatnog sistema osnovni    ortovi se obele`avaju sa: i.18)   Slika 21. Koordinate ortova i. Svaki koordinatni sistem je u potpunosti odre|en ako je dat koordinatni po-    ~etak i tri orta e1 .0. e3 su ortovi koji odre|uju koordinatne ose posmatranog koordinatnog sis- tema.0. Ovi ortovi se nazivaju osnovni ortovi odnosno:    Osnovni ortovi e1 . . O. u odnosu na neki koordinatni sistem. Osnovni ortovi Dekartovog pravouglog k  0. j i k   (slika 21). Ovako definisan vektor naziva se vektor polo`aja  r u odnosu na koordinatni po~etak O (slika 22a).0    j  0.1. Slika 22. j  i k u odnosu na triedar koji odre- |uju date su izrazima:  i  1.0  (1.  Vektor polo`aja r u odnosu na odre|eni pol O je vektor koji ima po~etak u posmatranom polu O a kraj u posmatranoj ta~ki A (slika 22b).