Física.

2. Cálculo vectorial. Campos.

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2. CÁLCULO VECTORIAL. CAMPOS.
Definiciones.
• Vector libre.– Segmento orientado en el espacio que queda determinado mediante un módulo, una dirección y un sentido. Vector deslizante.– Segmento orientado en el espacio que queda determinado mediante un módulo, una dirección, un sentido y una recta de aplicación. Vector fijo.– Segmento orientado en el espacio que queda determinado mediante un módulo, una dirección, un sentido y un punto de aplicación. • Módulo de un vector.– Es la distancia entre su origen y su extremo, expresada en las unidades correspondientes a la magnitud representada por el vector. El módulo de un vecr r tor a suele notarse a ó a. Vector unitario.– Aquél cuyo módulo es la unidad. r r • Producto de un vector por un escalar.– λ ⋅ a es un vector de igual dirección que a r y de módulo λ ⋅ a . Si λ > 0, su sentido es el mismo que el de a , y si λ < 0, su sentido es r contrario al de a . r Dado un vector a , siempre es posible encontrar un vector unitario en la dirección y sentido r r de a , al que notaremos u a , del siguiente modo:

r 1 r ua = ⋅ a a r r • Suma de vectores libres.– La suma a + b puede realizarse gráficamente mediante la r r regla del paralelogramo, que consiste en colocar el origen de b sobre el extremo de a y la r r suma corresponde al vector que va desde el origen de a al extremo de b :

r r a+b

r b

r a
r r r r El vector a + b suele denominarse resultante de los vectores a y b . r r r r La resta a − b puede efectuarse realizando la suma a + − b .

r r Suma de vectores fijos paralelos.– Dados dos vectores fijos, F1 y F2 , paralelos y de r igual sentido, su resultante es un vector R tal que: r r – Su módulo es F1 + F2 . r r – Su dirección es la misma de F1 y F2 . r r – Su sentido es el de F1 y F2 . •

( )

Física.

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– Su punto deraplicación está situado en el segmento que une los puntos de aplir cación de F1 y F2 , y lo divide en dos partes inversamente proporcionales a sus módulos. Gráficamente, puede efectuarse como sigue: r A partir del origen de F2 se dibuja el vector AB , de igual módulo y dirección r que F1 y de sentido opuesto a él. r A partir del origen de F1 se dibuja el vector A ′B′ , de igual módulo, dirección y r sentido que F2 . Se dibuja el segmento BB ′ . El punto de corte de los segmentos AA ′ y BB ′ es el punto de aplicación de la resultante.

r r Si ambos vectores tienen sentidos contrarios, y llamamos F1 al de mayor módulo y F2 al r de mayor, su resultante es un vector R tal que: r r – Su módulo es F1 − F2 . r r – Su dirección es la misma de F1 y F2 . r – Su sentido es el de F1 .
– Su punto deraplicación está situado en el segmento que une los puntos de aplir cación de F1 y F2 , y lo divide en dos partes inversamente proporcionales a sus módulos. Gráficamente, se efectúa de modo similar al caso anterior.

• Componentes de un vector.– Son las proyecciones del r r r sobre los ejes de covector ordenadas. Dada una base de vectores unitarios ortonormales { i , j , k} , que son los vectores unitarios en el sentido positivo de rlos ejes X, Y, Z r un sistema de coordenadas cartesiade r r no, las componentes de un vector a suelen notarse a x , a y , a z . r r r r r r r r Todo vector a puede expresarse como a = a x + a y + a z = a x ⋅ i + a y ⋅ j + a z ⋅ k . r r r Nótese que ax, ay, az no representan los módulos de a x , a y , a z , ya que pueden ser númer ros negativos. A menudo, ax, ay, az también se denominan “componentes de a ”. Se cumple que: r r r r λ ⋅ a = (λ ⋅ a x ) ⋅ i + (λ ⋅ a y ) ⋅ j + (λ ⋅ a z ) ⋅ k r r r r r a + b = (a x + b x ) ⋅ i + (a y + b y ) ⋅ j + (a z + b z ) ⋅ k

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• Cosenos directores de un vector.– Son los cosenos de los ángulos que el vector forma con cada uno de los ejes de coordenadas.

Producto escalar.

Se define como:
r r a ⋅ b = a ⋅ b ⋅ cos θ , siendo:

r θ ≡ ángulo formado por a y b .

Se cumple que: r r – a ⋅ b = ax ⋅ bx + ay ⋅ by + az ⋅ bz r r r r r a⋅b r ⋅ u b es la proyección de a sobre b , siendo u b un vector unitario con la di– b r rección y sentido de b . r r r r – Si, y sólo si, a y b son perpendiculares se cumple que a ⋅ b = 0. El producto vectorial permite demostrar las siguientes propiedades: –
a = a2 + a2 + a2 x y z

⎧a x = a ⋅ cos α ⎪ – ⎨a y = a ⋅ cos β , siendo: ⎪a = a ⋅ cos γ ⎩ z r α ≡ ángulo formado por a y el eje X; r β ≡ ángulo formado por a y el eje Y; r γ ≡ ángulo formado por a y el eje Z.

– –

cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 r r a + b = a 2 + b 2 + 2 ⋅ a ⋅ b ⋅ cos θ

Producto vectorial.

r r El producto vectorial a ∧ b se define como:

r r ay a∧b= by

az r az ⋅i+ bz bz

ax r ax ⋅j+ bx bx

ay r ⋅k by

Se cumple que: r r r r – a∧b=−b∧a r r r r – a ∧ b es un vector perpendicular a a y b , cuyo sentido viene dado por la regla del r r destornillador y cuyo módulo es a ∧ b = a ⋅ b ⋅ senθ , siendo θ ≡ ángulo formado r r por a y b .

(

)

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– –

r r r r a ∧ b es el área del paralelogramo determinado por a y b .

r r r r r r r r r Si a ≠ 0 y b ≠ 0 , a ∧ b = 0 si, y sólo si, a y b son paralelos. r r r r r r – λ ⋅ a ∧ b = (λ ⋅ a ) ∧ b = a ∧ λ ⋅ b . r r r r r r r – a ∧ b + c = a ∧ b + (a ∧ c ) .

(

(

)

) (

)

( )

• Sistema de referencia orientado positivamente.– Aquél en el que se cumple que r r r r r r r r r i ∧ j =k, j ∧k = i , k ∧ i = j .

Los siguientes sistemas de referencia están orientados positivamente:
Y Z X Y X Z X Z Y

Las leyes físicas se refieren siempre a sistemas de referencia orientados positivamente.

Momento de un vector.

r r r r

r Momento de un vector fijo a respecto de un punto P.– Se define como: r r r M = r ∧ a , siendo: r ≡ vector cuyo origen es P y cuyo extremo es el punto de aplicación de a . r se denomina vector de posición de a respecto de P.

• Teorema de Varignon.– El momento de la resultante de un conjunto de vectores fijos r r r a1 , a 2 , ..., a n , con un origen común, respecto de un punto P es igual a la suma de los momentos de cada vector respecto de dicho punto:
n r r n r r ∧ ∑ a i = ∑ Mi , siendo: i =1 i =1

r r r r r ≡ vector de posición de los vectores a1 , a 2 , ..., a n respecto de P; r r r r Mi = r ∧ a i ≡ momento de cada vector a i respecto de P.

• Momento de un vector fijo respecto de una recta.– Se define como la proyección sobre dicha recta del momento del vector respecto de un punto cualquiera de la recta.

Par de vectores.
• Par de vectores.– Conjunto formado por dos vectores de igual módulo y dirección, sentidos opuestos y distintas rectas de aplicación:

Física.

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La resultante de un par de vectores es siempre nula.

• La suma del momento de cada vector respecto de un cierto punto se denomina momento del par de vectores. El momento del par de vectores es independiente del punto respecto del cual se calcule. Siempre M = a ⋅ d

Producto mixto.

r r r Producto mixto de tres vectores a, b, c .– Se define como: r r r r r r a, b, c = a ⋅ b ∧ c . r r r r r r Se cumple que a, b, c es el volumen del paralelepípedo determinado por a , b y c .

[

]

(

)

[

]

Derivadas parciales.
• Función real de n variables.– Se define como una aplicación f : S → ℜ , siendo S un subconjunto de ℜ n . Ej: f (x, y, z ) = x + xy 2 + senz es una función real de 3 variables.
• La derivada parcial de una función real de varias variables con respecto a la variable i es la derivada de esa función considerando que la única variable es i, y que las demás son constantes.

Ej:

Sea la función de 3 variables f (x, y, z ) = x + xy 2 + senz . – Derivada parcial de f respecto de x: – Derivada parcial de f respecto de y: – Derivada parcial de f respecto de z:
∂f = 1+ y2 ∂x ∂f = 2xy ∂y ∂f = cos z ∂z

De forma análoga se pueden definir las derivadas parciales segunda, tercera, etc.

• El diferencial de una función de varias variables se define como la suma de todas sus derivadas parciales, multiplicadas cada una por el diferencial de la correspondiente variable.

Ej:

Sea la función de 3 variables f (x, y, z ) = x + xy 2 + senz .

Física.

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El diferencial de f es: ∂f ∂f ∂f df = ⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz = 1 + y 2 ⋅ dx + 2xy ⋅ dy + cos z ⋅ dz ∂x ∂y ∂z

(

)

Derivación e integración de vectores.

r Derivada de un vector a respecto de un escalar λ.– Se define como: r ∂a ∂a x r ∂a y r ∂a z r ⋅j+ ⋅i+ ⋅k = ∂λ ∂λ ∂λ ∂λ r Integral de un vector a según un escalar λ.– Se define como: r r r r a ⋅ d λ = ∫ a x ⋅ dλ ⋅ i + ∫ a y ⋅ dλ ⋅ j + ∫ a z ⋅ dλ ⋅ k ∫

(

)

(

)

(

)

Integrales de línea, de superficie y de volumen.
P2 r P2 r r r r En Física suelen emplearse integrales del tipo ∫ a ⋅ d r ó ∫ a ∧ d r , siendo a un P1 P1 r r r r vector, d r = dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k y P1 y P2 dos puntos del espacio. Estas integrales suelen descomponerse en tres para su resolución. Ej: r r r r r r 0 6 6 (0 , 6 , 6 ) 2x ⋅ i + y 2 ⋅ j + 2z ⋅ k ⋅ dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k = ∫ 2x ⋅ dx + ∫ y 2 ⋅ dy + ∫ 2z ⋅ dz = ∫

(3 , 0 , 3 )

(

)(

)

3

0

3

= x2

]

0 3

+

y3 ⎤ 2 ⎥ +z 3 ⎦0

6

]

6

3

= −9 + 72 + 27 = 90.

• Para poder calcular integrales de este tipo, a veces es necesario conocer el camino seguido entre los puntos P1 y P2. En este caso, la integral se denomina de línea y se nota P2 r r ∫ (Γ ) a ⋅ d r , donde Γ representa a dicho camino, que viene definido por una ecuación.
P1

Si los puntos P1 y P2 son el mismo, se dice que Γ es una línea cerrada, y la integral anter r rior se nota ∫ (Γ ) a ⋅ d r . Para calcular integrales de línea, se expresan todas las variables en función de una de ellas o de un parámetro. Ejemplo: r r r r (0 , 6 , 6 ) x−3 y = = z − 3. 2xy ⋅ i + x 2 ⋅ j + 2z ⋅ k ⋅ d r , siendo Γ la recta ∫(3,0,3 ) (Γ ) 2 −1 De las ecuaciones de la recta se obtiene:

(

)

⎧y = −2x + 6 ⇒ dy = −2 ⋅ dx ⎨z = − x + 6 ⇒ dz = −dx ⎩ Entonces:

Física.
(0 , 6 , 6 )
0

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(3 , 0 , 3 ) ( Γ )
3

(2xy ⋅ ri + x
)

2

r r r 6 6 0 ⋅ j + 2z ⋅ k ⋅ d r = ∫ 2xy ⋅ dx + ∫ x 2 ⋅ dy + ∫ 2z ⋅ dz =
3 0 3 0 0 3 3

)

= ∫ 2x ⋅ (− 2x + 6 ) ⋅ dx + ∫ x 2 ⋅ (− 2) ⋅ dx + ∫ 2 ⋅ (− x + 6 ) ⋅ (− dx ) = = ∫ − 4 x 2 + 12x ⋅ dx + ∫ − 2x 2 ⋅ dx + ∫ (2x − 12) ⋅ dx =
0 0 0 3 3 3

(

⎞⎤ ⎛ − 4x 3 − 2x 3 ⎤ 2 =⎜ + 6 x 2 ⎟⎥ + ⎥ + x − 12x ⎟ ⎜ 3 3 ⎦3 ⎠⎦ 3 ⎝

0

0

(

)]

0 3

= 27.

También podrían haberse empleado las ecuaciones paramétricas de la recta:
⎧x = 3 − λ ⇒ dx = −dλ ⎪ Γ ≡ ⎨y = 2λ ⇒ dy = 2 ⋅ dλ ⎪z = 3 + λ ⇒ dz = dλ ⎩

P1(3,0,3) se obtiene cuando λ = 0; P2(0,6,6) se obtiene cuando λ = 3. Entonces: r r r r 0 (0 , 6 , 6 ) 6 6 2xy ⋅ i + x 2 ⋅ j + 2z ⋅ k ⋅ d r = ∫ 2xy ⋅ dx + ∫ x 2 ⋅ dy + ∫ 2z ⋅ dz = ∫ (Γ )
(3 , 0 , 3 )
3 0

(

)

3

0

3

= ∫ 2 ⋅ (3 − λ ) ⋅ 2λ ⋅ (− dλ ) + ∫ (3 − λ ) ⋅ 2 ⋅ dλ + ∫ 2 ⋅ (3 + λ ) ⋅ dλ = ∫ 6λ2 − 22λ + 24 ⋅ dλ =
3 2 3 3

= 2λ3 − 11λ2 + 24λ

(

)]

0

0

0

(

)

3 0

= 27.

• También se emplean a veces integrales de superficie, que son integrales dobles en las que los límites de integración especifican entre qué valores varían las coordenadas que describen a la superficie. Ej.– Calcular la integral de la función f(x) = x2 a través de la superficie limitada por el eje X, el eje Y, y la recta de ecuación x + y = 3. La superficie es: (0,3) (3,0)

La x varía entre 0 y 3. Para cada valor de x, la y varía entre 0 y –x+3. Entonces:
⎜ ∫ f (x ) ⋅ dS = ∫ ⎛ ∫ ⎝
3 S 0 − x +3 0 3

x 2 ⋅ dy ⎞ ⋅ dx = ⎟ ⎠

3

0

x 2 ⋅ (y )]0

− x +3

⋅ dx =

3

0

x 2 ⋅ (− x + 3 ) ⋅ dx =

⎛ x4 ⎞⎤ 27 = ⎜− + x 3 3 ⎟⎥ = ⎜ 4 ⎟ 4 ⎝ ⎠⎦ 0

La integral •

∫ dS coincide con el área de la superficie S.
S

De forma análoga se resuelven las integrales de volumen, que son integrales triples.

La integral

∫ dV coincide con el volumen del cuerpo considerado.
V

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Coordenadas cilíndricas y esféricas.
• Para especificar la posición de un punto en el espacio pueden usarse otras coordenadas además de las cartesianas (x, y, z). Coordenadas cilíndricas. • Son: ρ ≡ módulo de la proyección del vector de posición del punto sobre el plano XY; ϕ ≡ ángulo que dicha proyección forma con el eje X; z ≡ coordenada cartesiana z. Z z P r Y ϕ X ρ

El vector que va desde el origen hasta un punto cualquiera viene dado por: r r r r = ρ ⋅ uρ + z ⋅ u z . • Las coordenadas cartesianas y cilíndricas están relacionadas mediante las siguientes ecuaciones:
⎧x = ρ ⋅ cos ϕ ⎪ ⎨y = ρ ⋅ senϕ ⎪z = z ⎩

⎧ρ = x 2 + y 2 ⎪ y ⎪ ⎨ϕ = arctg x ⎪ z=z ⎪ ⎩

Los vectores unitarios asociados a las coordenadas cilíndricas son: r r r ⎧u ρ = cos ϕ ⋅ i + senϕ ⋅ j ⎪r r r ⎪ ⎨u ϕ = −senϕ ⋅ i + cos ϕ ⋅ j r ⎪r ⎪u z = k ⎩ r r Los vectores u ρ y u ϕ dependen del punto considerado. • A veces, es más fácil calcular integrales de superficie o de volumen empleando coordenadas cilíndricas. Al emplear en una integral los diferenciales de las coordenadas cilíndricas es necesario introducir unos factores de escala: El factor de escala asociado a dρ es 1.

Física.

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El factor de escala asociado a dϕ es ρ. El factor de escala asociado a dz es 1. Ej.– Calcular mediante integración el área de la circunferencia x 2 + y 2 = 1 . La circunferencia tiene radio 1 y está centrada en el origen. Entonces, se puede obtener haciendo variar ρ entre 0 y 1 y ϕ entre 0 y 2π. Por tanto, su área es: S = ∫ dS =
s

⎛ 2 π ρ ⋅ dϕ ⎞ ⋅ dρ = ⎟ ∫0 ⎜ ∫0 ⎝ ⎠
1

1

0

ρ ⋅ (ϕ)]0 ⋅ dρ =

1

0

2π ⋅ ρ = π ⋅ ρ 2

]

1 0

= π.

Coordenadas esféricas. • Son: r ≡ módulo del vector de posición del punto; θ ≡ ángulo formado por el vector de posición con el eje ; ϕ ≡ ángulo que la proyección del vector de posición sobre el plano XY forma con el eje X.

θ

r

r r El vector que va desde el origen hasta un punto cualquiera viene dado por: r = r ⋅ u r .

• Las coordenadas cartesianas y esféricas están relacionadas mediante las siguientes ecuaciones:
⎧x = r ⋅ senθ ⋅ cos ϕ ⎪ ⎨y = r ⋅ senθ ⋅ senϕ ⎪z = r ⋅ cos θ ⎩

⎧ 2 2 2 ⎪r = x + y + z ⎪ x2 + y2 ⎪ ⎨θ = arctg z ⎪ y ⎪ ⎪ϕ = arctg x ⎩

Los vectores unitarios asociados a las coordenadas esféricas son: r r r r ⎧u r = senθ ⋅ cos ϕ ⋅ i + senθ ⋅ senϕ ⋅ j + cos θ ⋅ k ⎪r r r r ⎪ u θ = cos θ ⋅ cos ϕ ⋅ i + cos θ ⋅ senϕ ⋅ j − senθ ⋅ k ⎨ r r ⎪r ⎪u ϕ = −senϕ ⋅ i + cos ϕ ⋅ j ⎩ r r r Los vectores u r , u θ y u ϕ dependen del punto considerado.

Física.

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• Para emplear los diferenciales de las coordenadas esféricas en el cálculo integral se emplean los siguientes factores de escala: El factor de escala asociado a dr es 1. El factor de escala asociado a dθ es r. El factor de escala asociado a dϕ es r ⋅ senθ . Ej.– Calcular mediante el uso de integrales el volumen de una esfera de radio R. La consideraremos centrada en el origen. Entonces, la esfera puede obtenerse haciendo variar r entre 0 y R, θ entre 0 y π y ϕ entre 0 y 2π. Por tanto, su volumen es:
V = ∫ dV =
V

R

0

⎛ π ⎛ 2 π r 2 ⋅ senθ ⋅ dϕ ⎞ ⋅ dθ ⎞ ⋅ dr = ⎟ ⎜ ∫0 ⎜ ∫0 ⎟ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠

R

0

⎛ π r 2 ⋅ senθ ⋅ (ϕ)]2 π ⋅ dθ ⎞ ⋅ dr = ⎜ ∫0 ⎟ 0 ⎝ ⎠
π 0

= =

R

0

⎛ π 2π ⋅ r 2 ⋅ senθ ⋅ dθ ⎞ ⋅ dr = ⎜ ∫0 ⎟ ⎝ ⎠

R

0

2π ⋅ r ⋅ (− cos θ)] ⋅ dr =
2

R

0

4 ⎤ 4πr ⋅ dr = π ⋅ r 3 ⎥ = 3 ⎦0
2

R

4 π ⋅ R3 3

Campos escalares y vectoriales.
• Campo.– Magnitud física, definida en una determinada región, cuyo valor depende de la posición y del tiempo. Si sólo depende de la posición y no del tiempo, se dice que el campo es estacionario. Los campos pueden ser escalares o vectoriales, según sea la magnitud física a la que se refieren. Dado un campo escalar, se denomina superficie equiescalar a toda superficie en cuyos puntos la magnitud toma un mismo valor. • Gradiente de un campo escalar.– Dado un campo escalar definido por la función f(x, y, z), se define su gradiente como: r ∂f r ∂f r ∂f r ∇f = ⋅i+ ⋅j+ ⋅k ∂x ∂y ∂z La dirección del gradiente es aquélla en la que la variación de la función es máxima, y su sentido es el de crecimiento de la función. El gradiente es perpendicular en cada punto a las superficies equiescalares. r Cuando un campo vectorial a puede ser expresado como el menos gradiente de un r r r campo escalar f, es decir, cuando a = −∇f , se dice que a deriva de f. • Flujo de un campo vectorial a través de una superficie.– Dados un campo vecr r torial a(x, y, z ) y una superficie S, se define el flujo de a a través de S como la integral r de superficie de la componente de a perpendicular a S: r r Φ a = ∫ a ⋅ dS , siendo:
S

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r r r dS = dS ⋅ n , donde n es un vector unitario perpendicular a la superficie. Si S es una r superficie abierta, el sentido de n puede ser el que queramos; si es una superficie cerrar da, el sentido de n debe tomarse hacia fuera de ella. r • Divergencia de un campo vectorial.– Dado un campo vectorial a(x, y, z ) , se define su divergencia como:

r r ∂a ∂a y ∂a z + ∇a = x + ∂y ∂z ∂x • Circulación de un campo vectorial entre dos puntos a lo largo de una línea.– r Dados el campo vectorial a , los puntos P1 y P2 y la línea Γ, que une ambos puntos, se r define la circulación de a entre P1 y P2 a lo largo de la línea Γ como la siguiente integral de línea: P2 r r C = ∫ (Γ ) a ⋅d r
P1

• Campo conservativo.– Dado un campo vectorial, se dice que es conservativo cuando su circulación entre dos puntos no depende de la línea a lo largo de la cual se calcule. Es decir, C = f (P1 ) − f (P2 ) cualquiera que sea la línea que une ambos puntos. Se cumple que: – – r Si, y sólo si, a deriva de un campo escalar, entonces es conservativo. Dicho campo escalar es f. r r r Si, y sólo si, a es un campo conservativo, entonces ∫ a ⋅ d r = 0 . Es decir, que la

circulación de un campo conservativo a lo largo de cualquier línea cerrada es cero. r • Rotacional de un campo vectorial.– Dado un campo vectorial a(x, y, z ) , se define su rotacional como:
r r ⎛ ∂a ∂a y ⎞ r ⎛ ∂a x ∂a z ⎞ r ⎛ ∂a y ∂a x ⎞ r ⎟⋅ i +⎜ ⎟ ∇∧a=⎜ z − − ⎟⋅ j +⎜ ⎜ ∂y ⎜ ∂x − ∂y ⎟ ⋅ k ∂z ⎟ ∂x ⎠ ⎝ ∂z ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

• Laplaciana de un campo escalar.– Dado un campo escalar definido por la función f(x, y, z), se define su laplaciana como la divergencia de su gradiente: r r ∂2f ∂2f ∂2f Δf = ∇ ∇ f = 2 + 2 + 2 ∂x ∂y ∂z

( )

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